Академический Документы
Профессиональный Документы
Культура Документы
kontrol. JENIS-JENIS KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI : 1. Kontroler on-off / 2 posisi 2. Kontroler proportional 3. Kontroler integral 4. Kontroler proportional plus integral 5. Kontroler proportional plus derivatif 6. Kontroler proportional plus derivatif plus integral ELEMEN-ELEMEN KONTROLER OTOMATIS INDUSTRI :
Untuk mencegah terlalu banyaknya operasi mekanis on-off. Aplikasi : Sistem kontrol level cairan
Kontroler proportional mempunyai sebuah daerah respons linier. Proportional band : perubahan dalam error ( persentase dari full-scale error ) yang akan menyebabkan output untuk pergi dari full-off menuju full-on
Kp =
1 proportion al band
dm(t) = Ki . e(t) dt
atau
m(t) = Ki e(t) dt
0
Ki = 1 Ti
= reset per menit / repeat per menit = beberapa kali per menit, bagian proportional dari aksi kontrol diduplikat
m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td .
de(t) dt
M (s) = K ( 1 + Td . s ) p E(s)
; Td =tim derivatif e
Aksi derivatif kontrol = kontrol rate = magnitude output kontroler kecepatan perubahan sinyal error
proportional terhadap -
Td = interval waktu di mana aksi kontrol derivatif mendahului aksi kontrol proportional
Kerugian : aksi kontrol derivatif dapat menyebabkan efek saturasi, karena dapat menguatkan sinyal-sinyal noise Efektif selama transien
m(t) = Kp . e(t) + Kp . Td .
de(t) Kp t + e(t).dt dt Ti 0
M(s) = Kp ( 1 + Td . s + 1 ) Ti . s E(s)