Lenguaje Ladder

Detalle de diagrama ladder con distintos elementos de programacin. El LADDER, tambin denominado lenguaje de contactos o en escalera, es un lenguaje de programacin grfico muy popular dentro de los autmatas programables debido a que est basado en los esquemas elctricos de control clsicos. De este modo, con los conocimientos que todo tcnico elctrico posee, es muy fcil adaptarse a la programacin en este tipo de lenguaje.

Contenido
1 Elementos de programacin 1.1 Temporizadores 1.2 Contadores 1.3 Monoestables 2 Programacin o 2.1 Sistemas combinacionales o 2.2 Elementos de memoria o 2.3 Elementos de tiempo o 2.4 Elementos de cmputo o 2.5 Sistemas secuenciales
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Elementos de programacin

Para programar un autmata con LADDER, adems de estar familiarizado con las reglas de los circuitos de conmutacin, es necesario conocer cada uno de los elementos de que consta este lenguaje. A continuacin se describen de modo general los ms comunes.

Elementos bsicos en LADDER Smbolo Nombre Descripcin

Se activa cuando hay un uno lgico en el elemento que Contacto representa, esto es, una entrada (para captar informacin del NA proceso a controlar), una variable interna o un bit de sistema. Se activa cuando la combinacin que hay a su entrada Bobina (izquierda) da un cero lgico. Su activacin equivale a decir NC que tiene un cero lgico. Su comportamiento es complementario al de la bobina NA. Una vez activa (puesta a 1) no se puede desactivar (puesta a Bobina 0) si no es por su correspondiente bobina en RESET. Sirve SET para memorizar bits y usada junto con la bobina RESET dan una enorme potencia en la programacin. Bobina Permite saltarse instrucciones del programa e ir directamente JUMP a la etiqueta que se desee. Sirve para realizar subprogramas.

Se suele indicar mediante los caracteres B M y tienen tanto bobinas como contactos asociados a las mismas de los tipos vistos en el punto anterior. Su nmero de identificacin suele oscilar, en general, entre 0 y 255. Su utilidad fundamental es la de almacenar informacin intermedia para simplificar esquemas y programacin. Los bits de sistema son contactos que el propio autmata activa cuando conviene o cuando se dan unas circunstancias determinadas. Existe una gran variedad, siendo los ms importantes los de arranque y los de reloj, que permiten que empiece la ejecucin desde un sitio en concreto y formar una base de tiempos respectivamente. Su nomenclatura es muy diversa, dependiendo siempre del tipo de autmata y fabricante.

Temporizadores
El temporizador es un elemento que permite poner cuentas de tiempo con el fin de activar bobinas pasado un cierto tiempo desde la activacin. El esquema bsico de un temporizador vara de un autmata a otro, pero siempre podemos encontrar una serie de seales fundamentales, aunque, eso s, con nomenclaturas totalmente distintas.

Temporizador Podemos observar, en la figura de la derecha, el esquema de un temporizador, Tii, con dos entradas (E y C a la izquierda) y dos salidas (D y R a la derecha con las siguientes caractersticas:

Entrada Enable (E): Tiene que estar activa (a 1 lgico) en todo momento durante el intervalo de tiempo, ya que si se desactiva (puesta a cero lgico) se interrumpira la cuenta de tibia (puesta a cero temporal).

Contadores
El contador es un elemento capaz de llevar el cmputo de las activaciones de sus entradas, por lo que resulta adecuado para memorizar sucesos que no tengan que ver con el tiempo pero que se necesiten realizar un determinado nmero de veces.

Contador

En la figura de la derecha puede verse el esquema de un contador, Ci, bastante usual, donde pueden distinguirse las siguientes entradas y salidas:

Entrada RESET (R): Permite poner a cero el contador cada vez que se activa. Se suele utilizar al principio de la ejecucin asignndole los bits de arranque, de modo que quede a cero cada vez que se arranca el sistema. Entrada PRESET (P). Permite poner la cuenta del contador a un valor determinado distinto de cero, que previamente se ha programado en Cip. Entrada UP (U): Cada vez que se activa produce un incremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Entrada DOWN (D): Cada vez que se activa produce un decremento en una unidad de la cuenta que posea en ese momento el contador. Salida FULL (F): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador contando en sentido ascendente. Salida DONE (D): Se activa cuando el valor del contador se iguala al valor preestablecido Cip. Salida EMPTY (E): Se activa al producirse un desbordamiento del valor del contador contando en sentido descendente.

Monoestables

Monoestable. El monoestable es un elemento capaz de mantener activada una salida durante el tiempo con el que se haya programado, desactivndola automticamente una vez concluido dicho tiempo. Una de sus principales ventajas es su sencillez ya que slo posee una entrada y una salida como podemos observar en la siguiente figura.

Entrada START (S): Cuando se activa o se le proporciona un impulso comienza la cuenta que tiene programada.

Salida RUNNING (R): Se mantiene activada mientras dura la cuenta y se desactiva al finalizarla. Al igual que con el temporizador, para programar la cuenta hay que introducir los valores de Mip y Mib.

Programacin
En este apartado se tratarn, de modo general, los conceptos bsicos de programacin en LADDER. Una vez conocidos los elementos que LADDER proporciona para su programacin, resulta importante resaltar cmo se estructura un programa y cul es el orden de ejecucin. El siguiente esquema representa la estructura general de la distribucin de todo programa LADDER, contactos a la izquierda y bobinas y otros elementos a la derecha.

Distribucin de un programa. En cuanto a su equivalencia elctrica, podemos imaginar que la lnea vertical de la izquierda representa el terminal de alimentacin, mientras que la lnea vertical de la derecha representa el terminal de masa. El orden de ejecucin es generalmente de arriba a bajo y de izquierda a derecha, primero los contactos y luego las bobinas, de manera que al llegar a stas ya se conoce el valor de los contactos y se activan si procede. El orden de ejecucin puede variar de un autmata a otro, pero siempre se respetar el orden de introduccin del programa, de manera que se ejecuta lo que primero se introduce.

Sistemas combinacionales
Aunque en los sistemas industriales la programacin se centra en procesos secuenciales, no teniendo demasiado inters los procesos combinacionales, es necesario conocer la lgica combinacionl ya que en muchas ocasiones es necesaria en la programacin secuencial. Una vez obtenida la funcin lgica de un problema combinacional, el paso a LADDER o esquema de contactos es muy sencillo. De acuerdo con el lgebra de Boole aplicada a la

conmutacin, las sumas sern contactos en paralelo, los productos contactos en serie y las negaciones contactos normalmente cerrados. En la siguiente figura se muestra un ejemplo de esquema LADDER para una determinada ecuacin.

LADDER para la funcin M = A(B'+C)D'

Elementos de memoria
La conexin tradicional para realizar una funcin de memoria en los circuitos con rels, es el circuito con autoalimentacin. Esto se consigue mediante la conexin de un contacto NA del rel (o contactor) en paralelo con el pulsador de marcha. A continuacin puede observarse las dos variantes de este circuito: con prioridad a la DESconexin (figura a) y con prioridad a la conexin (figura b).

Circuitos con autoalimentacin con prioridad a la desconexin a) y a la conexin b) En la siguiente figura se pueden observar los sus esquemas equivalente en LADDER:

Circuitos LADDER con autoalimentacin

Sin embargo, con LADDER el esquema puede quedar mucho ms sencillo si empleamos las bobinas de SET para la marcha y RESET para paro:

Circuito de marcha y paro con bobinas SET y RESeT En este caso la prioridad depender del PLC utilizado, aunque usualmente la funcin RESET tiene prioridad sobre la SET.

Elementos de tiempo
Como ya se ha comentado, los dos elementos bsicos de tiempo son el temporizador y el monoestable. A continuacin veremos un ejemplo de programacin de un automatismo temporizado. El esquema siguiente se corresponde con el mando de un motor con marcha temporizada (vea su funcionamiento aqu):

Automatismo temporizado.

Un posible programa equivalente en LADDER podra ser el siguiente:

Aplicacin de un temporizador en LADDER.

Elementos de cmputo

Ejemplo de programa LADDER de cmputo Para aclarar la programacin con elementos de cmputo, se explicar el funcionamiento del esquema de la derecha: Como se puede observar, el programa consta de un contador C11 que ha sido programado con el valor 10 (Cp=10). Con la entrada S0 ponemos a cero el contador y con la entrada S1 se preselecciona con el valor de Cp, esto es, 10. Cada impulso dado en S2 incrementa en una unidad el contador y cada impulso en S3 lo disminuya. Las bobinas KMI y KM2 se activan cuando el contador posee el valor 10 y 6 respectivamente, en cambio, la bobina KM3 est continuamente activada excepto cuando el contador se encuentra con el valor 4.

Sistemas secuenciales
Aunque es posible programar sistemas secuenciales en LADDER, slo se suele utilizar para el control de sistemas sencillos. En aquellos ms complejos se utiliza la programacin modular o el GRAFCET.