You are on page 1of 179

MAK 4041 MEKANK TTREMLER DERS NOTLARI

Dokuz Eyll niversitesi, Mhendislik Fakltesi Makine Mhendislii Blm

Yrd..Do..Dr.. Zekii KIRAL Yrd Do Dr Zek KIRAL

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MAK 4041 MEKANK TTREMLER


Titreim dinamiin bir alt kolu olup tekrarlanan hareketler ile ilgilenir. Bu ders ieriinde mekanik yaplar ile ilgili titreim problemleri ele alnmakla birlikte titreim iletiimin temelinde bulunmaktadr. (Kulak zar ve ilikili mekanizma iitme ilemini gerekletirmek amac ile titreir, dil ve ses telleri konumak iin titreir). Mzikal enstrmanlarn birounda, zellikle telli enstrmanlarda, titreim istenilen bir olaydr. Dier taraftan titreim birok mekanik sistem iin istenmeyen, baz durumlarda da ykc bir durumdur. rnein uak gvdesindeki titreimler yorulmaya neden olur ve sonu olarak hasara yol aar. Deprem kaynakl titreimler binalarda atlaklara ve hasarlara sebep olabilir. Gnlk hayatta titreim ska karlalan bir etkidir ve genellikle titreim seviyelerinin azaltlmas temel ilgi alandr. Titreim, cisimlerin sabit bir referans eksene veya nominal bir pozisyona (denge konumu) gre tekrarlanan hareketi olarak ifade edilir. Titreim her yerde mevcut olan ve mhendislik tasarmlarnn yapsn etkileyen bir olgudur. Titreim karakteristikleri mhendislik tasarmlar iin belirleyici faktr olabilir. Titreim bazen zararl olabilir ve kanlmaldr, bazen de olduka yararldr ve istenilir. Her iki durumda da titreimin nasl analiz edilecei, llecei ve kontrol edilecei mhendislik iin nemli bir bilgidir. Titreim teorisi cisimlerin ve ilgili kuvvetlerin salnml (oscillatory) hareketleri ile ilgilenir. ekil 1de grlen salnml hareket Harmonik Hareket olarak adlandrlr ve aadaki forml ile ifade edilir.

ekil 1. Basit harmonik hareket.

x ( t ) = X cos t Burada X hareketin genlii, hareketin frekans ve t zamandr. ekil 2de periyodik (periodic) hareket, ekil 3de periyodik olmayan (nonperiodic) veya geici (transient) hareket, ekil 4de ise geliigzel veya uzun zamanl periyodik olmayan hareket erileri grlmektedir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan
1/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekil 2. Periyodik hareket.

ekil 3. Geici (transient) hareket.

ekil 4. Geliigzel (random) veya uzun zamanl periyodik hareket.

Titreim olay potansiyel enerjinin kinetik enerjiye, kinetik enerjinin ise potansiyel enerjiye dnmn iermektedir. Bu nedenle titreim yapan sistemler potansiyele enerji ve kinetik enerji depolayan elemanlara sahip olmaldr. Potansiyel enerji depolayan elemanlar yay veya elastik elamanlar, kinetik enerji depolayan elemanlar ise ktle veya atalet elemanlardr. Elastik elemanlar potansiyel enerji depolar ve bu enerjiyi atalet elemanna

2/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

kinetik enerji olarak geri verir. ekil 5de bir ktle yay sisteminin denge konumu etrafndaki hareketi grlmektedir. ekil 5ada yay ile zemine balanm ktle denge konumunda grlmektedir. Ktle verilen ilk yer deitirme ile 2 konumuna getirilmitir. 2 konumunda yayn en uzam halde olduu ve dolays ile yayda depolanan potansiyel enerjinin en yksek dzeyde olduu, bu konumda ktle sfr hza sahip olduu iin ise kinetik enerjinin sfr olduu bilinmektedir. Ktle 2 konumundan serbest brakldnda m ktlesi 1 konumuna doru artan bir hzla hareket eder. Ktle 1 konumuna geldiinde yay uzamam boyuna ular ve depolad potansiyel enerjiyi tamamen m ktlesine aktarmtr. Bu konumda enerjinin korunumu prensibine gre ktlenin kinetik enerjisi dolays ile hz en byk deerine ular. Ep: Potansiyel Enerji Ek= Kinetik Enerji Ep=0, Ek=0

Ep(max) Ek(min)
Enerji

Ep(min) Ek(max) Ep(max) Ek(min)

E=max E=0 3 1 Konum

Ep Ek

ekil 5. Yay-ktle sisteminin hareketi.

Yukarda verilen yay-ktle sistemindeki enerji deiimi ekil 6da gsterilen basit sarka ile benzerdir. Fy Fx

O l
g

2 m

Ep(max) Ek(min)

lsin

mg
ekil 6. Basit sarka.

3/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Titreim yapan sistemlere uygulanan balang zorlamas ktleye uygulanan balang deplasman ve/veya hz eklinde olabilir. Bu balang girdisi sisteme potansiyel ve/veya kinetik enerji kazandrlmasna neden olur. Bu balang girdisi sistemi serbest titreim olarak adlandrlan salnml bir harekete srkler. Serbest titreim annda potansiyel ve kinetik enerji arasnda bir deiim sz konusudur. Eer sistem konservatif/korunumlu (conservative) ise sistemin potansiyel ve kinetik enerjisinin toplam sabittir ve zamana gre deiimi sfrdr. Bu durumda sistem teorik olarak sonsuza dek titreir. Pratikte ise titreim yapan sistemlerde snm veya sistemi evreleyen ortamdan kaynaklanan srtnme (rnein hava direnci) mevcuttur ve bu etkiler hareket srasnda sistemin enerjisini kaybetmesine sebep olur. Snm etkisi sistemin toplam enerjisinin srekli olarak azalmasna ve sfrlanmasna (hareketin sonland nokta) sebep olur. Eer sisteme sadece ilk hareket artlar ile (yer deitirme/hz) girdi salanm ise ortaya kan salnml hareket sonunda sonlanacaktr. Bu ekildeki balang girdilerine geici zorlama (transient excitation) ve sonu olarak ortaya kan harekete ise geici hareket (transient motion) ad verilir. Eer sistem belirli bir genlikteki cevapta tutulmak isteniyor ise srekli bir d kaynak ile uyarlmaldr. Dinamik ve alt alan olan titreim konusunda alan ve bu alana nemli katklar salayan bilim insanlar Tablo 1de verilmitir. Tablo 1. Srekli sistemlerin titreimi konusuna katk yapan balca bilim insanlar.

4/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Tablo 1. (Devam)

SERBESTLK DERECES

Bir sistemin serbestlik derecesi, sisteme ait her parann herhangi bir t anndaki konumlarn tanmlayabilmek iin gerekli olan minimum bamsz koordinat saysdr. ekil 5deki yay ktle sistemindeki ktlenin konumu sadece x koordinat ile ifade edilebilir,
5/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

dolays ile yay ktle sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 6da verilen basit sarkan hareketi de koordinat ile ifade edilebilir. Bununla birlikte sarka hareketi x ve y koordinatlar ile de tanmlanabilir. Fakat x ve y koordinatlar arasnda x2+y2=l2 bants da vardr. Bu denklem bir kstlamadr ve x ve y birbirinden bamsz deildir. Dolays ile basit sarka sistemi tek serbestlik derecelidir. ekil 7de ok serbestlik dereceli sistemlere rnekler verilmitir.

ekil 7. ok serbestlik dereceli sistem rnekleri.

6/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ok serbestlik dereceli bir sistem yay ve snmleyiciler ile ayrlm noktasal ktlelerden oluan bir sistem olarak dnlebilir. Bu durumda sistem parametreleri ayrk ve sonlu saydadr. Bu tip sistemler topaklanm parametreli (lumped-parameter), ayrk (discrete) veya sonlu boyutlu (finite-dimensional) sistemler olarak adlandrlr (ekil 7). Dier taraftan, srekli sistemlerde ktle, elastiklik (flexibility) ve snm sistem zerine dalm durumdadr. Titreim srasnda sonsuz saydaki noktasal ktleler birbirlerine gre farkl hareketler yapabilir. Bu tip sistemlere datlm (distributed), srekli (continuous) veya sonsuz boyutlu (infinite-dimensional) sistemler ad verilir. Srekli sistemler iin temel bir rnek ekil 8ve gsterilen ankastre (cantilever) kiritir. Kiri sonsuz sayda maddesel ktleye sahiptir ve bunun sonucu olarak kiri hareketini (kmesini) ifade edebilmek iin sonsuz sayda koordinata ihtiya vardr. Bu sonsuz saydaki koordinat kiriin elastik kme erisini oluturur. Birok mekanik ve yapsal sistem srekli esneklik ve ktle dalmna sahiptir ve sonsuz serbestlik derecesine sahiptir.

ekil 8. Ankastre kiri (srekli sistem).

TTREMN SINIFLANDIRILMASI

Titreim problemleri aadaki ekilde snflandrlabilir.


1. Snmsz ve snml titreimler: Eer sistemde srtnme veya benzeri direnler sebebi ile enerji kayb ve snmne sebep olacak bir etki yok ise titreim problemi snmsz (undamped) olarak adlandrlr. Eer sistemde snm mevcut ise sistem snml (damped) olarak adlandrlr. Titreim problemlerini incelerken snm ihmal edilerek zm basitletirilebilir, fakat snm etkileri zellikle rezonans durumu iin olduka nemlidir. 2. Serbest ve zorlanm titreimler: Eer sistem ilk artlar neticesinde titreiyor ise (t>0 iin sisteme etki eden d zorlama yok) sistem titreimlerine serbest titreim ad verilir. Eer sistem d zorlama etkisi ile titreiyor ise oluan titreimlere zorlanm titreim ad verilir.

7/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

3. Lineer ve lineer olmayan (nonlinear) titreimler: Eer titreim yapan sistemin tm bileenleri dorusal (lineer) davrana sahip ise oluan titreimlere lineer titreim ad verilir. Eer sistem elemanlarndan herhangi biri dorusal olmayan davrana sahip ise oluan titreimlere lineer olmayan (nonlinear) titreim ad verilir. Bu tip sistemlerin hareketini ifade eden diferansiyel denklemler lineer olmayan formdadr. Birok titreim sistemi, byk titreim genlikleri iin lineer olmayan davrana sahiptir. TTREM ANALZ

Bir titreim sistemi cevab zorlamalara (excitations) ve sistem parametrelerine (ktle, direngenlik ve snm) bal olan dinamik bir sistemdir. Zorlama ve cevap zamana baldr. Titreim analizi belirtilen bir d zorlamaya bal olarak sistem cevabnn belirlenmesidir. Bu analiz matematik modelleme, hareket denklemlerinin oluturulmas (derivation of the governing equations of motion), hareket denklemlerinin zm ve sistem cevabnn yorumlanmas aamalarn ierir. Matematiksel modellemenin amac hareket denklemlerini oluturmak amac ile sisteme ait tm nemli karakteristik zellikleri sunmaktr. Matematik model, sistem zelliklerine gre lineer veya lineer olmayan biimde olabilir. Eer sisteme ait matematik model lineer ise sperpozisyon prensibi uygulanabilir. Lineer sistemlerde f1(t) ve f2(t) eklindeki bamsz girdilere verilen cevap srasyla x1(t) ve x2(t) ise, f(t)=f1(t)+f2(t) eklindeki bir girdiye karlk sistem cevab x(t)=x1(t)+x2(t) dir. Matematik model oluturulduktan sonra, dinamik prensipleri hareket denklemini oluturmak amac ile kullanlr. Bu amala, tm d zorlamalar, reaksiyon kuvvetlerini ve atalet kuvvetlerini ierecek ekilde ktlelere ait Serbest Cisim Diyagramlar oluturulur. DAlembert prensibi, Newtonun 2. yasas, Lagrange veya Hamilton prensibi gibi yntemler hareket denklemlerini oluturmak amac ile kullanlr. Sistem cevabn analitik (closed-form) veya nmerik olarak elde etmek amac ile hareket denklemleri deiik yntemler kullanlarak zlr ve sonu olarak sisteme ait yer deitirme (displacement), hz (velocity) veya ivme (acceleration) cevaplar elde edilir.
MATEMATK MODEL OLUTURMA

Titreim yapan sistemlerin analizi iin ilk olarak sistem yapsn yeterli derecede ifade edecek ierikte bir matematik model oluturulur. Oluturulan model sistemin temel titreim hareketlerini yeterli yaklaklkla ifade edilecek nitelikte basitletirmeler ierebilir. Matematik model oluturulur iken titreim sisteminde bulunan elemanlarn lineer veya lineer olmayan zellikleri belirtilir. ekil 9da baz sistemleri ve bunlara ait matematik modeller verilmitir.

8/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

E, I, l, m

ekil 9. Baz sistemler ve ilgili matematik modelleri.

9/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TTREM SSTEMLERNN TEMEL ELEMANLARI

Titreim yapan sistemlerde potansiyel ve kinetik enerji depolayan elemanlar ile snml sistemlerde enerji snmn salayan elemanlar mevcuttur. Bu elemanlara ait denklemler aada verilmitir.
a) Elastik Elemanlar (Yaylar): Yaylar titreim sistemlerindeki ktleleri birbirine balayan ve ktlelerin bal hareketlerini salayan elemanlardr. Yaylar lineer ve nonlineer karakteristie sahip olabilirler. Lineer karakteristie sahip yaylar Hooke yasasna uygun davranrlar ve yayda oluan elastik kuvvet yaydaki ekil deiimi ile orantldr. Fakat titreim genliklerinin yksek olduu zaman ve/veya metal olmayan malzemeler kullanldnda yaylar lineer davrana sahip olmayabilirler. ekil 10da baz yay karakteristikleri gsterilmitir.

x1
F

x2
F

F(x)

2 3

1. F( x ) = k x 2. F( x ) = k x 2. F( x ) = k x 2 4. F( x ) = k x 3

F = k ( x 2 x1 ) 1 E p = k (x 2 x1 )2 2

x
ekil 10. Elastik eleman.

b) Atalet Elemanlar : Atalet elemanlar kinetik enerji depolayan elemanlardr. Atalet elemanlar teleme ve dnme hareketlerini ayr ayr yapabilecekleri gibi, hem teleme hem de dnme hareketini birlikte gerekletirilebilirler. Atalet elemanlarna ait eleman denklemi aada verilmitir.

x F(t)

Ek =

1 & m x2 2

F = m && x
c) Snm elemanlar : Snml sistemlerde enerji yutumunu salayan elemanlardr. Amortisr tipi elemanlar akkan srtnmesi ile enerji kaybn salarlar ve titreim genliklerinin exponansiyel olarak azaltrlar. Snm elemanlarnda mekanik enerji s enerjisine dnr. Eleman denklemi aada verilmitir.
& x1

& x2

10/154

& & F = c (x 2 x 1 )

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Titreim sistemi elemanlarna ait benzer denklemler dnme hareketi iin de yazlabilir. Dnme hareketinde dnel direngenlik (k), ktle atalet momenti (I), ve dnel snm (c) kavramlar mevcuttur. Dn hareketi yapan titreim sistemlerinde d zorlamalar moment girdileri eklindedir.
Disk tipi ktle elemanlarnn ktle atalet momentleri:

Titreim sistemlerindeki karmak geometrilere ait ktle atalet momentleri gnmz kat modelleme programlar ile hesaplanabilir. Bununla birlikte disk tipi yaplarn ktle atalet momentleri disk ktlesi ve yarapna bal olarak aadaki ekilde yazlabilir. Diskler sadece belirli bir eksen etrafnda dn hareketi yapabilecekleri gibi, hem dnme hem de telenme hareketi yapabilirler. Bu durumda, diskin ktle atalet momenti ile birlikte ktlesinin de dikkate alnmas gereklidir. & ,

I disk =
m

&

1 & E k = I 2 2

1 m R2 2

& x, x

R m

Ek =

1 1 & & mx 2 + I disk 2 2 2

Kaymadan yuvarlanma

Titreim yapan mekanik sistemlerde homojen ince ubuk tipi elemanlar ska kullanlmaktadr. Bu elemanlar belirli bir noktasndan geen eksen etrafnda dn hareketi yapabilecekleri gibi, bir dzlem ierisinde hem teleme hem de dnme hareketi yapabilirler. Sadece dn hareketi yaptklarnda dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet momentleri, hem dnme hem de teleme hareketi yaptklarnda ise hem telenen ubuk ktlesi hem de ubuun ktle merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti dikkate alnr. & , m O B m = L r
L 2
L/2 L/2 L/2

x
L 2

dx

IO =

L / 2

2 x dx =

m 2 m m 1 3 2 L x dx = L x dx = L 3 x L / 2 L / 2

L/2

=
L / 2

m L3 L3 1 + = m L2 8 3L 8 12

Homojen ince ubuk ekilde grlen bir B noktas etrafnda dnyor ise, dn eksenine gre ktle atalet momenti paralel eksenler teoremi (Steiner teoremi) ile hesaplanabilir. IB = IO + m r 2

11/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Dnme hareketi yapan bir ubuk iin kinetik enerji ifadesi


Ek = 1 &2 1 &2 1 &2 I = IG + m x G 2 2 2

Burada I dnme noktasndan geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, IG ktle & merkezinden geen eksen etrafndaki ktle atalet momenti, x G ktle merkezinin hzdr.
Esnek eleman konfigrasyonlar:

Titreim yapan mekanik sistemlerde potansiyel enerji depolayan esnek elemanlarn paralel ve seri olmak zere farkl konfigrasyonlar bulunabilir. Bu durumlarda edeer direngenliklerin elde edilmesi gereklidir. Seri ve paralel balant durumlar iin edeer hesaplar aadaki gibi ifade edilir. Paralel Balant: Bir mekanik sistemde paralel yay konfigrasyonu sz konusu ise edeer yay katsays u ekilde hesaplanabilir.

x k1 k2 kn ke

Paralel balantda tm yaylardaki kme eittir ve x deerine sahiptir. Dolays ile yaylarn tepki kuvvetleri toplanr. n n k e = k i F = k1x + k 2x + ... + k n x = (k1 + k 2 + ... + k n ) x = k i x = k e x i =1 i =1 Seri balantda tm yaylardaki kuvvet ayn olup toplam kme tm yaylardaki kmelerin toplamna eittir.

F
k1 x x

x = x1 + x 2 + ... + x n

k2

F F F F 1 1 1 = + +L+ = + +L k k e k1 k 2 kn 1 k2 kn

N 1 F = k i =1 i

ke
n 1 1 = k e i =1 k i

kn
12/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Helisel yaylarn yay katsaylar:

Bir helisel yayn yay katsays yay malzemesine ait malzeme zellii ile yay geometrik boyutlarna baldr.

k=
G=

G D4 64 r 3 N
E 2 (1 )

N sarm

E: Elastisite modl G: Kayma modl : Poisson oran

YAY OLARAK KULLANILAN YAPISAL ELEMANLAR

Titreen mekanik sistemlerde bulunan yapsal elemanlar ou kez yay eleman gibi davranmaktadrlar. Kiri tipi elemanlar bu tip yapsal elemanlara rnektir. Bu elemanlara ait direngenlik ifadeleri kuvvet-ekil deitirme ilikileri ile elde edilebilir. Eksenel titreimler iin direngenlik ifadesi.
A, E, L F x k F x

L x = L L

F x = E = E A L

x=

FL EA

k=

EA F F = = x FL L EA F

Eilme titreimleri iin direngenlik ifadeleri E, I, L F y

y k

EI

2y x 2

= M(x)

F L3 = 3E I

k=

F F 3EI = 3 = 3 FL L 3EI
13/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

F E, I, L F y k y

EI

2y x 2

= M(x)

F L3 = 192 E I

k=

192 EI F F = = L3 FL3 192 EI


F

E, I, L F y y k

EI

2y x 2

= M(x)

F L3 48 E I

k=

48 EI F F = = 3 L FL3 48 EI
F

E, I, L F y k y

a
EI 2y x 2 = M(x)

L-a
F a 2 (L a )2 = 3 E IL

k=
14/154

F F 3 EI L = = 2 Fa 2 (L a )2 a (L a )2 3E I L

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Torsiyonel Sistemler

J, G, L M,
L = ML GJ

k =

M M GJ = = ML L L GJ

Burada J kesit kutupsal (polar) alan atalet momentidir.


TTREM PROBLEMLERNN DETRMELER) DORUSALLATIRILMASI (KK YER

Titreim problemleri, kk telemeler ve kk yer dnmeler kabul ile dorusal diferansiyel denklemler ile incelenmektedir. Byk yer deitirmeler sz konusu olduunda doru zm iin diferansiyel denklemlerin nonlinear formlar gz nnde bulundurulmal ve zmler bu ekilde yaplmaldr. x R k x R

tan =

sin x = cos R

x=R

sin . Burada sin ifadesi Taylor serisine alr ise cos

0 3 5 sin = + L , <<1 iin, dier nn yksek dereceden kuvvetleri sfra ok 1! 3! 5! yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin sin alnabilir. cos ifadesi iin Taylor serisi yazlr ise 2 4 + L , <<1 iin, dier nn yine yksek dereceden kuvvetleri sfra ok 2! 4! yakn deerler alr. Dolays ile kk asal yer deitirmeler iin cos 1 alnabilir. cos = 1 Bu durumda x R = R yazlabilir. 1

15/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Bir nokta etrafnda dn hareketine sahip kiriler iin de benzer ifadeler geerlidir. A O xA

sin =

xA OA

x A = OA sin = OA

HAREKET DENKLEM OLUTURMA YNTEMLER:

Titreim analizi yaplacak sistemin matematik modelinin oluturulmasn takiben literatrde mevcut yntemlerden biri kullanlarak sistemin hareketini tanmlayan diferansiyel denklemler (hareket denklemleri) oluturulur. Hareket denklemleri oluturulur iken farkl yntemler kullanlabilir. Bu yntemlerden sk kullanlanlar aada verilmitir. Bu blmde mekanik titreim problemlerinde temel olarak ele alnan yay-ktle sistemi ele alnacaktr. F(t) m g c x(t)

1. Newtonun 2. yasas ile: ekilde grlen sistem tek serbestlik dereceli sistemdir ve m ktlesinin hareketi x koordinat ile tanmlanabilir. Newtonun 2. yasas gerei cisme etkiyen kuvvetlerin toplam cismin ktlesi ile ivmesinin arpmna eittir.

m ktlesi k yay zerine konulmadan nce yay ekil deitirmemi serbest konumdadr. mg arlndaki ktle yay zerine yerletirildikten sonra yay bir miktar statik kmeye urar ve F(t) d zorlamas ile bu kmenin zerinde x dinamik yer deitirmeleri oluur. Dolays ile m ktlesinin toplam yer deitirme ifadesi x(t)=xs+xd eklinde statik ve dinamik yer deitirmelerinin toplam eklinde ifade edilebilir.

16/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

x(t) = x s + x d (t) & & x(t) = x d


&&( t ) = && d x x

F(t)

mg

m
x(t)=xs+xd(t)

olarak yazlabilir. Cismin Serbest Cisim Diyagram izilir ise, k(xs+xd) Newtonun 2. yasas gerei teleme yapan sistemler iin
x F = m &&

& cx d

Dnme hareketi yapan sistemler iin


M = I &&

Aa yn pozitif kabul edilerek


& F( t ) + mg k (x s + x d ) cx d = m&& x

F( t ) + mg k

mg & kx d cx d = m&& d x k

Buradan m ktlesi iin hareket denklemi


& m&& d + cx d + kx d = F( t ) eklindedir. x

Grld gibi hareket denkleminde cisme etki eden yer ekimi kuvveti ve yayda oluan statik kme reaksiyonlar bulunmamakta, hareket denklemi m ktlesinin statik denge konumundan (yayn km hali) itibaren llen xd dinamik yer deitirmelerini iermektedir. Dolays ile yer ekimine kar alan sistemlerde ktle yer deitirmesi statik denge konumundan llr ve titreim hareketini tanmlayan yer deitirme ifadesi x=xd dir. Dolays ile hareket denklemi
& m && + cx + kx = F( t ) eklinde yazlr. x

2. Dinamik Denge Yntemi (DAlembert Prensibi): Bu yntemde cisme etki eden atalet kuvvetleri de serbest cisim diyagramnda gsterilir ve cisim statik dengede kabul edilerek

F = 0 veya M = 0
F(t)

eitlikleri kullanlr. DAlembert veya atalet kuvveti F( t ) + mg k m&& d x mg & kx d cx d m&& d = 0 x k

mg

m
x(t)=xs+xd(t)

yine x=xd ile

& m && + cx + kx = F( t ) x
Olarak elde edilir.

k(xs+xd)

& cx d

17/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

3. Enerji Yntemi : Bu metod ile enerjinin korunumu prensibi uygulanr. Bir sistemin toplam enerjisinin art hz sisteme verilen gce eittir.
dE t = Pnet dt

Burada Et sistemin potansiyel ve kinetik enerjilerinin toplam, Pnet ise sisteme verilen net toplam g olup; d kuvvetler ve momentlerin sisteme verdikleri g + iaretli, sistemin darya verdii mekanik g ve snmleyici elemanlar tarafndan evreye yaylan s gc iaretlidir.
Pnet = Pg Pv Pd

Sisteme verilen mekanik glerin toplam

Sistemin darya verdii mekanik glerin toplam

Snmleyici elemanlardan da atlan sl glerin toplam

Yay ktle sistemi iin bu ifadeleri yazar isek (statik denge konumu etrafndaki hareket ele alnyor) Ek = 1 1 1 1 & & & && mx 2 , E p = kx 2 , E t = mx 2 + kx 2 , Pnet = F( t ) x cxx 2 2 2 2

d 1 1 2 &2 & && mx + kx = F( t ) x cxx dt 2 2 &x & & && m x && + kxx = F( t ) x cxx & m&& + cx + kx = F( t ) olarak elde edilir. x

4. Lagrange Yntemi: Bu yntemde de incelenen sisteme ait kinetik ve potansiyel enerjiler dikkate alnr. Ayrca Sanal ilkesi ile d kuvvetlerin ve snm kuvvetlerinin sistemin genel koordinatlarnda gerekletirmi olduklar sanal iler dikkate alnarak tretilen genel kuvvetler hareket denkleminin tretilmesi iin kullanlr.

Sisteme ait Lagrange ifadesi kinetik enerji ile potansiyel enerji farkna eittir.

L = Ek Ep Kinetik enerji-potansiyel enerji fark aadaki Lagrange denklemine yazlarak ele alnan sisteme ait hareket denklemi elde edilebilir.
d L dt q i & L q = Q i i

18/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Lagrange ifadesi alr ise Lagrange denklemi aadaki formda elde edilir.
d E k E p & qi dt q i & E k E p q + q = Q i i i

Burada qi bir sistemin i. genel koordinatn, Qi ise bu koordinata etki eden kuvvetlerin toplamn (Genel Kuvvet) ifade eder. Genel kuvvet ifadesi Sanal ile elde edilir. Mhendislik sistemlerinde genel olarak potansiyel enerjinin genel koordinat hz ve kinetik enerjinin de genel koordinat ile ilikisi olmadndan Lagrange denklemindeki bu terimler sfr alnarak, bu ders kapsamnda incelenecek mekanik sistemler iin Lagrange denklemi aadaki gibi elde edilir.
d E k dt q i & E p + q = Q i i

Bu denklem teleme yapan sistemler iin bir kuvvet, dnme yapan sistemler iin ise bir moment dengesidir. Genel kuvveti elde etmek iin d zorlamalarn ve snmleyici kuvvetlerin genel koordinatlar zerindeki sanal ileri dikkate alnr. Genel koordinatlarda zamandan bamsz olarak kk deiimler dikkate alnarak () bu kuvvetlerin yapt i
& W = F( t ) q i cq i q i ifadesi yazlabilir. Genel olarak sanal i ifadesi W = Q i q i yazlarak ilgili genel koordinata ait Genel Kuvvet ifadesi oluturulmu olur.

rnek alnan yay ktle istemi iin Ek = 1 1 & & & mx 2 , E p = k x 2 , W = F( t )x cxx = [F( t ) cx ]x 2 2 Qx d 1 & & m&& + cx + kx = F( t ) diferansiyel denklemine ulalr. x & mx + kx = F( t ) cx dt 2

rnek: Basit Sarka in Hareket Denkleminin Elde Edilmesi:

Aada verilen basit sarka iin hareket denklemini DAlembert ve Lagrange yntemleri ile elde edelim.

19/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

SCD

Fy

O l
g

Fx

O l
g


m
l (1-cos) lsin

Referans pozisyon

m l && mg

& ml 2

Basit sarka dn hareketine sahip bir mekanik sistemdir. Atalet kuvvetleri ve sisteme etki eden dier kuvvetler SCDda gsterilmitir. O noktasna gre toplam moment sfra eitlenerek. Saat ibresi tersi yn pozitif alnarak

=0 ml 2 && + mgl sin = 0 l && + g sin = 0 , sin=

ml && l mgl sin = 0

&& + g = 0 l

Basit sarka harmonik bir hareket yapmaktadr. Dolays ile ( t ) = o sin(t ) kabul ile &&( t ) = 2 o sin(t ) ifadeleri denklemde yerine yazlr ise basit sarkacn yapaca harmonik hareketin asal frekans g 2 l o sin(t ) = 0 g 2 = 0 l
= g rad / s olarak elde edilir. l

Grld gibi basit sarka iin salnm hareketi sarka boyundan etkilenmektedir.
Lagrange yntemi ile hareket denklemi:

Basit sarka probleminde m ktlesinin kinetik enerjisi Ek = 1 & m l 2

( )

dir.

Potansiyel enerji ifadesi

E p = mgl(1 cos ) dr. Sarka zerinde d zorlama veya snm yoktur. d & ml 2 + mgl sin = 0 dt

&& + g sin = 0 l

sin=

&& + g = 0 olarak elde edilir. l

20/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnekler: rnek1: ekilde gsterilen sarka iin (compound pendulum) hareket denklemini elde ediniz, doal frekansn belirleyiniz. 1 & E p = m g L1 (1 cos ) E k = IO2 2 O

m, L, IO L1 G L g

d E k E p = Q & + dt
I O && + mgL 1 sin = 0

IO sarkacn dnme noktasna gre ktle atalet momentidir. Kk asal yer deitirmeler iin sin
&& + mgL 1 = 0 IO

Serbest titreimlerin formu saf harmonik eklindedir ( t ) = 0 sin n t &&( t ) = 2 sin t dir. Bu ifadeler hareket denkleminde yerine yazlr ise,
o n

ve

n =

mgL1 1 mgL1 (rad/sn), f n = (Hz) olarak elde edilir. 2 IO IO

rnek 2: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini yaznz ve doal frekans ifadesini elde ediniz.

xB = x 2k m A O kt x k f(t) 2m B 2L/3 L/3 Dnel yay = 3x 2L L x = 3 2

xA =

nce homojen bir ubuk iin

IO
2 2

1 1 L L = mL2 + m = mL2 12 9 2 3

& 1 1 3 1 x 1 m m 1 5m 2 & & & & E k = 2mx 2 + I O x + m = 2 m + + x 2 = x 2 2 2L 2 2 2 4 4 2 2

21/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Ep =

9k t k 1 2 1 3x 1 x 1 1 3k 9k t kx + k t + 2k = k + 2 + x 2 = + 2 x 2 2 2 4L 2 2 2L 2 2 2 2 4L

W = f ( t ) x Lagrange denklemi uygulandnda 5m 3k 9k && + + t x = f ( t ) x 2 2 4L2 Doal frekans serbest titreimlerin frekans olduu iin d zorlama yoktur ve titreim hareketi frekans sistemin doal frekansna eit olan harmonik bir harekettir. Dolays ile yukardaki tek serbestlik dereceli sistemin doal frekans 3k 9k t + 2 4L2 (rad/sn) 5m 2

n =

rnek: ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin hareket denklemini elde ediniz.

k c m
g

kx

x = xs + xd

& cx

x m
mgcos mg

xs =

mg sin k

90-

Newtonun 2. yasasna gre


& cx d k (x s + x d ) + mg sin = m&& d x & cx d k mg sin kx d + mg sin = m&& d x k

mgsin

mgcos

& m&& + cx + kx = 0 x

Koordinat statik denge konumundan itibaren lldnde yerekiminin etkisi yoktur.

22/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: ekildeki tek serbestlik dereceli sistem iin hareket denklemini elde ediniz.

x m O R k

& 1 11 x & E k = mx 2 + mR 2 2 22 R

Ep =

1 2 kx 2

M(t)

x & W = M( t ) cxx R

E p d 1 1 3 & & & x = kx , Q x = M( t ) cx mx + mx = m&& , R x dt 2 2 3 1 m&& + cx + kx = M ( t ) x & Sisteme ait hareket denklemi 2 R
rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.

x1 k m f1 c

2k

x2 k 2m

1 1 1 2 1 1 &2 &2 mx1 + 2mx 2 , E p = kx1 + 2k (x 2 x1 )2 + kx 2 , 2 2 2 2 2 2 & & W = f1x 1 c(x 2 x 1 ) (x 2 x 1 ) Ek = ok serbestlik dereceli sistemlerde Lagrange denklemi her bir genel koordinat iin yazlr. x1 iin Lagrange denklemi yazlr ise, d E k E p + = Qx1 dt x1 x 1 & & & & & m&&1 + kx 1 2k ( x 2 x 1 ) = f1 + c( x 2 x 1 ) x m&&1 + cx 1 cx 2 + 3kx 1 2kx 2 = f1 x x2 iin Lagrange denklemi yazlr ise, d E k E p + = Qx 2 dt x 2 x 2 & & & & & 2m&& 2 + 2k ( x 2 x 1 ) + kx 2 = c( x 2 x 1 ) x 2m&& 2 cx 1 + cx 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0 x Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise, & x m 0 &&1 c c x 1 3k 2k x 1 f1 0 2m && + c c x + 2k 3k x = 0 x 2 & 2 2

M
Ktle Matrisi

Snm Matrisi Direngenlik Matrisi Zorlama Vektr

Lineer sistemler iin Ktle, Snm ve Direngenlik matrisleri simetriktir.

23/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemlerini elde ediniz.

x k m1 f

L
1 1 & 2 & & E k = m1x 2 + m 2 x + L 2 2 1 2 E p = kx + m 2 gL(1 cos ) 2 W = fx Lagrange denklemi x koordinat iin uygulanr ise d & & & m1 x + m 2 x + m 2 L + kx = f dt

m2

(m1 + m 2 )&& + m 2 L&& + kx = f x

Lagrange denklemi koordinat iin uygulanr ve kk asal yer deitirmeler kabul ile d & & m 2 Lx + m 2 L2 + m 2 gL sin = 0 dt
m1 + m 2 m L 2

m 2 L2 && + m 2 L&& + m 2 gL = 0 x

m 2 L && k 0 x f x + = 2 && m 2 L 0 m 2 gL 0

rnek: Aadaki iki serbestlik dereceli sistemin hareket denklemlerini yaznz.

L/2

k
L/2

L/2

L/2

2
m1 m2

24/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Ek =

1 & m1 L1 2

& ( )2 + 1 m 2 (L 2 )2 2
2

1 L L E p = m1gL(1 cos 1 ) + m 2 gL(1 cos 2 ) + k 2 1 2 2 2 W = 0

Lagrange denklemi 1 iin uygulanr ise, LL L 2 1 = 0 22 2 LL L m 2 L2 && 2 + m 2 gL sin 2 + k 2 1 = 0 22 2 m1L2 &&1 + m1gL sin 1 k
m1L 0

m1L2 &&1 + k
m 2 L2 && 2 k

L2 L2 1 k 2 + m1gL1 = 0 4 4
L2 L2 1 + k 2 + m 2 gL 2 = 0 4 4

L2 L2 + m1gL k 1 0 && k 0 1 4 = + 4 0 L2 L2 m 2 L2 && 2 k + m 2 gL 2 k 4 4

rnek: Aadaki iki serbestlik dereceli sistemin hareket denklemlerini yaznz.

x1 L/2

f(t)
G

x2 L/2 x1
x 2 + x1 2

x2

k2 k1

xG =

x 2 + x1 2

& & & & 1 x + x1 1 x x1 E k = m 2 + IG 2 2 2 2 L Ep =

1 1 x + x1 2 k 1x1 + k 2 x 2 , W = f 2 2 2 2 2

Lagrange denklemi x1 iin uygulanr ise


& & & & f d 1 x 2 + x1 I G x 2 x1 m 2 L L + k 1 x 1 = 2 dt 2

25/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

f 1 1 1 1 m m &&1 + && 2 + mL2 && mL2 && + k1x1 = x x x x 2 2 2 1 12 2 12 4 4 L L f m m m m x x + &&1 + && 2 + k 1x1 = 2 4 12 4 12 Lagrange denklemi x2 iin uygulanr ise f m m &&1 + && 2 + k1x 1 = x x 2 6 3

& & & & f d 1 x 2 + x1 I G x 2 x1 + k 2 x 2 = + m 2 L 2 dt L 2


f 1 1 1 1 m m &&1 + && 2 mL2 && + mL2 && + k 2 x 2 = x x x x 2 2 2 1 12 2 12 4 4 L L f m m m m x x &&1 + + && 2 + k 2 x 2 = 2 4 12 4 12
m 3 m 6

f m m &&1 + && 2 + k 2 x 2 = x x 2 3 6
0 x 1 1 f = k 2 x 2 2 f

m x 6 &&1 + k 1 && m x 2 0 3

RAYLEIGH YNTEM : EFEKTF KTLE

Enerji yntemi sistemdeki noktalarn hareketlerinin bilinmesi durumunda gerek topaklanm ktleli, gerekse yayl ktleli sistemlere uygulanabilir. Birbirleri ile dorudan ilikili ktlelere sahip olan sistemlerde sisteme ait kinetik enerji tek bir koordinat hz kullanlarak yazlabilir ve sistem tek serbestlik derecelidir. Bu durumda kinetik enerji u ekilde yazlabilir Ek = 1 & m eff x 2 2

Burada meff efektif ktle veya belirli bir noktaya topaklanm ktle olarak adlandrlr. Eer bu noktadaki direngenlik biliniyor ise, sisteme ait doal frekans u ekilde hesaplanabilir.

n =

k m eff

Yay ve kiri gibi yayl sistemlerde, titreim genliklerinin bilinmesi kinetik enerjinin hesaplanmas iin gereklidir. Rayleigh, srekli sistemlerdeki titreim genliklerinin yaklak olarak ngrlebildii durumlarda, ihmal edilmi ktlelerin de doal frekans hesaplarnda hesaba katlabileceini ve daha doru frekans hesaplamalar yaplabileceini gstermitir.

26/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: Aadaki ktle-yay sistemindeki yayn ktlesinin sistemin doal frekans zerindeki etkisini gsteriniz.

y k L dy L

y
vy = y & x L

& x

& Yayn m ktlesindeki temas noktasndaki hz x , sabit ucunun ise hz 0 dr. Sabit utan y mesafedeki yay parasnn hz ise dorusal hz deiimi kabul ile vy = y & x L

olarak ifade edilebilir. myay ktlesine sahip yayn titreim hareketi esnasndaki kinetik enerjisi aadaki ekilde hesaplanabilir. E k _ yay
2 L L 1 1 y m yay 1 m yay 2 1 3 2 & & x y dy = = dm v y = x 3 20 2 0 L L 2 L3 L

=
0

1 m yay 2 & x 2 3

Ktle ve yay iin toplam kinetik enerji ifadesi E k = Yayda depolanan potansiyel enerji ise Ep = 1 2 kx dir. 2

1 1 m yay 2 & & mx 2 + x 2 2 3

Korunumlu bir sistemde sistemin potansiyel enerji ve kinetik enerji toplamnn zamana gre deimedii gz nnde bulundurulur ise d Ek + Ep = 0 dt

m d 1 m + yay x 2 + 1 kx 2 = 0 & dt 2 3 2

27/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

m yay &x & m+ x && + kx x = 0 3

m yay m+ x && + k x = 0 3

&& + x

k x=0 m yay m + 3

Yay ktlesi dikkate alndnda yay-ktle sisteminin doal frekans aadaki gibi hesaplanr.
n = m+ k (rad/sn). m yay 3

rnek: ekilde gsterilen kiri-ktle sisteminde M ktlesi kiriin orta noktasndaki topaklanm ktleyi, m ise kiri ktlesini gstermektedir. Bu sistemde kiri orta noktas iin efektif ktleyi hesaplaynz. Kiri orta noktasndan etki eden P yk iin kme ifadesi PL3 = ile verilmektedir. 48EI

L/2 M x L

Kiri orta noktasndaki bir ykten dolay oluan kiri kmesi aadaki fonksiyon ile ifade edilebilir.
3 3x x y = y max 4 L L

x 1 L 2

Kiriin kendisine ait maksimum kinetik enerji


1 = 2
L/2

Tmax

3 3x 1 m x y & max 4 dx = 0.4857 m y 2 & max 2 2 L L L

Dolays ile kiri orta noktas iin efektif ktle m eff = M + 0.4857 m dir. Kiri orta noktasndaki direngenliin k = alndnda doal frekans ifadesi 48EI L3 olduu dikkate

28/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

n =

48EI L (M + 0.4857m )
3

(rad/sn) dir.

Sadece kiri dnldnde doal frekans ifadesi

n = 9.941

EI mL3

(rad / sn ) dir.

rnek: ekildeki ankastre kirite kiri u noktas iin tanmlanm efektif ktleyi bulunuz ve kiriin doal frekansn belirleyiniz. Kiri u noktasna etki eden P yk ile bu noktadaki PL3 kme deeri = dr. 3EI m

M y x L
2 3 1 x x 3 2 L L Kiriin kendisine ait maksimum kinetik enerji

y = y max

Tmax

L x 2 x 3 1 33 1 1 m y & max 3 dx = & max m y2 = 2 140 202 L L L

M ktlesi ile birlikte kiriin toplam kinetik enerjisi 33 2 1 & m y max E k _ max = M + 140 2 Dolays ile kiri u noktas iin efektif ktle 33 m olarak hesaplanr. Kiri u noktas iin direngenlik deerinin m eff = M + 140 3EI k = 3 olduu dikkate alnr ise kirie ait doal frekans ifadesi L 3EI (rad/sn) olarak elde edilir. n = 33 3 m L M + 140 Sadece kiri dnldnde doal frekans ifadesi

n = 3.567

EI mL3

(rad / sn ) dir.

29/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Titreim Sistemlerinin Modellenmesi : Matematik Model Mhendislik sistemleri ile ilgili titreim analizlerini gerekletirme iin ncelikle sistem serbestlik derecelerini yaplacak titreim analizi ile uyumlu olarak temsil edecek bir matematik modele ihtiya vardr. Matematik model ile ilgili daha nce verilen rneklere ek rnekler aada verilmitir. Aadaki dvme makinesi iin farkl serbestlik dereceli matematik modeller oluturulabilir. Ko

Kalp Elastik taban Zemin blou

Toprak Dvme kalb modeli. Ko

Ko

Elastik taban direngenlii

Kalp

x1 Elastik taban snm

Kalp ve zemin blou x1 Toprak direngenlii Toprak snm Toprak direngenlii

Zemin blou x2 Toprak snm

Tek serbestlik dereceli model

ki serbestlik dereceli model

Aadaki bir motorsiklet-src sistemine ait matematik model verilmitir.


Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous Systems- S. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan
30/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Motorsiklet-src modeli. msrc x4 ksele


C

csele
B

mmotor+ msrc
x3 kssp_arka cssp_arka kssp_n mjant x1 klastik klastik mjant x2 cssp_n kssp_arka

mmotor, Imotor
A

G x3

cssp_arka kssp_n mjant x1 klastik mjant

cssp_n

x2 klastik

serbestlik dereceli model

Be serbestlik dereceli model

31/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TTREM ANALZ: Tek Serbestlik Dereceli Sistemler: Tek Serbestlik Dereceli Snmsz Bir Sistemin Serbest Titreimleri: Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin hareket denklemi aada verilmitir.

m
x(t)

m&& + kx = 0 x

Hareket denkleminin zm iin x ( t ) = a e st kabul yaplr ve a ve s sabitleri belirlenir.


x Kabul edilen zm ve trevleri hareket denkleminde yerine konarak, &&( t ) = s 2 a e st

[ms

+ k a e st = 0 dir.

Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem, sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar. k k s1, 2 = = ms 2 + k = 0 i = i n Tek serbestlik dereceli sistemin serbest m m titreimlerinin frekans n =
k (rad / s) dir. m

Doal frekans statik kme deeri kullanlarak da ifade edilebilir.

mg
statik = mg k
k= mg statik

n =

statik = m

g statik

(rad/s)

fn =

1 g (Hz) 2 statik

Her iki kk de karakteristik denklemi salad iin hareket denkleminin genel zm aadaki ekilde ifade edilebilir.

32/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

x ( t ) = a 1e in t veya x ( t ) = a 2 e in t

Yay-ktle sistemine ait diferansiyel denklem lineer olduu iin yukardaki iki zmn toplam da hareket denkleminin zmn verir.
x ( t ) = a 1e in t + a 2 e in t

Burada a1 ve a2 kompleks sabitlerdir. Trigonometrik fonksiyonlar iin Euler ilikileri aadaki gibi ifade edilir. sin t = em
i t

1 it 1 e e it , cos t = e it + e it 2i 2

= cos t m i sin t

x(t) zm aadaki gibi ifade edilebilir.


x ( t ) = a 1 [cos n t + i sin n t ] + a 2 [cos n t i sin n t ] x ( t ) = (a 1 + a 2 ) cos n t + i (a 1 a 2 )sin n t

Yukarda verilen x(t) zm aadaki ekillerde de ifade edilebilir.


x ( t ) = A sin ( n t + ) veya x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t

Burada A, , A1 ve A2 gerek sabitlerdir. Yukarda verilen zmlerdeki katsaylar arasndaki ilikiler aada verilmitir.
2 A = a1 + a 2 2

a ve = tan 1 1 a 2

A1 = a 1 + a 2 , A 2 = (a 1 a 2 )i

a1 =

A1 A 2 i A + A 2i , a2 = 1 2 2

Yukarda verilen iki zm ierisinde bulunan gerek deerli katsaylar, A, , A1 ve A2 & & balang artlar kullanlarak x(t=0)=x0 ve x ( t = 0) = x 0 . Eer yay-ktle sisteminde ktleye etki eden bir d kuvvet yok ise sistem duraan halde kalacaktr. Ktle t=0da x0 kadar yer deitirilir ise yay kuvveti kx0 sistem serbest brakldnda hareketi salayacaktr. Bununla birlikte, t=0da ktleye bir balang hz & v0= x 0 verilir ise momentum deiiminden dolay sistem hareket edecektir. Balang yer

33/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

deitirmesi ve hz Balang artlar (Initial Conditions) olarak adlandrlr ve bu durumda zm aadaki ekilde elde edilecektir.
& x 0 = x (0) = A sin (0 + ) = A sin ve v 0 = x (0) = n A cos( n 0 + )

Bu iki denklemden A ve aadaki gibi elde edilir.

x0

A=

2 &2 2 x 0 + x 0 n

, = tan

n x 0 & x0

A
A=

& x0 n
2 x0

x & + 0 n

x(t) =

2 x0

& x + 0 n

x sin n t + tan 1 n 0 veya x ( t ) = & x0

2 x0

& x + 0 n

& x0 cos n t tan 1 n x 0

1.5 1 0.5 Genlik (mm) 0 -0.5 -1 -1.5

x ( t ) = A sin (n t + )

n=2 rad/sn

x0=0.5 mm, v0=2 mm/sn. x0=0.5 mm, v0=0 mm/sn.

x0=-0.5 mm, v0=2 mm/sn. x0=-0.5 mm, v0=-2 mm/sn.


0 1 2 3 Zaman (sn) 4 5 6

Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.

34/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Dier formdaki zm kullanlr ise, x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t


& t=0da x(0)=x0 ve t=0da x (0) = x 0
x (0) = A1 cos n 0 + A 2 sin n 0

A1=x0
& x 0 = n A1 sin n 0 + n A 2 cos n 0
A2 =
& x0 n

& x ( t ) = n A1 sin n t + n A 2 cos n t

x ( t ) = x 0 cos n t +

& x0 sin n t n

1.5 1 0.5 Genlik (mm) 0 -0.5 -1 -1.5

x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t

n=2 rad/sn

x0=0.5 mm, v0=2 mm/sn. x0=0.5 mm, v0=0 mm/sn.

x0=-0.5 mm, v0=2 mm/sn. x0=-0.5 mm, v0=-2 mm/sn.


0 1 2

3 4 5 6 Zaman (sn) Tek serbestlik dereceli sistemin farkl balang artlar iin yer deitirme cevab.

+
& Bu noktadaki eim x 0

Cevap x(t)
T= 2 n

x0
n

A=

2 &2 2 x 0 + x 0 n n

Zaman (sn)

A=

35/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Tek Serbestlik Dereceli Snml Bir Sistemin Serbest Titreimleri:

Tek serbestlik dereceli snml bir sistemin modeli ve hareket denklemi aada verilmitir.

m
x(t)

& m&& + cx + kx = 0 x

Hareket denkleminin zm iin x ( t ) = a e st kabul yaplr ve a ve s sabitleri belirlenir.


& Kabul edilen zm ve trevleri hareket denkleminde yerine konarak, x ( t ) = sa e st ,

&&( t ) = s 2 a e st x

[ms

+ cs + k a e st = 0 dr.

Balangta kabul edilen zmn geerli ve ie yarar bir zm olabilmesi iin aestnin sfrdan farkl olmas gereklidir. Bu durumda aest teriminin arpan, karakteristik denklem, sfra eit olmaldr ve bu denklemi sfr yapan s deerleri sistemin zdeerleri olarak adlandrlr ve her iki s deeri de karakteristik denklemi salar. ms 2 + cs + k = 0 s1, 2 = c 1 c 2 4km 2m 2m

Kkler incelendiinde kklerin gerek veya kompleks olabilecei grlr. Burada belirleyici olan c 2 4km dir. M, c ve knn pozitif saylar olmas gz nnde bulundurulur ise c 2 4km > 0 iin kkler birbirinden farkl gerek saylar olacaktr. Eer c 2 4km < 0 ise kkler negatif reel ksml kompleks bir ift eklindedir. Eer c 2 4km = 0 ise kkler ayn ve negatif gerek saylardr. Bu farkl durum incelendiinde c 2 4km = 0 iin kritik snm deerini tanmlamak uygun olacaktr.
c kritik = 2m n = 2 km dir. Kritik snm deeri yukarda bahsedilen farkl zm iin belirleyici bir deerdir.

36/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Sistemde mevcut bulunan snm eleman katsaysnn, kritik snm katsaysna oran snm oran olarak adlandrlr. = c c kritik = c c = 2m n 2 km

Bu tanmlamalar ile karakteristik denklemin kkleri yeniden ifade edilir ise, s1, 2 = n n 2 1 Bu tanmlamaya gre snm orannn sistem z deerlerinin reel veya kompleks olacan belirledii aka grlmektedir. Snm oranna bal olarak farkl durum sz konusudur.
1. Kritik Alt Snml Cevap (Underdamped Response):

Bu durumda snm oran 1den dktr (0<<1) ve karekk ierisindeki ifade negatif ve kkler kompleks ift olarak elde edilir.
s1 = n + n 1 2 i , s 2 = n n 1 2 i

1 2i =

(1 )( 1) =
2

2 1

Snmsz durum iin izlenen yol takip edilerek snml durum iin cevap aadaki ekilde ifade edilebilir.
x ( t ) = e n t a 1e i
1 2 n t

+ a 2 e i

1 2 n t

x ( t ) = e n t [(a 1 + a 2 ) cos d t + i(a 1 a 2 )sin d t ]

Burada a1 ve a2 kompleks katsaylar olup d = n 1 2 sistemin snml doal frekans olarak adlandrlr. A2=a1+a2 ve A1=(a1-a2)i olarak seilerek zm aadaki ekilde ifade edilebilir. x ( t ) = e n t (A1 sin d t + A 2 cos d t ) olarak ifade edilebilir. Burada A1 ve A2 gerek tanmlamalar yaplr ise A 2 A = A1 + A 2 ve faz as olarak = tan 1 2 2 A 1 saylardr. fadeyi basitletirmek iin yeni
, A1 = A cos , A 2 = A sin

[sin a cos b + cos a sin b = sin(a + b)]

x ( t ) = A e n t sin (d t + ) olarak ifade edilir.

37/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

& & Yine balang artlarna gre zm aranr ise t=0da x(0)=x0 ve t=0da x (0) = x 0 ise,

x(t) ifadesinde t=0 deeri konularak ve balang yer deitirme art kullanlarak x 0 = Ae 0 sin (d 0 + ) = A sin
& x(t) cevabnn zamana gre trevi alnr ve t=0da x 0 ilk hz art ve A =

x0 ifadesi yerine sin

konur ise
& x ( t ) = n Ae n t sin (d t + ) + d Ae n t cos (d t + )

& x 0 = n

x0 x sin + d 0 cos sin sin

& x 0 = n x 0 + d x 0 cot

Buradan faz as zlr ise


tan = x 0 d x 0 d elde edilir ve = tan 1 & & x 0 + n x 0 x 0 + n x 0 x 0 d
& (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2

& (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2

& x 0 + n x 0

x 0 d

sin =

Buradan A =

x0 x 0 d
& (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2

& (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2

olarak elde edilir.

Buradan kritik alt snml tek serbestlik dereceli bir sistem iin cevap
& (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 d

x(t) =

x 0 d e n t sin d t + tan 1 x + x dir. n 0 &0

38/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

0.5 0.4 0.3 0.2 Genlik (mm) 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 2

& n=2 rad/sn, x0=0.5 mm, x 0 = 0 mm / sn

=0.8 =0.3

=0.1
4 6 Zaman (sn) 8 10 12

Tek serbestlik dereceli sistem iin kritik alt snml cevap.

1 0.8 0.6 0.4 Genlik (mm) 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 2

& n=2 rad/sn, x0=0 mm, x 0 = 2 mm / sn

=0.3 =0.8

=0.1
6 8 10 Zaman (sn) Tek serbestlik dereceli sistem iin kritik alt snml cevap. 4 12

39/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

2. Kritik st Snml Cevap (Overdamped Response) :

Snm orannn 1den byk olduu durum iin reel ve farkl iki kk mevcuttur.
s1 = n + n 2 1 ve s 2 = n n 2 1

Bu durumda cevap aadaki gibi elde edilir.


x ( t ) = e n t a 1e n
2 1 t

+ a 2 e n

2 1 t

Burada a1 ve a2 katsaylar balang artlarndan aadaki gibi elde edilebilir.


& & x 0 + + 2 1 n x 0 x 0 + + 2 1 n x 0 a1 = ve a 2 = 2 2 2 n 1 2 n 1

0.4

n==2 rad/sn, =1.1


0.3 0.2 Genlik (mm) 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3 -0.4 0 2 2.5 3 3.5 Zaman (sn) Tek serbestlik dereceli sistemin kritik st snml cevab 0.5 1 1.5 4

& x0=0.3 mm, x 0 = 0 mm/sn

& x0=0 mm, x 0 = 1 mm/sn

& x0=-0.3 mm, x 0 = 0 mm/sn

Kritik st snml sistemler denge konumu etrafnda salnm gstermeksizin balang konumlarna dnerler.

40/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

3. Kritik Snml Cevap (Critically Damped Response) :

Snm orannn 1e eit olmas durumu salnml cevap ile salnmsz cevap arasnda bir snr tekil eder. Bu duurm iin kkler katl kk halindedir.
s1 = s 2 = n

Bu durumda zm formu aadaki gibidir.


x ( t ) = (a 1 + a 2 t ) e n t

t=0daki balang artlar yerine konur ise a1 ve a2 katsaylar elde edilebilir.


& a 1 = x 0 ve a 2 = x 0 + n x 0 . Bu durumda balang artlar altndaki serbest cevap & x ( t ) = [x 0 + (x 0 + n x 0 ) t ]e n t eklindedir.
0.6

n==2 rad/sn, =1
0.5 0.4 Genlik (mm) 0.3

& x0=0.3 mm, x 0 = 1 mm/sn.

& x0=0.3 mm, x 0 = 0 mm/sn.


0.2 0.1 0 -0.1

& x0=0.3 mm, x 0 = 1 mm/sn.


0 0.5 1 1.5 2 2.5 Zaman (sn) 3 3.5 4

Tek serbestlik dereceli sistemin kritik snml cevab & x(t)

& (x0, x 0 )

Underdamped x(t) Critically damped Overdamped

41/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

LOGARTMK DEKREMAN (LOGARITHMIC DECREMENT) : Mekanik bir sistemin sahip olduu snm orann belirlemenin uygun yntemlerinden biri, sistemin serbest titreimlerindeki salnm genliklerinin azalma orann lmektir. Kritik alt snml bir sistem iin titreim cevab aadaki gibi yazlabilir.

x ( t ) = A e n t sin (d t + ) Burada A ve balang artlarndan elde edilebilen deerlerdir. Bu formdaki bir titreim cevab erisi aada verilmitir.
5 4 3 2

x1

x2 x4 Td

x(t) [mm]

1 0 -1 -2 -3 -4

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

Zaman [sn]

Salnml titreim cevab zerinde ard arda gelen iki tepe noktasnn birbirine orannn logaritmasn (doal logaritma) Logatirmik Dekreman (Logarithmic Decrement) olarak tanmlar ve aadaki ekilde ifade edersek
= ln e n t sin (d t + ) x1 = ln n ( t +Td ) e x2 sin (d ( t + Td ) + )

Sins fonksiyonu iin t anndaki deer ile t+Td nndaki deerler eit olaca iin ifade aadaki ekle dnr.
= ln

e n t = ln e n Td = n Td n t n Td e e

42/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Snml doal periyot Td =

2 n 1 2

olduu iin

n 2 n 1
2

2 1 2

olarak elde edilir. Snm oran nin kk deerleri iin bu ifade


olarak yaklak ekilde elde edilebilir. 2

= 2 ve sisteme ait snm oran =

Tam ifade kullanldnda ise sisteme ait snm oran, deneysel olarak elde edilmi logaritmik dekreman deeri kullanlarak, 2 1 2 = 4 2 2

2 = 2 + 4 2 2

2 2 + 4 2

+ 4 2
2

olarak elde edilebilir.


15

10

2 1 2

= 2

0.1

0.2

0.3

0.4

0.5

0.6

0.7

0.8

0.9

c c kritik

ekil. Logaritmik dekreman iin yaklak ve tam ifadenin snm oran ile deiimi. Logaritmik dekreman ifadesi aralarnda n adet tam salnm bulunan tepe noktalar kullanlarak da elde edilebilir. Birbirini takip eden tepe noktalar oranlarnn ayn olduundan hareketle
x1 x 2 x = =L= n x2 x3 x n +1 arasndaki oran

buradan 1. salnm genlii ile n+1. genlik (n. salnm sonundaki)

43/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

x1 x1 x 2 = xn x2 x3

xn L x = e n +1

( )

= e n

x ln 1 x n

= ln e n

( )

x ln 1 x n

= n

1 x1 olarak elde edilebilir. Burada n tam salnm says, x1 balang salnm ln n x n +1 genlii, xn+1 ise n. salnm sonundaki genliktir. Dikkate alnan balang salnm genlii x0 ile gsterilir ise denklem = = 1 x0 ln n xn olarak da ifade edilebilir.

rnek: Bir titreim sisteminde titreim genliinin %50 azalmas iin gerekli salnm saysn sistemin snm oranna gre ifade ediniz.

2 1 2

1 ln 2 n

n=

0.693 1 2 2

Bu denkleme ait grafik aada verilmitir. Bu grafik, titreim genliinin %50 azalmas iin gerekli tam salnm saysnn snm oran ile deiimini gstermektedir.
20

15

10

0.05

0.1

0.15

0.2

0.25

0.3

ksi

44/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TEK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN ZORLANMI TTREMLER: Mhendislik sistemlerine etki eden kuvvetler genellikle harmonik formdadr. ekilde harmonik bir kuvvet grlmektedir.
15 10 5 Genlik (N)

f ( t ) = F0 sin t

0 -5

Burada F0 zorlama genlii, ise zorlama frekansdr.

-10 -15

0.1

0.2 0.3 Zaman (sn)

0.4

0.5

Bununla birlikte mhendislik sistemleri zerinde sklkla etkili olan dier bir zorlama tipi de periyodik zorlamalardr. Fourier serileri ve dnmleri kullanlarak, periyodik fonksiyonlar bir dizi harmonik fonksiyonun toplam eklinde ifade etmek mmkndr. Zorlamann bir dizi harmonik fonksiyonun toplam olduu bilgisi kullanlarak, dorusal (lineer) sistemlerin periyodik zorlamalara verdii cevabn, sistemin periyodik zorlamay oluturan her bir harmonik zorlamaya verdii cevaplarn toplam olduu sylenebilir.
10 0 -10 0 10 0 -10 0 10 0 -10 0 10 0 -10 0 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3 0.05 0.1 0.15 0.2 0.25 0.3

Periyodik zorlama

f ( t ) = a 0 + (a i sin t + b i cos t )
i =1

Periyodik zorlamay oluturan harmonik bileenler

Zaman (sn)

ekil. Periyodik zorlama ve harmonik bileenleri. Fourier serileri ve tek serbestlik dereceli sistemlerin periyodik zorlamalara cevabna blm sonunda deinilecektir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
45/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Snmsz Zorlanm Titreimler (Harmonik Zorlama): Yandaki tek serbestlik dereceli sistem zerine zorlama frekansnda harmonik bir kuvvet etki etmektedir. Newtonun 2. yasas kullanlarak hareket denklemi aadaki gibi ifade edilebilir. kx + F0 sin t = m&& x buradan m&& + kx = F0 sin t x F && + 2 x = 0 sin t x n m

f(t)=F0sint

m
x(t)

Yukardaki 2. mertebeden diferansiyel denklem iin genel zm homojen ve zel zmlerin toplam eklinde ifade edilebilir. x(t) = x h (t) + x (t) Homojen zm ilk artlar etkisi ile elde edilen zmdr ve balang artlarna bal olarak
x h ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t olarak ifade edilmiti. zel zm elde etmek iin zorlama tipinde bir zm kabul edilebilir.

x ( t ) = X sin t olduu kabul edilerek, kabul edilen zmn trevleri diferansiyel denklemde yerine konulur ise

& x ( t ) = X cos t , &&( t ) = 2 X sin t x


2 X sin t + 2 X sin t = n F0 sin t m

+ 2 X = n

F0 m

denklemin her iki taraf

1 2 n

ile arplr ise F0

F m 1 r X = 0 m k
2

X=

k burada r = dir ve frekans oran olarak adlandrlr. n 1 r2

Balang artlar sfrdan farkl bir sistem harmonik zorlama altndaki genel zm;

46/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

sin t dir. 2 1 n Genel zmdeki A1 ve A2 katsaylar balang artlarndan elde edilebilir. F0 k sin 0 A1=x0 x 0 = A1 cos n 0 + A 2 sin n 0 + 1 r2 F0 & x F k & x 0 = n A1 sin n 0 + n A 2 cos 0 + k2 cos 0 A2 = 0 r 0 2 n 1 r 1 r F0 x0 & F0 k k sin t x ( t ) = x 0 cos n t + r sin n t + 2 n 1 r 1 r2
0.5 0 -0.5 0.3 0 -0.3 1 0 -1 0 0.5 1 1.5 Zaman (sn) 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3

x ( t ) = A1 cos n t + A 2 sin n t +

F0

x h (t )

x (t)

m=20 kg k=2000 N/m =15 rad/sn x0=0.05 m v0=0.2 m/sn

x(t)

ekil. Tek serbestlik dereceli sistem iin genel zm.

Balang artlar sfr ise zm x(t) formunda harmonik bir cevap olacaktr. Frekans oranna bal olarak yer deitirme genlikleri izilir ise
X0 1 = F0 1 r2 k

47/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

10

X 1 0 F0 / k
-5 -10 10 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

X F0 / k

0.5

1.5

2.5

3.5

Frekans oranna bal olarak aadaki durumlar geerlidir. <1 n

0<

durumunda yer deitirme zorlama ile ayn yndedir. (in-phase)

500 F(t) [N]

=5 rad/sn n=10 rad/sn

-500 0.4 0.2 x(t) [m] 0 -0.2 -0.4

0.5

1.5

2.5

In-Phase cevap

0.5

1.5 Zaman (sn)

2.5

= 1 cevap sonsuza gider. n > 1 durumunda yer deitirme zorlama ile zt yndedir. (anti-phase) n

48/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

500 f(t) [N]

-500 0.3 0.2 x(t) [m] 0.1 0 -0.1 -0.2 -0.3

0.5

1.5

Anti-Phase cevap

0.5

1 Zaman (sn)

1.5

rnek:

ekilde verilen kiri zerinde bulunan bir elektrik motorundan dolay kirie etki eden kuvvet

f ( t ) = 300 sin 40t (N) eklindedir.


m
F0 t elik malzeme E=200 GPa Motor ktlesi m=250 kg. 20 mm

3m

400 mm

Bu kuvvet etkisi altnda motorun bulunduu noktadaki yer deitirme genliklerini hesaplaynz. Motor kiriin ortasndadr. Kiri ktlesi ihmal edilebilir deerdedir. Kiri orta noktasndaki direngenlik
k= 192EI 0.4 * 0.023 , Kiri alan atalet momenti I = = 2.666x10 7 (m 4 ) 3 12 L
192 * 200 x109 * 2.666 x107 = 379259 ( N / m). 33

k=

Motor kiri sisteminin doal frekans (kiri ktlesi ihmal ediliyor)


n = k 379259 = = 38.95 (rad / sn ) m 250

49/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Zorlama frekans 40 rad/sndir. Bu durumda zorlama ile yer deitirme anti-phase durumundadr. Yer deitirme genlii
X= 300 379259 k = 0.01446 (m) = 14.46 (mm) = 2 2 40 1 1 38.95 n F0

Snml Zorlanm Titreimler (Harmonik Zorlama):

ekilde verilen tek serbestlik dereceli harmonik zorlama etkisindeki snml bir sistem iin hareket denklemi aadaki gibi yazlabilir.
& m&& + cx + kx = F0 sin t x

f(t)=F0sint

m
x(t)

Snm oran iin =

c ifadesi kullanlarak 2mn

hareket denklemi u ekilde de yazlabilir.


&& + 2n x + 2 x = & x n

F0 sin t m

Diferansiyel denklemin zm homojen zm ile zel zmn toplam eklinde ifade edilebilir. Homojen zm balang artlarna baldr, zel zm ise d zorlam ile oluur. Balang artlarna bal zm, snml durum iin zaman ilerledike kaybolacaktr ve sistem cevab sadece zorlama ile elde edilen zm olacaktr. Bu nedenle zel zme (zorlamaya bal zm) dzgn rejim cevab da denir. zel zmn formu zorlam formunda kabule dilerek. x ( t ) = x ( t ) = X sin (t ) kabul edilerek, zmn trevleri diferansiyel denklemde yerine konur ise.
& x ( t ) = X cos(t ) , &&( t ) = 2 X sin (t ) x

2X sin (t ) + 2n (X cos(t )) + 2 X sin (t ) = n Trigonometrik almlardan yararlanlarak


sin (t ) = sin t cos sin cos t cos(t ) = cos t cos + sin t sin

F0 sin (t ) m

50/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2 X sin t cos n 2 X sin cos t = n
2

F0 sin t m
2 n

[ cos + 2 sin +
n
2 n 2 n

cos X sin t =

F0 sin t m

[ sin + 2 cos sin ]X cos t = 0


[2 sin + (
n 2 n

2 cos X =

F0 , 2n cos + 2 2 sin X = 0 n m

) ]

2 F sin + 1 2 cos X = 0 2 k n n

[2 cos + (
n

2 sin X = 0 n

) ]

[2 cos (
n

2 n

2 sin X = 0

) ]

1 1 2n cos 2 2 sin X = 0 2 n 2 n n tan = 2 r 1 r2

) ]

2 2 cos = 1 2 sin n n
2

(2 r )2 + (1 r 2 )

2 r

1 r 2
sin = 2 r

(2r )

+ 1 r

2 2

, cos =

(2r )2 + (1 r 2 )
1 r2

1 r2

2 r

2 r

(2r )

+ 1 r

2 2

+ 1 r

X = F0 2 k (2r )2 + 1 r 2

X = F0 k

(2r )2 + (1 r 2 ) 2 (2r )2 + (1 r 2 )

(2r )2 + (1 r 2 )

2 r , = tan 1 1 r2

51/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

=0
5 4

=0.1

X/F0/k

3 2 1 0

=0.2
Artan snm

=0.5 =0.707
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

Rezonans durumu incelenir ise;

Rezonans durumunda genlik en byk deere sahiptir. En byk genliin elde edildii frekans deerine REZONANS FREKANSI ad verilir. Bu frekans deerinde cevap genlii erisinin trevi sfra eittir.
X d F0 k dr 0* =

(2r )2 + (1 r 2 )

0.5

8 2r 4r + 4r 3
2

(2r )2 + (1 r 2 )

(2r )2 + (1 r 2 )

=0

52/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

= 1 2 2 Rezonans Frekans R = n 1 2 2 = 0.707 ve n daha sonras iin rezonans tepesi gzlenmez.


r 2 + 2 2 1 = 0

r=

Rezonansdaki genlik deerini hesaplamak iin bulunan r deeri genlik oran ifadesinde yerine konulur ise
X F 0 k X F 0 k 1 elde edilir. Kk sonm oranlar iin Rezonans Genlii = 2 1 2 R 1 = 2 olarak elde edilir. R

Tek serbestlik dereceli bir sistemin frekansa bal cevap genliklerini hesaplamak iin aadaki program notepad programnda yazlarak txt formatnda kaydedilir. ANSYSde altrlr. Farkl model parametreleri iin (ktle, direngenlik, snm) cevap genlikleri incelebilir.
dof1_harm.txt /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 r,1,0,40 r,2,200000,200 n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot /solu antype,3 d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 f,2,fy,-100 harfrq,0,60 nsubst,60 kbc,1 solve /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

f(t)=F0sint

m
x(t)

53/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Ktle Dengesizliinden Kaynaklanan Kuvvetler le Oluan Titreimler:

Ktle dengesizlii hemen hemen tm dnel makinalarda karlalan temel bir problemdir. ekilde ktle dengesizlii ile uyarlan tek serbestlik dereceli bir sistem grlmektedir.
F(t) (N) e

md
t x(t)

mde t

m k c

t (rad)

F( t ) = m d e2 sin t

& m&& + cx + kx = m d e2 sin t = F0 sin t x


& x ( t ) = X sin (t ) , x ( t ) = X cos(t ) , &&( t ) = 2 X sin (t ) x

c k m d e2 && + x + x = & x sin t m m m

&& + 2 n x + 2 x = & x n

m d e 2 sin t m
m d e2 sin t m

2 X sin (t ) + 2n X cos(t ) + 2 X sin (t ) = n Trigonometrik eitliklerden kullanlarak

2 X sin t cos + 2 X sin cos t + 2n X cos t cos + 2n X sin t sin + 2 X sin t cos n 2 X sin cos t = n mde 2 sin t m

sint ve cost terimlerinin katsaylar oluturularak

m d e2 cos + 2n sin + cos X sin t = sin t m 2 sin + 2n cos 2 sin X cos t = 0 n


2 2 n

[2 sin + (
n

2 n

2 )cos X =

m d e2 m

[2 cos (
n

2 n

2 sin X = 0

) ]

2 m d e 2 2 sin + 1 2 cos X = m 2 n n n 2 2 r 2 cos = 1 2 sin tan = n 1 r2 n

sin ve cos iin deerler yerine konur ise

54/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

sin =

(2r )2 + (1 r 2 )
+

2 r

, cos =

(2r )2 + (1 r 2 )
X = mde r 2 2 m r2

1 r2

(2r )2 (2r )2 + (1 r 2 )2
= m r2

(1 r ) (2r ) + (1 r )
2 2 2 2

X mde

(2r )2 + (1 r 2 )2 (2r )2 + (1 r 2 )2

(2r )2 + (1 r 2 )2

=0
4

=0.1
3 Artan Snm

X mde m
2

=0.3 =0.5

=1
0 1 2

=0.707
3 4 5

Rezonans durumundaki r orann bulmak iin genlik ifadesinin rye gre trevi alnp sonu sfra eitlenir ise, X d m e m r 1 r 2 (8 2 r 4r + 4r 3 ) d =2 =0 dr (2r )2 + (1 r 2 )2 2 3 (2r )2 + (1 r 2 )2 lemler yaplr ise REZONANS durumu iin r oran (r )rez = = 1 2 Buradan R = n 2 , Bu frekans genlik ifadesinde yerine 1 2 1 2 n rez konulur ise REZONANS genlii iin X 1 dir. Kk snm oranlar iin m e m = 2 d rez 2 1
X 1 m e m = 2 dir. d rez

55/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Zemine letilen Kuvvet: Harmonik kuvvet etkisi altndaki bir mekanik sistem, hareket srasnda yay ve amortisrde oluan reaksiyon kuvvetlerini balant noktalarndan zemine iletir. Zorlama kuvveti genlii ve zemine iletilen kuvvet arasndaki iliki aadaki ekilde elde edilebilir. f(t)=F0sint f(t)=F0sint

m
x(t)

m
x(t)

Fk

Fc Ftr=Fk+Fc

Harmonik zorlama etksindeki dzenli rejim titreimleri dikkate alnarak harmonik yer deitirme ve buna ait hz ifadesi ile;
& x ( t ) = X sin (t ) , x ( t ) = X cos(t )

Ftr = kX sin (t ) + cX cos(t ) Aadaki trigonometrik iliki kullanlarak B z( t ) = A sin t + B cos t = A 2 + B2 sin (t + ) , = tan 1 A
5 0 -5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Zaman (sn) 0.7 0.8 0.9 1

A=3 B=4 =18.85

z( t ) = A sin t + B cos t

5 0 -5 0 0.1 0.2 0.3 0.4 0.5 0.6 Zaman (sn) 0.7 0.8 0.9 1

B z ( t ) = A 2 + B2 sin t + tan 1 Z

56/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Dolays ile zemine iletilen kuvvet aadaki ekilde ifade edilebilir. Ftr ( t ) = FTR sin (t + ') Zemine iletilen kuvvet genlii zerinde durulduu iin FTR genlii
FTR =

(kX )2 + (cX)2
c 22 m
2 2

(kX )2 1 + c X 2 2
2 2

k X

FTR = kX 1 + FTR

( )

2 2 n

( k = m2 ) n

2 2 c r 2 r = kX 1 + 2 = kX 1 + (2n ) 2 n m n

FTR = kX 1 + (2r )

X=

(2r )2 + (1 r 2 )2
1 + (2r )
2 2 2

Fk

FTR = F

(2r )

+ 1 r

= T (Kuvvet iletim Oran, Transmissibility)

5 4.5 4 3.5 3 FTR/F 2.5 2 1.5 1 0.5 0

Artan Snm

Artan Snm

2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

57/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Kuvvet iletim oran grafii ile ilgili zellikler:

= 0 ise ya =0 ya da n= dur. =0 olmas uygulanan kuvvetin sabit genlikli n olduunu gsterir. Hz sfr olduunda snmleyici kuvveti sfr olur ve kuvvet yay k zerinden zemine iletilir. n = = durumu ya yay direngenliinin sonsuz ya da m ktle deerinin 0 olmas halidir. Bu durumda balant rijit olduundan kuvvet direkt olarak iletilir. uygulanan kuvvet direkt olarak yapya iletilir. = 2 zel bir frekans oran olup bu durumda snm oran ne olursa olsun iletim n oran 1 olmaktadr.

< 2 ise T>1dir. Bu frekans blgesinde artar ise T kuvvet iletim oran azalr. n Bu blgede nn deeri kk olduu iin harmonik hareket srasnda ortaya kan hzlar dktr. Bu nedenle snmleyicinin ilettii kuvvet yayn ilettii kuvvete gre daha dktr. > 2 ise T<1 olur. Bu frekans blgesinde iletim orannn azaltlmas iin nin n mmkn olduunca azaltlmas gereklidir. Bu blgede byk olduundan hzlar da byktr. Dolays ile iletim arlkl olarak snmleyici zerinden olur. T sfra yaklar. Bu durum ya =, ya da n=0 ile salanabilir. Geek n mhendislik sistemleri iin zorlama frekans belli deerlere kadar byltlebilir. k n = nin sfra yaklamas iin ya k deeri sfra yaklamal ya da ktle deeri m sonsuza gitmelidir. K deerinin sfra yaklamas ktle ile zemin arasndaki ban zayflamas eklinde yorumlanabilir, m deerinin sonsuza gitmesi durumunda da ktlenin eylemsizlii sonsuza gittiinden kuvvet zemine iletilemeyecektir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
58/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Ktle Dengesizliinden Kaynaklanan Kuvvetlerin Zemine letimi:

Harmonik bir kuvvet zorlamas durumu iin zemine iletilen kuvvet ifadesi
FTR = kX 1 + (2r ) forml ile ifade edilmiti.
2

Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetler ile zorlanan tek serbestlik dereceli bir sistem iin ktleye ait yer deitirme genlii X
mde 2 r m

X=

(2r )

+ 1 r

2 2

idi.

Bu yer deitirme genlii yukarda verilen zemine iletilen kuvvet ifadesinde yerine konur ise k mde 2 2 2 r 1 + (2r ) 2 m d e r 2 1 + (2r ) n m = 2 2 2 (2r ) + 1 r (2r )2 + 1 r 2 2

FTR =

FTR = m d e 2 n

r 2 1 + (2r )

(2r )2 + (1 r 2 )2

Ktle dengesizliinden kaynaklanan kuvvetlerin zemine iletilmesi, frekans oran ve snm oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.
6 5

Artan snm
4

Artan snm

FTR m d e2 n

3 2 1 0

2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4

59/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ekilden grld gibi, r< 2 durumunda zemine iletilen kuvvet snm oran arttka azalmakta, r > 2 iin ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilme oran snm oran arttka yksek oranda artmaktadr.
Harmonik Zemin Zorlamas:

Mhendislik sistemleri farkl formlardaki zemin zorlamalarna maruzdurlar. Bir ara iin yoldan gelen uyarlar, deprem kaynakl zemin uyarlar zemin zorlamalarna verilen tipik rneklerdir. Bu blmde harmonik formdaki bir zemin zorlamas ile tek serbestlik dereceli bir sistemin yer deitirme cevab arasndaki iliki incelenmitir.

x(t)

m k
Zemin
& & m&& + c(x y ) + k (x y ) = 0 x

E1 =

y
y ( t ) = Y sin t

1 & mx 2 2 1 E 2 = k (x y )2 2

& & W = c (x y ) (x y )

& & m&& + cx + kx = ky + cy x

& m&& + cx + kx = kY sin t + cY cos t x

c 2 2 1 c & m&& + cx + kx = Y k 2 + (c)2 sin t tan 1 x = Y k + (c) sin t + tan k k

Hareket denklemi girdi formu incelendiinde, zemin zorlamal tek serbestlik dereceli bir sistemin, ktle zerine etki eden Y k 2 + (c)2 genliine sahip harmonik formdaki bir zorlamaya maruz sistem ile ayn hareket denklemine sahip olduu grlebilir. Dier taraftan hareket denkleminin ilk formu dnldnde snm oran ve sistemin snmsz doal frekans cinsinden denklem c k k c && + x + x = Y sin t + Y cos t & x m m m m 2 2 && + 2 n + n x = n Y sin t + 2 n Y cos t x

eklinde yazlabilir. Bu denklem tek serbestlik dereceli bir sistemin iki farkl harmonik zorlamann toplamna maruz kalmas durumunu yanstmaktadr. ncelenen sistemin lineer bir sistem olduu dikkate alnarak, iki farkl harmonik zorlama toplamna verilen cevabn iki farkl zorlamaya verilecek cevaplarn toplam olduu bilgisi kullanlarak,
2 x (t ) = x1 (t ) + x (t )

60/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

x1 (t ) =

2 Y n
2 2

2 n

+ (2 n )

2 sin (t ) , x ( t ) =

2 n Y
2 2

2 n

+ (2 n )

cos(t )

= tan 1

2 n 2 n
2

= tan 1

2r 1 r2
sin (t ) = Y

X
1 + (2r )2
2 2

x (t ) = n Y

2 + (2)2 n
2 2

2 n

+ (2 n )

(1 r )

+ (2r )

sin (t )

2r 3 = tan 1 1 + 4 2 1 r 2

X = Y

(1 r )

1 + (2r )2
2 2

+ (2r )

(Hareket iletim oran)


2

Hareket iletim oran ile Kuvvet iletim oran ifadelerinin ayn olduu grlebilir. Hareket iletim orannn frekans oran ve snm oranna bal deiimi aynen Kuvvet iletim oran iin bahsedilen ekildedir.

5 4.5 4 3.5 3 FTR/F

X 2.5 Y
2 1.5 1 0.5 0

Artan Snm

Artan Snm

2
0 0.5 1 1.5 2 2.5 3 3.5 4 4.5 5

61/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Harmonik formdaki zemin yer deitirmesi dolays ile ile m ktlesine etki eden kuvvet frekans oran ve snm oranna bal olarak aadaki ekilde deimektedir.

6 5

Artan snm
4

Artan snm

FT/kY

3 2 1 0

2
0 0.5 1 1.5

2.5

3.5

Bu deiim ktle dengesilii kaynakl kuvvetlerin zemine iletilmesi ile ayn formdadr. ekilden grld gibi, r > 2 iin harmonik yer deitirme dolays ile ktleye uygulanan kuvvet snm oran arttka yksek oranda artmaktadr. Erinin sfrdan balamas dk frekans deerleri iin yer deitirme ve hz genlikleri arasnda fark olmamasndan & & kaynaklanmaktadr [ FT = k ( x y) + c( x y) ]
rnek: ekilde grlen bir ara modeli sins formuna sahip bir yolda ilerlemektedir. Sins formundaki yol iin genlik deeri (0-max) 4 cm ve yol profili iin dalga boyu 6 m olarak verilmektedir. Ara titreim genliini hesaplaynz.

x(t)

m k
c
m=1100 kg k=500 kN/m =0.4 vara=100 km/h Y=0.04 m =6 m

y ( t ) = Y sin t

Y 6m
62/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

v ara =

v ara 100 = 27.77 m / sn , = 3.6 f

f =

v ara

27.77 = 4.629 Hz 6

= 22.629 = 29.09 rad / sn


n =

29.09 k 500000 = = 21.32 rad / sn , r = = = 1.364 n 21.32 m 1100 1 + (2r )


2 2

X = Y

2 2

(1 r ) + (2r )

X = 0.04

1 + 4 * 0.4 2 *1.364 2

(1 1.364 )

2 2

+ 4 * 0.4 2 * 1.364 2

=0.0425 m

TEK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN PERYODK ZORLAMALAR CEVABI

Mekanik sistemler zerine etki eden d zorlamalar sklkla zaman ierisinde dzgn tekrarl (periyodik) formdadr. Periyodik bir fonksiyon f(t) T

f(t)

m
x(t)

Daha nce de ksaca bahsedildii gibi periyodik bir fonksiyon f(t) Fourier seri alm kullanlarak saf harmonik sinyallerin toplamlar eklinde ifade edilebilir. Periyodik bir f(t) 2 fonksiyonun tekrarlama periyodu T ve temel frekans deeri = olmak zere T a f ( t ) = 0 + a n cos n t + b n sin n t eklinde ifade edilebilir. 2 n =1 Burada f(t) fonksiyonunu oluturan katsaylar

63/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

2 a 0 = f ( t ) dt T0
2 a n = f ( t ) cos (n t ) dt , n=1,2,3 T0 2 b n = f ( t ) sin (n t ) dt , n=1,2,3 T0
T T

eklinde tanmlanr. Daha nceki blmlerde, tek serbestlik dereceli snml bir sistemin zorlamasna verdii cevap konusuna deinilmi idi. f ( t ) = F sin t eklindeki bir zorlama iin cevap x ( t ) =
eklinde elde edilmiti. Burada = tan 1 Burada H = 1 2r idi. 1 r2 F k 1

harmonik kuvvet

(1 r ) + (2r )
2 2

sin (t )

(1 r ) + (2r )
2 2

bytme faktr tanmlamas yaplr ise

x(t) =

F F H sin (t ) , veya girdi f ( t ) = F cos t formunda ise x ( t ) = H cos (t ) k k

yazlabilir. Sistemin, periyodik zorlama kuvvetinin seri almndaki her bir harmonik zorlamaya cevab yukardaki ekilde hesaplanr ise, lineer sistemler iin periyodik girdiye toplam cevabn da bu cevaplarn toplam olacan sylemek mmkndr. Lineer sistemlerde sperpozisyon prensibi geerlidir. Periyodik bir zorlamaya maruz tek serbestlik dereceli bir lineer sistemin dzgn rejim cevab aadaki ekilde yazlabilir. 1 a0 1 + H n [a n cos(nt n ) + b n sin (n t n )] dir. 2 k k n =1 Temel frekans 1
2rn n , n = tan 1 1 r2 n n dir.

x ss ( t ) = Burada Hn =

(1 r ) + (2r )
2 2 n n

, rn =

Doal frekans

64/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

ekilde verilen periyodik zorlaman Fourier almn elde edelim. f(t) [N] 10

1 -10

t (sn)

T=2 sn =

2 = rad/sn. 4 2

10 0 < t < 2 f (t) = 10 2 < t < 4

a0 =

T 2 4 1 1 2 2 2 4 f ( t ) = 10 dt + 10 dt = 10 t 0 10 t 2 = [20 0 40 + 20] = 0 2 4 0 T0 2 2

2 an = T an =

T/2

T 4 1 2 10 cos n t dt 10 cos n t dt 10 cos n t dt 10 cos n t dt = 2 2 2 2 T/2 2 2 0

2 4 20 1 20 2 * 10 1 2 * 10 (sin 2n sin n ) =0 sin n t = (sin n sin 0) sin n t n n 2 2 2 n 2 n 2 0

an=0 (Tek fonkiyonlarda an=0dr) 2 bn = T bn =


T/2

T 4 1 2 10 sin n t dt 10 sin n t dt = 10 sin n t dt 10 sin n t dt 2 2 2 2 T/2 2 2 0 4 1 20 2 * 10 (cos n cos 0) + 20 (cos n 2 cos n) cos n t = n n 2 2 2 n

1 2 * 10 cos n t 2 n 2

+
0

bn =

10 [(1 cos n) + (cos n 2 cos n)] = 10 [1 2 cos n + cos 2n] = 10 [2 * (1 cos n)] = 20 (1 cos n) n n n n

bn =

20 (1 cos n) (Tek fonkiyonlarda bn0dr) n

Bu durumda zorlama fonksiyonu

65/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

f (t) =

20 1 n (1 cos n)sin n 2 t eklindedir. n =1

n=2 ve katlar iin f(t)=0 dr. Dolays ile f(t) tek ne deerleri iin hesaplanr.

20 0 -20 20 0 -20 20 0 -20 20 0 -20 20 0 -20 20 0 -20 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8 0 1 2 3 4 5 6 7 8

n=1

n=1,3

n=1,3,5

n=1,3,5,7

n=1,3,5,7,9

n=1,3,5,7,9 11,13,15,17,19

ekil. f(t) fonksiyonu Fourier alm. .

66/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

F(t) m k c x(t) m=20 kg c=100 Ns/m k=10000 N/m

F(t) [N] 50 T=4 sn T=2

t [sn] 2 4 25 t F( t ) = (100 25 t ) 6 0t2 2t4 8

=0.5 (rad/sn)

Fourier Serisi:
F( t ) = a0 + (a n cos(n t ) + b n sin( n t )) 2 n =1

F( t ) =

50 100 1 + [cos (n ) 1] cos (n 0.5 t ) 2 2 n =1 n 2

an

T 2 4 2 2 a 0 = Ft dt = 25 t dt + (100 25 t ) dt = 50 T0 4 0 2 0 T 2 4 2 2 cos (n ) 1 a n = Ft cos (n 0.5 t ) dt = 25 t cos (n 0.5 t ) dt + (100 25 t ) cos (n 0.5 t ) dt = 100 T0 4 0 n 22 -5 2 T 2 4 2 2 b n = Ft sin (n 0.5 t ) dt = 25 t sin (n 0.5 t ) dt + (100 25 t ) sin (n 0.5 t ) dt = 0 -10 T0 4 0 2
-15

Frekansa Bagli Fourier Katsayisi Degeri (an)

a2 a3

a4

a5

a6

a7

a8

a9

a10

1=0.5, a1=-20.2642 3=1.5 , a3=-2.2516 5=2.5 , a5=-0.8106 7=3.5 , a7=-0.4136 9=4.5 , a9=-0.2502
a1

-20

-25

10 11 12 13 14 15

16

67/154

w (rad/sn)

Mekanik Titreimler Ders Notlar

50 100 1 F( t ) = + 2 2 [cos (n ) 1] cos (n 0.5 t ) 2 n =1 n


26 50 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -50 5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -5 1 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -1 0.5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.5 0.5 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 -0.5 50 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

a0

25 24 1

a1*cos(1**t) a3*cos(3**t) a5*cos(5**t)

a2*cos(2**t) a4*cos(4**t) a6*cos(6**t)

0 -1 1 0 -1 1 0 -1

a7*cos(7**t) a9*cos(9**t)

a8*cos(8**t) a10*cos(10**t)

1 0 -1 1 0 -1

F(t)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

68/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Hi =

(1 r )
i

1 + (2 ri )
2

2 2

2 ri , = tan 1 1 r 2 i

H1=1.0048, 1=0.0158 rad H3=1.0452, 3=0.0493 rad H5=1.1362, 5=0.0894 rad H7=1.3053, 7=0.1440 rad H9=1.6215, 9=0.2313 rad x3(t) x5(t) x7(t) x9(t)

x0(t)

x1(t)

x(t ) =

a 0 20.2642 H1 2.2516 H 3 0.8106 H 5 0.4136 H 7 0.2502 H 9 cos (1.5 t 3 ) cos (2.5 t 5 ) cos (3.5 t 7 ) cos (4.5 t 9 ) cos (0.5 t 1 ) 2k k k k k k

50

F(t)
0 5 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

x0(t)

2 0 0.5

10

12

14

16

18

20

x1(t)

0 -5

x3(t)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-0.5 0.1

10

12

14

16

18

20

0.1

x5(t)

x7(t)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-0.1 0.05

-0.1 5

10

12

14

16

18

20

x9(t)

x(t)
0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20 0 0 2 4 6 8 10 12 14 16 18 20

-0.05

69/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

DEV:

ekilde verilen tek serbestlik dereceli sistemin verilen periyodik girdilere cevabn bulunuz.

f(t)

m
x(t)

m=30 kg k=5000 N/m c=40 Ns/m

(a) 200

f(t) [N]

t (sn)

(b) 200

f(t) [N]

Hesaplamalarda n=20ye kadar dikkate alnz. Fourier katsaylarnn frekansa gre deiimini, zorlama fonksyonunu ve cevab grafikler halinde gsteriniz. devinizde tm hesaplamalar veriniz. devinizi Office Word 2003 formatnda hazrlayp, pdf dosya ve kt olarak teslim ediniz.

70/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Zorlama Fonksiyonunun rnekleri Mevcut se:

Baz durumlarda zorlama fonksiyonunun kapal formu yerine rneklenmi hali mevcut olabilir. Bu durumda Fourier dnm aadaki ekilde hesaplanabilir. f(t) f2 f1 t t1 t2 t3 =N*t tN t (sn) f3

a0 =

2nt i 2nt i 2 N 2 N 2 N f i , a n = x i cos , b n = x i sin N i =1 N i =1 N i =1

n=1,2,3

71/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER Darbe (Impulse) ve Basamak (Step) Cevaplar: Bu blmde tek serbestlik bir dereceli sistem iin darbe ve basamak girdilere kar cevaplar zerinde durulmutur.

f(t)

m
x(t)

t (sn)

& x=0

F t

& x = x0

+
Impuls Girdi

m
Sistem momentumu (Impulsdan sonra)

Sistem momentumu (Impulsdan nce)


F( t )
F t

t 2

t 2

0 F F( t ) = t 0 t (sn)

t t < t < + 2 2 t t + 2

t 2

m ktlesine etki eden impuls eklindeki kuvvet, ksa sreli ve byk genlikli bir kuvvet olarak nitelendirilir. Impuls iddetini tanmlamak iin F(t) kuvveti integre edilir.
+

I(t ) =

F(t ) dt
t 2

t 2

F(t) kuvveti sadece t aralnda sfrdan farkl bir deere sahip olduu iin yukardaki integral snrlar aadaki gibi geniletilebilir.

I(t ) =

F(t ) dt

(Ns)

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
72/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Yukarda tanmlanan F(t) fonksiyonu iin eri altnda kalan hesaplanr ise

I(t ) =

F( t ) dt =

F t = F , t

F( t ) = 0

t ,

F(t ) dt = F

Eer F =1 ise bu durum birim impuls girdi tanmn oluturmaktadr ve ( t ) ile gsterilir, ayrca Dirac Delta fonksiyonu olarak da ifade edilir. Bir sisteme etki eden impuls nitelikli bir kuvvet, sisteme bir ilk hz kazandrrlar. Bu ilk hz
& x (0) = Ft F = dr. m m

Duraan haldeki tek serbestlik dereceli kritik alt snml bir sistem iin balang hzna bal titreim cevab

x(t) =

F n t e sin d t md

F = 1 iin kuvvet birim impuls olarak adlandrlr ve bu durumda sistem serbest titreim cevab
x(t) = 1 n t e sin d t md dir. Bu zme tek serbestlik dereceli sistemin t=0da etki den

birim impuls girdiye cevab ad verilir ve h(t) ile gsterilir. F iddetindeki bir impuls girdi iin cevap x ( t ) = F h ( t ) olarak yazlr. Eer birim impuls girdi t= da ( 0 ) etki ediyor ise cevap 1 n ( t ) h ( t ) = e sin d ( t ) dur. md Bu cevap genel formlu bir zorlama iin de kullanlacaktr.
rnek:

1 kg arlndaki bir ku 72 km/h hz ile uarken ekilde gsterilen kameraya arpmaktadr. (Ku zarar grmyor). Kamerann maksimum yer deitirme genliini hesaplaynz. E=71x109 N/m2.

Kamera, mc=3 kg L=0.55 m Kesit: 20x20 mm2

m&&( t ) + kx ( t ) = F( t ) x

k=

3EI L3

73/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

72 arpma srasndaki impuls iddeti F = m k v k = 1x = 20 kg m / s 3.6 k= 3x 71x10 9 x 0.02 4 0.55


3

= 2.048x10 5 N / m
2.048x10 5 = 261.3 rad / s 3

Doal frekans deeri n = Snm oran =0 iin


x(t) =

k = mc

mk vk 20 sin n t = sin 261.3 t = 0.0255 sin 261.3 t m c n 3x 261.3

Tek serbestlik dereceli sistemin impulse cevab kullanlarak, sistemin genel formlu bir zorlamaya cevab hesaplanabilir. n arala blnm bir zorlama aadaki ekilde gsterilmitir. Her bir ti anndaki cevap, t zaman sren ve kuvvet genlii F(ti) olan bir impuls zorlamaya cevap olarak elde edilebilir. (Impuls genlii [F(ti)t]) F(t) F(t3)
t = t n

t 1 t 2 t 3 t4

ti

ti annda etki eden impulsa cevap aadaki gibi hesaplanabilir.


x ( t i ) = F( t i ) h ( t t i )t

j zaman aral sonundaki toplam cevap x ( t j ) = F( t i ) h ( t t i )t


i =1 j

Sistem lineer olduu iin sperpozisyon prensibi geerlidir. Yukardaki denklem bunun bir ifadesidir. t sfra giderken t 0 (n ) x ( t ) = F() h ( t ) d
0 t

74/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Bu integral convolution integrali olarak adlandrlr (Ayrca Duhamel integrali olarak da bilinir). Convolution integrali biri integral deikeni ile kaydrlm iki fonksiyonun arpmnn integralidir. Convolution integrali aadaki ekildeki gibi de ifade edilebilir. x ( t ) = F( t ) h () d
0 t

Duhamel integrali genel formlu bir girdiye cevabn hesaplanmas iin kullanlmaktadr.
rnek:

Tek serbestlik dereceli bir sistemin ekilde verilen girdiye cevabn bulunuz. Balang artlar sfrdr ve sistem kritik alt snmldr. F(t)

F0

0, t 0 > t > 0 F( t ) = t t0 F0 ,

t0

0, t 0 > t > 0 & m && + c x + k x = F( t ) = x t t0 F0 ,


t t0 1 n t 0 n x(t) = e sin d ( t ) d + F0 e n sin d ( t ) d (0 ) e md 0 0

x(t) =

F0 n t t n e e sin d (t )d m d t0

ntegral alnr ve dzenlenir ise x(t) = F0 k


1 1 e n (t t 0 ) cos[d (t t 0 ) ] t t 0 , = tan 1 2 1 1 2

Eer t0=0 ise


x(t) = F0 k 1 1 e n t cos[d t ] 1 2

75/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Snm yok ise cevap (=0) F x ( t ) = 0 (1 cos n t ) , burada F0/k dzenli rejim genliidir. k
0.018 0.016 0.014 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0

m=20 kg, k=10000 N/m, c=120 Ns/m, F0=100 N, t0=0 sn.

x (m)

F0 = 0.01 m k

0.2

0.4

0.6

0.8

1.2

1.4

1.6

1.8

Zaman (sn)

ANSYS ile zm: Yukarda verilen problemi ANSYS APDL ile yazlan aadaki programn altrlmas ile zebiliriz. /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 c=120 k=10000 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot /solu antype,modal modopt,lanb,1 d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 solve *get,f1,mode,1,freq t1=1/f1 wn=2*3.1416*f1 ksi=c/(2*sqrt(k*m)) tson=t1/ksi dt=t1/20 finish /solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt f,2,fy,100 time,deltim/10 solve f,2,fy,100 time,tson solve finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

76/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

t0=0.6 sn

77/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

F0=30 N, k=1000 N/m, =0.1 ve n=3.16 rad/sn deerlerine sahip tek serbestlik dereceli bir sistemin ekilde verilen girdiye cevabn bulunuz. Balang artlar sfrdr ve sistem kritik alt snmldr. Girdi aadaki gibi iki girdinin toplam olarak da ifade edilebilir. F(t) F(t) F(t)

F0

F0

+
t1 t (sn)

t1

t (sn)

t (sn)

-F0

ekilde grld tek serbestlik dereceli sisteme etki t1 sreli ve F0 genlikli zorlama ekildeki gibi F0 genlikli srekli bir zorlama ile t1 zamannda balayan F0 genlikli dier bir srekli zorlamann toplam ile ifade edilebilir.f(t)=f1(t)+f2(t). Lineer sistemlerde sperpoziyon prensibi geerli olduu iin sistemin cevab bu iki zorlamaya olan cevaplarn toplam eklinde olacaktr. x(t)=x1(t)+x2(t). Dolays ile
x1 (t) = F0 k F0 1 1 1 1 e n t cos[d t ] + e n ( t t1 ) cos[d (t t 1 ) ] k 1 2 1 2

Tm t deerleri iin x 1 (t) = F0 e n t k 1


2

t>t1 deerleri iin

(e

n t1

cos[ d ( t t 1 ) ] cos( d t ) ,

t > t1

78/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

0.06
t1=3 sn F t1=5 sn

0.04

x(t) (m)

0.02

t1

0
t1=0.1 sn

-0.02

-0.04

t1=1 sn

5 Zaman (sn)

10

15

Zorlama Fonksiyonu Rampa eklinde se:

F(t)

Tek serbestlik dereceli bir sistem iin rampa eklinde bir zorlama sz konusu ise zamana bal yer deitirme cevab aadaki formdadr.
1

Eim F

t (sn)

x(t) =

2 2 2 2 F 2 n cos d t d 2 + e n t t k n n d n

sin d t

Eer snm sfr ise (=0)


x(t) = F [ n t sin n t ] sonucu elde edilir. k n

79/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

F(t) [N]

Yukardaki rnekte verilen sistemin yanda gsterilen zorlamaya cevabn hesaplaynz.

100

Eim, F=50

2 k=1000 N/m, =0.1 ve n=3.16.


0.35 0.3 0.25 0.2 x(t) 0.15 0.1 0.05 0

t (sn)

3 4 Zaman (sn)

OK SPEKTRUMU (SHOCK SPECTRUM-RESPONSE SPECTRUM)

Mhendislik sistemleri alma artlarnda ksa sreli darbe nitelikli zorlamalara maruz kalabilirler. Bir zorlamann etkime sresi sistemin 1. doal periyodundan kk ise bu tip zorlamalara ok girdi ad verilir. Darbe etkisi ile oluan en byk yer deitirme cevabnn sistemin doal frekansna gre deiimi ok spektrumu olarak adlandrlr.

rnek: ekildeki tek serbestlik dereceli snmsz sistemin, ekilde gsterilen yarm sins eklindeki zorlama durumu iin ok spektrumunu elde ediniz. Sistem balangta duraandr.

80/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

f(t)

f(t) F0

m
x(t)

k
t0 t

T = 2

2t 0 = 2

t0

F sin t 0 t t 0 m&& + kx = f ( t ) = 0 x t > t0 0

Sistemin genel zm x(t)=xh(t)+x(t) eklindedir. F0 x ( t ) = A cos n t + B sin n t + sin t , n = 2 k m Balang artlarndan

k m

& x (0) = x (0) = 0

A=0, B =

F0 n (k m 2 )

Bu durumda genel zm u ekilde yazlabilir.


x(t) = sin t sin n t n 1 n F0 / k
2

0 t t0

Sistemin doal periyodu ve darbe sresi kullanlarak cevap u ekilde de yazlabilir.


x(t) = st T 2 sin t n sin t t0 2t 0 Tn Tn 1 2t 0 t T = 0 = n 2 2t 0 n Tn 1
2

0 t t0

81/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Yukardaki zm 0 t t 0 zaman aral iin geerlidir. t>t0 da kuvvet ortadan kalkt iin serbest zm geerlidir.
x ( t ) = A' cos n t + B' sin n t

t > t0

& Serbest zmn balad andaki (pulsun bittii anda) x ve x deerleri kullanlarak
T 2 t 0 x ( t = t 0 ) = n sin = A' cos n t + B' sin n t Tn 2t 0
2 t 0 & x ( t = t 0 ) = cos = n A' sin n t + n B' cos n t Tn t0 t0

T 1 n 2t 0 Yukardaki iki denklem kullanlarak kuvvetten sonraki serbest titreim durumunu iin A ve B katsaylar aadaki gibi elde edilir. A' = sin n t 0 , B' = [1 + cos n t 0 ] n t 0 n t 0

Burada =

st
2

Bu katsaylar serbest titreim denkleminde yerine konur ise Tn / t 0 x(t) = st T 21 n 2t 0 t0 t sin 2 T 2 n Tn t sin 2 T n , t > t0

Kuvvet etki ederken ve kuvvet kalkt andaki x(t) ifadesinin en byk deerleri aadaki gibi grafik haline getirilir ise

82/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

x(t) st max 2 1.5 1 0.5 0 0.5 1 1.5 2 2.5 3


t0 T n

ekilden de grld gibi tek serbestlik dereceli sistemin en byk yer deitirme genlii x(t) t0 0.75 orannda 1.75 olarak elde edilmektedir. Tn st max Darbe sresinin yapnn doal periyoduna oran deitirilerek yer deitirme genlikleri kontrol edilebilir.

83/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TEK SERBESTLK DERECEL SSTEM BASAMAK FORMLU GRD CEVABI rnek 1: MATLAB LE:

f(t)

F(t)

m
x(t) F 0

c
t0 F 1 x ( t ) = 0 1 e n (t t 0 ) cos[d (t t 0 ) ] t t 0 , = tan 1 k 1 2 1 2

Matlab ile zm: clc;clear F0=100; t0=2; m=20; k=10000; ksi=0.1; c=ksi*2*sqrt(k*m); k1=sqrt(1-ksi^2); t<t0 iin FALSE yani xt=0 olmasn salar teta=atan(ksi/k1); t>=t0 iin TRUE yani xt nin forml wn=sqrt(k/m); sonucundaki deeri almasn salar wd=wn*k1; dt=0.001; tson=6; t=0:dt:tson; xt=((F0/k)*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*(t-t0)).*cos(wd*(t-t0)-teta))).*(t>=t0); plot(t,xt) xlabel('Zaman (sn)') ylabel('Yer degistirme (m)')

84/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

0.018 0.016 0.014 Yer degistirme (m) 0.012 0.01 0.008 0.006 0.004 0.002 0

t0
0 1 2 3 Zaman (sn) 4 5 6

ANSYS ile zm: /title,"1-DOf step girdi cevab" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 k=10000 ksi=0.1 c=ksi*2*sqrt(k*m) F0=100 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot dt=0.01 !zaman artm tson=6 ! Analiz iin son sre d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 /solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt t0=2 !Kuvvet uygulanyor f,2,fy,0 time,t0 solve f,2,fy,F0 time,t0+dt solve f,2,fy,F0 time,tson solve !zm tamamland finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

Farkl kuvvetler iin deiecek satrlar

85/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek 2: F(t) f(t)

m
x(t)

F0

c
t1 t (sn)

x(t) =

F0 k

F0 1 1 1 1 e n t cos[ d t ] + e n (t t1 ) cos[ d (t t 1 ) ] k 1 2 1 2

= tan 1

1 2

86/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MATLAB LE: clc;clear F0=100; t1=2; m=20; k=10000; ksi=0.1; c=ksi*2*sqrt(k*m); k1=sqrt(1-ksi^2); teta=atan(ksi/k1); wn=sqrt(k/m); wd=wn*k1; dt=0.001; tson=6; t=0:dt:tson; xt1=F0/k*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*t).*cos(wd*t-teta)) xt2=(-F0/k*(1-1/k1*exp(-ksi*wn*(t-t1)).*cos(wd*(t-t1)-teta))).*(t>=t1); xt=xt1+xt2 plot(t,xt) xlabel('Zaman (sn)') ylabel('Yer degistirme (m)')

0.02 0.015 Yer degistirme (m) 0.01 0.005 0 -0.005 -0.01

3 Zaman (sn)

87/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ANSYS LE: /title,"1-DOf step girdi cevab" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 k=10000 ksi=0.1 c=ksi*2*sqrt(k*m) F0=100 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot dt=0.01 !zaman artm tson=6 ! Analiz iin son sre d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 /solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt t1=2 !Kuvvet uygulanyor f,2,fy,F0 time,dt solve f,2,fy,F0 time,t1 solve f,2,fy,0 time,t1+dt solve f,2,fy,0 time,tson solve !zm tamamland finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

88/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: F(t) f(t)

m
x(t)

F0

c
t1 t2 t (sn)

ANSYS LE: /title,"1-DOf step girdi cevab" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 k=10000 ksi=0.1 c=ksi*2*sqrt(k*m) F0=100 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot dt=0.01 !zaman artm tson=6 ! Analiz iin son sre d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 /solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt t1=1 t2=3 !Kuvvet uygulanyor f,2,fy,0 time,t1 solve f,2,fy,F0 time,t1+dt solve f,2,fy,F0 time,t2 solve f,2,fy,0 time,t2+dt solve f,2,fy,0 time,tson solve !zm tamamland finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

89/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: f(t) F(t)

m
x(t) F0

t1

t2

t (sn)

90/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

/title,"1-DOf step girdi cevab" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 k=10000 ksi=0.1 c=ksi*2*sqrt(k*m) F0=100 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot dt=0.01 !zaman artm tson=6 ! Analiz iin son sre d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0

/solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt t1=1 t2=3 !Kuvvet uygulanyor f,2,fy,0 time,t1 solve f,2,fy,F0 time,t2 solve f,2,fy,0 time,t2+dt solve f,2,fy,0 time,tson solve !zm tamamland finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

91/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

BRM IMPULS GRD CEVABI

x(t) =

1 n t e sin d t md

clc;clear F0=1; t1=2; m=20; k=10000; ksi=0.1; c=ksi*2*sqrt(k*m); k1=sqrt(1-ksi^2); teta=atan(ksi/k1); wn=sqrt(k/m); wd=wn*k1; dt=0.001; tson=6; t=0:dt:tson; xt=(1/m*wd)*exp(-ksi*wn*t).*sin(wd*t); plot(t,xt) xlabel('Zaman (sn)') ylabel('Yer degistirme (m)')

1 0.8 0.6 Yer degistirme (m) 0.4 0.2 0 -0.2 -0.4 -0.6 -0.8 0 1 2 3 Zaman (sn) 4 5 6

ANSYS LE /title,"1-DOf step girdi /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=20 k=10000 ksi=0.1 c=ksi*2*sqrt(k*m) F0=1 r,1,0,m r,2,k,c n,1,0,0,0 n,2,0,1,0 type,1 real,1 e,2 type,2 real,2 e,1,2 eplot dt=0.01 !zaman artm tson=6 ! Analiz iin son sre d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 /solu antype,trans outres,all,all kbc,0 deltim,dt !Kuvvet uygulanyor f,2,fy,0 time,dt/100 solve f,2,fy,F0/dt time,dt/10 solve f,2,fy,0 time,dt solve f,2,fy,0 time,tson solve !zm tamamland finish /post26 nsol,2,2,uy plvar,2

92/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

93/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER TTREM LM: Titreim lm olduka kapsaml bir konudur ve mekanik, elektrik ve elektronik bilgisi ieriklidir. Titreim lmlerinde titreim genlii (yer deitirme-displacement, hz-velocity ve ivme-acceleration) ile titreim frekans bilgilerine ulamak temel amatr. Aada titreim lm sistemleri ile ilgili genel bir snflandrma yaplmtr (Farazdak Haideri, Dynamics of Machinery, 2007)

(Dynamics of Machinery, Farazdak Haideri, 2007) Titreim frekans lm: En temel frekans lm sistemi boyu ayarlanabilir ankastre bir kiritir. Ankastre bir kiri iin birinci doal frekans ifadesi EI n = 3.53 eklindedir. (Srekli sistem yaklam ile elde edilmi ifade) m kiri L3
Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab, Farazdak Haideri, Dynamics of Machinery.
94/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Boyu ayarlanabilir ankastre kiri titreim frekans llecek sistem zerine monte edilir. Ankastre kiriin rezonansa geldii kiri boyu deneme ile tespit edilir ve bu boy iin yukardaki forml kullanlarak hesaplanan frekans titreen sistemin titreim frekansdr.

L FULLARTON TAKOMETRES

Titreim frekansn lmek iin kullanlm olan dier bir sistem de yukardaki sistem ile ayn prensibe dayanmaktadr. Bu sistemde farkl boylardaki bir dizi ankastre kiri mevcuttur. Bu sistemin monte edildii titreen cismin titreim frekans hangi kiriin doal frekansna eit veya yakn ise bu kiriin titreim genlikleri dierlerine nazaran yksek seviyelere ulaacaktr. Bu durum gzlenerek titreim frekans belirlenebilir. Bu tip frekans lm sistemlerine FRAHM Takometresi ad verilir.

FRAHM TAKOMETRES

(NSV, Kameswara Rao, Mechanical Vibrations of Elastic Systems)

95/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TTREM LM ARALARI SSMK ARALAR (SEISMIC INSTRUMENTS) Sismometre (Seismometer): Titreen sistemlerdeki titreim hareketinin zamana bal deiimi sismik cihazlar kullanlarak llebilir ve kayt edilebilir. Bir sismik alglaycnn (sensrn) ematik resmi aada verilmitir.

Sismik ktle x(t) Koruyucu (Housing) Titreen cisim, makine veya zemin

m k
c

y(t)

Sismik cihazn baland cisim hareket ettike sismik ktle de hareket eder. Titreen cismin titreim hareketinin tek frekansl harmonik bir formda olduunu dnr isek,

& y( t ) = Y sin t , y( t ) = Y cos t , &&( t ) = 2 Y sin t y


Sismik cihaz (enstrman) sismik ktle ile zemin hareketi arasndaki fark ler. Bu fark & & & z = x y eklinde ifade eder isek z = x y ve && = && && dir. z x y Sismik ktleye ait hareket denklemi aadaki gibi elde edilebilir

& & m && + c ( x y) + k ( x y) = 0 x && = && + && yerine konur ise x z y


& m && + c z + k z = m && = m 2 Y sin t z y

&& + z

c k & z + z = 2 Y sin t m m

&& + 2 n z + 2 z = 2 Y sin t & z n

96/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Bal harekete gre yazlan yukardaki hareket denklemi zorlama genliinin zorlama frekansnn karesi ile orantl olduu harmonik zorlama durumuna karlk gelmektedir ve cevap aadaki gibi yazlabilir.
z( t ) = Z sin (t )

Burada Z bal titreim genlii ve faz as aadaki gibi ifade edilir. Z= r2 + (2r )2 Y , = tan 1 2r 1 r2

(1 r )

2 2

H= 1

(1 r ) + (2r )
2 2

(Bytme faktr)

= r2 H , r =

(-zorlama frekans, n-Sismik ktlenin doal frekans) n

Z = Y
Frekans oranna bal olarak nn deiimini tekrar hatrla isek
5

4 Artan Snm

Z = Y

Sismometre Blgesi

97/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Grld gibi r>3 frekans oranlar iin snm oranndan bamsz olarak bal yer deitirme genlii ile zemin (titreen cisim) yer deitirme genlii oran yaklak 1 olmaktadr (belli bir hata pay ile). Bu durumda zemin yer deitirmesi ile sismik ktle yer deitirmesi arasnda sadece bir faz fark vardr ve bu faz fark genel olarak tek frekansl titreimler iin nemli deildir. Titreim lm cihazlar bal hareket ile orantl sinyal k salamaktadrlar. Dolays ile byk frekans oranlar iin (r>3) bal yer deitirme genlii aslnda zeminin (titreen cisim) titreim genlii olmaktadr. Byk frekans oranlar r gerektiren sismik cihazlara SSMOMETRE (SEISMOMETER) veya TTREMMETRE (VBROMETER) ad verilir.

Normal alma frekanslar iin byk frekans oran, sismik ktlenin dk doal frekanslara sahip olmas ile elde edilebilir. Bu durum sismik ktlenin byk, yayn ise kk direngenlie sahip olmas ile salanabilir. Byk ktle gereksinimi dolays ile sismometreler byk hacimli cihazlardr ve dolays ile makine titreimlerinin lmleri iin uygun olmayp, zemin titreimlerinin belirlenmesi iin (deprem gibi) uygundurlar.

Sismograf grnts.

98/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Sismometre lmlerindeki hata u ekilde ifade edilebilir. Ygerek Yllen E= Ygerek Y Z E= x 100 Y E = 1 x100 x 100

vmemetre (Accelerometer):

Titreen cismin ivmesinin lm sz konusu ise u yntem izlenebilir.


Z= n H Y idi. Buradan
2

llecek titrei min genlii 2 Y Z= 2 H= xH n 2 n Bytme faktr Hn frekans oranna bal davran tekrar hatrlanr ise kk frekans oranlar iin (r<<1) H deerinin yaklak 1 olduu grlebilir.

6 5 4

X/F0/k

3 2 vmemetre blgesi 1 0

Artan snm

0.5

1.5

2.5

3.5

Dolays ile kk frekans oranlar iin 2 Z = 2 Y = && geerlidir. Dolays ile cihaz titreim y n ivmesi ile ilikili bir kt retir ve bu tip cihazlara VMEMETRE (ACCELEROMETER) ad

99/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

verilir. vmemetrelerde kk frekans oranlarn salamak iin doal frekansn byk olmas gereklidir. Bu da kk sismik ktleler ve byk yay direngenlikleri ile elde edilir. vmemetrelerde kullanlan sismik ktlelerin kk olmas dolays ile titreimi llecek cisimlere monte edilmeleri kolay ve uygundur, dolays ile ivmemetreler titreim lmlerinde tercih edilen lm elemanlardr. vmemetredeki lm hatas Hn frekans ve snm oranna bal olarak deiimi incelenerek belirlenebilir.

1.00

ekilden grld gibi =0.7 deeri iin byk bir frekans aralnda H=1 kabul en az hata ile salanmaktadr. Benzer durum Sismometre iin de geerlidir (r>3) . Bu nedenle sismometre ve ivmemetre tasarmlar snm oran 0.7 olacak ekilde gerekletirilir.
rnek: Doal frekans 0.5 Hz olan snmsz bir sismometre iin %2 hatadan daha dk lm yaplabilecek frekans alt snr nedir?

Sismometreler doal frekanslarndan byk frekanslardaki titreimleri lmek iin tasarlanmlardr (r>3). Snmsz durum iin Z r2 = Y 1 r2 Z r2 = 1.02 = Y 1 r2 r= f = = 7.13 n f n

1.02r 2 r 2 = 1.02

r=

1.02 = 7.13 0.2

f=0.5x7.13=3.58 Hz.

3.58 Hzden byk frekanslardaki titreim lmleri iin sismometre hatas %2den kk olacaktr.
rnek: Doal frekans 15 Hz olan bir sismometrenin snm oran =0.5dir. Sismometrenin %3den dk hata ile lm yapabilecei en dk frekans nedir.

100/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Z = Y

r2

(1 r ) + (2r )
2 2

1.03 =

r2

(1 r ) + (2 * 0.5 r )
2 2

(1.03)2 =

r4 r4 r2 +1

1.0609 =

r4 r4 r2 +1

1.0609 r 4 1.0609 r 2 + 1.0609 = r 4 0.0609 r 4 1.0609 r 2 + 1.0609 = 0 p=r2 dnm yaplr ve kkler bulunur ise r1=4.0442 ve r2=1.0320 deerleri elde edilir. Sismometre iin byk r deeri frekans alt deerini verecektir. Buradan %3 hata ile lm alt frekans deeri r = olarak elde edilir.
rnek:

f = 4.0442 fn

f=15*4.0442=60.663 Hz

20 Hz doal frekansa ve 0.15 snm oranna sahip bir sismometre ile 100 Hz de titreen bir sistem iin lm yaplm ve 1.3 mm yer deitirme genlii elde edilmitir. Bu lmdeki lm hatas nedir. r= f 100 = =5 fn 20 r2 = 25 = 1.0396

Z == Y

(1 r ) + (2r )
2 2

(1 25)2 + (2 * 0.15 * 5)2

lm hatas
E = 1 x100 = 1 1.0396 x100 = %3.96 dir.

101/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER OK SERBESTLK DERECEL SSTEMLER: Gerek uygulamalarda birok mhendislik sistemi birden fazla serbestlik derecesi iermektedir. ok serbestlik dereceli sistemlerin titreim analizlerinde diferansiyel denklem takmlar ve bunlara bal olarak oluturulan matris formundaki denklemler sz konusudur. Bu denklemler birlikte veya uygun dnmler ile ayr ayr zlerek mevcut genel koordinatlar iin sistemin serbest titreimlerinin ve belirli d zorlamlara kar zamana bal cevaplarnn belirlenmesi mmkndr. rnek olarak aadaki iki serbestlik dereceli teleme sistemini ele alalm. rnek: ekildeki iki serbestlik dereceli sistem iin (x1, x2) iin hareket denklemlerini elde edelim

k1
1 1 &2 &2 m1 x 1 + m 2 x 2 2 2 1 1 2 2 E 2 = k 1 x 1 + k 2 (x 2 x 1 ) 2 2 & & & W = f 1x 1 + f 2 x 2 c1 x 1x 1 c 2 (x 2 x 1 ) (x 2 x 1 ) E1 =

c1 f1(t) m1 x1(t) c2 f2(t) m2 x2(t)

k2

Lagrange denklemi x1 genel koordinat iin uygulanr ise


d E 1 E 2 + = Qx 1 dt x 1 x 1 &
& & & m1 &&1 + k 1 x 1 k 2 x 2 + k 2 x 1 = f 1 c1 x 1 + c 2 x 2 c 2 x 1 x & & m1&&1 + (c1 + c 2 )x 1 c 2 x 2 + (k 1 + k 2 )x 1 k 2 x 2 = f 1 x

(1)

Lagrange denklemi x2 genel koordinat iin uygulanr ise


d E 1 E 2 + = Qx 2 & dt x 2 x 2 & & m 2 && 2 + k 2 x 2 k 2 x 1 = f 2 c 2 x 2 + c 2 x 1 x & & m 2 && 2 c 2 x 1 + c 2 x 2 k 2 x 1 + k 2 x 2 = f 2 x

(2)

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
102/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Hareket denklemleri matris formunda yazlr ise


m1 0 0 &&1 c1 + c 2 x && + c m 2 x 2 2 & c 2 x 1 k 1 + k 2 x + k c2 & 2 2 k 2 x 1 f1 = k 2 x 2 f 2

Sistemin snmsz serbest titreimlerine ait frekanslar (doal frekanslar) aadaki ekilde hesaplanabilir. Snmsz serbest titreim denklemi
m1 0 0 &&1 k 1 + k 2 x && + k m 2 x 2 2 k 2 x 1 0 = k 2 x 2 0

x 1 ( t ) = X 1e st x 2 ( t ) = X 2 e st
&&1 ( t ) = s 2 X 1e st x && 2 ( t ) = s 2 X 2 e st x
m1 0 0 2 X 1 st k 1 + k 2 s e + m 2 X 2 k2 k 2 X 1 st 0 e = k 2 X 2 0

m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k 2 X 1 st 0 e = k2 m 2 s 2 + k 2 X 2 0 m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k2 det =0 k2 m 2s 2 + k 2

[m s
1

+ (k 1 + k 2 ) m 2 s 2 + k 2 k 2 = 0
2

](

m1 m 2 s 4 + [m1 k 2 + m 2 (k 1 + k 2 )]s 2 + k 1 k 2 = 0 (karakteristik polinom) 4. dereceden polinomun kkleri sistemin doal frekanslarn verir.
s i2 = 2 ,i n

s1, 2 = m n1i , s 3, 4 = m n 2 i n1 = n 2 = 1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k1m 2 D ) 2 m1m 2

1 2m1m 2 (k 2 m 2 + m1k 2 + k 1m 2 + D ) 2 m1m 2

103/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

2 2 D = k 2 m 2 + 2 k 2 m 1 m 2 + 2 k 1 k 2 m 2 + m1 k 2 2 m1 m 2 k 1 k 2 + k 1 m 2 2 2 2 2 2 2

Karakteristik polinomun kkleri ile sistemin iki doal frekans elde edilir ve bu doal frekans deerleri kullanlarak serbest titreim hareketi srasnda X1 ve X2 yer deitirmelerine ait oran u ekilde elde edilir.
m1s 2 + (k 1 + k 2 ) k 2 X 1 0 = k2 m 2 s 2 + k 2 X 2 0

[m s
1

+ (k 1 + k 2 ) X1 k 2 X 2 = 0

X1 k2 = 2 X 2 m1s + (k 1 + k 2 )

veya ikinci denklemden k 2 X 1 + (m 2 s 2 + k 2 )X 2 = 0 X1 m 2 s 2 + k 2 = X2 k2 elde edilir.


Saysal rnek:

Yukardaki problemde m1=20 kg, m2=15 kg, k1=100000 N/m, k2=200000 N/m alalm. Bu durum iin sistemin doal frekanslarn ve bu frekanslardaki titreim biimlerini elde edelim. D=300s4 + 85x105s2 + 2x1010 s1,2= 50.89 i s3,4= 160.45 i
n1 = 50.89 rad / sn , n 2 = 160.45 rad / sn f n1 = 8.098 Hz , f n 2 = 25.53 Hz

Doal titreim genliklerini elde etmek iin 1. titreim biimi iin s 2 = 50.89 2 = 2589.8 yerine konur ise
X1 k2 200000 = = = 0.8058 2 X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (2589.8) + (100000 + 200000)

104/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

2. titreim biimi iin s 2 = 160.45 2 = 25744 yerine konur ise X1 k2 200000 = = = - 0.903 2 X 2 m1s + (k1 + k 2 ) 20 * (25744) + (100000 + 200000) X2 yer deitirme genlii iin 1 deeri kabul edilir ise bu durumda 1. doal titreim modu iin X1=0.8058, ikinci titreim modu iin X1=-0.903 olur. Bu durum aada ekil olarak gsterilmitir. x k1 m1 c1
Mod 1 Mod 2

0.8053 X1 c2

-0.903

k2 m2

1 X2

Titreim ekillerinin hesaplanmasnda ikinci denklem de kullanlabilir, ayn sonular elde edilecektir. Bu sistem iin ANSYS ile model oluturulur ve doal frekanslar hesaplanr ise
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m1=20 m2=15 k1=100000 k2=200000 r,1,0,m1 r,2,0,m2 r,3,k1 r,4,k2 n,1,0,0,0 n,2,0,-1,0 n,3,0,-2,0 type,1 real,1 e,2 real,2 e,3 type,2 real,3 e,1,2 real,4 e,2,3 eplot /solu antype,modal modopt,lanb,2 d,all,ux,0 d,all,uz,0 d,1,uy,0 solve

y n1 k1 m1 n2 k2 m2 n3 x

105/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: ekilde verilen iki serbestlik dereceli mil disk sistemine ait doal frekanslar ve titreim biimlerini bulunuz.

J1=4 kgm2 J2=2 kgm2 kt1=2000 Nm/rad kt2=1000 Nm/rad

kt1
E1 =

J1

kt2

J2

1 &2 1 &2 J11 + J 2 2 2 2 1 1 2 E 2 = k t11 + k t 2 ( 2 1 )2 2 2 W = 0 1 iin Lagrange denklemi uygulanr ise


d E1 E 2 + = Q1 & dt 1 1

J1&&1 + (k t1 + k t 2 ) 1 k t 2 2 = 0 2 iin Lagrange denklemi uygulanr ise


d E1 E 2 + = Q 2 & dt 2 2

J 2 && 2 k t 2 1 + k t 2 2 = 0 4 &&1 + 3000 1 1000 2 = 0 2 && 2 1000 1 + 1000 2 = 0 , 1 ( t ) = 1e st , 2 ( t ) = 2 e st , &&1 ( t ) = s 2 1e st , && 2 ( t ) = s 2 2 e st


4 s 2 1 + 3000 1 1000 2 = 0 2 s 2 2 1000 1 + 1000 2 = 0

(4 s

+ 3000 1 1000 2 = 0
2

1000 1

) + (2 s

+ 1000 2 = 0

4s 2 + 3000 1000 1 = 0 2s 2 + 1000 2 1000 s=i yazlr ise s2=-2

106/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

4 2 + 3000 1 1000 1 = 0, 0 2 2 + 1000 2 1000 2 4 2 + 3000 1000 det = 0 2 2 + 1000 1000


8 4 10000 2 + 2000000 = 0

2 = z olsun.
8 z 2 10000 z + 2000000 = 0

= b 2 4ac = 10000 2 4 * 8 * 2000000 = 36000000


z1 = b + 10000 + 6000 = = 1000 2a 16

= 6000

Kk frekans 1. doal frekansdr.

b 10000 6000 z2 = = = 250 2a 16


2 1 = 250

1 = 15.81 rad / sn , 2 = 1000 2

1 = 31.62 rad / sn

Titreim biimlerini bulmak iin 1. denklem kullanlr ise

(3000 4 )
2 1

1000 2 = 0

1 1000 1000 = = = 0.5 2 2 3000 41 3000 4 * 250


1 1000 1000 = = = 1 2 2 3000 4 2 3000 4 *1000

(3000 4 )
2 2

1000 2 = 0

2
Mod 1

Mod 2

1 kt1 J1 kt2 J2

107/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Harmonik Zorlama Cevab:

Aada verilen iki serbestlik dereceli sistemde, belirtilen harmonik zorlama iin m1 ve m2 ktlelerine ait cevap genlikleri aadaki ekilde bulunabilir. x1 k m f1(t)
m&&1 + 3kx 1 2kx 2 = f1 ( t ) x 2m&& 2 2kx 1 + 3kx 2 = 0 x f1 ( t ) = F1 cos t formunda ise x1 ( t ) = X1 cos t ve x 2 ( t ) = X 2 cos t olarak alnabilir.

x2 2k 2m k

Dolays ise &&1 ( t ) = 2 X1 cos t ve && 2 ( t ) = 2 X 2 cos t x x

( m X + 3kX 2kX )cos t = F cos t ( 2m X 2kX + 3kX )cos t = 0


2 1 1 2 1 2 2 1 2

m=5 kg, k=2500 N/m ve f1 ( t ) = 100 cos 50 t iin X1 ve X2 genlikleri


5000 X1 100 7500 12500 = 5000 7500 25000 X 2 0 X1 0.028 = (metre) X 2 0.008

ANSYS ile
/title,"ki Serbestlik Dereceli Sistem Harmonik Cevap" /prep7 et,1,mass21 et,2,combin14 m=5 k=2500 F=100 r,1,m r,2,2*m r,3,k r,4,2*k n,1,0,0,0 n,2,1,0,0 n,3,2,0,0 n,4,3,0,0 type,1 real,1 e,2 real,2 e,3 type,2 real,3 e,1,2 real,4 e,2,3 real,3 e,3,4 eplot /solu antype,3 d,all,uy,0 d,all,uz,0 d,1,ux,0 d,4,ux,0 f,2,fx,F harfrq,7.5,8.5 !Hertz cinsinden zorlama frekans aral nsubst,40 ! 7.5 ila 8.5 Hz aral kaa blnecek kbc,1 solve /post26 nsol,2,2,ux nsol,3,3,ux plvar,2,3

108/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

=50 rad/sn

f=50/(2*)= 7.9577 Hz.

0.028 m

X1

0.008 m

X2 f =7.9577 Hz

DNAMK TTREM YUTUCU: Snmsz Dinamik Titreim Yutucu:

Tek serbestlik dereceli snmsz bir sistemin harmonik zorlama etkisindeki titreim genlikleri bu sistem zerine ana sisteme benzer ek bir sistem ilavesi ile yok edilebilir. Bu ek sistemlere dinamik titreim yutucu ad verilir ve zellikle rezonans durumunda alan sistemlerin titreim genliklerinin bastrlmas iin uygun zmlerdir.
Ana sistem

k1 m1 k2

Fe it

( k 1 + k 2 ) m 1 2 k2

X 1 F = k 2 m 2 X 2 0 k2
2

x1(t)
Titreim Yutucu

A
X1 1 F =A 0 X 2

m2 x2(t)
109/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

1 k 2 m 2 2 = det(A) k2

(k 1 + k 2 ) m1 k2
2

X1 =

1 k 2 m 2 2 F det(A) 1 k 2F det(A)

X2 =

F0 olduundan ana ktlenin titreimlerinin sfr olabilmesi iin (X1=0) k 2 m 2 2 = 0 olmaldr. Burada harmonik zorlama frekansdr. Bu durumda
2 = k2 m2 = k2 (rad/sn) olmaldr. m2

Ana ktlenin yer deitirme genliklerinin sfr olabilmesi iin ek sistemin doal frekans sistemin alma frekansna ayarlanmaldr. Bu ekilde ana ktlenin yer deitirme genlii sfr yaplr ise, eklenen snmleyici sistemin yer deitirme genlii u ekilde hesaplanabilir. det(A) = (k 1 + k 2 ) m1 2 k 2 m 2 2 k 2 2 det(A) = (k 1 + k 2 ) k 2 (k 1 + k 2 ) m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 2 2 det(A) = k 1 k 2 + k 2 k 1 m 2 2 k 2 m 2 2 m1 2 k 2 + m1 m 2 4 k 2 2 2
2 = k2 yerine konur ise m2

](

det(A) = k 1 k 2 k 1 m 2 det(A) = k 2 2 Buradan X2 =

k2 k k k2 k 2 m 2 2 m1 k 2 2 + m1 m 2 22 m2 m2 m2 m2

F 1 k 2F = dir. 2 k2 k2

110/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Grld gibi titreim yutucunun yer deitirme genlikleri k2 direngenliine baldr. Titreim yutucunun yer deitirme genlikleri azaltlmak isteniyor ise k2 direngenlii arttrlabilir, bununla birlikte yutucunun doal frekansnn sistemin alma frekansndan farkllamamas iin yutucu ktlesi de oran korumak amacyla arttrlmaldr. Dinamik titreim yutuculu sistemin frekans cevaplarna baklr ise

1 = 2 =

k1 (rad/sn) [Ana sistem doal frekans] m1 k2 (rad/sn) [Yutucu-absorber doal frekans] m2

st =

F [Ana ktle statik yer deitirmesi] k1


1 2 2 2

X1 = st 2 1 2 2

k 2 2 k 2 1 + 2 k 1 1 k 1

Yutuculu sistemde ana ktlenin yer deitirme genliinin ana ktle statik yer deitirme genliine oran

X2 = st 2 1 2 2

1 k2 k2 1 + 2 k 1 1 k 1
2

Yutuculu sistemde yutucunu yer deitirme genliinin ana ktle statik yer deitirme genliine oran

k2 zorlama frekansna () eit olacak ekilde Yutucunun doal frekans 2 = m2 ayarlandnda ana ktle yer deitirme genlii X1=0 olur. Bu durumda yutucu yer deitirme F genlii yukarda da bahsedildii gibi X 2 = dir. k2
Ana ktlenin rezonans durumunda almas ve dinamik titreim yutucusunun da bu durumda kullanlmas sz konusu ise = 1 = 2 dir.
k1 k = 2 m1 m 2 k 1 m1 = k2 m2

Bu ifadeler yukardaki boyutsuz yer deitirme genlii ifadelerinde yerine konur ise

X1 = st 2 1 2 1

2 2 1

m 2 2 m 2 1 + 2 m1 1 m1

X2 = st 2 1 2 1
111/154

1 m 2 2 m 2 1 + 2 m1 1 m1

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Ktle oran iin =

m2 tanmlamas yaplarak m1

X1 = st 2 1 2 1

2 2 1

2 1 + 2 1

X2 = st 2 1 2 1

1 2 1 + 2 1

Sonucuna ulalr.

10 8

m2/m1=0.5

Yutucu yok iken Ana Ktle

X/X1-statik

6
Yutucu Ktlesi Yutucu var iken Ana Ktle

0 0

0.5

w/w1

1.5

2.5

ekil: Ana ktle ve yutucunun zorlama frekansna bal yer deitirme genlik oranlar.

Bu durumda Ana sistem zerine Dinamik titreim yutucu eklenmesi ile oluan iki serbestlik dereceli sistemin doal frekanslar u ekilde hesaplanabilir.
1, 2 = 1 1 + m + (rad/sn) 4 2
2

112/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Bu durum iin oluan iki serbestlik dereceli isteme ait boyutsuz doal frekanslar ktle oranna bal olarak aadaki grafik ile gsterilebilir.

1.8 1.6 1.4

n2

w/w 1

1.2 1 0.8 0.6 0.4 0 0.2

n1
0.4 0.6 0.8 1

113/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER MODAL ANALZ: ok serbestlik dereceli sistemlerde hareket denklemleri ierisinde tm serbestlik derecelerini ve/veya trevlerini grmek mmkn olabilir. Dolaysyla bu ekildeki balak (coupled) hareket denklemleri zlr iken, denklemlerin birlikte zlmeleri gerekir. Laplace transformu ve durum deikenleri formu kullanlarak hareket denklemlerinin birlikte zlmesi mmkndr. Dier taraftan Modal Analiz yntemi kullanlarak hareket denklemlerini tek balarna zlebilir bamsz denklemler haline getirmek ve elde edilen zmlerden yola karak Mod Toplama (Mode Superposition) yntemi ile balang artlar veya verilen bir d zorlama iin gerek sistem cevaplarn elde etmek mmkndr.

k1 m1

c1 f1(t) x1(t) c2 f2(t) m2 x2(t)

x m1 0 &&1 c1 + c 2 0 m && + c 2 x 2 2

& c 2 x1 k1 + k 2 x + k c2 & 2 2

k 2 x1 f1 = k 2 x 2 f 2

k2

Snmsz serbest titreimler dnldnde hareket denklemeleri aadaki formda yazlr.


m1 0 0 &&1 k 1 + k 2 x && + k m 2 x 2 2 k 2 x 1 0 = k 2 x 2 0

x 1 ( t ) = X 1e st x 2 ( t ) = X 2 e st &&1 ( t ) = s 2 X 1e st x && 2 ( t ) = s 2 X 2 e st x

i. doal frekans iin mod ekilleri

X1 k2 X = 2 2 i (k1 + k 2 ) m1i

veya

X1 X 2

k m 2 i2 = 2 k2 i

[K ]{X}i i2 [M]{X}i = 0
ok serbestlik dereceli bir sistemin i. ve j. doal frekanslar iin aadaki ifadeler geerlidir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
114/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

i2 [M ]{X}i = [K ]{X}i
2 [M ]{X}j = [K ]{X}j j

(1) (2)

Denklem 1 {X}T ile arplr ise j


i2 {X}T [M ]{X}i = {X}T [K ]{X}i j j

i2 X j , X i

)M = (X j , X i )K

(3)

Denklem 2 {X}iT ile arplr ise


2 {X}iT [M ]{X}j = {X}iT [K ]{X}j j

2 X i , X j j

( (

)M = (X i , X j )K

(4)

Denklem 4 Denklem 3den kartlr ise i2 X j , X i

)M 2j (X i , X j )M = (X j , X i )K (X i , X j )K
ve

(5)

(X j , X i )M = (X i , X j )M

(X j , X i )K = (X i , X j )K
(X , X )
j

2 i

2 X j , X i j

)(

)M = 0
i M

i j olduundan

= (X i , X j )M = 0 (Kinetik Enerji Skaler arpm)

Farkl doal frekanslar iin elde edilen mod ekil vektrleri orthogonaldir (diklik) ve dolaysyla ile skaler arpmlar sfrdr. Ayn durum direngenlik matrisi ile oluturulan arpm iin de geerlidir.

(X i , X j )K = 0

(Potansiyel Enerji Skaler arpm)

Balak durumdaki diferansiyel denklemleri balak olmayan (uncoupled) hale getirmek iin ktle, snm ve direngenlik matrisleri Modal matris (P) ile ileme sokulur.

115/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

[M]q = [P]T [M ][P] , [M]q

m q11 0 = K 0

0 mq
22

L 0

0 0 K L 0 mq nn 0 0

[C]q = [P]T [C][P],

0 0 0 c q11 0 cq 0 0 22 [C] q = K L K L 0 0 cq 0 nn
k q 11 0 [K ] q = K 0 0 k q 22 L 0 0 0 0 0 K L 0 k q nn

[K ]q = [P]T [K ][P] ,

Modal koordinatlar kullanlarak hareket denklemleri bamsz hale getirilebilir.


& [M ]{&&} + [C] {x} + [K ]{x} = {f } x

{x} = [P]{q} kabul edilerek. {q} = [P]1 {x}


& [M ][P]{&&} + [C][P]{q} + [K ][P]{q} = {f } q

Denklemin her iki tarafn [P ]1 ile arpar isek


& [P]1 [M][P]{&&} + [P]1 [C][P]{q} + [P]1 [K ][P]{q} = [P]1{f } q

& [M ]q {&&} + [C]q {q} + [K ]q {q} = [P]1 {f } q Serbest titreim iin sa taraf sfr olur. Bu durumda

& [M]q {&&} + [C]q {q} + [K ]q {q} = 0 q Balang artlar altndaki serbest titreim cevab iin q i ( t ) = e ini t [A i cos(di t ) + B i sin (di t )] , i=1,2,,n. (n sistemin serbestlik derecesidir)

116/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

lk artlar modal koordinatlarda u ekilde elde edilebilir. & & {q}0 = [P]1 {x}0 , {q}0 = [P]1 {x}0 Bu durumda Ai ve Bi katsaylar u ekilde elde edilebilir. A i = q i0 , Bi =
c qii 2 k qii m qii

& q i 0 + i ni q i 0 di

i =

, di = ni 1 i2

lk artlara bal cevap modal koordinatlarda bulunduktan sonra ters dnm ile gerek koordinatlara gei yaplabilir.

{x}t = [P]{q}t
rnek olarak iki serbestlik dereceli bir sistem iin,
x 1 ( t ) P11 = x 2 ( t ) P21 P12 q 1 ( t ) P22 q 2 ( t )

x 1 ( t ) = P11q 1 ( t ) + P12 q 2 ( t ) x 2 ( t ) = P21q1( t ) + P22 q 2 ( t )

eklinde elde edilir.

Genel koordinatlar iin cevap, modal koordinatlardaki cevaplarn toplam eklinde elde edilebilir. ok serbestlik dereceli sistemlerin cevab iin nemli modlarn katklarn dikkate almak ou zaman yeterli dorulukta cevap elde etmemizi salar.
rnek:

Yukarda verilen iki serbestlik dereceli sistem iin sistem parametreleri aada verilmitir. Snmsz durum iin verilen balang artlar altnda sistem cevabn bulunuz. m1=1 kg m2=0.5 kg k1=1x107 N/m k2=2x107 N/m & x1(0)=1 mm, x 1 (0) = 0 & x2(0)=-1 mm, x 2 (0) = 0 Doal frekanslar iin
det [K ] 2 [M ] = 0
3x10 7 2 2 x10
7

m M= 1 0

0 1 0 = m 2 0 0.5 k 2 3x10 7 = k 2 2 x10 7 2 x10 7 2 x10 7

k + k 2 K= 1 k2

2 x10 7 2 x10 0.5


7 2

0.5 4 3.5x10 7 2 + 2 x1014 = 0

117/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn

x2ye gre normalize edilmi mod ekilleri hesaplanr ise


X1 X 2 X1 X 2 k2 2 x10 7 = = = 0.843070 2 7 2 1 (k 1 + k 2 ) m11 3x10 1 * 2506 k2 2 x10 7 = = = -0.59307 2 7 2 2 (k 1 + k 2 ) m1 2 3x10 1 * 7982.6570

0.843070 0.59307 1 = , 2 = 1 1 Titreim biimleri elde edildikten sonra modal matris u ekilde yazlabilir. 0.84307 0.59307 2 ] = 1 1 arpmn kontrol edersek 1 0 0.84307 = 0.000101 grld gibi sfr alnabilir. 0 0.5 1

P = [1

{X}T [M ]{X}i j

{ 0.59307 1} {X}T K{X}i j

arpmn kontrol edersek


2 x10 7 0.84307 0 olduu grlr (virglden sonra fazla 2 x10 7 1

3x10 7 { 0.59307 1} 7 2 x10 basamak alnmal).

Elde edilen modal matris kullanlarak modal koordinatlara geilebilir.

[M ]q = [P]T [M ][P] =
[K ]q
T

0.84307 1 1 0 0.84307 0.59307 1.21076 0 0 0.5 1 = 0 1 0.85173 0.59307 1


2 x10 7 0.84307 0.59307 7.6x10 6 = 1 2 x10 7 1 0 5.4275x10 0
7

0.84307 1 3x10 7 = [P] [K ][P ] = 7 0.59307 1 2 x10

[M]q {&&} + [K ]q {q} = 0 q

118/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

1.21076 &&1 + 7.6 x10 6 q 1 = 0 q 0.85173&& 2 + 5.4275x10 7 q 2 = 0 q

Verilen ilk artlar modal koordinatlara dntrr isek


q1 1 x 1 = [P ] q 2 0 x 2 0 q1 1 1 0.59307 0.001 = q 2 0 det(P) 1 0.84307 0.001

det(P)=1.436
q1 0.283 = (mm) q 2 0 1.283

Snmsz durum iin,


q 1 ( t ) = A 1 cos n1 t + B1 sin n1 t & q 1, 0 A 1 = q 1, 0 = 0.283 , B1 = =0 n1 q 1 ( t ) = 0.283 cos 2505.43t (mm) & q 2,0 q 2 ( t ) = q 2, 0 cos n 2 t + sin n 2 t n 2 q 2 ( t ) = 1.283 cos 7982.65 t (mm)

Modal koordinatlarda elde edilen zmler, gerek koordinatlara Modal matris yardm ile aktarlabilir.
x1 q1 = [P ] x 2 t q 2 t x 1 0.84307 0.59307 q 1 = q 1 2 t x 2 t 1 x 1 ( t ) = 0.84307 q 1 ( t ) 0.59307 q 2 ( t ) = 0.2386 cos(2505.434 t ) + 0.7609 cos(7982.65 t ) (mm) x 2 ( t ) = q 1 ( t ) + q 2 ( t ) = 0.283 cos( 2505.43 t ) 1.283 cos (7982.65 t ) (mm)

119/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

q2(t)
1.5 1 0.5 q (t) 0 -0.5 -1 -1.5 0

q1(t)

0.002

0.004 0.006 Zaman(sn)

0.008

0.01

2 1.5 1 0.5 x (t) 0 -0.5 -1 -1.5 -2 0 0.002 0.004 0.006 Zaman (sn) 0.008 0.01
i

x2(t) x1(t)

120/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

TTREM BMLERNN KTLE KULLANILARAK NORMALZASYONU:

VEYA

DRENGENLK

MATRS

Yukarda verilen rnekte titreim biimlerinin normalizasyonu X2 modal yer deitirmesi kullanlarak gerekletirilmitir. Titreim biimleri normalize edilir iken ktle ve direngenlik matrislerinden de yararlanlabilir. Modal matris ve ktle/direngenlik matrisleri kullanlarak u ilikiler yazlabilir.

[P]T [M][P] = [I] , [P]T [K ][P] = 2 [I], burada I birim matristir.


n

Bu ifadelerde verilen modal matrisi oluturmak iin titreim biimleri ktle veya direngenlik matrisleri kullanlarak normalize edilmelidir. Bu ilem iin a i {X}i [M ]{X}i = 1 veya a i {X}i [K ]{X}i = i2 ifadeleri kullanlabilir.
T T

rnek olarak yukarda verilen problem iin ktle matrisi kullanlarak normalizasyon yaplr ve modal matris elde edilir ise.
1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn

{X}1 = 1 =

0.843070 , 1

{X}2 = 2 =

0.59307 1 eklinde ifade edilir ise ktle matrisine gre

Normalize edilmi titreim biimi in = a i i normalizasyon u ekilde yaplabilir. Birinci titreim biimi iin 1 0 0.843070 a 1 [0.843070 1] a1 =1 1 0 0.5 0.843070 2 a 1 [0.843070 1] =1 0.5
2 1.21076 a 1 = 1

a 1 = 0.9088

0.843070 0.7661 n n 1 = {X}1 = 0.9088 = 1 0.9088

kinci titreim biimi iin 1 0 0.59307 a 2 [ 0.593070 1] a2 =1 1 0 0.5

121/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

0.59307 a 2 [ 0.59307 1] 2 =1 0.5 0.8517 a 2 = 1 2


a 2 = 1.0835

0.59307 - 0.6426 n n = {X}2 = 1.083 = 2 1 1.083

Ktle matrisi kullanlarak yaplan normalizasyon sonucu elde edilmi Modal Matris aadaki gibidir. 0.7661 0.6426 P= 0.9088 1.083 Snmsz titreimler iin hareket denklemi

[M ]{&&} + [K ]{x} = {f ( t )} x
x q x=Pq dnm ile && = P&&

[M ][P]{&&} + [K ][P]{q} = {f ( t )} q
Denklemin her iki tarafn P-1 ile arpar isek

[P]1 [M][P]{&&} + [P]1 [K ][P]{q} = [P]1 {f ( t )} q


{&&} + 2 [I]{q} = {g( t )} , q n {g( t )} = P 1 {f ( t )} eklinde ifade edilebilir.

Bylece n serbestlik dereceli snmsz bir sistem iin hareket denklemleri


2 &&1 + 1 q 1 = g 1 ( t ) q && 2 + 2 q 2 = g 2 ( t ) q 2 M && n + 2 q n = g n ( t ) q n

eklinde ifade edilerek denklemler bamsz olarak zlebilir. Sistemin zm x = Pq ifade kullanlarak elde edilir. Yukardaki rnei zer isek
1 = 2505.4314 rad / sn , 2 = 7982.6570 rad / sn 0.001 0.7661 0.6426 x 1 P= , x = 0.001 0.9088 1.083 2 0

122/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

0.6426 0.001 0.00031179 q1 1 1.083 = 0.9088 0.7661 0.001 = - 0.0011844 q 2 0 det(P) & 0.6426 0 0 q1 1 1.083 = = & q 2 0 det(P) 0.9088 0.7661 0 0

&&1 + 2505.4314 2 q 1 = 0 q
q 1 ( t ) = A 1 cos n1 t + B1 sin n1 t kullanlarak

A1=0.00031179, B1=0
q 1 ( t ) = 0.00031179 cos (2505.4314 t )

&& 2 + 7982.657 2 q 2 = 0 q
q 2 ( t ) = A 2 cos n 2 t + B 2 sin n 2 t kullanlarak

A2=-0.0011844 B2=0
q 2 ( t ) = 0.0011844 cos(7982.657 t )

x 1 ( t ) 0.7661 0.6423 0.00031179 cos (2505.431t ) = x 2 ( t ) 0.9088 1.083 0.0011844 cos (7982.657 t )
x 1 ( t ) = 0.0002388cos (2505.431t ) + 0.0007607 cos (7982.657 t ) (m) x 2 ( t ) = 0.0002833cos (2505.431t ) 0.00128 cos (7982.657 t ) (m)

olarak elde edilir. Grld gibi iki cevap da bir nceki ile ayndr.

123/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER MLLERN SAVRULMA TTREMLER (WHIRLING OF SHAFTS): Birok mhendislik uygulamas, rotor veya disk tayan yataklanm dnel miller (aftlar) barndrmaktadr. aft-rotor sisteminde montaj, imalat ve malzeme kaynakl ktle kaklklar sebebi ile, aft dn srasnda zellikle yksek hzlarda aftn eilmesi ve titreimi sz konusu olmaktadr. Bu dn hareketi srasnda yatak (bearing) ekseni ile mil ekseni arasnda ekilde grld gibi sapmalar olumaktadr (X). Mil-Rotor/disk sisteminde, ktle merkezi ile disk/rotor geometrik merkezi arasndaki kaklk ede dikkate alndnda asal hz ile dnen bir mil zerinde etkili olan santrifj kuvvet m 2 (X + e ) , mil direngenlii tarafndan karlanmaktr (kX ) .

m disk/rotor ktlesi olmak zere,


K X = m 2 (X + e )

(K m )X = m e
2 2

K X = m 2 X + m 2 e

X=

(K m ) e
2

m 2

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
124/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

X kme deeri iin kritik durum K-m2=0 iin ortaya kar. Bu durumda
= c = K olarak elde edilir ve bu dn frekansna milin kritik frekans denir. m

X=

2
2 c

)e

< c iin X ve enin ynleri ayn olur ve bu durum Heavy Side Outside olarak adlandrlr.

Heavy side outside

=c durumunda ise X genlikleri sonsuza ular ve bu durum mil ve tad sistem iin hasar demektir. > c iin X ve enin ynleri terstir ve bu duruma Heavy Side Inside durumu ad verilir.

Heavy side inside

ok yksek hzla dnen miller iin >> c X genlii e deerine yaklamaktadr. Bu durumda disk/rotor diskin ktle merkezi etrafnda (G) dnmektedir ve dengesizliin olmad arzu edilen bir sonu elde edilir. Uak motorlarndaki yksek hzl dnn stabiliteye etkisi bu ekilde aklanabilir. Dunkerley aftlarn kritik savrulma hzlarnn, dey titreim doal

125/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

frekansna eit olduunu ifade etmitir. Savrulma titreimlerinin adedi, aft rotor sisteminin doal frekans saysna eittir. rnek: 12 kg ktleye sahip bir rotor 24 mm apnda ve iki ucundan yataklanm yatay bir aftn ortasna monte edilmitir. Yataklar aras mesafe 1 mdir. aft 1200 dev/dak ile dnmektedir. Rotorun ktle merkezi baz retim hatalar dolays ile, rotorun geometrik merkezinden 0.11 mm kaktr. aftn dzenli rejim titreim genliini ve yataklara gelen kuvveti bulunuz. aft malzemesi eliktir, E=200GPa. zm: X= 2
2 c 2

Dairesel kesitli mil iin polar alan atalet momenti I =

d 4 3.1416 x 0.024 4 = = 1.628x10 -8 m4 64 64

Greceli olarak ksa miller iin snr art olarak basit mesnetli durum kabul edilir. Bu duurm iin milin dey titreimlerinin doal frekans
n = g stat (rad / sn )

stat

mgL3 12 * 9.81 *13 = = = 0.000752 m. 48EI 48 * 2x1011 *1.628x10 8


9.81 = 114.215 (rad / sn ) 0.000752

n =

N 1200 = = 125.66 (rad/sn) 30 30 125.66 2 114.215 2 125.66 2 * 0.00011 = -0.000632 m.

X=

Yatay millerde r =

< 1 iin yataklardaki toplam reaksiyon kuvveti Fy=m2(X+e)+mg, c

r=

> 1 iin Fy=m2(X-e)+mg dir. c

Fy = 12 *125.66 2 (0.000631 0.00011) + 12 * 9.81 = 217.01 N. Her bir yatak iin reaksiyon,

126/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Fb =

Fy 2

217.01 = 108.5 N. 2

OK SERBESTLK DERECEL SSTEMLERN HAREKET DENKLEMLERNN TESR KATSAYILARI (INFLUENCE COEFFICIENTS) YNTEM LE ELDE EDLMES: Direngenlik Tesir Katsaylar (Stiffness Influence Coefficients):

ok serbestlik dereceli sistemlere ait hareket denklemleri tesir katsaylar yntemi kullanlarak elde edilebilir. Bu blmde ok serbestlik dereceli bir sistem ait direngenlik matrisinin tesir katsaylar ile elde edilmesi zerinde durulmutur. Dorusal bir yay iin, yayda birim uzama meydana getirecek kuvvet deeri yayn direngenliini vermektedir. Kompleks sistemlerde bir noktadaki yer deitirmeye bal olarak sistemin dier noktalarndaki kuvvetler arasndaki iliki direngenlik tesir katsaylar ile ifade edilebilir. Direngenlik tesir katsays kij ile gsterilir. kij, j noktasndaki birim yer deitirme nedeni ile i noktasnda oluan kuvvet deeridir. kij belirlenir iken j noktas dndaki noktalar iin yer deitirme deeri sfr olarak alnr.

ki j
i noktasndaki kuvvet j noktasndaki birim yer deitirme

Bu tanmdan hareket ile bir n serbestlik dereceli bir yay ktle sistemi iin, i noktasndaki toplam kuvvet Fi, tm j noktalarndaki birim yer deitirmelerden kaynaklanan kuvvetlerin toplanmas ile elde edilebilir.

Fi = k ij x j , i=1,2,n.
j=1

Bu ifade matris formunda yazlr ise

{F} = [k ]{x}
Burada [k ] direngenlik matrisi olarak adlandrlr ve
k 11 k [k ] = 21 K k n1 k 12 k 22 K k n2 K k 1n K k 2n eklindedir. K K K k nn

127/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek: ekildeki serbestlik dereceli ktle-yay sistemi iin direngenlik matrisini direngenlik tesir katsaylar yntemi ile elde edelim.

x1 k1 m1 k2 m2

x2 k3

x3 m3

x1=1 k1 m1 x1=1 F=k1x1=k1 =k1 m1 ktlesi iin k11 k 2 = k1 m2 ktlesi iin k 21 + 0 = k 2 m1 k11 k2(x2-x1) = -k2 m2 k21 k2 m2

x2=0 k3

x3=0 m3

x2=0 k3(x3-x2) =0

x3=0 m3 k31

k11 = k1 + k 2 k 21 = k 2

m3 ktlesi iin k 31 = 0 k 31 + 0 = 0 x1=0 k1 m1 x1=0 F=k1x1=0 =0 m1 ktlesi iin k 12 + k 2 = 0 m1 k12


k 12 = k 2

x2=1 k2 m2 x2=1 k2(x2-x1) = k2 m2 k22 k3(x3-x2) = -k3 k3

x3=0 m3 x3=0 m3 k32

m2 ktlesi iin k 22 + ( k 3 ) = k 2

k 22 = k 2 + k 3

128/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

m3 ktlesi iin k 32 + 0 = k 3

k 32 = k 3

x1=0 k1 m1 x1=0 F=k1x1=0 =0 m1 k13 k2(x2-x1) =0 m2 k23 k2 m2

x2=0 k3

x3=1 m3

x2=0 k3(x3-x2) = k3

x3=1 m3 k33

m1 ktlesi iin k13 = 0 k13 + 0 = 0 m2 ktlesi iin k 23 + k 3 = 0 k 23 = k 3

m3 ktlesi iin k 33 + 0 = k 3 k 33 = k 3 Bulunan deerler kullanlarak direngenlik matrisi u ekilde elde edilir.
k1 + k 2 [k ] = k 2 0 k2 k2 + k3 k3 0 k3 k3

{F} = [k ]{x}den
F1 = (k 1 + k 2 ) x 1 k 2 x 2 F2 = k 2 x 1 + (k 2 + k 3 )x 2 k 3 x 3

F3 = k 3 x 2 + k 3 x 3
Esneklik Tesir Katsaylar (Flexibility Influence Coefficients):

Esneklik tesir katsaylar hesabnda sistemin her bir serbestlik derecesi birim kuvvet ile uyarlarak, sistemin dier serbestlik derecelerindeki yer deitirmeler hesaplanr. ok serbestlik dereceli sistem j. noktasndan 1 birimlik bir kuvvet ile uyarldnda i. noktadaki yer deitirmeler bu noktadaki esneklikleri ifade eder. Esneklik tesir katsays aij ile ifade edilir.

129/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ai j
i noktasndaki yer deitirme j noktasndaki birim kuvvet

Lineer bir sistem iin yer deitirme uygulanan kuvvet ile dorusal olarak artt iin
x ij = a ij Fj olarak yazlabilir. Eer birden fazla Fj kuvveti (j=1,2,,n) sistemin farkl noktalarndan etki ediyor ise, herhangi bir i noktasndaki toplam yer deitirme tm kuvvetlerin katks ile hesaplanabilir. x i = x ij = a ij Fj (i=1,2,,n)
j=1 j=1 n n

Bu ifade matris formunda u ekilde yazlabilir.

{x} = [a ]{F}
Burada a esneklik matrisidir.
a 11 a [a ] = 21 K a n1 a 12 a 22

K a n2

K a 1n K a 2n K K K a nn

Direngenlik matrisi ile esneklik matrisi arasndaki iliki u ekilde elde edilebilir.

{x} = [a ]{F} = [a ][k ]{x}

[a ][k ] = [I]

[a ] = [k ]1 Esneklik matrisi direngenlik matrisinin tersi alnarak elde edilebilir.

Az nceki serbestlik dereceli ktle-yay sistemi iin esneklik matrisini elde edelim.

130/154

x1 k1 m1 x1=a11 k1 m1 F1=1 x1=a11 k1a11 m1 F1=1 x1=a12 k1 m1 F1=0 x1=a12 k1a12 m1 F1=0 x1=a13 k1 m1 F1=0 x1=a13 k1a13 m1 F1=0

Mekanik Titreimler Ders Notlar x2

x3 k3 m3 x3=a31 k3 m3 F3=0 x3=a31 m3 F3=0 x3=a32 k3 m3 F3=0 x3=a32 m3 F3=0 x3=a33 k3 m3 F3=1 x3=a33 m3 F3=1

k2 m2 x2=a21 k2 m2 F2=0 x2=a21 k2(a21-a11) m2 F2=0 x2=a22 k2 m2 F2=1 x2=a22 k2(a22-a12) m2 F2=1 x2=a23 k2 m2 F2=0 x2=a23 k2(a23-a13) m2 F2=0

k3(a31-a21)

k3(a32-a22)

k3(a33-a23)

131/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Kuvvetin m1den uygulanmas durumunda m1 iin kuvvet dengesi


1 + k 2 (a 21 a 11 ) = k 1a 11 (k 1 + k 2 )a 11 k 2 a 21 = 1 (1)

m2 iin kuvvet dengesi k 3 (a 31 a 21 ) k 2 (a 21 a 11 ) = 0 m3 iin kuvvet dengesi k 3 (a 31 a 21 ) = 0 k 3a 21 k 3 a 31 = 0 (3) 1 k1 1 = olarak elde edilir. k1 1 = k1 k 2 a 11 (k 2 + k 3 )a 21 + k 3 a 31 = 0 (2)

k1 + k 2 k 2 0

0 (k 2 + k 3 ) k 3 k3 k3

k2

a 11 1 a 21 = 0 a 0 31

a 11 = a 21 a 31

Kuvvetin m2den uygulanmas durumunda m1 iin kuvvet dengesi


k 2 (a 22 a 12 ) = k 1a 12 (k 1 + k 2 )a 12 + k 2 a 22 = 0 (1)

m2 iin kuvvet dengesi k 3 (a 32 a 22 ) + 1 = k 2 (a 22 a 12 ) m3 iin kuvvet dengesi k 3 (a 32 a 22 ) = 0 k 3 a 22 k 3 a 32 = 0 (3) 1 k1 k 2 a 12 (k 2 + k 3 )a 22 + k 3 a 32 = 1 (2)

k2 0 (k 1 + k 2 ) k2 (k 2 + k 3 ) k 3 0 k3 k3

a 12 0 a 22 = 1 a 0 32

a 12 = a 22 = a 32

1 1 + olarak elde edilir. k1 k 2 1 1 = + k1 k 2

Kuvvetin m3den uygulanmas durumunda m1 iin kuvvet dengesi


132/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

k 2 (a 23 a 13 ) = k1a 13 m2 iin kuvvet dengesi

(k1 + k 2 )a 13 + k 2 a 23 = 0 (1)

k 3 (a 33 a 23 ) = k 2 (a 23 a 13 ) m3 iin kuvvet dengesi 1 = k 3 (a 33 a 23 ) = 0

k 2 a 13 (k 2 + k 3 )a 23 + k 3 a 33 = 0 (2)

k 3 a 23 k 3a 33 = 1 (3) a 13 = a 23 = a 33 1 k1

k2 0 (k 1 + k 2 ) k2 (k 2 + k 3 ) k 3 0 k3 k3

a 13 0 a 23 = 0 a 1 33

1 1 + olarak elde edilir. k1 k 2 1 1 1 = + + k1 k 2 k 3

Esneklik matrisi yazlr ise 1 1 1 k1 k1 k1 1 1 1 1 1 [a ] = + + k1 k1 k 2 k1 k 2 1 1 1 1 1 1 + + + k1 k1 k 2 k1 k 2 k 3


Ayn sonuca k direngenlik matrisinin tersi alnarak da ulalabilir.
rnek:

ekilde verilen basit mesnetli ve ktlesi ihmal edilebilir kiri iin esneklik matrisini oluturunuz. ktle de eit aralklar ile yerletirilmitir. Kiri dzgn kesitlidir ve EI eilme rijitliine sahiptir. M1 M1 L/4 M2 L/4 M3 L/4 a12 y1(t) y2(t) y3(t) a13 a23 a33 F=1 a11 a21 a31 F=1 a22 a32 F=1

x y L/4

Esneklik matrisini oluturmak iin sistemdeki her bir ktleden etki eden birim genlikteki kuvvete karlk, her bir ktlede oluacak yer deitirmeleri (kmeler) hesaplamamz gereklidir. Aada sk kullanlan snr artlar iin kme formlleri verilmitir.

133/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

ANKASTRE KR:

BAZI KRLER N KME FADELER a P

Px 2 (3a x ); 0 x a 6EI y( x ) = 2 Pa (3x a ); a x L 6EI

y
BAST MESNETL KR:

x L y

Pbx 2 2 2 6EIL L x b ; 0 x a y( x ) = Pa (L x ) 2Lx x 2 a 2 ; a x L 6EIL

ANKASTRE-ANKASTRE KR:

Pb 2 x 2 (3aL x (3a + b )) ; 0 x a 6EIL3 y( x ) = 2 2 Pa (L x ) (3bL (L x )(3b + a )) ; a x L 6EIL3 134/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Basit mesnetli kiri iin verilen kme ifadeleri kullanlarak a11 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=L/4dr. P=1 iin,
L2 LL 3 2 2 3 L2 L2 3L 6L2 L L = 4 4 L2 3 = 16 L2 9 = 6EIL 16 16 96EI 16 4 4 6EIL
3 = 9 L 768 EI

y(L / 4) = a 11

a21 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=L/2dr. P=1 iin,


L L L2 L 2 2 2 3 L2 L2 4 2 L L L = L 11L = 11 L 2L = 8 L2 = 4 16 48EI 16 768 EI 6EIL 2 2 4 6EIL

y(L / 2) = a 21 = a 12

a31 iin a=L/4, b=3*L/4 ve x=3L/4dr. P=1 iin,


L 3L L2 L 2 2 2 3L2 9L2 L2 4 4 3L 3L L = L 14L = = 16 2L 6EIL 4 4 16 16 96EI 16 4 6EIL 2
3 = 7 L 768 EI

y(3L / 4) = a 31 = a 13

a22 iin a=L/2, b=L/2 ve x=L/2dir. P=1 iin,


LL L2 2 2 3 3 2 L2 L2 L L = L L = 1 L = 16 L = 2 2 L2 = 4 L2 6EIL 4 4 24EI 2 48 EI 768 EI 2 2 6EIL

y( L / 2) = a 22

a33 iin a=3L/4, b=L/4 ve x=3L/4dr. P=1 iin,


L2 L L 3 3 2 2 2 9L2 L2 L 3L = 3L 6L y( L) = a 33 = 4 4 L2 = 16 L2 6EIL 16 16 96EI 16 4 6EIL 4 Esneklik matrisi
3 = 9 L 768 EI

9 11 7 L3 [a ] = 11 16 11 olarak elde edilir. 768EI 7 11 9

Direngenlik veya Esneklik matrisi oluturulduktan sonra ok serbestlik dereceli bir sistemin doal frekanslar det [k ] 2 [m ] = 0 veya det [I] 2 [k ] [m] = 0
1

det

1 [I] + [a ][m] = 0 bantlar ile 2

hesaplanabilir.

135/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Yukardaki rnekte verilen sisteme ait doal frekanslar elde edelim. Kiri malzemesi elik E=2.1x1011, kiri boyutlar 20x10x1000 (mm), kiri zerindeki ktle deerleri m1=2 kg, m2=4 kg, m3=1 kg olarak alnr ise kire ait esneklik matrisi
0.3348 0.4092 0.2604 9 11 7 1 11 16 11 =1x10-4 0.4092 0.5952 0.4092 [a ] = 0.02 * 0.013 11 0.2604 0.4092 0.3348 768 * 2.1x10 * 7 11 9 12
3

Kiri-ktle sistemine ait ktle matrisi (kiri ktlesi ihmal edilerek)


2 0 0 m = 0 4 0 0 0 1

Doal frekanslar iin det 1 [I] + [a ][m] = 0 2


1 2 0.1637 x10 3 0.2381x10 3 1 2 0.0260 x10 3 0.0409 x10 3 0.0335x10 3 1 2

0.0670 x10 3 det 0.0818x10 3 0.0521x10 3

=0

0.1637 x10 3

1 = 55.542 rad / sn f 1 = 8.839 Hz 2 = 298.234 rad / sn f 2 = 47.465 Hz 3 = 562.113 rad / sn f 3 = 89.463 Hz

136/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MEKANK TTREMLER DUNKERLEY METODU ok serbestlik dereceli sistemlerin 1. doal frekans, sistemi oluturan her bir serbestlik derecesine ait doal frekanslar cinsinden yaklak olarak ifade edilebilmektedir. Dunkerley tarafndan verilen bu formlasyon ilk doal frekans iin gerek doal frekans deerinden kk yaklak bir deer vermektedir. n serbestlik dereceli bir sistem iin doal frekans ifadesi esneklik matrisi kullanlarak u ekilde verilmi idi, 1 2

[I] + [a ][m] = 0
0 a 11 0 a 21 + 0 L 1 a n1 a 12 m 2 a 12 a 22 L a n2 L a 1n m1 L a 2n 0 L L L L a nn 0
L

1 0 L 1 0 1 L 2 L L L 0 0 L 1 2 + a 11m1 a 21m1
L

0 m2 L 0

0 L 0 =0 L L L mn L

a 1n m n a 2n m n
L

1 2 + a 22 m 2 L L L a n2m 2

=0

a n1m1

1 L 2 + a nn m n

Bu determinant alnr ise


1 1 2 (a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n ) 2
n n 1

+ (a 11a 22 m1m 2 + a 11a 33 m1m 3 + L + a n 1


n 2

n 1a nn m n 1m n

a 12 a 21m1m 2 L a n 1 n a n

1 n 1m n 1m n 2 1 2

L = 0

(1)

Grld gibi determinant alndnda

nin n. dereceden bir polinomu elde edilmektedir. 1


2 1

Dolays ile bu polinom, polinomun kkleri

1 2 2

,L,

1 2 n

cinsinden u ekilde yazlabilir.

Kaynaklar: Theory of Vibrations-W.T.Thomson, Elements of Vibration Analysis-L. Meirovitch, Vibrations of Continuous SystemsS. Rao, Fundamentals of Mechanical Vibrations-S.G. Kelly, Vibration Problems in Engineerin-W.Weaver, S.P. Timoshenko, D.H. Young, Engineering Vibrations-D.J. Inman, Mhendislik Sistemlerinin Modellenmesi ve Dinamii-Ycel Ercan, Dynamics and Vibration-M.A.Wahab.
137/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

n 1 1 1 1 1 1 1 1 1 1 2 2 2 L 2 2 = 2 2 + 2 + L + 2 2 2 n n 1 1 2

1 n 1 L = 0 (2) 2

1 Denklem 1 ve Denklem 2deki 2 in katsaylar eitlenir ise 1 1 1 + 2 + L + 2 = a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n 2 1 2 n

n 1

(3)

Birok sistemde yksek dereceli doal frekanslar 1. doal frekanstan nemli lde byktr. Bu durumda 1 i2 << 1
2 1

, i=2,3,,n

Bu durumda Denklem 3 yaklak olarak u ekilde yazlabilir. 1


2 1

a 11m1 + a 22 m 2 + L + a nn m n

(4)

Bu denklem Dunkerley forml olarak bilinir. Denklem 4 ile elde edilen doal frekans daima gerek deerden daha dktr. Bu denklem u ekilde de yazlabilir. 1
2 1

1
2 1n

1 2n 2

+L+

1 2 nn tek

k ii 1 mi ktlesi ve kii (i=1,2,,n) direngenliine sahip = a ii m i mi serbestlik dereceli sistemin doal frekansn vermektedir.

Burada in =

rnek:

ekilde verilen mekanik sistemin 1. doal frekansn yaklak olarak hesaplaynz. Gerek deer ile karlatrnz. x1 k1 m1 k2 m2 x2 k3 m3 x3 k4 m4 x4

m1=100 kg, m2=80 kg, m3=120 kg, m4=40 kg k1=10000 N/m, k2=5000 N/m, k3=4000 N/m, k4=1000 N/m.

138/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Enerji yntemi ile sistemin hareket denklemi aadaki gibi yazlabilir,


m1 0 0 0
clc clear m1=100; m2=80; m3=120; m4=40; k1=10000; k2=5000; k3=4000; k4=1000; M=[m1 0 0 0;0 m2 0 0;0 0 m3 0;0 0 0 m4] K=[k1+k2 -k2 0 0;-k2 k2+k3 -k3 0;0 -k3 k3+k4 -k4;0 0 -k4 k4] syms s; mat=M*s^2+K; pol=det(mat); p=solve(pol); vpa(p,8)

0 m2 0 0

0 0 m3 0

x 0 &&1 k 1 + k 2 && k 0 x 2 2 + 0 && 3 0 x m 4 && 4 0 x

k2 k2 + k3 k3 0

0 k3 k3 + k4 k4

0 x 1 0 0 x 2 0 = k 4 x 3 0 k 4 x 4 0

n1 = n 2 = n 3 =

2.931 rad/sn 5.801 rad/sn 9.628 rad/sn

n 4 = 13.935 rad/sn

a = k 1

0.0001 0.0001 = 0.0001 0.0001

0.0001 0.0001 0.0001 0.0003 0.0003 0.0003 0.0003 0.00055 0.00055 0.0003 0.00055 0.00155

1 21 n 1 21 n

= a 11m1 + a 22 m 2 + a 33 m 3 + a 44 m 4 = 0.0001 * 100 + 0.0003 * 80 + 0.00055 *120 + 0.00155 * 40

= 0.162

n1 = 2.485 rad/sn.

139/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

ekilde verilen kiri ktle sisteminin 1. doal frekansn yaklak olarak hesaplaynz. Kiri ktlesi ihmal edilecektir.

x y L/4 M L/4 M L/4 M L/4

y1(t)
a 11 1 21 n 1 21 n

y2(t)

y3(t)

3L3 L3 3L3 = , a 22 = , a 33 = olarak hesaplanabilir. 256EI 48EI 256EI = a 11M1 + a 22 M 2 + a 33 M 3 = (a 11 + a 22 + a 33 ) M 1 3 ML3 ML3 3 = + + = 0.04427 EI 256 48 256 EI

n1 = 4.753

EI ML3

(rad/sn)

HOLZER METODU

Holzer metodu ok serbestlik dereceli sistemlerin doal frekanslarn ve mod ekillerini hesaplamak iin kullanlabilen nmerik bir yntemdir.

Yataklama (Serbest dn)

Serbest titreimlere ait hareket denklemleri aadaki gibi elde edilebilir.

J1&&1 k t1 ( 2 1 ) = 0 J && + k ( ) k
2 2 t1 2 1

kt2

J3

J 3&&3 + k t 2 ( 3 2 ) = 0

t2

(3 2 ) = 0

kt1 J2 J1

Yataklama (Serbest dn)


140/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Doal titreimlerin formu harmoniktir.


i = i cos (i t + ) && = 2 cos ( t + ) i i i

2 J11 k t1 ( 2 1 ) = 0 2 J 2 2 + k t1 ( 2 1 ) k t 2 ( 3 2 ) = 0 2 J 3 3 + k t 2 ( 3 2 ) = 0

2 J11 = k t1 ( 2 1 ) 2 J 2 2 = k t1 ( 2 1 ) k t 2 ( 3 2 ) 2 J 3 3 = k t 2 ( 3 2 )

2 J11 + 2 J 2 2 + 2 J 3 3 = k t1 2 + k t11 + k t1 2 k t11 k t 2 3 + k t 2 2 + k t 2 3 k t 2 2

2 J i i = 0
i =1
Holzer metodu yukardaki denklemin salanmasdr. Holzer metodunda balang olarak bir deeri kabul edilir ve 1=1 kabul edilerek iterasyon balatlr. Daha sonra 2 birinci diferansiyel denklemden, 3 ise ikinci diferansiyel denklemden elde edilir.
1 = 1 2 = 1 3 = 2 2 J11 k t1 2 (J11 + J 2 2 ) k t2 (1. denklemden)

(2. denklemden)

k t1 ( 2 1 ) = 2 J 11

Bu denklemler n adet disk ieren bir sistem iin aadaki gibi genelletirilebilir.

2 i 1 J k k i = i1 k t i1 k =1

i=2,3,,n.

terasyon yaplr iken salanmas gerekli denklem

2Jii = 0
i =1
Bu denklemi salayan lar mod ekillerini vermektedir.

141/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

rnek:

ekilde verilen aft disk sistemi iin doal frekanslar Holzer metodu ile hesaplaynz.

Kompresr J1=8 kgm2

kt1=4MNm/rad

Trbin J2=6 kgm2 kt2=2MNm/rad

Jeneratr J3=4 kgm2

Problemin zm aadaki Visual Basic program ile gerekletirilebilir.


Private Sub Command1_Click() j1 = 8 j2 = 6 j3 = 4 kt1 = 4000000 kt2 = 2000000 Dim w, toplam As Double Dim tet1, tet2, tet3, h As Double tet1 = 1 h = 500 wson = 2000 Picture1.Scale (0, 10000000)-(wson, -10000000) Picture1.Line (0, 0)-(wson, 0) For w = 500 To wson Step 0.05 tet2 = tet1 - (w ^ 2 / kt1) * (j1 * tet1) tet3 = tet2 - (w ^ 2 / kt2) * (j1 * tet1 + j2 * tet2) toplam = w ^ 2 * j1 * tet1 + w ^ 2 * j2 * tet2 + w ^ 2 * j3 * tet3 'Print "toplam="; toplam If Abs(toplam) <= h Then Print "Doal frekans (rad/sn)="; w End If Picture1.PSet (w, toplam), RGB(255, 0, 0) Next w Print "Bitti..." End Sub
142/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

J
2 i =1

1=0 rad/sn 2=707.09 rad/sn 3=1224.75 rad/sn

Holzer metodu ile ktle-yay sistemleri iin de doal frekanslar benzer ekilde hesaplanabilir.

x1 k1 m1 m2

x2 k2

x3 kn-1 m3 mn

xn

X1 = 1 X 2 = X1 X3 = X 2 M X i = X i 1 2 i 1 m jX j k i 1 j=1 i = 2,3,L n. 2 m1 X 1 k1 2 (m1X1 + m 2 X 2 ) k2

143/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Viskoz Snml Sistemlerde Enerji Yutumu:

Harmonik hareket yapan vizkoz snml bir mekanik sistemde 1 evrimde (tam hareket) yutulan enerji aadaki ekilde hesaplanabilir. X harmonik titreim genlii ve ise titreim frekans olmak zere f(t) x ( t ) = X sin t & x ( t ) = X cos t Vizkoz snm eleman nedeni ile 1 evrimde yutulan enerji
2 /

m
x(t)

E =
2 /

t =0

& Fd x dt
2 / 2 / 2 / 0

E =

t =0

&& cx x dt =
0

cX cos tX cos t dt =

c
0

X cos t dt = c X

cos

t dt = c 2 X 2

= c X 2

Bir sistemin snm oran sistemin farkl frekanslardaki harmonik zorlamalara cevab kullanlarak elde hesaplanabilir. Bir sistemin frekans cevabndaki en byk genlik deeri HR Quality Factor, Q (Kalite Faktr) olarak adlandrlr. Sistemin snm oran Yar G Noktas olarak (Half Power Point) adlandrlan (Frekans cevabndaki Maksimum Genliin 3 dB (0.707*HR) dt noktadaki frekans deerleri ile elde edilebilir. Yukarda verilen mekanik sistemde m=20 kg, c=3000 Ns/m ve k=98 N/m olarak alnr ise hareket denklemi

& 20&& + 98x + 3000x = f ( t ) x


Sistemin snm oran = c 2 km = 98 2 3000 * 20 = 0.2 dir. Bu deeri Half power yntemi ile elde etmeye alalm.

E 0.707 = c (0.707 X )2 = 0.5cX 2 = 0.5E Mekanik sistemin transfer fonksiyonu H(s) = 1 20s + 98s + 3000
2

144/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

k 3000 = = 12.247 rad / sn m 20 Frekans cevabndaki maksimum genlik 0.0008503 ve bu genliin okunduu frekans deeri 11.73 rad/sn dir.

Sistemin snmsz doal frekans n =

x 10

-3

(11.75, 0.0008503) HR
0.8

MATLABden okunuyor

0.707*HR
0.6 |H(s)|

HR-0.707*HR

0.4

0.2

8.97 1

10

13.96 2 15
Frekans (rad/sn)

20

25

30

Dk snml sistemler iin


= 2 1 2 n dir. 2 1 13.93 8.97 = = 0.202 olarak elde edilir. Grld gibi bu deer sistemin 2 n 2 * 12.247 gerek snm oranna ok yakn bir deerdir. =

145/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Srekli Sistemlerin Doal Frekanslarnn Enerji Yntemi le Elde Edilmesi:

Kiri benzeri srrekli (continuous) yaplarn doal frekanslar enerji yntemi ile hesaplanabilir. Daha nceki konularda efektif ktle yntemi ile, incelenen srekli sistemlere ait 1. doal frekanslar yaklak olarak elde edilmi idi. Burada kiri benzeri yaplara ait doal 1. doal frekans hesab iin yine enerji yntemi kullanlarak sonuca ulalacaktr. Ele alnan ankastre bir kiri iin 1. doal frekans deerini enerji yntemi ile hesaplayalm. Snmsz bir sistem iin, enerjinin korunumu prensibi ile sistemin potansiyel ve kinetik enerji toplamlar aadaki ekilde yazlabilir. E k max + E p
min

= E k min + E p

max

Salnm yapan bir sistem iin sistemin kinetik enerjisi en byk deerini aldnda potansiyel enerji sfrdr. Potansiyel enerjinin en byk olduu durum iin ise kinetik enerji sfrdr. Dolays ile ankastre kiriin maksimum kinetik enerjisi ile maksimum potansiyel enerji deerleri birbirine eittir. E k max = E p

max

Epmax Ekmax

Ele alnan ankastre kiri iin eksen takm aadaki ekilde verilmitir. L

x z E, I, A, z

x Z(x)

Sabit kesitli ankastre kiri iin potansiyel ve kinetik enerji ifadeleri u ekilde yazlabilir. M M x z 1 M2 U= dx Sabit kesitli bir kiri iin 2 0 EI
146/154

dz dx

d d 2 z M = = dx dx 2 EI
2

d =

M dx EI
2 2

1 1 M2 dx Strain enerji dU = Md = 2 2 EI

d 2z M = (EI ) dx 2

L 2 1 d z U = EI 2 dx olarak yazlabilir. dx 2 0

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Eilmeye titreimlerine maruz sabit kesitli homojen bir kiri iin potansiyel ve kinetik enerji ifadeleri aadaki gibidir.
L L 2 d 2z 1 1 d z E p = E I 2 dx = E I 2 dx 2 0 dx 2 0 dx 2 2

1 1 dz dz E k = A dx = A dx 20 2 dt dt 0 Ankastre bir kiriin doal titreimine ait ifade u ekilde yazlabilir.

z( t , x ) = Z( x ) sin t Potansiyel ve kinetik enerji ifadelerinde kullanlmak zere d 2z dx


2

d2Z dx
2

sin t ,

dz = Z cos t dt

yazlabilir. Potansiyel ve kinetik enerji ifadelerinin en byk deerleri eitlenir ise


L L d2Z 1 1 E I 2 sin t dx = A ( Z cos t )2 dx 2 dx 20 0 2

yazlabilir. Sins ve Cosins terimlerinin en byk deerlerinin 1 olduu dikkate alnr ise
L d2Z dx = 2 AZ 2 dx E I dx 2 0 0 elde edilir ve ankastre kiri iin doal frekans ifadesi
L

2 = n

d2Z EI 2 dx dx 0
L 0

AZ

dx

Doal frekans ifadesine ulamak iin ankastre kirie ait yer deitirme erisi xe bal drdnc dereceden bir polinom ile u ekilde ifade edilebilir. Yazlan yer deitirme ifadesinin snr artlarn salamas gereklidir.
Z( x ) = a x 4 + b x 3 + c x 2 + dx + e

Ankastre bir kiri iin snr artlar aada verilmitir.

147/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

dZ d2Z d3Z x=0da Z(x=0)=0 ve = 0 ve =0 = 0 , x=Lde dx dx 2 dx 3 Snr artlar kullanarak yer deitirme erisi ierisindeki katsaylar u ekilde elde edilebilir.
b = 4aL, c = 6aL2 , d = 0, e = 0

Bu katsaylar yerine konarak kiri iin yer deitirme erisi u ekilde yazlabilir.
Z( x ) = a x 4 4Lx 3 + 6L2 x 2

Bu sonu doal frekans ifadesinde kullanlr ise d2Z E I 2 dx 0 dx A Z 2 dx


0
L

2 = n

[a (12x 24Lx + 12L )] dx = A [a (x 4Lx + 6L x )] dx


EI
L 2 2 2 0 L 0 4 3 2 2 2

2 = n

EI a 144 x 4 576Lx 3 + 864L2 x 2 576L3 x + 144L4 dx


0

A x 8 8Lx 7 + 28L2 x 6 48L3 x 5 + 36L4 x 4 dx


0

144 5 L EI 5 EI 2 n = = 12.4615 A 104 9 AL4 L 45

AL = m kiri olduu dikkate alnarak ankastre kiri iin doal frekans ifadesi
2 = 12.4615 n EI AL
4

= 12.4615

EI m kiri L
3

n = 3.530

EI m kiri L3

(rad / sn )

olarak elde edilir. Srekli sistem yaklam kullanld iin bu frekans ifadesi tek serbestlik dereceli sistem kabul ile elde edilen deerden daha doru cevab verecektir.

148/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

MAKNALARDA DURUM ZLEME VE ARIZA TEHS (CONDITION MONITORING AND FAULT DIAGNOSTICS)

Uygun bir tasarma sahip pek ok makine alma durumunda dk titreim seviyelerine sahiptir. Operasyon halinde makinelerde yorulma, anma, deformasyon, taban oturmas, geveme gibi durumlar oluabilir. Bu etkiler makinelerdeki boluklarn artmasna, eksen kaklklarnn olumasna, dengesizliklere, atlak balanglarna vb. sebep olur. Tm bu etkiler makinelerde zaman ierisinde titreim seviyelerinin artmasna neden olur. Ar titreimler yataklarda ek dinamik kuvvetler olutururu ve zaman ierisinde titreim seviyeleri giderek artar. Sonu olarak makinelerde kopma, krlma benzeri durumlar ortaya kar ve makine devre d kalr. Bu durum bazen insan hayatn tehlikeye sokacak nitelik tayabilir. Bir makinenin mr klasik olarak BATHTUB erisi ile ifade edilir. Deterioration (Failure Probability)

Infant Mortality Useful period Wearout (Aging) period (Initial running- (Normal operation in period) period)

Time

Makinelerdeki arzalar titreim ve ses seviyeleri ile ilikili olduundan, titreim seviyeleri BATHTUB erisine uygun olarak deiim gsterir. Makinelerde ilk alma zamanlarnda, temas eden yzeylerin birbirlerine almas (yzey dzgnszlkleri nedeni ile srtnmeler) srasnda titreim seviyeleri yksek olarak izlenebilir. Daha sonra normal alma periyodunda titreim seviyeleri d gsterir, fakat oluan anmalar dolays ile normal alma periyodunun sonlarna doru titreim seviyelerinde art gzlemlenir. Anmalarn zaman ierisinde artmas dolays ile wearout periyodunda makinede kalc hasarlar gzlemlenebilir. Bir makine iin makine saln takip etmek iin temel olarak farkl yntem bulunmaktadr.
1. Breakdown Maintenance: Makinenin almas srasnda durum tespitine ynelik bir alma yaplmaz, makinede de arza olduunda yenisi ile deitirilir. Dk bedelli makineler iin bu yntem uygun olabilir. 2. Preventive Maintenance: Belirli periyotlar ile makine bakm yaplr. Kontroller srasnda makine durdulur ve makinenin durumu incelenir. Durular nedeniyle retim kayplar sz konusudur ve verimli bir yntem deildir. 3. Condition-Based Maintenance: Bu yntemde belirli periyotlar ile bakm yerine lmler yaplr. Bu lmler ile makinenin durumu izlenir. Arza balanglar bu ekilde tespit

149/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

edilebilir. Makine durular olmadndan retim aksamaz. Periyodik olarak llen titreim seviyelerinden yola klarak makinede ne zaman arza olaca kestirilebilir. Bu nedenle bu yaklama Kestirimci Bakm (Predictive Maintenance) ad da verilir. Bu yntemde bakm masraflar dktr ve makinede kontrolsz ani arzalar gzlemlenmez. Durum Esasl Bakm (Condition Based Maintenance) ile makinede llen titreim seviyeleri aadaki eriye benzer. Titreim seviyeleri Bakm yaplmamas durumunda hasar gzlemlenir

Bakm Periyodik lmler

Zaman

Makinelerde durum izleme (Condition Monitoring) almalar u yntemler ile yaplmaktadr.


MAKNELERDE DURUM ZLEME TEKNKLER (MACHINE CONDITION MONITORING TECHNIQUES)

TSEL (AURAL)

GRSEL (VISUAL)

OPERASYONEL DEKENLER (OPERATIONAL VARIABLES)

TTREM SICAKLIK YA ANALZ (VIBRATION) (TEMPERATURE) (WEAR DEBRIS)

Titreim analizi makinelerin durum izleme almalarnda gnmzde en ok kullanlan yntemdir. Titreim analizinde temel aamalar, makinelerin uygun blgelerinden titreim sinyali alma, bu sinyali farkl yntemlerle ileme ve elde edilen sonular arza varl veya yokluu asndan yorumlamaktr. Makinelerin izin verilebilir titreim seviyeleri ISO 2372 standard ile verilmitir.

150/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Makinelerde titreim analizi ile durum izleme yntemleri u ekilde snflandrlabilir.

TTREM ANALZ LE MAKNELERDE DURUM ZLEME TEKNKLER (MACHINE VIBRATION MONITORING TECHNIQUES)

ZAMAN ORTAMI (TIME DOMAIN) ANALZLER

FREKANS ORTAMI QUEFRENCY DOMAIN (CEPSTRUM) (FREQUENCY DOMAIN) ANALZLER ANALZLER

DALGA FORMU (WAVEFORM) AFT YRNGELER (SHAFT ORBITS) STATSTKSEL ANALZLER (STATISTICAL ANALYSES)

BRLEK ZAMAN FREKANS ORTAMI (JOINT TIME-FREQUENCY DOMAIN) ANALZLER

151/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Zaman Ortam Analizleri: Dalga Formu : Bu yntemde titreim sinyallerinin dalga formunun temel zelliklerine ve sinyal ierisindeki hata gstergesi olacak nitelikteki form bozukluklarna veya genlik artlarna baklabilir. Dalga formu incelenir iken sinyale ait baz byklkler karlatrlr.

Harmonik bir sinyal iin bu bilgiler unlar olabilir. Yer deitirme, hz, ivme Harmonik bir sinyal iin RMS 1 2 Peak RMS = x dt = 2 0
RMS

Peak Peak to Peak

Crest Factor =

Peak to peak RMS

aft Yrngeleri: Bu yntemde aft yrngesindeki sapmalara baklarak arza mevcudiyeti hakknda yargya varlr.

y yer deitirmesi (mm) Lissajous erileri y x Sensr 2 0 Salam 0 x yer deitirmesi (mm)
statistiksel Analizler: Bu yntemde titreim sinyallerine ait farkl istatistiksel gstergeler kullanlarak, hatasz ve hatal sinyaller arasndaki farkllklardan hareketle hata tespiti yaplmaya allr.

Sensr 1

Hatal

Bu istatistiksel gstergeler statistiksel Younluk Erileri (Probability Density Curve), ve farkl trden momentlerdir. Bu momentlerden bazlar N rnee sahip bir x titreim sinyali iin aada verilmitir. 1 N mean = x = x i2 N i =1

152/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

S tan dart Sapma = =

1 N (x i x )2 N i=1

Skewness =

(x i x )3
i =1

N 3
N

Kurtosis =

( x i x )4
i =1

N 4

veya RMS4

Frekans Ortam Analizleri:

Bu analizlerde titreim sinyalinin frekans ierii Fourier Transformu ile belirlenir ve frekans ierii ierisinde nceden hesaplanabilen hata frekanslarnn olup olmad kontrol edilir. Frekans ieriinde hata frekanslarnn mevcudiyeti, incelenen makinede hata olduunun bir gstergesidir. Bir rulman iin blgesel hatalara ait frekanslar rulman zellikleri kullanlarak aadaki gibi hesaplanabilir. Z= Bilya says D=Pitch diameter D=Bilya ap fs=aft frekans =Temas as

d D

1 Z f s (1 + C ) 2 1 Bilezik Hatas = f i = Zf s (1 + C ) d C = cos 2 D 1 D Bilezik Hatas = Zf s (1 C ) 2 D Bilya Masura Hatas = f s C (2 C ) d Quefrency Domain Analizleri: Bu analiz tipinde titreim sinyalinin FT (Fourier Transform) dnmnn tekrar Fourier dnm alnarak (Cepstrum) elde edilen dnm sinyalleri incelenir. Kafes frekans = f c =
Bir x(t) sinyalinin Fourier transformu F{x ( t )}ise, bu sinyalin power spektrumu
S x () = F{x ( t )} eklindedir. Sinyalin Cepstrumu ise
2

C() = F{log S x ()} eklindedir.


2

153/154

Mekanik Titreimler Ders Notlar

Magnitude FFT

Gamnitude

Cepstrum

Frequency (Hz)

Quefrency (sn)

Harmonics

Rahmonics

Birleik Zaman-Frekans Analizleri: Arzal titreim sinyalleri genel olarak farkl zamanlarda farkl frekans ieriklerine sahip olan (Non-Stationary) sinyallerdir. Bu sinyallerin sadece frekans ortamnda analizleri yapldnda arzann titreim sinyali ierisindeki zaman bilgisi (veya tur bilgisi) elde edilememektedir. Arzann bir titreim sinyali ierisindeki zaman bilgisi Ksa Zamanl Fourier Dnm (Short Time Fourier Transform) veya daha gelimi olan Wavelet Analizi ile belirlenebilir. Wavelet dnm son yllarda titreim sinyallerinin analizinde arza tespitine ynelik olarak sklkla kullanlmaktadr.

154/154

RNEK SINAV SORULARI

Ad Soyad No

DE MAKNA MHENDSL BLM MEKANK TTREMLER ARASINAV 1-12.11.2008 S1 S2 S3

S4

S1. a) ekilde verilen iten yanmal motor ve bal olduu sisteme ait iki serbestli dereceli bir matematik model oluturunuz. ten yanmal motor sistemde dengesizlik trnden d zorlama oluturmaktadr. (Toprak zeminin snm ve direngenliini dikkate alnz).

ereve

Motor

Elastik takoz Zemin blou Toprak zemin

b) Aadaki sistemler iin doal frekans ifadelerini elde ediniz. G, J, L m 2k M(t) Idisk (b1) (b2) (b3) m k x(t) k Kesit alan A (b4)

2k

x(t) G m x(t)

c) 600 kg ktleli bir makine basit mesnetli bir elik kiri zerine monte edilmitir. Kiri boyu 3 mdir ve 0.5x0.1 m dikdrtgen kesite sahiptir. Kiri malzemesine ait elastisite modl (Youngs modulus) E=2.06E11 N/m2 dir. Kiri orta noktasnn statik kme miktarn ilk kme miktarnn (yay yok iken) 1/3ne drmek iin kiri orta noktasna eklenmesi gerekli yayn direngenliini hesaplaynz. Kiri ktlesini ihmal ediniz. m k E, I, L

1 of 23

rnek Sorular

Ktlesiz rijit eleman 2k S2. Yandaki sisteme ait hareket denklemini yaznz ve doal frekans ifadesini sistem parametreleri cinsinden ifade ediniz. m A kt L/3 Dnel yay x k f(t) 2m B 2L/3

S3. ekilde grlen lokomotif 2000 kg ktleye sahiptir. 10 m/s hz ile ilerleyen lokomotif yol sonunda grlen snmleyici sistem ile durdurulmaktadr. Lokomotif ve snmleyici bulutuktan sonra birlikte hareket etmektedirler. Snmleyici ierisindeki yay katsays k=40 N/mm ve amortisr snm katsays deeri c=20 Ns/mm dir. Lokomotif snmleyici ile bulutuktan sonra lokomotifin yapt hareketin zamana gre deiimini yaznz. S4. ekilde grlen talama tezgah direngenlii (k) 1000 kN/m, snm katsays (c) 1000 Ns/m olan bir isolatr zerine monte edilmitir. Talama tezgahnn ve zerindeki ekipmanlarn toplam arl 5000 Ndur. Tezgahn oturduu zemin tezgaha yakn bir kaynak dolays ile ekilde verilen formdaki bir harmonik zorlamaya maruzdur. Talama tezgah iin izin verilen en byk yer deitirme deeri 1 mdir. Bu deeri amamak iin zemin titreimlerine ait en byk genlik Y ne olmaldr. solatr snm katsaysn arttrmann talama makinesi yer deitirme genliine etkisi ne olur? Aklaynz.

m v k/2 c k/2

Talama makinas

x(t)
Andrc ta

k/2

k/2

y( t ) = Y sin( 200t )

Snavda soru zm iermeyen 1 adet A4 Forml kd kullanlabilir. Snav sresi 90 dakikadr. BAARILAR.
Yrd.Do.Dr. Zeki Kral

2 of 23

rnek Sorular

Ad Soyad No

DE MAKNA MHENDSL BLM MEKANK TTREMLER ARASINAV 2-17.12.2008 S1 S2 S3

S4

S1. ekilde verilen iki serbestlik dereceli sistemin gsterilen ekildeki harmonik zorlama etkisinde x1 ve x2 yer deitirme genliklerini hesaplaynz. x1 2k m k 2m x2 f(t) = 20 sin(10t) m=20 kg k=2000 N/m

S2. ekildeki ankastre kiri 10 Newton iddetinde bir harmonik bir zorlama etkisindedir ve rezonans durumunda almaktadr. Kiri elik malzemeden imal edilmi olup younluu =7800 kg/m3 ve elastisite modl E=2x1011 N/m2 dir. Ankastre kiriin tek serbestlik dereceli bir yay ktle sistemi olarak dnlmesi durumunda 1. doal frekans ifadesi aada verilmitir. EI n = 3.52 (rad / sn ) m kiri L3 400 mm
f(t)=10 sint (N)
10 mm

k m

30 mm

Ankastre kiri u nokta titreimlerini yok etmek iin kiri ucuna ekilde grld gibi bir yutucu ilave edilecektir. Eklenecek yutucunun ktlesi 0.2 kg olarak seilecektir. Bu durumda yutucu yay katsaysn belirleyiniz. Yutucunun eklenmesi ile oluan sistemin doal frekanslarn hesaplaynz ve mevcut durum iin yutucunun yer deitirme genliini bulunuz. S3. a) ekildeki tek serbestlik dereceli sistem 20 N iddetinde bir impuls zorlama ile uyarlmtr. x(t) yer deitirmesini bulunuz. f(t)=20 (t) m k c x(t) m=12 kg k=6000 N/m c=200 Ns/m

3 of 23

rnek Sorular

S3. b) Doal frekans 15 Hz olan bir sismometrenin snm oran =0.5 dir. Sismometrenin %2den dk hata ile lm yapabilecei en dk frekans deeri nedir? S4. ekildeki iki serbestlik dereceli disk-mil sisteminde genel koordinatlar 1 ve 2 dir. Mil ktleleri ihmal edilmektedir. Sistem t=0da 1(t=0)=0.1 radyan, 2(t=0)=0.15 radyandr.

kt1

kt2

kt1=2000 Nm/rad kt2=1000 Nm/rad J1=4 kgm2 J2=2 kgm2

J1

J2

Sistemin doal frekanslarn bulunuz. 2 genel koordinatn referans alarak Modal matrisi oluturunuz. Verilen balang artn kullanarak 1(t)yi bulunuz. (Modal analiz yntemi kullanlacaktr).

Snav Sresi 100 Dakikadr. BAARILAR. Yrd.Do.Dr. Zeki KIRAL

4 of 23

rnek Sorular

ARASINAV 2 ZMLER C1.

E1 =

1 1 1 1 & & mx 12 + 2mx 2 , E 2 = 2kx 12 + k (x 2 x 1 )2 , W = f x 2 2 2 2 2


2m&& 2 + kx 2 kx 1 = f (2) x

m&&1 + 3kx 1 kx 2 = 0 (1), x

20&&1 + 6000x 1 2000 x 2 = 0 x 40&& 2 + 2000x 2 2000x1 = 20 sin (10t ) x


x 1 ( t ) = X1 sin(10 t ) ve x 2 ( t ) = X 2 sin(10 t ) olarak kabul edilir. Bu durumda &&1 ( t ) = 100X1 sin(10 t ), && 2 ( t ) = 100X 2 sin(10 t ) x x

Bu ifadeler yerine konur ise 4000X1 2000X 2 = 0


2000X1 2000X 2 = 20

X1 = 0.0033 m X 2 = 0.0067 m

C2. mkiri=0.936 kg, Ikiri=2.5x10-9 kgm2

1 = 3.52

2 x1011 * 2.5x10 9 0.936 * 0.4 3

= 321.5879 rad / sn = 51.1823 Hz


k yutucu 0.2 F0 k yutucu kyutucu=20684 N/m = 0.4834 mm

myutucu =0.2 kg

yutucu = 321.5879 =

Yutucunun yer deitirme genlii

x yutucu =

Yutucu eklendikten sonra oluan iki serbestlik dereceli sistemin doal frekanslar
2 1, 2 = kiri 1 + m + 4 2 m yutucu 0.2 0.2 = = = = 0.9065 , 33 33 m kiri efektif 0.936 m kiri 140 140 1 = 203.0762 rad / sn , 2 = 509.2610 rad / sn

C3.

a) =

200 2 6000 *12

= 0.3727 , n =

6000 = 22.3607 rad / sn , 12

d = n 1 2 = 20.7497 rad / sn , x ( t ) = 0.0803 e 8.3338 t sin( 20.7497 t )

5 of 23

rnek Sorular

b) Sismometre kural r>3 olmal. 1.02 = r2


2

+ (2r ) fmin=4.9730*15=74.5950 Hz.


C4.

(1 r )

2 2

r1=4.9730, r2=1.0209

r1 kullanlr.

Ep =

1 &2 1 & 1 1 2 k t11 + k t 2 ( 2 1 )2 , E k = J11 + J 2 2 2 2 2 2 2

4 &&1 + 3000 1 1000 2 = 0 4s 2 + 3000 1000 1 0 , = , s = i 2s 2 + 1000 2 0 2&& 2 + 1000 2 10001 = 0 1000

4 2 + 3000 1000 det = 0 2 2 + 1000 1000


z1 = 1000, z 2 = 250

8 4 10000 2 + 2000000 = 0 , 2 = z

1 = 15.8114 rad / sn , 2 = 31.6228 rad / sn

Birinci denklemden
1 1000 2 , 1 = 250 = 2 2 3000 4 2 = 1000 2

1000 = 0.5 1 = 3000 4 * 250 , 1 1000 = 1 2 = 3000 4 * 1000 , 1 J Kt

Modal matris 0.5 1 P= , 1 1 3 0 PTJ P = 0 6

4 0 &&1 3000 1000 1 0 0 2 && + 1000 1000 = 0 2 2

0 750 PT K t P = 0 6000

Modal koordinatlarda hareket denklemi


q 0 q1 0 3 0 &&1 750 0 6 && + 0 6000 q = 0 , lk artlar q 2 2 10 0.1 = 20 0.15

= Pq

q 0 = P 1 0

P 1 =

1 det( P )

1 1 1 0.5
6 of 23

{q 0 } =

0.1665 0.01665
rnek Sorular

Modal koordinatlarda iki adet bamsz denklem mevcut, 3&&1 + 750q1 = 0 q 6&& 2 + 6000q 2 = 0 q 1. denklem cevab
q1 ( t ) = A cos 1 t + B sin 1 t , ilk artlardan A=0.1665, B=0 q1 ( t ) = 0.1665 cos15.8114 t

2. denklem cevab
q 2 ( t ) = A cos 2 t + B sin 2 t , ilk artlardan A=-0.01665, B=0 q 2 ( t ) = 0.01665 cos 31.6228t P 1 ( t ) 0.5 1 0.1665 cos15.8114 t = 1 0.01665 cos 31.6228t 2 ( t ) 1 1 ( t ) = 0.08325 cos15.8114 t + 0.1665 cos 31.6228 t

7 of 23

rnek Sorular

Ad Soyad No

DE MAKNA MHENDSL BLM MEKANK TTREMLER FNAL SINAVI (21.01.2009) S1 S2 S3 S4

(30) S1. ekilde verilen sistemde f1 ve f2 girdi, x1, x2 ve x3 ktlardr. Sistemin hareket denklemlerini elde edip matris formunda gsteriniz. f2 2k

2k m k 2m f1 m k c

c x3

2c 2k x1

x2

(30) S2. ekildeki ankastre kiri 2m ve m deerlerine sahip iki adet ktle tamaktadr. Kiri ktlesi ihmal edilmektedir. Sistemin esneklik matrisini elde ediniz ve doal frekanslarn hesaplaynz. 1. doal frekans Dunkerley metodu ile de hesaplaynz.

L L/2 2m m E=2x1011 N/m2 I=11.25x10-8 m4 L=1 m m=3 kg

x y y1
E, I

y2

(30) S3. ekildeki yay-ktle-amortisr sisteminde m ktlesinin etkisi ile oluan statik kme 10 mmdir. Yay ktle sisteminin harmonik zorlama cevabda ekilde verilmitir. Ktlenin yer deitirme genliinin 5 mmden fazla olmamas iin uyarm frekans en az ne olmaldr?
10 9.5 9 8.5 8 7.5 7 6.5 6 5.5 5 4.5 4 3.5 3 2.5 2 1.5 1 0.5 0

f(t)=50 sint m k c x(t) m=5 kg

X F0 / k

0.25 0.5 0.75

1.25 1.5 1.75

2.25 2.5 2.75

3.25 3.5

/n
8 of 23 rnek Sorular

Yay ktle sisteminin ilk artlar altndaki serbest titreim cevab ekilde verilmitir. Sistemdeki amortisrn snm katsaysn hesaplaynz.
0.02 0.015 0.01 0.005
X: 1.607 Y: 0.001527

X: 0.401 Y: 0.0105

x(t)

-0.005 -0.01 -0.015 -0.02

0.5

1.5

2.5

t(sn)
(30) S4. ekilde grlen ankastre-ankastre kiri iin yer deitirme erisi y(x) ile ifade edilmektedir. Bu ifade de c0 sabit bir katsaydr. Verilen yer deitirme erisini kullanarak kirie ait ilk doal frekans elde ediniz.

E, I, , A, L

x y
y( x ) = co x 2 (L x )2 24EI

Snav sresi 110 dakikadr. BAARILAR Yrd.Do.Dr. Zeki Kral

9 of 23

rnek Sorular

DE MAKNE MHENDSL BLM MAK4041 MEKANK TTREMLER 1 ARASINAV 10.11.2009 AD SOYAD S1 S2 S3 S4 S5 NO


rgn

S1. ekilde verilen mekanik sistemin hareket denklemini elde ediniz. Sisteme ait doal frekans ifadesini yaznz.

2c

m, IO L M(t) O 2m x(t)

c 2k

0.8L S2. ekilde verilen ankastre kiri destekli snmsz sisteme etki eden kuvvet F(t)=50sin(20t) formundadr. Sistemin doal frekansn ve F(t) kuvveti ile oluan titreim genliini a) Kiri ktlelerini ihmal ederek b) Kiri ktlelerini dahil ederek hesaplaynz.
b1=20 mm h1=5 mm L1=400 mm E1=70109 N/m2 1=2700 kg/m3 b2=30 mm h2=3 mm L2=600 mm E2=210109 N/m2 2=7800 kg/m3

F(t)

m=4 kg

S3. ekilde verilen mekanik sistemin girdisi F(t) ktlar ise x1 ve x2dir. Mekanik sistemin hareket denklemlerini elde ediniz ve matris formunda gsteriniz.

k3 k1 m1 k2

c2 c1 x1 x2

F(t)

m2

10 of 23

rnek Sorular

S4. Bir mekanik sistemde statik kme deeri 2.48 mm olarak llmtr. Bu mekanik sistem iin yaplan bir serbest titreim deneyinde 0.1 mlik bir ilk yer deitirme ile llen serbest titreim erisi ekilde verilmitir. Serbest titreim cevabndaki farkl anlar iin genlik deerleri ekil zerinde gsterilmitir. Sistemin serbest titreimlerine ait hareket denklemini yaznz.

0.12 0.1 0.08 0.06 Genlik (m) 0.04 0.02 0 -0.02 -0.04 -0.06 -0.08 -0.1 0 0.2 0.4 0.6 Zaman (sn) 0.8 1

0.06032 m

0.008025 m

S5. ekilde verilen basit mesnetli snml kiri-ktle sistemi ekilde grld gibi bir harmonik zorlama etkisindedir. Amortisr ve m ktlesi kiri orta noktasndadr. Kiri ktlesini ihmal ediniz. Harmonik zorlama etkisinde kiri orta nokta kmesinin z(t) zamana bal ifadesini yaznz. Zorlama frekans bir miktar arttrldnda kiri orta nokta titreim genlikleri azalr m, artar m? Sistemin rezonans frekansn ve rezonans genliini hesaplaynz.

F(t)=10sin(32t) m z c

E, L 5 mm 50 mm E=70x109 N/m2 L=1 m m=2 kg c=12 Ns/m

Snav sresi 90 dakikadr. Sorular eit puanldr. Baarlar. Yrd.Do.Dr. Zeki Kral

11 of 23

rnek Sorular

ARASINAV-1 ZMLER

C1. =

x x = 1.25 0.8L L
2

E1 =

& 1 1 x 1 1.5625 2 & & 2mx 2 + I O 1.25 = 2m + Io x , 2 2 L 2 L2


2

1 1 x 1 1 E 2 = 2kx 2 + k1.25 L = [2k + 1.5625k ]x 2 = 3.5625kx 2 2 2 L 2 2 x M & & & W = M1.25 cxx 2c (1.25x ) (1.25x ) = 1.25 4.125 cx x L L

xe gre Lagrange denklemi uygulanr ise hareket denklemi aadaki gibi elde edilir.

1.5625 1.25 & x 2m + L2 I o && + 4.125 cx + 3.5625k x = L M( t ) Doal frekans ifadesi


n =

3.5625k (rad/sn) 1.5625 2m + IO L2


m x(t) k1 k2

C2. Ankastre kirilerin u noktalarndaki kmeler ayndr, dolays ile kiriler paralel bal yaylar olarak dnlr.

a) Kirilere ait direngenlik ifadeleri.


3x 70 x10 9 0.02 x 0.005 3 12 = 683.5938 N/m 3 0.4

k1 =

3E 1 I1 = L3 1

k 21 =

3E 21 I 2 = L32

3x 210 x10 9

0.03x 0.0033 12 = 196.8750 N/m 3 0.6

k e = k 1 + k 2 = 880.4688 N/m

12 of 23

rnek Sorular

Kiri n = k e m

ktleleri =

ihmal

edildiinde

sistemin

doal

frekans

880.4688 = 14.8363 rad/sn 4

Snmsz tek serbestlik dereceli sistem harmonik zorlama cevab x(t)=Xsintden cevap genlii bulunabilir. 1 X = F/ k 1 r2
X= F/ k 1 n
2

=X =

50 / 880.4688 20 1 14.8366
2

=-0.0695 m.

b) 1. kiri iin kiri u noktasndaki efektif kiri ktlesi m 1eff =

2. kiri iin kiri u noktasndaki efektif kiri ktlesi m 2 eff

33 1 b1 h 1 L1 = 0.0255 kg 140 33 2 b 2 h 2 L 2 = = 0.0993 kg 140

Kiri efektif ktleleri ile 4 kglk ktle deeri toplanr ise kiri u noktalarnda hareket eden toplam edeer ktle m e = m + m1eff + m 2 eff = 4.1248 kg olarak elde edilir. Bu durum iin sistemin doal frekans

n =

k e m e

880.4688 = 14.613 rad/sn ve harmonik titreim genlii 4.1248


2

X=

50 / 880.4688 20 1 14.613

=-0.0650 mdir.

C3. E 1 =

1 1 1 1 1 2 2 2 &2 &2 m 1 x 1 + m 2 x 2 , E 2 = k 1 (x 2 x 1 ) + k 2 ( x 2 x 1 ) + k 3 x 1 2 2 2 2 2

& & W = F( t ) x 2 c1 (x 2 x 1 )(x 2 x 1 ) c 2 x 1x 1

Lagrange denklemi uygulanarak hareket denklemleri elde edilir (Dier yntemler de uygulanabilir)
& & m1&&1 + (c1 + c 2 )x 1 c1 x 2 + (k 1 + k 2 + k 3 )x 1 (k 1 + k 2 )x 2 = 0 x & & m 2 && 2 c1 x 1 + c1 x 2 (k 1 + k 2 )x 1 + (k 1 + k 2 )x 2 = F( t ) x

Hareket denklemleri matris notasyonunda aadaki ekilde gsterilebilir


m1 0 0 &&1 c1 + c 2 x + m 2 && 2 c1 x & c1 x 1 k 1 + k 2 + k 3 + c1 x 2 (k 1 + k 2 ) & (k 1 + k 2 ) x 1 0 = (k 1 + k 2 ) x 2 F( t )

13 of 23

rnek Sorular

C4. Statik kme ifadesinden yararlanlarak sistemin doal frekans hesaplanr.


n = g statik = 9.81 = 62.89 rad / sn. 0.00248

Logaritmik dekreman ifadesinden yararlanarak sistemin snm oran hesaplanr. = 1 0.06032 ln = 0.504 , = 4 0.008025
4 2 + 2 = 0.08

Mekanik sisteme ait serbest titreimleri ifade eden hareket denklemini aadaki ekilde yazabiliriz.
&& + 2 n x + 2 x = 0 & x n

&& + 10.0624 x + 3955.2 x = 0 eklindedir. & x

Soruda istenmemi olmakla birlikte kiritik alt snml bu sistemin serbest titreim cevab u & ekilde yazlabilir (x0=0.1, x 0 = 0)
d = n 1 2 = 62.89 1 0.08 2 = 62.6884 rad/sn.
x(t) = & (x 0 + n x 0 )2 + (x 0 d )2 d x 0 d e n t sin d t + tan 1 x + x &0 n 0

x ( t ) = 0.1e -5.0265 t sin(62.6884t + 1.4749)


C5. Kiri orta noktas iin direngenlik, k =
0.05x 0.005 12 = 1750 N / m 13
3

48EI dir. L3

m z(t) k

k=

48x 70x10 9

Sistemin doal frekans k 1750 n = = = 29.58 rad / sn. Sistemin snm oran m 2 c 12 12 = = = = 0.1 2m n 2x 2 x 29.58 118.32 Kritik alt snml sistem iin kiri orta noktas harmonik cevab aadaki ekilde yazlabilir. x ( t ) = X sin (t ) Zorlama frekans =32 rad/sndir. Dolays ile frekans oran r=/n=1.0818dir. F/ k 10 / 1750 = = 0.0208 m. X= 2 2 2 2 2 2 (2r ) + 1 r (2x 0.1x1.0818) + 1 1.0818

14 of 23

rnek Sorular

2r 2x 0.1x1.0818 = tan 1 = tan 1 = 0.940 rad. 2 2 1 r 1 1.0818 x ( t ) = 0.0208 sin (32 t + 0.94 ) dir.

2.5

1.5

X/F/k

Artan zorlama frekans

0.5

1.0818
0 0.5

r R=29.2827 rad/sn.

1.5

2.5

ekilden grld gibi zorlama frekansn bir miktar arttrmak frekans orann arttracak ve kiri orta nokta titreim genlikleri azalacaktr. Rezonans frekans R = n 1 2 2 = 29.2828 rad / sn. F/k 10 / 1750 = = 0.0287 m . Rezonans genlii X R = 2 1 2 2x 0.1 1 0.12

15 of 23

rnek Sorular

DE MAKNE MHENDSL BLM MAK4041 MEKANK TTREMLER 2. ARASINAV 15.12.2009 AD SOYAD NO S1. ekilde verilen mekanik sistem iin zerine etki eden periyodik zorlamaya cevab 4 terim alarak bulunuz. (n=1,2,3 ve 4 alnacak). m=20 kg S1 S2 S3 S4

f(t) m

x(t) c k
100

f(t)

k=9000 N/m c=140 Ns/m

t (sn) 1 -50 2 3 4

vara
S2. ekilde verilen eyrek ara modeli iin ara hz 80 km/h dr. Ara titreim genliklerini ve bu frekansta araca etki eden kuvvet genliini hesaplaynz. Amortisr katsaysnn arttrlmasnn ara titreim genlikleri ve araca iletilen kuvvet genliine etkisi ne olur (Azaltr/Arttrr) grafik zerinde aklaynz. x(t)

m k
c

m=400 kg k=200 kN/m c=2500 Ns/m Y=0.05 m

y ( t ) = Y sin t

Y S3. ekilde verilen dnel sistemde zorlama M(t)=60sin50t formundadr. Sistemin titreim genliklerini sfrlamak iin tasarlanacak 0.2 kgm2 ktle atalet momentine sahip yutucu iin dnel yay sabitini belirleyiniz. J1=1.2 kgm2 kt1=900 Nm/rad Jy=0.2 kgm2 Yutucu eklendii durum iin yutucu asal titreim genliini derece olarak hesaplaynz. Zorlama frekansnn 4 Hz olmas durumu iin ana disk (1) ve yutucu (y) iin asal titreim genliklerini hesaplaynz (radyan). 4m

kt1 J1 Jy

M(t)

kty y

16 of 23

rnek Sorular

S4. ekilde verilen iki serbestlik dereceli sisteme ait hareket denklemleri aada verilmitir. Sistemin doal frekanslarn hesaplaynz. Titreim biimlerini biimlerini elde ederek modal matrisi oluturunuz. F(t)=50 cos8t iin X1 ve X2 titreim genliklerini hesaplaynz.

x1 L/2

f(t)
G m, IG k1

x2 L/2

k2

m=30 kg k1=2000 N/m k2=4000 N/m

m m f &&1 + && 2 + k 1x 1 = x x 3 6 2

m m f &&1 + && 2 + k 2 x 2 = x x 6 3 2

Snav Sresi 100 Dakikadr. Baarlar. Yrd.Do.Dr. Zeki Kral

17 of 23

rnek Sorular

ZMLER

C1.
Sistemin hareket denklemi
& 20 && + 140 x + 18000 x = f ( t ) , n = x

140 18000 = 0.1167 = 30 (rad/sn), = 20 2 18000x 20

50 0 t 1 f (t) = 100 1 t < 2 T=2 sn. = 2 2 = = (rad / sn ) [Temel frekans] T 2

f (t) =

4 4 a0 + a n cos nt + b n sin nt 2 n =1 n =1

Fourier katsaylar hesaplanr ise a 0 = 50 , a n = 0 , b n = lk drt terim alnacak b1 = f (t) = 300 300 , b2=0, b 3 = , b4=0 3 50 300 300 sin t sin 3t 2 3 150 cos(n 1) n

Bu fonksiyon aadaki gibidir.


150

100

50 f(t) [N] 0 -50 -100 0

3 Zaman [sn]

18 of 23

rnek Sorular

Terim says arttrlr ise f(t) fonksiyonuna daha ok yaklalabilir. f (t) = 50 300 300 300 300 300 sin t sin 3t sin 5t sin 7 t sin 9t iin fonksiyon 9 2 3 5 7
150

100

50 f(t) [N] 0 -50 -100 0

3 Zaman [sn]

eklindedir. Dolays ile x(t) farkl frekans ve genliklerdeki harmonik cevaplarn toplam eklinde olacaktr. 300 300 3 50 / 2 x(t) = H() sin (t 1 ) + H(3) sin (3t 3 ) + 18000 18000 18000 H() = 1 1 n
2

+ 2 n

=
2

1 1 30
2

+ 2 x 0.1167 x 30

= 1.0108
2

2 n 1 = tan 1 2 1 n

2x 0.1167 1 30 = 0.0247 rad = tan 2 1 30

19 of 23

rnek Sorular

H(3) =

1 1 n
2

+ 2 n

=
2

1 3 1 30
2

+ 2x 0.1167 x 3 30

= 1.1059
2

2 3 2x 0.1167 3 n 30 = 0.0812 rad 3 = tan 1 = tan 1 2 2 3 1 3 1 30 n 300 300 3 50 / 2 x(t) = 1.0118 sin (t 0.0247 ) + + 1.1059 sin (3t 0.0812) 18000 18000 18000
0.02 0.018 0.016 x(t) [m] 0.014 0.012 0.01 0.008

3 Zaman [sn]

C2. v=80 km/h=22.22 m/sn. =4 m.


= 2v 2x 22.22 c 2500 = = 0.139 = = 34.9 rad / sn , = 4 2m n 2x 400x 22.36
k = m 200000 = 22.36 rad / sn 400

n =

r=

34.9 = = 1.56 (r> 2 ) n 22.36


0.05 = 0.036 m
2

X=

1 + ( 2 r ) 2

(1 r )

2 2

+ (2r )

Y=
2

1 + (2 x 0.139x1.56) 2

(1 1.56 )

2 2

+ (2x 0.139 x1.56)

20 of 23

rnek Sorular

alma frekans

r> 2 olduu iin amortisr katsaysnn arttrlmas (snmn arttrlmas) ktle titreim genliklerini ARTTIRACAKTIR.

Ktleye iletilen kuvvet FT = r 2 1 + (2r )2

(2r )

+ 1 r

2 2

kY =

1.56 2 1 + (2 x 0.139x1.56) 2

(1 1.56 )

2 2

+ (2x 0.139x1.56 )

200000 x 0.05 = 17710 N


2

r> 2 olduu iin amortisr katsaysnn arttrlmas (snmn arttrlmas) ktleye uygulanan kuvveti ARTTIRACAKTIR.

alma frekans

C3. Zorlama frekans = 50 rad/sndir. Dolays ile titreim yutucunun doal frekans 50 rad/sn olarak ayarlanmaldr.
k ty = J y * 2 = 0.2 * 2500 = 500 Nm / rad n Yutuculu sistemde yutucu asal yer deitirmesi y = M 60 = = 0.12 rad (-6.87) k ty 500

Zorlama frekans 4 Hz (25.13 rad/sn) olmas durumunda her iki diskin asal yer deitirmesi

21 of 23

rnek Sorular

Ana ktle statik yer deitirmesi st = 2 = M 60 = = 0.0667 rad , 1 = k t1 900 k ty Jy =


k t1 900 = = 27.386 rad / sn , J1 1.2

500 = 50rad / sn (lk zorlama frekans ile ayn idi) 0.2


1 2 2 2 = 0.0667 50 2 = - 2.2383 rad 25.13 2 500 25.13 2 500 1 + 1 50 2 900 27.386 2 900
1 1 25.13 50 2
2

25.13 2

1 = st

2 k ty 2 k ty 1 + 1 2 2 k t1 1 k t1 2
1 k 1 + ty 1 2 2 k t1 1 2
2 2

y = st

k ty k t1

= 0.0667

500 25.13 2 1 + 900 27.386 2

500 900

= - 2.9948 rad

C4.
m m f &&1 + && 2 + k1x 1 = x x 3 6 2 m m f &&1 + && 2 + k 2 x 2 = x x 6 3 2
m=30 kg k1=2000 N/m k2=4000 N/m

x 0 x1 10 5 &&1 2000 f ( t ) 5 10 && + 0 x = 0.5f ( t ) 4000 2 x 2

Harmonik cevap kabul ile


2000 10 2 det 2 5 5 2 =0 4000 10 2 75*4+60000*2+8000000=0

z = 2 dnm ile z1 = -169.0599, z 2 = -630.9401


n1 = 13 rad / sn , n 2 = 25.12 rad / sn

Titreim biimleri u ekilde hesaplanr X 5x13 2 2 2 2000 101 X1 51 X 2 = 0 , 1 = = 2.73 X 2000 10 x13 2 2 1

X1 X 2

5x 25.12 2 = = -0.732 2 2 2000 10x 25.12

2.73 0.732 M= 1 1

22 of 23

rnek Sorular

F(t)=50 cos8t iin

= 8 = 25.13 rad/sn

2000 10x 25.13 2 2 5x 25.13

5x 25.13 2 X1 50 / 2 = 4000 10x 25.13 2 X 2 50 / 2


X1 1 2315.2 3157.6 25 = X 2 20006 3157.6 4315.2 25

4315.2 3157.6 X1 25 3157.6 2315.2 X = 25 2 X1 1.0527 = (m) X 2 - 1.4466

23 of 23

rnek Sorular