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Editorial Editorial

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Convocatorias Convocatorias

Artículos Mejores artículos premiados del del Congreso Congreso Nacional Nacional de de Mecatrónica Mecatrónica

Revista editada por la Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. Comité Editorial Efren Gorrostieta Hurtado Presidente

Revista editada por la Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C.

Comité Editorial

Efren Gorrostieta Hurtado

Presidente

Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C.

José Emilio Vargas Soto Director Técnico y Editor

Universidad Anáhuac México Sur

Consejo editorial

Gerardo Arredondo Aceves

Ingeniería y Mecatrónica S.A.

Raúl Villa García

Michelin de México S.A. de C.V.

Mauricio C. Méndez Canseco

Universidad Anáhuac México Sur

Juan Ramón Rámos Arreguin

Univ. Tecnológica de San Juan del Río

Wilfrido Rodríguez Moreno

Valeo de México S.A. de C.V.

Luis Reyes Ávila

Instituto Mexicano del Transporte

Carlos J. Pedraza Ortega

Universidad Autónoma de Querétaro

Cirilo Noguera Silva

Centro de Ingeniería y Desarrollo Industrial

Felipe Aguilar Pereyra

Univ. Tecnológica de Querétaro

Felipe Aguilar Pereyra Univ. Tecnológica de Querétaro INFORMES Y VENTAS Tel. (01-442) 224 0257 / Fax.

INFORMES Y VENTAS Tel. (01-442) 224 0257 / Fax. (442) 212 9935

o visite nuestro sitio en Internet

www.mecamex.net

9935 o visite nuestro sitio en Internet www.mecamex.net Editorial 1 Quienes somos 2 Desarrollo del

Editorial

1

Quienes somos

2

Desarrollo del Robot Móvil Tetrápodo

Epheastus-r1

4

García Villaseñor Carlos Iván Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo Facultad de Ingeniería Mecánica

Simulador CRS-A465 de 6 GDL Usando LabView-OpenGL

8

Luna Rodríguez Iván Oswaldo e Islas Sánchez Marco Fabricio Instituto Tecnológico Superior de Cajeme - Universidad Tecnológica de Hermosillo

Análisis y Control de un Péndulo Invertido sobre Base Móvil

12

Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Sánchez-Sánchez, Antonio Michua-Camarillo, Fernando Reyes-Cortés, W. Fermín Guerrero-Sánchez y J. Guillermo Cebada-Reyes Universidad Autónoma de Puebla

Medición del Tremor Parkinsoniano Mediante un Instrumento Virtual

19

García Mejía Juan Fernando, González Romero Flor del Rio, De Jesús Navarrete Mineli, García Mejía José Antonio y Cruz Ortega Claudia Angélica Laboratorio de instrumentación virtual Centro Universitario UAEM Atlacomulco

Microsistema para Adquisición y Procesamiento de señal ME para Control de Prótesis de codo de 3GDL

23

Basañez-Marquez Marisol, Mendoza-Vázquez José Rafael y Escudero-Uribe Apolo Z. Instituto Nacional de Astrofísica, Óptica y Electrónica

Control de Velocidad Digito – Electro – Hidráulico para una Turbina de Vapor de 350 MW

27

Brito Barrara Leandro, Bravo Dueñas Martín Alberto, Carrasco Miranda Tonatiuh Mario y Soto Pérez Juan Carlos Departamento de Ingeniería en Control y Automatización ESIME-IPN

Silla de Ruedas Controlada por Voz

30

Montoto Paredes Jesús Fernando y Gutiérrez Garrido Antonio Universidad Politécnica de Pachuca

Diseño y Control de un Robot Paralelo

34

Meneses Jiménez Xavier Atonatiúh , Méndez Canseco Mauricio Cirilo y Cortés Bringas Eduardo Facultad de Ingeniería. Universidad Anáhuac México Sur

Quien es quien en Mecatrónica Dr. Mauricio Méndez

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Entrevista al Dr. Jorge Martínez

40

Misión Mecatrónica. Todos los derechos reservados. Prohibida la reproducción total o parcial del contenido literario o gráfico sin permiso del editor. El contenido de los artículos es respon- sabilidad de los autores. Certificado de licitud y contenido en trámite.

DR. EFREN GORROSTIETA HURTADO El pertenecer a esta Asociaci ón implica una responsabilidad social y
DR. EFREN GORROSTIETA HURTADO El pertenecer a esta Asociaci ón implica una responsabilidad social y

DR. EFREN GORROSTIETA HURTADO

El pertenecer a esta Asociación implica una responsabilidad social y ética, puesto que en estos tiempos en que vivimos, el desarrollo de la Ciencia y la Tecnología ha cobrado una relevancia primordial para el servicio y beneficio de toda la humanidad.

Es por ello que el estar al frente de una Asociación como la nuestra, me permite hoy seguir apoyando la consolidación de una idea que surgió hace 7 años, de la cual fui copartíci- pe y que desde entonces en los idearios siempre se con- templó que la Mecatrónica sin un sentido social no cumplía su cometido. Pensamientos y experiencias que confirmo a la fecha siguen siendo válidos y que desde esta posición que me han confiado trataré de seguir impulsando.

Por lo anterior deseo compartirles una vez más, que no olvidemos que en este momento la Mecatrónica es una tecno-

logía emergente en el desarrollo de México y el mundo; por lo tanto nuestro compromiso con la consolidación de nuestra

Asociación tiene que ver con el servicio que requiere México para su crecimiento en independencia tecnológica, econó-

mica y en los procesos de trabajos colaborativos e integrales que son básicos, tanto para el avance tecnológico de

nuestro país como para el crecimiento humano de los que participan en estos proyectos.

Es este paralelismo de ideas de trabajos integrales el que deseo nos acompañé durante esta encomienda con la con-

fianza de que todos nuestros esfuerzos deben de ir en este sentido, puesto que son ustedes, el motor que impulsa, une

y da vida a nuestra Asociación.

Reiterando que todos somos una parte y un todo de la AMM los invito a que cada uno reflexione sobre estas ideas, con-

siderando también que en nuestra naturaleza humana existe la misma idea que conforma un sistema mecatrónico don-

de conviven de manera integral nuestras facultades intelectuales, biológicas, afectivas, espirituales y sociales en todos

los proceso de nuestro crecimiento humano y de mejora continua.

Agradezco su colaboración hasta ahora y espero seguir contando con toda las riquezas integrales de cada uno para

continuar impulsando aún más nuestra Asociación.

Dr. EFRÉN GORROSTIETA HURTADO PRESIDENTE ASOCIACIÓN MEXICANA DE MECATRÓNICA A.C.

aún más nuestra Asociación. Dr. EFRÉN GORROSTIETA HURTADO PRESIDENTE ASOCIACIÓN MEXICANA DE MECATRÓNICA A.C. 1

1

L a Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. es una asocia- ción civil, sin fines de

La Asociación Mexicana de Mecatrónica A.C. es una asocia- ción civil, sin fines de lucro, que comenzó de manera formal y de- cidida a difundir la Mecatrónica el 19 de Octubre del 2001. Esto, como producto de la iniciativa nuestro presidente fundador, el Dr. José Emilio Vargas Soto, en colaboración con diversos cole- gas de empresas, centros de in- vestigación e instituciones edu- cativas.

Conformándose así una Aso- ciación con una Misión muy cla- ra: Impulsar el desarrollo de la Mecatrónica, a través de vincu- lar las Instituciones de Educa- ción Superior, Centros de In- vestigación e Industrias, facili- tando la realización de desa- rrollos tecnológicos, de inves- tigación y formación de capital humano especializado.

2318

Miembros

regulares

42

Capítulos

Estudiantiles

2211

Estudiantes

107

Profesionistas

2

NUESTRA VISIÓN

Ser la mejor Asociación en México que vincule al sector social, industrial y educativo, promoviendo la investigación y el desarrollo de tecnología que beneficie al País.

NUESTROS OBJETIVOS

Impulsar el desarrollo y estudio de la Mecatrónica en general, a través de los medios de comunicación, trabajo de investigación, foros nacionales y participación en las Universidades públicas y privadas, así como en todo tipo de empresas.

Estimular el desarrollo e intercambio de ideas y experiencias so- bre la Mecatrónica, con el auxilio de instituciones educativas, em- presas u otras agrupaciones.

Integrar el esfuerzo de las personas que por su interés o trabajo realicen difusión a través de los medios de comunicación y en to- das las entidades federativas sobre la Mecatrónica.

Fortalecer, colaborar y apoyar a todo tipo de instituciones que desarrollen investigación y docencia de la Mecatrónica.

Mantener una relación constante y sistémica con las Instituciones, organismos afines y empresas para el efecto de intercambiar in- formación y experiencias relativas a la Mecatrónica.

Crear bolsas de trabajo y procurar el mejoramiento de las condi- ciones de trabajo de los profesionistas de la Mecatrónica.

Prestar todo tipo de apoyo que soliciten los gobiernos federales, estatales y municipales sobre el conocimiento y difusión de la Mecatrónica.

que so liciten los gobiernos federales, estatales y municipales sobre el conocimiento y difusión de la
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DESARROLLO DEL ROBOT MÓVIL TETRÁPODO EPHEASTUS-R1

P.I.M. García Villaseñor Carlos Iván

Universidad Michoacana de San Nicolás de Hidalgo, Facultad de Ingeniería Mecánica

4

Resumen

El presente trabajo describe brevemente las etapas que ha atravesado el robot Epheastus-R1, desde la concepción del problema, de crear un equipo capaz de desplazarse en cualquier superficie, hasta la puesta en marcha y operación de dicho equipo, describiendo las etapas más sobresalientes en el desarrollo del tetrápodo Epheastus-R1, los resultados obtenidos así como el trabajo a realizar posteriormente.

Abstract

The current job describes the stages involved in the development of the mobile robot Epheastus-R1, from the conception of the problem, the creation of a machine capable of walking on any kind of surface, until the start-up and operation of the device, describ- ing the most relevant stages on the development of the Epheastus-R1 Tetrapod Robot, the obtained results as well as the future job.

Palabras clave: Robótica, Robot Móvil, Mecatrónica, Tetrápodo.

1. Introducción

El uso de robots se ha incrementado hoy en día en diversas áreas de nuestra vida cotidiana y de la in- dustria, las aplicaciones de estos van desde simples equipos de entretenimiento hasta complejos sistemas de reconocimiento y exploración o manipuladores de gran precisión dedicados a procesos industriales.

Es pensando en el reconocimiento y exploración de lugares de acceso difícil o peligroso para seres humanos que se ha desarrollado el robot Epheastus-R1, el cual habrá de ser capaz de desplazarse en terrenos de dichas características.

Una vez que se ha definido el problema se han analiza- do las propuestas generadas para solventar la necesi- dad planteada, y es en ese punto que se desarrolla cada etapa involucrada en la creación del robot.

2. Objetivos

El trabajo está enfocado al diseño y fabrica- ción de un robot móvil cuya tarea principal sea la ex- ploración/reconocimiento de lugares de difícil acceso o peligrosos para seres humanos u otro tipo de vehícu- los (robots dotados de ruedas u orugas), lugares que, por su naturaleza, no cuentan con caminos estructura- dos para la circulación de vehículos o personas, por lo tanto el robot deberá ser capaz de desplazarse sobre cualquier tipo de superficie.

3. Estrategia de Trabajo

3.1 Análisis de la Necesidad

El primer paso en el desarrollo del equipo es identificar la necesidad, la cual consiste en la creación de una máquina autónoma capaz de desplazarse libre- mente en cualquier lugar.

3.2 Búsqueda de la Mejor Solución

Para cubrir la necesidad se analizaron diversas opciones, entre ellas el uso de un robot móvil que se desplazara sobre ruedas, el uso de robots que se des- plazaban utilizando 8 y 6 patas, sin embargo, cada una de esas opciones presentaba ciertas restricciones en cuanto al desempeño del equipo de acuerdo a la nece- sidad planteada. Para la primera propuesta se planeaba utilizar un robot que se desplazara sobre ruedas, sin embargo, necesitaría de un camino estructurado para desplazarse, lo cual limitaría su alcance. La segunda propuesta era el uso de un robot

de un camino estructurado para desplazarse, lo cual limitarí a su alcance. La segunda propuesta era

de 6 u 8 patas, sin embargo, a medida que se incrementan los grados de libertad del robot se incrementa de igual manera el número de actuadores, (motores eléctricos para todos los casos), requeridos y paralelamente se incrementa el consumo de energía, lo cual a su vez es un factor crítico en el desarrollo de robots móviles. La tercer propuesta, que fue la elegida, consta de un robot de 4 patas con 3 GDL’s (Grados de Libertad) por cada pata, el cual se eligió por los siguientes motivos: 1. Tiene mayor flexibilidad en cuanto a su desplazamiento en relación a un robot que se desplaza sobre ruedas, ya que, virtualmente, un ser vivo (o máquina), que se desplaza sobre algún tipo de extremidad, puede alcanzar prácticamente cualquier lugar en la superficie terrestre, (cómo ejemplo claro podemos tomar las cabras de montaña), 2. Es energéticamente más económico que un robot de 6 u 8 patas, 3. Es también más pequeño al poseer menor número de extremidades.

3.3 Detalle de la Solución Propuesta

de extremidades. 3.3 Detalle de la Solución Propuesta Fig. 1. Pata del robot Epheastus-R1. En este

Fig. 1. Pata del robot Epheastus-R1.

En este punto ya se tiene el problema definido así cómo el equipo que habrá de construirse, el cual resultó ser un robot dotado de 4 patas, las cuales habrán de poseer 3 grados de libertad y se aprecian con mayor detalle en la figura N° 1.

Cada pata del robot estará formada por 3 articulaciones, las cuales serán llamadas Junta Torácica (TJ), Junta Basalar (BJ) y Junta Distal (DJ), las cuales permitirán al robot desplazarse y posicionarlo en cualquier forma de acuerdo a la necesidad, además de llevar las extremidades a cualquier punto dentro de su rango de movimiento.

a cualquier punto dentro de su rango de movimiento. Fig. 2. Robot Epheastus-R1. El robot Epheastus-R1

Fig. 2. Robot Epheastus-R1.

El robot Epheastus-R1 figura N° 2. será entonces una máquina autónoma, eléctrica y con articulaciones independientes entre sí.

3.4 Cinemática Directa

Para una posición angular específica, el robot tendrá sus puntos de apoyo (pares Cinemáticos), en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas.

en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)
en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)

(1)

en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)
en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)

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en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)
en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)
en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)
en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)

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en coordenadas (x, y, z), las cuales podemos obtener mediante el uso de Transformaciones Homogéneas. (1)

5

6

6 x 5) (6) (7) (8) (9) 3.5 Cinemática Inversa Debido a la necesidad de posicionar

x

6 x 5) (6) (7) (8) (9) 3.5 Cinemática Inversa Debido a la necesidad de posicionar

5)

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6 x 5) (6) (7) (8) (9) 3.5 Cinemática Inversa Debido a la necesidad de posicionar
6 x 5) (6) (7) (8) (9) 3.5 Cinemática Inversa Debido a la necesidad de posicionar

(9)

3.5 Cinemática Inversa

Debido a la necesidad de posicionar las extremidades del robot en una ubicación particular, es necesario hacer uso de la Cinemática Inversa, a través de la cual encontraremos las coordenadas en las cuales habrán de ubicarse los puntos de apoyo de cada extremidad. Por medio de ella, los ángulos de las extremidades, para posicionar al robot, habrán de quedar en función de las coordenadas espaciales en que se requiera ubicar el equipo.

3.6 Generación de Trayectorias

A partir de los resultados obtenidos al hacer uso de la Cinemática Inversa, es posible generar la trayectoria que habrá de seguir cada extremidad para llegar de un punto a otro al momento de desplazarse. Dicha trayectoria deberá asociarse con los valores del sensor a utilizar y haciendo uso de tablas, definir el valor que deberá leer dicho sensor para asegurar que la extremidad está ubicada en el punto solicitado, de lo contrario, el sistema deberá actuar y corregir la posición actual para llegar a la posición deseada.

3.7 Selección de Elementos Principales

Ya que se ha obtenido el diseño conceptual del equipo, así como las posiciones y trayectorias que habrá de cubrir, es necesario hacer la selección de los componentes que realizarán dicho posicionamiento, monitoreo, control y estructura del robot.

Motor Eléctrico:

Voltaje: 12V CD Corriente: 45 mA (Sin Carga) Torque: 16.25 kg-cm

Microcontroladores:

Cristal: 20 MHz Voltaje: 6V DC

Micro Esclavo:

Microchip PIC12F675 Oscilador Interno de 4 MHz (x 12) Convertidor A/D 10 bits Sustituto: PIC12F683 Oscilador Interno 8 MHz Convertidor A/D 10 bits Voltaje: 6V DC

Sensores:

Potenciómetros de Precisión, grado militar, Giro 300º aprox, 10k Ohm, 2W.

Alimentación:

1 Batería 12V DC 1.2 A-h Sellada, de Plomo para etapa de potencia.

1 Batería 6 V DC 1.2 A-h Sellada, de Plomo para la parte lógica.

Estructura:

Fibracel (prototipo actual) Aluminio 6061 o Lexan (Versión Final)

4.

Resultados

Tras realizar la integración de todos los elementos, se han realizado las pruebas respectivas al robot obteniendo los siguientes resultados:

4.1 De las Dimensiones

obteniendo los siguientes resultados: 4.1 De las Dimensiones Fig. 3. Vista superior de EPHEASTUS-R1 (mm). Micro

Fig. 3. Vista superior de EPHEASTUS-R1 (mm).

Micro Maestro:

Microchip PIC16F876A

resultados: 4.1 De las Dimensiones Fig. 3. Vista superior de EPHEASTUS-R1 (mm). Micro Maestro: Microchip PIC16F876A
Fig. 4. Vista frontal de EPHEASTUS-R1. Dadas las características del robot, éste puede modificar su

Fig. 4. Vista frontal de EPHEASTUS-R1.

Dadas las características del robot, éste puede modificar su posición y, por lo tanto, sus dimensiones en una posición determinada, haciéndolo más alto, corto y/o ancho, sin embargo, se muestra el robot en la posición de referencia y con las dimensiones propias de ella en las figuras 3 y 4.

4.2 De las Masas de los Elementos

Tomando como base el modelo actual, el equipo tiene una masa aproximada de 4.550 kg, siendo las partes de mayor masa las baterías, mismas que se pretende reemplazar por baterías secas, de mayor capacidad y a su vez más ligeras.

4.3 De la Eficiencia Energética

Debido a la cantidad de motores (12 en total), la técnica de operación de los mismos y la capacidad de las baterías, el tiempo aproximado de operación del equipo es de 20 a 25 minutos, para la batería de 12V, ya que la batería para la parte lógica puede operar por periodos de hasta 6 horas continuas.

5.

Conclusiones

En general, el proyecto y prototipo presentado, aún se encuentra en etapa de desarrollo, y aún cuando el objetivo final es conseguir un equipo sin restricción en su desplazamiento, o al menos que sea moderada, el equipo cubre la primer condición, la cual es que se desplace y soporte a sí mismo, lo cual ayudará a desarrollar mejores técnicas y algoritmos en la programación del mismo y simultáneamente habrá de mejorar considerablemente la forma en la que se desplazará vs la forma en que actualmente se desplaza, también se mejorará la autonomía del mismo, se reemplazarán piezas de baja calidad y se harán pruebas en otros materiales, como lo es el aluminio, para incrementar la resistencia del robot.

[1]

Referencias

Sandin Paul, “Robot Mechanisms and Mechanical Devices Illustrated”, McGraw-Hill, United States, 2003, 1 st Edition

[2] Sandler Ben-Zion, “ROBOTICS, Designing The Mechanisms For Automated Machinery”, Academic Press, United States, 1999, Second Edition

[3]

Hellebuyck Chuck, “Programming PIC Microcontrollers With PICBASIC”, NEWNES, United States, 2003, First Edition.

Centro de Articulación Productiva en Mecatrónica A.C. Apoyando a la pequeña y mediana empresa: Evaluación
Centro de Articulación
Productiva en Mecatrónica A.C.
Apoyando a la pequeña
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Mecatrónica Evaluación de productividad y eficiencia de sistemas productivos Mayores informes www.mecamex.net/cap 7

7

Simulador CRS-A465 de 6 GDL usando LabView-OpenGL

Luna Rodríguez Iván Oswaldo (1) Email: ioluna@gmail.com , Islas Sánchez Marco Fabricio (2) Email: mf_islas@hotmail.com.

(1) Instituto Tecnológico Superior de Cajeme (2) Universidad Tecnológica de Hermosillo . Carretera Internacional a Nogales km. 2, Cd. Obregón, Sonora. Tel: (644) 410-86-50 (51)

8

Resumen

La modelación y simulación por computadora de los movimientos de cualquier maquinaría o cuerpo rígido, es hoy en día de gran utilidad [1], muy útil para entender y hacer predicciones sobre el com- portamiento de un sistema, sustituyendo los expe- rimentos reales ya que en muchas ocasiones resul- ta costoso construir un prototipo [2].

El presente trabajo presenta el desarrollo de un programa para la modelación y simulación de la cinemática de un robot de 6 gdl utilizando las ven- tajas del álgebra de quaterniones. El robot es construido en 3D utilizando las librerías de OpenGL compatibles con LabVIEW 3D Picture Control, lo que hace posible una mayor facilidad en la visualización de objetos, creación y control de los mismos.

La finalidad del trabajo es mostrar nuevas herra- mientas para el desarrollo de programas y mode- los de simulación que permitan optimizar tiempo y esfuerzo, dando a los estudiantes y profesores op- ciones alternas para el aprendizaje y la enseñanza de la robótica.

Palabras clave: LabVIEW, OpenGL, trayectorias, quaterniones, cinemática directa, spline cúbico.

1. Introducción

Dentro de los inventos del siglo XX, los robots pueden considerarse a la cabeza en cuanto a

popularidad, por lo que la Robótica es una nueva disciplina, con sus propios problemas, sus fundamentos y sus leyes. Tiene dos vertientes: la teórica y la práctica. En el aspecto teórico se aú- nan las aportaciones de la automatización, la in- formática y la inteligencia artificial. Por el lado práctico o tecnológico encontramos aspectos de construcción (mecánica, electrónica), y de ges- tión (control, programación). La robótica, pues, presenta un marcado de carácter multidisciplina- rio.

El fuerte desarrollo experimentado por la robótica se debe más a las crecientes necesidades de automatizar la industria, y a la inquietud que a lo largo de los tiempos ha existido en el hombre por crear reproducciones de sí mismo y de otros seres vivos. Actualmente el robot es una máquina más que podemos encontrar en cualquier empre- sa en las líneas de producción de fabricación en serie.

El objetivo del presente trabajo es mostrar el desarrollo para la construcción de un simula- dor de robot de 6 gdl, en un ambiente tridimen- sional que siga una trayectoria spline cúbica. Este programa será de utilidad para la enseñanza didáctica de la robótica como herramienta de apoyo para profesores y alumnos.

2. Simulador CRS-A465 de 6 GDL usando LabView-OpenGL

Este trabajo se apoya en el modelo ma- temático del robot de 6gdl CRS A465 para la

de 6 GDL usando LabView-OpenGL Este trabajo se apoya en el modelo ma- temático del robot

Nacional Instrument “LabView ver. 7.01”, y las librerías de visualización en 3D de OpenGL. Los usuarios de LabVIEW tenían la capacidad de presentar sus datos en gráficos, pero esto fue limitado inicialmente a los gráficos de 2 dimensiones. En LabVIEW 5.1, y 7.1 la capacidad de visualizar gráficamente datos de 3 dimensiones fue introducida con los gráficos 3D.

2.1 Construcción de modelo en 3D Robot 6 gdl.

Para la construcción del modelo que da forma al robot de 6 gdl se hace uso de la librería 3D Picture Control de OpenGL para LabVIEW. Dicha librería incluye menú de primitivas, es decir, polígonos tales como cubo, cilindro, cono, esfera y toroide. Así como funciones de rotación y traslación. Una vez determinados los objetos es necesario mostrar la escena aplicando funciones de definición y colocación de cámara (simulación del observador), renderización y sombreado de los objetos (características de los materiales), color ambiente e iluminación (simulación de las variables del medio ambiente, como luz solar, lámparas, etc. que inciden sobre los objetos). Esto le da un realismo a la modelación y simulación gráfica en 3D. Ver figura 1.

la modelación y simulación gráfica en 3D. Ver figura 1. Figura 1. Vista en escena de

Figura 1. Vista en escena de robot de 6 gdl

LabVIEW-OpenGL muestra diferencia de los lenguajes tradicionales donde es necesario teclear su código fuente en forma de texto. Este lo hace con programación orientada a objetos lo que implica ahorro de tiempo y esfuerzo. Ver figura2. Donde se muestra parte de la programación de primitivas.

Donde se muestra parte de la programación de primitivas. Figura 2. Programación orientada a objetos de

Figura 2. Programación orientada a objetos de primitivas

En la figura 3 se presenta el código en donde se muestra la definición y colocación de cámara, así como las funciones de iluminación, tipo de proyección, renderización y ventana de visualización.

de proyección, renderización y ventana de visualización. Figura 3. Programación de características de

Figura 3. Programación de características de visualización de escena

2.2. Modelación y Simulación.

La modelación y simulación está asociado a una serie de ventajas:

A comparación de los experimentos reales, los virtuales requieren un gasto menor en tiempo y dinero.

Los experimentos virtuales son repetibles, lo cual no

puede garantizarse en un experimento real.

Los modelos simulados son por lo general controlables,

las variables y parámetros del sistema pueden determinarse

previamente.[2]

El presente simulador resuelve el problema de la cinemática directa por medio del álgebra de quaterniones determinando los ángulos de posición y orientación. En la figura 4 se muestra el modelo matemático para generar la posición y orientación (yaw, pitch, roll) del órgano efector final.

y orientación ( yaw, pitch, roll) del órgano efector final. Figura 4. Modelo matemático, álgebra de

Figura 4. Modelo matemático, álgebra de quaterniones

y orientación ( yaw, pitch, roll) del órgano efector final. Figura 4. Modelo matemático, álgebra de

9

El robot de 6 gdl presenta opciones al usuario. La posibilidad de generar movimientos manuales a través de controles individuales para cada articulación del robot (modo teach). Ver figura 5. En este menú se generan y guardan posiciones, donde el usuario puede manipular el robot para posteriormente recrear la animación en el menú modo run. El modo run (figura 6), genera trayectorias para las posiciones previamente cargadas en modo teach. Realizando la simulación de movimientos en tiempo real del robot.

la simulación de movimientos en tiempo real del robot. Figura 5. Modo teach Figura 6. Modo

Figura 5. Modo teach

movimientos en tiempo real del robot. Figura 5. Modo teach Figura 6. Modo run 2.3 Interpolación

Figura 6. Modo run

2.3 Interpolación spline cúbico.

Uno de los problemas fundamentales de la animación por computadora es: como interpolar una secuencia de posiciones y

orientaciones de un cuerpo rígido tal que el resultado del movimiento de la animación se observe suave y natural. El robot manipulador es un objeto solido en 3D, su posición y orientación

es representado por dos elementos: los vectores R 3 en un espacio

Euclideano y sus rotaciones. El movimiento del robot puede ser representado como un producto de la trayectoria en el espacio R 3

y sus rotaciones dando una secuencia de puntos pares posición-

orientación. La función spline cúbico, que es un polinomio de grado tres, es de las más utilizadas para estimar valores intermedios entre valores conocidos debido a que proporciona excelentes ajustes para puntos a tabular y su cálculo no es excesivamente complejo.

Sobre cada intervalo [t 0 ,t 1 ], [t 1 ,t 2 ]

,…, [t n-1 ,t n ]. S está definido

por un polinomio cúbico diferente. Sea Si el polinomio cúbico que representa a S en el intervalo [t i ,t i+1 ] por tanto:

a S en el intervalo [t i ,t i + 1 ] por tanto: (1) Los

(1)

Los polinomios Si-1 y Si interpolan el mismo valor en el punto ti, es decir, se cumple:

el mismo valor en el punto ti, es decir, se cumple: (2) Con esto se garantiza

(2)

Con esto se garantiza que S es continua en todo el intervalo. Además, se supone que S’ y S’’ son continuas, condición que se emplea en la deducción de una expresión para la función del spline cúbico.

Aplicando las condiciones de continuidad del spline S y de la primera y segunda derivada de respectivamente, es posible encontrar la expresión analítica del spline. Una vez que se tiene los puntos para tabular, mediante la función spline cúbico se obtienen los puntos interpolados. En la figura 7 se muestra la gráfica en panel frontal del resultado de una función spline cúbico programada mediante los instrumentos virtuales de LabVIEW. Donde los puntos en cruz representan los valores tabulados y los puntos continuos las interpolaciones de la función. De esta manera se genera una trayectoria donde el robot simula su movimiento al seguir una interpolación puntos intermedios.

su movimiento al seguir una interpolación puntos intermedios. Figura 7. Gráfica de interpolación spline cúbico 10

Figura 7. Gráfica de interpolación spline cúbico

10

su movimiento al seguir una interpolación puntos intermedios. Figura 7. Gráfica de interpolación spline cúbico 10

3. Análisis de resultados

Los resultados obtenidos del simulador son satisfactorios, se presenta un software para la enseñanza didáctica de la robótica donde se aplica el modelo matemático del álgebra de quaterniones para resolver el modelo cinemático directo. Lo anterior ha sido posible solucionarse aplicando el software de instrumentación LabVIEW integrando la paquetería de OpenGL para el desarrollo de gráficos en 3D. LabVIEW por su entorno de programación orientado a objetos facilitó la programación, ahorrando tiempo y esfuerzo. El objetivo de mostrar un software alternativo a los lenguajes tradicionales como lo son C++ o Visual Basic para generar simulación y modelación mostró una gran utilidad. El objetivo de mostrar un software alternativo a los lenguajes tradicionales como lo son C++ o Visual Basic para generar simulación y modelación mostró una gran utilidad.

El software nos da la ventaja de contar con un instrumento para facilitar la enseñanza de la robótica y sus áreas afines, deja abierta la posibilidad de generar nuevas líneas de investigación como lo son la integración de la paquetería de OpenGL para el desarrollo de gráficos en 3D.

4.

Conclusiones

En este trabajo se ha presentado la integración de la librería OpenGL al software LabVIEW de National Instrument como una alternativa para el desarrollo de programas de modelación y simulación de gráficos en 3D. Se ha realizado una breve descripción de los objetivos perseguidos en el diseño del simulador de un robot de 6 gdl y su solución de cinemática directa. Se mostraron los detalles relevantes del uso del LabVIEW-OpenGL destacando como características principales:

Programación orientada a objetos

 

Ahorro

de

tiempo

y

esfuerzo

en

el

desarrollo

de

aplicaciones

Referencias

[1] M.I. Palomares Juan “Modelación cinemática del robot CRS A465utilizando el álgebra de quaterniones”. Facultad de estudios de posgrado, trabajo de tesis UNAM. 2006.

[2]

Pelz G. “Sistemas Mecatrónicos: modelo y simulación con

[3]

HDLs”. Editorial Limusa Wiley, 2006. Ollero Baturone A. “ROBÓTICA manipuladores y robots

[4]

móviles”. Editoral Marcombo. Segunda edición.2006. M.I. Jacobo Javier “Desarrollo de un programa de

simulación de un modelo cinemático de un robot articulado de 6 gdl CRS A465”. Trabajo de tesis, UNAM. 2006. [5] Lázaro M., Fernández J. “LabVIEW 7.1 programación gráfica para el control de instrumentación”. Paraninfo, México, Primera Edición, 2006.

[6]

Barrientos Antonio. “Fundamentos de robótica”. McGraw Hill, España, Segunda edición. 2007.

[7] Cortés José. “Curvas y superficies para modelado geométrico”. Editorial Rama. Primera Edición. 2007

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11

Análisis y control de un péndulo invertido sobre base móvil

Roberto Murueta-Fortiz, Pablo Sánchez-Sánchez, Antonio Michua-Camarillo, Fernando Reyes-Cortés W. Fermín Guerrero-Sánchez and J. Guillermo Cebada-Reyes Universidad Autónoma de Puebla (F. C. E. & F. C. F. M.) - Robotics Team "oocelo" lepable@ece.buap.mx, amc@ece.buap.mx, freyes@ece.buap.mx

12

Abstract - El objetivo principal de este artículo es obtener el modelo matemático de un péndulo invertido a través del princi- pio de potencias virtuales y hallar las ecuaciones no lineales de movimiento usando la forma de Cauchy lo que nos permite ob- tener los puntos de equilibrio del sistema, que al ser linealizado alrededor del punto de equilibrio inestable, nos sirve para propo- ner un control lineal optimal para estabilizarlo alrededor de dicho punto. El modelo matemático obtenido es evaluado expe- rimentalmente en el péndulo invertido digital de la empresa Feedback.

1. INTRODUCCIÓN

El péndulo invertido es uno de los ejemplos más conocidos de sistemas para estabilizar, fue ampliamente estudiado por la in- dustria aeroespacial, y hoy en día todavía es un problema impor- tante de control, ya que cada vez hay más sistemas que pueden aproximarse con este modelo [1,2].

Además de la industria aeroespacial, el modelo del péndulo invertido tiene aplicaciones en diversas áreas de la ciencia como en la biotecnología donde se modelan diversos sistemas (caminadores bípedos, etcétera) [3]; ó en anatomía, donde la postura y la locomoción han encontrado mucha similitud con la dinámica del péndulo invertido, donde la posición del pie re- quiere del control de balance, considerando que el balanceo resulta de estirar los músculos, lo cual es un tipo de estabiliza- ción local por realimentación de la dinámica involucrada en la posición de pie [4]. Ahora bien, el interés sobre el problema local del péndulo invertido reside en la estabilización de una posición inestable en lazo abierto, lo cual constituye un proble- ma de control notable que puede ser resuelto por métodos linea- les, ya que en sistemas lineales la estabilización de un punto inestable en lazo abierto no ofrece gran problema, éstos apare- cen cuando el sistema es no lineal [1].

El artículo está organizado de la siguiente forma: en la sección 2 se describe la dinámica del prototipo realizando consideraciones que se utilizarán en la evaluación del sistema; se menciona el principio de potencias virtuales, se obtienen las ecuaciones de movimiento según la forma de Cauchy y se determinan los pun- tos de equilibrio para linealizar el sistema; en la sección 3 se detallan los parámetros del prototipo; en la sección 4 se describe el controlador lineal; y finalmente las conclusiones se puntuali- zan en la sección 5.

2. DINÁMICA DEL PROTOTIPO

El péndulo invertido sobre base móvil es un sistema formado por una varilla que gira libremente por uno de sus extremos mediante una articulación situada en una base tipo carro que se mueve sobre un riel rectilíneo horizontal bajo la acción de una

fuerza u(t) paralela a la guía; esta fuerza u(t) es la ley de control con la que se pretende controlar la posición de la varilla (figura 1) [1]. El péndulo rota sobre un plano vertical alrededor de un eje localizado en el centro de la base.

alrededor de un eje localizado en el centro de la base. Fig 1. Péndulo invertido sobre

Fig 1. Péndulo invertido sobre base móvil.

Para efectos del análisis, consideraremos que el sistema base- péndulo es una estructura rígida, es decir, es un conjunto de partículas obligadas a permanecer a distancias relativas abso- lutamente fijas, hecho válido para situaciones prácticas [5].

Debido al contacto entre las ruedas del móvil y la superficie de la guía existe una fuerza de fricción que se opone al movi- miento, sin embargo, considerando que la fricción es produ- cida por un sólo contacto la constricción cinemática involu- crada se puede modelar como en un uniciclo [6].

Partiendo de esta consideración se procede a encontrar las ecuaciones de movimiento del sistema, considerando que estamos ante un problema de cuerpo rígido con restricciones no holonómicas de la forma [7]:

n

j = 1

a

ij

q &

j

()

t

+

()

bt

i

=

0

;

(

i

=

12

,

,

,

m

)

(1)

Donde q(t) es el vector de coordenadas generalizadas del sistema de n grados de libertad no constreñidos, que se redu- cen en número por las m ecuaciones de constricción no holonómicas.

grados de libertad no constreñidos, que se redu- cen en número por las m ecuaciones de
Fig 2. Vista superior. Fig 3. Esquema de proyecciones (vista lateral). 2.1. Principio de Potencias

Fig 2. Vista superior.

Fig 2. Vista superior. Fig 3. Esquema de proyecciones (vista lateral). 2.1. Principio de Potencias Virtuales

Fig 3. Esquema de proyecciones (vista lateral).

2.1. Principio de Potencias Virtuales

El método de potencias virtuales tiene la ventaja de estar cercano a las leyes de Newton e implica el cálculo de fuerzas, aceleraciones y momentos. El principio de potencias virtuales también conocido como principio de Jourdain es similar al principio de trabajos virtuales y afirma que las potencias virtuales de las fuerzas inerciales aplicadas en un sistema son cero [8]. Este tiene la ventaja de incorporar naturalmente las constricciones no holonómicas del sistema Jourdain (1905) y Kane (1961).

Las fuerzas que actúan en el sistema B-P a través del diagrama de fuerzas mostrado en la figura 4, en el cual vemos que hay una fuerza de fricción Tc que se opone al movimiento de la base móvil, la fuerza de reacción V del riel sobre el cual se mueve la base del péndulo V, el peso del sistema (mc+mp)g, y la fuerza de control u (t).

peso del sistema (mc+mp)g , y la fuerza de control u (t). Fig 4. Diagrama de

Fig

4. Diagrama de fuerzas del sistema B-P.

Si adaptamos el sistema base-péndulo (en lo sucesivo B-P) al

modelo del uniciclo, tenemos que si la base móvil

B es un punto

en el eje

x

que se elige con la misma dirección del péndulo y los

′ ,

e

1

e ˆ }

2

ejes

masa del sistema como se muestra en las figuras 2 y 3. Las constricciones no holonómicas quedan como:

están fijos al sistema con origen en el centro de

V

B

e ˆ

2 =

0

(2)

donde

V

B

es la velocidad

en

el

punto

B ubicado a una

distancia

l del centro de masa. Si denotamos la velocidad del

centro de masa por

V

c

[

= vv,

1

2

] T

eˆ

1

angular del eje

forma de la ecuación escalar:

relativo al eje

,

y

φ

, como la posición

x

, la constricción toma la
, la constricción toma la

, la constricción toma la

v

2

&

lφ = 0

(3)

Para desarrollar el modelo matemático del sistema B-P es necesario

definir los sistemas de referencia que se utilizarán en el análisis; se

van a considerar dos sistemas de referencia; un sistema fijo

S

S

que ve moverse al sistema B-P y uno inercial que participa del movimiento del sistema B-P como se describe en la figura 3. La

orientación de

S

es tal que la velocidad lineal de la base se da a

lo largo del eje . Para fines del análisis se supone que en el

z lo que indica que

sistema no hay movimiento en la dirección

x

z

z

los ejes

tres coordenadas generalizadas sólo dos son independientes.

y

permanecen paralelos todo el tiempo. Así de las

Hechas las consideraciones preliminares, se procede a obtener las ecuaciones de movimiento que determinan el comportamiento

dinámico del sistema B-P, con este fin elegimos como coordenadas generalizadas a las descritas por el vector de velocidad

q&

=

i

{

}

v ,v ,ω

1

2

, en este método de análisis las ecuaciones de movimiento toman la forma:

velocidad q & = i { } v , v , ω 1 2 , en

13

14

&

r

V

 

r

a

c

F

M

= m

c

r

V

)(

&

J

&

r

ω

a

r

L

−⋅

ω

r

(

M

q

j

+ m

+

)0

&

q

j

=

(4)

donde

el centro de masa. La ecuación de constricción es:

p

es la masa total del sistema ubicada en

V lω = fv,ω =.

c

r

(

)0

donde:

r

F

a

uT r

=−

c

r

L

a

=

r

l

×

r

F

a

r

V

+−

r

P

La ecuación (4) queda como:

(

u r

r

T

c

+

(

M ve & ˆ

11

+

ve & ˆ

2

2

)

r

VP

r

)

(

ve & ˆ

11

+

ve & ˆ

2

2

)

r

ω

v

j

 

(5)

(6)

(7)

0

=.

 

(8)

De esta manera si j = 1 , y de acuerdo con la figura 4, tenemos que:

M

v &

1

=

M

&& x =− uT

c

c

.

Para el caso donde j = 2 tenemos:

M v &

2

= M && y =

c

VP −,

(9)

(10)

además cuando j = 2 y de acuerdo con (5), (8) resulta:

(

J

r

ω

&

r

L

a

)0 ⋅= e ˆ

l

3

Sustituyendo

r

&

Jω + Mgl

r

L

a

se obtiene:

sin(

φφ= Vl

)

sin(

)

+−u (

T

c

) l cos(

φ

)

(11)

(12)

El término Mglsin(Ø) en la ecuación (12) es el torque que se opone al movimiento de rotación y se debe a una fuerza disipativa que surge durante el movimiento de rotación, este torque (denotado como Dp) producido por la fuerza disipativa de tipo kØ’ , que se puede representar como módulo de la forma:

c =

Mgl

&

φ

D

p

= Mgl

&

sin(

φ = cφ

)

sin(

φ

)

donde es una constante, ó bien:

D

p

&

= f φ

p

(13)

(14)

donde

f

p

= c

sin(

φ

)

. De manera que el resultado en función

de

φ queda de la forma:

&&

&

J φ + f φφ= Vl

1

p

sin(

)

(

+−u

T

c

) cos(

l

φ

)

(15)

En resumen, las ecuaciones que describen la dinámica del sistema

las obtenemos sustituyendo los valores de

x

c

y

c (obtenidos

en base a la figura 4) en las ecuaciones (9) y (10) respectivamente,

por lo que considerando la ecuación (12) y usado invariablemente

y

x

2

= φ

tenemos:

uT

c

−=

M

d

2

dt

2

(

x

1

l

sin

x

2

)

(16)

V

Mg

=

M

d

2

dt

2

(

l

cos

x

2

)

(17)

J

d

2

x

2

+

f

p

dx

2

dt

2

dt

=

Vl

sin

x

2

+− (

u

T

c

)

l

cos

x

2

(18)

2.2. Ecuaciones de movimiento (forma de Cauchy)

Para expresar las ecuaciones de movimiento según la forma de

Cauchy debemos eliminar V tenemos:

de las ecuaciones (17) y (18), así

d

2

x

2

dt

2

(

J

+

Ml

2

sin

2

+ Ml

2

sin(

Mgl

sin(

x

2

)

x

2

+

(

) cos(

x

2

)

D

P

=− (

u

(

x

2

)

)

)

⎜ ⎝

dx

2

dt

⎟ ⎠

2

T

c

) l cos(

x

2

)

.

(19)

Partiendo de la ecuación (16) tenemos:

( u ( x 2 ) ) ) ⎛ ⎜ ⎝ dx 2 dt ⎞ ⎟

2

dx

1

2

dx

2

M

+

2 dx 1 2 dx 2 M + dt 2 − Ml (sin( x 2 ))(

dt

2

Ml

(sin(

x

2

))(

dx

2

dt

)

2

2

dt

2

uT

=−

c

Ml

(cos(

x

))

(20)

Las ecuaciones de movimiento (19) y (20) pueden ser expresadas como una ecuación diferencial matricial no lineal de segundo orden, esto es:

M ()x

2

X && + Cx(

, x )X & + Gx() =,τ(x

22

2

x )

22

(21)

donde las variables X, X’ , y X’’

son vectores definidos como:

⎡⎤

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎣⎦

x

⎡⎤

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎣⎦

⎡⎤

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥

⎣⎦

XXX

=

,=

x

x

111

,=

x

222

&

x

&&

x

y los coeficientes M’(x 2 ), forma:

C(x 2 , x’ 2 )

y G(x 2 ),

(22)

son matrices de la

M

M = ⎢ ⎣

0

G =

Mgl

J

+

0

sin(

Ml

Ml

x

2

)

cos(

sin

2

x

2

2

(

)

x

2

)

(23)

(24)

móvil del péndulo [6]. tenemos que:

Resolviendo para

&&

X en la ecuación (21)

&&

X

=

M (x )(τ

2

1

Gx(

2

)

Cx(

−,

x )X & )

22

.

(27)

M

Puesto que la inversa de la matriz es distinta de cero y está definida, la solución de (27) es:

X && = ⎢ ⎡ J ⎢ ⎣

+ Ml

2

sin

0

2

( x

2

) Ml

⎤ ⎥

M ⎦ ⎥

⎝ ⎜

⎠ ⎟

cos

x

2

β

(28)

β


=

⎢⎝ ⎣

(

u

donde

β

es un vector definido como:

T

)

l

u

T

c

Ml

sin

( x

2

) x &

2

2

cos

(

x

2

)

f

p

x &

x &

2

Ml

2

2

2

+

Ml

sin

sin

x

2

⎜ ⎝

(

⎟ ⎠

)

x

(

x

22

cos

)

⎠⎥ ⎦ ⎥

(29)

Resolviendo el producto entre las matrices, reduciendo términos y

separando el vector

&&

X en sus componentes, obtenemos:

C = ⎢ ⎢ ⎣

0

0

x

2

x

Ml

2

2

2

2

Ml

sin(

sin(

x

2

)

x

2

) cos(

x

2

)

⎥.

⎥ ⎦

(25)

El par aplicado es un vector de la forma:

τ

=

(

u

T

c

uTl ) cos(

c

x

2

)

D

p

⎦ ⎥

.

(26)

La

ecuación

(11)

está

formada

por

los

siguientes

elementos:

M

(

x

2

)

R

n

×

n

matriz que contiene los parámetros de inercia y es llamada matriz de momentos de inercia o simplemente matriz de

inercia;

(

Cx

2

,

&

x

2

)

R

n

×

n

matriz

que

contiene

tanto

a

los

 

=

(

(

au

T

c

µ

2 sin(

x

4

x

2

))

&& x

+

l

1

J

+

Ml

2

sin

2

(

x

2 )

cos(

x

2

)(

µ

g

sin(

x

)

fx

24

p

))

=

( cos(

l

x

2

)(

uT

c

µ

x

2

42

sin(

x

))

 

&& x

2

+

a

µ

=

g

l

2

J

+

Ml

sin(

+

m

x

2

)

J

+

m

2

sin

2

xf

4

p

(

x

2

)

)(26)

µ =

(

)

m + ml

donde

 

c

p

y

c

p

.

(30)

(31)

términos de fuerzas de Coriolis de la forma

términos de fuerzas centrífugas de la forma

x&

2

2

x& x&

i

j

como a los

y se conoce como

Estas dos ecuaciones de segundo orden definen conjuntamente un

sistema de cuarto orden, la ecuación puede reducirse más

introduciendo los cambios de variables y en términos de las nuevas variables podemos escribir las ecuaciones anteriores como un

(

Gx

2

)

R

n

×

1 conjunto de ecuaciones diferenciales de primer orden, esto es:

x 1 = x

3

(32)

matriz de Coriolis y fuerza centrípeta;

de pares gravitacionales y está formado por los términos asociados al peso de la varilla que generan momentos de fuerza en la articulación

es el vector

τ

R

n

×

1

representa al vector de

pares y fuerzas externas producidas por el motor ubicado en la base

por la acción de la gravedad; y

x

2

= x

4

(33)

de pares y fuerzas externas producidas por el motor ubicado en la base por la acción

15

16

x &

 

=

(

(

au

T

c

2

4

µ

x

sin(

x

2

))

 

3

J

+ Ml

2

sin

2

(

x

2

)

+ l cos

x

2

(

µ sin(

x

)

xf

p

24

))

&

=

( cos(

l x

2

)(

uT

c

µ

x

2

42

sin(

x

))

x

4

J

+ Ml

2

sin

2

(

x

2 )

 

+

µ

g

sin(

x

2

)

xf

4

p

)

(35)

(34)

En forma compacta tenemos una expresión de la forma:

(

x = fxxxxu,,,,

i

i

1234

con

i =1,4

.

)

(36)

2.3. Puntos de equilibrio del sistema

Intuitivamente sabemos que en el sistema B-P tenemos dos puntos de equilibrio, uno estable que está en la posición colgante, y otro inestable que se encuentra en la posición vertical deseada. Así los puntos de equilibrio de la ecuación (36) son las raíces de la ecuación:

f

()

x

i

=

0

(37)

El sistema de ecuaciones (36) lo podemos reescribir como:

x & =









1

x 3 x 4 ( a ( −+ µ x 2 sin( x )) l
x
3
x
4
(
a
(
−+
µ
x
2
sin(
x
))
l
cos(
x
)(
µ
sin(
x
)
xf
4
2
2
24
p
1
+
au (
T
c )
2
1 ( l cos(
x
)(
µ
x
sin(
x
))
+
µ
gx sin(
)
2
42
2
1
−+ xf
)
l
cos(
x
)(
u
T
)
4
p
2
c

))

(38)







⎦ ⎥

donde

2

∆= J + Ml sin

2

(x )

2

.

Para el caso cuando

τ = 0

no controlable cuya función

i

x

tales que

f

()

x

i

=

0

, es decir, cuando tenemos un sistema

f (x)

, tenemos:

tiene puntos de equilibrio

1

x

=

0

0

0

⎢ ⎥

0

y

x

2

=

⎡⎤ 0

⎢⎥

⎢⎥

⎢⎥ 0

⎢⎥

⎣⎦ 0

π

n

(39)

2.4. Linealización del sistema

El siguiente paso consiste en linealizar el sistema de ecuaciones

1

x

descrito en (38) alrededor del punto de equilibrio inestable aplicando el teorema de Taylor para varias variables [9], obteniendo como resultado una expresión de la forma:

y &

j

=

4

f

j

xu

()

,|

()

xu

eq

eq

y

i

i

=

1

x

i

+

con

j =1,4

, donde los términos:

s

f

j

xu

()

,|

()

xu

eq

eq

u

i

i

=

1

u

i

(40)

f

j

(

xu

,

)

|

(

xu

eq

eq

)

x

i

(41)

forman la

j -ésima fila de una matriz (supongamos una matriz

A ) y el término:

f

j

(

xu

,

)

|

(

xu

eq

eq

)

u

i

j

(42)

B ; de tal manera que la

forman la

linealización resulta en una expresión del tipo:

-ésima fila de otra matriz

y& = Ay + Bu

(43)

con

y& = (y& …y&

1

4

)

y

y = (y …y )

1

4

.

Evaluando las derivadas tenemos:

= Ay + Bu (43) con y & = ( y & …y & 1 4

y &

001

000

= ⎢

0

lg

µ

0

 

0

1

lf

p

y

1

y

2

+ ⎢

0

0

a

0

⎢⎣

⎥⎦ ⎥

JJJ

3

µ

g

0

f

p

y

4

l

y

J

J

J

⎢ ⎥


⎢⎥

u

(44)

3. DESCRIPCIÓN DEL PROTOTIPO

El sistema es un péndulo invertido con base móvil de la empresa feedback que se desplaza sobre un riel, figura 5, cuenta con su etapa de potencia y una computadora pentium IV a 2 GHz con doble procesador para realizar el control.

m IV a 2 GHz con doble procesador para realizar el control. Fig 5. Péndulo invertido

Fig 5. Péndulo invertido sobre base móvil U-339326 de Feedback

Los parámetros proporcionados por la empresa Feedback; fabricante del

péndulo invertido

U 33936

; son los siguientes:

Tabla 1. Parámetros del fabricante

Constante

Unidades

Valor

Constante µ

Kg m

0.022830000

Constante de gravedad g

m 2 /s

9.800000000

Momento de inercia J

Kg m 2

0.013923100

Fricción del péndulo fp

Kg m 2 /s

0.000107443

Constante a

m

2

0.010260000

Constante l

m

0.016790300

Fricción de Coulomb FC

N

2.531650000

Fricción estática FS

N

2.281330000

IV. DISEÑO DE UN CONTROL LINEAL

Para diseñar el controlador lineal optimal se utiliza el esquema

propuesto en [10], suponiendo que se cuenta con el control para el

desbalanceo, lo que resta es encontrar un control para estabilizar el péndulo en el origen. Sustituyendo los valores de la tabla I en la

ecuación (45) tenemos:

y & =

0

0

001

0

0 27681527

0

16 . 48661866

0

0

0