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Descripcin

Diagramas de bloques originales

Diagramas de bloques equivalentes

CONMUTATIVA PARA LA SUMA 1

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN PUNTO DE BIFURCACIN

DISTRIBUTIVA PAR LA SUMA 2

MOVIMIENTO A LA DERECHA DE UN PUNTO DE BIFURCACIN

10 CONMUTATIVA PARA LA MULTIPLICACIN

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN PUNTO DE BIFURCACIN SOBRE UN PUNTO DE SUMA

DISTRIBUTIVA PARA LA MULTIPLICACIN

11

COMPENSACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

BLOQUES EN PARALELO 5 12

COMPENSACIN DE FUNCIONES DE TRANSFERENCIA

MOVIMIENTO A LA IZQUIERDA DE UN PUNTO DE SUMA 13

LAZO CERRADO A LAZO ABIERTO

MOVIMIENTO A LA DERECHA DE UN PUNTO DE SUMA

Procedimiento para trazar diagrama de bloques. Un diagrama a bloques es una representacin matemtica grfica del modelo matemtico de un sistema. En muchos casos, estos diagramas nos permiten entender el comportamiento y conexin del sistema y a su vez, esta descripcin puede ser programada en simuladores que tienen un ambiente grfico como lo es el simulink de Matlab. Con el objeto de trazar un diagrama de bloques de un sistema se sugiere seguir los siguientes pasos: 1. Es necesario conocer las ecuaciones diferenciales que describen el comportamiento dinmico del sistema a analizar y la salida y entrada consideradas. 2. Se obtiene la transformada de Laplace de estas ecuaciones, en este caso como el diagrama a bloques son representaciones de funciones de transferencia, las condiciones iniciales se consideran cero. 3. De las ecuaciones transformadas se despeja aquella donde est involucrada la salida del sistema. 4. De la ecuacin obtenida se ubican las variables que estn como entrada y que deben de ser salidas de otros bloques. Se despejan esas variables de otras ecuaciones. Recuerda nunca utilizar una ecuacin que ya se utiliz previamente.

5. Regresar al paso 4 hasta que la entrada sea considerada y todas las variables del sistema sean consideradas. 6. Despus de obtener las ecuaciones se generan los diagramas a bloques de cada una. Debido al procedimiento utilizado los bloques quedan prcticamente para ser conectados a partir del bloque de salida.

Simplificacin de un diagrama a Bloques Teniendo el diagrama a bloques en algunos casos es necesario simplificarlo hasta una sola funcin de transferencia. Para esto existen varios procedimientos, uno de ellos es utilizando las propiedades del lgebra de bloques y otro, utilizando grficos de flujo de seal que se ver mas adelante. Una regla general para simplificar un diagrama de bloques consiste en mover los puntos de bifurcacin y los puntos suma, intercambiar los puntos suma y despus reducir las mallas internas de realimentacin. Es importante que no se altere las seales involucradas en el movimiento compensando con las funciones necesarias. Ejemplo: Para el siguiente sistema hidrulico obtenga la funcin de transferencia utilizando diagrama a bloques (considere qin entrada y q 3 salida). Suponga que: C1 , C2 , C3 , R1 , R2 , R3 =2

Ecuacin 1

Diagrama de bloques.

1 H 1 ( s) = (Qin ( s) Q1 ( s)) C1 (s )

1 Para el tanque 1. dh C1 1 = qin q1 dt Para el tanque 2. dh C 2 2 = q1 q2 dt Para el tanque 3. dh C3 3 = q2 q3 dt


h1 h2 q1 h1 h2 R1

Q1 (s) =

1 ( H 1 ( s) H 2 ( s) ) R1

R1 =

q1 =

h h3 R2 = 2 q2 R3 = h3 q3

h h3 q2 = 2 R2 h3 R3

H 2 ( s) =

1 (Q1 (s ) Q2 (s) ) C 2 ( s)

q3 =

Q2 (s) =

Transformando para 1. 1 H 1 ( s) = (Qin ( s) Q1 (s) ) C1 (s) Transformando para 2. 1 H 2 ( s) = (Q1 (s ) Q2 (s) ) C 2 (s ) Transformando para 3. 1 H 3 ( s) = (Q2 (s ) Q3 (s )) C 3 ( s)

1 ( H 2 (s ) H 3 ( s)) R2

Q1 (s) =

1 ( H 1 ( s) H 2 ( s) ) R1
3
H 3 (s) = 1 (Q2 (s) Q3 (s) ) C3 ( s )

1 Q2 (s) = ( H 2 ( s) H 3 ( s) ) R2 Q3 ( s) = 1 ( H 3 ( s) ) R3

Q3 (s) =

1 (H 3 (s)) R3

Arreglo

Arreglo

Por lo tanto la funcin de transferencia es: 1 2 2 16 s + 8 s + 1 + 8s 2 + 4 s [8s + 4]

] [

GRAFICOS DE FLUJO DE SEAL. S.J. MASON. Es un diagrama que representa un conjunto de ecuaciones algebraicas lineales simultaneas, donde cada: Nodo ; Variables del sistema. Rama ; multiplicador ecuacin transformada y transmitancia. Direccin ; Sentido del flujo. donde: PK : ganancia o transmitancia de trayectoria de la k-sima trayectoria directa. : determinante del grafico: 1 La + LbLc LdLeLf + .....
a b, c d ,e , f ,

de

K : Cofactor del determinante de la k-sima trayectoria directa del grafico, con los lazos que tocan la trayectoria directa k-sima eliminados.

Ejemplo1.

Solucin : Grfico de flujo de seal:

Frmula de ganancia de Mason: 1 P = PK K K

Ejemplo Hidrulico. Entrada: q in Salida: q 2 Grafico de Seal:

Trayectorias directas: P1 = G1G 2G3

L1 = G1G 2 H 1 Lazos: L2 = G 2 G3 H 2 L = G G G 3 1 2 3

= 1 ( L1 +L2 + L3 )
P P= 1

1 = 1
Solucin:
P1 = 1 C1 (s) R1C 2 (s) R2 Trayectori a Directa .

G1G 2G 3 P= 1 G1G 2 H 1 + G 2 G3 H 2 + G1G 2 G3

Lazos :

L1 =

1 1 1 ; L2 = ; L3 = . R1C1 (s) R1C 2 (s ) R2 C 2 (s)

L1 y L3 Adjuntos.

1 = 1 ;

= 1 (L1 + L2 + L3 ) + L1 L3 P1 = G1G 2G3 G4 G5 P2 = G1G6 G4 G5 P3 = G1G2 G7

1 P R1 R2 C1C 2 (s 2 ) P= 1 1 = 1 1 1 1 1+ + + + R1C1 ( s) R1C 2 ( s) R2 C 2 ( s) R1 R2 C1C 2 (s 2 )

L1 = G 4 H 1

L2 = G 2 G 7 H 2

L3 = G6 G 4G5 H 2

P=

R1 R2 C1C 2 ( s ) + (R 2C 2 + R2 C1 + R1C1 )(s) + 1


2

Ejemplo 3. Grafico de flujo de seal.

= 1 ( L1 + L2 + L3 ) + L1 L2 1 = 1; 2 = 1; 3 = 1 L1

P=

G1G 2G 3G4 G5 + G1G6 G4 G5 + G1G 2 G7 (1 + G4 H 1 ) . 1 + G 4 H 1 + G 2 G7 H 2 + G6 G 4G5 H 2 + G2 G 4G 7 H 1 H 2

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