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EJERCICIOS DE TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO

DISEO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL P7. Dado el sistema:


G ( s) = 20 (1 + s )(1 + 10 s )(1 + 0.1s )

Disear un PID para conseguir: - Sobreoscilacin en torno al 20% - Error en rgimen permanente ante entrada en escaln menor o igual a 0.1% - Tiempo de subida menor que 0.27 segundos

Solucin:
En este caso, el controlador tiene la forma:
C ( s) = K c (1 + Ti s )(1 + Td s ) Ti s

Donde Ti y Td sern, aproximadamente, el tiempo integral y derivativo del controlador. Dado que se va a incluir un integrador en la cadena directa, el error en rgimen permanente ante entrada en escaln ser exactamente 0; por tanto, no me he de preocupar de la especificacin de rgimen permanente que me dan. Esto quiere decir que la ganancia del controlador no estar comprometida inicialmente para conseguir un error en rgimen permanente. Con lo cual quedar libre para, si queremos, lograr una frecuencia de corte precisa. La especificacin de sobreoscilacin, nos lleva a requerir un margen de fase mnimo:
SO % 1.6 (60 Mf ) Mf des 47.5

Por otro lado, la frecuencia de corte requerida para el tiempo de subida especificado es:
c >
2t s = 5.82, tomamos c = 6 rad / s

Dibujamos el diagrama de Bode del sistema original (en lnea azul). A baja frecuencia est asentado en 26dB, correspondiente a la ganancia esttica 20 que tiene. Como el valor de Ti no est comprometido en un primer paso por una especificacin de rgimen permanente, podremos dibujar cmodamente el PID haciendo que el tramo horizontal est asentado sobre 0dB. Para ello, lo que dibujaremos es:
(1 + Ti s )(1 + Td s ) Ti s

dejando la ganancia Kc, para el final. Para definir, en primera aproximacin, las frecuencias de esquina del PID, tomamos como referencia la frecuencia de corte deseada, puesto que, al final, ser ah donde mida el margen de fase:
1 10 0.5 c 10 1.5 6 2 rad / s Td 1 10 1.5 c 0.2 rad / s Ti

Con esto, podemos dibujar la curva de magnitud y fase del PID y la correspondiente al sistema en bucle abierto compensado, a falta de ajustar la ganancia (resultando la grfica discontinua en rojo).

M. Vargas 2005

EJERCICIOS DE TEORIA DE CONTROL AUTOMATICO


DISEO DE CONTROLADORES EN DOMINIO FRECUENCIAL

Finalmente, para ajustar la ganancia Kc, basta con observar que a la frecuencia de corte deseada la curva de magnitud (lnea roja discontinua) pasa aproximadamente por -17dB. Quiere decir que Kc debe ser tal que suba 17dB la magnitud:
K c = 10 17 / 20 = 7.08

Resultando la curva continua en color rojo. Observamos que el margen de fase resultante es del orden 48, con lo cual se satisface de forma ajustada la especificacin de sobreoscilacin. En caso de que se hubiera requerido un margen de fase mayor, cabra pensar en desplazar ms a la izquierda el PID (o al menos su segunda frecuencia de esquina). Con esto consigo introducir algo ms de fase. Esto tendr como efecto cambiar la frecuencia de corte, pero reajustando la ganancia puedo volver a situarla en 6 rad/s. Podra darse el caso, sin embargo, de que el PID no fuera suficiente para conseguir un margen de fase especificado, en caso de que este fuera demasiado alto (al menos, manteniendo la misma velocidad de respuesta). Por otro lado, si hubiera tenido una especificacin de error en rgimen permanente ante entrada en rampa, el cociente: Kc/Ti hubiera quedado fijado en un primer paso. Por tanto, el tramo horizontal del PID no estara asentado en 0dB, puesto que se hubiera dibujado:
(1 + Ti s )(1 + Td s ) s

en lugar de:

(1 + Ti s )(1 + Td s ) Ti s

Enunciado alternativo:
Podran haberme pedido resolver el problema de un modo diferente: Disese el controlador ms sencillo posible, para conseguir: - Sobreoscilacin en torno al 20% - Error en rgimen permanente ante entrada en escaln nulo - Tiempo de subida menor que 0.27 segundos En este caso, lo primero que habra que observar es que, dado que me piden error nulo ante entrada escaln y el sistema original es de tipo cero, necesito introducir un integrador. Ello me hace pensar en que lo ms sencillo con lo que podra probar es con un PI. Se podra llevar a cabo el diseo del PI de la forma habitual. Por otro lado, observando que el sistema original a la frecuencia de corte deseada posee un margen de fase de -23 y teniendo en cuenta que a dicha frecuencia el PI lo que introducir ser una leve prdida de fase (al menos esa es la idea), pero nunca un aporte de la misma, llegaremos a la conclusin de que un PI por s solo no conseguir estabilizar al sistema. Necesitamos completar el PI con algo que proporcione un aporte significativo de fase. A partir de ese momento, lo ms sencillo sera intentar complementar el PI con un trmino derivativo, con lo cual pasaramos a probar con un PID y llegaramos al mismo diseo obtenido anteriormente.

M. Vargas 2005

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