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_____________ ..

____ ______________ 2009.




210100

2009 .

681.5
. : .
. 220102
/ . .. , .. . : . , 2009 - 115 .



18 2008 ., 4
. , , ...

..


. 210100
.
.
.
,
. .


................................................................................................................... 5
1

................................................ 5

1.1
1.2
1.3

.......................................................................... 6
.............................................................................................. 6
........................................................................... 6

................................. 7

2.1
2.2
2.3
2.4
2.5
2.6

..... 7
........................................... 9
............................................................... 9
.......................................... 11
........................................................... 15

....................................................................................... 16
............. 19
.............. 21
. ............................... 24

........................................................................................................... 26

.............................................................................. 28
..................................... 33
...................................... 34
.............................................. 35
...................... 37
..... 38

.................................................................. 39

........................................................... 40
........... 41

............................................................................................ 42
..
................................................................. 45
..
.................................. 48
......................................................................... 49
........................ 53
...................................... 56
......................................... 56
z- .................................................................. 57

2.7
2.8
2.9
2.10
2.11
2.12
2.12.1
2.12.2
2.13
2.14
2.15
2.16
2.17
2.18
2.19
2.20
2.21
2.22
2.23
2.23.1
2.23.2

................................................................................. 58

........................................................................................................... 60
2.26
. Z- .................................. 64
2.27 ........................ 67
2.27.1

.................................................. 67
2.27.2
......................................................................................... 68
2.28 ............. 71
2.24
2.25


.................................................................................................... 75


............................................................................... 107

4.1
4.2

................................................................ 107

............................................................................................................ 107

............................................................................................................ 108

4.3
5


....................................................................................................... 108

......................................................................................................... 109
1 .................................................................................................... 110
2 .................................................................................................... 114


,
, ,
, .

. ,

: , , , .. ,
.

:
.


,
. ,
.
, ,
, .

.

, ;

;
.
1

Equation Chapter 2 Section 1


(),
. ,
,
() , ,
, . ..,
,
.
:
- ;
- ;
- ;
5

-
;
- .

7. 1
1.1

1. .
2. ,
.
3. .
4. W(s).

- W g (t ) (s) W f ( t ) (s) .
5. .
6.
.
7. ,
.
8. ,
. ,
.
9.
.
10. .
11.

.
12. .
8. 2
1.2
1.
2.
3.
4.
5.

,
() .

.

.

.
..,
.
1.3

1.

.
6

2.
3.
4.
5.
6.
7.
8.


W(s).
, , .

W(z) W(z), .

.
,
.
,
.
.
2

2.1
Equation Section 2

(t)
f; , c
.. x(t)=x0=const;
, x0 ;
; (. . 2.1).
,
.

. 2.1.
,
f , g
(
).

, ,
.
, (t)
7

, .

. ,
, ,
.
() , .
, ,
g ,
(. . 2.1).
2.1. ,
. 2.2, .

. 2.2.
R ,
(. . 2.3).
, - .
U .
U U
, ,
., .
, U ,
R. f .

. 2.3.
8

2.2

x0 .,
, ,
,
x0 .

2.1
R , ,
U . R ,
.
, U , .
R ,
. .
U U.
, , U = U - U ,
U, .
, ,
. U
,
:
U - U = + U .
, , .
R,
. + U

U :
, R ,
.
U .
, (t)
x0 :
x(t ) x0 x .

x .
2.3

() (. . 1)
. ,
f (Mc, I ..) .
()
9

Woy (s ) Woy (s ) .

.

.
s
,
s.
2.2. W (s) .
:
(. 1) :
(2.1)
(T p 1) U (t ) K 1 U B (t ).
(2.1),
(T s 1) U (s) K 1 U B (s) .
,
U r ( s)
KT 1
W ( s)

.
U B ( s) Tr s 1
2.3. ,
. 2.3.
.
:
(T TM p 2 TM p 1) (t ) K 1U (t ) K 2 (T p 1) M C . (2.2)
,
U
W (s ) .
=0. (2.2) :
(T TM p 2 TM p 1) (t ) K 1U (t ) .

U
W (s ) :
K 1
( s )
U
W
(s)

.
U ( s ) (T TM s 2 TM s 1)

M
W c (s), U (t ) 0 .
Mc
W
(s)

K 2 (T s 1)
( s)
.

M C ( s) (T TM s 2 TM s 1)


,
,
10

.

,
. , . 2.1
. 2.4.
2.4. ,
. 2.3, .
.

.

( s)
K ;
U ( s)
U OC ( s)
R W ( s)
K OC ;
U ( s)
W ( s)

W ( s) U ( s) K ;
U
WC ( s )

U ( s )
K

;
U ( s ) (T s 1)

. WP ( s ) K P .
. 2.4.

. 2.4.
2.4
[1],
,
. 2.5.

11

. 2.5.
,
:
- WPC (s ) ;
-
Wg (s) ;
-

Wf (s) ;
-

W
(s) .
- WPC (s )
. ,

- , ;
- ,
g (. . 2.6).

. 2.6

(2.3)
WPC (s) W (s) W (s) WOC (s) W
(s).

.

. 2.7.

12

. 2.7.

g
W ( s) W ( s) W
(s)
g
W ( s)
.

1 W ( s) W ( s)WOC ( s) W
(s)

(2.4)

(2.4), ,
g
W
(s) g.
:
g
W
( s)
g
(2.5)
W ( s)
.
1 WPC ( s)

. 2.8.

. 2.8
:
Wf ( s)
f
W ( s)
.
y
OC
1 W ( s) W
( s) (1) W ( s) W
( s)

Wf ( s)
g
(2.6)
W ( s)
,
1 WPC ( s)
Wf (s)
.

W (s) . 2.9.

. 2.9.

13

W
(s)
W
(s)
(2.7)
W ( s)

1 W ( s) W ( s)WOC ( s) W
( s) 1 WPC ( s)
(2.5) (2.7), ,
z
Z
W
(S )
(2.8)
W ( S )
,
1 W ( S )
WZ (S ) z.
,
.
2.5.
, 2.4.
.
, ,
U

. 2.10.
W ( s)

K 1 1

.
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
, =0,
U

. 2.11.

U :

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
W ( s)
U
W ( s )

K 1 1
1 WPC ( s )
1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
U

K 1 1

.
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1) K 1 1
U =0,
.

14

. 2.12.

:
2
Mc
W ( s )
(TTM s 2 TM s 1)
Mc
W ( s )

K 1 1
1 WPC ( s )
1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

2 (T s 1) (T s 1)
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1) K 1 1

2.5

Wg (s) Wf (s) , ,
. 2.5 (. . 2.13).

. 2.13.
S ,
(2.9)
X (s) X1 (s) X 2 (s) Wg (s) G(s) Wf (s) F (s),
G(s), F (s) g(t)
f(t).
Wg ( s )

B(s)
C (s)
; Wf ( s )
(2.9):
A( s )
A( s )

A( s ) X ( s ) B ( s ) G ( s ) C ( s) F ( s),
A( s), B(s), C ( s) s:

(2.10)

A(s) = (aO s n a1 s n1 a 2 s n2 an ) ;
B( s) (b0 s m b1 s m1 bm ) ;
C (s) = C(s) (c0 sl c1 sl 1 cl ) .
(2.10) :

(a0 s n a1 s n1 a2 s n2 an ) X ( s ) (b0 s m b1 s m1 bm ) G ( s )

(c0 s l c1 s l 1 cl ) F ( s ).
A(s) ,
15

A(s) a0 sn a1 s n1 a2 s n2 an1 s an 0.

(2.11)
,
s1 , s2 , sn1 , sn . ,
s p

d
, :
dt

d n X (t )
d n1 X (t )
d n2 X (t ) n2
a0
a1
a2
s an X (t )
dt n
dt n1
dt n2
d m g (t )
d m1g (t )
(2.12)
b0
b1

dt m
dt m1
d l f (t )
d l 1 f (t )
bm c0
c1
cl f (t ).
dt l
dt l 1
2.6 .
, . 2.5.
.
(2.9) S

U
( s) W ( s) U ( s) WM C ( s) M C ( s)

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1) K 1 1

U (s) +

2 (T s 1) (T s 1)

M (s)
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1) K 1 1
, s p ,
:
:
2
((T p 1)(T p 1)(TTM p TM p 1) K 1 1 ) (t ) =
= K 1 1 U (t ) 2 (T p 1) (T p 1) M C (t ).
p
(2.12).

d
,
dt

2.6

(2.12) g(t), f(t)


X(t).

. , ,
, (2.9)
:
16

X (t) L1[ X 1 ( s) X 2 ( s)] L1[Wg ( s ) G ( s ) Wf ( s ) F ( s )]

2 j j

W ( s ) G ( s ) e ds
g

st

2 j j

Wf ( s ) F (s ) e st ds.

(2.13)

(2.13) ,
:
n
B(0)
B(si ) sit
X (t ) U 0

e ,
(2.14)
i 1 si A(si )
A(0)

: U 0 ; A(s i )
si ; n
.
(2.14) , t
.
(. 2.14)
( S1), - (S2 ,S3 ,S7 ,S8 ),
(S5 ,S6) . , : ,
, , , .
, t
X () =X. ,
(2.14) ,

Si (. 2.14).

. 2.14. Si
,
.

, , .
17


, , ,
.
2.7.
.
.

A( s ) (T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
K 1 1 .
:
T T TTM s 4 ((T T T ) (T T ) TTM )s 3

((T T )TM TTM ) s 2 (T T TM ) s


1 1 1 0.
: T 0,02c.; TM 0,5c.; T 0,1. ;
T =0,7.; =15; =0,6; =0,2; 1=8; 1=8,5; =0,15; =0,5.
:
a0 0,1 0,7 0,02 0,5 0,0007;
a1 0,1 0,7 0,5 (0,1 0,7) 0,02 0,5 0,043;
a2 (0,1 0,7) 0,5 0,02 0,5 0,41;
a3 0,1 0,7 0,5 1,3;
a4 15 0,6 0,2 8 8,5 0,15 0,5 1 13,24 .
MatLab ,

>> W=tf([12.24],[0.0007 0.043 0.41 1.3 13.24])
Transfer function:
12.24
------------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 13.24
>> pole(W)
ans =
-50.3881
-11.3604
0.1600 + 5.7460i
0.1600 - 5.7460i
18

. S2,3 , ,
.
2.7
,
.
(2.11).
A( s ) a0 s n a1 s n1 a2 s n2 an1 s an 0.
, s j ,
, .
D( j ) a0 ( j )n a1 ( j )n1 a2 ( j )n2 an1 ( j ) an
(2.15)
U ( ) jV ( ).
U ( ), V ( )
.
, (2.15)
(. . 2.15).

. 2.15. , n=1, n =2, n =3, n =4


,
:
- 0
;
- 0 :
- ;
- ;
- ( ) ;
- n .
19

, ,
, .

.
2.8. ,
.
.

2.7.
A(s)=0,0007 s 4 +0,043 s 3 +0,41 s 2 +1,3 s +13,24.
, s j ,
, .
D( j )=0,0007 (j ) 4 +0,043 (j ) 3 +0,41 (j ) 2 +1,3 ( j ) +13,24=
=0,0007 4 j 0,358 3 0,05 2 + j 1,3 +13,24=
=(0,0007 4 0,05 2 +13,24) j (0,358 3 1,3 ).
0 6,5, MathCad,
. . 2.16.
3

1
Im( D( ) )
0

10

15

Re( D( ) )

. 2.16. =0 6

20

100
0
100
Im( D( ) )
200
300
400

12

13

14

15

16

Re( D( ) )

. 2.17. =0 10

: :
0
D(0)=13,24;
4 ( 4)
;
4
;
:
: 1, 4,3, 4 .
, ,
.
2.8

,
,
, s j ,
. ,

.

.
.
I. . .
, ,
,
[-1;
j0].

[-1; j0], .
,
[-1; j0], ,
.
21

. 2.18 1
, 2 , 3 .

. 2.18.
II. .
.
,
.

, , ,

[-1; j0] /2 ,
.
. 2.19 ,
.

. 2.19. =1
[-1; j0]
0,5 , ,
22

.
2.9. ,
.
.

W ( s)

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

: T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.;


=15; =0,6; =0,2; 1=10; 1=8,5; =0,16; =0,5.
W ( s )

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

12,24
.
0,0007 s 0,043s 3 0,41s 2 1,3s 1
,
Matlab.

To get started, select "MATLAB Help" from the Help menu.


>> W=tf([12.24],[0.0007 0.043 0.41 1.3 1])
Transfer function:
12.24
--------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 1
>> pole(W)
ans =
-50.5593
-4.8755 + 1.2244i
-4.8755 - 1.2244i
-1.1181
, I-
.
Mathad,
(. . 2.20 . 2.21).

23

10

15

Im( W( ) )
0

8
Re( W( ) ) 1

. 2.20. =0 15

Im( W( ) )

0.2

Q1
1.5

0.5

0.5

0.2
Re( W( ) ) Q0

. 2.21. =5 45
. , . 2.21,
[-1; j0], ,
.
2.9 .
()
,
.

.
.

:
A(s) a0 s n a1 s n1 a2 s n2 an1 s an 0.
,
:

, a1 ;
24


: , -
;
.
,
(),
.
a1 a3 a5 ... 0
a a a ... 0
2
4
0

n 0 a1 a3 ... 0 .

... ... ... ... ...


0 0 0 ... an

.
,
.
, , ,
.
,

, , .
2.10.
, .
.
,
.
,
2.9 .
K 1 1
W ( s)
.
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

limWPC (s) K PC K 1 1 .
s 0

2.7
, K PC a 4 .
A(s)=0,0007 s 4 +0,043 s 3 +0,41 s 2 +1,3 s + K PC + 1=0.

:
A(s)=0,0007 s 4 +0,043 s 3 +0,41 s 2 +1,3 s + +1.

25

1,3
0
0
0,043
0,0007 0,41 1 K
0
pc

.
4 ( K pc )
0
0,043
1,3
0

0
0,007
0,41
1

K
pc

1,3
0
0,043

3 ( K pc ) 0,0007 0,41 1 K pc 0.

0
0,043
1,3
, , .
=10,7555.
2.10
:
,
?. ,
, :
.

.

, ,
(
). . 2.22 1,2,3m
M N,
(2.11) . , ,
D-.

26

. 2.22. D C D
D- M N
. ,
,
.
D-.
,
M N.

N.
1. (2.11)
N.
2. N.
3. , S j ,
, D-
N ( j ) Re( j ) Im( j ) .
4. =0 , D-
=- 0 .
5. D-,
.
6. N.
7. N, , ,
.
2.11.
N=.
27

.
.

2.10:
A(s)=0,0007 s 4 +0,043 s 3 +0,41 s 2 +1,3 s + K PC + 1=0.
K PC

s 3 0,41 s 2 1,3 s 1.
, Mathcad,
D K PC .
K PC = 0,0007 s 0,043

. 2.23. D K PC
, III .
K PC = (0 10,7). ,
10.7,
2.10.
2.11


,

[5].
,
.
: 1 (t ) , (t )
. ,
, ( t p )
28

( , % ) h(t ) ,
.. 1 (t ) [8].
,
[9]. W (s)
, .. :

K
W ( s)

,
(2.16)
a0 s n a1s n1 ... an A( s )

:
(2.17)
a0 s n a1s n1 ... an 0.
(2.17) Si i ,
, . 2.24.

. 2.24.
Si i - Sl ,k k j k
k l ,
(), . 2.25 [9].
-

,
(. 2.26).
si - ,

. .
,
, .

, .

29

. 2.25.

. 2.26.

hmax (. 2.27)
,%.

,% max

100%

h
.

30

. 2.27.
,
, % 30%.

t p . t p ( )
,
, :
h(t ) h h,
, .
= 0,05 [5].
T
.

( ).
tg ( ) (. . 2.28).
t p ,%
:

1
1 3
t p ln , % e 100% .


t p ,% ,

. 2.28.

31

. 2.28.
2.12.
. .
.

2.5
U

W ( s)

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (T TM s 2 TM s 1) K 1 1

: T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.; =10;


=0,6; =0,2; 1=8; 1=8,5; =0,15; =0,5.
12,24
U
W (s)
..
0,0007s4 +0,043s3 +0,41s2 +1,3s+7,12
Matlab,
. 2.29.
> W=tf([12.24],[0.0007 0.043 0.41 1.3 7.12])
Transfer function:
12.24
-----------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 7.12
>> pole(W)
ans =
-50.4742
-9.7133
-0.6205 + 4.5124i
-0.6205 - 4.5124i
>> step(W)

32

. 2.29.
:
hmax =2,71 / ;
h = =1.72;
,%=57,9%;
T=0,287.;
t p =5,87c.;

T =1,3.;
-1

=2/ T =4,83 ;

=0,6205;
= tg ( ) =4,5123/0,6205=7,27.

:
, 30 %
7,27.
2.12

[3].
, ,
(
33

) (
).
2.12.1
,
, .. g (t ) = g0 1(t ) .
(t ) ,
. 2.30, ,
(t ) g (t ) x(t ) ,
g (t ) ; x(t ) .
s
(2.18)
En ( s ) G ( s ) X ( s )
g (t ) , z (t )
x(t ) s
.
(2.19)
X (s) Wg (s) G(s) WZ (s) Z (s),
Wg ( s)
g (t ) ; WZ ( s)
z (t ) .
(. 2.30)
:
Wpc( s)
Wo( s)
Wg ( s)
; WZ ( s)
,
(2.20)
1 Wpc( s)
1 Wpc( s)
Wpc ( s) Wp ( s ) Wo ( s ) ; Wp (s )
; Wo (s ) .

. 2.30.
(2.20), (2.19) (2.18),
W (s)
W0 ( s)
E ( s) 1 pc G( s)
F ( s).
1

W
1

W
PC
PC

(2.21)

W ( s)

1
=
1 W ( s) = W ( s)
PC
1 WPC ( s)
.
34

, En( s ) 2

En( s) Eg ( s ) Ez ( s ),
(2.22)
Eg (s ) , g (t ) ;
Ez (s ) , z (t ) .
(2.21), (2.22)

lim f (t ) lim s W (s) F (s) ,


g (t ) g 0 1(t ) ,
t

z (t ) z 0 1(t )
[3]:
(2.23)
n g z ,

g Wg (0) g0 ,
z Wzx(0) z0 ,

(2.24)
(2.25)
n ; g
, ; z
, .
(2.23)(2.25) ,
( t , s 0 )
,
s=0.

( g (t ) const ) g .

, % :

,%

z
g0

WZ (0) z0
100%
100% .
g0

2.12.2
,
,
0 [6].
(2.26)
g (t ) v0 t , v0 const ,

a t2
g (t )
, a const.
(2.27)
2
[6]
c2 g '' (t )
cn d n g (t )
'
(2.28)
(t ) c0 g (t ) c1 g (t )
...
.
2!
n! dt n
35

(t ) ; c0 , c1 , ... ,
g ' (t ), g '' (t ), ... ,

cn
;
n!

d n g (t )
, , , n
dt n

cn
(2.28)
n!

W
:
Wg ( s )
c0 Wg ( s ) s 0 ;
c1
;
s
s 0
;
(2.29)
cn nWg ( s )
c2 2Wg ( s )

.
n
2!
n!
s 2

s
s0
s0

c0 , c1 , ... ,

(2.29) ,
.
g (t ) . , ,
g (t ) g0 1(t )
(2.30)
0 g0 .
c0
.
(2.26),

(2.31)
(t ) c0 v0 t c1 v0 ,
c1 .
(2.27)
a t2
c
(2.32)
(t ) c0
c1 a t 2 a .
2
2!
c
2 .
2!
(2.30) (2.32) ,
, ,
c
, c0 , c1 , 2 .
2!
.
v
v S ,
.
B( s )
WPC ( s) 2
2.
s A( s)
36

1- c0 ,
2 c0 , c1 , 3c
c0 , c1 , 2 . , 1-
2!

g (t ) g 0 1(t ) , 2-

g (t ) v0 t , v0 const ..
8. 2
2.13
,
.
.
,
. :
, ;
, ;
;
;
;
.
,

, ,
.

,
.
y=F(x).
x, (.. )
y= F(x, p).
.
,
, .. y 1 y 2 .

, :
;
.
37


, .
2.14
.

.
,
. 2.31.

. 2.31.
W(S)
B( s )
W ( s)
,
A( s)
A( s ) Y (t ) B ( s ) U (t ).
(2.33)

Y (t ) F ( x, px).
(t)

(2.34)

x(t ) g (t ) U (t ).
(2.35)
(2.35), (2.34) (2.33)
U(t) .
A( s) U (t ) F g t u t , s g t u t B(s )
,
X(t). (2.35) U(t)
(2.33), X(t)

A( p ) x(t ) B( s ) F ( x, sx) A( s ) g (t ).
(2.36)
g(t)=0, (2.36)
.
A( s ) x(t ) B( s ) F ( x, sx) 0.
(2.37)
,
,
.
I- .

38


,
.
, ,
, ..
.. .
II- .

.




.

,
.
2.15



( ) [7].
, .
:
(. . 2.31) .
(..)
.

an n .
, .. g (t ) 0.
( )

(..) W ( s)
(. 2.31),
. ,

().
,
x(t ) a sin( t ) . , y (t ) ,
, .
39

, , 2 ,
x(t ) . , , ,
, ,
:

y(t ) F ( x, sx) F (a sin , a cos ) q(a) x(t )

g ' (a)

s x(t ), (2.38)

t ; q(a) , q ' (a)


, :
2
1
q(a)
F (a sin , a cos ) sin d ;
a 0
2

1
q (a)
F (a sin , a cos ) cos d .
a 0
(2.38)
,
. ,
y (t ) q(a) x(t ).
(2.39)

q(a) , q ' (a) [16].
'

2.16


.
(2.38) (2.39) (2.36).


, :

g ' (a)
(2.40)
A( s) X (t ) B( s) q(a) x(t )
s x(t ) A(s) g (t ),

(2.41)
A(s) X (t ) B(s) q(a) x(t ) A(s) g (t )
:

g ' (a)
(2.42)
A( s) X (t ) B( s) q(a) x(t )
s x(t ) 0,

(2.43)
A(s) X (t ) B(s) q(a) x(t ) 0
(2.40) (2.43)

,
40


g ' (a)
A( s) B( s) q(a)
s 0,

A(s) B(s) q(a) 0.

(2.44)
(2.45)

2.17
(. .
2.31) , :
,
,
.
,
,
.
(, ,
),
,
.
.

,
.

,
.
2.13.
.
.
. 2.32.

. 2.32.

41

2k
b b
b2
q(a)
arcsin 1 2 ; q '( ) 0.

a a
a

(2.46)

.
,
. 2.4; ;

1
W ( s)
. (. .
T s 1
2.33).

. 2.33.
,
,
(. . 2.34).

. 2.34.

K 1
B( s)
W ( s)

.
2
(T s 1) (T s 1) (TTM s TM s 1) A( s)
(2.43) (2.46),
,

A( s ) x(t ) B( s ) q(a) x(t ) (T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1) x(t )

2k
b b
b2
1
arcsin 1 2 x(t ).

a a
a

(2.47)

A( s) B( s) q(a) (T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
K 1

2k
b b
b2
arcsin 1 2

a a
a

(2.48)

2.18


2 [3]. ,
42

a
, ,
.
, .
.
() [7]
(2.49)
1 W (a) W ( j) 0,
W ( j ) ; W (a)

.
(2.38), (2.39)
(2.50)
W (a) q(a) j q' (a);
(2.51)
W (a) q(a).
(2.49) a ,
. .. ,

(2.52)
W ( j ) G (a),
G (a) 1 W (a) .
W ( j ) (.
2.33) G (a) .
(2.52). G (a)
a , W ( j ) .
. 2.35 2- :
2 ( a1 , 1 ) 5 ( a 2 , 2 ).
an a , W ( j ) .4
.1, an a .3 .6.

. 2.35.
W ( j )
an a (. .1), an a ,
43

(.2) . (.5)
, .
2.14. ,
.
. 2.32.
.

2.13
K 1
W ( s)
.
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
2k
b b
b2
q(a)
arcsin 1 2 ; q '() 0 .

a a
a
: T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.;
=10; =0,6; =0,2; 1=8; 1=8,5; =0,15; =0,5, k 1 , b 2 .

6,12
.
0,0007s +0,043s3 +0,41s2 +1,3s+1

2 8
2 2
22
2 2
22
W (a) q(a)
arcsin 1 2 5,096 arcsin 1 2 .

3,14
a a
a a
a
a

1
G (a) 1 W (a) 0,196
.
2

2 2
2
arcsin 1 2

a a
a

, Mathcad,
W ( j) - G (a) . . 2.34.
W (s)

0.2

0.1

Im( W( ) )
Im( G ( a) )
0.8

0.6

0.4

0.2

0.2

0.1
Re( W( ) ) Re( G( a) )

. 2.36. W ( j ) G (a) .
. , ,
(2.52),
.
44

2.19 ..

.. 1959.
.

. ..
:
(. . 2.30) .
.
.
0, k (. .
2.37), .. : 0 f ( x) k .

. 2.37.
. ,
,
(2.53)
Re(1 j ) W ( j) 1 k1 0,
0 , .
,
(2.53) ,
.
, ,
, ..
.
(2.53) ,
.
W ( j) .

45

W ( j ) U * ( ) jV * ( );
U * ( ) Re(W ( j ));

(2.54)

V * ( ) Im(W ( j )).
(2.53)
:
Re (1 j ) W ( j ) Re (1 j ) Re(W ( j )) Im(W ( j ))

Re(W ( j )) Im(W ( j )).


(2.54) (2.53)
(2.55)
U * () V * () 1 k 0.
(2.54) (. . 2.46):
0 ,
W* ( ) ;

(-1/ k1 , j0) (. . 2.38 ).
.
,
,
W* ( ) ,
,
(- 1/ k1 , j0). k1 - ,
(0, k1 ).

46

)
. 2.38.
, )
; ) ) ,
W ()
, , ,
.
2.15. ,
.
:
1=8; b=4; m=0,1.
.
(. .
2.39).

. 2.39.

2.14
6,12
W ( s)
.
0,0007s 4 +0,043s3 +0,41s 2 +1,3s 1
, Mathcad,
W*
() [0,139; j 0] .
. 2.40.

47

. 2.40
. ,
,
W*()
.
2.20 ..

, ,
.
,
. ,

- r,
r (. . 2.41).

. 2.41.

W ( s)
.
1 W ( s) r
r ,
.
W 1 ( s)

48

:
,
1
Re[(1 j ) W 1 ( )] >0 ,
k1
f1() [0, k1],
0 f1 ( x) x k1; f1 ( x) f ( x) rx.
:
W ( )
1
Re[(1 j )
] >0 ;
1 W ( ) K1
f ( x)
r
K1 r.
x
[r, k1+r].

, r
.
2.21

:
- ;
- .

. ,

, .
.

, . 3
, , 3 :
1. .
.
(),
. 2.42, . 2.43:

. 2.42.

49

. 2.43.
. 2.44,
.

. 2.44.
(t)
, .
,
.
2. .
: 0, T, 2T, 3T ..
,
(. . 2.45),
h.
. . 2.46.

50

. 2.45.

. 2.46.
h ,
>>h,
(t)
-,
X(t) (. . 2.47).

51

. 2.47. >>h
.
:
X T (t ) X T (nT ), t nT ,

X T (t ) 0, nT t (n 1)T , n 0,1,2,...

,
.
3. . ,
: 0, T, 2T, 3T ..
(t) .
. 2.48.

. 2.48.

52

() .
.
,
32 ,
.
. ,
.
,
.

,
, .
,
.
, (, ,
) , : -
(), - (),
(). , ,
,

. - ().



,
. ,

.
.
-
,
.

,

,

.
2.22


() (.
53

. 2.49).

. 2.49.
() ,
. (),
,
, .
, , ,

..


. -
,

.
.


() () (.
. 2.49).
x(t) (. . 2.50)
*
x (t) -,
.
k ,
,
.

54

. 2.50.
u(t)
. -
.
*(t)
u(t) .

1 eT s
W ( s)
.
s

(2.56)


. ,


() (. . 2.51).
,
y(t). ,

,
. (. . 2.51)
,
. ()
w(t ) .

(2.57)
W (s) W (s)W (s)
. 2.51.

55

. 2.51.
2.16.
.
.
,
. 2.4;
; . 2.51
(. . 2.52).

. 2.52.
WOC (s) KOC K ; W ( s)

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

2.23
2.23.1

nT.
x(t), ,

x(nT ) x(t ) t nT ;
x(nT ) 0 nT t (n 1)T ,
n 0,1,2,...
,
x(t), t n (. 2.53).

56

. 2.53. x(t) x(nT)


,
.
.
, x(t) x(nT)
. .

t = . x(t)

x(nT ,T ) x(t ) t nT T ,
T 0 , x(nT,
T), n 1,2,3,... , x(t) t.

, x(t)
dkx(t)/dtk. ,
(n) kx(n)
. ,
.


(2.58)
ak k x(n) ak 1k 1x(n) a0 x(n) f (n),

(2.59)
bk x(n k ) bk 1x(n k 1) b0 x(n) f ( x),
f(n) , () ,
.
, x(n) x(n+k),
k- ..

.

t=nT.
.

, .
, f(n)0, (2.58) (2.59)
.
57

2.23.2 z-
f(n)
,

F ( s) D f (n) f (n)e snT .

(2.60)

i 0

, ,
s = c + j, .
< , , (2.60), f(n)
.

z-,
.
z- ,

F ( z ) f ( n) z n .

(2.61)

i 0

z e ST .
z-
.
F(z) ,
.
, Z-
.
, F(z)
B( z )
F ( z)
,
A( z )
, .
B(1) l
B( zi )
f ( n)

zin ,
A(1) i 1 (1 zi ) A '( zi )
'

A ( z ) A(z) z, zi (i =1, 2, l).


, F(z)
[1].
, F(z) (
z)
F ( z) C 0 C1z 1 Ck z k ,
C0=f(0), C1=f(1), C2=f(2), C=f() .
,
. .
58

,
f(n) f(n, ) F(z).
f (n )C0 C1 (t T ) C2 (t 2 T ) .... Ck (t k T ) .... (2.62)
2.24

, .
.
, , .
. ,
,
. ,
.
,
.
, ,
. 2.54, + .

. 2.54.
,
.
0 2 f k 2 .
. 2.55.

. 2.55.
,
, ,
59


0 . , ,
, , 0
2 .
.. 1933
. , ,
, ,
= / ..
,
(2.63)
T ,
2.17.
.
.
2.9

2.16:
T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.; =15; =0,6; =0,2; 1=10; 1=8,5;
=0,16; =0,5.
K 1 1
W ( s )

(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
153
.
0,0007 s 0,043s 3 0,41s 2 1,3s 1
Mathcad .
10% H max ( ) .
. 2.56. =3,25 /c ,
(2.63),
T 3,14 3,25 0,97.

200

150
H( )
K( )

100

50

. 2.56. , =3.25 /c

60

2.25
, . 2.57,
, W (s)=1.

. 2.57.

x(t)

(L-)

X ( s) x(t )e st dt .
0



(LD-).

X ( s) x(nT )e nsT .

n 0

, L , x(t)
x(nT).
LD- y*(t)

Y ( s ) LD { y (t )} y (nT )e nsT .

(2.64)

n 0

-
w(t), y(t)
,

y (t ) w(n iT ) x(iT ),
i 0

, t = nT

y (nT ) w(nT iT ) x(iT ).

(2.65)

i 0

(2.65) (2.64),

Y ( s) w(nT iT ) x(iT )e nsT .

(2.66)

n 0 i 0

m = n i n = i + m (2.66)
61

i 0

m i

Y ( s) x(iT ). w(mT )eisT e msT .

, w(mT) 0 m < 0,

Y ( s) x(iT ) e

i 0

isT

w(mT ) e

msT

(2.67)

m 0

LD-, (2.67)

(2.68)
Y * (s) X (s)W (s),

Y (s)

W (s)
w(mT )e msT LD w(mT ),
(2.69)
X ( s ) m 0
W (s) s ( ).
, s
.
z=esT (2.67) z, Y ( z) X ( z) Wpc ( z),

Y ( z)
W pc ( z )
w(mT ) z m .
(2.70)
X ( z ) m 0
W(z) z. ,
z- z-

. (2.70) ,
z-

W ( z ) Z {w(t )} Z {w(nT )}.


,
, :
1. :
W(s) =W(s)W(s).
2.
:
w(t)=L-1{W(s)}.
3. (
): w(nT) = w(t)|t = nT.

4. : W ( z ) w(nT ) z n .
n 0

62

- ,
w(t)= L-1{W(s)}, z-
W ( z ) Z {W ( s )} , ,
W(s), z- ,
W(z).
, W (s)=1 ,
z- W(z)
W(z).
(. . 2.58)
z W(z)
W pc ( z ) Z W ( s) Woc ( s),
(2.71)

. 2.58.
(2.56), (2.57), (2.71)

1 e sT

W pc ( z ) Z
W ( s ) Woc ( s ) .

s
, e sT z 1 ,
z 1 1

W pc ( z )
Z W ( s) Woc ( s) .
(2.72)
z
s

Wpc(s)
W pc ( z ) Z W ( s ) Woc ( s ).
z- (. 2)
. ,
.
2.18.
.
.
2.9

2.16:
T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.; =15; =0,6; =0,2; 1=10; 1=8,5;
=0,16; =0,5.
K 1 1
W ( s )
..
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)
63

2, =0, =0.

K 1 1
153
W ( s)

..
(T s 1) (TM s 1)
(0,1s 1) (0,5s 1)
(2.71)

z 1 1
153
z 1 1
W ( z )
Z W ( s ) Woc ( s )
Z
.
z
z
s

s (0,1s 1)(0,5s 1)
: s1=0; s2=-10; s3=2.
,
:
1

153

s (0,1s 1)(0,5s 1) s ( s 10) ( s 2)


(2.73)
( s 10)( s 2) B s ( s 2) C s ( s 10)

.
s ( s 10)( s 2)
(2.73) , ,

153 ( s 10)( s 2) B s ( s 2) C s ( s 10) =
=(++)S2+(12+2+10)S+20A.
C , S2, S1, S0
(++)=0;
(12+2+10)=0;
20A=153.
,
=7,65; =1,9125; =-9,5625.
z- (. 2),
=0,9. (. 2.17)
z 1 7,65 z 1,9125 z 9,5625 z
W ( z )

z z 1 z e 10T z e 2T
z 1 7,65 z
1,9125 z
9,5625 z

.
z z 1 z 0,0001187 z 0,164
6,081z 2 5,7693 z 0,3127
W ( s ) 2
.
z 0,164 z 0,00001947

0, 4865 z 2 0, 4615 z 0,025
.
W ( z ) = KOC K W ( z ) = 2
z 0,164 z 0,00001947

64

2.26 .
Z-
(. . 2.59)
() ,

. 2.59.

.
1.
,
, .
2.
,
z- .
3.
z- .
4.
,

.

.
. (.
2.59)
Z- :
(2.74)
* ( z) Z{g (s)} * ( z) Z{W (s) WOC (s)}.
Z- :
(2.75)
y ( z) ( z) Z{W (s)}.
(2.74) * ( z) :
* ( z) + * ( z) Z{W (s) WOC (s)} g * ( z).
g ( z)
*
(2.76)
.
( z) =
1 Z{W ( s) WOC ( s)}
(2.76) (2.75), :
Z {W ( s )}
g ( z) ;
y ( z )
1 Z {W ( s ) WOC ( s )}
:
65

1 Z{W (s) WOC (s)} y ( z) Z{W (s)}g ( z)

(2.77)

(2.77) y (z ) g ( z )

W ( z)
W ( z )
.
(2.78)
1 WPC ( z )
(. 2.60).

. 2.60.
y * ( z )

(2.79)
y* ( z) Z{x* (s) W1 (s)} z{WOC (s) W1(s)} y* ( z).
(2.79) y*(z),
: 1 z{WOC ( s) W1 ( s)} y* ( z ) Z{x* ( s) W1 ( s)}.
(. 2.61).

. 2.61.
, :
(2.80)
y*OC ( z) Z{x* ( z) W1 (s)} Z{W1 (s) WOC (s)} y*OC ( z).
y*OC ( z)
Z{x* ( z ) W1 ( s)}
*
y oc ( z )
,
1 Z{W1 ( s) Woc ( s)}
W1 WOC x* ( z ) z {W1 (s) WOC (s) x(s)}, W1 WOC ( z ) z {W1 (s) WOC (s)}.
z-:
(2.81)
y* ( z) W1 x* ( z) W1 ( z) y*OC ( z).
(2.80) (2.81), :
66

W1 x* ( z ) W1 WOC ( z ) W1 x* ( z ) W1 WOC x* ( z ) W1 ( z )
y ( z)
.
1 W1 WOC ( z )
2.19.
.
.
(2.78)

2.18:
6,081z 2 5,7693 z 0,3127
W ( z )
W ( z )
; W ( z ) 2
.
z 0,164 z 0,00001947
1 WPC ( z )
*

0,4865 z 2 0,4615 z 0,025


,
z 2 0,164 z 0,00001947
6,081z 2 5,7693z 0,3127
6,081z 2 5,7693z 0,3127
z 2 0,164 z 0,00001947
.
W ( z )

0,4865 z 2 0,4615 z 0,025 1,4865 z 2 0,6255 z 0,02498


1 2
z 0,164 z 0,00001947
W ( z ) = KOC K W ( z ) =

2.27
2.27.1


B( z ) b0 z e be1z e1 ... be
,
W( z )

A( z ) a0 z m a1z m1 ... am
(z)= a0 z m a1z m1 ... am 0 .
s z-
,
: , ,
,
., zi 1, zi 1 -
, zi 1 - .
2.20.
, .
.

2.19.
6,081z 2 5,7693 z 0,3127
B( z )
W ( z )

.
2
1,4865 z 0,6255 z 0,02498 A( z )
A( z) 1,4865z 2 0,6255z 0,02498
67

Matlab ,
> W=tf([6.081 -5.7693 -0.3127],[1.4865 -0.6255 -0.02498])
Transfer function:
6.081 s^2 - 5.769 s - 0.3127
-----------------------------1.486 s^2 - 0.6255 s - 0.02498
>> pole(W)
ans = 0.4575; -0.0367
. z1 , z2
1, .
2.27.2


.
,
( )
W*(s) W(z).
.

x(nT)=Axsin nT,
y(nT)=Aysin(
nT+).

W*(s) W(z),
s=j z = jT.
- ( )
().
(2.82)
W ( j) W (e jT ).

bm z m bm1 z m1 ... b0 B( z )
W ( z)

.
an z n an1 z n1 ... a0 A( z )
z = jT,
bme jm bm1e j ( m1) ... b0
jT
(2.83)
W (e )
.
ane jn an1e j ( n1) ... a0

W ( j ) P ( ) jQ ( ) R ( )e j
*

( )

P (), Q (), R (), () , ,


.

68

Q ( )
k , k=0,1,2,;
, R ( ) P ( ) Q ( ) , ( ) arctg
P ( )
P () R ()cos () , Q () R ()sin ().
(2.82)
(P*, jQ*). W ( j )
, - .

, .
1.
2
0
.
T
,
2

. ,
T


0 0

T
T
( W ( j ) W ( j ) - ),

0 .
T
2. -

, =

T
(2.82) .

. .

. z e jT ,

D * ( j ) a0 a1e j T a2e( jT ) ... ane( jT ) m U ( ) jV ( ), (2.84)
2

e jT = cos T j sin T , (2.84)


D( j ) a0 a1 (cos T j sin T ) a2 (cos 2T j sin 2T )

... am (cos mT j sin mT ).


0 /0 ,
U ( ), jV ( ) (c. . 2.62) .

69

. 2.62. 1, 2, 3
.
. ,
=0
0 /0
* ( j ) , ,
2m , m .
2.21.
,
.

2.20.
6,081z 2 5,7693 z 0,3127
B( z )
W ( z )

.
2
1,4865 z 0,6255 z 0,02498 A( z )
A( z) 1,4865z 2 0,6255z 0,02498
Mathad , (. 2.63)

70

1
Im( D( z ( ) ) )

2
Re( D( z ( ) ) )

. 2.63.
. =0
(0,836) (2,087).
, 2m=4 .
,
.
2.28

, ,
. y(t),
, ,
, ,
y*(t) y[nT]. ,
, .
, : Y(z)=W(z)G(z).
y[nT] (. 2.32.2)
, .
- Control System Toolbox the Matlab .
.
2.22.
.
.
.

T 0,02c.; TM 0,5c.; T =0,1.; T =0,7.; =10; =0,6;
=0,2; 1=8; 1=8,5; =0,15; =0,5.

71

W ( s )

K 1 1
(T s 1) (T s 1) (TTM s 2 TM s 1)

12,24
.
0,0007 s 0,043s 3 0,41s 2 1,3s 1

. 2.64, . 2.65.

>> Wn=tf([12.24],[0.0007 0.043 0.41 1.3 1])


Transfer function:
12.24
--------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 1
>> Wnd=c2d(Wn,0.9) W(S) W(z)
=0.9.
Transfer function:
5.031 z^3 + 2.607 z^2 + 0.04084 z + 1.89e-007
---------------------------------------------------------z^4 - 0.3768 z^3 + 0.00426 z^2 - 5.644e-005 z + 1.602e-022
Sampling time: 0.9
>> Woc=tf([0.08],1)
Transfer function:
0.08
>> Wz=feedback(Wnd,Woc)
W(z)
Transfer function:
5.031 z^3 + 2.607 z^2 + 0.04084 z + 1.89e-007
-------------------------------------------------------z^4 + 0.02571 z^3 + 0.2129 z^2 + 0.003211 z + 1.512e-008
Sampling time: 0.9
>> pole(Wz)
ans =
-0.0053 + 0.4612i
-0.0053 - 0.4612i
-0.0151
-0.0000
>> step(Wz)

72

. 2.64.

. 2.65.


,
.

73

(. . 2.51) , g
f z ( z) W ( z)G( z) Wf ( z) F ( z).
, g(z)
, Ef(z) - .

, ,
z 1
z 1
(2.85)
e(nT ) lim
Eg ( z ) lim
E f ( z ).
z 1
z 1
z
z
n
,
f(t)0 .
z 1

1
e(nT ) eg (nT ) lim
G( z) .
(2.86)
z 1
n
n
z 1 W pc ( z )

g(t)=g01(t), z-
g z
G ( z ) 0 , (2.85)
z 1

g0
(2.87)
e(nT ) lim
.
z 1 1 W ( z )
n
pc
g(t) = g1t, , zg Tz
G( z ) 1 2 , , (2.85),
( z 1)

g1T
(2.88)
e(nT ) lim
.
z 1 ( z 1)(1 W ( z ))
n
pc
.
,
T 2 g 2 z ( z 1)
2
.
g (t ) g2t 2 , z- G ( z )
2( z 1)3

g 2T 2
e(nT ) lim
,
(2.89)
z 1 2( z 1) 2 (1 W ( z ))
n
pc
.

C
C
(2.90)
e(nT ) C0 g (nT ) C1g ' (nT ) 2 g '' (nT ) ... m g ( m) (nT ) ...
2!
m!
g, g, , g(m) g(t) ;

1W
( z)
Cm mW
( z)

C0 W ( z ) / z 1 ; 1
/ z 1;
/ z 1;
z
m!
z m
74

1
.
1 WPC ( z )
2.23.
U=U01(t), U0=5 B.
.
g0
(2.87) e(nT ) lim
Wpc ( z)
z 1 1 W ( z )
n
pc
Control System Toolbox the Matlab.
Wn=tf([12.24],[0.0007 0.043 0.41 1.3 1])
Transfer function:
12.24
--------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 1
>> Woc=tf([0.08],1)
Transfer function:
0.08
>> Wpc=Wn*Woc
Transfer function:
0.9792
--------------------------------------------0.0007 s^4 + 0.043 s^3 + 0.41 s^2 + 1.3 s + 1
>> Wpcd=c2d(Wpc,0.9)
Transfer function:
0.4025 z^3 + 0.2086 z^2 + 0.003267 z + 1.512e-008
---------------------------------------------------------z^4 - 0.3768 z^3 + 0.00426 z^2 - 5.644e-005 z + 1.602e-022
Sampling time: 0.9
5(z 4 - 0,3768 z3 + 0,00426 z 2 - 5,644 10-5 z + 1,602 10-22 ) 3,137
e(nT ) lim

2,65
z 1
z 4 - 0,0257 z3 + 0,21286 z 2 - 0,0033 z
1,1839
n

W
( z) =

Equation Chapter (Next) Section 3 1



(). 2
.

,
.
.
. , -8170/15
75

15 7 (
).

.
,
.

76

1.

. 3.1.
1

1
2

1
2

1
2

1
2


1
2
3
4
5
6
7
8
/
20
8
10
7,2 12,5 6,5 9,8
5,6
0,2
0,08 0,1 0,07 0,12 0,1 0,13 0,1

0,025 0,018 0,014 0,028 0,018 0,022 0,02 0,016


4,6
8,25 12,3 11,3 8,7 18,9 12,2 20
1
1
1
1
1
1
1
1
11,8 12,8 8,1
8,8 9,08 14,2 11,5 8,3

0
0
0
0
0
0
0
0
1,05 1,09 1,2 1,12 1,15 1,07 1,11 1,08
/
0
0
0
0
0
0
0
0

0,0425 0,127 0,087 0,079 0,12 0,07 0,78 0,066


2,2
3,6 3,5 3,45 3,4
2,1 2,05 2,12
/
16
23
22
15
18
20
17
14

0,55 0,27 0,42 0,37 0,34 0,45 0,3 0,28

0,1 0,085 0,079 0,112 0,089 0,071 0,085 0,076


A
0,5
1
1,5 0,75 0,8 1,75
2
2,5

9
6,4
0,15
0,03
9,1
1
9
0
1,18
0
0,1
2,08
13
0,385
0,126
2,25

0
12
0,08
0,021
23,7
1
4,6
0
1,1
0
0,042
3,3
24
0,6
0,13
2,75

77

2.

. 3.2.
2

1
1
35,7
2
35,7

0,25
0,15

24

0
1 /* 17,2
/**
2
0

0,5
**

0,65
/
0,2

8,3

25

/*

0,4
*

115
f

10


2
3
4
5
6
7
8
36,3 19,8 24,7 24,3 14,8 10 27,7
36,3 19,8 24,7 24,3 14,8 10, 27,7
0,28 0,36 0,27 0,29 0,42 0,32 0,45
0,11 0,147 0,16 0,103 0,133 0,172 0,1
28
22 19,8 27,6 18,2 15 16,2
0
0
0
0
0
0
0
14,6 16,8 21 17,5
24 18,8 15,6
0

9
14,7
14,7
0,33
0,08
15,2
0
20

0
21,1
21,1
0,4
0,105
14,8
0
18

0
0
0
0
0,63 0,56 0,48 0,59

0
0,91

0
0
0
0,52 0,83 0,76

0
0,7

0,5

0,56 0,54

0,4

0,6

0,5

0,7

0,7

0,35 0,36 0,25


14
15
5,8
35
44
23

0,6
8,9
50

0,48
14
40

0,42 0,51 0,4


7,4 17,8 12
19
34 32

0,25
11
42

0,35 0,42 0,36 0,25

0,32

0,45 0,28 0,33

0,3

100
15

91
20

80
22

72,5
18

63
25

46
24

0,4

40
12

33
14

31
17

78

3.

. 3.3.
3

1
2
3

1
1
2
2

1
4,3
4,3
4,3
6,5
0
5
250
0,9
790
0,5
2,35
0,5
28,1
63
18


2
3
4
5
6
7
8
4
5
4
2
1
6,2
5,2
6,5
8,8
2,4
2
2,6
4
8,6
6,5
4,4
2,4
2
2,6
4
4,3
8
14,2 9,6
5,1
6,4
8
4,2
0
0
0
0
0
0
0
4,8
6,4
5,6
4,4
3,8
6,4
2,4
140 220 180 120 160 170 275
0,8 0,94 0,88 0,96 0,7 0,85 0,92
400 690 660 420 580 440 760
0,2
0,1
0,8
1,2 0,75 0,4
0,5
2,15 2,3
3,6
2,2
5,6
2,3
5,9
0,4
1
3,2
2
0,75
1
1,8
12,2 8,3
7,2
14
21,5 7,7 28,6
40
75
90
52
33
70
40
20
25
26
28
30
31
24

9
0
4
2
2,2
2
2,2 2,16
7,5
6
0
0
6
4
320 87
0,76 0,65
910 600
1,05 0,8
3,4 3,8
2,4
2
16,
10
80
25
29
19

79

4.

. 3.4.
4

1
2
1
2
3
4

1
2

1
10
10

0,126

0,016

0,126
13,8
1
/* 2,85
/** 4,6

0,021

0,522
0,2
*/ 0,13
81,16
*
46


2
3
4
5
6
7
8
9,8
6,5
5
5,6 12,5 7,8 10,6
9,8
6,5
5
5,6 12,5 7,8 10,6

0,044 0,063 0,109 0,085 0,08 0,071 0,068
0,0063 0,01 0,02 0,015 0,008 0,0085 0,012
0,044 0,063 0,109 0,085 0,08 0,071 0,68
13,8 12,7 11,5 13,8 13,2 12,5 13,8
1
1
1
1
1
1
1
0,95 1,43 1,9 2,4 0,96 1,43 2,85
8,4
6,4
2,8 3,6
4,2
2
5,6
0,009 0,013 0,012 0,011 0,013 0,011 0,009
0,233 0,264 0,448 0,391 0,368 0,327 0,456
0,4 0,35 0,25 0,6
0,4 0,45 0,2
0,2
0,2
0,4 0,1
0,2
0,2 0,22
233,6 131,2 100,2 130,9 158, 4 176,7 270
84
64
28
36
42
20
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6,9
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5,6

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. 3.5.
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2
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*
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5

81

6. CAP

. 3.6.
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2

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. 3.7.
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17

83

8. CAP

. 3.8.
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85

10. CAP

. 3.10.
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. 3.11.
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13

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3
2
2
3
2
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9
15
15
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27,2
1
14,
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1
26
0
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3

0
14,5
14,5
16
16
1
10,4
0
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42
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0,1
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4

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14.

. 3.14.
14

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/
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2
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2 /** 5,2

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2
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2
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18
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15.

. 3.15.
15

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1

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2 /** 12

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-1

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*
2


2
3
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71
2

91

16. CAP

. 3.16.
16

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92

17. CAP

. 3.17.
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/
/
c
/


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50
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2
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100
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93
5
2
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14
15
20
6
7
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11

93

18. CAP

. 3.18.
18

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2

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20

12

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12

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20

15

6,25

25

20

15

15

20

20

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12,5

12,5

15

20

12,5

15

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16

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12

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32

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10

13

15

12

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94

19. CAP

. 3.19.
19

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3
4

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1
2


2
3
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24

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*
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95

20. CAP

. 3.20.
20

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12

10

96

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. 3.21.
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2
9,3
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2 /** 40

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*/
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*
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97

22. CAP

. 3.22.
22

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1
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*
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2,9
14
60
200
38
3
45
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0
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0,4
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14
60
20
38
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45
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9
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1,5
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2,3
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0
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63
38

98

23. CAP

. 3.23.
23

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1
10
2
10
1

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0,2
*/
0,13

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*
46


2
3
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5
6
7
8
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1
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42
20
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6,9

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5,6

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99

24.

. 3.24.
24

1
2

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2 /(**)

(*)/
1

/

-

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3
1
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10
0
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I
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2,9
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3,8
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0
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250
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2,6
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0
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314
16

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2,9
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0
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1,6
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0
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314
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3,7
1
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300
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2,8
1
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10
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2,2
2,8
0
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0,2
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12

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2,6
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0
0,4
0,5
0,3
0,1
0,01
250
39,5

100

25.

. 3.25.
25

1
2

1 /(*)
2 /(**)

(*)/
T

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0
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0
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260

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0
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6,4
0
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24
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1,0
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100
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10,2
0
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7,5
0
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10
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2,4
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0,01
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210

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0
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6,6
0
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75
210

101

26.

. 3.26.
26

1
2

1
2

/
(*)
/
(**)

/
-

1
2

10

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-0,1
13,0
0
0,1
0,001
0,112

2,0
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0
0
0
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1,56

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2,0

2,6

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1,96

2,1

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8,6

16,0

10,5

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12

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15

0
0,3

0
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0
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0
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0
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0
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0,01

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24
4,8

18
10,0

20
5,0

22
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12,6

30
9,4

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-0,5
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0
0
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0
0
0
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0,012 0,009 0,02


16
7,24

25
7,9

15
10,2

0,015
12
6,6

102

27.

. 3.27.
27

10

/
30
36
32
24
24
27
12 7,83 9,6
11

1
4,15 6,15 1,83 2,22
1,0
1,0 6,12 4,0 7,75
5,05
2
-0,25 -0,05 -0,1
-0,2
-0,1
-0,5 -0,1 -0,15 -0,195 -0,2

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15
8,8
8,0

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

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/
1
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1,5
(*)
/
2
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24
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16
(**)

0
0
0
0
0
0
0
0
0
0

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0,14

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1

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0,1
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0,09
2

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7,9 11,2
12
12
10
12,6 12,4 11,5 15,1
10

103

28.

. 3.28.
28

1
2

1
2

/
(*)
/
(**)

10

32

14

24

8,5

7,5

11,8

24

20

7,1

8,5

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-0,85 -0,5
0,2 0,17
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0,025
0

1,1
-0,7
0,27
0,2
10,3
0,04

0,96

1,76

1,47

1,92

1,56

1,1

0,88

0,9

1,45

1,02

12,2

9,8

24

18,0

4,2

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3,0

6,0

7,2

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28
18,2
37

104

29.

. 3.29.
29

1
2
2,1
2
2
2

4
5

0,001 0,001
1 /(*)
3,3
3
2 /(**)
2
2,2

0,0 0,0

0,001 0,002
T

0,2 0,2

2
2

10

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2
4
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2
0,0
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3,1
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2
0,0
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2

105

30.

. 3.30.

1
2

1
2

1
3
2,2
5

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/(*)
3,3
/(**)
2

0,0

0,001

0,2
2

28

2
3
4
5
6
7
8
9
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4
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2
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2
3
2
3
2
3
2
3
2

106


4.1

1 .
().
2 .

,
.
.
. , -8170/15
15 7 (
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Matlab MathCAD

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.
. 4 ,
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:
-
1;
-
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4.2
-
4 2.5.01-2006 :
- ;
107

;
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, MS Word;

;
Matlab Matad

Matlab;
;
.

4.3
:
-
( 2.702-75, 2.703-63, 2.728-74, 2.3336-78);
-
;
-
,
5


.
,
.
,
.

108


1. .., .. .
/ : - . 2006. 368 .
2. .. . . : -
. 2002. 297 .
3. . . . . ... .:
. 2002. 832.
4. .., .. : .
: 2008. 78.
5. .., .. .
/ .: . . 2003. 583 .
6. .. . : - . 1983. 95.
7. . . MatLAB 6/6.1/6.5 + Simulink 4/5: . :
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109

110

111

112

113

1, t 0
f (t )
0, t 0

z-

o [n]
1[n] 1[n 1]

t2
2!

1 e sT
s
1
s
1
s2
1
s3

(nT ) 2
2!

T 2 z ( z 1)
2!( z 1)3

t3
3!

1
s4

(nT )3
3!

T 3 z ( z 2 4 z 1)
3!( z 1) 4

tk
k!

(nT ) k
k!

T k zRz ( z )
k !( z 1)k 1
z
z e T
(1 eT ) z
( z 1)( z eT )

1(t ) 1(t T )
1(t )
t

e t

1 e t
te

s k 1
1
s

s(s )

1
(s )2

1
z
z 1
Tz
( z 1) 2

1[n]

nT

e nT d n

1 e nT
nTe

nT

zeT
( z e T ) 2

t 2 t
e
2!

1
( s )3

(nT )2 nT
e
2!

z ( z eT )e 2T
2!( z eT )3

t k t
e
k!
t
sin
T
t
cos
T
t
sin
2T

(nT )k nT
e
k!

zRk ( zeT )e kT
k !( z eT ) k 1

sin n 0

cos n (1)n

z
z 1
z
z2 1

( s )k 1

T 1
s 2 2T 2
s
2
s 2 /T2
0,5 / T
2
s 0, 25 2 / T 2

sin

114

cos

t
2T

sin t
cos t

e t sin t

s
2
s 0, 25 2 / T 2

s 2
s
s2 2
2

(s )2 2

cos

sin nT
cos nT

z2
z2 1
z sin T
2
z 2 z cos T 1
z 2 z cos T
z 2 2 z cos T 1

e nT sin nT

ze T sin T
z 2 2 z cos T e 2 T

z 2 ze T cos T
z 2 2 ze T cos T e 2 T

e t cos t

s
( s )2 2

e nT cos nT

(t nT0 )

z n

115