ETL MODLASYON TEKNKLERNN

HARMONK BOZULMA ZERNDEK ETKLER

YKSEK LSANS TEZ
Mehmet YUMURTACI
DANIMAN
Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STN
ELEKTRK ETM ANABLM DALI

Temmuz 2007





ii


AFYON KOCATEPE NVERSTES
FEN BLMLER ENSTTS
YKSEK LSANS TEZ
ETL MODLASYON TEKNKLERNN HARMONK BOZULMA
ZERNDEK ETKLER
Mehmet YUMURTACI
DANIMAN
Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STN
ELEKTRK ETM ANABLM DALI
Temmuz 2007




iii



ONAY SAYFASI


Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STN danmanlnda,
Mehmet YUMURTACI tarafndan hazrlanan
ETL MODLASYON TEKNKLERNN HARMONK BOZULMA
ZERNDEK ETKLER
balkl bu alma, lisansst eitim ve retim ynetmeliinin ilgili maddeleri
uyarnca
26/07/2007
tarihinde aadaki jri tarafndan
Elektrik Eitimi Anabilim Dalnda
Yksek Lisans tezi olarak oybirlii/oy okluu ile kabul edilmitir.

nvan, Ad, SOYADI mza
Bakan Prof. Dr. Sleyman TAGETREN
ye Prof. Dr. Hasan MEN
ye Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STN



Afyon Kocatepe niversitesi
Fen Bilimleri Enstits Ynetim Kurulunun
........./......../........ tarih ve
sayl kararyla onaylanmtr.


Do. Dr. Zehra BOZKURT
Enstit Mdr





iv


ZET
YKSEK LSANS TEZ
ETL MODLASYON TEKNKLERNN HARMONK BOZULMA
ZERNDEK ETKLER
Mehmet YUMURTACI
Afyon Kocatepe niversitesi
Fen Bilimleri Enstits
Elektrik Eitimi Anabilim Dal
Danman: Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STN
G sistemlerindeki nonlineer elemanlar, iletim ve datm sistemlerinde ciddi bir
harmonik bozulmaya neden olmakta ve tketiciye verilen enerjinin kalitesini olumsuz
ynde etkilemektedir. Kaynak gerilimi, sinsoidal dahi olsa harmonik reten ykten
dolay knda harmonikli bileenler ierir. Bu durumdan baraya bal olan dier
ykler de etkilenir. Asenkron motorlar srme devrelerindeki yar iletken anahtarlama
g elemanlarndan dolay birer harmonik kaynadr

nverterin rettii harmonikler kanlmaz olduundan bunlarn optimizasyonu yoluna
gidilmitir. Bu amala, kullanlan yar iletken g anahtarlama elemanlarnn daha hzl
ve anahtarlama kayplar az olanlar tercih edilirken, inverterlerde kullanlan PWM
(Darbe Genilik Modlasyon) teknikleri de gelitirilmektedir. Bu almada motor
kontrol amacyla gelitirilmi olan DSP (Saysal aret lemci) kontrolrlerden
dsPIC2010 mikro kontrolr kullanlmtr. Bu DSP kontrolr ile sins PWM
(SPWM), kare dalga PWM (KDPWM), tayc tabanl uzay vektr PWM
(TTSVPWM) ve uzay vektr PWM (SVPWM) teknikleri gerekletirilmitir.

Bu tez almasnda dsPIC2010 mikro kontrolr ile gelitirilen yazlmla deiik
PWM teknikleri iin inverter kndaki akmlar incelenmitir. Bu akmlarn
harmonikleri llerek minimum harmonie sahip teknik belirlenmi ve tekniklerin
birbirine gre kyaslamas yaplmtr.
2007, 99 sayfa
Anahtar kelimeler: PWM, Harmonik, DSP



v


ABSTRACT
M. Sc. Thesis
EFFECTS OF VARIOUS MODULATION TECHNIQUES ON HARMONIC
DISTORTION
Mehmet YUMURTACI
Afyon Kocatepe University
Graduate School of Natural and Applied Sciences
Department of Electric Education
Supervisor: Asst. Prof. Seydi Vakkas STN
Nonlinear elements in power systems are caused a serious harmonic distortion at
transmission and distribution systems, and affected quality of supplying energy to
consumer in negative form. Even if source voltage is sinusoidal, its output will include
harmonic components due to loads which produce harmonic. Other loads connected to
bus are affected from this situation. Each of induction motors is a harmonic source due
to semiconductor switching power elements.

As harmonics which are produced by inverter are unavoidable, optimization of these is
preferred. With this purpose, as they are preferred quicker of used semiconductor
power switching elements and less switching loss of its, PWM (Pulse Width
Modulation) techniques which are used inverters have developed. In this study,
dsPIC2010 micro controller which is one of the DSP (Digital Signal Processor)
controllers was used. Sinus PWM (SPWM), square wave PWM (KDPWM), carrier
base space vector PWM (TTSVPWM) and space vector PWM (SVPWM) techniques
are carried out with this DSP controller.

In this thesis study, currents at output of inverter for various PWM techniques are
analyzed with software which is developed with micro controller. Technique which has
minimum harmonic was determined by measuring harmonics of these currents and
comparing of techniques was done according to each other.
2007, 99 pages
Keywords : PWM, Harmonic, DSP




vi
TEEKKR
Yksek lisans almalarm boyunca her trl yardm ve desteini esirgemeyen ok
deerli hocam ve danmanm Yrd. Do. Dr. Seydi Vakkas STNe ve ayrca deerli
hocam Prof. Dr. Hasan MENe ve burada adlarn sayamadm bilgi, kaynak ve
grleriyle her zaman yardmc olmaya alan tm hocalarma ve arkadalarma
sonsuz sayg ve teekkrlerimi sunarm.

Hayatm boyunca maddi ve manevi desteklerini hibir zaman esirgemeyen annem
Emine YUMURTACIya ve babam Ali Osman YUMURTACIya en iten sayg ve
teekkrlerimi sunarm.

Mehmet YUMURTACI
AFYONKARAHSAR, Temmuz 2007



vii
NDEKLER

ZET iv
ABSTRACT v
TEEKKR vi
SMGELER VE KISALTMALAR DZN x
EKLLER DZN xii
RESMLER DZN xiv
ZELGELER DZN xv

1. GR 1

2. GENEL BLGLER 3
2.1 Harmonikler 4
2.1.1 Harmoniklerin oluumu 6
2.1.2 Harmoniklerin matematiksel ifadesi 9
2.1.3 Harmoniklerle ilgili temel kavramlar 12
2.1.3.1 Harmonikli sistemler iin g ifadeleri 13
2.1.3.2 Toplam harmonik distorsiyonu (THD) 14
2.1.4 Harmonik kaynaklar 15
2.1.5 Harmoniklerin enerji sistemine etkileri 16
2.2 nverter 17
2.2.1 Gerilim beslemeli inverterler 18
2.2.1.1 Bir fazl inverterler 20
2.2.1.2 fazl kpr inverterler 22
2.2.2 Akm beslemeli inverterler 25
2.3 PWM Teknikleri 26
2.3.1 fazl kare dalga PWM 28
2.3.1.1 Harmonik analizi 29
2.3.1.2 Sabit gerilim / frekans oranyla altrma 30
2.3.2 fazl sins PWM 30
2.3.2.1 Harmonik analizi 32
2.3.2.2 Gerilimden yararlanma 32
2.3.2.3 Sabit gerilim-frekansla alma 34
2.3.3 fazl uzay vektr PWM 34



viii
2.3.3.1 Uzay vektr PWMin zellikleri 35
2.3.3.2 Uzay vektr kavram 36
2.3.3.3 Uzay vektr PWM prensibi 37
2.3.3.4 Uzay vektr PWMin gerekletirilmesi 38
2.3.4 fazl tayc tabanl uzay vektr PWM 42
2.4 Saysal aret lemci (DSP) 43
2.4.1 DSP sistemlerin seimi ve karlatrlmas 47
2.4.2 DSP uygulama alanlar 50

3. MATERYAL VE METOT 53
3.1 Materyal 53
3.1.1 nverter 53
3.1.2 Asenkron motor 54
3.1.3 DSP programlama kart 55
3.1.4 dsPIC30F2010 DSP mikroilemcisi genel zellikleri 56
3.1.5 Srme sisteminin yazlmnn tantlmas 59
3.1.6 G analizr 59
3.2 Metot 60
3.2.1 PWM tekniklerinin uygulanmas 60
3.2.1.1 SPWM oluturma admlar 61
3.2.1.2 MCPWMli fazl asenkron motor srcs 63
3.2.2 SPWMin oluturulmas 66
3.2.3 KDPWMin oluturulmas 67
3.2.4 TTSVPWMin oluturulmas 68
3.2.5 SVPWMin oluturulmas 69

4. BULGULAR 70

5. TARTIMA VE SONU 73

6. KAYNAKLAR 75
6.1 nternet Kaynaklar 77

7. ZGEM 78




ix
8. EKLER 79
EK-1 Uygulama devresinde kullanlan inverterin IPMli g devre emas 79
EK-2 IPM besleme devresi 80
EK-3 SPWM, KDPWM ve TTSVPWM teknikleri iin gerekli yazlm 81
EK-4 SVPWM teknii iin gerekli yazlm 85
EK-5 Farkl modlasyon indeksi ve modlasyon oran iin akm harmonik
spektrum lm sonular 93
EK-6 nverter kndaki 33. harmonie kadar olan akm harmoniklerinin
efektif deerleri 96





























x
SMGELER VE KISALTMALAR DZN
1. Simgeler
n Nonsinsoidal dalgadaki harmoniklerin mertebesi
Asal frekans
n
n. harmonik akmnn faz as
I Akmn efektif deeri
I
0
Akmn DC bileeni
I
n
n. harmonik akm bileeninin efektif deeri
I
m
Akmn tepe deeri
i(t) Akmn ani deeri
n
n. harmonik geriliminin faz as
U Gerilimin efektif deeri
U
0
Gerilimin DC bileeni
U
n
n. harmonik gerilim bileeninin efektif deeri
U
m
Gerilimin tepe deeri
u(t) Gerilimin ani deeri
S Grnr g
P Aktif g
Q Reaktif g
D Distorsiyon gc
CF Tepe faktr
m
f
Modlasyon oran
M Modlasyon indeksi
p Bir periyottaki darbe says
Vc Kontrol sinyalinin deeri
Vt Tayc sinyalin deeri
f
1
Temel frekans
fc Tayc dalgann frekans
THD Toplam harmonik distorsiyonu
HD Tekil harmonik distorsiyonu
DF Distorsiyon faktr
GF G faktr
ref
V

Referans vektr
Vd, Vq Uzay vektrler
V
0
-V
7
8 anahtarlama vektr



xi
1
T
,
2
T
,
0
T

Uzay vektr zaman sreleri
S
1
-S
6
Yar iletken g anahtarlar
0
a ,
n
a ,
n
b Fourier katsaylar
PTPER PWM zaman peryodu
Delta_phase Tablodan alnacak veri adresi


2. Ksaltmalar
PWM Darbe Genilik Modlasyonu
SPWM Sins PWM
KDPWM Kare Dalga PWM
SVPWM Uzay Vektr PWM
TTSVPWM Tayc Tabanl Uzay Vektr PWM
HDDF Harmonik Bozulma Belirleme Faktr
SVM Uzay Vektr Modlasyonu
DSP Saysal aret lemci
ALU Aritmetik Mantk nitesi
MAC Tek evrimli oklu Toplama
ASM Asenkron Motor
IPM Akll G Modl
MCPWM Motor Kontrol PWM
SVG Statik VAr Generatr
SVC Statik VAr Kompanzatr
AHF Aktif Harmonik Filtresi
UPS Kesintisiz G Kayna
DSC Dorudan Kendinden Kontroll
FFT Hzl Fourier Dnm



xii
EKLLER DZN
Sayfa No
ekil 2.1 Nonsinsoidal akmn temel ve harmonik bileenleri 5
ekil 2.2 Sinsoidal fonksiyon 6
ekil 2.3 Lineer Ykn V-I karakteristii 6
ekil 2.4 Lineer ykn akm ve gerilim dalga ekli 6
ekil 2.5 Lineer ykn sinsoidal akm ve gerilimi (Kocatepe vd.2006) 7
ekil 2.6 Farkl nonsinsoidal fonksiyon rnekleri 7
ekil 2.7 Sinsoidal gerilim uygulanan bir nonlineer ykn akm
deiimi (Kocatepe vd.2006)

8
ekil 2.8 Herhangi iki nonlineer ykn V-I karakteristii 8
ekil 2.9 Sinsoidal gerilim uygulanan bir nonlineer ykn akm ve
gerilim dalga ekilleri

9
ekil 2.10 Harmonik reten cihazlar nedeniyle ebeke geriliminin
bozulmas (Kocatepe vd. 2006)

9
ekil 2.11 Standart ayarlanabilir hz src emas 18
ekil 2.12 (a) Yarm kpr inverter, (b) Kare dalga modunda k
gerilimi ve akm dalgalar (Kose 2002)

21
ekil 2.13 Tek fazl kpr inverter (Kose 2002) 21
ekil 2.14 Kare dalga modunda k geriliminin ve akmnn dalga
ekli (Kose 2002)

22
ekil 2.15 fazl kpr inverter (Kose 2002) 23
ekil 2.16 Kare dalga modunda k gerilim dalgalar 24
ekil 2.17 Akm beslemeli inverterin g devresi 25
ekil 2.18 ki seviyeli tayc tabanl PWM 26
ekil 2.19 fazl kare dalga inverter iin gerilim dalga
ekilleri (ncekara 2000)

29
ekil 2.20 fazl SPWM iin gerilim dalga ekilleri (ncekara 2000) 31
ekil 2.21 SPWMin ar modlasyonu (ncekara 2000) 33
ekil 2.22 Kompleks dzlemde dn vektrnn gsterimi
(Rathnakumar 2005)

37
ekil 2.23 dq dzleminde gerilim uzay vektr ve bileenleri 38
ekil 2.24 Sektr 1de komu vektrlerin bileimi olarak referans vektr
(Rathnakumar 2005)

39




xiii
ekil 2.25 Alt farkl sektrde faz iin anahtarlama pals modeli
(Rathnakumar 2005)

41
ekil 2.26 Tayc tabanl SVPWM 43
ekil 2.27 Motor kontrol sistem birimleri 51
ekil 3.1 Uygulama devresinin blok diyagram 53
ekil 3.2 Asenkron motorun gerilim beslemeli AC srme devresi
prensip emas

54
ekil 3.3 MCPWM blok diyagram (Zambada 2005) 60
ekil 3.4 fazl inverter (Zambada 2005) 61
ekil 3.5 Otomatik l zaman eklemeli tmleyici PWM 62
ekil 3.6 Merkez hizal PWM zaman diyagram 62
ekil 3.7 Tarama tablosuyla faz sins dalgas retimi
(Zambada 2005)

64
ekil 3.8 Doluluk boluk registerler iin sins dalga tablosunun
leklenmesi (Zambada 2005)

65
ekil 3.9 SPWMin oluturulmas 66
ekil 3.10 KDPWMin oluturulmas 67
ekil 3.11 TTSVPWMin oluturulmas 68
ekil 3.12 SVPWM, vektrler ve sektrler 69
ekil 1 Uygulama devresinde kullanlan inverterin IPMli
g devre emas

79
ekil 2 IPM besleme devresi 80
















xiv
RESMLER DZN
Sayfa No
Resim 3.1 EASYdsPIC2 DSP programlama kart (nt.Kyn.1) 56
Resim 3.2 43B Fluke g analizr (nt.Kyn.2) 60
Resim 4.1 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k akm harmoniklerinin
spektrumu

70
Resim 4.2 M = 0,5, m
f
= 9 iin inverter k geriliminin dalga ekilleri 71
Resim 4.3 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k geriliminin dalga ekilleri 72
Resim 4.4 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k akmnn dalga ekilleri 72
Resim 1 M = 0,5, m
f
= 9 iin inverter k akm harmonik spektrumu 93
Resim 2 M = 0,9, m
f
= 9 iin inverter k akm harmonik spektrumu 93
Resim 3 M = 0,5, m
f
= 100 iin inverter k akm harmonik
spektrumu

94
Resim 4 M = 0,9, m
f
= 100 iin inverter k akm harmonik
spektrumu

94
Resim 5 M = 0,5, m
f
= 175 iin inverter k akm harmonik
spektrumu

95




xv
ZELGELER DZN
Sayfa No
izelge 2.1 Anahtarlama zaman (Rathnakumar 2005) 42
izelge 3.1 Asenkron motorun etiket bilgileri 55
izelge 3.2 SPWM oluturmak iin veri tablosu 66
izelge 3.3 KDPWM oluturmak iin veri tablosu 67
izelge 3.4 TTSVPWM oluturmak iin veri tablosu 68
izelge 1 KDPWM akm harmoniklerinin lm sonular 96
izelge 2 SPWM akm harmoniklerinin lm sonular 97
izelge 3 TTSVPWM akm harmoniklerinin lm sonular 98
izelge 4 SVPWM akm harmonik lm sonular 99


























1

1. GR

nsanolu yaam boyunca her zaman enerjiye gereksinim duymutur. Farkl enerji
trleri ierisinde bu gne kadar en ok kullanlan insan yaamna salad yararlar
nedeniyle elektrik enerjisidir. Bundan dolay elektrik enerjisine olan talep srekli artm
ve kii bana tketilen enerji miktar lkelerin gelimilik dzeyinin bir gstergesi
haline gelmitir Artan talep elektrikte g kalitesi olarak nitelendirilen daha gvenilir ve
daha kaliteli bir enerji kavramnn ortaya kmasna sebep olmutur. Kaliteli bir elektrik
enerjisi salayabilmek iin; enerjinin sreklilii, gerilimin frekansnn sabitlii, g
faktrnn bire yaknl, faz gerilimlerinin dengeli olmas ve gerilimdeki harmonik
miktarnn belirli deerlerde kalmas gereklidir.

Alternatif akmn ortaya kt gnden itibaren g sistemindeki harmoniklerin
aratrlmas yaplmaktadr. G sistemlerindeki nonlineer elemanlar, iletim ve datm
sistemlerinde ciddi bir harmonik bozulmaya neden olmakta ve tketiciye verilen
enerjinin kalitesini olumsuz ynde etkilemektedir (Kocatepe vd. 2003).

Yar iletken teknolojisindeki gelimelerin dorultusunda tristr, triyak, GTO, IGBT,
MOSFET gibi yar iletken anahtarlama elemanlarnn elektrik g sistemlerinde
kullanm gn getike artmaktadr. Harmonik reten elemanlarn g sistemine ilave
edilmesiyle nonlineerlik etkisi ve nonlineer eleman saysnda hzl bir art sz
konusudur. Bu artmann sebebi yksek gl yar iletken g anahtarlarndaki geliim
ve onlarn dorultucu, evirici ve eitli elektronik devrelerde kullanlmas, gaz dearjl
aydnlatmann yaygnlamas, ak ve fotovoltaik sistemlerde elektrikli aygtlarn
kullanmnn artmasdr. Bu tip yklerin gelecekte daha etkili olmas beklenmektedir
(IEEE Working Group on Power System Harmonics 1983).

Enerji sistemlerinde harmonikler ortaya kmas istenilmeyen bir durumdur.
Harmonikler iletme aralarn ve tesislerini ykleyerek ek kayplara, ar snmaya ve
iletme mrlerinin ksalmasna neden olmaktadr. Rezonans olaylarna da sebep
olabileceinden iletme iin tehlikeli durumlar meydana getirebilir (Karaka 2000).






2

nverterin temel grevi DC giri gerilimini istenilen genlikte ve frekansta kta bir AC
gerilime dntrmektir. k geriliminin ayarlanabilir olmas iin ya kazan sabit
tutulup DC giri gerilimi ayarlanr ya da sabit bir DC giri geriliminde inverter
kazancnn ayarlanmasyla salanr ki buna da Darbe Genilik Modlasyon (PWM-
Pulse Width Modulation) teknii denir. nverterin k geriliminin dalga eklinin
sinsoidal olmas istenilse de k dalga eklinde harmonikler mevcuttur. Yar iletken
teknolojisindeki gelimeye paralel olarak yksek hzl yar iletken g anahtarlarnn ve
en uygun anahtarlama ynteminin kullanlmasyla k dalgasndaki harmonik
bileenler minimize edilebilir ( ncekara 2000).

Bu almada; farkl PWM teknikleri iin inverterin k akmnda oluan harmonikler
incelenmitir. Kare dalga PWM (KDPWM), sins PWM (SPWM), tayc tabanl uzay-
vektr PWM (TTSVPWM) ve uzay-vektr PWM (SVPWM) teknikleri dsPIC30F2010
DSP (Saysal aret lemci) mikro kontrolr temelli EASYdsPIC2 DSP seti ile
gerekletirilmitir. Deiik PWM tekniklerini kullanan DSP temelli bu kontrolr ile
asenkron motorun ak evrim kontrol yaplmtr. Kontrol gerekletirilen sistemin
farkl PWM tekniine gre k akm ve bu akm zerindeki harmonikler
karlatrlarak incelenmitir.

Birinci blmde almann amac anlatlm. kinci blmde gnmze kadar yaplan
almalar tantlm, harmonikler, inverter, PWM teknikleri ve kullanlan mikro
denetleyici hakknda genel bilgiler verilmitir. nc blmde kullanlan inverter
modl ve dsPIC programlama kart tantlm, farkl PWM tekniklerinin nasl
oluturulduu anlatlmtr. Son blmde ise yaplan lm sonularna gre
harmoniklerin azaltlmasn da hangi PWM tekniinin daha etkili olduu grafiklerle
gsterilmitir.











3

2. GENEL BLGLER

1900l yllarda transformatrlerin nonlineerliinden dolay retilen harmonikler ve y-d
balantsndaki nc harmoniklerin oluumu aratrlmtr (Clinker 1914). Sonraki
yllarda civa buharl konverterlerle ilgili distorsiyonun konu alnd yaynlar yaplmtr
(Rissik 1935).

kinci dnya sava sonras dorultmalarn kullanmnda bir art olmutur. G sistem
mhendisleri ve tasarmclar yaygn olarak statik konverterlerin rettii harmonikler
zerinde durmulardr (Read 1945).

Profumo vd. (1992) SPWM ve SVPWM tekniklerini genel olarak gzden geirmiler ve
anahtarlama frekansnn yeteri kadar yksek olmas durumunda harmoniklerin kayplar
ihmal edilebilecek kadar az olduunu ve SVPWM k geriliminin harmonik kayplar
asndan en iyi zm olduunu gstermilerdir.

Walczyna (1995) DSC (Dorudan Kendinden Kontroll) ve Takahashi metotlar iin
tm geerli inverter k ve src giri akm harmonikleri sadece stator ak
yrngesinin ekli ile belirlenebileceini gstermi, inverter k ve src giri
akmlarnn tm harmoniklerinin eliminasyonuna izin veren bir yntem bulmutur.
Stator ak yrngesinin eklini oluturan bu yeni yntem tm hat akm harmonikleri
standart DSC ile karlatrldnda en az 17 kat azaltlabileceini ve src giri akm
alt harmoniklerinin genliinin dier harmoniklerin genliinden daha byk olabildiini
gstermitir.

EI-Kassas vd. (1995) gerek zamanl bir PWM algoritmas MC68020 ilemci
kullanmyla anahtarlama alar ve arama tablolarndaki sorunlar gidermilerdir.
Dzenli rneklemeli PWM tekniinin temel snrll 3. harmonik enjeksiyon
emasnn kullanmyla ksmen nlenmitir. 3. harmoniin 1/6sn ekleyerek en az
bozukluklarla fazlar aras gerilimde yaklak %15lik bir art meydana getirdiini
gstermitir.







4

Wang (1998) ok darbeli anahtarlama modlu g konverterlerinin harmonik
karakteristiklerini aratrm. Kullanlan 18 darbeli PWM gerilim kaynakl inverterin
harmonikleri testlerle ve simlasyonla dorulamtr. Bu konverterlerin sistemin gerilim
harmoniklerini azalttn ve bu durumda oklu darbe konverterlerin harmonik filtreleri
gibi davrandn gstermitir.

Mekhilef vd. (2000) 3 fazl g konverterinin simlasyonunu ve deneyini
gerekletirmitir. C++ - PSpice ile basitletirilmi simlasyon yapmlardr. PWMin 3
farkl tipi g devre donanm ile ara yz iin mikro kontrolr yardmyla retmiler ve
PWM palsler de harmonik bileenlerin varl giri akmnda harmonik ieriklerin
azaltlmasyla g devresi iin avantaj saladn bulmulardr.

Leedy vd (2005) iki seviyeli sinsoidal bir PWM inverterin knn harmonik
bileenlerini belirlemede kullanlan bir metot gelitirmilerdir. Metotla k PWM
dalga ekilleri pozitif ve negatif pulse iftleriyle ilikisinin Fourier katsaylar
hesaplanr. Tm PWM k sinyalinin Fourier katsaylarn hesaplamak iin
sperpozisyon tekniinin kullanmyla birlikte onlara eklenir. Bu metot; saysal
teknikler, arama tablolar veya Bessel fonksiyonlarnn kullanm dndaki alar ve
harmonik genliklerinin dorudan hesabna izin verir. Sunulan metot SVM(Uzay Vektr
Modlasyonu) gibi ok seviyeli inverterler ve PWM emalarnn dier tipleri iin kolay
bir ekilde geniletilebilen genel bir metottur. Metodun ar modlasyon blgesinde
deiikliklerini test etmi ve kantlamlardr.


2.1 Harmonikler

Harmonikler genel olarak kaynan durumuna ve devredeki elemann zelliine gre
meydana gelir. Devrede nonsinsoidal kaynaklar veya nonlineer elemanlar varsa veya
bunlarn her ikisinin de olmas durumunda harmonikler ortaya kar. Buna benzer eitli
elemanlar veya olaylar neticesinde enerji sistemindeki sinsoidal dalga biimi bozulur.
Bu bozuk dalgalar nonsinsoidal dalga olarak adlandrlr. Nonsinsoidal dalga
biimleri, peryodik olmakla birlikte sinsoidal dalga ile frekans ve genlii farkl dier





5

sinsoidal dalgalarn bileiminden meydana gelmitir. Temel dalga dndaki sinsoidal
dalgalara harmonik bileen denir. G sistemindeki sinsoidal dalgann simetrisinden
dolay 3., 5., 7., 11. gibi tek harmonik bileenleri bulunur. ift harmonikli bileenler
yoktur. ekil 2.1de nonsinsoidal akm iin temel bileen ve harmonik bileenleri
gsterilmitir (Adak 2003).


ekil 2.1 Nonsinsoidal akmn temel ve harmonik bileenleri.

Harmonik mertebesi nnin derecesine bal olarak b ve c faz akmlarnn faz as
+120, -120 veya 360

= 0

olur. Bylece nye bal olarak faz sras a-b-c (pozitif
bileen), a-c-b (negatif bileen) veya her faz akmnn faz as eit (sfr bileen)
olur. 2, 5, 8, 11 gibi negatif bileen harmonik gerilimleri bir asenkron motorda ters
ynde, 1, 4, 7, 10 gibi pozitif bileen harmonik gerilimleri ise temel bileen ile ayn
pozitif ynde bir dndrme momenti olutururlar. Bylece motor grltl alr. Sfr
bileen harmonik gerilimleri ise temel bileenle ayn fazda olduu iin temel gerilim
dalgasnn genliini ykseltir.





6

2.1.1 Harmoniklerin oluumu

G sisteminde akm ve gerilimin dalga ekillerinin sinsoidal biimde olmas istenir.
Akm ve gerilim sinsoidal biimli ise (ekil 2.2) sadece temel bileen vardr, harmonik
sz konusu deildir.

ekil 2.2 Sinsoidal fonksiyon.

Sinsoidal akmn ani deeri,

) t sin( I 2 ) t ( i
1 1
+ = (2.1)

olarak ifade edilir. Bu eitlikte
1
I temel bileen akmnn efektif deeri ve
1
temel
bileen akmnn faz asdr.

Yk akmnn harmonik ierip iermemesi uygulanan gerilimin dalga ekline ve ykn
akm-gerilim karakteristiine baldr. Eer ykn akm-gerilim karakteristii
ekil 2.3de gsterildii gibi dorusal ise bu tip yklere lineer yk ad verilir. Lineer
yke sinsoidal gerilim uygulanrsa ykten geen akm sinsoidal olur ve harmonik
iermez (ekil 2.4, ekil 2.5).


ekil 2.3 Lineer Ykn ekil 2.4 Lineer ykn akm ve gerilim dalga ekli
V-I karakteristii. (a) Faz fark yok (omik yk)
(b) Faz fark var (endktif yk).






7



ekil 2.5 Lineer ykn sinsoidal akm ve gerilimi (Kocatepe vd. 2006).

ekil 2.6da gsterildii gibi akm ve gerilimin dalga ekli sinsoidal formda deilse bu
durumda harmonikler meydana gelir.


ekil 2.6 Farkl nonsinsoidal fonksiyon rnekleri.

Fourier serisi yardmyla, harmonik bileenleri ieren nonsinsoidal fonksiyonlar farkl
frekansl sinsoidal fonksiyonlarn toplam biiminde denklem 2.2deki gibi ifade
edilebilir. Bu durumda fonksiyon DC bileen, temel bileen ve frekanslar temel bileen
frekansnn tam katlar olan harmonik bileenlerinin toplamndan olumaktadr.
Nonsinsoidal akm Fourier serisi ile

( ) ( )
( ) ( )
n n 3 3
2 2 1 1 0
t n sin . I . 2 ... t 3 sin . I . 2
t 2 sin . I . 2 t sin . I . 2 I ) t ( i
+ + + + +
+ + + + =
(2.2)

biiminde ifade edilebilir. Burada asal frekans ( f 2 = olup, f temel bileen
frekansdr),
0
I akmn doru bileeni, n en yksek harmonik mertebesi,
n
I ve
n

srasyla n. harmonik akm bileeninin efektif deeri ve faz asdr.






8

Sinsoidal ebeke gerilimi altnda sinsoidal olmayan dalga formundaki akmlarn
ortaya kmas ve bu akmlar sebebiyle ebekede harmoniklerin olumas yklerin
akm-gerilim karakteristiinden kaynaklanr (Kocatepe vd. 2006).


ekil 2.7 Sinsoidal gerilim uygulanan bir nonlineer ykn
akm deiimi (Kocatepe vd. 2006).

Akm-gerilim karakteristii lineer olmayan yke nonlineer yk denir (ekil 2.8).
Nonlineer yke sinsoidal gerilim uygulandnda akm nonsinsoidal olur ve harmonik
bileenleri ierir (ekil 2.7, ekil 2.9). ebekede harmoniklerin kayna nonlineer
yklerdir. Nonlineer yklere rnek olarak g elektronii devreleri (dorultucular,
inverterler, dimmer devreleri, motor src devreleri vb.), ark frnlar, gaz dearj
lambalar vb. gsterilebilir.


ekil 2.8 Herhangi iki nonlineer ykn V-I karakteristii.










9


ekil 2.9 Sinsoidal gerilim uygulanan bir nonlineer ykn
akm ve gerilim dalga ekilleri.

ebekedeki harmonik reten nonlineer yklerin harmonikli akm ekmesi sebebiyle
kaynak knda sinsoidal olan gerilimin dalga ekli nonlineer yk barasnda
harmonikli bileenler ierir (ekil 2.10). Bara geriliminin harmonikli olmasndan dolay
ayn baraya bal lineer ykler de bu durumdan etkilenir ve harmonikli akm ekerler.
Harmonik reten nonlineer ykn baraya enjekte ettii harmonik akmlar sebebiyle
dier lineer yklerde olumsuz etkilenir (Kocatepe vd. 2006).

ekil 2.10 Harmonik reten cihazlar nedeniyle ebeke
geriliminin bozulmas (Kocatepe vd. 2006).


2.1.2 Harmoniklerin matematiksel ifadesi

deal bir g sistemi, genlii ve frekans sabit olan ve sins dalga formundaki gerilim
kaynaklarndan beslenen pasif elemanlardan oluan bir sistem olarak modellenebilir.
Sistemde nonlineer elemanlar ve nonsinsoidal kaynaklarn bulunmas durumunda
harmonikler olumaktadr. Sistemde tanmlanan elektriksel byklkler,
harmoniklerden dolay sins dalgasnda meydana gelen bozulmaya gre yeniden





10

tanmlanr. Nonsinsoidal akm veya gerilim fonksiyonlarnn ierdii harmonik
bileenlerini belirlemek iin Fourier Analizinden faydalanlr (Bozkurt 2005).

Sinsoidal olmayan ve y = f(x) ile ifade edilen herhangi bir periyodik dalga, Fransz
matematikisi Fourier tarafndan temel frekansl bir sins bileeni ile harmonik
frekansl sins bileenlerinin ve doru bileenin toplamyla,

) nx sin( c
... ) x 2 sin( c ) x sin( c c ) x ( f y
n n
2 2 1 1 0
+
+ + + + + + = =
(2.3)

eklinde matematiksel olarak ifade edilir. Bu eitlikten yararlanarak harmonik
bileenleri ieren bir nonlineer ykn akm zaman domeninde,

) t n sin( I
... ) t 2 sin( I ) t sin( I I ) t ( i
n m
2 m 1 m 0
n
2 1
+
+ + + + + + =
(2.4)

ile ifade edilebilir. Burada asal frekans (=2f olup, f temel bileen frekansdr), I
0

akmn doru bileeni, n en yksek harmonik mertebesi
n
m
I ve
n
srasyla n. harmonik
akm bileeninin maksimum deeri ve faz asdr (Yumurtac 2000).

Yukardaki denklem 2.3 zaman domeninde doru bileen ile sins ve kosins
bileenlerinden oluan ve Fourier serisi olarak adlandrlan bir seri eklinde,

( ) ( ) nt cos b nt sin a a ) t ( f
n
1 n
n 0
+ + =

=
(2.5)

gsterilebilir. Bu serideki
0
a ,
n
a ve
n
b katsaylar Fourier katsaylar veya Fourier
bileenleri olarak adlandrlr. Aada Fourier katsaylarnn elde edilmesi ile ilgili
yntem ksaca anlatlmtr.

Harmonik analizi, nonsinsoidal bir periyodik dalgann Fourier katsaylarnn ya da
baka bir deyile temel bileen ve daha yksek dereceli harmoniklerinin genlik ve faz





11

alarnn ve doru bileeninin hesaplanmas ilemi olarak tanmlanabilir. Fourier
serisindeki terimlerin
0
a ,
n
a ve
n
b katsaylar analitik yntem kullanlarak

2
0
n
2
0
n
2
0
0
dt ) nt cos( ) t ( f
1
b
dt ) nt sin( ) t ( f
1
a
dt ) t ( f
2
1
a
(2.6)

eitlikleri ile hesaplanabilir Bu katsaylar elde edildikten sonra denklem 2.5 ile verilen
Fourier serisi,
0 0
a c = olmak zere zaman domeninde,

) nt sin( c c ) t ( f
n
1 n
n 0
+ + =

=
(2.7)

olarak da ifade edilebilir. Bu eitlikte
n
c ve
n
,



a
b
tan
) b a ( c
n
n 1
n
2 / 1 2
n
2
n n

|
|

\
|
=
+ =

(2.8)

eitlikleri ile hesaplanr. Yukardaki denklem 2.7 ile tanmlanan Fourier serisinde
( )
1 1
t sin c + terimine f(t) fonksiyonunun temel bileeni denir. Temel bileen ayn
zamanda tam sinsoidal deiime karlk gelen dalgay belirler. Periyodik bir
fonksiyonun Fourier bileenleri fonksiyonun dalga formuna baldr. Fourier analizi
sonunda dalgann formuna bal olarak baz bileenler olmayabilir (Yumurtac 2000).
f(t) fonksiyonuna bal olarak dalga simetrisi nedeniyle seride bulunmayan bileenler
yle aklanabilir:








12

) t ( f ) t ( f = ise 0 b
n
= olur ve seride kosinsl terimler bulunmaz.
) t ( f ) t ( f = ise 0 a
n
= olur ve seride sinsl terimler bulunmaz.
) t ( f ) t ( f + = ise seride ift harmonikler bulunmaz.
f(t) fonksiyonunun grafiinde negatif ve pozitif yar dalgalarn alanlar
birbirine eit ise 0 a
0
= olur ve seride doru bileen bulunmaz.


2.1.3 Harmoniklerle ilgili temel kavramlar

Harmonik bileenleri ieren nonsinsoidal akm ve gerilimlerin ani deerleri, Fourier
serileri ile aadaki gibi ifade edilebilir;

+ + =
+ + =

=
1 n
n n 0
1 n
n n 0
) t n sin( V 2 V ) t ( v
) t n sin( I 2 I ) t ( i
(2.9)

Gerilimin ve akmn efektif deeri ise,

+ + + + = =
+ + + + = =

=
) V ... V V V ( V V
) I ... I I I ( I I
2 / 1 2
n
2
2
2
1
2
0
0 n
2
n
2 / 1 2
n
2
2
2
1
2
0
0 n
2
n
(2.10)

olarak tanmlanr. Bu eitliklerde
0
I ve
0
V srasyla akm ve gerilimin DC bileeni n ise
harmonik mertebesi,
n
I ve
n
srasyla n. harmonik akmnn efektif deeri ve faz as,
n
V ve
n
n. harmonik geriliminin efektif deeri ve faz asdr (Bozkurt 2005).









13

2.1.3.1 Harmonikli sistemler iin g ifadeleri

Grnr gc (S), reaktif gc (Q) ve aktif gc (P), akm ve gerilimdeki bozulma
etkilemektedir. Harmonikli bir sistemde gerilim ve akm ifadelerinin denklem 2.9daki
gibi ifade edilmesi durumunda g ifadeleri bir fazl sistem iin aadaki gibi bulunur.

Aktif g,

=
+ =
1 n
n n n n 0 0
) cos( I V I V P
(2.11)

Reaktif g,

=
=
1 n
n n n n
) sin( I V Q (2.12)

Grnr g ise,

2 / 1
0 n
2
n
2 / 1
0 n
2
n
I . V VI S |

\
|
|

\
|
= =


=

=
(2.13)

olarak ifade edilir. Burada
0
V ve
0
I

gerilim ve akmn DC bileeni
n
V , n. harmonik
geriliminin efektif deeri,
n
, n. harmonik geriliminin faz as,
n
I n. harmonik
akmnn efektif deeri ve
n
akmn faz asn gstermektedir. Bu g ifadelerinden
2 2 2
Q P S + = olmad grlmektedir. Bu nedenle bu glerden farkl olarak bir de
distorsiyon gc (D) tanmlanmaktadr.

2 2 2
Q P S D = (2.14)

bu eitlikte D distorsiyon gcn gstermektedir ve bu aktif g olmadndan
sinsoidal iaretli devrelerde grlmez.





14

G faktr,

S
P
GF = (2.15)

olarak ifade edilir. Bu tanm genel bir tanm olup her durumda geerlidir.


2.1.3.2 Toplam harmonik distorsiyonu (THD)

Toplam Harmonik Distorsiyonu (THD) harmonikleri snrlandrmak iin kullanlr,
gerilim ve akm iin ifadeleri, temel bileen hari tm harmonik bileenlerinin vektrel
toplamnn efektif deere blnmesiyle bulunur.

=
=

=
1
2 n
2
n
I
1
2 n
2
n
V
I
I
THD
V
V
THD
(2.16)

Sinsoidal bir dalga ekli iin THD sfrdr. Benzer ekilde, n. harmonik mertebesindeki
gerilim ve akm iin tekil harmonik distorsiyonlar,

=
=
1
n
I
1
n
V
I
I
HD
V
V
HD
(2.17)

olarak ifade edilir.








15

+ + =
+ + =

=
1 h
h h 0
1 h
h h 0
) t h cos( V 2 V ) t ( v
) t h sin( I 2 I ) t ( i
(2.18)

olarak ifade edilmesi halinde akm ve gerilimin etkin deeri denklem 2.18de
verilmitir.

Ayrca akm ve gerilimin dalga eklindeki bozulmann THDden baka dier bir
gstergesi olarak Distorsiyon Faktr (DF) tanmlanmtr. Akm ve gerilim iin
distorsiyon faktr,

=
=

=
=
V
V
DF

I
I
DF
N
2 h
2
h
V
N
2 h
2
h
I
(2.19)

olarak ifade edilir.

Periyodik olarak deien nonsinsoidal dalgalar iin tepe faktr veya krest faktr
(Crest Factor, CF), aadaki denklemle belirlenir (Yumurtac 2000).

deeri efektif
deeri tepe
ann lg da
ann lg da
CF = (2.20)


2.1.4 Harmonik kaynaklar

Nonlineer elemanlar ile nonsinsoidal kaynaklardan herhangi birisi veya bunlarn
ikisinin sistemde bulunmasndan dolay harmonikler ortaya kmaktadr (Sucu 2003).






16

Klasik harmonik kaynaklar:

Elektrik makinelerindeki di ve oluklarn meydana getirdii harmonikler,
kk kutuplu senkron makinelerde hava aralndaki relktans deiiminin
oluturduu harmonikler,
Senkron makinelerde ani yk deiimlerinin manyetik ak dalga
ekillerindeki bozulmalar,
Senkron makinelerin hava aral dner alannn harmonikleri,
Doyma blgesinde alan transformatrlerin mknatslanma akmlar,
ebekedeki nonlineer ykler; dorultucular, eviriciler, kaynak makineleri,
ark frnlar, gerilim reglatrleri, frekans eviriciler, v.b.

Yeni harmonik kaynaklar:

Motor hz kontrol dzenleri,
Doru akm ile enerji nakli (HVDC),
Statik VAr generatrleri,
Kesintisiz g kaynaklar,
Gelecekte elektrikli tatlarn yaygnlamas ve bunlarn ak arj devrelerinin
etkileri,
Enerji tasarrufu amacyla kullanlan aygt ve yntemler,
Direkt frekans evirici ile beslenen momenti byk hz kk motorlar.
Elektronik balastlar,
Fotovoltaik sistemler,
Bilgisayarlar.


2.1.5 Harmoniklerin enerji sistemine etkileri

Enerji sistemlerinde harmoniklerin varl, sinsoidal formdaki akm ve gerilim dalga
ekillerindeki bozulmalar ile anlalr. Harmoniklerin enerji sistemlerinde yol at
problemler genel olarak yle zetlenebilir (Yumurtac 2000).





17

Generatr ve ebeke geriliminin dalga eklinin sins formundan sapmas
sebebiyle tketicilerin alma koullarnn bozulmas.
Enerji sistemi elemanlarnda ve yklerde harmonikler nedeniyle ek
kayplarn olumas.
Akmn harmonik bileenleri nedeniyle gerilim dmnn artmas.
Temel frekans iin tasarlanm kompanzasyon tesislerindeki
kondansatrlerin harmonik frekanslarnda dk kapasitif reaktans
gstermeleri sebebiyle ar yklenmeleri ve dielektrik zorlanma nedeniyle
hasar grmeleri.
Senkron ve asenkron motorlarda salnmlarn meydana gelmesi ve bu
nedenle ar snmalar.
Koruma sistemlerinin harmonikler nedeniyle hatal almalar.
Kontrol sistemlerinde hatal almalar.
Endksiyon tipi sayalarn yanl lm yapmas,
zolasyon malzemesinin delinmesi,
Temel frekansta rezonans olay olmad halde harmonik frekanslarnda
ebekede rezonans olaylarnn meydana gelmesi ve ar gerilim veya
akmlarn olumas,
Transformatrlerin ar snmas,
Mikroilemcilerin hatal almas,
Sesli ve grntl iletiim aralarnda parazit ve anormal alma,
G faktrnn deiimi.


2.2 nverterler

nverterin grevi, bir DC giri gerilimini; simetrik, istenilen genlikte ve frekansta bir
AC gerilime dntrmektir. k geriliminin ayarlanmas ya sabit, ya da deiken
frekansta yaplmaktadr. Deiken bir k gerilimi, inverter kazancnn sabit tutulup
DC giri geriliminin ayarlanmasyla elde edilebilir. Dier bir yntem, eer DC giri
gerilimi sabit ve ayarlanamaz ise, inverter kazancnn ayarlanmasyla deiken k






18

gerilimi elde edilebilir ki, bu genelde inverterin PWM ile kontrolyle salanr. nverter
kazanc AC k geriliminin DC giri gerilimine oran olarak tanmlanabilir.

deal inverterlerin k gerilim dalga ekilleri sinsoidal olmaldr. Fakat pratikte
inverterlerin k gerilimleri ise sinsoidal deildir ve belli harmonikler ierir. Uygun
seilmi yksek hzl yar iletken g elemanlaryla k gerilimindeki harmonik
bileenler minimize edilebilir ya da eitli anahtarlama teknikleri ile nemli bir miktarda
azaltlabilir (ncekara 2000).

nverterler geni olarak ayarlanabilir hz srcleri, kesintisiz g kaynaklar, statik var
kompansatrleri, aktif filtreler ve esnek AC iletim sistemleri gibi endstriyel
uygulamalarda kullanlmaktadr. ekil 2.11de asenkron motor srcs olarak
kullanlan ayarlanabilir hz src emas verilmitir.


ekil 2.11 Standart ayarlanabilir hz src emas.

nverterler, kontroll iletime giri kl (BJT, MOSFET, IGBT, MCT, SIT, GTO) ya
da zorlamal komtasyonlu tristrl uygulamalara sahiptir. Bu inverterler genellikle
PWM kontrol sinyalleri ile kta bir AC gerilim retmektedir. Eer giri gerilimi sabit
kalyorsa bu tip invertere gerilim beslemeli inverter, giri akm sabit kalyorsa bu tip
invertere akm beslemeli inverter denir.


2.2.1 Gerilim beslemeli inverterler

Gerilim beslemeli inverterler, bir yanda DC gerilimi alr ve dier yanda AC gerilime
dntrr. AC gerilim ve frekans uygulamaya bal olarak sabit veya deiken olabilir.





19

Gerilim beslemeli inverterin giriinde sabit gerilim kayna vardr. Kaynak sabit deilse
byk deerli bir kapasitr girie balanabilir. DC gerilim sabit veya deiken olabilir
ve yardmc hattan veya dorultucu ve filtre boyunca AC makineyi dndrmesinden
elde edilebilir. Batarya, yakt pili veya gne fotovoltaik dizisinden de elde edilebilir.
nverter k tek fazl veya ok fazl olabilir ve kare dalga, sins dalga, PWM dalga
veya kta yarm kare dalgaya sahip olabilir. Gerilim beslemeli inveterler aadaki
gibi birok uygulamada yaygn olarak kullanlrlar (Kose 2002).

AC motor srcleri,
AC kesintisiz g kaynaklar(UPS),
ndksiyon stma,
Batarya, fotovoltaik dizi veya yakt pilinden elde edilen AC g kayna,
Statik VAr genaratr (SVG) veya kompanzatr(SVC),
Aktif harmonik filtre (AHF).

Gerilim beslemeli inverterlerde, g yar iletken aralar daima DC kaynak gerilimi
nedeniyle ileri sapmay srdrr ve bylece GTO, BJT, IGBT, MOSFET ve IGCT
olarak kendinden kontroll ileri veya asimetrik blokeli elemanlara uygundur. Zorlamal
komtasyonlu tristr inverterler artk kullanlmamaktadr. Geri besleme diyodu daima
serbes ters akm akna sahip olan aralara kar balanr. Gerilim beslemeli
inverterlerin nemli karakteristiklerinden biri AC fabrikasyon gerilim dalgasnn yk
parametreleri tarafndan etkilenmemesidir.

Gerilim beslemeli inverterler aadaki snfa ayrlr:

PWM inverterler: Bu tr inverterlerin giriindeki doru gerilim hemen
hemen sabittir. nk bu gerilim ebeke geriliminin kontrolsz bir
dorultucu tarafndan dorultulmasyla salanr. Bu nedenle inverter, k
geriliminin hem frekansn hem de genliini ayarlamak zorundadr. Bu ayar,
PWM ile salanmakta olup bu nedenle bu tr inverterlere PWM inverter ismi
verilir. k geriliminin dalga eklinin sinse yaklatrlmas baka bir
amatr. Bu amaca ynelik birok PWM teknii gelitirilmitir.





20

Kare dalga inverter: Bu inverterin k geriliminin genlii, giriteki doru
gerilimin genliinin ayarlanmasyla salanr. Bu nedenle inverterin, yalnzca
k geriliminin frekansn kontrol etmesi gerekmektedir. k geriliminin
dalga ekli kare biimindedir ve bu nedenle bunlar kare dalga inverter olarak
isimlendirilir.

Ksmi kare dalga bir fazl inverter: k bir fazl olan inverterlerde, PWM
ve giri doru gerilim ayar gibi yntemler uygulamakszn, k geriliminin
frekans ve genlik olarak ayarlanmas yaplabilir. Dalga ekli kare dalgaya
benzemekle beraber, belirli aralklarda gerilimin yok edilmesi ilkesi ile
almaktadr. k geriliminin belirli aralklarnda sfr gerilim blgeleri
oluturulmakta, bylece gerilim ayar yaplmaktadr. Bu yntem yalnzca tek
fazl invertere uygulanabilir (Tuncay vd. 2003).


2.2.1.1 Bir fazl inverterler

En basit inverter konfigrasyonlarndan biri ekil 2.12 (a)da gsterilen tek fazl yarm
kprl inverterdir. ekil 2.12 (b)de dalga ekilleri verilmitir.
1
S ve
2
S yar iletken
anahtarlama elemanlarndan oluan devre DC kaynaa kar seri olarak balanr ve yk, a ve
kapasitrlerin birletirildii 0 merkez noktas arasna balanr. Bu kta ntr noktasnn
oluturulmas iin gereklidir.
1
S ve
2
S anahtarlama elemanlar gsterildii gibi kare dalga
k gerilimi reten as iin kapatlr. l zaman (t
d
), anahtarlamann gecikmeli
kapanmasn salayarak ksa devre olumasn engeller. Yk genellikle endktiftir ve
mkemmel filtrelendii varsaylan sinsodal yk akm gsterildii gibi as kadar temel
gerilimden geridedir. Kaynak gerilimi ve yk akm ayn polaritede olduu zaman mod
aktiftir yani g yk tarafndan ekilir. Bunla beraber akm ve gerilim zt kutuplu olduu
zaman (diyot balantsnda gsterilen) g kaynaa geri verilir. Fakat ortalama g
kaynaktan yke doru akacaktr.
d
V kaynak geriliminin merkez noktas korunduunda
kapasitrler arttrlabilir (Kose 2002).







21


(a) (b)
ekil 2.12 (a) Yarm kpr inverter
(b) Kare dalga modunda k gerilimi ve akm dalgalar (Kose 2002).

Devredeki diyotlar, temel olarak ykte biriken enerjiyi kaynaa geri verme grevini yaparlar.
enerji ak, tristrler iletimde iken DC kaynaktan AC yke doru, ve diyotlar iletimde iken
AC ykten DC kaynaa dorudur.

2 yarm kpr veya faz bacaklar ekil 2.13te gsterildii gibi tam veya H-kpr inverter
yapsnda balanabilir. G kayna ile kapasitrlerin birletirilmesi bu durumda gerekli
deildir ve yk a ve b merkez noktalar arasna balanr. ekil 2.14te gsterilen kare dalga
alma modunda
3 1
S S ve
4 2
S S anahtar iftlerinde
d
V genliin de kare dalga k
gerilimi retmek iin anahtarlama yaplr (Kose 2002).


ekil 2.13 Tek fazl kpr inverter (Kose 2002).










22


ekil 2.14 Kare dalga modunda k geriliminin ve akmnn dalga ekli (Kose 2002).

Yine faz asnda endktif ve harmoniklerden bamsz yk akm farz edildiinde aktif
modda yk akm
3 1
S S veya
4 2
S S iftleri tarafndan tanabilecektir. yleyse geri besleme
akm ekil 2.14te gsterildii gibi
3 1
D D veya
4 2
D D ifti boyunca akacaktr. Diyotlar ve
IGBTleri
d
V kaynak gerilimine dayanacak ekilde seilir. IGBTde tepe akmnn
m
I ,
ayrca diyotta da sin I
m
olduu kolayca grlebilir. Tam inverterler kk DC motorlarn
hz kontrolnde kullanlr.


2.2.1.2 fazl kpr inverterler

fazl kpr inverterler AC motor srcleri ve genel amal AC kaynaklar iin kullanlr.
ekil 2.15 inverter devresini gsterir ve ekil 2.16 kare dalga alma modunda k gerilim
dalga formlarn gsterir. Devre fazl gerilim dalgalarn reten 3 / 2 as kadar faz
kaydrmal yarm kprden oluur. Giri DC kayna gsterildii gibi diyot-kpr
dorultucu ve LC veya C filtre boyunca tek fazl veya fazl yardmc g kaynandan
elde edilir. Hayali DC merkez balantsna gre kare dalga faz gerilimleri aadaki gibi
Fourier serisi olarak ifade edilebilir (Kose 2002).

(

= ... t 5 cos
5
1
t 3 cos
3
1
t cos
V 2
v
d
0 a
(2.21)






23

(

\
|
+ |

\
|
|

\
|

= ...
3
2
t 5 cos
5
1
3
2
t 3 cos
3
1
3
2
t cos
V 2
v
d
0 b
(2.22)

(

\
|
+ + |

\
|
+ |

\
|
+

= ...
3
2
t 5 cos
5
1
3
2
t 3 cos
3
1
3
2
t cos
V 2
v
d
0 c
(2.23)


ekil 2.15 fazl kpr inverter (Kose 2002).

Burada =
d
V DC kaynak gerilimi. Hat gerilimleri aadaki gibi denklem 2.21-2.23ten
faydalanarak bulunabilir.

(

+ |

\
|
+ |

\
|
+ + |

\
|
+

=
=
...
6
t 7 cos
7
1
6
t 5 cos
5
1
0
6
t cos
V 3 2
v v v
d
0 b 0 a ab
(2.24)
(

+ |

\
|
|

\
|
+ + |

\
|

=
=
...
2
t 7 cos
7
1
2
t 5 cos
5
1
0
2
t cos
V 3 2
v v v
d
0 c 0 b bc
(2.25)
(

+ |

\
|
+ |

\
|
+ + |

\
|
+

=
=
...
6
5
t 7 cos
7
1
6
5
t 5 cos
5
1
0
6
5
t cos
V 3 2
v v v
d
0 a 0 c ca
(2.26)

Hat geriliminin genlii faz geriliminin genliinin 3 katdr. Faz kaydrma as 6 / dr.
Dalga biiminde karakteristik harmonikler 1 n 6 dir. Burada n sabittir. Harmonik
bileenlerde olduu gibi faz temeli 3 / 2 karlkl faz kaydrma asyla dengelenir.
Karakteristik dalga eklinden dolay bu tip inverterler kare dalga inverter olarak adlandrlr.





24


(a)

(b)

(c)

(d)

(e)

(f)

(g)
ekil 2.16 Kare dalga modunda k gerilim dalgalar.






25

2.2.2 Akm beslemeli inverterler

Sabit bir DC akm kayna gibi davranan byk deerli bobinin inverterden nce
sisteme eklenmesiyle gerekletirilir. ekil 2.17de montaj balants ve k faz
gerilimi ile akm dalgas gsterilmitir. Faz kontroll dorultucu deiken DC gerilimi
salarken byk deerli bobin bu bykl sabit bir akma dntrr. nverter
zerindeki tristrler bu akmn 3 faza simetrik olarak deiken frekanslarda kare
eklinde bir akm dalgas olarak ayrlmasn salarlar.


ekil 2.17 Akm beslemeli inverterin g devresi.

Akm beslemeli inverterler gerilim beslemeli inverter iftlerinden oluur. Gerilim
beslemeli inverterlere akm geri besleme dngs eklenilmesiyle akm kontrol modunda
altrlabilir. Benzer bir ekilde akm beslemeli inverter istenirse gerilim kontrol
dngs eklenilmesiyle gerilim kontrol modunda altrlabilir (Pravadalolu 1993).

Akm beslemeli inverter gerilim tipine gre komtasyon devresinin basitlii ve arza
halinde akmn yava ykselmesi ve generatr alma iin ek devre elemanlarna
ihtiya gstermemesi bakmndan avantajldr. Akm kaynakl inverterleri gerilim
kaynakl inverterlerden ayran en nemli fark serbest gei diyotlarnn olmamasdr.
Gerilim beslemeli inverter ak dng de alabilirken, akm beslemeli inverter
srcs ak dng artlarnda altrlamaz. Akm beslemeli inverter daima yk
altnda altrlmaldr oysaki gerilim beslemeli inverterler ykszken kolay alr.
Ayrca birden fazla motoru, akm beslemeli inverterle srmek ok kark bir ilemdir.
ounlukla orta ve byk gl tek motor uygulamalarnda kullanlmaktadr.





26

2.3 PWM Teknikleri

PWM teknii tayc sinyal ile kontrol sinyalinin karlatrlmasna dayanr. Kontrol
sinyali tayc sinyalinden bykse Vc > Vt k +Vi, kontrol sinyali tayc sinyalden
kkse Vc < Vt k Vi olur. Sinyallerin kesim noktalar yar iletken g elektronii
anahtarlarnn komtasyon zamann gsterir. Birok farkl PWM teknii vardr, kontrol
sinyalinin ekline gre PWM teknikleri isimlendirilmektedir. PWM tekniinde ki temel
ama inverterin kndaki harmonik seviyesini azaltmak, geriliminin genliini
arttrmak, anahtarlama kayplarn en aza indirmektir.


ekil 2.18 ki seviyeli tayc tabanl PWM.

PWM tekniinde iki alma modu vardr. Bunlar dorusal mod ve dorusal olmayan
moddur. Dorusal modda, kontrol sinyalinin genlii tayc sinyalin genliine eit veya
kktr. ekil 2.18 dorusal modda ki bir PWMin eklini gstermektedir. Dorusal
olmayan modda, kontrol sinyalinin genlii tayc sinyalin genliinden byktr.
Verim %100n altna der ve ar modlasyon oluur. k anahtarlama dalga
ekillerinin toplam harmonik distorsiyonu artar (Zhou and Wang 2002).

PWM ynteminin en nemli zellii inverter giriindeki DC gerilimin deimeksizin,
inverter k gerilimini ve frekansn deitirebilmektir. Dorultucudan salanan DC





27

gerilim PWM yntemiyle kesilerek kta elde edilen gerilimin temel bileeni inverter
iinde kontrol edilebilir. Bir yarm periyot iin de anahtarlama elemanlar birok kez
uygun alarda iletime girip karak inverter k geriliminin harmonikleri bastrlabilir
(Pravadalolu 1993).

k frekansnn kontrol iin inverterdeki elemanlarn faz deitirme zamanlarnn
ayarlanmas yeterli olacaktr. Bylece k gerilimi ve frekans ayn anda inverterden
kolayca ayarlanabilecektir.

Dengeli fazl bir sistem elde etmek iin, tayc gen dalgann frekansnn referans
dalgasna gre 3 veya 3n katlar olmas gereklidir. Bu sayede 3. harmoniklerin
bastrlmas salanr. Kontrol sinyalinin genliinin ykseltilip azaltlmasyla, kta
elde edilen PWM iaretinin darbe geniliklerinin deimesi nedeniyle, temel bileeninin
genliinde deime salanr ve k gerilimi ayarlanabilir. gen iaretin frekans,
periyot bana yar iletkenlerin anahtarlama saysn belirlemektedir. nverter k
geriliminin ayarlanmasnda etkin olan iki byklk vardr.

1
c
f
f
f
m = (2.27)
t
c
V
V
M = (2.28)

Yukardaki denklemlerde m
f
frekans modlasyon oran, M modlasyon indeksi,
c
f
tayc frekans,
1
f temel frekans,
c
V kontrol sinyalinin deeri,
t
V tayc sinyalin
deerini gstermektedir.

m
f
nin kk deerleri iin tayc ile kontrol sinyalinin frekans birlikte
deitirilmelidir. Bylece temel bileenin alt harmonikleri ortaya kmaz. m
f
> 21
asenkron PWMden kaynaklanan alt harmoniklerin genlikleri klr. Bu nedenle
m
f
nin byk deerlerinde tayc dalgann frekans sabit, kontrol sinyalinin frekans
deitirilir. k geriliminin temel bileeninin genliini arttrmak iin M modlasyon
indeksinin 1in stne kartlr ki buda ar modlasyona neden olur. Ar





28

modlasyon lineer blgeye oranla k gerilimin de pek ok harmoniin ortaya
kmasna sebep olur. k geriliminin dalga ekli bozularak kare dalgaya dnr.
Ar modlasyonda temel bileenin genlii modlasyon oran M ile lineer deimez.

nverterdeki toplam harmonik distorsiyonunu azaltmak iin bir yar periyottaki darbe
saysn arttrmak gerekmektedir. Bir yar periyottaki darbe says, yok edilmek istenilen
harmoniklere gre kararlatrlabilir. Bu say snrl tutulmak zorundadr. nk makine
kayplarn azaltmakla salanan verim inverterde oluan komutasyon kayplar
nedeniyle decektir. Son yllarda gelitirilen anahtarlama kayplar dk ve hzlar
yksek olan g transistrleri, GTO tristrler, g MOSFETleri, IGBT, MCT, SITH
gibi src elemanlar sayesinde inverterlerde ortaya kan problemler byk lde
ortadan kalkmtr.


2.3.1 fazl kare dalga PWM

fazl inverterlerde her yarm kpr ayn frekans ve genlikteki gen dalga ile
beslenen bir komparatre baldr. fazl dengeli bir sistemde fazlar arasnda 120 faz
fark olduundan faz iin referans aldmz kare dalgalar arasnda da 120 faz fark
olmaldr.

ekil 2.19da ise A,B,C fazlar iin 120 kaymal uygulanm kare dalga referans ile
modlasyon oran 6 olan gen dalgann karlatrlmasndan elde edilen PWM k
deiimleri gsterilmitir.

k gerilimleri
0 A
V ,
0 B
V ,
0 C
V dr. Bunlara gre elde edilen faz-faz gerilimi
AB
V
genlii
d
V ye eit olan ve her yar periyotta kesiimlerle eit sayda darbe veren bir
deiim gsterir. ekil 2.19da ise eitliklerden karlan
AN
V faz-ntr geriliminin
deiimi izilmitir. Burada M= 0,66dr. Bu katsay 0 M l arasnda tutulur. k
geriliminin deeri de tayc dalgann genlii genelde sabit olduu iin referans dalga
geriliminin genliinin deitirilmesiyle ayarlanr (ncekara 2000).






29


ekil 2.19 fazl kare dalga inverter iin gerilim dalga ekilleri,
(a), (b), (c), komparatr giri gerilimleri; (d), (e), (f) kutup gerilimleri
(g) AC hat gerilimi; (h) faz- ntr gerilimi (ncekara 2000).


2.3.1.1 Harmonik analizi

Kare dalga PWM darbe ekilleri alt basamakl dalgann tm harmoniklerini ve ek olarak
yksek frekansl anahtarlama harmoniklerini meydana getirir. fazl almada dengeli
bir k gerilimi iin bir periyottaki darbe says olan p 3 ve 3n katlar olmaldr.
Buda fazl inverterler de yk tarafnda 3. harmoniin olumasn salar. k
geriliminde en etkili anahtarlama harmonikleri tayc frekansnn 2 katnda yan bandlar
olarak kendini gsterir. Bu nedenle gerilimin harmonik bileenleri 1 p 2 k = ve daha az
etkili olan 3 p 2 k = bileeni k geriliminde grnen ancak 3e blnebildiklerinde





30

ortadan kalkarlar, rnein p = 2 olursa balca anahtarlama harmonikleri 23. ve 25.
mertebedendir. Daha az etkili olanlar ise 19. ve 29. harmonikler olacaktr.

Min kk deerinde 1 p 2 mertebesinden arlkla anahtarlama harmonikleri deer
bakmndan ana dalgaya daha yakndr ve bu byk bir bal harmonik etkisi oluturur.
Kare dalga PWM (KDPWM)de kare dalgann harmoniklerine ek olarak anahtarlama
harmonikleri meydana gelir. Bu harmoniklerden dolay motor kayplar artar. Zira
ortaya kan yksek frekansl akm harmonikleri, motor endktansndan iyi szlr.
Yksek tayc oranlarnda dahi harmonik ierii, en iyi alt basamakl dalga ekline
yaklar. Dk devirlerde moment salnmlar artar ve alak hzlarda motor mili
dzensiz bir ekilde dner.


2.3.1.2 Sabit gerilim / frekans oranyla altrma

Referans geriliminin frekansyla beraber tayc dalgann frekansnda ayn anda
deitirilmesi gerekir. Her iki dalgann tekbir referans osilatrnden elde edilmesiyle bu
artlar salanr.

Hat-hat modlasyon gerilimindeki her gerilim pals sresi modlasyon indeksi Mye ve
referans dalgann periyodu Tye baldr. Bu yzden, pals sresi Tp, M.T veya M/f (f,
referans dalga frekans) ile orantldr. Eer referans dalga genlii, frekansla lineer olarak
deiirse, M/f sabit olur ve Tp (pals sresi) frekanstan bamsz olur. Sonuta, her yarm
evrim iin gerilim-saniye alan her frekansta ayn kalr bu da istenen sabit
gerilim/ frekans oranyla almay salar.


2.3.2 fazl sins PWM

KDPWMde referans dalga bir kare dalgadr. Bu dalgann genlii frekans ve
harmonik bileenleri k geriliminde ortaya kar. Ancak AC motorlar sinsoidal
kaynaktan beslendii iin inverterlerin knn mmkn olduu kadar sinsoidale yakn





31

olmas gerekmektedir. Bunun iinde referans dalga olarak kare dalga yerine sinsoidal bir
dalga kullanlr. Bu referans dalga gen tayc bir dalga ile karlatrlarak tetikleme
sinyalleri elde edilir (ekil 2.20). Bu teknik ounlukla endstriyel uygulamalarda
kullanlmakta olup ksaca SPWM olarak bilinmektedir.



ekil 2.20 fazl SPWM iin gerilim dalga ekilleri (ncekara 2000)
(a) komparatr gerilimleri; (b), (c), (d) kutup gerilimleri; (e) AC hat gerilimi.

Her fazda ya da yarm kprsnde bulunan komparatrler o fazn referans dalgas ile
simetrik gen dalgay karlatrrlar. ekil 2.20 (a)da modlasyon orannn 9 ve
modlasyon indeksinin 0,9 olmas halinde
0 A
V ,
0 B
V ,
0 C
V u gerilimleri verilmitir.
Yine darbe says p, faza uygun bir k elde edebilmek iin 3 ve 3n katlar olacak
ekilde seilmelidir.





32

AC motor kontrolnde kullanlan bir SPWM inverterin deiken frekansla
altrlabilmesi iin sins dalga genlik ve frekansnn ayarlanabilmesi gerekmektedir.
Bylece k geriliminde darbe genlikleri bu yolla ayarlanan sins erisi eklinde k
gerilimi elde edilir.

Byk tayc oranl SPWM inverterde etkili harmonikler yksek mertebedendir
ve k geriliminin dalga ekli olduka dzgndr. Bu harmonikler, tayc frekansnn
mertebesinde oluur (ncekara 2000).


2.3.2.1 Harmonik analizi

SPWMde k gerilimindeki en etkili harmonikler darbe says p ye baldr. Burada
harmonikler Fourier alm ile belirlenmektedir.

m pn k = (2.29)

k ifadesinde n tayc harmoniinin m. yn band tarif edilmektedir. Zira n ve m her ikisi
de ift olduunda harmonikler meydana gelmez. rnein n = 2 iin u geriliminin dalga
eklinde 1 p 2 , 3 p 2 , 5 p 2 mertebesinden harmonikler bulunur. Fakat m arttka
harmonik genlii decektir, nin tek deerlerinde ise sadece ift yan spektrumu bulunur,
nin ve min tek olduu durumda harmonikler meydana gelmez. Bu nedenle n = 1 iin
2 p , 4 p mertebesinden harmonikler oluur. pnin tek deerlerinde k dalga
eklinde byk harmonikler de grlecektir. Ancak p 3n kat olacandan tayc
harmonikler 3 p 2 snrnda 3n katlar olarak tanmlanacak ve yk tarafndan
kullanlmayacaktr.


2.3.2.2 Gerilimden yararlanma

SPWMin k gerilimi M = 1 iin maximum deerine ular. Bu durumdaki modle
edilmi u gerilimi dalga eklinin yarm periyottaki volt-saniye orannn kare dalga





33

inverterinkine gre daha kk olduu aktr. Kare dalga inverterde u gerilimi,
modle edilmemi bir kare dalga eklindedir. Bu nedenle SPWM inverterin
maksimum ana dalga k gerilimi, kare dalga inverterin kna gre ok daha
dktr. SPWM inverterin k gerilimi kare PWM inverterin knn
%78idir.Bundan dolay SPWM inverter planlanrken DC kaynak geriliminin byk
olmas gerekir.

DC kaynaktan daha verimli bir ekilde yararlanabilmek iin M 1in zerine kartlr
ki buna ar modlasyon denir. Bu durum normal sinsoidal modlasyon ilevini
bozar. Bu yntemde referans sins dalgann ilk 60 ve son 60lik ksmlar gen
tayc dalga ile karlatrlr. ekil 2.21de 60 ile 120 arasnda herhangi bir
boluk olumaz.


ekil 2.21 SPWMin ar modlasyonu (ncekara 2000)
a)Komparatr giri gerilimleri
b)PWM k.

Mnin byk deerlerinde ise sadece sins dalgann sfr geilerindeki kesim
noktalar kalr, yanlarda bulunan darbeler kalkar. Bu ise u gerilimi dalga eklinin
modle edilmemi kare dalga haline gelmesi demektir. Ar modlasyona
gidilmesinin sakncas, gerek sinsoidal modlasyon tekniinin terk edilmesi
sonucu k gerilimi dalga eklinde yeniden dk mertebeli harmoniklerin ortaya
kmasdr (ncekara 2000).





34

2.3.2.3 Sabit gerilim-frekansla alma

Bir AC motorun sabit momentle almas iin gerekli olan sabit gerilim-frekans
art, SPWM inverterle kolayca yerine getirilebilir. k frekans ile orantl bir ana
dalga gerilimi almak iin modlasyon indeksi, referans dalgasnn frekans ile lineer
olarak deitirilir.

nverterin anahtarlama kayplarn snrlamak iin, yksek k frekanslarnda
tayc oran kltlebilir. Tayc orannn yksek olmas, balca harmoniklerin
mertebesini ykseltmek suretiyle, dalga eklinin kalitesini iyiletirir. Dk ana dalga
frekanslarnda ok byk tayc oranlar uygundur. Bylece elde edilen sinsoidale
ok yakn k akm dalga ekli, AC motorlarn beslenmesinde SPWM invertere
byk avantaj salar. Bu tr tahrik sistemlerinde dk hzlarda ok yumuak bir dn
salanr.

Yksek tayc oranlarnda dalga eklinin kalitesi, tayc ve referans dalgalar asenkron
olsalar da etkilenmez. Serbest alma stratejisi olarak adlandrlan bu yaklam, birok
ticari inverterde benimsenmitir. Referans frekans ykseldiinde, tayc oran der ve
asenkron dalga ekilleri inverter k geriliminde, dk frekansl etkili alt harmonik
bileenleri meydana getirir.


2.3.3 fazl uzay vektr PWM

Uzay vektr modlasyon (SVM) teknii fazl inverterlerde PWMe vektrel bir
yaklam olarak gelitirildi. Daha dk THDli motora yksek bir gerilim salayan
sins dalga retmek iin ok karmak bir tekniktir. k gerilim vektrnn yerletii
blgeye gre uygulandndan uzay vektrleri snrlandrr.

PWM modlasyonuna farkl bir yaklam ise dzleminde gerilimin uzay vektr
gsterimini temel almasdr. bileenleri dnmleriyle bulunur. Anahtarlama
annn belirlenmesi dzleminde anahtarlama vektrlerinin gsterimini temel alan





35

uzay vektr modlasyon tekniinin kullanlmasyla baarlr. Uzay vektr modlasyon
teknii hesaplama younluklu bir PWM teknii olup src uygulamalar iin tm PWM
teknikleri arasnda en iyisidir. stn performans karakteristiinden dolay son yllarda
yaygn olarak uygulamalarda kullanlr (Rathnakumar 2005).


2.3.3.1 Uzay vektr PWMin zellikleri

Herhangi bir modlasyon tekniinin temel amac minimum harmonik ieren maksimum
temel bileene sahip k gerilimi elde etmektir. Geen yllar boyunca birok PWM
teknii aadaki amalar gerekletirmek iin gelitirilmitir.

Geni lineer modlasyon oran
Daha dk anahtarlama kayplar
Daha dk toplam harmonik distorsiyonu

SVM teknii aadaki zelliklerinden dolay klasik teknikten daha ok tercih edilir.

Yaps gerei PWMe 3. harmonik enjeksiyonu sayesinde geni lineer
modlasyon aral salamaktadr.
Dzenli PWM veya dier sins tabanl modlasyon metotlarndan daha dk
tabanl band harmoniklerine sahiptir.
Klasik modlasyona gre %15 daha fazla k gerilimi retir.
DC kaynak geriliminin daha verimli kullanmn salar.
SVM fazlar aras k gerilim dalga ekillerinde distorsiyon olmakszn
SPWMden daha iyi k verir.
Modern ve hesaplama younluu olan PWM tekniidir.
Yksek verimi vardr.
Gereksiz anahtarlamalar nler, bu nedenle komtasyon kayplar azalr.
PWM modlasyonuna farkl bir yaklam dzleminde gerilimlerinin
uzay vektr gsterimine dayanr.






36

2.3.3.2 Uzay vektr kavram

Uzay vektr kavram inverter k geriliminin modlasyonunda kullanlan AC
makinenin dner alanndan tretilmitir. Bu modlasyon tekniinde fazl nicelikler
onlarn iki fazl edeer niceliklerine dntrlebilir. Bu ya senkron olarak dner
erevede veya sabit ereve de yaplabilir. Bu 2 fazl bileenden inverter k
modlnde kullanmak iin referans vektr genlii bulunabilir. Dner uzay vektrnn
elde edildii ilem duraan ereve gz nne alnarak aadaki ekilde hesaplanabilir.

fazl sinsoidal gerilim bileenlerinin bulunmas,

=
=
=
) 3 / 4 t sin( V V
) 3 / 2 t sin( V V
t sin V V
m c
m b
m a
(2.30)

fazl gerilim AC makinaya uyguland zaman AC makinin hava aralnda dner ak
retir. Dner ak bileeni tek dner gerilim vektr olarak ifade edilebilir. Dner
vektrn genlii ve as duraan referans erevede aada akland gibi Clarkn
dnmleriyle bulunabilir. Kompleks dzlemde dner vektr gsterimi
ekil 2.22deki gibidir. faz niceliin uzay vektr gsterimi,

) V a aV V (
3
2
jV V * V
c
2
b a
+ + = + =
(2.31)

Burada,
3 / 2 j
e a

=

)
V
V
( tan , ) V ( ) V ( V
1 2 2

= + =

(2.32)

|
|

\
|
+ + = +

c
3
2
j
b
3
2
j
a
V e V e V
3
2
jV V (2.33)
) V
3
2
sin V
3
2
(sin
3
2
j V
3
2
cos V
3
2
cos V
3
2
jV V
c b c b a

+ |

\
|
+

+ = + (2.34)




37

Denklem 2.34n gerek ve sanal ksmlar:

|

\
|
+

+ =
c b a
V
3
2
cos V
3
2
cos V
3
2
V (2.35)
) V
3
2
sin V
3
2
sin V . 0 (
3
2
V
c b a

+ = (2.36)
(
(
(

(
(
(

=
(

c
b
a
V
V
V
.
3
2
sin
3
2
sin 0
3
2
cos
3
2
cos 1
3
2
V
V

(2.37)
(
(
(

(
(

=
(

c
b
a
V
V
V
.
2
3
2
3
0
5 . 0 5 . 0 1
3
2
V
V
(2.38)

V1
V2
V3
V4
V5
V6
Sektr 2
Sektr 1
Sektr 3
Sektr 4
Sektr 5
Sektr 6
V
V
V

2 sfr vektr V7,V8

ekil 2.22. Kompleks dzlemde dn vektrnn gsterimi (Rathnakumar 2005).


2.3.3.3 Uzay vektr PWM prensibi

Sabit frekansta sabit genlikli bir vektr gibi dnen sinsoidal gerilim gibi
davranr.
Bu PWM teknii (
7 0
V V ) 8 anahtarlama modelinin birleimiyle
ref
V
referans gerilimine yaklatrr.





38

Koordinat dnm (duraan d-q erevesinden abc referans ekline):
fazl gerilim vektr fazl gerilimin uzay vektr toplamn gsteren q d
koordinat erevesinde bir vektre dnr.


2.3.3.4 Uzay vektr PWMin gerekletirilmesi

Uzay vektr PWM aadaki admlarla gerekletirilir.

1.adm -
d
V ,
q
V ,
ref
V ve as belirlenir.
2.adm -
1
T ,
2
T ,
0
T zaman sreleri belirlenir.
3. adm - her bir IGBTnin anahtarlama zaman (
1
S -
6
S ) belirlenir.

d
V ,
q
V ,
ref
V ve asnn bulunmas

Koordinat dnmleri: abcden dqya dnm. dq dzlemindeki gerilim uzay vektr
ve bileenleri ekil 2.23teki gibi gsterilir.


ekil 2.23 dq dzleminde gerilim uzay vektr ve bileenleri.











39

+ =
+ =
=
=
cn bn q
cn bn q
cn bn an d
cn bn an d
V
2
3
V
2
3
0 V
30 cos . V 30 cos . V 0 V
V
2
1
V
2
1
V V
60 cos . V 60 cos . V V V
(2.39)

(
(
(

(
(
(
(

=
(

cn
bn
an
q
d
V
V
V
.
2
3
2
3
0
2
1
2
1
1
3
2
V
V
(2.40)

= = =
+ =

t f 2 t )
V
V
( tan
V V V
1 s
d
q 1
2
q
2
d
ref
(2.41)

Burada,
1
f = temel frekans
d
V ,
q
V ,
ref
V gerilimi ve as yukardaki denklemlerin kullanlmasyla hesaplanr.
1
T ,
2
T ,
0
T zaman srelerinin bulunmas


ekil 2.24 Sektr 1de komu vektrlerin bileimi olarak
referans vektr.





40


+
+
+ + =
Z 2
2 1
2 1
1
1
T
0
T
T T
0
T T
T
2
T
0
1 ref V dt V dt V dt V (2.42)

) V . T V . T ( V . T 2
2
1
1
ref
Z
+ = (2.43)

(

+
(

=
(

3 / sin
3 / cos
. V .
3
2
. T
0
1
. V .
3
2
. T
sin
cos
. V . T
dc 2 dc 1
ref
Z
(2.44)

Burada,
0
60 0

) 3 / sin(
) 3 / sin(
. a . T T
Z 1

= (2.45)

) 3 / sin(
) sin(
. a . T T
Z 2

= (2.46)

|
|
|
|

\
|
= = + =
dc
ref
1
Z 2 1 Z 0
V
3
2
V
a ve
f
1
T , Burada ), T T ( T T (2.47)

Burada
1
T ,
2
T ,
0
T ;
0 2 1
V , V , V vektrlerinin zaman aralklardr.

Her bir sektrn anahtarlama zaman sresi

\
|
=
|

\
|
=
|
|

\
|
|

\
|

=
sin
3
n
cos cos
3
n
sin
V
V . T . 3
T
3
n
sin
V
V . T . 3
T
3
1 n
3
sin
V
V . T . 3
T
dc
ref
Z
1
dc
ref
Z
1
dc
ref
Z
1
(2.48)





41

|

\
|

=
3
1 n
cos . sin
3
1 n
sin . cos
V
V . T . 3
T
dc
ref
Z
2
(2.49)

2 1 Z 0
T T T T = (2.50)

Burada, n = 1 - 6 buda Sektr1den Sektr 6ya kadar
0
60 0

Her bir IGBT iin anahtarlama zaman ekil 2.25te verilmitir.


(a) Sektr 1 (b) Sektr 2

(c) Sektr 3 (d) Sektr 4

(e) Sektr 5 (f) Sektr 6

ekil 2.25 Alt farkl sektrde faz iin anahtarlama pals modeli (Rathnakumar 2005).





42

Her bir sektrdeki st ve alt kol IGBTleri iin anahtarlama zaman izelge 2.1de
gsterildii gibidir.

izelge 2.1 Anahtarlama zaman (Rathnakumar 2005)
Sektr st Anahtarlar (S1, S3, S5) Alt Anahtarlar (S4, S6, S2)
S1=T1+T2+T0/2 S4=T0/2
1 S3=T2+T0/2 S6=T1+T0/2
S5=T0/2 S2=T1+T2+T0/2
S1=T1+T0/2 S4=T2+T0/2
2 S3=T1+T2+T0/2 S6=T0/2
S5=T0/2 S2=T1+T2+T0/2
S1=T0/2 S4=T1+T2+T0/2
3 S3=T1+T2+T0/2 S6=T0/2
S5=T2+T0/2 S2=T1+T0/2
S1=T0/2 S4=T1+T2+T0/2
4 S3=T1+T0/2 S6=T2+T0/2
S5=T1+T2+T0/2 S2=T0/2
S1=T2+T0/2 S4=T1+T0/2
5 S3=T0/2 S6=T1+T2+T0/2
S5=T1+T2+T0/2 S2=T0/2
S1=T1+T2+T0/2 S4=T0/2
6 S3=T0/2 S6=T1+T2+T0/2
S5=T1+T0/2 S2=T2+T0/2


2.3.4 fazl tayc tabanl uzay vektr PWM

Tayc tabanl SVPWM (TTSVPWM) normal SVPWMe gre daha az komplekstir,
kolay anlalr, klasik metoda gre uygulamas daha basittir. Temel sins dalgasna doal
3. harmoniin enjekte edilmesiyle elde edilen kontrol sinyaliyle gen tayc sinyalin
karlatrlmasyla elde edilir (ekil 2.26). SVPWMin zelliklerini aynen gsterir. Bu
yntemde SVPWMdeki matematiksel ilem younluuna gerek yoktur.












43


ekil 2.26 Tayc tabanl SVPWM
(a) Temel sins dalga ekli
(b) Tayc tabal SVPWM dalga ekli
(c) Doal gen nc harmonik dalga ekli.


2.4 Saysal aret lemci (DSP)

Kontrol algoritmalarnn gerek zamanda ilem yapabilmesi, d dnyadan; yani zerinde
allan sistemden elde edilen fiziksel byklklerin deerlendirilip ayn anda gerekli
olan kontrol parametrelerinin hesaplanmas anlamna gelmektedir. Sistemler karmak
bir yapya sahip olup, algoritmalar daha kapsaml hale geldike mikroilemciler yaplar
itibariyle zm iin yeterli olmamaya balamlardr. Tketiciden gelen talepler
dorultusunda retici firmalar uygulamalara zel baz ilemciler retmilerdir. Bu
ilemciler genel amal ilemcilerden daha hzl, fakat uygulamalarda zel olduklarndan
kullanm alan asndan genel anlamda snrl ilem kapasitesinde kalmlardr. Bu tr
teknolojiye ynelik uygulamalarda ulalmak istenen hedef, mikroilemcilerin yararlarn
yapsnda bulunduran ve yetersiz kald durumlarda yeni olanaklar sunan bir ilemci
gelitirmek olmutur (stn 2001).

Mikroilemcilerin retilmesinde kullanlan yar iletken teknolojisi, gn getike yeni
gelimelere tank olmaktadr. VLSI (Very Large Scale Integration) denilen retim teknii
yardmyla, ok daha hzl ve gl yaplar, ok daha kk alanlara sktrlarak,





44

retilmeye balanmtr. lemcilerin g kaybnn dk deerde olmasn salayan bu
sistem, tasarmcya karmak problemlerin kolayca zmlenebilmesi kolayln
getirmitir. Mikroilemcilerin mimari yaplar iki eittir. Bu mimariler kendilerini
gelitiren kiilerin adlar ile anlmaktadr. Bunlardan bir tanesi Von Nuemann olarak
adlandrlmtr. Veri ve komutlarn saklanmas iin ayn bellek biriminin kullanlmas,
ayn bilgi transfer yolu zerinde veri daralmas olarak da tanmlayabileceimiz veri
skmas problemlerine neden olmaktadr. Komut ile veri ayn yol zerinden
tanmaktadr. Bu da ilemlerin ok daha uzun srede tamamlanmasna ve saat evrim
sresinin uzamasna sebep olmaktadr. rnein 16 bitlik saylarla ilem yaparken, 8
bitlik bir ilemci, saylar iki para olarak alp, ilemektedir. Bu da 16 bitlik bir
ilemcinin yar hznda almas anlamna gelmektedir. Yeni nesil ilemcilerde, niteler
bamsz olarak altrlarak, hz arttrma yoluna gidilmi ve kstl bir paralel alma
salanmtr. Veri tanmas, eklenen yeni komut ve yap deiiklii ile tek saat
evriminde gerekletirilebilmektedir. Harvard mimarisi olarak adlandrlan ikinci tip
mimari DSPlerde ve yeni nesil ilemcilerde kullanlmaya balanmtr. Bu mimari
tipinde veri ve adres yollarnn birbirinden ayr olmas nedeniyle, ilemci ok daha hzl
ilem yapabilmektedir. Bunun yan sra DSPlerde bulunan paralel ilem yapabilme
zellii, ayn anda birka komut ileyerek hznn katlanmasn salayan bir dier etken
olmaktadr. Bir mikroilemcinin ilem yapabilme kapasitesini gsteren komut says ve
adresleme modlar, DSP sistemlerinde dier ilemcilere gre daha kstl gibi grnse
de, sistemin zelliklerini tam olarak kullanmay salayan zel komutlar sayesinde,
birok ilem tek bir saat evrimi sresinde yaplabilmektedir. zellikle kontrol
sistemlerinde ok kullanlan arpma ve toplama ilemlerinin birka makine evriminde
gerekletirilebilmesi, hz ynnden byk bir avantaj getirmektedir. Bir algoritma
iinde tekrarlanan dng ilemleri; DSPlerin zel komutlar sayesinde ok daha hzl
ve verimli olarak gerekletirilebilmektedir. Donanm olarak yaplarn birbirinden
bamsz olmas, ayr yollar zerinden veri ve adres iletebilmesi; merkezi ilem birimi,
merkezi mantk birimi ve yardmc kaydedici aritmetik nitelerinin youn paralellik
iersinde almas sistemin stn zellikleri olarak tanmlanabilir.

Uygulamaya ynelik olarak, ilemlerde kullanlan saylarn yapsal zellikleri dorudan
doruya yollarn geniliine baldr. Genel olarak sabit nokta aritmetii ile alan





45

sistemlerde 16 bit, daha byk saylar kullanan kayan nokta aritmetii ile alan
sistemlerde 32 bit yol genilii bulunmaktadr. arpma ve toplama ilemleri sonrasnda
oluan yuvarlama ve kesme hatalar, kontrol edilen sistem zerinde byk hatalara
neden olabilir. Bunu nleyebilmek iin, ilemcinin ilem yapabilme kapasitesinin
yeterince byk olmas gerekmektedir. DSPlerde donanm olarak bulunan arpma
nitesinin k, arpma ileminden sonra bit saysnn iki kat bir sonu
oluturmaktadr. Veri yolunun iki kat byklnde olan bu say ile belirli bir
yuvarlatma hatas sonucu tek bir kelime boyutunda veya dorudan ift kelime
boyutunda ilem yaplabilir.

DSPnin program evrimleri srasnda hangi adresteki ilemi gerekletireceini
otomatik olarak belirlemesi, istenen bir zelliktir. Bu ilemin Aritmetik Lojik nite
(ALU) tarafndan gerekletirilmesi mmkndr. Fakat belirli bir gecikmeye neden
olacandan, DSP iinde ayr bir veri adres generatr bulunmaktadr. Adresleme
ileminin nem kazand, sral adreslemenin yaplmad uygulamalarda bu nite,
bamsz alan bir ilemci gibi adresleri retmektedir.

Algoritmann ilemesi srasnda komutlarn sral ve doru olarak ilemesi, komut
sralama nitesi sayesinde olmaktadr. Bu nite sayesinde, komutlarn ilenmesi
srasnda, ilemcinin mikro kod olarak evrim ve dngleri kullanmasna gerek
kalmamaktadr. Bu da komutlarn daha az evrim ile daha ksa srede tamamlanmasn
salamaktadr.

nitelerde yaplan ilemler sonunda elde edilen verilerin geniliinin, veri yolunun
geniliinden fazla olmasndan dolay oluan hatalar, kaydrma nitesi yardm ile ana
ilemciye gerek kalmadan, tek bir evrim sresinde zmlenmektedir. Kaydrma
nitesi ayn zamanda, ok bitli tek evrim kaydrmalar, normalize/denormalize
ilemleri, kayan nokta aritmetii gibi ilemlerde byk kolaylk salamaktadr.

Yukardaki ksmlarda sz edilen, saysal iaret ileme srasnda karlalan sorunlar
zmek iin, DSPler eitli yntemlerle (bu bir yazlm olabilir) en az hata ile ilem
yapabilmelidir. Komut ilemesi srasnda komutlarn ayn anda ayn veri yollarn





46

kullanma isteinden ortaya kan durum veri skmas olarak adlandrlmaktadr. Ayn
durumla ilemcilerin veri ilemesinde de karlalmaktadr. Bu sorunu ortadan
kaldrmak iin ilemcinin paralel alma denilen paralara ayrarak alma yapsnn
kurulmas gerekmektedir. Bu sayede komut evrim sresi en az dzeyde olacak ve ayn
anda birden fazla komut ilenebilecektir. lemi paralel yollara ayrarak yaplan alma,
her bir parann bamsz olarak ilenmesi prensibine dayanmaktadr. Bu alma ekli,
para says ile ters orantl olacak oranda, ilemin ksa srede tamamlanmasn
salamaktadr. Bunun yannda, ilemlerin optimal olarak datlmas her zaman sz
konusu olmayabilir. Fazladan eklenen ktkler ilemin hzn arttrmaya yarayacaktr.
rnein arpma ileminde, arpanlarn ayr yollar zerinden tanmas, arpma
ileminin sresini iki kat oranda azaltmaktadr (stn 2001).

Yukardaki ksmda bahsettiimiz paralel alma zetle, ayn anda birden fazla
komutun ilenmesine izin veren yapya sahip olmasnn yan sra, komut saat evrimini
en dk seviyesine indirirken, ilemcinin kndan en yksek performansn
alnmasn salamaktadr. Bu da performans arttrc bir dier etkendir.

Paralel alma ileminin tam olarak yeterli olmad durumlarda paralel alma
alternatif bir zm olmaktadr. Bir ilemin alt paralara ayrlp ilenmesi yerine,
paralel ilemciler ile ayn ilemin yaplmas ok daha iyi sonu vermektedir. Bu tr
alma ise, donanmn karmaklna ve fiyatnn biraz artmasna sebep olsa da
yaplacak ilemlerin birbirinin yerine geebilir yapda ayarlanmas almadaki verimi
arttracaktr. Btn bu anlatlanlar dikkate alndnda bu nitelerin tmnn birbiri ile
uyumlu alabilme zelliklerinden dolay, karmak algoritmalar hzl bir ekilde
ilenebilmektedir. Mimari yapy oluturan nitelerin birbirinden bamsz olarak
alabilmesi, sistemin hzn katlamaktadr. Komut evrim sresinin ksa olmas,
belirtilen bu zelliklerden ok daha verimli olarak yararlanabilmeyi salamaktadr.
DSPler de arzu edilen zellik, tm komutlarn tek bir saat evriminde iletilmesidir.
Bunun mmkn olmamas durumunda, gelimi mikroilemcilerdeki gibi, komutlarn
mikro kod olarak zmlenmesi yerine, mimari yap, komutlarn gerektirdii ilemleri
dorudan yapabilen lojik bir yap olarak kurulmutur. Sistem, mmkn olduu kadar






47

ok ilemi mmkn olan en az saat evriminde gerekletirdiinde, en verimli mimari
yapya sahip demektir.

Sistem tasarm srasnda, DSP sisteminin seiminde belirli faktrlerin nemi
bulunmaktadr. Bunlar; mimarisini oluturan nitelerin iyaps, ilem yapabilme
kapasiteleri, komut giri gruplar ve gelitirme niteleridir. Genel amal ilemcilerde
benzer yaplar bulunmasna ramen, DSPlerin kendilerine zg bir snflandrmas
bulunmaktadr. Sistem mimarisi, kontrol edilecek sisteme ok bamldr. Gerekli olan
yap ancak kontrol edilecek sistemin ok iyi tannmas ile mmkndr.

Seilecek mimari yap, kontrol algoritmasn en az hata ile en hzl biimde en yksek
performans salayacak ekilde gerekletirmelidir. Bunun yannda, baka bir sisteme
ne kadar kolay uyum salad etkili bir faktrdr. Kontrol sisteminin isteine gre,
yardmc birimler, bellek birimleri ve giri-k birimlerini bnyesinde bulundurmal
veya bu birimler ile kolaylkla iletiim kuracak yapda olmaldr. DSP sistemlerinde
kolay programlanabilme de nemli bir zelliktir. Bunlarn yannda performans-fiyat ve
performans-verim arasndaki ilikilerinde gz nne alnmas gereklidir.


2.4.1 DSP sistemlerin seimi ve karlatrlmas

Kontrol edilecek sisteme uygun bir denetleyici seimi, bir tasarmcnn btn sistemin
kurulmas aamasnda gz nne almas gereken en nemli blmdr. Kontrol edilen
sistemin karakteristiine gre, DSP sisteminin yapsal zellikleri seilmelidir. stee
cevap vermeyen bir kontrol yaps, yanl kontrole neden olacaktr. rnein sabit nokta
ile alabilecek yapdaki bir sistemde kayan nokta kullanlmas, sistemin maliyetini
arttracaktr. Kontrol edilen sistemin dinamik say aralnn byk olmas veya saysal
hatalarn getirecei sorunlara kar ar duyarl olmas durumunda, kayan nokta
ilemcinin kullanlmas, sistemin daha yksek bir performansta almasn salayacak,
maliyet fonksiyonunu dengeleyecektir.

DSP sistemleri, mikroilemci ve mikro denetleyici olmak zere iki ana yapda
toplanabilir. Mikroilemci yaps; sadece DSP yapsn iermekte, yapnn iinde





48

herhangi bir bellek birimi veya seri kap, A/D birimi gibi giri k birimi
bulunmamaktadr. Yapsnda herhangi bir yan birim bulunmamas, hzl ilem yapma
asndan byk yarar salamaktadr. DSP ne kadar hzl veri ilerse ilesin, veriyi
aktarrken eriebildii hz ancak bellek biriminin hz kadardr. Bu yzden kullanlan
yardmc birimler genel kontrol yapsna uygun seilmelidir. Bu yardmc birimlere
eriim sresi, sistemin hzn olumsuz olarak etkilemektedir. Bu yzden mikroilemci
yapdaki DSPlerin, ktk dosyalar ve komut setleri yeterince byk yaplarak, bellek
birimlerinin verimli kullanlmas yoluna gidilmektedir. Bylece sistemin hzn
azaltacak yapsal deiiklikler mmkn olduu kadar aza indirgenecektir.

Mikro denetleyici yapdaki DSP sistemleri ise, bellek ve yardmc birimleri bnyesinde
bulundurmaktadr. Bu sayede belirli boyuttaki programlar dardan bir bellek birimine
gerek duyulmadan saklanabilmektedir. Yap iine konulan bellekler, ok kstl boyutta
olmasna ramen, basit uygulamalar iin ideal bir zm sunmaktadr. Daha geni
bellek ihtiyac, d bellek birimleri ile karlanabilir. Kontrol edilen sistemin
parametrelerinin gzlemlenebilmesi iin yardmc birimlere ihtiya duyulmaktadr.
Yapsnda seri bir kap bulunduran DSP sistemleri, kontrole daha uygun bir alternatif
oluturmaktadr. Analog bir byklk, dijital bir veriye dntrlerek, sistemin
zerinde ilem yapabilecei bir hale getirilmelidir. A/D evirici, zellikle motor
kontrolnde gerek duyulan bir yapdr. Yapsnda A/D evirici bulunduran sistemlerde,
kontrol edilen motorun akm belirli bir dnm ile alglanarak kontrol altnda
tutulabilir. Bu gibi alt birimleri yapsnda bulunduran bir DSP, d birimlere minimum
gereksinim duyacak ekilde almaktadr. Mikro denetleyici yapsndaki DSP,
mikroilemci trne gre daha yava ilem yapsa da, mikroilemcinin d birimlerle
haberleirken harcad zaman bu a kapatacaktr. Yalnz iinde bellek birimi
bulundurmayan yap, ek mimari yaplar iin gerekli alana sahip olacandan, daha
kuvvetli bir ilem kapasitesi salanabilir (stn 2001).

DSP sistemlerin kontrol edilen sistemin gereksinimini karlayabilmesi iin mimari
yapsnn belirli zellikleri tamas gerekmektedir. Kontrol edilen sistemin ihtiyacnn
karlanmas sistemin tannmas ile balamaktadr. DSPden yeterli verimin alnmas,
mimarisinde belirli yaplarn bulunmas ile salanabilir. Sistemin maksimum verim ile





49

alabilmesi iin aritmetik ilemleri yrten ALU, MAC ve kaydrma niteleri, veri
aknn kontroln yapan DAG ve SEQ niteleri bulunmaktadr. Bu nitelerden birinin
eksik olmas veya yeterli performansta almamas sistemin performansn byk
oranda drecektir. rnein; kaydrma nitesindeki etkisiz alma durumu, kayan
nokta ilemlerinin dk verimle zmlenmesi anlamna gelmektedir. Veri aktarm ve
ak kontroln salayan niteler, sistemin hzn dorudan etkilemektedirler. Bu
nitelerin yapsndaki baz eksiklikler, hzn birka kat azalmasna neden olmaktadr. Bu
nitelerle beraber sistemin almasna etki eden bir dier etken de birimleri balayan
yollardr. Yollarn yeterince geni olmamas, hz azaltaca gibi, aritmetik ilemler
sonunda verinin tam olarak iletilememesi hatay arttracaktr.

Genel kontrol uygulamalarnda mikroilemci yerine DSPlerin kullanlmas
uygulamann ihtiyacnn deimesiyle belirginlemitir. DSPlerin mikroilemcilere
gre tercih edildii uygulamalar, matematik ilem ynnden ok kapsaml olanlardr.
Dijital iaret ileme sistemlerinin bir dier zellii de gerek zamanda ilem ihtiyac
gstermeleridir. Kullancya belirli bir gecikme ile ulaan bir iaret, sistemin hatal
almasna neden olacaktr. rnein, motor kontrol sisteminde yk zerindeki ani bir
deiikliin kontrol sistemi tarafndan zamannda alglanamamas sistemin yanl cevap
vermesine neden olacak, motorun tahrip olmasna kadar gidebilecek problemler ortaya
karacaktr. Bu yzden, DSP sistemleri gerek zamanda veri ileyecek yapda
olmaldr.

Dijital iaret ilemenin temel problemi iaretin rneklenmesidir. aretin doru olarak
alglanmas, rnekleme frekansnn yeterince byk olmasna baldr. Kontrol
uygulamalarnda kullanlmas gereken ilemci, sistemin bant geniliinin en az on kat
bir hzla rnekleme yapabilmelidir. Ancak bu ekilde, iaretin anlamn kaybetmemesi
salanabilir. DSP sistemleri iareti yeterince yksek hzda rnekleyebilmeli ve elde
edilen verileri saklayabilmelidir. Uygulamann yapsna gre rnekleme frekans da
artmaktadr. Grnt ve ses ileme sistemlerinde ok yksek rnekleme frekanslarna
ihtiya duyulurken, kontrol uygulamalarnda daha dk frekanslar yeterli olmaktadr.
Kontrol uygulamalarnda 1 kHz rnekleme frekans yeterli olmasna karlk haberleme






50

uygulamalarnda 8 kHz, ses ilemede 810 kHz, mzik ileme uygulamalarnda 4048
kHz, video grnt ilemede ise 14 MHz rnekleme frekanslarna gerek duyulmaktadr.


2.4.2 DSP uygulama alanlar

VLSI teknolojisindeki gelimeler, DSP sistemlerinin ok ksa bir sre iinde kontrol
uygulamalarnn btn alanlarna girmesine olanak salamtr. DSPnin genel iaret
ileme alannda, dijital filtreleme, konvolusyon, korelosyon, hilbert dnmleri, FFT
(Hzl Fourier Dnm), adaptif filtreleme ve sinyal retimi gibi geni uygulama
alanlar bulunmaktadr. Bunlarn balcalar; grme sistemleri, spektrum analizi, ses
tanma, robot ve motor kontrol, radar ileme, modemler ve cep telefon sistemleri,
adaptif yol kontrol, iitme cihazlardr. Btn bu rneklerden de anlald gibi, dijital
sistemlerin olduu her alanda DSP kullanlmaya balanmtr.

Motor kontrol sistemlerinde DSPnin kullanlmas dier uygulama alanlar ile
karlatrldnda olduka ge olmutur. Bunun nedeni, mikroilemcilerin yeterli
dzeyde bir performans gstermesi ve maliyeti drerek, her trl uygulamaya uyumlu
olabilmesidir. Ancak motorlarn klasik kontrol algoritmalar yerine karmak kontrol
algoritmalar ile kontrol sz konusu olduunda, mikroilemciler zayf kalmaktadr.
lem says arttka mikroilemci yavalamakta, bu da kontrol edebilecei sistemlerin
performansn etkilemektedir. Bu gibi sorunlara zm olarak, mikroilemcilerin paralel
almas, kontrol edilen sistemin belirli aamalarnda ayr ilemcilerin kullanlmas
yoluna gidilmise de, hem byle bir sistemin kontrolnn ve uygulanabilirliinin zor
olmas, hem de maliyet art DSPleri stn hale getirmitir. ekil 2.27de motor
kontrol sisteminin genel birimleri gsterilmitir.











51


ekil 2.27 Motor kontrol sistem birimleri.

Kontrol edilecek sistemin zelliklerine uygun bir g elektronii devresi
kullanlmaldr. Alternatif akm ebekesinden beslenme durumunda g akn kontrol
etmek amacyla g kayna kat kullanlmaktadr. Alternatif gerilim, dorultucu ile
dorultulduktan sonra eer gerekiyorsa gerilimin genliini ayarlamak iin doru akm
kycs kullanlabilir. Daha sonra kullanlan motora gre g elektronii g kat
devresi gelmektedir. Asenkron ve frasz doru akm motor kontrolnde inverter
kullanlr. G katnn yaps nasl olursa olsun devrede kullanlan g elektronii
anahtarlarn srmek iin src devreye gerek vardr. Burada anahtarlama eleman
olarak IGBT kullanlmtr. Gerilim kontroll olan bu ve bunun gibi kontrol elemanlarn
yksek anahtarlama frekanslarna ulamas, devrenin PWM iaretinin daha yksek
frekanslarda elde edilmesini salamaktadr (stn 2001).

Denetleyici yaps ise, sistemden bamszdr, sisteme gre deien sadece ilemcinin
programdr. Bu esnek yap sayesinde, deiik uygulamalar da donanm yapsnda bir
deiiklik yapmadan sadece yazlm deitirerek kullanlabilir. Tasarlanan kontrol
sisteminin yapsndan bamsz olarak, gerekletirilen yazlmn belirli blmleri ayn
kalmaktadr. Kurulan algoritmann denetleyici sistemine hangi dil kullanlarak
programlanaca bir dier tasarm aamasdr. DSP yazlm sistemleri, makine kodu
yannda C dilini desteklemekte, bylece programn bu dilde yazlp, iletilmesine olanak
salamaktadr. Yalnz sistemin hzndan tam olarak yararlanma durumu iin, gerek
zamanda kontrol uygulamalarnda ilemcinin makine dilinde programlanmas tercih
edilmelidir. Dk seviyeli diller yardmyla, ilemcinin btn mimari stnlkleri gz
nne alnp, program gerekletirilmelidir.






52

Kontrol sistemlerinde, kontrol edilen sistemin davrann dzenlemek amacyla
denetleyiciler kullanlmaktadr. Klasik kontrol yaps olarak sistemlerde en ok
kullanlan yaplardan biri PI (oranlama ve entegre etme) yapsdr. Sistemin tam ve
doru olarak kontroln gerekletiren bu yap, istenen kontrol cevabn parametrelerini
deitirerek salamaktadr. Yapnn bu kadar geni uygulama alan bulmasnn sebebi,
basit bir yapda olmas ve kolaylkla sisteme uyumlu hale getirilebilmesidir.































53

3. MATERYAL VE METOT

Bu alma da farkl PWM teknikleriyle oluturulan kontrol sinyallerinin uyguland
dsPIC kontroll inverterle srlen asenkron motorun stator akmndaki harmoniklerin
seviyesini inceleyerek en iyi PWM tekniini bulmak amalanmtr. Aada bu amala
gelitirilen yazlm programlar, dsPIC mikroilemcisi ve kart, inverter modl ve
asenkron motor tantlacaktr. Bu materyallerin kullanmyla oluturulan sistemde farkl
PWM tekniklerinin uygulamasyla elde edilen deneysel veriler sunulacaktr.


3.1 Materyal

Uygulamas yaplan sistemin tam kontrol blok diyagram ekil 3.1de verilmitir.
ekildeki her bloun ayrntlar sonraki blmlerde verilecektir.


ekil 3.1 Uygulama devresinin blok diyagram.


3.1.1 nverter

Yaplan bu almada kontrolc devresinin src olarak kulland g devresi, IPMle
(Akll G Modl(Intelligent Power Module)) yaplan inverter ile asenkron motorun





54

srlmesi salanm olup, prensip emas ekil 3.2de tamam ise EK-1de verilmitir.


ekil 3.2 Asenkron motorun gerilim beslemeli AC srme devresi
prensip emas.

IPM ar akm, ksa devre ve ar scakla kar kendini koruyacak ekilde
tasarlanmtr. Bu durumlarla karlaldnda kontrol sinyali ne olursa olsun IPM
durmakta ve darya hata sinyali gndermektedir. erisinde alt tane IGBT yar iletken
g anahtarlama eleman bulundurmakta ve st kollarn her biri iin birer adet ve alt
kollar iin ise sadece bir adet olmak zere toplam drt adet bamsz 15V gerilim
kayna dardan IPMin beslemesi iin gerekmektedir. IPMin besleme devresi
EK-2de verilmitir. IPM ierisindeki her bir IGBTe HP4504 gibi bu amala retilmi
opto src zerinden kontrol iareti verilmektedir. Kullanlan IPM ile 15kHz gibi
yksek anahtarlama blgesinde alabilmektedir.


3.1.2 Asenkron motor

Kontrol edilen sincap kafesli asenkron motora ait etiket bilgileri izelge 3.1de
verilmitir.









55

izelge 3.1 Asenkron motorun etiket bilgileri



3.1.3 DSP programlama kart

EASYdsPIC2 rn mikroElektronika firmasnn dsPIC mikro denetleyicilerinin
uygulamalar iin gelitirilmi olduu bir settir. Kart zerindeki USB 2.0 arabirimi
araclyla ilave bir programlama cihazna ihtiya duymadan 18, 28 ve 40 pinli
dsPIClerin programlanmas salanmaktadr. Resim 3.1den de grld gibi kart
zerinde klar gsteren LEDler, girileri gsteren butonlar, analog giri (0-5 Volt)
iin iki adet trimpot, karakter LCD(2x16), grafik LCD(64x128) pinleri, scaklk sensr
girii, portlar harici olarak kullanmak iin klar, harici g kayna girii (9-15V),
MMC\SD kart yuvas ve ICD2 konnektr mevcuttur.

Kartta k eleman olarak ledler kullanlabildii gibi harici klara direk kontrol
edilecek cihaz balanabilir. Farkl tip DSPleri programlama zellii kullanlln
arttrmaktadr. Kart eitli bilgisayar balantlarna sahip olduundan birok sisteme
uyumludur. Deitirilebilir kristal sayesinde farkl komut evrim sreleri ile alma
imkan sunar.










56


Resim 3.1 EASYdsPIC2 DSP programlama kart (nt.Kyn.1).


3.1.4 dsPIC30F2010 DSP mikroilemcisi genel zellikleri

Yksek performansl, gelitirilmi merkezi ilem birimi:
Modifiye edilmi Harvard mimarisi,
C derleyiciyi en iyi ekilde kullanan komut seti mimarisi,
Esnek adresleme modlu 83 temel komut,
24 bit geniliinde komut, 16 bit geniliinde veri yolu,
12 Kb dahili flash program alan,
512 Byte dahili veri RAM,
1Kb kalc veri EEPROM,
16x16 bit alma register dizisi,
30 MIPe kadar alma,
DC de 40 MHz harici saat girii,





57

PLL etkinliiyle (4x,8x,16x) 4MHz - 10MHz osilatr girii,
27 kesme kayna,
3 d kesme kayna,
Her bir kesme iin 8 kullanc seilebilir ncelik dzeyleri.
DSP cihaz zellikleri
Modlo ve bit tersleme modlar,
ki adet 40 bit geniliinde toplayc,
17 bit x 17 bit tek evrim de kesirli veya tam arpma donanm,
Tek evrimli oklu toplama (MAC) ilemi,
40 haneli kaydrma,
ift veri al verii.
evre birimi zellikleri
Yksek akm alc/kaynak giri k pinleri:25mA/25mA,
3 adet 16 bitlik zamanlayc/sayc; istee gre 32 bit zamanlayc modl
iinde 16 bitlik zamanlayc ifti,
4 adet 16 bitlik yakalayc (capture) giri fonksiyonu,
2 adet 16 bitlik karlatrc/PWM k fonksiyonu,
ift karlatrma mod kullanm,
3 telli SPI modl(4 ereve moduyla desteklenen),
oklu master/slave modu ve 7 bit/10 bitlik adreslemeyle desteklenen I
2
C
modl,
FIFO arabellekli adreslenebilir UART modlleri.
Motor Kontrol PWM modl zellikleri
6 PWM k kanal,
Tmleyici veya bamsz k modlar,
Kenar veya merkez hizal modlar,
4 adet doluluk boluk oran reteci,
4 modlu atanm zaman taban,
Programlanabilir k polaritesi,
Tmleyici mod iin l zaman kontrol,
Manuel k kontrol,





58

Senkronize A/D dntrmeler iin tetikleme devresi.
Quadratik enkoder arayz modl zlellikleri
A, B faz ve indeks pals girii,
16 bitlik yukar /aa konum sayc,
Sayma yn durumlar,
Durum lm modu (x2 ve x4),
Girilerde programlanabilir dijital grlt filtreleri,
Alternatif 16 bitlik zamanlayc/sayc modu,
Durum saycsna bal ters dnme/tama durumunda kesme.
Analog zellikler
10 bitlik Analog Dijital dntrc,
1Msps dntrme oran (10 bitlik A/D iin),
6 giri kanal,
Uyku ve bo durum sresince dntrme kullanlrl,
Programlanabilir Brown-out reset.
zel dijital sinyal kontrolr zellikleri
Gelitirilmi Flash program hafzas
100K endstriyel scaklkta 10000 silme /yazma evrimi (min.)
Veri EEPROM hafzas
1M endstriyel scaklkta 100000 silme /yazma evrimi (min.)
Yazlm kontrol altnda kendi kendini programlama
Power-on Reset (POR), Power-up Timer (PWRT) ve Osilatr Start-up Timer
(OST)
Gvenli alma iin dahili kk gl RC osilatrl esnek gvenlik
zamanlaycs (WDT),
Bozulmaya dayankl saat izleme iletimi,
Dahili kk gl RC osilatr de saat hatas ve anahtarlamalar belirleme,
Programlanabilir kod korumas,
In-Circuit Serial Programming
TM
(ICSP
TM
) programlama kabiliyeti,
Seimli g ynetim modu,
Uyku, bota ve alternatif saat modlar.






59

CMOS teknolojisi
Dk gl, yksek hzl Flash teknolojisi,
Geni alma gerilim aral (2,5V-5,5V),
Endstriyel ve geni scaklk aralklar,
Dk g tketimi.


3.1.5 Srme sisteminin yazlmnn tantlmas

Srme ilemini gerekletiren program C programlama dilinde MPLAB IDE ortamnda
gelitirilmitir. Bu programn derlenmesiyle elde edilen DSP hex dosyas
mikroElektronika-dsPicFLASH program aracl ile USBden DSP mikroilemcisine
yklenerek altrlmaktadr. Yazlmdaki parametrelerin ayar dsPIC2010un kullanc
klavuzuna gre yaplmtr (Anonim 2006). Temel olarak iki eit yazlm sz
konusudur. Bunlardan biri SVPWM dieri ise SPWM iindir. SPWM yazlmda
kullanlan sins tablosunun yerine, KDPWM ve TTSVPWM iin oluturulmu veriler
tabloya konularak dier PWM sinyalleri retilir. dsPICin PWM motor kontrol
modlnn sadece st kollarn on-off bilgileri ile l zamanla beraber alt kollarla
birlikte alt PWM sinyali retme zelliinin kullanlmasyla yazlm gerekletirilmitir.

Uygulamada kullanlan PWM tekniklerinin SPWM ile ilgili yazlm EK-3te ve
SVPWMle ilgili yazlm ise EK-4te verilmitir.


3.1.6 G analizr

nverterin k akmndaki harmoniklerin lm iin 43B Fluke g analizr
kullanlmtr. G analizr Resim 3.2de grlmektedir. G analizr, multimetrenin
ve osiloskobun tm zelliklerine sahiptir. Dzenli yklerde tek faz zerinden faz
gcn hesaplayabilir. Seilen iki parametreyi 16 gn boyunca kayt edebilir. 20 adet
lm hafzasna sahiptir. FluekView yazlm ile ezamanl harmonik ve dier lm
kaytlar yaplabilir. FlukView 51. harmonie kadar tam bir harmonik profili sunar.





60



Resim 3.2 43B Fluke g analizr (nt.Kyn.2).


3.2 Metot

3.2.1 PWM tekniklerinin uygulanmas

Genel olarak PWM sinyallerinin dsPIC mikro kontrolr ile retilmesini SPWM
zerinden inceleyeceiz. Bu tekniin tamamlayc darbelerinin asenkron motor srcs
iin nasl retildiini gsteren Motor Kontrol PWM (MCPWM) modlnn
basitletirilmi blok diyagram ekil 3.3te gsterilmitir (Zambada 2005).

ekil 3.3 MCPWM blok diyagram (Zambada 2005).






61

Doluluk boluk reteleri nceden programlanm doluluk boluk bilgisini ieren
darbeleri retir. l zaman niteleri inverterdeki IGBTlerin srm boyunca ksa
devreyi nlemek iin darbeleri kaydrr.

Uygulama 3 fazl asenkron motoru besleyen 50 Hz fazl sinyal retiminden oluur.
ekil 3.4 kullanlan fazl inverteri gstermektedir. Bu inverterde 6 PWM k tek tek
IGBTlere balanmtr. Ama 50 Hz ve 120

faz kaydrmal fazl sins dalgalarn
retmektir. Sins dalgasn ifade eden tablo verisine bal olarak, PWM klarnda
sins elde etmek iin deikenlere veriler aktarlr. Tablodaki her veri doluluk-boluk
registrlarna gnderilecek bilgileri ifade etmektedir.


ekil 3.4 fazl inverter (Zambada 2005).


3.2.1.1 SPWM oluturma admlar

Adm 1. Tmleyici klar elde etmek iin MCPWM modlnn konfigrasyonu:

Tmleyici modda sins dalgalarn retmek iin PWMxH ve PWMxL IGBTlerinin her
hangi bir anda ksa devre oluturmalarndan korumak iin l zaman aralnn
eklenmesi gerekecektir. Bu uygulamada 5slik l zaman deeri bir IGBTi kesime
gittiinde onun tmleyeni devreye girmesi iin otomatik olarak eklenir. ekil 3.5 l
zaman eklenmesiyle iki tmleyici pin iftlerinin zamanlama diyagramn gsterir.





62


ekil 3.5 Otomatik l zaman eklemeli tmleyici PWM.

Adm 2. Merkez hizal modda PWM klarnn retilmesi

Merkez hizal mod ayn zamanda IGBTin devreye girmesini engellediinden bu
uygulamada kullanlmtr. Bylece IGBTlerde oluan ses azaltlr. ekil 3.6 merkez
hizal PWMin zaman diyagramn gstermektedir.


ekil 3.6 Merkez hizal PWM zaman diyagram.

ekilden grld gibi doluluk boluk oranlar (PDC1 ve PDC2) farkl olduu srece
IGBTlerinin devreye girme zaman deiecektir. PTPER deeri denklem 3.1 ile
hesaplanmaktadr.

f 1
m . f . 2
frekans Kristal
PTPER = (3.1)





63

Tanmlanan PWM konfigrasyonlar temel alndnda MCPWM modlne balang
ayarlarn yapan kod aada verilmitir

#define FCY 20000000
#define FPWM 20000
#define DEADTME (unsigned int) (0,000002*FCY)
#define _DES_FREQ 50
#define _DELTA_PHASE (unsigned int) (_DES_FREQ*65536 / FPWM)

Void InitMCPWM (void)
{
TRISE = 0x0100;
PTPER = (FCY / FPWM - 1) >> 1;
OVDCON = 0x0000;
DTCON1 = DEADTIME;
PWMCON1 = 0x0077;
PDC1 = PTPER;

PDC2 = PTPER;
PDC3 = PTPER;
IFS2bits.PWMIF = 0;
IEC2bits.PWMIE = 1;
OVDCON = 0x3F00;
PTCONbits.PTMOD = 2;
Phase = 0;
Delta_Phase = DELTA_PHASE;
PTCONbits.PTEN = 1;
return;
}


3.2.1.2 MCPWMli fazl asenkron motor srcs

fazl klar retmede tam elektriksel evrim iin sinsoidal veri 64-wordluk
tablodan salanr. Veri -1 ile 1 aralnda 16 bit iaretli kesirli formattadr. Phase olarak
adlandrlan deiken 0
0
de 0x0000 ve 359.99
0
de 0xFFFFli deeri tablodan 16-bit
olarak alarak kullanr. Her bir PWM periyot kesmesinde Delta_Phase deikeni
Phasea eklenir. Delta_Phasen deeri, kodun sinsoidal veri tablosu boyunca ne kadar
hzl hareket ettiini belirler. Sonuta modlasyon frekans ayarlanm olur.
ekil 3.7de veri tablosu ve MCPWM modlyle gerekletirilen sins dalgas
gsterilmitir.








64


ekil 3.7 Tarama tablosuyla faz sins dalgas retimi (Zambada 2005).

Delta_Phase deikeni aadaki gibi hesaplanr:

Delta_Phase
f
16
1 16
m
2
fc
f
. 2 = = (3.2)

Faz deikeni Delta_Phase olarak ayarlandktan sonra iki ekli tablo pointerleri Phasea
eklenmesiyle ikinci ve nc motor fazlar iin hesaplanr. 16-bit pointer olarak
dnldnde 0x5555in deeri 120 lik bir sapma salar ve 0xAAAAn deeri
240

lik sapmay verir. Modlasyon ilemleri ve ilikilendirilmi sins dalga tablosu
yazlr. Ayn kod dier iki faz iinde uygulanr. Faz A iin, Phase_Offset deeri sfr
(0)dr. C faz iin Phase_Offset deeri 0xAAAA (240)dr.

Sonraki 16-bit pointer bilginin en nemli 6 bitini almak iin on saa kaydrlr.
Sadece 64 giri tablosu olduu iin 6-bit pointera ihtiya duyulur. Farkl kaydrma
deerleri farkl boyutlardaki tablolar iin kullanlabilir.

Sonuta, fazl pointerler program hafzasnda depolanan sins dalga tablosunun
temel adresine eklenir ve sins deerlerine eriilir. Sins deerlerini elde ettiimiz
zaman, istenilen modlasyon genlii ve PWM doluluk boluk deeri iin leklendirilir.
nce tarama deerleri genliin belirlenmesi iin PTPER registerdeki deerle arplr.
Sonra PTPER deeri sonuta oluan doluluk boluk deeri pozitif olduuna emin olmak
iin genlie eklenir. ekil 3.8 bu lekleme ilemini gsterir.





65


ekil 3.8 Doluluk boluk registerler iin sins dalga tablosunun
leklenmesi.

Aada gsterildii gibi fazl asenkron motorun B faz iin modlasyon
gerekletirilir. arpma ilemi assembly ile kodlanmtr. Bu dsPIC DSCde uygun
kesirli arpmnn yaplmasn salar. Kod aada verilmitir.


#define _120_DEGREES 0x5555
#define _240_DEGREES 0xAAA
Unsigned int Phase, Delta_Phase, Phase_Offset;
nt Multiplier, Result;
. . .
Phase += Delta_Phase;
Phase_Ofset = _120_DEGREES;
Multiplier = sinetable [(Phase + Phase_Offset) >>10];
asm(MOV Multiplier, W4);
asm(MOV _PTPER, W5);
asm(MOV #_Result,W0);
asm(MPY W4*W5, A);
asm(SAC A, [W0]);
PDC2 = Result + PTPER;












66

3.2.2 SPWMin oluturulmas

SPWMli motor srme teknii, EK-3te verilen programda sinetable [ ]la
izelge 3.2deki deerlerin konulmasyla gerekletirilir. Bu ilem sonunda elde edilen
PWM kna bir rnek olarak; modlasyon indeksi 0,5 ve modlasyon oran 9 iin
retilen bir fazn PWM sinyali ekil 3.9da verilmitir.


(a)

(b)
ekil 3.9 SPWMin oluturulmas
(a) Tayc dalga ile kontrol sinyali
(b) SPWM k dalga ekli.

izelge 3.2 SPWM oluturmak iin veri tablosu
0x0000 0x0C8C 0x18F9 0x2528 0x30FB 0x3C56 0x471C 0x5133
0x5A82 0x62F1 0x6A6D 0x70E2 0x7641 0x7A7C 0x7D89 0x7F61
0x7FFF 0x7F61 0x7D89 0x7A7C 0x7641 0x70E2 0x6A6D 0x62F1
0x5A82 0x5133 0x471C 0x3C56 0x30FB 0x2528 0x18F9 0x0C8C
0x0000 0xF374 0xE707 0xDAD8 0xCF04 0xC3A9 0xB8E3 0xAECC
0xA57D 0x9D0E 0x9592 0x8F1D 0x89BE 0x8583 0x8276 0x809E
0x8000 0x809E 0x8276 0x8583 0x89BE 0x8F1D 0x9592 0x9D0E
0xA57D 0xAECC 0xB8E3 0xC3A9 0xCF04 0xDAD8 0xE707 0xF374





67

3.2.3 KDPWMin oluturulmas

KDPWMli motor srme teknii, EK-3te verilen programda sinetable [ ]la
izelge 3.3teki deerlerin konulmasyla gerekletirilir. Bu ilem sonunda elde edilen
PWM kna bir rnek olarak; modlasyon indeksi 0,5 ve modlasyon oran 9 iin
retilen bir fazn PWM sinyali ekil 3.10da verilmitir. Burada grld gibi gen
dalga kare dalga formundaki modlasyon sinyaliyle karlatrlarak KDPWM elde
edilmektedir.

(a)

(b)
ekil 3.10 KDPWMin oluturulmas
(a) Tayc dalga ile kontrol sinyali
(b) KDPWM k dalga ekli.

izelge 3.3 KDPWM oluturmak iin veri tablosu
0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666
0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666
0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666
0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666 0x2666
0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A
0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A
0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A
0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A 0xD99A





68

3.2.4 TTSVPWMin oluturulmas

TTSVPWMli motor srme teknii, EK-3te verilen programda sinetable [ ]la
izelge 3.4deki deerlerin konulmasyla gerekletirilir. Bu ilem sonunda elde edilen
PWM kna bir rnek olarak; modlasyon indeksi 0,5 ve modlasyon oran 9 iin
retilen bir fazn PWM sinyali ekil 3.11de verilmitir.


(a)

(b)

ekil 3.11 TTSVPWMin oluturulmas
(a) Tayc dalga ile kontrol sinyali
(b) TTSVPWM k dalga ekli.

izelge 3.4 TTSVPWM oluturmak iin veri tablosu
0x0000 0x12D2 0x2575 0x37BC 0x497A 0x5A82 0x636B 0x67BF
0x6B13 0x6D5F 0x6E9D 0x6ECB 0x6DE7 0x6BF5 0x68F8 0x64F8
0x6000 0x64F8 0x68F8 0x6BF5 0x6DE7 0x6ECB 0x6E9D 0x6D5F
0x6B13 0x67BF 0x636B 0x5A82 0x497A 0x37BC 0x2575 0x12D2
0x0000 0xED2E 0xDA8B 0xC844 0xB686 0xA57E 0x9C95 0x9841
0x94ED 0x92A1 0x9163 0x9135 0x9219 0x940B 0x9708 0x9B08
0xA000 0x9B08 0x9708 0x940B 0x9219 0x9135 0x9163 0x92A1
0x94ED 0x9841 0x9C95 0xA57E 0xB686 0xC844 0xDA8B 0xED2E





69

3.2.5 SVPWMin oluturulmas

SVPWM teknii dier tekniklere bakldnda youn hesaba dayaldr. SVPWM
hakknda ayrntl bilgi 2. blmde verilmitir. EK-4te verilen yazlmla uygulama
yaplmtr. EK-4te SVM iin gerekli hesaplamalarn olduu SVM dosyas da
mevcuttur. SVPWM, vektrler ve sektrler ekil 3.12de grld gibidir.



ekil 3.12 SVPWM, vektrler ve sektrler.















70

4. BULGULAR

Farkl modlasyon indeksi ve modlasyon oran deerleri iin SPWM, KDPWM,
TTSVPWM ve SVPWM teknikleriyle ilgili lmler yaplmtr. Burada sadece bir
lm sonucu verilmi dier lm sonular EK-5te verilmektedir. Resim 4.1de
modlasyon indeksi 0,9 ve modlasyon oran 175 olduu durumdaki akm
harmoniklerinin spektrumu grlmektedir. Bu tekniklerin deerlendirmesinde THDnin
deeri gz nne alnacaktr. Her teknik iin THDnin ald deerden de grlecei
gibi en iyi teknik SVPWMdir. PWM tekniklerinin akm harmonik spektrum sonular
EK-6da her PWM teknii iin ayr ayr tablo halinde verilmitir.


(a) (b)


(c) (d)

Resim 4.1 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k akm harmoniklerinin spektrumu
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.








71


(a) (b)


(c) (d)

Resim 4.2 M = 0,5, m
f
= 9 iin inverter k geriliminin dalga ekilleri
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.

Resim 4.2 ve Resim 4.3te grld gibi, modlasyon indeksinin artmasyla birlikte
k gerilimi de artmaktadr. k gerilimi en yksek olan PWM teknii KDPWM
olmasna ramen k gerilim dalga ekli en bozuk olan tekniktir (Resim 4.3).
Parekh (2005) SVPWMin k geriliminin SPWMden daha fazla olduunu ortaya
koymutur. Bu durum deney sonularndan da grlmektedir. SVPWMin k gerilimi
daha yksek olduundan SPWM tekniiyle ayn g deeri dikkate alndnda daha az
akm ekecektir. Bu da kullanlan elemanlarn daha dk akm iin seilmesine ve
iletim kayplarnn azalmasn salar. KDPWM hari dier PWM tekniklerinde
modlasyon orannn artmasyla birlikte k geriliminin dalga ekli sinse
yaklamaktadr.












72


(a) (b)


(c) (d)
Resim 4.3 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k geriliminin dalga ekilleri
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.

SPWM, TTSVPWM ve SVPWM tekniklerinin kullanld inverterde k akmnn
dalga ekli sins formundayken, KDPWM tekniinin kullanld inverterin k
akmnn dalga ekli olduka bozuktur (ekil 4.4).


(a) (b)


(c) (d)
Resim 4.4 M = 0,9, m
f
= 175 iin inverter k akmnn dalga ekilleri
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.





73

5. TARTIMA VE SONU

Gelitirilen yazlmda farkl modlasyon indeksi ve modlasyon oranna gre SPWM,
KDPWM, TTSVPWM, SVPWM gibi PWM teknikleri iin g analizr ile asenkron
motor giriindeki akmn harmonikleri, gerilim ve akm ekilleri ile ilgili lmler
yaplmtr. Modlasyon indeksi 0,5 ve 0,9 iin deneyler yaplm ve modlasyon
indeksinin artmasyla k geriliminin de artt grlmtr. Modlasyon indeksi
0.0-1.0 arasnda deien bir deerdir. 1in stne kmas durumunda ar modlasyon
oluur. k gerilimi ykselir ve k sinyali kare dalgaya yaklatndan ktaki
harmoniklerde de art sz konusu olmaktadr. Yaplan almada ama harmonik
seviyesini en aza indirmek olduundan ar modlasyon durumu iin harmonikler
incelenmemitir. Modlasyon indeksinin artmasyla hem k gerilimi ykselmekte
hem de ktaki akm harmoniklerinin deeri azalmaktadr. Modlasyon oran ise 9,
100 ve 175 seilmitir. lm sonularna bakldnda modlasyon orannn artmasyla
birlikte k dalga ekli sinse yaklamakta ve akm harmonikleri azalmaktadr.

Modlasyon indeksinin artmasyla birlikte k akmnn genlii artmaktadr. k
akmndaki harmonik seviyesi modlasyon orannn artmasyla birlikte KDPWM,
SPWM, TTSVPWM ve SVPWM tekniklerinde azalmtr. SPWM tekniindeki akm
harmonik seviyesi KDPWM gre dkken TTSVPWM ve SVPWM gre yksektir.
TTSVPWM uzay vektrdeki hesaplama younluuna gerek kalmadan yaplabilen
basitletirilmi bir formudur. Sins dalgasna doal 3. harmoniin enjekte edilmesiyle
elde edildiinden uzay vektrn zelliklerini tamaktadr. lm sonular akm
harmonik oranlar asndan en iyi PWM tekniinin SVPWM olduunu gstermitir.

SVPWM modern ve hesaplama younluu olan bir PWM tekniidir. SPWMe gre
anahtarlama kurallarnn uygulanmasyla daha az THD ve daha az anahtarlama kayplar
verir. Ayn modlasyon indeksi iin SVPWMin fazlar aras gerilim deerinin SPWMe
gre daha fazla olduu deneysel lmde grlmtr. k gerilimindeki arttan
dolay ayn g deeri iin dk akm seviyesine gre motor kontrol sistemi dizayn
edilir. Akmdaki bu azalma iletim kayplarnda da azalmaya sebep olacaktr. Dier






74

PWM tekniklerine gre daha fazla avantaja sahip olan SVPWM tekniine vektrel
kontroln uygulanmas daha kolaydr.

Bu almada ak evrim kontrol uygulamas yaplm ve yksz durumda harmonikler
incelenmitir. leriki almalarda deiken ykl durumlarda, daha gelimi PWM
teknikleriyle harmoniklerin incelenmesi yaplabilir. Optimum modlasyon indeksi ve
modlasyon orann bulmak iin Genetik Algoritmalar ve Yapay Sinir Alarnn
uyguland yntemler kullanlabilir.





























75

6. KAYNAKLAR

Adak, S., 2003, Enerji Sistemlerinde Harmonik Distorsiyonunun Azaltlmas, Doktora
Tezi, Yldz Teknik niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Anonim, 2006, dsPIC30F2010 Data Sheet, Microchip, DS70118G.

Bozkurt, A., 2005, Harmoniklerin Ar Akm Rleleri zerine Etkisinin Yapay Sinir
Alar Destekli Olarak ncelenmesi, Yksek Lisans Tezi, Yldz Teknik
niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Clinker, C. R., 1914, Harmonic Voltage and Currents in Y and Delta Connected
Transformers, Trans, AIEE, Vol. 33:723-334.

El-Kassas, I.A., Hully, L.N., Shepherd, W., 1995,Microprocessor Based PWM Inverter
with Third Harmonic Injection, IEEE Catalogue No. 95TH8025, pp. 555-559.

IEEE Working Group on Power System Harmonics, 1983, Power Systems An
Overwiev, IEEE Trans on Power Apparatus and Systems, Vol. PAS-102, No 8,
pp2455-2460.

ncekara, B., 2000, PWM nverterlerin ncelenmesi, Yksek Lisans Tezi, Yldz
Teknik niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Karaka, A., 2000, Harmonikli devrelerde G Kompanzasyonu, Yksek Lisans Tezi,
Yldz Teknik niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Kose, B. K., 2002, Modern Power Electronics and AC Drivers, Prentice-Hall PTR,
America.

Kocatepe, C., Yumurtac, R.,Uzunolu, M., Arkan, O., Karaka, A., 2003, Elektrik
Tesislerinde Harmonikler, Birsen yaynevi, 1. Bask, stanbul.





76

Kocatepe, C., Umurkan, N., Atar, F., Yumurtac, R., Uzunolu, M., Karaka, A.,
Arkan, O., Baysal,M.,2006, Enerji Kalitesi ve Harmonikler , EMO yayn
No:EG/2006/I, Ankara.

Mekhilef, S., Rahim, N.A., Karim, Z.A., 2000,Analysis of Different Type of PWM for
Three Phase Power Converter ,IEEE,pp. 414-418.

Profumo, F.,Boglietti, A., Griva, G., Pastorelli,M., 1992, Space Vector and Sinsoidal
PWM techniques Comparison keeping in account the Secondary Effects,
IEEE,pp. 394-399.

Pravadalolu, S., 1993, Kiisel Bilgisayar (P.C.) ile Fazl Asenkron Motorun
PWM Yntemiyle ve Geri Beslemeli olarak Hzn Kontrol Eden Dijital Bir
Sistemin gerekletirilmesi ve Oluan Harmoniklerin ncelenmesi, Doktora
Tezi, Yldz Teknik niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Rissik, H., 1935, The Mercury Arc Current Converter, Pitman, London.

Read, J.C.,1945, The Calculation of Rectifier and Inverter Performance
Characteristic, IEEE,92:495.

Rathnakumar, D., Perumal, J. L., 2005, A New Software Implementation of Space
Vector PWM, IEEE, pp. 131-136.

Sucu, M., 2003, Elektrik Enerji Sistemlerinde Oluan Harmoniklerin Filtrelenmesinin
Bilgisayar Destekli Modellenmesi ve Simlasyonu, Yksek Lisans Tezi,
Marmara niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Tuncay, N., Gkaan, M., Boosyan, S., 2003, G Elektronii, eviriciler, Uygulama
ve Tasarm, Literatr Yaynclk, stanbul.







77

stn, S. V., 2001,Asenkron Motorun DSP (Saysal aret lemci) Temelli
Kontrolnde Yapay Sinir Alar ve Genetik Algoritmalar Kullanlarak PI
Katsaylarnn Optimizasyonu, Doktora Tezi, Yldz teknik nivesitesi, Fen
Bilimleri Enstits, stanbul.

Walczyna, A. M., 1995, On Reduction of Harmonic Reactive Distortions and
Subharmonics of Drives With VSI-Fed Induction Motor Controlled by Direct
Torque and Flux Control Methods, IEEE, pp. 408-414.

Wang, F., 1998, System Harmonics Reduction Using Multipulse AC Fed PWM
Voltage Source Inverters,IEEE, pp. 1265-1268.

Yumurtac, R., 2000, Lineer Olmayan Dengesiz Ykler eren Enerji Sistemlerinde
Fazl Harmonik Yk Ak Analizi ve Simlasyonu, Doktora tezi, Yldz
Teknik niversitesi, Fen Bilimleri Enstits, stanbul.

Zhou, K., Wang, D., 2002, Relationship Between Space Vector Modulation and
Three-Phase Carrier-based PWM: A Comprehensive Analysis, IEEE
Transactions on Industrial Electronics, Vol. 49, No 1, pp. 186- 196.

Zambada, J., 2005, Driving an ACIM with the dsPIC
R
DSC MCPWM
Module,Microchip GSS004.


6.1 nternet Kaynaklar Eriim Tarihi

1-http://www.beti.com.tr. 01.03.2007
2-http://www.specialized.net. 15.03.2007









78

7. ZGEM

Ad Soyad : Mehmet YUMURTACI
Doum Yeri : stanbul
Doum Tarihi : 24.11.1980
Medeni Hali : Bekar
Yabanc Dili : ngilizce
Eitim Durumu (Kurum ve Yl)
Lise : Sultanahmet Anadolu Meslek Lisesi, 1999
Lisans : Marmara niversitesi, Teknik Eitim Fakltesi, 2004
Yksek Lisans
alt Kurum/Kurumlar ve Yl aral
AKU Teknik Eitim Fakltesi 2005













79

8. EKLER

EK-1 Uygulama devresinde kullanlan inverterin IPMli g devre emas



ekil 1. Uygulama devresinde kullanlan inverterin IPMli g devre emas.








80

EK-2 IPM besleme devresi




ekil 2. IPM besleme devresi.


















81

EK-3 SPWM, KDPWM ve TTSVPWM teknikleri iin gerekli yazlm

#include <p30F2010.h>
#include "hardware.h"
/************************Konfigrasyon Bitleri ***************************/
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL4);
_FWDT(WDT_OFF);
_FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN);
_FGS(CODE_PROT_OFF);
#define _120_DEGREES 0x5555
#define _240_DEGREES 0xAAAA
volatile struct {
unsigned PWMEvent:1;
} Flags;
// Phase ve Amplitude PWM modlasyon fonksiyonu iin iki giri deikeni
unsigned int Amplitude, Phase=0, Delta_Phase,Phase_Offset;
int Multiplier, Result;
//------------------------Sistem Fonksiyonlar-------------------
void Setup(void); // dsPIC ve yan birimlerin hazrlanmas
void __attribute__((__interrupt__)) _PWMInterrupt(void);
void Delay(unsigned int count);
int sinetable[ ] = {0x0000,0x0C8C,0x18F9,0x2528,0x30FB,0x3C56,0x471C,0x5133,0x5A82,0x62F1
,0x6A6D,0x70E2,0x7641,0x7A7C,0x7D89,0x7F61,0x7FFF,0x7F61,0x7D89,0x7A7C
,0x7641,0x70E2,0x6A6D,0x62F1,0x5A82,0x5133,0x471C,0x3C56,0x30FB,0x2528
,0x18F9,0x0C8C,0x0000,0xF374,0xE707,0xDAD8,0xCF04,0xC3A9,0xB8E3
,0xAECC,0xA57D,0x9D0E,0x9592,0x8F1D,0x89BE,0x8583,0x8276,0x809E
,0x8000,0x809E,0x8276,0x8583,0x89BE,0x8F1D,0x9592,0x9D0E,0xA57D,0xAECC
,0xB8E3,0xC3A9,0xCF04,0xDAD8,0xE707,0xF374};
main ( void )
{
Setup();
while(1)
{
Clrwdt(); // Watchdog zamanlaycsn sfrla
// Bu kod her PWM kesmesinden sonra altrlr
// PWM ISR , PWMflag kesme sinyali iin ayarla
if(Flags.PWMEvent)
{






82

LED1=1;
Delta_Phase = 655; // mf = 100 iin
Phase += Delta_Phase; // Phase deikeni ile Delta_Phase topla
Multiplier = 0.6*sinetable[Phase >> 10];// Sins bilgisini al
asm("MOV _Multiplier, W4"); // lk arpan ykle
asm("MOV _PTPER, W5"); // kinci arpan ykle
asm("MOV #_Result, W0"); // Resultn adresini W0a ykle
asm("MPY W4*W5, A"); // Kesirli arpmay gerekletir
asm("SAC A, [W0]"); // Result deikeni ierisine arpma sonucunu ata
PDC1 = (Result + PTPER);

Phase_Offset = _120_DEGREES; // Phase_Offset iin uygun deeri ekle
Multiplier = 0.6*sinetable[(Phase + Phase_Offset) >> 10];// Sins bilgisini al
asm("MOV _Multiplier, W4"); // lk arpan ykle
asm("MOV _PTPER, W5"); // kinci arpan ykle
asm("MOV #_Result, W0"); // Resultn adresini W0a ykle
asm("MPY W4*W5, A"); // Kesirli arpmay gerekletir
asm("SAC A, [W0]"); // Result deikeni ierisine arpma sonucunu ata
PDC2 = (Result + PTPER);

Phase_Offset = _240_DEGREES; // Phase_Offset iin uygun deeri ekle
Multiplier = 0.6*sinetable[(Phase + Phase_Offset) >> 10];// Sins bilgisini al
asm("MOV _Multiplier, W4"); // lk arpan ykle
asm("MOV _PTPER, W5"); // kinci arpan ykle
asm("MOV #_Result, W0"); // Resultn adresini W0a ykle
asm("MPY W4*W5, A"); // Kesirli arpmay gerekletir
asm("SAC A, [W0]"); // Result deikeni ierisine arpma sonucunu ata
PDC3 = (Result + PTPER);
ClrWdt();
Flags.PWMEvent = 0;
LED1=0;
} // if(PWMEvent)in sonu
} // while(1)in sonu
} // mainin sonu
void Setup(void)
{ // PORT larn balang durumuna getirilmesi
PORTB = 0;
PORTC = 0;
PORTD = 0;






83

PORTE = 0;
TRISB = 0xFFF0;
TRISC = 0xFFFF;
TRISD = 0xFFFF;
TRISE = 0xFDFF;
LED1 = 1;
LED2 = 1;
Delay(50000);
LED1 = 0;
LED2 = 0;
Delay(50000);
// Butona baslana kadar bekle, yazlm moduna ge
while(!BUTTON1);
LED1 = 1;
while(BUTTON1);
Delay(50000);
LED1 = 0;
// PWM iin balang durumuna getir.
PTPER = 1000 ;// 10 MIPS te 5 kHz iin
PDC1 = 0;
PDC2 = 0;
PDC3 = 0;
PWMCON1 = 0x0077; // Tmleyici mod iin 1, 2, 3 PWM iftlerini etkinletir
DTCON1 = 0x0032; // Bu deerle 10 MIPSte 5 s l zaman salanr
FLTACON = 0x0000; // Fault A etkin
OVDCON = 0x3F00; // PWM iin PWM1H,1L, 2H, 2L, 3L, 3H etkinletir
PTCON = 0x8002; // Merkeze hizal alma iin PWMi etkinletir.
LED2=1;
IFS2bits.PWMIF = 0;
IEC2bits.PWMIE = 1; // PWM kesmeleri etkin
IFS2bits.FLTAIF = 0; // Fault A kesme bayran sfrla
IEC2bits.FLTAIE = 1; // Fault A iin kesmeleri etkinletir
IFS2bits.FLTAIF = 0; // FLTA bayrann sfrlandn kontrol et
}
// PWM ISR ana yazlm dngsnde yazlm bayran ayarla
void __attribute__((__interrupt__)) _PWMInterrupt(void)
{
Flags.PWMEvent = 1;
IFS2bits.PWMIF = 0;






84

}
// FLTA ISR PWM hata pinindeki olaylar yantla
// Bu ISR kodu OVDCON yoluyla tm PWM klar kapatlr
void __attribute__((__interrupt__)) _FLTAInterrupt(void)
{
// Tm klarn etkisiz halde kalmasn sala
OVDCON = 0;
Flags.PWMFault = 1; // Ana dngdeki hata sinyali
IFS2bits.FLTAIF = 0; // FLTA kesme bayran sfrla
}
// Genel gecikme rutini
void Delay(unsigned int count)
{
unsigned int j;
for(j=0;j<count;j++)
ClrWdt();
} // Program sonu



























85

EK-4 SVPWM teknii iin gerekli yazlm

#include <p30F2010.h>
#include "hardware.h"
#include "svm.h"
/************************ Konfigrasyon Bitleri ***************************/
_FOSC(CSW_FSCM_OFF & XT_PLL4);
_FWDT(WDT_OFF);
_FBORPOR(PBOR_OFF & MCLR_EN);
_FGS(CODE_PROT_OFF);
// Bu bit yaps yazlm iin durum bayraklarn salar
volatile struct {
unsigned PWMEvent:1;
} Flags;
unsigned int Speed;
// Phase ve Amplitude PWM modlasyon fonksiyonu iin iki giri deikeni
unsigned int Amplitude, Phase;
//----------------------------------------------------------------------
// Sistem fonksiyonlar
//----------------------------------------------------------------------
void Setup(void); // dsPIC ve yan birimlerin hazrlanmas
void __attribute__((__interrupt__)) _PWMInterrupt(void);
void Delay(unsigned int count);
//----------------------------------------------------------------------
// Kod fonksiyonlar
//----------------------------------------------------------------------
main ( void )
{
Setup();
while(1)
{
ClrWdt(); // Watchdog zamanlaycsn sfrla
// Bu kod her PWM kesmesinden sonra altrlr
// PWM ISR , PWMflag kesme sinyali iin ayarla
if(Flags.PWMEvent)
{
LED1=1;
Speed = 655;






86

Amplitude=29491;
Phase += Speed;
SVM(Amplitude,Phase);
ClrWdt();
Flags.PWMEvent = 0;
LED1=0;
} // if(PWMEvent)in sonu

} // while(1)in sonu
} // mainin sonu
//---------------------------------------------------------------------
void Setup(void)
{
// Initialize PORTs
PORTB = 0;
PORTD = 0;
PORTE = 0;
TRISB = 0xFFF0;
TRISC = 0xFFFF;
TRISD = 0xFFFF;
TRISE = 0xFDFF;
LED1 = 1;
LED2 = 1;
Delay(50000);
LED1 = 0;
LED2 = 0;
Delay(50000);
// Butona baslana kadar bekle, yazlm modunu se
while(!BUTTON1);
LED1 = 1;
while(BUTTON1);
Delay(50000);
LED1 = 0;
// PWM iin balang durumuna getir
PTPER =1000; //10 MIPS iin 5kHzi veren deer
PDC1 = 0;
PDC2 = 0;
PDC3 = 0;
PWMCON1 = 0x0077; // Tmleyici mod iin PWM iftlerini etkinletir






87

DTCON1 = 0x0032; // 10 MIPSte 5 s l zaman salayan deer
FLTACON = 0x0000; // Fault A etkin
OVDCON = 0x3F00; // PWM iin PWM1H,1L, 2H, 2L, 3L, 3H etkinletir
PTCON = 0x8002; // Merkez hizal alma iin PWMi etkinletir
LED2=1;
IFS2bits.PWMIF = 0;
IEC2bits.PWMIE = 1; // PWM kesmeleri etkin
IFS2bits.FLTAIF = 0 ;// Fault A kesme bayran sfrla
IEC2bits.FLTAIE = 1; // Fault A iin kesmeleri etkinletir
IFS2bits.FLTAIF = 0; // FLTA bayrann sfrlandndan emin ol
}
//---------------------------------------------------------------------
// Ana yazlm dngs iinde PWM ISR tetikleyici SVM hesaplamalar iin yazlm bayran ayarla
void __attribute__((__interrupt__)) _PWMInterrupt(void)
{
Flags.PWMEvent = 1;
IFS2bits.PWMIF = 0;
}
//---------------------------------------------------------------------
// FLTA ISR PWM hata pinindeki olaylar yantlar
// Bu ISR kodu OVDCON yoluyla tm PWM klarn kapatr
void __attribute__((__interrupt__)) _FLTAInterrupt(void)
{
// Tm klar etkisiz halde kalmasn sala
OVDCON = 0;
Flags.PWMFault = 1; // Ana dngdeki hata sinyali
IFS2bits.FLTAIF = 0; // FLTA kesme bayran sfrla
}
//---------------------------------------------------------------------
// Genel gecikme rutini
void Delay(unsigned int count)
{
unsigned int j;
for(j=0;j<count;j++)
ClrWdt();
} // program sonu









88

SVM header dosyas

#include <p30f2010.h>
#include "svm.h"
//---------------------------------------------------------------------
// SVM de kullanlan eitli alar iin tanmlamalar rutini
// 16 bit iaretsiz deer a deikeni olarak kullanlr
// SVM algoritmas iin 60 sektr belirle
#define VECTOR10 // 0 degrees
#define VECTOR2 0x2aaa // 60 degrees
#define VECTOR3 0x5555 // 120 degrees
#define VECTOR4 0x8000 // 180 degrees
#define VECTOR5 0xaaaa // 240 degrees
#define VECTOR6 0xd555 // 300 degrees
#define SIXTY_DEG 0x2aaa
//---------------------------------------------------------------------
// Ar modlasyon olmakszn SVM maksimum deeri geebilir.
#define VOLTS_LIMIT 30000
// Sins dalga arama tablosu 171 girie sahiptir. (Her bir elektriksel evrimde 1024 nokta 1024*(60/360))
// Tablo sins fonksiyonunun 60 sini kapsar.
int sinetable[ ] = {0,201,401,602,803,1003,1204,1404,1605,1805, 2005,2206,2406,2606,2806
,3006,3205,3405,3605,3804,4003,4202,4401,4600,4799,4997,5195,5393,5591
,5789,5986,6183,6380,6577,6773,6970,7166,7361,7557,7752,7947,8141
,8335,8529,8723,8916,9109,9302,9494,9686,9877,10068,10259,10449,10639
,10829,11018,11207,11395,11583,11771,11958,12144,12331,12516,12701
,12886,13070,13254,13437,13620,13802,13984,14165,14346,14526,14706
,14885,15063,15241,15419,15595,15772,15947,16122,16297,16470,16643
,16816,16988,17159,17330,17500,17669,17838,18006,18173,18340,18506
,18671,18835,18999,19162,19325,19487,19647,19808,19967,20126,20284
,20441,20598,20753,20908,21062,21216,21368,21520,21671,21821,21970
,22119,22266,22413,22559,22704,22848,22992,23134,23276,23417,23557
,23696,23834,23971,24107,24243,24377,24511,24644,24776,24906,25036
,25165,25293,25420,25547,25672,25796,25919,26042,26163,26283,26403
,26521,26638,26755,26870,26984,27098,27210,27321,27431,27541,27649
,27756,27862,27967,28071,28174,28276,28377};
//---------------------------------------------------------------------
// SVM fonksiyonu sektr giri asnn yerletirilmesini belirler
// Modlasyon as 60 sektr akm iin uygun hale getirilir






89

//ki a normalize edilmi adan hesaplanr.
// Bu iki a T1 ve T2 vektrlerinin zamanlarn belirler
// T1 ve T2 vektrleri modlasyon genlii ve doluluk boluk oranyla leklendirilir.
// Sonunda, T0 vektr zaman PWM sayma periyodunda kalan zamandr.
// SVM fonksiyonu T0, T1 ve T2 zamanlarn temel alarak doluluk boluk oran deerini hesaplar
// Doluluk boluk oran hesab retilen SVMnin tipine bal olarak doluluk boluk orann deitirir
//---------------------------------------------------------------------
void SVM(int volts, unsigned int angle)
{
// Bu deikenler t1 ve t2yi bulmada kullanlan sektr alarn tutar
unsigned int angle1, angle2;
// Bu deikenler half_t0, t1, t2 ve tpwm iaretsiz tamsay uzay vektr zamanlarn tutar
// ki kat deerinde PTPER registerda toplam PWM sayma peryodunu hesaplar
tpwm = PTPER << 1;
// Ar modlasyondan saknmak iin snr gerilimleri girii
if(volts > VOLTS_LIMIT) volts = VOLTS_LIMIT;
if(angle < VECTOR2)
{
angle2 = angle - VECTOR1; // Akm sektr iin referans SVM as
angle1 = SIXTY_DEG - angle2; // Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; // Tablodan deer al.
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni yardmyla t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// peryot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 1 (0-59) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = t1 + t2 + half_t0
PDC2 = t2 + half_t0;
PDC3 = half_t0;
}
else if(angle < VECTOR3)
{
angle2 = angle - VECTOR2; // Akm sektr iin referans SVM as






90

angle1 = SIXTY_DEG - angle2; // Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; // Tablodan deer al
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni ile t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// periyot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 2 (60-119) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = t1 + half_t0;
PDC2 = t1 + t2 + half_t0;
PDC3 = half_t0;
}
else if(angle < VECTOR4)
{
angle2 = angle - VECTOR3; // Akm sektr iin referans SVM as
angle1 = SIXTY_DEG - angle2; // Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; // Tablodan deer al
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni ile t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1in leklenmesi
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// peryot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 3 (120-179) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = half_t0;
PDC2 = t1 + t2 + half_t0;
PDC3 = t2 + half_t0;
}
else if(angle < VECTOR5)
{






91

angle2 = angle - VECTOR4; // Akm sektr iin referans SVM as
angle1 = SIXTY_DEG - angle2; // Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; // Tablodan deer al
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni ile t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1in leklenmesi.
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// peryot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 4 (180-239) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = half_t0;
PDC2 = t1 + half_t0;
PDC3 = t1 + t2 + half_t0;
}
else if(angle < VECTOR6)
{
angle2 = angle - VECTOR5; // Akm sektr iin referans SVM as
angle1 = SIXTY_DEG - angle2;// Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; // Tablodan deer al
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni ile t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1in leklenmesi
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// peryot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 5 (240-299) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = t2 + half_t0;
PDC2 = half_t0;
PDC3 = t1 + t2 + half_t0;
}
else






92

{
angle2 = angle - VECTOR6; // Akm sektr iin referans SVM as
angle1 = SIXTY_DEG - angle2; // Sektr iin ikinci a referansn hesapla
t1 = sinetable[(unsigned char)(angle1 >> 6)]; / Tablodan deer al.
t2 = sinetable[(unsigned char)(angle2 >> 6)];
// Gerilimlerin deikeni ile t1i lekle
t1 = ((long)t1*(long)volts) >> 15;
// Doluluk boluk oran iin t1in leklenmesi
t1 = ((long)t1*(long)tpwm) >> 15;
// t2 zaman lei
t2 = ((long)t2*(long)volts) >> 15;
t2 = ((long)t2*(long)tpwm) >> 15;
half_t0 = (tpwm - t1 - t2) >> 1;
// peryot, t1 ve t2den half_t0n boluk zamann hesapla
// Sektr 6 (300-359) iin doluluk ve boluk orann hesapla
PDC1 = t1 + t2 + half_t0;
PDC2 = half_t0;
PDC3 = t1 + half_t0;
}
} // SVM program sonu





















93

EK-5 Farkl modlasyon indeksi ve modlasyon oran iin akm harmonik
spektrum lm sonular


(a) (b)

(c) (d)
Resim 1. M = 0,5, m
f
= 9 iin inverterin k akm harmonik spektrumu
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.


(a) (b)

(c) (d)
Resim 2. M = 0,9, m
f
= 9 iin inverter k akm harmonik spektrumu
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.





94


(a) (b)

(c) (d)
Resim 3. M = 0,5, m
f
= 100 iin inverter k akm harmonik spektrumu
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.


(a) (b)

(c) (d)
Resim 4. M = 0,9, m
f
= 100 iin inverter k akm harmonik spektrumu
(a) KDPWM , (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.





95


(a) (b)

(c) (d)
Resim 5. M = 0,5, m
f
= 175 iin inverter k akm harmonik spektrumu
(a) KDPWM, (b) SPWM, (c) TTSVPWM, (d) SVPWM.






















96

EK-6 nverter kndaki 33. harmonie kadar olan akm harmoniklerinin
efektif deerleri

izelge 1. KDPWM akm harmoniklerinin lm sonular
Rms 398 mA Rms 635 mA Rms 216,8 mA Rms 435 mA Rms 213,1 mA Rms 420 mA
THDf = % 213 THDf = % 170,3 THDf = % 86,4 THDf = % 83,2 THDf = % 87,2 THDf = % 84,9

Harmonik
Numaras
M = 0,5
mf = 9
M = 0,9
mf = 9
M = 0,5
mf = 100
M =0,9
mf = 100
M = 0,5
mf = 175
M = 0,9
mf = 175
1 169 322 164,1 334 160,2 320
2 239 442 1,1 4 3,3 6
3 1 4 16,9 33 4,3 4
4 130 230 0,5 3 2,4 4
5 91 157 113,5 229 114 226
6 2 3 0,3 2 2,2 4
7 27 44 72,1 131 68,9 128
8 71 110 0,4 1 1,4 2
9 0 0 7,1 14 1,9 2
10 54 73 0,4 2 1 1
11 19 25 27,6 54 29,5 57
12 0 1 0,8 1 1,2 2
13 33 34 22,5 42 21,5 39
14 35 32 0,4 1 0,9 1
15 0 0 4,8 8 0,4 0
16 29 19 0,4 1 0,5 1
17 145 69 11 23 12,5 23
18 1 1 0,2 1 0,6 1
19 116 17 10,5 19 9,7 18
20 17 1 0,4 1 0,4 1
21 0 1 3,5 6 0,2 0
22 14 5 0,2 1 0,3 1
23 10 6 5,5 13 6,6 12
24 0 0 0,4 1 0,4 1
25 3 3 6,5 11 5,4 10
26 8 10 0,2 1 0,3 0
27 0 0 2,7 4 0,1 0
28 7 9 0,5 1 0,2 0
29 2 4 3,9 8 4 8
30 0 0 0,4 1 0,4 1
31 3 7 3,4 7 3,5 6
32 2 7 0,4 0 0,4 0
33 0 0 1,7 3 0,1 0







97

izelge 2. SPWM akm harmoniklerinin lm sonular
Rms 244,2 mA Rms 372 mA Rms 128,3 mA Rms 232 mA Rms 126,8 mA Rms 232 mA
THDf = % 148,3 THDf = % 124,9 THDf = % 3,7 THDf = % 2,8 THDf = % 3 THDf = % 2,5

Harmonik
Numaras
M =0,5
mf = 9
M =0,9
mf = 9
M = 0,5
mf = 100
M = 0,9
mf = 100
M = 0,5
mf =175
M = 0,9
mf = 175
1 136,6 233 128,2 232 126,7 232
2 15,1 79 0,4 0 0,8 2
3 0,6 2 3,4 5 3,2 5
4 2,8 7 0,1 0 0,1 0
5 1,9 6 1,7 1 1,7 2
6 1 1 0 0 0,1 0
7 50,1 160 1,5 3 0,6 0
8 54,8 83 0,1 0 0 0
9 0,2 1 1,1 2 0,1 0
10 42,5 66 0 0 0 0
11 53 142 0,1 0 0,1 0
12 0,2 1 0,1 0 0 0
13 2 8 0,1 0 0,2 0
14 1,4 6 0 0 0 0
15 0,9 1 0,1 0 0,1 0
16 18,5 35 0,1 0 0,2 1
17 124,9 102 0,3 0 0,1 1
18 0,4 0 0 0 0,2 1
19 102,7 62 0,2 1 0,1 0
20 15,5 31 0 0 0 0
21 0,3 0 0 0 0,1 0
22 2,6 24 0 0 0 0
23 3,6 27 0 0 0,1 0
24 0,4 1 0 0 0 0
25 38,8 39 0 0 0,1 0
26 9,7 2 0 0 0 0
27 0,1 0 0,5 1 0 0
28 7,3 2 0 0 0 0
29 33,9 13 0,1 0 0 0
30 0,1 0 0 0 0 0
31 4,7 15 0 0 0 0
32 3,3 13 0 0 0 0
33 0,4 1 0 0 0 0










98

izelge 3. TTSVPWM akm harmoniklerinin lm sonular
Rms 243 mA Rms 346 mA Rms127,8 mA Rms 232 mA Rms 126,8mA Rms 231mA
THDf = % 144,7 THDf = % 105,6 THDf = % 2,7 THDf = % 2,5 THDf = % 2,6 THDf = % 2,3

Harmonik
Numaras
M = 0,5
mf =9
M = 0,9
mf =9
M = 0,5
mf =100
M = 0,9
mf =100
M = 0,5
mf =175
M = 0,9
mf =175
1 138,1 238 127,7 232 126,8 231
2 17,2 25 0,6 1 0,8 2
3 0,5 3 2 4 3 4
4 15,2 33 0,1 0 0,1 0
5 17,8 42 1,3 1 0,8 2
6 0,4 2 0,2 0 0,2 0
7 29,2 89 1,3 2 0,5 1
8 59 82 0,1 0 0,1 0
9 0,4 1 1,1 2 0,1 0
10 40 74 0 0 0 0
11 31,1 90 0,2 0 0,2 0
12 0,2 1 0,4 0 0 0
13 15,4 58 0,2 0 0 0
14 11,9 55 0 0 0,1 0
15 0,9 1 0,1 0 0,1 0
16 10,8 32 0 0 0,4 1
17 128,7 119 0,2 1 0,2 0
18 0,2 1 0 0 0,3 1
19 107,8 73 0,2 1 0 0
20 10,3 13 0 0 0,1 0
21 0,4 1 0,1 0 0 0
22 17,6 16 0 0 0 0
23 19,4 16 0 0 0 0
24 0,4 0 0,1 0 0 0
25 24,8 26 0,4 1 0 0
26 13,3 10 0 0 0 0
27 0,2 0 0,5 1 0,1 0
28 6,1 10 0 0 0 0
29 21,3 17 0 0 0 0
30 0,1 0 0 0 0,1 0
31 8,7 17 0,2 0 0 0
32 6,1 15 0 0 0 0
33 0,3 1 0,4 1 0 0










99

izelge 4. SVPWM akm harmonik lm sonular
Rms 260,4mA Rms 369mA Rms 141mA Rms 262mA Rms 141,5mA Rms 258 mA
THDf = % 143,6 THDf = % 99,5 THDf = % 2,7 THDf = % 1,8 THDf = % 2,5 THDf = % 1,5
Harmonik
Numaras
M = 0,5
mf = 9
M = 0,9
mf = 9
M = 0,5
mf = 100
M = 0,9
mf = 100
M = 0,5
mf = 175
M = 0,9
mf =175
1 148,7 261 140,9 261 141,5 257
2 11,3 36 0,5 0 0,7 1
3 1 2 2,8 4 2,6 3
4 20,4 48 0,1 0 0,1 0
5 25,1 59 1,9 1 2 1
6 0,4 0 0,1 0 0,1 0
7 38,2 109 0,4 1 0,3 1
8 68,2 79 0 0 0,1 0
9 0,1 1 0 0 0 0
10 42,8 79 0 0 0 0
11 38,3 101 0 0 0,2 0
12 0,1 0 0,1 0 0 0
13 19 71 0 0 0,2 0
14 13,6 65 0,1 0 0 0
15 0,3 0 0 0 0 0
16 11,2 34 0 0 0 0
17 135,1 98 0,1 1 0,1 0
18 0,1 0 0 0 0 0
19 110,9 50 0,2 0 0,2 1
20 13,9 11 0 0 0 0
21 0,1 0 0 0 0,1 0
22 23,7 11 0 0 0,1 0
23 25,5 11 0 0 0,1 0
24 0,1 0 0 0 0,1 0
25 29,2 21 0,1 0 0,2 0
26 13,6 11 0 0 0 0
27 0,1 0 0 0 0 0
28 3,7 7 0 0 0 0
29 22,4 13 0 0 0 0
30 0,1 0 0 0 0 0
31 7,6 13 0 0 0 0
32 3,6 12 0 0 0,1 0
33 0,1 0 0 0 0 0