CONTROL Y AUTOMATIZACION DE PROCESOS Escuela Sup. de Ing.

de Sistemas

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FUNCIONES DE TRANSFERENCIA
Un modelo matemtico de un sistema dinmico se define como un conjunto de ecuaciones que representan la dinmica del sistema con precisin o, al menos aproximada, conocidas como Funciones de Transferencia. Para analizar la respuesta transitoria o la respuesta en frecuencia de sistemas lineales con una entrada y una salida invariantes con el tiempo, la representacin mediante la funcin de transferencia puede ser ms conveniente que cualquier otra. Se debe tener en cuenta que un modelo matemtico no es nico para un sistema determinado. Un sistema puede representarse por diversos modelos matemticos, dependiendo de cada punto de vista. La dinmica de muchos sistemas, sean mecnicos, elctricos, trmicos, econmicos, biolgicos, etc., se describen en trminos de ecuaciones diferenciales. Una vez obtenido el modelo matemtico de un sistema, se usan diversos recursos analticos para estudiarlo y sintetizarlo. SIMPLICIDAD CONTRA PRECISIN. En la obtencin de un modelo matemtico, debemos establecer un equilibrio entre simplicidad y precisin. Si se quiere tener un modelo matemtico de parmetros concentrados lineal (uno en el que se empleen ecuaciones diferenciales), siempre es necesario ignorar ciertas a-linealidades, que pueden estar presentes en el sistema dinmico. Si los efectos que estas propiedades ignoradas tienen sobre la respuesta son pequeos, se obtendr una buena relacin entre los resultados de anlisis del modelo matemtico y los resultados del estudio experimental del sistema. Para un anlisis con ms pormenores, se elabora un modelo matemtico ms completo. SISTEMAS LINEALES. Un sistema se denomina lineal, cuando se le puede aplicar el Principio de Superposicin. Este principio establece que la respuesta producida por la aplicacin simultnea de dos funciones de entradas diferentes, es la suma de las dos respuestas individuales. Por tanto, la respuesta a varias entradas se calcula tratando una entrada a la vez y sumando los resultados. SISTEMAS NO LINEALES. Un sistema es a-lineal, si no se le puede aplicar el principio de superposicin. Por tanto, para un sistema a-lineal la respuesta a dos entradas no puede calcularse tratando cada una a la vez y sumando los resultados. Los procedimientos para encontrar soluciones a problemas que involucran sistemas alineales, son complicados. Por ese motivo resulta necesario considerar sistemas lineales equivalentes. Tales sistemas lineales equivalentes son vlidos slo para un rango limitado de trabajo.

Bernardo Nez Montenegro

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En la teora de control, generalmente se usan las funciones de transferencia para representar las relaciones de entrada-salida de componentes o de sistemas que se describen mediante ecuaciones diferenciales lineales invariantes con el tiempo. La funcin de transferencia de un sistema descrito mediante una ecuacin diferencial lineal invariante con el tiempo, se define como: Cociente entre la transformada de Laplace de la salida (funcin de respuesta) y la transformada de Laplace de la entrada (funcin de excitacin), considerando condiciones iniciales nulas. G(s)

sal

scondicione

ida iniciales nulasL entrada m b sm1 ..... b Y (s) b s 1 m1s bm 0 1n n X (s) a0s a1s ... an1s an Consideraciones 1. La funcin de transferencia de un sistema, es un modelo matemtico; es un mtodo para expresar la ecuacin diferencial que relaciona la variable de salida con la variable de entrada. 2. Es una propiedad de un sistema, independiente de su magnitud y naturaleza de la funcin de entrada. 3. Incluye las unidades necesarias para relacionar la entrada con la salida; pero no proporciona informacin de la estructura fsica del sistema. (Las funciones de transferencia de muchos sistemas fsicamente diferentes, pueden ser idnticas.) 4. Si se conoce la funcin de transferencia de un sistema, se estudia la salida o respuesta para varias formas de entrada, con la intencin de comprender la naturaleza del sistema. 5. Si se desconoce la funcin de transferencia de un sistema, puede establecerse experimentalmente, introduciendo entradas conocidas y estudiando la salida del sistema. 6. Una vez obtenida la funcin de transferencia, tendremos una descripcin completa de las caractersticas dinmicas del sistema, a diferencia de su descripcin fsica.

Bernardo Nez Montenegro

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DIAGRAMAS DE BLOQUES
Es la representacin grfica de las funciones de transferencia. Muestra la relacin existente entre los diversos componentes, e indica el flujo de las seales del sistema real.

C(s) = E(s) G(s)

E(s)

G(s)

C(s)

Un diagrama de bloques de un sistema de control muestra una propiedad unilateral. Para formar el diagrama de bloques de todo un sistema, se conectan los bloques de los componentes de acuerdo con el flujo de seales, y es posible evaluar como contribuye cada componente al desempeo del sistema.

Diagrama de bloques de un sistema en lazo cerrado (sistema retroalimentado). La salida C(s) se realimenta al punto suma algebraica (comparacin), en donde se compara con la entrada de referencia R(s). La salida del bloque, C(s) en este caso, se obtiene multiplicando la funcin de transferencia G(s) por la entrada al bloque, E(s). Cualquier sistema de control lineal puede representarse mediante un diagrama de bloques formado por puntos suma, bloques y puntos de ramificacin.

R(s): seal de entrada; seal referencial. C(s): seal de salida (variable controlada). B(s): seal realimentada. H(s): funcin de transferencia del bloque de realimentacin. E(s): seal de error. Tendremos que la funcin de transferencia a lazo cerrado, es F (s) C(s) R(s)

E(s) = R(s) B(s) B(s) = C(s) H(s) E(s) = R(s) C(s) H(s) E(s) = R(s) E(s)G(s) H(s) R(s) = E(s) + E(s)G(s) H(s)

B(s) G(s)H(s) E (s) C (s) [1 H (s) G (s)] R(s) G(s) C (s) R(s) G(s) 1 H (s) G(s)

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Si: G(s) H(s) 1

C(s)

R(s) H (s)

Sistema sometido a una seal no deseada. Cuando se presentan dos entradas (la entrada de referencia y la perturbacin) en un sistema lineal, cada una de ellas puede tratarse en forma independiente; y las salidas correspondientes a cada entrada pueden sumarse para obtener la salida completa.

C(s) CR (s) CN (s)

CN (s) G2 (s) N (s) 1 G1(s) G2 (s) H (s) G2 (s) N (s) G1(s) G2 (s) R(s) 1 G1(s) G2 (s) H (s) G2 (s) 1 G1(s) G2 (s) H (s)

CR (s) G1(s) G2 (s) R(s) 1 G1(s) G2 (s) H (s)

C(s)

C(s)

N (s) G1(s) R(s)

Algebra de diagrama de bloques Un diagrama en bloque complicado que contenga muchos lazos de realimentacin se simplifica mediante un reordenamiento paso a paso a travs de las reglas del lgebra de los diagramas de bloques.

Bernardo Nez Montenegro

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Ejemplo: Hallar la funcin de transferencia del diagrama de bloques de la figura:

Usando algebra de bloques, tenemos que el diagrama de bloques equivalente es:

Bernardo Nez Montenegro

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