S6 - Comportement des Systmes Techniques

S62 Modlisation des actions mcaniques

S623 Associations de pices et de liaisons

Comportement des mcanismes (degr de mobilit, degr d'hyperstaticit, isostaticit)

Degr de mobilit dun mcanisme :
Le degr de mobilit dun mcanisme, not m, est le nombre de mouvements lmentaires indpendants du mcanisme.

Liaison entre 2 pices (quivalente une liaison pivot) :

r y1
2

r y2
B

r y1

2
B

r y2

L1
A

L2
r x1
r x2

L1
A

L2
r x2

r x1

L1 : rotule (3 degrs de liaison) L2 : linaire annulaire (2 degrs de liaison) Mobilit : rotation daxe (AB) m = 1 Bilan statique ( quilibre de 2 par rapport 1) 1 seul quilibre tudier car n = 2 solides 6 quations scalaires par isolement (P.F.S.) 1 quation par mobilit retirer (tude statique) 3 + 2 = 5 degrs de liaison au total 6 1 = 5 (autant dquations que dinconnues) Liaison L1/2 isostatique (6 5 = 1) h = 0

L1 : rotule (3 degrs de liaison) L2 : rotule (3 degrs de liaison) Mobilit : rotation daxe (AB) m = 1 Bilan statique ( quilibre de 2 par rapport 1) 1 seul quilibre tudier car n = 2 solides 6 quations scalaires par isolement (P.F.S.) 1 quation par mobilit retirer (tude statique) 3 + 3 = 6 degrs de liaison au total 6 1 6 (1 inconnue de plus que dquations) Liaison L1/2 hyperstatique (6 6 1) h = 1

Equation bilan pour 2 solides :

6 -

p i =1

Li = m - h

avec

L
i =1

= L1 + L 2 + L3 + .... + L p

Li : degrs de liaison introduits par la liaison parfaite Li (i = 1 p pour p liaisons parfaites) m : mobilit cinmatique de la liaison (mobilit d'un solide par rapport l'autre) h : degr d'hyperstatisme de la liaison (calcul par la relation ci-dessus)

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Comportement des mcanismes (degr de mobilit, degr d'hyperstaticit, isostaticit)

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Cas dun mcanisme (suspension arrire de moto) :

M
1

Mcanisme :

D E
5

N C
4
Rotule de centre A

n = 6 pices (dont le bti) p = 7 liaisons

A
1

1 3a 3b

1
Pivot r ( M; z )

3a
Pivot glissant daxe (AB) Boucle 1

Pivot r ( E; z )

Degrs de liaison :
Pivot : L1/2, L1/5, L2/4, L4/5 45 Rotule : L1/3a, L3b/4 23 Pivot-glissant : L3a/3b 14 Total :

2
Pivot r ( D; z )

Boucle 2

3b
Rotule de centre B

L
i =1

= 20 + 6 + 4 = 30

Pivot r ( C; z )

Mobilits :
r TAB de 3a/3b ou R (M;z) de 2/1 mobilit utile

mu = 1

(mobilit souhaite)

RAB de 3a/1 et RAB de 3b/1

mobilit interne mi = 1 + 1 = 2 (mobilit inutile) Total :

m = mu+ mi = 1 + 2 = 3

Bilan statique :
quilibre de 2, 3a, 3b, 4 et 5 par rapport 1, par exemple 5 quilibres tudier (n = 6 solides)

6 quations scalaires par isolement (P.F.S.) : 56 quations scalaires 1 quation par mobilit retirer (tude statique) : 3 mobilits Degrs de liaison des 7 liaisons, au total : 30
Total :

56 3 30 (3 inconnues de plus que dquations) Mcanisme hyperstatique h = 3

Equation bilan pour n solides :

6 (n - 1) -

i =1

Li = m - h

avec

L
i =1

= L1 + L 2 + L3 + .... + L p

n Li m h

: nombre de pices du mcanisme, bti compris : degrs de liaison introduits par la liaison parfaite Li (i = 1 p pour p liaisons parfaites) : mobilit cinmatique du mcanisme : degr d'hyperstatisme du mcanisme (calcul par la relation ci-dessus)
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Diffrence entre mobilit utile et mobilit interne : Cela dpend de la fonction globale du mcanisme : il faut donc avoir dfini les entre(s)-sortie(s). mu : mobilits indpendantes, qui conditionnent ltat des entre(s)-sortie(s) du mcanisme. Pour lexemple donn, la distance AB conditionne la position angulaire du bras 2 par rapport au bti 1. mi : mobilits naffectant pas les entre(s)-sortie(s) du mcanisme. Ce sont les mobilits indpendantes qui subsistent en bloquant les entre(s)-sortie(s). Elles ninterviennent pas dans le fonctionnement.
Note : les logiciels de mcanique, qui ne connaissent pas la fonction globale du mcanisme quils traitent, ne font pas la diffrence entre mobilit utile et mobilit interne.

Remarques concernant lhyperstatisme ou lisostatisme :

Le degr dhyperstatisme dune boucle correspond aux contraintes gomtriques que lon rencontre lorsquon tente dassurer (virtuellement ou matriellement) la fermeture de la boucle, en tablissant la dernire liaison de la boucle cinmatique.
Sur lexemple de la liaison pivot ci-contre, lhyperstatisme dordre 1 (h = 1) provient de la contrainte gomtrique AB1 = AB2.
1 B2

L1

2
A

B1

Sur lexemple de la suspension de moto, cest la boucle 2 (1-2-4-5-1) qui rend le mcanisme hyperstatique : il sagit dun systme 4 barres, constitu de 4 liaisons pivot axes parallles. Aprs avoir assembl 3 liaisons pivot, lassemblage de la 4me et dernire liaison ncessite un paralllisme des axes des 2 solides, au niveau de la liaison (orientation : 2 angles dans lespace) et un calage axial (position : 1 cote de longueur) : on retrouve lordre 3 de lhyperstatisme. Lhyperstatisme est donc reli des contraintes gomtriques relatives (paralllisme, perpendicularit, orientation, position) des pices constituant le mcanisme. On peut presque dire que les pices constituant un mcanisme isostatique ne ncessitent pas (ou peu : intervalles de tolrance larges) de spcifications gomtriques relatives. Cest commode pour la ralisation et pour lassemblage, mais les mcanismes hyperstatiques peuvent avoir une plus grande rigidit (faible dformation sous charge). Par consquent : pas dhyperstatisme sur une boucle ouverte (liaisons en srie). Les inconnues deffort concernes par lhyperstatisme ne pourront en aucun cas tre dtermines par la statique ou la dynamique. Seule une loi de comportement des matriaux, mettant en relation des efforts avec des dformations, permet de dfinir dautres quations faisant intervenir ces inconnues : ces quations sadditionnent celles issues de la statique (ou de la dynamique) et permettent davoir un nombre dquations scalaires indpendantes gal au nombre dinconnues deffort. Il faut donc utiliser des ressources de Rsistance des matriaux ou dlasticit : il faut faire subir une traction (Loi de Hooke : = E.) au solide 2 de lexemple de cette page pour permettre davoir AB1 = AB2.
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