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28/11/2011

ESPE

ROBOT SEGUIDOR DE LINEA CONTINUA Y DESTREZA COMPLETA

MICROCONTROLADORES | CRISTINA ARISTIZABAL/NATHALY TINAJERO/NICOLAS VIVAR

TEMA
Robot seguidor de lnea continua y destreza completa.

OBJETIVOS OBJETIVO GENERAL:


Disear un carro seguidor de lnea continua y entrecortada por medio del pic 16F877A en lenguaje ensamblador.

OBJETIVOS ESPECIFICOS:
Realizar un programa utilizando el pic 16F877A que permita controlar la velocidad y sentido de giro de dos motores de (corriente continua / paso a paso) en funcin de la informacin entregada por los sensores. Acoplar las seales de control con las de potencia para que el circuito pueda funcionar correctamente Crear un diseo en donde se acople un soporte que contenga los motores, las llantas, los sensores y el pic, desarrollando as un carro. Colocar los sensores cny70 en una posicin correcta dentro del soporte para que lea la lnea y que el carro no se encuentre fuera de lugar.

MARCO TEORICO: L293D


El integrado L293D incluye 4 circuitos par manejar cargas de potencia media, en especial pequeos motores y cargas inductivas, con la capacidad de controlar corriente hasta 600mA en cada circuito y una tensin entre 4.5v a 36v. Los circuitos individuales se pueden usar de manera independiente para controlar cargas de todo tipo y en el caso de ser motores, manejar un nico sentido de giro .Cualquiera de estos 4 circuitos sirve para configurar la mitad del puente H. El integrado permite formar 2 puentes H complejos, con los que se puede realizar el manejo de dos motores. El manejo ser bidireccional con frenado rpido y con posibilidad de implementar fcilmente control de velocidad. Alimentacin, patillas 4, 5, 8, 12,13 y 16. Patillas 4,5,12 y 13 Todas ellas conectadas a masa (GND), poco que explicar. Patilla 8 Entrada de alimentacin de motores (Vm). Patilla 16 Entrada de alimentacin del propio L293D (Ve).

Puente H n1, patillas 1,2,3,6 y 7. Patilla 1 (EN1) [enable1], si recibe un 1 lgico (5V aprox) habilita las salidas out1 y out2, caso contrario ambas patillas quedaran bloqueadas. Patillas 2 y 3 (in1 y out1), si in1 recibe un 1 lgico, la patilla out1 se comportar como suministradora de alimentacin de motores (Vm) y en caso de recibir un 0 lgico se comportar como masa (GND). Patillas 6 y 7 (in2 y out2), comportamiento idntico a in1 y out1. Puente n2, patillas 9, 10, 11,14 y 15. Funcionamiento idntico a las patillas del puente H n1

JP1 Que es JP1 y para qu sirve?... bien, JP1 es un puente o jumper, al cerrarlo con un conector especficamente fabricado para ello ambas puntas hacen contacto por lo que en nuestro circuito todas las pistas de alimentacin estn unidas lo que significa que tanto los motores como el propio L293D funcionan con la misma alimentacin. En caso de quitar

dicho conector las puntas dejan de hacer contacto por lo que ahora tenemos la posibilidad de alimentar motores con una tensin diferente de la que alimenta el L293D.

Motor DC A la hora de elegir un motor para aplicaciones de microbtica, debemos tener en cuenta que existen varios factores como son la velocidad, el par, el frenado, la inercia y el modo de control. Si lo que queremos es utilizar un motor de corriente continua, existen varias posibilidades en el mercado. Motores de corriente continua Dentro de la gran variedad de tipos existentes en el mercado, los ms econmicos son los que se utilizan en algunos juguetes, pero tienen el inconveniente de que su nmero de revoluciones por segundo (RPS) es muy elevado, lo que nos los hace muy apropiados para la construccin de un microbot que por ejemplo, siga una lnea, si no se utilizan reductores adicionales o un sistema de regulacin electrnico. Vea las figs. 1 y 2. Motores de corriente continua con reductores En los juguetes del tipo Mecano o Lego, podemos encontrar motores con reductores o

sistemas reductores para acoplar a los motores. Esta es una buena opcin si se dispone de ellos, en caso contrario, existen en el mercado motores reductores como los que se muestran en la siguiente tabla con figuras, que adems de disminuir la velocidad le dan ms potencia al microbito para mover por su estructura y la batera (que proporcionalmente pesa mucho) y otros objetos para lo cual se necesita disponer de motores con buen par de arranque. En las figuras 3 a 6 podemos observar diferentes tipos de motores. Motor DC con caja reductora

Motor de corriente continua de 12V con caja reductora est especialmente indicado para su utilizacin en robots, ya que proporciona 200 revoluciones por minutos en vaco con un consumo de 60 mA. El eje del motor es de 6 mm y se acopla perfectamente con los diferentes casquillos y adaptadores de ruedas de robots. Existe un soporte de aluminio S360214 que facilita el montaje en cualquier superficie. Fuerza: 4,6 Kg/cm

Estos tipos de motores son los ms simples y que podemos encontrar cotidianamente en juguetes, consta de una bobina, la cual al alimentarla crea un campo magntico que es atrado por los imanes generando la rotacin. Dependiendo de la polarizacin es la orientacin del rotor.

Cny70 El Sensor ptico reflexivo con salida a Transistor Descripcin:

El CNY70 es un sensor ptico reflexivo que tiene una construccin compacta dnde el emisor de luz y el receptor se colocan en la misma direccin para detectar la presencia de un objeto utilizando la reflexin del infrarrojo sobre el objeto. La longitud de onda de trabajo es 950nm. El detector consiste en un fototransistor. Aplicaciones: Escner optoelectrnico y detector de movimiento de objetos es decir, sensor de ndice, lectura de discos codificados etc., (codificador optoelectrnico montado como sensor de cambio de marcha). Caractersticas: La construccin compacta con distancia de del centro-a-centro de 0.1 ' (pulgadas) entre emisor y receptor No necesita ningn ambiente especial Seal de salida alta El coeficiente de temperatura bajo Detector provista de filtro ptico El ratio de corriente de transferencia (CTR) tpico es del 5% Cdigo Distancia del sensor Valores mximos absolutos Tensin Inversa VR 5 V Corriente Directa IF 50 mA Corriente directa de Sobretensin Tp< 10 ms IFSM 3 A disipacin de Potencia Tamb 25C PV 100 mW Temperatura de la unin Tj 100 CSalida (Detector) Parmetro Condiciones de Test Smbolo Valor Unidades Tensin Colector Emisor VCEO 32 V Tensin Colector Emisor VECO 7 V Corriente de Colector IC 50 mA

Disipacin de Potencia Tamb 25C PV 100 mW Temperatura de la unin Tj 100 CAcoplamiento Parmetro Condiciones de Test Smbolo Valor Unidades Disipacin total del potencia Tamb 25C Ptot 200 mW Rango de temperatura ambiente Tamb -55 a +85 C Rango de temperatura de almacenamiento Tstg -55 a + 100 C Temperatura de soldadura Tsd 260 C Caractersticas Elctricas (Tamb = 25C) Entrada ( Emisor) Parmetro Condiciones de Test Smbolo Min Typ Max Unidades Corriente Directa IF = 50 mA VF 1.25 1.6 V Salida ( Detector) Parmetro Condiciones de Test Smbolo Min Typ Max Unidades Tensin Colector Emisor IC = 1mA VCEO 32 V Tensin Colector Emisor IE = 100 mA VECO 5 V Corriente de fuga VCE = 20V. IF =0, E=0 ICEO 200 nA Acoplamiento Parmetro Condiciones de Test Smbolo Min Typ Max Unidades Corriente de Colector VCE = 5V, IF = 20 mA. Tensin Colector Emisor de saturacin IF = 20 mA. IC = 0,1 mA, d=0.3 mm

Como ya hemos visto el CNY70 tiene cuatro pines de conexin que se corresponden con el emisor, colector del transistor y al nodo y ctodo del diodo emisor, en la figura de las vistas donde se indica rea Marcada, se muestra la inscripcin con letras blancas del fabricante. Se pueden utilizar cualquiera de los siguientes montajes para su utilizacin que permiten obtener a la salida un nivel alto o un nivel bajo respectivamente cuando estn activados por la reflexin del haz infrarrojo.

7805 78xx es la denominacin de una popular familia de reguladores de tensin positiva. Es un componente comn en muchas fuentes de alimentacin. Tienen tres terminales (voltaje de entrada, masa y voltaje de salida) y especificaciones similares que slo difieren en la tensin de salida suministrada o en la intensidad. La intensidad mxima depende del cdigo intercalado tras los dos primeros dgitos. el 7805 entrega 5V de corriente continua. El encapsulado en el que usualmente se lo utiliza es el TO220, aunque tambin se lo encuentra en encapsulados pequeos de montaje superficial y en encapsulados grandes y metlicos (TO3). La tensin de alimentacin debe ser un poco ms de 2 voltios superior a la tensin que entrega el regulador y menor a 35 volts. Usualmente, el modelo estandar (TO220) soporta corrientes de hasta 1A aunque hay diversos modelos en el mercado con corrientes que van desde los 0'1A. El dispositivo posee como proteccin un limitador de corriente por cortocircuito, y adems, otro limitador por temperatura que puede reducir el nivel de corriente. Estos integrados son fabricados por numerosas compaas, entre las que se encuentran National Semiconductor, Fairchild Semiconductor y ST Microelectronics. El ejemplar ms conocido de esta serie de reguladores es el 7805, que provee 5V, lo que lo hace sumamente til para alimentar dispositivos TTL.

PIC-16F877A

El PIC-16F877A es un microcontrolador producido por Microchip, es de gama media y posee caractersticas que lo hacen muy funcional. Es un PIC de 40 pines que posee las siguientes prestaciones: Procesador de arquitectura RISC avanzada.

Juego de 35 instrucciones con 14 bits de longitud. Todas ellas se ejecutan en un ciclo de instruccin menos las de salto que tardan 2. Frecuencia de 20 MHz. Hasta 8K palabras de 14 bits para la memoria de cdigo, tipo flash. Hasta 368 bytes de memoria de datos RAM. Hasta 256 bytes de memoria de datos EEPROM. Hasta 14 fuentes de interrupcin internas y externas. Pila con 8 niveles. Modos de direccionamiento directo, indirecto y relativo. Perro guardin (WDT). Cdigo de proteccin programable. Modo Sleep de bajo consumo. Programacin serie en circuito con 2 pines. Voltaje de alimentacin comprendido entre 2 y 5.5 voltios. Bajo consumo (menos de 2 mA a 5 V y 5 MHz).

Rueda loca metlica Hablando de los motores: Si se desea que ambos ejes giren en el mismo sentido se introduce una rueda dentada denominada 'rueda loca' entre el engranaje impulsor o motor y el impulsado. La rueda loca gira en sentido opuesto al eje impulsor, por lo que mueve al engranaje impulsado en el mismo sentido que ste. En cualquier sistema de engranajes, la velocidad del eje impulsado depende del nmero de dientes de cada engranaje. Un engranaje con 10 dientes movido por un engranaje con 20 dientes girar dos veces ms rpido que el engranaje impulsor, mientras que un engranaje de 20 dientes impulsado por uno de 10 se mover la mitad de rpido. Empleando un tren de varios engranajes puede variarse la relacin de velocidades dentro de unos lmites muy amplios.

MATERIALES:
PIC 16F877A

3 sensores cny70 2 Reguladores de voltaje 7405 Un controlador de motor (integrado)L293D 2 Motores DC con caja reductora 2 llantas Cristal de 4Mhz Dos Bateras de 9 v Cable de proto Una base de acrlico Placa prototipo 3Diodos led Resistencias

Tornillos y tuercas Cable tipo bus y utp. Conectores Rueda pivote Cinta doble faz

EXPLICACION DEL CIRCUITO:


ESTRUCTURA: El circuito bsico se elabor en una placa prototipo, que estaba adherida a la caja reductora de los motores y a la rueda pivote.

En la placa prototipo se elabor un circuito que nos mostrara el funcionamiento de los motores, esto se construy con un dipswitch que simula las seales de los sensores y dependiendo de su estado los motores hacen que el prototipo se mueva hacia adelante, hacia la derecha o hacia la izquierda.

Luego se colocaron los sensores CNY70, dos para el seguidor de lnea continua (velocidad), de igual forma solo se los aadi a la placa prototipo. Las pruebas resultaron satisfactorias en una pista de este tipo.

Al terminar las pruebas iniciales de lnea continua se procedi a armar la estructura del robot, al principio se coloc la placa prototipo entre dos placas de madera, pero luego se colocaron las placas de acrlico transparente. La placa superior sostena al protoboard y la inferior a las bateras y era la base de los sensores la rueda pivote y los motores.

SENSORES: Los sensores son los elementos ms importantes del robot, no solo por su funcionamiento sino tambin por la posicin en la que se encuentran, en la estructura los sensores se colocaron sobre una barra de plstico que se sujetaba a la placa de acrlico gracias a unos tornillos, cabe destacar que los sensores podan cambiar de posicin.

En nuestro caso para la pista de velocidad se utilizaron dos sensores que se ubicaron cerca de los motores.

Y para la pista de destreza se usaron tres sensores que se colocaron de la siguiente manera.

BATERAS: Se tuvienron que utilizar dos bateras de 9 voltios reguladas a 5 voltios para alimentar el PIC (control) y para alimentar el controlador de los motores (potencia).

La explicacin del programa se detalla a continuacin.

EXPLICACION DEL PROGRAMA:

ETAPA DE CONTROL
A travs del PIC 16F877A se recibirn las seales de los sensores y con ello se determinarn las acciones correctivas que se deben realizar para cada uno de los casos que puedan presentarse. En nuestro caso, se han realizado dos programas para realizar este control, uno para la pista de velocidad y otro para la pista de destreza.

Programa Seguidor de lnea (Velocidad):

La siguiente tabla describe los posibles estados de los sensores y las acciones correctivas que se tomaron en cada caso (salidas a los motores).

SENSORES S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 M1 01 10 10 10

MOTORES M2 10 01 10 00

Donde 0 significa que el sensor esta fuera de la lnea y 1 indica que est dentro de ella. CASO S1=0 Y S2=0: Los dos sensores se encuentran fuera de la lnea. Ya que los sensores van a seguir la lnea derecha, esto quiere decir que el mvil se ha desviado hacia la derecha, por lo que la accin correctiva es girar hacia la izquierda para que regrese al borde de la lnea. Para lograr esto y dar un giro brusco hacia la izquierda, el motor 1 girar hacia atrs y el motor 2 girar hacia adelante.

LNEA

S1 S2

M1

M2

CASO S1=0 Y S2=1: El sensor 1 est fuera de la lnea y el sensor 2 est dentro de ella, esto quiero decir que el mvil se encuentra ligeramente desviado hacia la izquierda, por lo que la accin correctiva es girar hacia la derecha girando el motor 1 hacia adelanta y el motor 2 hacia atrs.

LNEA

S1 S2

M1

M2

CASO S1=1 Y S2=0: El sensor 1 est dentro de la lnea y el sensor 2 est fuera de la misma, ello demuestra que el mvil se encuentra en el borde derecho y la accin a tomar en este caso es que siga adelante. Para esto, el motor 1 y el motor 2 giran hacia adelante.
LNEA

S1 S2

M1

M2

CASO S1=1 Y S2=1: En este caso tanto el sensor 1 como el sensor 2 estn sobre la lnea, por lo que la accin correctiva en este caso es girar hacia la derecha para que regresen a seguir el borde derecho. El giro debe ser suave ya que la desviacin del mvil es pequea. El motor 1 debe girar hacia adelante y el motor 2 debe detenerse.
LNEA

S1 S2

M1

M2

Programa Seguidor de Lnea (Destreza): El programa realizado para la parte de destreza se sigue la misma lgica explicada anteriormente. Se aade un tercer sensor frente a los anteriores para darle mayor estabilidad en los giros bruscos al detectar si existe o no lnea delante de los otros dos sensores para evitar q el mvil se confunda en cuando S1 y S2 estn en blanco, es decir, cuando hayan perdido la lnea. SENSORES S1 0 0 1 1 S2 0 1 0 1 S3 0 1 M1 01 10 10 10 10 MOTORES M2 10 01 01 10 00

En el caso en el que tanto S1 y S2 est en cero, se verificar si S3 esta en 1 o en 0, con el fin de que el mvil no se pierda y comience a girar bruscamente. Si S3=0, el mvil girar a la izquierda, motor 1 girar hacia atrs y motor 2 girar hacia adelante. Si S3=1, el mvil girar a la derecha, motor 1 girar hacia adelante y motor 2 girar hacia atrs.
LN

S1 M M

S3

DIAGRAMA DE FLUJOS:
Seguidor de lnea (velocidad):
INICIO

SI RA1=1 RA0=1

NO M1 Y M2 ADELANTE SI

NO
NO M1 ADELANTYE Y M2 ATRS (GIRO DERECHA) RA0=0 SI M1 ATRS Y M2 ADELANTE (GIRO IZQUIERDA) M1 ADELANTE Y M2 ATRS (GIRO DERECHA)

Seguidor de lnea (destreza):


INICIO

SI RA1=1 NO NO M1 ADELANTE Y M2 ATRS (GIRO DERECHA) NO RA2=0 M1 ADELANTE Y M2 ATRS (GIRO DERECHA) SI RA0=0 SI SI RA0=1

NO M1 Y M2 ADELANTE

M1 ADELANTE Y M2 ATRS (GIRO DERECHA)

M1 ATRS Y M2 ADELANTE (GIRO IZQUIERDA)

CONCLUSIONES:
Al aumentar un sensor ms para el seguidor de lnea en destreza, se logr controlar de mejor manera el giro que el mvil realizaba cuando los otros dos sensores estaban en cero pues funcion como un indicador para asegurarse que delante existe o no lnea y realizar las correcciones pertinentes de inmediato.

Al poder tener los sensores mviles, se pudo obtener un mejor rendimiento en la parte de destreza ya que gracias al algoritmo de programacin si el sensor que estaba al frente tena una distancia ms grande, poda leer de mejor manera la lnea entrecortada. La velocidad en los motores definen si el robot puede o no atravesar la pista, sin embargo nuestro robot al ser bastante rpido tuvo problemas de inercia lo que le hizo perderse en ms de una ocasin.

El usar dos bateras reguladas a 5 voltios cada una aumentaron la vida til de las mismas ya que los picos de corriente generados al encender los motores se absorban en el regulador.

RECOMENDACIONES:
Se recomienda realizar los circuitos en una placa fija, ya que en la placa prototipo las conexiones pueden fallar y causar problemas y daos al circuito. Observar la pista por la cual se va a atravesar es necesario para poder colocar los sensores de la mejor manera para que el robot la atraviese sin problemas. Siempre utilizar reguladores de voltaje para las bateras ya que sino la carga de las mismas se agota rpidamente, sobre todo si es la batera que controla la potencia. Realizar un programa slido que permita el mejor desempeo del robot y disear una estructura slida para el robot.

BIBLIOGRAFIA:
Motor DC[en lnea ].wikipedia la enciclopedia libre. http://es.wikipedia.org/wiki/Motor_de_corriente_continua [consulta:20/11/2011] Controlador de motor[en linea]http://es.wikipedia.org/wiki/controlador de motor[consulta:20/11/2011] PIC16f877a[en linea]http://www.appdistribuciones.com/index.html?lang=es&target=d9.html[consulta:20/11/2011] Datasheets [en lnea ]http://www.datasheetcatalog.com/datasheets_pdf/L/2/9/3/L293DN.shtml[c onsulta:20/11/2011]

DIAGRAMAS DE CIRCUITOS: VELOCIDAD:

DESTREZA:

ANEXOS:

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