Generacin de trayectorias sin colisiones Lo ideal al solucionar el problema de generacin de trayectorias seria, que al darle la posicin inicial y final,

el sistema robtico generara una ruta eficiente y libre de colisiones con los posibles obstculos presentes en la celda de trabajo. En la actualidad, existen varios mtodos para este fin, aunque comercialmente no hay aplicaciones industriales debido a que las actividades en la industria son lo suficientemente controladas, mientras que en aplicaciones aeroespaciales esta rea es de gran inters. Para realizar esto, el sistema robtico debe tener un modelo del manipulador, el espacio de trabajo y de los posibles obstculos que pueden ocasionar una colisin, adems de implementar tcnicas que tomen decisiones acertadas, tales como agentes inteligentes. Existen muchos mtodos para generar una ruta sin colisiones, de los cuales se destacan dos. Una de ellas aborda el problema formando una representacin de grficos conectados del espacio libre y despus buscando en el grafico una ruta sin colisiones.