22

BOLILLA 4: ROTACIN DE LOS CUERPOS

RGIDOS. MOVIMIENTO CIRCULAR



4.1 VARIABLES ANGULARES

Las variables angulares sirven para representar en forma mas
simple e idnea al movimiento de rotacin.

La posicin angular u se define en radianes de la siguiente
manera:





DEFINICIONES:

1. Velocidad angular media:

e
u u
m =
t
Au
A
=

f i
f i t t



2. Velocidad angular instantnea:

e
u
=
d
dt


u = s/r

1 giro = 2t rad = 360
o

23
e es un vector cuya direccin es la del eje de rotacin y sentido (regla del
tornillo) como el indicado en la figura:





3. El desplazamiento de un punto situado a una distancia r del eje de
rotacin es:

s r = u

4. La variacin de s respecto de t, es la celeridad o velocidad
tangencial, y se relaciona con la velocidad angular de la siguiente
manera:


ds
dt
r
d
dt
v r = =
u
e


5. La aceleracin angular media es:

om
t
=
Ae
A



6. La aceleracin angular instantnea es:

o
e
=
d
dt



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La aceleracin angular es un vector, cuya direccin y sentido estn
dados por el cambio en la velocidad angular:




7. La aceleracin tangencial es la variacin con respecto al tiempo de la
velocidad tangencial. Es un vector tangente a la trayectoria cuyo
mdulo verifica la relacin:

v r
dv
dt
r
d
dt
a r = = = e
e
o



4.2 MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORME (MCU).
MOVIMIENTO CIRCULAR UNIFORMEMENTE
VARIADO (MCUV)


Un objeto tiene MCU cuando la velocidad angular es
constante:

e o = = constante 0


Un objeto tiene MCUV cuando la aceleracin angular es
constante:
o= constante
Ecuaciones del MCUV:
25



e e o
u u e o
e e o u u
= +
= + +
= +
o
o o
o o
t
t t
1
2
2 2
2
2 ( )



La velocidad tangencial en un movimiento circular, cambia
continuamente de direccin. Este cambio de velocidad respecto del tiempo,
se denomina aceleracin centrpeta o radial, a
r
. El vector a
r
apunta
radialmente hacia el centro de la trayectoria.





A A
A
A
A
A
A
v
v
r
r
v
v
t r
r
t v
a
r
v
a
v
r
t
r
r
=
= =
=

1 1 1 1
0
2




ACELERACIONES EN EL MOVIMIENTO CIRCULAR:
26





4.3 MOMENTOS

El momento t ejercido por una fuerza F alrededor de un punto O se
define como el producto vectorial del vector r, (cuyo origen se encuentra
en O y finaliza en el punto de aplicacin de la fuerza F ), y la fuerza F.




El mdulo del momento vale:

t = r F sen u

Por consiguiente el momento efectuado por una fuerza es mximo cuando u
es un ngulo recto y nulo cuando u es igual a 0
o
o 180
o
.

o
e
o
=
=
=
A
At
angular
a r tangencial
a
v
r
radial
t
r
( )
( )
( )
2



t = r F
27



PARES: Dos fuerzas iguales pero opuestas y cuyas lneas de accin
sean diferentes constituyen un par.




4.4 LEYES DE NEWTON DEL MOVIMIENTO DE
ROTACIN


- PRIMERA LEY (SEGUNDA CONDICIN DE EQUILIBRIO):

Si la sumatoria de los momentos actuantes sobre un cuerpo en
cero, el cuerpo se encuentra en reposo o gira con Movimiento
Circular Uniforme.

28
- SEGUNDA LEY:

Momento de inercia:


El momento total aplicado a un cuerpo es igual al
momento de inercia del cuerpo multiplicado por su aceleracin
angular.

Momentos de inercia:

- Sistema de masas puntuales: I = Em
i
r
i
2

- Disco Uniforme o cilindro de radio R: I = 1/2 mR
2

- Varilla de longitud l con eje de rotacin en su centro: I = 1/12 mL
2

- Varilla de longitud l con eje de rotacin en un extremo: I = 1/3 mL
2

- Anillo delgado o corteza cilndrica de radio R: I = mR
2

- Esfera maciza de radio R: I = 2/5 mR
2

- Cascarn esfrico de radio R: I = 2/3 mR
2



4.5 EQUILIBRIO DE LOS CUERPOS RGIDOS

Primera condicin de equilibrio:

Fi
i
= 0 (Traslacin)

Segunda condicin de equilibrio:

ti
i
= 0 (Rotacin)

4.6 CENTRO DE GRAVEDAD

29








El peso total del cuerpo ser:



P Pi
i
=

El momento total actuante sobre el cuerpo respecto del punto O es:




tr i i
i
r P =

Cul es el punto sobre el que aplicada la fuerza P produce sobre el
cuerpo el mismo momento

tr ? Este punto, que puede pertenecer o no

al cuerpo, se denomina centro de gravedad del cuerpo.

Centro de gravedad de un objeto es el punto donde puede
suponerse aplicado el peso del mismo.

El peso de un objeto produce un momento nulo respecto de su centro de
gravedad.

30
Centro de gravedad de un conjunto de masas puntuales:























CUADRO RESUMEN: Comparacin entre los Movimientos
de Traslacin y de Rotacin.


31
MAGNITUD TRASLACIN ROTACIN RELACIN

Posicin

x s ,

u

s r = u

Velocidad

v
x
t
=
A
A

e
u
=
A
At


v r =e

Aceleracin

a
v
t
=
A
A

o
e
=
A
At


a r =o

Aceleracin
Radial

---------

a r r = e
2

a
v
r
r =
2




MUV



v v at
x x v t at
v v a x
o
o o
o
= +
= + +
= +
1
2
2
2 2
2 A



e e o
u u e o
e e o u
= +
= + +
= +
o
o o
o
t
t t
1
2
2
2 2
2 A


--------

Fuerza-
Momento

F ma =


t o = I



t = r F

Masa-
Momento de
Inercia

m

I

I m r i i =
2


Equilibrio

F = 0

t = 0

-----