Inversores de Freqncia

Teoria e Aplicaes
Claiton Moro Franchi

Respostas dos Exerccios

1 Edio

2008 - Editora rica Ltda.

Respostas dos Exerccios

Captulo 1
1. Os inversores de freqncia so utilizados em conjunto com motores eltricos com as seguintes finalidades: Ajuste da velocidade de um motor eltrico visando rapidez do processo; Ajuste do torque de um conjunto de acordo com as necessidades do processo; Reduo do consumo de energia e aumento de eficincia. 2. O motor CA possui as seguintes vantagens em relao ao motor CC: Custo mais reduzido; O motor CA oferece melhor rendimento que o motor CC, proporcionando reduo no consumo de energia e menor aquecimento do motor; Reduo no custo de manuteno, devido ao fato de o motor CA ter menos componentes na sua fabricao; Outro fator o rebobinamento de um motor CC, que traz resultado inferior ao do motor CA, bem como o nmero de empresas capacitadas e habilitadas a trabalharem com motores CA, ao passo que em motores CC a oferta de oficinas especializadas em rebobinamento bem menor; Grande disponibilidade de fornecedores de motores CA em relao ao motor CC; O motor CA bem menor que um motor CC com a mesma potncia; Existe uma padronizao de tamanhos, potncias e caractersticas tcnicas dos motores CA; Utilizao de chaves de partida convencionais (direta, estrela-tringulo, compensadora, soft-start, inversor de freqncia), enquanto o motor CC s pode ser acionado por tcnicas especiais; Para controle de velocidade, o sistema CA (inversor de freqncia) bem mais simples e permite economizar energia, produz menos harmnicos (quando com filtro embutido), tem mais recursos de automao, permitindo operar a mquina de diversas maneiras; Possibilidade de integrao via redes industriais de comunicao; O motor CA e o inversor de freqncia podem trabalhar com uma sobrevelocidade de at 20% com manuteno do torque necessrio para acionar a mquina, por meio da programao do inversor; Melhor controle, pois o inversor de freqncia com controle vetorial permite estabilidade de operao do motor CA, sem o uso de um tacogerador digital (encoder). Utilizao de recursos de um inversor de freqncia para motores CA que no esto disponveis em conversores CC. 2
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3.

Podemos dividir construtivamente o motor em duas partes: Estator: composto de chapas ferromagnticas empilhadas e isoladas entre si, em que fica a carcaa que a estrutura que tambm tem a funo de suporte do conjunto. Possui uma construo robusta em ferro fundido, ao ou alumnio injetado, resistente corroso e com aletas para a refrigerao. O estator composto de carcaa, ncleo de chapas e enrolamento trifsico. Rotor: formado por um ncleo ferromagntico, tambm laminado, sobre o qual se encontra um enrolamento ou um conjunto de condutores paralelos, nos quais so induzidas correntes provocadas pela corrente alternada das bobinas do estator. O rotor composto de eixo, ncleo de chapas, barras e anis de curto-circuito. Outras partes: tampa, ventilador, tampa defletora, caixa de ligao, terminais e rolamentos.

4.

Lei de Faraday: a corrente induzida em uma espira por meio de uma variao de fluxo produzida por uma fora eletromotriz (fem) induzida Ve proporcional ao negativo da variao do fluxo magntico com o tempo, como mostra a relao seguinte: Ve = dB / dt Lei de Lenz: essa lei diz que a corrente induzida ocorre sempre de forma a contrariar a variao da grandeza que a produziu.

5.

O sentido da corrente pode ser determinado pela regra da mo esquerda para o caso do gerador e da mo direita para o caso do motor, como indica a figura a seguir, em que I (corrente), B (induo magntica) e F (fora) esto representados.

Figura 1.1 - Regras da mo esquerda e da mo direita, usadas para determinar o sentido da corrente no gerador e no motor respectivamente.

6. 7.

a relao entre a potncia ativa fornecida pelo motor e a potncia ativa solicitada pelo motor rede. A diferena entre a velocidade do motor e a velocidade sncrona ns chama-se escorregamento s, que pode ser expresso em rpm, como frao da velocidade sncrona ou como porcentagem desta:

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S(rpm) = ns - n S(%) = 100* (ns n)/ns 8. Curva que relaciona percentual do conjugado (C) com a variao da velocidade. De acordo com a norma NBR 7094 existem as seguintes categorias: Categoria N: conjugado de partida normal, corrente de partida normal e baixo escorregamento. A maior parte dos motores encontrados no mercado enquadra-se nessa categoria. Utilizado para acionamento de cargas normais com baixo conjugado de partida, como bombas, mquinas operatrizes etc. Categoria NY: possui as mesmas caractersticas anteriores, mas tem a previso de uma partida estrela-tringulo. Categoria H: conjugado de partida alto, corrente de partida normal e baixo escorregamento. Utilizado para cargas que exigem maior conjugado de partida, como transportadores carregados, moinhos etc. Categoria HY: possui as mesmas caractersticas anteriores, porm tem a previso de uma partida estrela-tringulo. Categoria D: conjugado de partida alto, corrente de partida normal e alto escorregamento (s > 5%). Utilizado em prensas e mquinas semelhantes, em que a carga apresenta picos peridicos, e em elevadores nos quais a carga necessita de alto conjugado de partida.

9.

Motor aberto: nesse tipo de ventilao o ar ambiente circula no interior do motor, retirando calor das partes aquecidas da mquina.
Motor totalmente fechado: nele no h troca entre o meio interno ao motor e o exterior. No motor existem folgas nas gaxetas que permitem a sada do meio refrigerante interno quando ele entra em operao, aquecendo-se. Essas folgas tambm permitem a penetrao do meio refrigerante externo quando desligado e inicia o seu processo de resfriamento. A troca de calor desses motores feita por transferncia de calor atravs de aletas colocadas na sua carcaa.

10. O regime de servio definido como a regularidade de carga a que o motor submetido. 11. Fator de servio uma capacidade de sobrecarga contnua, isto , uma reserva de potncia que d ao motor condies de funcionamento em situaes desfavorveis, sendo fundamental o seu conhecimento para parametrizao dos dispositivos de proteo contra sobrecorrentes e aplicao do motor no acionamento das cargas mecnicas. 12. O nmero de rotaes de um motor de induo trifsico depende de trs parmetros: freqncia da rede, nmero de plos e escorregamento. 13. Pela inverso de duas fases quaisquer do motor.

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14. Os motores de induo em CA so projetados para operar em determinadas condies ambientais de temperatura, ambiente e altitude. Quando a temperatura ambiente excessivamente alta, tabelas de reduo de corrente so fornecidas pelos fabricantes. Em grandes altitudes, onde a presso atmosfrica reduzida, o resfriamento de um equipamento eltrico reduzido pela diminuio da capacidade do ar de remoo do calor do motor. Quando a presso atmosfrica cai com o aumento da altitude, a densidade do ar cai e, como conseqncia, a capacidade trmica do ar reduzida. 15. O grau de proteo (IP) indica a proteo do motor para o ambiente em que ele instalado. composto de dois dgitos; o primeiro representa a proteo contra slidos e o segundo, contra lquidos. 16. O motor deve ser selecionado de acordo com os seguintes aspectos:
Necessidade e tipo de torque da carga Tipo de partida Tempo de acelerao Tipo construtivo do motor Condies ambientais Grau de proteo do motor Classe de isolao Proteo do motor Tipo de ventilao Tipo de montagem Cabos de conexo Direo de rotao Regime de trabalho Controle de velocidade

17. O motor com rotor bobinado geralmente escolhido quando:

a carga necessita de um torque elevado de partida; o tempo de acelerao longo devido grande inrcia da carga, como, por exemplo, um ventilador; a carga necessita de partida freqente, sofre avano lento ou obstruo.

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Captulo 2
1. a) O movimento ocorre na direo em que a resultante das foras aplicada. Desta forma, fora uma combinao de intensidade e direo. A unidade do SI de fora Newton (N). b) Velocidade a medida da distncia que um objeto pode atingir em uma determinada unidade de tempo. Geralmente a unidade utilizada metro por segundo (m/seg). c) Velocidade angular o resultado da aplicao do torque e rotao angular. geralmente medida como revolues por minuto (rpm). d) Torque o produto da fora tangencial F, da circunferncia de uma roda, e o raio do centro dessa roda. A unidade de torque mais usualmente utilizada Newton.metro (N.m). e) a taxa de variao da velocidade linear, geralmente apresentada em metros por segundo ao quadrado (m/seg2).

al =

var iao de velocidade var iao de tempo

(m/seg2)

f) a taxa de variao da velocidade angular geralmente em radianos por segundo ao quadrado (rad/sec2).
ar = var iao de velocidade angular (rad/sec2) var iao de tempo

g) a taxa na qual o trabalho realizado por uma mquina. A unidade de potncia mais utilizada watts (W). h) o produto da potncia pelo tempo e representa a quantidade de trabalho realizado em um perodo de tempo. Geralmente expresso em quilowatt-hora (kWh). i) a propriedade que uma mquina rotativa possui de resistir a uma mudana da velocidade de rotao seja por acelerao ou desacelerao. A unidade para o momento de inrcia o SI Kgm2.
2.

A tenso aplicada na bobina de um estator dada por:

U1 = 4,44 F1 N1 m Sendo: T = torque do motor (N.m) I2 = corrente no rotor (A) F1 = freqncia da rede (Hz)
6 m = fluxo de magnetizao (Wb)

U1 = tenso no estator (V) N1 = nmero de espiras

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O fluxo alternado 1, resultante da tenso no estator U1, induz no estator uma f.e.m. no rotor (U2), a qual produz um fluxo 2 proporcional tenso U2 e inversamente proporcional freqncia. Portanto, temos: 2 = U2/f

Desta forma, para possibilitar a operao do motor com torque constante para diferentes velocidades, deve-se variar a tenso U1 proporcionalmente com a variao da freqncia f1, mantendo, desta forma, o fluxo constante.
3.

A CPU o bloco em que todas as informaes (parmetros e dados do sistema) esto armazenadas, visto que tambm uma memria est integrada a esse conjunto. A CPU no apenas armazena os dados e parmetros relativos ao equipamento, como tambm executa a funo mais vital para o funcionamento do inversor: gerao dos pulsos de disparo, por meio de uma lgica de controle coerente, para os IGBTs. Interface homem/mquina. Com esse dispositivo podemos visualizar o que est ocorrendo no inversor (display) e parametriz-lo de acordo com a aplicao (teclas). Tambm possvel visualizar diferentes grandezas do motor, como: tenso, corrente, freqncia, status de alarme, entre outras funes, e ainda visualizar o sentido de giro, verificar o modo de operao (local ou remoto), ligar ou desligar o inversor, variar a velocidade, alterar parmetros e outras funes. A etapa de potncia constituda por um circuito retificador, que alimenta (atravs de um circuito intermedirio denominado "barramento CC") o circuito de sada inversor (mdulo IGBT).
Retificador: conversor que tem a funo de transformar CA em CC.

4.

5.

Figura 2.1 - Conversor do tipo retificador.

Inversor: um tipo especial de conversor que converte CC em CA .

Figura 2.2 - Conversor do tipo inversor.

Em conversores de freqncia comum o uso de um circuito intermedirio, chamado de link CC com filtro, para tornar a forma de onda senoidal.
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Figura 2.3 - Conversores de freqncia.

Com a unio desses trs mdulos temos um conversor de freqncia que pode ser aplicado em um motor de induo trifsico.

Figura 2.4 - Conversor de freqncia aplicado a um motor trifsico.

6.

A figura seguinte exibe as formas de ondas relativas s etapas de funcionamento de um inversor de freqncia.

Figura 2.5 - Etapas de funcionamento de um inversor de freqncia.

7.

A figura seguinte apresenta um inversor trifsico com uma lgica de controle para os pulsos de disparos de seis IGBTs, de maneira a gerar uma tenso de sada alternada e defasada de 120 uma da outra. Como temos seis transistores e devemos lig-los trs a trs, temos oito combinaes possveis, porm apenas seis sero vlidas.

Figura 2.6 - Representao de um inversor de freqncia para um circuito trifsico.

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Por meio da lgica de controle so feitas as combinaes representadas na tabela seguinte para ativar os IGBTs:
1o tempo Tl, T2, T3 2o tempo T2, T3, T4 3o tempo T3, T4, T5 4o tempo T4, T5, T6 5o tempo T5, T6, T1 6o tempo T6, T1, T2

Tabela 2.1 - Combinaes para acionamento dos IGBTs de um inversor de freqncia trifsico.

Para melhor compreender o funcionamento, acompanhe a anlise de uma das condies; as restantes seguem o mesmo raciocnio. No 1o tempo temos os transistores T1, T2 e T3 ligados, e os restantes desligados. Desta forma, o barramento CC possui uma referncia central (terra), pois teremos +V/2 e V/2 como tenso CC. Como o motor trifsico, necessrio que as tenses de linha Vrs, Vst e Vtr estejam defasadas de 120. Para esse primeiro tempo de chaveamento, temos: Vrs = +V/2 V/2 = 0 Vst = +V/2 ( V /2) = +V Vtr = V/2 V/2 = V A tenso Vrs representa a diferena de potencial entre as fases R e S. Usando as condies para os demais instantes de tempo, temos as tenses aplicadas ao motor ilustradas na prxima tabela.
Vrs Tl, T2, T3 T2, T3, T4 T3, T4, T5 T4, T5, T6 T5, T6, T1 T6, T1, T2 0 V V 0 +V +V Vst +V +V 0 V V 0 Vtr V 0 +V +V 0 V 1o tempo 2o tempo 3o tempo 4o tempo 5o tempo 6o tempo

Tabela 2.2 - Tenses aplicadas ao motor nos respectivos instantes de tempo.

Colocando as trs fases em um diagrama de tempo, as trs fases ficam defasadas em 120 eltricos, como esperada a tenso para acionar um motor de induo trifsico.

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Figura 2.7 - Trs fases resultantes na sada do bloco inversor.

8.

Como os transistores trabalham como chaves "liga ou desliga", a forma de onda de tenso de sada do inversor de freqncia sempre quadrada. Para obter uma tenso de sada mais prxima da senoidal, os transistores chaveiam modulando sua largura de pulso atravs de uma tcnica chamada PWM (Pulse-Width Modulation). Com o uso do microprocessador as funes de controle do PWM so efetivamente realizadas pela combinao de uma onda triangular e uma senoidal que produz a forma de onda da tenso de sada, como ilustra a figura seguinte.

9.

Figura 2.8 - Gerao do PWM pela combinao de uma onda triangular e uma senoidal.

O sinal triangular a freqncia de chaveamento do inversor. O gerador de onda senoidal produz um sinal que determina a largura dos pulsos e, portanto, a tenso rms de sada do inversor.

10

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Figura 2.9 - Sinal de sada do gerador de PWM.

O IGBT chaveado por um curto perodo de tempo, permitindo que somente uma pequena parcela de corrente chegue at o motor. O IGBT ento ligado por perodos de tempo maiores, permitindo correntes maiores no motor at que se atinja a corrente nominal do motor. Aps isso, o IGBT ligado por perodos de tempo menores progressivamente, diminuindo a corrente aplicada ao motor.
10. Quanto maior for a freqncia de chaveamento, mais senoidal ser a forma de onda resultante, embora o rudo seja aumentado significativamente, pois ele proporcional freqncia de chaveamento.

Captulo 3
1.

Este controle chamado de volts/hertz. Baseia-se no conceito original do conversor de freqncia. Impe ao motor uma determinada tenso/freqncia, visando manter a relao V/F constante, ou seja, o motor trabalha com fluxo aproximadamente constante. O circuito de medio de corrente realiza as seguintes tarefas: Medio da corrente atual contra sobrecarga para proteo do motor. Fornecimento de proteo para os componentes de eletrnica. Fornecimento de um limite de corrente. O sistema de controle reduz a freqncia de comando quando a corrente excede um valor predeterminado. Geralmente, o limite de corrente ajustado para 150% da corrente nominal do motor.

2.

3.

A funo do bloco de compensao de escorregamento melhorar o controle de velocidade. Esse bloco altera a referncia de freqncia quando a carga varia para manter a velocidade prxima da desejada. Com a elevao da freqncia do sinal imposto armadura do motor e a manuteno do valor da tenso, a corrente de magnetizao da mquina cai proporcionalmente e, com ela, o fluxo magntico estabelecido no entreferro. Conseqentemente, caindo o fluxo magntico, cai o conjugado disponibilizado por ela. a operao com enfraquecimento de campo. O conjugado eletromagntico da mquina enfraquece e, com isso, determinamos uma rea acima da freqncia

4.

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11

nominal (60 Hz) que chamamos de regio de enfraquecimento de campo, em que o fluxo comea a decrescer, portanto o torque comea a diminuir.
5.

preciso tomar cuidado especial na aplicao de inversores para acionamento de motores em baixa rotao, pois os motores fechados com ventilao externa so autoventilados. Em baixas rotaes, tipicamente abaixo de 50% da rotao nominal, o fluxo de ar pela carcaa deficiente. A retirada de calor prejudicada e a potncia fornecida pelo motor deve ser reduzida para no ocorrer a queima dos materiais isolantes de seu enrolamento da armadura. O controle escalar aplicado aos inversores de freqncia possui as seguintes caractersticas: Custo menor em relao ao vetorial. utilizado em aplicaes normais que no requerem elevada dinmica (grandes aceleraes e frenagens), elevada preciso nem controle de torque. Preciso de at 0,5% da rotao nominal para sistemas sem variao de carga, e de 3% a 5% com variao de carga de 0 a 100 % do torque nominal.

6.

Esse controle realizado em malha aberta, ou seja, sem a leitura da velocidade do motor atravs de um sensor, e a preciso da velocidade funo do escorregamento do motor, que varia em funo da carga.
7.

Esses controles no so indicados para motores que rodam a baixas velocidades (abaixo de 5 Hz), pois o torque em baixas velocidades geralmente pequeno porque a queda de tenso afeta significativamente a magnitude da corrente de produo de fluxo. O controle escalar largamente utilizado devido sua simplicidade e tambm porque a maioria das aplicaes no requer alta preciso e/ou rapidez no controle da velocidade. A idia do controle vetorial usar modelagem e o controle de um motor de induo em corrente alternada como se fosse de corrente contnua. A velocidade do motor CC diretamente proporcional tenso da armadura e indiretamente proporcional ao fluxo de campo , que depende da corrente de excitao do rotor If. A velocidade de rotao do motor pode ser controlada pelo ajuste da tenso da armadura que controla VE, ou da corrente de campo que controla o fluxo .

8. 9.

10. No controle da malha aberta (sensorless) no existe nenhum sensor que mede a velocidade no eixo do motor, desta forma a velocidade enviada pelo inversor no a mesma que o motor roda devido ao escorregamento.

No controle em malha fechada utilizado um sensor para a medio de velocidade conectado ao inversor. Caso a velocidade do motor esteja abaixo ou acima da velocidade enviada pelo inversor, feita uma autocorreo para manter o motor na velocidade desejada.
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11. O modelo ativo do motor continuamente modela as condies internas do motor e realiza as seguintes operaes:

Calcula continuamente, em tempo real, a corrente de produo de torque pelos seguintes processos: Armazena as constantes do motor em sua memria para serem usadas como parte do clculo. Mede a corrente do estator e a tenso em cada fase. Mede a velocidade (encoder) ou calcula a velocidade (sem encoder). Calcula continuamente, em tempo real, a corrente de produo de fluxo. Implementa uma malha de controle de velocidade pela comparao da velocidade medida com um valor de velocidade desejado, fornecendo uma sada para atuar no controle de torque do motor. Implementa uma malha de controle pela comparao do torque atual, calculado a partir da medio da corrente e da velocidade, enviando um sinal de sada para o circuito de controle da lgica do PWM. Constantemente atualiza essas informaes e mantm um controle robusto sobre o processo. Para decomposio e clculo dessas correntes necessrio modelar o comportamento do motor de induo por meio de um modelo matemtico.
12. O torque em velocidade zero a capacidade que o motor tem de "segurar uma carga" pelo controle de torque, tendo como exemplo de aplicao tpica a ponte rolante. 13.
Inversor escalar malha fechada Realimentao Torque em velocidade zero Regulao de velocidade Controle de torque Impossvel Depende do escorregamento Muito baixo Inversor vetorial Malha fechada Possvel Malha aberta Impossvel Possvel, sendo restrito ao desempenho do motor 0,2% Alto Conversor CC com tacmetro

0,01% Alto

0,2% Somente no limite

14. As desvantagens de um inversor com controle vetorial em relao a um motor CC so as seguintes:

O controle vetorial muito mais complexo e caro quando comparado a um simples controle que utiliza um conversor CA/CC. Um encoder para a leitura de velocidade geralmente necessrio para obter a velocidade atual do eixo do motor. A colocao desses encoders em um
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motor padro de gaiola de esquilo geralmente dificultosa e torna o motor mais caro. Recentemente, o controle vetorial desenvolveu o controle sensorless, em que o encoder no necessrio. A velocidade aproximada calculada pelo processador a partir de outras informaes disponveis, como tenso e corrente. Entretanto, a preciso da velocidade e a resposta dinmica desses conversores so inferiores queles com encoders. A natureza do inversor geralmente necessita que o motor opere com elevados torques em baixas velocidades. O motor padro em gaiola de esquilo necessita de uma ventilao externa separada com essa finalidade. A frenagem regenerativa mais difcil de ser implementada em um inversor de freqncia do que em um dispositivo de partida para um motor CC. A frenagem resistiva a mais utilizada em inversores de freqncia.

Captulo 4
1.

Os parmetros so agrupados de acordo com as suas caractersticas e particularidades, conforme apresentado em seguida:
Parmetros de leitura: variveis que podem ser visualizadas no display, mas no podem ser alteradas pelo usurio, como, por exemplo, tenso %, corrente %, potncia ativa etc. Parmetros de regulao: so os valores ajustveis a serem utilizados pelas funes do inversor de freqncia, como, por exemplo, tenso inicial, tempo de rampa de acelerao, tempo de rampa de desacelerao etc. Parmetros de configurao: definem as caractersticas do inversor de freqncia, as funes a serem executadas, bem como as entradas e sadas, como, por exemplo, parmetros dos rels de sada e das entradas do inversor de freqncia. Parmetros do motor: indicam as caractersticas nominais do motor, como, por exemplo, ajuste da corrente do motor e fator de servio.

2.

Para os inversores de freqncia temos as seguintes interfaces de entrada e de sada:

Interface homem/mquina (IHM): um dispositivo de entrada/sada de dados, em que o operador pode entrar com os valores dos parmetros de operao do conversor. Entradas e sadas analgicas: so os meios de controlar/monitorar o conversor atravs de sinais eletrnicos analgicos, isto , sinais em tenso (0...10 Vcc) ou em corrente (0...20 mA, 4...20 mA) e que permitem basicamente fazer o controle de velocidade (entrada) e leituras de corrente ou velocidade (sada). Entradas e sadas digitais: so os meios de controlar/monitorar o conversor atravs de sinais digitais discretos, como chaves liga/desliga.

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Interface de comunicao serial: esse meio de comunicao permite que o conversor seja controlado/monitorado a distncia por um computador central. Essa comunicao executada por pares de fios, podendo ser conectados vrios conversores a um computador central ou operado por CLP, com redes de campo. 3.

Acionamento via IHM, entradas digitais, funo multispeed, potencimetro eletrnico ou entradas analgicas (potencimetro ou fonte de tenso ou corrente externas). Por meio das sadas digitais dos rels do inversor de freqncia podemos verificar o status do inversor, bem como algumas condies de alarme, por exemplo, se o inversor est rodando, se a rampa de acelerao foi concluda, se a velocidade ou a corrente atingiu determinado limite, entre outras. Quando o acionamento e a leitura de variveis so feitos via entradas digitais e analgicas, medida que a quantidade de informao aumenta, o nmero de cabos necessrios aumenta na mesma proporo, tornando-se um problema do ponto de vista de custo e instalao. A comunicao que utiliza redes industriais acaba com este problema e permite a conexo dos inversores de freqncia com os sistemas de automao, como, por exemplo, CLP com um mnimo de cabeamento.
Setpoint: valor desejado da varivel de processo. Controlador: compara o valor desejado de velocidade ou posio, chamado de setpoint (SP), com o valor medido, chamado de varivel de processo (PV), e fornece uma sada de controle que ajusta a velocidade e o torque para reduzir o erro (SP - PV) a zero. Esse controle pode ser feito em um controlador externo, como, por exemplo, um CLP, ou nos inversores de freqncia mais modernos como uma funo do prprio inversor. Varivel do processo: varivel que se deseja controlar. Transdutor: utilizado para medio da quantidade de carga que deve ser controlada. Para tanto, utiliza um sinal de realimentao (feedback) para controlar o sistema. Quando a velocidade for a varivel que se deseja controlar, o transdutor pode ser um tacmetro (sistema analgico) ou um encoder (sistema digital). Quando a posio for a varivel a ser controlada, o transdutor ser um resolver (sistemas analgicos) ou um encoder absoluto (sistemas digitais).

4.

5.

6.

7.

Uma aplicao tpica de economia de energia eltrica utilizada na indstria nas situaes em que os motores no operam plena carga em grande parte do tempo, como, por exemplo, ventiladores, bombas, compressores, entre outros. Quando a carga no motor aumenta, a sua corrente tambm aumenta. Dependendo da magnitude do aumento da corrente, a proteo de sobrecorrente pode ser acionada. Com a funo da corrente mxima de sada, se a corrente tentar ultrapassar o valor ajustado nesse parmetro, a rotao do motor ser reduzida,

8.

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seguindo a rampa de desacelerao at que a corrente fique abaixo do valor ajustado. Quando a sobrecarga desaparecer, a rotao voltar ao normal.
9.

A seleo da freqncia de chaveamento resulta um compromisso entre o rudo acstico no motor e as perdas nos IGBTs do inversor (aquecimento). As freqncias de chaveamento altas implicam em menor rudo acstico no motor, porm aumentam as perdas nos IGBTs, elevando a temperatura nos componentes e reduzindo sua vida til. A reduo da freqncia de chaveamento colabora com a diminuio dos problemas de instabilidade e ressonncias que ocorrem em determinadas condies de aplicao, bem como da emisso de energia eletromagntica pelo inversor. Valores tpicos de freqncia de chaveamento de inversores de freqncia variam de 2,5 kHz a 15 kHz.

10. Frenagem por injeo de corrente contnua: permite a parada do motor pela aplicao de corrente contnua. O princpio bsico da frenagem por CC injetar corrente CC no estator do motor para causar um campo magntico estacionrio no motor. Isso obtido pela conexo de duas fases do motor de induo a uma fonte CC. A corrente injetada deve ser pelo menos igual corrente de excitao do motor ou corrente a vazio do motor.

A frenagem reosttica consiste em conectar um resistor externo ao inversor atravs do link CC, como indica a figura seguinte. Assim, a energia que seria devolvida ao link dissipada na forma de calor, sendo uma soluo simples para o problema de sobretenso no link CC.

Figura 4.1 - Frenagem reosttica.

Frenagem regenerativa: nessa frenagem a energia produzida pela inrcia do motor absorvida e reaproveitada na rede eltrica. 11. Para freqncias abaixo de 30 Hz o termo correspondente resistncia R do estator comea a ter influncia no clculo da corrente. Para que no haja perda de torque, utiliza-se a funo boost de tenso, em que a tenso do estator em baixas freqncias deve ser aumentada. 12. Define a curva V/F utilizada no controle escalar. Esse parmetro pode ser usado em aplicaes especiais nas quais os motores utilizados necessitam de tenso e/ou freqncia nominal diferentes do padro. Exemplos: motor de 220 V/300 Hz e motor de 200 V/60 Hz, tambm utilizados em aplicaes nas quais a tenso nominal do motor diferente da tenso de alimentao do inversor. 16
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Captulo 5
1.

As protees mais usuais para os inversores de freqncia so: Curtos-circuitos entre fases e entre fase e terra; Sobretenses e subtenses; Desbalanceamento de fases; Falta de fase.

2.

A coordenao do tipo 2, segundo a norma IEC 60947, deve ter as seguintes caractersticas: Sem riscos para as pessoas e instalaes, ou seja, desligamento seguro da corrente de curto-circuito. Aps uma falta, no deve ocorrer a perda de ajustes dos equipamentos. A isolao no deve ser danificada em caso de falta. Os elementos (disjuntor, inversor e contator) devem poder operar assim que a causa do curto-circuito for eliminada. permitida uma soldagem superficial dos contatos do contator, sendo possvel a sua separao manual.

3.

Caso ocorra subtenso no barramento CC, pode haver os seguintes problemas: Os rels de carga do barramento CC podem desligar-se. Os microcontroladores ou DSPs podem entrar em um estado indeterminado. Os circuitos de disparo no tero tenso e corrente suficientes para ligar e desligar os dispositivos de chaveamento. Se no houver corrente suficiente para o ligamento, um dispositivo de potncia pode entrar em saturao, aumentando as perdas. Se a polarizao reversa for insuficiente, o dispositivo de potncia vai desligar muito lentamente, ou no desligar, ou seja, os dispositivos de chaveamento vo falhar.

4.

Nos inversores de freqncia, os seguintes fatores podem causar sobretenso no barramento CC: Alta tenso na fonte de alimentao; Alta tenso gerada pela conexo de um motor que se comporta como um gerador, quando est tentando reduzir a velocidade de uma carga com grande inrcia.

5.

A proteo contra fugas a terra foi concebida para detectar curtos-circuitos entre fase e terra na sada do inversor e imediatamente desligar o inversor. A proteo de fuga a terra geralmente implementada atravs de um transformador toroidal
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Respostas dos Exerccios

diferencial, construdo a partir de um ncleo toroidal magntico pelo qual os cabos do barramento ou os cabos de alimentao do motor passam. Uma baixa corrente no enrolamento secundrio obtida do toride conectada ao circuito de proteo. Se a soma vetorial de todas as correntes que passam no ncleo for zero, o fluxo no ncleo ser zero. Se for registrado o valor zero, o inversor est em operao normal; caso a corrente no seja zero, ter ocorrido uma falta a terra.
6.

A proteo de sobretemperatura projetada para prevenir sobreaquecimento nos componentes do inversor, particularmente na juno dos semicondutores que limitada a 150C. Para assegurar que esse limite no seja atingido, as temperaturas dos dissipadores de calor so usualmente mantidas entre 80C e 90C, dependendo do projeto. A maioria dos dissipadores projetada com sensores de temperatura ou chaves para detectar se a mxima temperatura atingida. O mtodo mais comum utilizado para proteo contra sobrecarga trmica do motor em inversores de freqncia a medio indireta atravs da corrente do motor. feito um modelo de proteo do motor como parte de um programa de controle em um microprocessador. Tambm pode ser empregada a medio direta atravs de sensores especficos colocados no motor, como, por exemplo, termostatos, termistores, termopares e termorresistncias, que medem em tempo real a temperatura atual nos enrolamentos do motor e acionam a proteo de sobrecarga quando o valor de temperatura nominal ultrapassado. As principais causas de falhas mecnicas so: Sobrecarga no motor em que a corrente excede a nominal por um perodo do tempo; Partidas freqentes, reverso plena carga proporcionando altas correntes; nica fase ou fonte de alimentao desbalanceada acarretando altas correntes; Rotor bloqueado, altas correntes; Alta temperatura ambiente; Perda de resfriamento.

7.

8.

10. So utilizados rels de proteo contra sobrecorrentes, que podem ser do tipo indireto por meio do aquecimento de um elemento bimetlico, ou do tipo eletrnico, que monitora a corrente no estator do motor CA e usa essa informao para determinar se o motor entrou em sobrecarga. 11. Termostato: lmina bimetlica com contatos NA ou NF que comutam de acordo com um determinada temperatura calibrada. PTC: resistncia varivel que aumenta linearmente com o aumento da temperatura. Termopar: dispositivo que varia a tenso de sada diretamente proporcional ao aumento da temperatura.

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Inversores de Freqncia - Teoria e Aplicaes

Termorresistncia: dispositivo que varia a resistncia eltrica diretamente proporcional ao aumento da temperatura. 12. Alarme: tem por funo chamar a ateno do operador para condies de alta temperatura. Para alcanar este objetivo usa alarme sonoro e/ou visual sem desigar o motor. Trip: tem por objetivo parar o motor pelo desligamento da fonte de alimentao. 13. Para o correto dimensionamento do inversor de freqncia devem ser levados em considerao os seguintes aspectos:

A necessidade de utilizar uma margem de segurana no procedimento de seleo; A necessidade de manter um custo mnimo inicial pela seleo do tamanho do motor e do conversor correto para cada aplicao; Necessidade de torque de partida; A faixa de velocidade (valores mximos e mnimos); Compatibilidade com a tenso da rede de alimentao; Condies ambientais onde o motor e o inversor esto instalados: temperatura ambiente, altitude, umidade, poeira etc.; Ventilao para o inversor e o motor; Preciso requerida para o controle de velocidade; Resposta dinmica (necessidades de resposta de torque e de velocidade); O regime de servio, incluindo o nmero de partidas e paradas por hora; Mtodo de controle: manual, automtico; Recursos de proteo do inversor de freqncia; Necessidades de cabeamento para controle e alimentao; Manuteno e peas de reposio; Tipo de carga a ser acionado; Tipos de comando; Tipo de referncia de velocidade; Tipo de paragem; Tipo de comunicao disponvel; Emisso de rudos eletromagnticos; Existncia de harmnicos.
13. Os erros humanos que ocorrem com maior freqncia no dimensionamento do inversor-motor so os seguintes:
Respostas dos Exerccios

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Seleo incorreta do motor eltrico; Seleo incorreta do inversor de freqncia; Ajuste incorreto dos parmetros do inversor.
14. Devem ser levados em considerao os seguintes critrios:

Tenso e freqncia da fonte de alimentao; O torque de partida (N.m); O torque de carga e sua dependncia com a velocidade; A faixa de velocidade (rpm); Tempo de acelerao; Os momentos de inrcia do motor e da carga.
15. Em todas as faixas de velocidade: a capacidade de torque do motor reduzida como resultado de aquecimentos adicionais causados por correntes harmnicas. Isso ocorre porque a forma de corrente no inversor no perfeitamente senoidal.

Em velocidades abaixo da nominal: entre 0 e 60 Hz, a capacidade de torque contnua do motor reduzida por causa da reduo de ventilao no estator e no rotor. Em velocidades acima da nominal: a capacidade de torque de sada do motor reduzida devido ao enfraquecimento de campo. O torque de sada reduzido em proporo direta com a velocidade do motor acima de 60 Hz.
16. Na regio entre a freqncia 0 e a freqncia de base a razo V/F constante para produzir um fluxo constante na regio entre a velocidade zero e a base (60 Hz), o que produz uma caracterstica de torque constante nessa regio.

Na regio acima da freqncia de base a relao V/F cai em uma proporo inversa freqncia do inversor e o torque de sada do motor cai na mesma proporo da queda do fluxo. Nessa regio, embora haja uma reduo de torque, a potncia de sada permanece constante, sendo conhecida como regio de potncia constante, ou regio de enfraquecimento de campo. A potncia permanece constante devido ao fato de a potncia ser o produto do torque e da velocidade.
17. O torque de sada de um motor CA deve ser suficiente para:

Vencer o torque resistente de uma carga a ser acionada. Acelerar a carga desde a sua velocidade zero at a velocidade desejada com o tempo de acelerao requerido pelo processo. Possuir um torque de carga maior que o da carga por uma margem adequada durante a operao contnua em qualquer velocidade na faixa de velocidades possveis sobre quaisquer condies.

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Inversores de Freqncia - Teoria e Aplicaes

A corrente do motor no exceder as especificaes trmicas dos componentes eltricos e permanecer abaixo da curva de carga durante a operao contnua.
18. necessrio conhecer as seguintes caractersticas da carga da mquina:

O torque de carga, tipo, magnitude e caractersticas do torque da carga conectada ao eixo do motor; A faixa de velocidade, as velocidades mxima e mnima da carga; A inrcia do motor e da carga conectada ao eixo do motor.
19. Cargas com torque varivel: so aquelas que exibem um torque varivel em sua completa faixa de velocidade, como, por exemplo, bombas centrfugas e ventiladores.

Mquinas com torque constante: possuem um torque constante em toda a faixa de velocidade, como, por exemplo, esteiras transportadoras, bombas de deslocamento positivo.
20. Os inversores de freqncia possuem grandes capacitores no barramento CC. Aps o inversor ter sido desligado, deve-se aguardar um perodo de alguns minutos. Este o tempo necessrio para permitir a completa descarga desses capacitores internos.

Captulo 6
1.

A instalao das reatncias de rede tem como funo minimizar sobretenses transitrias na rede de alimentao, reduzir harmnicas, melhorar o fator de potncia, diminuir a distoro da tenso na rede de alimentao e, desta forma, aumentar a vida til dos capacitores do circuito intermedirio. Devem ser tomados os seguintes cuidados com o cabeamento dos inversores de freqncia: Fazer separao dos cabos de alimentao do inversor dos cabos de sinal e controle. Os cabos blindados devem ser aterrados ou o eletroduto metlico aterrado. Se for necessrio fazer cruzamento de cabos, estes devem ser feitos a 90. Se no mesmo leito ou calha estiverem presentes cabos de fora e de comando, deve ser prevista uma isolao com um separador metlico aterrado. Colocar os equipamentos sensveis interferncia eletromagntica (CLP, controladores etc.) a uma distncia dos conversores, reatncias, filtros e cabos do motor de, no mnimo, 250 mm.

2.

Respostas dos Exerccios

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3.

O uso de rels trmicos indicado quando mais de um motor acionado pelo mesmo inversor, em que necessrio colocar um rel trmico de proteo em cada motor. Utiliza-se a reatncia de sada entre o inversor e o motor para reduzir a corrente de fuga por efeito capacitivo devido elevada freqncia de chaveamento no inversor de freqncia. Se o inversor de freqncia for instalado em um local onde a temperatura esteja acima dos 40C, ambos, motor e inversor, tero uma reduo de corrente, o que significa que somente podem rodar com cargas menores que aquelas que estavam previstas para at 40C a fim de evitar danos no motor e no inversor de freqncia. Em grandes altitudes, o resfriamento de equipamentos eltricos reduzido porque o ar torna-se mais rarefeito, reduzindo o nvel de oxignio. De acordo com as normas, os conversores so projetados para altitudes at 1.000 metros do nvel do mar. Assim, caso os inversores sejam instalados em ambientes com altitudes maiores do que 1.000 metros, haver reduo da corrente de sada do inversor de freqncia. Sim. Podem ser ligados diversos motores simultaneamente, no entanto preciso que, nessa ligao, a corrente nominal do inversor seja superior ou igual soma das correntes dos motores a comandar. Ao colocar o inversor na ligao tringulo do motor, possvel utilizar um inversor de potncia menor para acionar o motor. Desta forma, a corrente no inversor ser a corrente nominal/1,73. A freqncia fundamental de um sistema de distribuio de corrente alternada no Brasil de 60 Hz. Uma freqncia harmnica a senoidal que mltipla de uma freqncia fundamental. As freqncias harmnicas podem ser mltiplos pares ou mpares da freqncia fundamental.

4.

5.

6.

7.

8.

9.

10. THD (Total Harmonic Distortion) chamada de taxa de distoro harmnica global. uma notao largamente utilizada para descrever o impacto do contedo harmnico de um sinal alternado. A THD em tenso caracteriza a deformao da onda de tenso.

Assim, pode-se conceituar a THD como a relao entre o valor da freqncia fundamental medida na sada de um sistema de transmisso e o valor de todas as harmnicas, por meio da seguinte equao:
THD =
2 a 2 + a 3 + a 2 + ... + a 2 2 4 N 2 a1

100%

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Inversores de Freqncia - Teoria e Aplicaes

sendo a2, a3, a4, aN os coeficientes do contedo harmnico e a1 o coeficiente da freqncia fundamental.
11. As harmnicas afetam a performance de outros equipamentos e produzem perdas adicionais e aquecimento. Bancos de capacitores (usados para correo do fator de potncia) so elementos muito vulnerveis ao efeito das harmnicas.

Transformadores, motores, cabos, barramentos, entre outros devem ser superdimensionados para acomodar as correntes harmnicas adicionais e as perdas extras associadas com as freqncias harmnicas.
12. Altas taxas de dv/dt podem ocasionar:

Grande estresse eltrico dos cabos e da isolao do motor devido alta taxa de crescimento de tenso (alto dv/dt) e reflexes de sinal no fim do cabo do motor. Alto campo eltrico radiante, devido ao alto dv/dt, pode exceder os padres de EMI implementados na Europa e nos EUA. Altos dv/dt atravs da capacitncia dos cabos resultam em correntes de fuga no cabo blindado (se ele for colocado) ou por meio de outros caminhos condutivos para a terra.
13. Um reator de sada pode ser instalado no lado de sada do inversor para aumentar a indutncia do circuito. Isso faz com que seja introduzida uma pequena reduo de tenso no motor, e tambm vai reduzir a alta taxa de crescimento de tenso que efetivamente limita a amplitude do sinal refletido e aumenta o comprimento permissvel do cabo do motor. O reator de sada colocado na sada do conversor tem a vantagem adicional de reduzir a corrente de fuga devido capacitncia do cabo, e reduzir as perdas no inversor.

Filtros de sada no motor podem ser usados de maneira similar ao reator de sada descrito anteriormente para proteger os cabos e o motor. O filtro tambm pode ser projetado para reduzir EMI no cabo do motor. Os terminadores tm por funo a atenuao de tenses refletidas atravs de sua conexo no final do cabo. Em comparao com reatores de sada e filtros, os terminadores ocupam um pequeno espao, dissipam pouca potncia e custam menos de 10% do valor de um filtro.
14. Inversores de freqncia so largamente utilizados em processos de ventilao, pois apresentam as seguintes vantagens:

Proteo trmica do inversor e do motor; Religamento automtico com retomada de velocidade; Operao forada em emergncia (exemplo: extrao de fumaa de tnel); Configurao dos tipos de parada em caso de falha; Velocidade mantida na perda do sinal 4-20 mA.
Respostas dos Exerccios

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