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TRABALHO DE GRADUAO

Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica


Por, Pablo Vincius Apolinrio Lyra

Braslia, Maro de 2010

UNIVERSIDADE DE BRASILIA Faculdade de Tecnologia Curso de Graduao em Engenharia de Controle e Automao

TRABALHO DE GRADUAO

Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica


POR, Pablo Vincius Apolinrio Lyra

Relatrio submetido como requisito parcial para obteno do grau de Engenheiro de Controle e Automao.

Banca Examinadora
Prof. Alberto Jos lvares, UnB/ ENM (Orientador) Prof. Llio Ribeiro Soares Jnior, UnB/ ENE Prof. Walter Gennari Jnior, UnB/ ENM

Braslia, Maro de 2010

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FICHA CATALOGRFICA
Lyra, Pablo Vincius Apolinrio Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica , [Distrito Federal]2010. xvii, 90p., 297 mm (FT/UnB, Engenheiro, Controle e Automao, 2010). Trabalho de Graduao Universidade de Braslia.Faculdade de Tecnologia. 1.Fresadora 3.Motor de Passo I. Mecatrnica/FT/UnB 2.Comando Numrico 4.Usinagem II. Ttulo (srie)

REFERNCIA BIBLIOGRFICA
Lyra, Pablo V. A., (2010). Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica. Trabalho de Graduao em Engenharia de Controle e Automao, Publicao FT.TG-n , Faculdade de Tecnologia, Universidade de Braslia, Braslia, DF, 123p.

CESSO DE DIREITOS
AUTOR: Pablo Vincius Apolinrio Lyra. TTULO DO TRABALHO DE GRADUAO: Desenvolvimento de uma Mquina Fresadora CNC Didtica.

GRAU: Engenheiro

ANO: 2010

concedida Universidade de Braslia permisso para reproduzir cpias deste Trabalho de Graduao e para emprestar ou vender tais cpias somente para propsitos acadmicos e cientficos. O autor reserva outros direitos de publicao e nenhuma parte desse Trabalho de Graduao pode ser reproduzida sem autorizao por escrito do autor.

____________________________ Pablo Vincius Apolinrio Lyra SQS 402 Bloco L ap 208 Asa Sul. 70236-120 Braslia DF Brasil.

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AGRADECIMENTOS

Ao Deus pela oportunidade de vida. minha Me pela oportunidade de estudar em Braslia. Ao meu Pai pelo exemplo de engenheiro. Aos tcnicos do Laboratrio de Usinagem Marco, Artur, Xavier, Wesley, Pereira, Carlos, Tarsis , Tenniel, Fernando e Marrocos pelo esforo incondicional ao meu projeto. Ao Professor orientador Alberto J. lvares pela pacincia e convivncia. Pablo Lyra.

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RESUMO

O presente trabalho parte do desenvolvimento de uma Clula Flexvel de Manufatura que j dispe de um torno CNC didtico. Neste trabalho prope-se a concepo, projeto, construo e validao de uma mquina fresadora CNC didtica. A concepo baseada nas fresadoras CNC oferecidas pelo mercado nacional. O projeto da fresadora est dividido em trs frentes: projeto mecnico, projeto eletroeletrnico e projeto de controle por software. A primeira frente visa escolha do material da estrutura e especificao dos elementos de mquina. O projeto eletroeletrnico consiste na escolha das fontes de energia, placas controladoras de motores de passo, sensores e motor de acionamento da ferramenta de corte. O controle por software visa o estudo da plataforma EMC2 (Enhanced Machine Controller) para controle de velocidade e direo dos motores de passo, alm de uma interface grfica para interao com o usurio. Toda a construo da mquina foi realizada no Laboratrio de Usinagem na Universidade de Braslia. Para validao, vrios alunos da disciplina Tecnologia em Comando Numrico desenvolveram cdigos G e usinaram com mquina.

Palavras Chave: Fresadora, Comando Numrico, Motores de Passo, Cdigo G.

ABSTRACT
This work is part of the development of the flexible manufacture cell (FMC) that have a didactic lathe CNC. In this work propose the conception, the project, the construction and the validation of the machine didactic miller CNC. The conception is basead in the Millers CNC that have in market national. The project is divided in three parts: mecanic project, eletronic project and the control project. The first part is choice the material of estructure mecanic and the specification of the machine elements. The electronic project is choice the supply power, powers drivers, sensors and the motor to tool cut. The control software is the study of EMC2(Enhanced Machine Control) for control the step motors speed and direction, besides the study a GUI (Graphic Interface). All machine construction is realized in the Manufacture Laboratory of the Braslia University. For validation, some students, control numeric, development G code and execute in the machine.

Keywords: Miller; Numeric control; Step motors; G code;

SUMRIO
1 INTRODUO ................................................................................................................... 1 1.1 1.2 1.3 1.4 ASPECTOS GERAIS ............................................................................................. 1 OBJETIVO. ............................................................................................................ 1 INTODUO ......................................................................................................... 1 ESTRUTURA DO DOCUMENTO .......................................................................... 2

2 REVISO BIBLIOGRFICA .............................................................................................. 3 2.1 2.2 2.3 MQUINAS FERRAMENTAS POR COMANDO NUMRICO ................................ 3 FRESADORA POR COMANDO NUMRICO ........................................................ 3 CONCEITOS DE USINAGEM ................................................................................ 5 2.3.1 2.3.2 2.3.3 2.4 2.5 ABORDAGEM GERAL .............................................................................. 5 FRESAMENTO ......................................................................................... 7 GRANDEZAS FSICAS NO PROCESSO DE CORTE............................... 8

MQUINAS CNC DIDTICAS ..............................................................................11 FUSOS, GUIAS LINEARES E ACOPLAMENTO .................................................15 2.5.1 2.5.2 2.5.3 FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES ................................................16 GUIAS LINEARES ...................................................................................17 ACOPLAMENTO .....................................................................................18

2.6

MOTORES DE PASSO.........................................................................................19 2.6.1 2.6.2 2.6.3 2.6.4 INTRODUO .........................................................................................19 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO .........................................................20 TIPOS DE MOTORES DE PASSO ..........................................................23 MODOS DE ACIONAMENTO ..................................................................25

2.7

CONTROLADORAS DE MOTORES DE PASSO..................................................28 2.7.1 2.7.2 INTRODUO. ........................................................................................28 TIPOS DE CONTROLADORAS DE MOTORES DE PASSO ...................29

2.8 2.9

COMUNICAO VIA PORTA PARALELA............................................................32 ENHANCED MACHINE CONTROLLER(EMC2 ) ..................................................34 2.9.1 2.9.2 APRESENTAO ...................................................................................34 MODOS DE OPERAO.........................................................................36

3 DESENVOLVIMENTO ......................................................................................................37 3.1 3.2 PROJETO INFORMACIONAL ..............................................................................37 PROJETO CONCEITUAL .....................................................................................39

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3.2.1 ANLISE MERCADOLGICA .....................................................................39 3.2.2 FUNCIONAMENTO DA FRESADORA CNC DIDTICA...............................41 3.2.3 ESCOLHA DA ESTRUTURA .......................................................................44 3.2.4 ESCOLHA DOS EIXOS ...............................................................................45 3.2.5 ESCOLHA DA MESA DE TRABALHO .........................................................45 3.2.6 ESCOLHA DO SPINDLE .............................................................................46 3.2.7 ESCOLHA DOS MOTORES ........................................................................48 3.2.8 ESCOLHA DAS CONTROLADORAS DE POTNCIA..................................51 3.2.9 ESCOLHA DO SOFTWARE DE CONTROLE ..............................................53 3.3 3.4 PROJETO PRELIMINAR ......................................................................................54 PROJETO DETALHADO ......................................................................................56 3.4.1 ESTRUTURA ...............................................................................................56 3.4.2 MANCAIS.....................................................................................................56 3.4.3 EIXOS ..........................................................................................................57 3.4.4 MESA DE TRABALHO .................................................................................58 3.4.5 FIXAO DO SPINDLE ...............................................................................59 3.4.6 FIXAO DO MOTORE DE PASSO ...........................................................60 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 FABRICAO E MONTAGEM .............................................................................61 CONFIGURAO DOS MOTORES DE PASSO ..................................................64 INSTALAO E CONFIGURAO DO EMC2 .....................................................67 TESTES REALIZADOS ........................................................................................74 ANLISE DE PEA USINADA .............................................................................77

4 CONCLUSO ...................................................................................................................84

5 REFERENCIAS BIBLIOGRAFICAS .................................................................................85 6 ANEXOS ...........................................................................................................................87

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LISTA DE FIGURAS
1.1 2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 Diagrama bsico da fresadora ...................................................................................... 2 Principais elementos de mquina de uma fresadora ..................................................... 4 Diagrama do processo de fabricao ............................................................................ 6 Tipos de fresamento...................................................................................................... 7 Mais alguns tipos de fresamento ................................................................................... 7 Movimento de corte, avano e efetivo para o torneamento ......................................... 10 Movimento de corte, avano e efetivo para a furao ................................................. 10 Movimento de corte, avano e efetivo para o fresamento discordante ........................ 10 Caminho helicoidal das esferas ................................................................................... 12 Caminho helicoidal das esferas ................................................................................... 12

2.10 Caminho helicoidal das esferas ................................................................................... 12 2.11 Fuso de esferas recirculantes ..................................................................................... 16 2.12 Caminho helicoidal das esferas ................................................................................... 16 2.13 Exemplos de guias lineares......................................................................................... 17 2.14 Acoplamento oldham................................................................................................... 18 2.15 Motor de passo (vista explodida) ................................................................................. 19 2.16 Fluxo magntico de um material magnetizado ............................................................ 20 2.17 Influncia da corrente eltrica no campo magntico .................................................... 21 2.18 Princpio de rotao do eixo ........................................................................................ 21 2.19 Funcionamento do motor de passo ............................................................................. 22 2.20 Motor de passo a im permanente .............................................................................. 23 2.21 Corte de um motor de passo a relutnicia varivel ...................................................... 23 2.22 Motor de passo hbrido ................................................................................................ 24 2.23 Motor de passo hbrido com 12 passos por revoluo ................................................. 25 2.24 Passo completo, uma fase ligada ................................................................................ 25 2.25 Passo completo, duas fases ligadas simultaneamente ................................................ 26 2.26 Meio passo .................................................................................................................. 27 2.27 Corrente de fase no modo micro passo ....................................................................... 27 2.28 Elementos de um driver de motor de passo ................................................................ 28 2.29 Controle unipolar bsico .............................................................................................. 29 2.30 Circuito de um driver bipolar........................................................................................ 30 2.31 Driver chopper com recirculao ................................................................................. 30 2.32 Conector DB25............................................................................................................ 32 2.33 Esquema de funcionamento de DB25 no modo SPP .................................................. 33 2.34 Simplificao do controlador de mquinas EMC2 ....................................................... 34

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2.35 Interface grfico do EMC2 no modo Axis .................................................................... 35 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 3.7 3.8 3.9 Centro de usinagem verticais Discovery, Indstrias ROMI .......................................... 39 Fresadora CNC, Fobrasa Ltda .................................................................................... 40 Router CNC, MTC Robtica ........................................................................................ 41 Router CNC, IO Robotics ............................................................................................ 41 Diagrama da trajetria da informao no sistema ....................................................... 42 Fresadora convencional com trs eixos. ..................................................................... 43 Perfil em alumnio extrudado ....................................................................................... 44 Mesa de trabalho, primeira opo ............................................................................... 46 Mesa de trabalho, segunda opo .............................................................................. 47

3.10 Projeto CAD do eixo Z ................................................................................................. 49 3.11 Esquema de integrao entre motor, fuso e carga ...................................................... 50 3.12 Grfico do movimento com perfil trapezoidal ............................................................... 52 3.13 Controladora SMC-B-PRO da HobbyCNC .................................................................. 53 3.14 Esquema da controladora com as conexes ............................................................... 55 3.15 Modelo inicial da Fresadora CNC Didtica .................................................................. 56 3.16 Projeto CAD da estrutura da mquina ......................................................................... 57 3.17 Mancal ........................................................................................................................ 57 3.18 Desenho CAD de um eixo da mquina........................................................................ 57 3.19 Desenho CAD da mesa de trabalho ............................................................................ 58 3.20 Desenho CAD do sistema de fixao da retificadora ................................................... 59 3.21 Sistema de fixao do motor de passo na estrutura .................................................... 60 3.22 Detalhe dos elementos de unio dos perfis em alumnio ............................................ 60 3.23 Montagem do eixo ...................................................................................................... 61 3.24 Suporte de fixao dos eixos ..................................................................................... 62 3.25 Resultado da fixao do motor no eixo....................................................................... 62 3.26 Resultado da mesa de trabalho .................................................................................. 63 3.27 Resultado do sistema de fixao da retificadora ........................................................ 64 3.28 Dimenses do motor de passo ................................................................................... 64 3.29 Motor de passo oito fios ............................................................................................. 65 3.30 Caractersticas do motor para qualquer umas das trs ligaes................................. 66 3.31 Esquema de ligao dos fios do motor de passo ....................................................... 67 3.32 Primeira tela do EMC2 Stepconf Wizard .................................................................. 68 3.33 Segunda tela do EMC2 Stepconf Wizard ................................................................. 69 3.34 Terceira tela do EMC2 Stepconf Wizard .................................................................. 70 3.35 Esquema dos sinais de passo e direo .................................................................... 71 3.36 Quarta tela do EMC2 Stepconf Wizard .................................................................... 72

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3.37 Quinta tela do EMC2 Stepconf Wizard ..................................................................... 73 3.38 Foto da Fresadora CNC Didtica ............................................................................... 75 3.39 Pea do aluno Elias que utilizou a Fresadora CNC Didtica ...................................... 76 3.40 Pea usinada pelo aluno Jos Oniram ....................................................................... 76 3.41 Pea usinada pelo aluno Jos Oniram em outra perspectiva ..................................... 77 3.42 Esboo da pea com alguma medidas desejadas ...................................................... 78 3.43 Esboo da pea usinada com as marcaes de coleta de dados ............................... 80 3.44 Esboo para anlise da pela do aluno Jos Oniram ................................................... 81

LISTA DE TABELAS
2.1 2.2 2.3 2.4 2.5 2.6 2.7 2.8 2.9 3.1 3.2 3.3 3.4 3.5 3.6 Estruturas das mquinas CNC didticas ..................................................................... 13 Solues de mancais das trs universidades .............................................................. 13 Solues encontradas para os eixos ........................................................................... 14 Sistema de acoplamento escolhido pelas mquinas em discusso ............................. 14 Tipos de motores usados nas mquinas em discusso ............................................... 14 Controladoras de potncia usadas nas mquinas em discusso................................. 15 Programas usados para o controle das mquinas em discusso ................................ 15 Endereos, registradores e funes referentes LPT1 ............................................... 32 Pinos, nomes dos sinais e funes do conector DB25 ................................................ 33 Materiais disponveis para projeto ............................................................................... 38 Resumo das caractersticas das ferramentas eltricas ................................................ 48 Medidas encontradas na pea usinada ....................................................................... 78 Medidas referentes ao eixo Z ...................................................................................... 80 Valores dos ngulos encontrados pelo tcnico em metrologia .................................... 82 Resumo dos Erros estatsticos encontrados na fresadora ........................................... 83

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LISTA DE SMBOLOS
Smbolos Latinos Ac T I In Grau Acelerao Torque Inrcia polegadas [rot/s] [N.m] [kg.m]

Subscritos m k M mili kilo mega micro

Siglas CNC CAD CAM EMC2 ABIMAQ Comando Numrico Computadorizado Desenho Assistido por Computador Manufatura Assistida por Computador Emulador de Mquinas por Computador Associao Brasileira de Mquinas e Equipamentos

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CAPTULO 1 - INTRODUO
1.1 ASPECTOS GERAIS
O Comando Numrico nasce na dcada de 50 como uma aplicao em automao de Mquinas Operatrizes de Usinagem, oferecendo indstria o mais dinmico processo de fabricao at aquele momento. Este processo mostrou-se eficiente s exigncias do mercado. Considerando baixo custo de fabricao, pequenos lotes de produo, produtos geometricamente complexos e menores espaos de tempo entre projeto do produto e fabricao. Mais tarde, com o acesso aos computadores foi possvel integrar o Comando Numrico a um ncleo de processamento e interface grfica. O que proporcionou a acessibilidade aos arquivos de programa que podiam ser facilmente alterados de acordo com a necessidade do usurio. Hoje, impossvel pensar em processos de fabricao sem considerar a tecnologia CNC (Comando Numrico Computacional). A integrao entre as tecnologias CAD (Computer Aided Design), CAM (Computer Aided Manufacturing) e CNC cada dia mais forte, contribuindo no desenvolvimento de Mquinas Operatrizes totalmente automatizadas.

1.2 OBJETIVO DO PROJETO


Este projeto de graduao tem como objetivo o desenvolvimento de uma fresadora CNC para fins didticos, levando para sala de aula um ensinamento prtico e motivacional aos alunos nos estudos de usinagem, manufatura, comando numrico e mquinas operatrizes. Portanto, no projeto da mquina foi considerado a facilidade de manuseio e manuteno da fresadora CNC.

1.3 SISTEMA PROPOSTO


O trabalho prope o desenvolvimento de uma mquina fresadora CNC baseada na plataforma LinuxCNC (www.linuxcnc.org). Esta plataforma de cdigo aberto (Open Source) e permite a distribuio do programa de controle livremente. As placas eletrnicas de potncia so configuradas para o tipo Bipolar, que nos fornece maior torque em relao s placas do tipo Unipolar. A estrutura mecnica composta de perfil em alumnio extrudado, fusos com esferas recirculantes e guias com esferas. A figura 1.1 exibe um diagrama simplificado do projeto da mquina fresadora CNC por meio de uma abordagem Top-Down.

FRESADORA CNC

MECNICA

MOTORES DE PASSO

CIRCUITOS ELETROELETRNICOS

PORTA PARALELA

CONTROLE POR SOFTWARE

FUSOS DE ESFERAS

PERFIL DE ALUMNIO EXTRUDADO

DRIVE DE POTNCIA

SPINDLE

INTERFACE GRFICA

Figura 1.1- Diagrama Bsico da Fresadora

Um comando em cdigo G carregado por meio da interface grfica que solicita um movimento linear a partir de seus atributos (direo e velocidade). Por meio da porta paralela de um PC (Personal Computer), os sinais so enviados para o drive de potncia que habilita o chaveamento dos transistores permitindo a rotao do eixo do motor. Um acoplamento entre o motor e o fuso de esferas recirculantes transforma a fora rotacional do motor em movimento linear no eixo. Assim, o movimento solicitado por software respondido em forma de movimento mecnico.

1.4 ESTRUTURA DO DOCUMENTO


Este documento est dividido em cinco captulos. O captulo 2 aborda os principais conceitos necessrios para a construo da mquina. Explicitando o acionamento dos motores de passo, fusos de esferas recirculantes, usinagem, cdigo G, EMC2 (Enhanced Machine Controller 2), entre outros. O captulo 3 detalha todo o desenvolvimento da mquina, um manual passo a passo da construo da fresadora. Este captulo est subdividido em projeto informacional, projeto conceitual, projeto preliminar, projeto detalhado, fabricao e montagem, testes realizados e anlise de pea usinada. Por fim, o captulo 4 traz uma concluso do trabalho e indica idias futuras a serem implementadas.

CAPTULO 2 REVISO BIBLIOGRFICA


Este captulo prope a descrio dos principais conceitos aplicados s mquinas ferramenta, analisando e destacando estes conceitos nas diversas mquinas j desenvolvidas comercialmente. Conceitos tais como comando numrico, fresadoras, usinagem, motores de passo, placas de potncia para acionamento de motores, software de controle e etc.

2.1 MQUINAS FERRAMENTAS CNC


A mquina ferramenta um tipo de mquina cujo propsito a fabricao de peas de diversos materiais por meio de movimentos mecnicos de ferramentas cortantes, ou seja, ferramentas com geometria e dureza capaz de subtrair massa de materiais como ao, alumnio, plstico e etc. Segundo [1], uma mquina ferramenta com Comando Numrico Computadorizado CNC uma mquina que realiza a seqncia do seu trabalho mediante recurso programado, baseado em Comando Numrico, que so sistemas de coordenadas cartesianas para elaborao de qualquer perfil geomtrico (x, y). Em consequncia dessas caractersticas, desenvolve-se uma mquina com grande preciso, poder de repetibilidade e o mnimo de interveno humana para execuo de um trabalho.

2.2 FRESADORA CNC


Fresadora uma mquina ferramenta. Ela, junto com o torno, capaz de transformar um material bruto em qualquer pea com alguma complexidade geomtrica. Conforme a Figura 2.1, uma fresadora basicamente formada por um motor de alta velocidade, um mandril e uma ferramenta de corte encaixada no mandril. A rotao do motor gera um movimento rotacional na ferramenta de corte, tambm chamada de fresa, que retira material de um tarugo. O material bruto deslocado linearmente quando fixado a uma mesa base. A combinao da rotao da fresa e o movimento linear da mesa resulta na subtrao de material do tarugo.

Figura 2.1: Principais elementos de mquinas da fresadora.[3] As numeraes da Figura 2.1 mostram os principais elementos mecnicos de uma fresadora convencional. 1.Representa o ataque do eixo principal por engrenagens cnicas 2.Eixo principal, no qual fixa-se o mandril e a fresa 3.Mecanismo de avano da mesa 4.Msula 5.Fuso de translao da mesa 6.Cone de roldanas 7.Corrente de transmisso para os avanos 8.Motor 9.Caixa de cmbio para avanos Com o controle dos movimentos lineares por meio da eletrnica e da computao, pode-se automatizar uma fresadora convecional e aplicar os conceitos de Comando Numrico Computadorizado. Se uma fresadora tem seu controle por meio do Comando Numrico Computadorizado, a mquina tem o nome de Fresadora CNC. Segundo [2], a mquina ferramenta possui a caracterstica de poder salvar e carregar os programas NC (numeric control) mediante interface de comunicao, tais como: disquete, cartes de memria, cabo RS 232, e rede ethernet.

2.3 USINAGEM
Este tpico tem o objetivo de introduzir o conceito de usinagem. Antes de projetar qualquer mquina ferramenta indispensvel a compreenso dos conceitos de usinagem, em especial as grandezas fsicas que envolvem o processo de corte.

2.3.1 ABORDAGEM GERAL


A definio de usinagem pode ser descrita, segundo [3], como operao que ao conferir pea forma, as dimenses, o acabamento ou ainda a combinao de qualquer destes itens, produzem cavacos. E por cavaco entende-se: Poro de material da pea, retirada pela ferramenta, caracterizando-se por apresentar uma forma geomtrica irregular. Ainda segundo [3], a usinagem reconhecidamente o processo de fabricao mais popular do mundo, transformando em cavacos algo em torno de 10% de toda a produo de metais, e empregando dezenas de milhes de pessoas no mundo. Durante vrios anos a usinagem foi um processo de fabricao manual, visto que a interveno do homem junto mquina era constante e os resultados dos produtos usinados dependiam inteiramente da habilidade de um profissional. Os resultados de peas usinadas foram otimizados a partir da introduo de um controle de mquina automtico, diminuindo o fator habilidade manual na qualidade das peas fabricadas. Diversas mquinas foram desenvolvidas para usinagem de peas, entre as mais conhecidas e utilizadas encontram-se os tornos, fresadoras, plainas, furadeiras e retificadoras. Este conjunto de mquinas capaz de usinar grande parte das peas desejadas atualmente com menor ou maior grau de complexidade geomtrica. Neste trabalho adequado dar nfase ao processo de usinagem realizada por uma fresadora, visto que o objetivo do projeto o desenvolvimento de uma fresadora CNC didtica. A Figura 2.2 resume a localizao do fresamento dentro do conceito de processo de fabricao.

Processo de Fabricao

Com Remoo de cavaco

Sem Remoo de cavaco

USINAGEM

FUNDIO

Convecional

No Convecional

SOLDAGEM

TORNEAMENTO

JATO DGUA METALURGIA DO P

FRESAMENTO

JATO ABRASIVO LAMINAO EXTRUSO TREFILAMENTO FORJAMENTO ESTAMPAGEM

FURAO

FLUXO ABRASIVO

CONFORMAO

RETIFICAO

ULTRASOM

MANDRILAMENTO

ELETROQUMICA

BRUNIMENTO

ELETROEROSO

SERRAMENTO

LASER

ROSQUEAMENTO

PLASMA

APLAINAMENTO

FEIXE DE ELTRONS

Figura 2.2: Diagrama do Processo de Fabricao

2.3.2 FRESAMENTO
O fresamento surge com o objetivo de retirar material de peas mediante a rotao de uma ferramenta de corte chamada fresa. O fresamento definido como o processo mecnico de usinagem destinado obteno de superfcies quaisquer com o auxlio de ferramentas geralmente multicortantes. A grande vantagem do fresamento usinar peas fixas a uma mesa de trabalho, diferentemente do torneamento que apenas realiza usinagem por revoluo. Na verdade, a fresadora e o torno se complementam em busca de usinar peas com maiores complexidades geomtricas. O conceito de fresamento fica mais complexo se analisar os diversos tipos de fresamento, ou seja, as peculiaridades dos movimentos para realizao de um desbaste ou acabamento. As inmeras operaes de fresamento podem ser explicitadas pelas Figuras 2.3 e 2.4.

Figura 2.3 : Tipos de Fresamento.[3] No movimento concordante o deslocamento do avano e a rotao da ferramenta tm a mesma direo. Este movimento possui a vantagem de gerar menor desgaste na ferramenta e de produzir um acabamento melhor da superfcie. No adequado para usinar metais trabalhados a quente, forjados ou fundidos. O movimento discordante tambm conhecido como movimento convencional e possui a vantagem de trabalhar com metais forjados ou fundidos, pois no afetam a vida da ferramenta. Em compensao a ferramenta tem tendncia em trepidar e a pea de trabalho deve possuir uma fixao melhor. Isto prejudica o acabamento da superfcie.

Figura 2.4: Mais alguns tipos de Fresamento.[3] O fresamento distingue-se em dois tipos bsicos, o fresamento cilndrico tangencial e o fresamento frontal. O primeiro destinado obteno de superfcies planas paralelas ao eixo de rotao da ferramenta, observado nas Figuras 2.3a e 2.3b.Ou quando a superfcie obtida no for plana em relao superfcies originada da pea, ser considerado um processo especial de fresamento tangencial, observados nas Figuras 2.4g e 2.4a. O fresamento frontal destinado obteno de superfcies planas perpendiculares ao eixo de rotao da ferramenta, observados nas Figuras 2.4e e 2.4f.

2.3.3 GRANDEZAS FSICAS NO PROCESSO DE CORTE


A fim de quantificar o processo de fresamento, deve-se conhecer a interao entre a ferramenta de corte (fresa) e o material bruto a ser trabalhado. Portanto, necessrio

entender e classificar os movimentos de uma fresadora. Basicamente, podem-se dividir os movimentos em duas classificaes: 1)Movimentos que causam diretamente a sada do cavaco: Movimento de Corte: movimento entre a pea e a ferramenta, no qual sem o movimento de avano, origina uma nica retirada de cavaco; Movimento de Avano: movimento entre a pea e a ferramenta que juntamente com o movimento de corte origina a retirada contnua de cavaco; Movimento Efetivo: movimento resultante dos movimentos de corte e de avano realizado ao mesmo tempo. 2)Movimentos que no causam diretamente a sada de cavaco: Movimento de Aproximao; Movimento de Ajuste; Movimento de Correo; Movimento de Recuo: Conhecido os movimentos, importante conhecer as direes aplicadas aos movimentos: Direo de Corte: direo instantnea do movimento de corte; Direo de Avano: direo instantnea do movimento de avano; Direo Efetiva do movimento de corte; Velocidade de Corte (Vc): velocidade instantnea do ponto de referncia da aresta cortante da ferramenta, segundo a direo e sentido de corte; Velocidade de Avano; Velocidade Efetiva de Corte. As Figuras 2.5, 2.6 e 2.7 mostram os vetores de cada tipo de movimento j descrito. Para melhor exemplificar, descrevem-se os movimentos para o torneamento, furao e fresamento.

Figura 2.5: Movimento de corte, avano e efetivo para o torneamento.[3]

Figura 2.6: Movimento de corte, avano e efetivo para a furao.[3]

Figura 2.7: Movimento de corte, avano e efetivo para fresamento discordante.[3]

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Com o efeito de quantizar a velocidade de corte e a velocidade de avano, estabelecem-se algumas equaes que relacionam as dimenses da fresa e sua rotao. Para processos com movimento rotacional (fresamento e torneamento) a velocidade de corte : = 1000 [m/min] Onde: d: Dimetro da ferramenta (mm) n: Nmero de rotaes por minuto (rpm) A velocidade de avano pode ser encontrada pela Equao 2.2: = [mm/min] Onde: f: avano o percurso de avano em cada volta (mm/volta) n: Nmero de rotaes por minuto (rpm) As Equaes 2.1 e 2.2 so encontradas em tabelas fornecidas pelos fabricantes de ferramentas de corte. Por meio dessas equaes otimizam-se o tempo de vida das ferramentas de corte, portanto o domnio dos conceitos acima de extrema importncia s pessoas que trabalham com usinagem.

2.4 MQUINAS CNC DIDTICAS


Este tpico apresenta trs mquinas CNC didticas desenvolvidas em nvel acadmico e em seguida analisa as solues mecnicas, eltricas e de controle encontradas pelos diversos projetos. A primeira mquina um torno CNC desenvolvido pela Universidade de Braslia, a segunda mquina um torno CNC projetado pela Universidade de So Paulo e a terceira uma fresadora CNC construda pela Faculdade Assis Gurgacz (Cascavel-PR). As Figuras 2.8, 2.9 e 2.10 mostram fotos e desenho 3D das mquinas CNC.

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Figura 2.8: Foto do torno CNC didtico da UnB.

Figura 2.9: Desenho do torno CNC didtico da USP.[14]

Figura 2.10: Fresadora CNC didtica da FAG.[15]

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Cabe, agora, analisar as solues encontradas nos trs projetos, destacando os itens comuns s mquinas CNC didticas. Os itens que sero analisados so Estrutura, Mancais, Eixos, Acoplamento, Motores, Controladoras de potncia e software de controle.

Estrutura A estrutura de uma mquina definida a partir do objetivo para o qual ser destinado e deve-se avaliar o material escolhido quanto rigidez, facilidade de usinagem, facilidade de soldagem, montagem e preo. A Tabela 2.1 descreve as estruturas escolhidas por cada projeto.

Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz

Material escolhido Chapas e perfis em ao Tubos em ao Madeira

Tabela 2.1: Estruturas das mquinas CNC didticas.

Mancais Os mancais devem oferecer uma boa base para os eixos e podem ser compradas em lojas de mquinas ou fabricadas de acordo com a necessidade. A Tabela 2.2 descreve a soluo encontrada nos trs projetos. Soluo para mancal Barra de ao e construo prpria Barra de ao e construo prpria Madeira e construo prpria

Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz

Tabela 2.2: Soluo de macais das trs universidades. Eixos Os eixos integram a movimentao da mquina e influenciam na preciso do movimento. A Tabela 2.3 descreve as solues de eixos dos projetos em discusso.

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Soluo para cada eixo Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz 1 Fuso de esferas recirculantes e 2 guias lineares 1 Fuso de esferas recirculantes e 2 guias lineares 1 Fuso simples e 1 haste "guia" metlica

Tabela 2.3: Solues encontradas para os eixos das mquinas.

Acoplamento O acoplamento um elemento mecnico que conecta o motor ao eixo e necessita de mais ateno na escolha e montagem. A Tabela 2.4 descreve as formas de acoplar o motor ao eixo das mquinas em discusso. Escolha dos acoplamentos Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz Acoplamento tipo Oldham e construo prpria Junta em nica parte. Pedao de barra cilndrica Junta com articulao elstica.Trs partes. Comprada

Tabela 2.4: Sistema de acoplamento escolhido pelas mquinas em discusso.

Motores Os motores so escolhidos a partir do esforo necessrio para realizar o movimento desejado. A Tabela 2.5 descreve as escolhas de motores das mquinas em discusso. Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz Motores Motor de passo hbrido Motor de passo Motor de passo

Tabela 2.5: Tipos de motores usados nas mquinas em discusso. Controladoras de potncia As controladoras so fontes de correntes controladas e decidem qual o torque o motor oferece. A Tabela 2.6 descreve quais controladoras foram usadas nos projetos em discusso.

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Controladoras de potncia Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz Controladora unipolar de construo prpria Controladora unipolar "Jack Rabbit" comprada Controladora unipolar de construo prpria

Tabela 2.6: Controladoras de potncia usadas nas mquinas em discusso.

Software de controle O software de controle tem o objetivo de carregar o Cdigo G e enviar os sinais para de pulso e direo s controladoras de potncia. A Tabela 2.7 mostra os programas usados para os controles das mquinas em discusso.

Software de controle Universidade de Braslia Universidade de So Paulo Faculdade Assis Gurgacz EMC2 Sistema prprio em Assembly TurboCNC

Tabela 2.7: Programa usado para controle das mquinas em discusso.

Os prximos tpicos do Captulo 2 descrevem em detalhes os itens analisados neste tpico e escolhidos para serem implementados neste projeto da fresadora CNC didtica.

2.5 FUSOS, GUIAS LINEARES E ACOPLAMENTO


As fresadoras CNC se destacam pela grande preciso dos movimentos de seus eixos. Geralmente, este tipo de mquina consegue deslocar um eixo em uma distncia da ordem de um milsimo de milmetro. Esta impressionante capacidade de deslocamento vivel graas ao desenvolvimento de elementos mecnicos muito bem projetados e que possuem o mnimo de folga mecnica. Alguns elementos que contribuem para essa preciso so os fusos, as guias lineares e o acoplamento (junta) entre o motor e o fuso. Neste tpico encontram-se as descries dos trs elementos: fuso, guias lineares e acoplamento.

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2.5.1 FUSO DE ESFERAS RECIRCULANTES


Um fuso essencialmente uma barra cilndrica rosqueada. Um importante elemento de unio, o parafuso, representa bem um fuso, porm com uma cabea que limitada o movimento de rotao do fuso. O princpio de funcionamento de um parafuso sendo rosqueado numa porca permite uma simples analogia do funcionamento dos eixos de uma mquina CNC. De fato, quando um parafuso rosqueado surge uma converso de movimentos. O movimento rotacional do parafuso gera um movimento de translao linear na porca. Com o objetivo de aumentar a eficincia do sistema porca parafuso, desenvolveu-se o fuso de esferas. Segundo [4], um fuso de esfera um mecanismo que permite converter o movimento de rotao em translao e vice e versa, um fuso de esferas um conjunto de acionamento que possui esferas como elementos de giro. Para conseguir o movimento contnuo no fuso de esferas, necessrio ter um circuito de recirculao (ou por fora da castanha com pistas de reenvio ou por dentro da castanha com caminho tambm helicoidal) ou atravs de insertos de reposicionamento das esferas. As Figuras 2.11 e 2.12 mostram um fuso de esferas recirculantes e o circuito de recirculao.

Figura 2.11: Fuso de esferas recirculantes.[4]

Figura 2.12: Caminho helicoidal das esferas.[4]

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Os fusos de esferas e as guias lineares de rolamentos foram importantes conquistas para a indstria de mquinas operatrizes. Estes elementos de mquinas trouxeram indstria vantagens sobre os antigos fusos trapezoidais quando se compara a reduo de atrito nos movimentos e deslocamentos nas mquinas. Outras inmeras vantagens que estes elementos de mquinas possuem so: Durao de vida mais longa (menor desgaste) Menor potncia de acionamento Reduo de atrito Simplificao construtiva Posicionamento mais preciso Maior velocidade de translao Menor aquecimento

Um fator relevante a simplificao construtiva. Hoje, encontramos no mercado centenas de mdulos prontos para diversos tipos de mquinas e aplicaes, facilitando projetos, simplificando montagens e garantindo um menor custo.

2.5.2 GUIAS LINEARES


As guias lineares so elementos de mquinas que junto ao fuso de esferas possibilita um movimento alinhado e suave nos eixos de uma mquina CNC. Segundo [4], a partir dos anos 80 os principais fabricantes de mquinas comearam a empregar as guias lineares em lugar dos barramentos tradicionais, pois elas possuem alta preciso, excelente rigidez e deslocamentos mais suaves. A Figura 2.13 mostra alguns exemplos de guias lineares:

Figura 2.13: Exemplos de guias lineares.[4]

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Os fusos de esferas e as guias lineares devem trabalhar juntos em perfeito alinhamento. Deve ser analisado o tipo de movimento (vertical, horizontal ou inclinado) e considerar a influncia das cargas e das foras afim de otimizar a vida til do elemento de mquina. Segundo [4], os fusos devem receber apenas cargas axiais, no radiais, j as guias lineares permitem a ao de foras e momentos de direes diferentes, no entanto, todas as cargas precisam ser consideradas na hora da seleo do componente.

2.5.3 ACOPLAMENTO
Segundo [5], seria ineficaz considerarmos em um projeto um motor de passo ou um servo motor de alta preciso, se os componentes ligados a eles como: acoplamentos, redutores, posicionadores, fusos de esferas, guias lineares e etc., no conseguissem manter no sistema o nvel de preciso e repetibilidade to almejados. A necessidade de transmitir a preciso dos motores de passo ou servo motores aos componentes mecnicos levou a Indstria de Automao a desenvolver acoplamentos sem folgas. O acoplamento um elemento de mquina que liga o eixo do motor ao eixo de uma mquina ou estrutura. As principais funes so compensar os desalinhamentos, no forar os rolamentos dos motores ou mancais e evitar a transmisso de vibraes ou cargas a equipamentos delicados. Existem vrios modelos de acoplamentos. Cada um com suas vantagens e desvantagens. Um modelo que se destaca para usos em mesas posicionadoras com motores de passo o OLDHAM. Este acoplamento composto por trs partes, sendo que a pea intermediria e flutuante um acetal, alm de dois cubos de alumnio, que interagem aos eixos de entrada e sada de torque. Os dois cubos possuem canais defasados em 90 graus, nos quais a parte do meio se acomoda e desliza para absorver o desalinhamento sem causar folgas. A Figura 2.14 mostra com detalhes o acoplamento oldham e suas partes.

Figura 2.14: Acoplamento Oldham.[5]

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O modelo da Figura 2.14 em particular composto por duas peas em alumnio e uma pea em teflon. Este modelo possui um isolamento eltrico, agindo como um fusvel mecnico, com a ruptura do teflon em altos torques.

2.6 MOTORES DE PASSO


Como pode ser visto do tpico 2.5 deste captulo, os motores de passo so vastamente usados nas mquinas CNC didticas, porm possvel utilizar servomotores. A principal vantagem no uso de motores de passo nesse tipo de projeto o fato do motor trabalhar em malha aberta, visto que facilita o controle do motor. Portanto, fica a cargo deste tpico detalhar o funcionamento de um motor de passo.

2.6.1 INTRODUO
Segundo [7], um motor de passo um transdutor de caractersticas eletromecnicas que permite a converso de energia e de informao em movimento. Sua alimentao eltrica digital, ou impulsional, e seu movimento rotacional incremental. Para [6], o motor de passo um dispositivo muito usado em robtica para a movimentao de robs e de outros dispositivos mecatrnicos. O motor de passo se caracteriza pela capacidade de gerar fora e velocidade atravs de sinais eltricos adicionados em suas bobinas. A Figura 2.15 mostra um motor de passo.

Figura 2.15: Motor de passo (vista explodida). [17]

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A fim de fornecer uma fina converso da informao, o motor de passo deve possuir caractersticas sncronas, isto , a todo impulso na alimentao deve corresponder um avano elementar, constante, dito passo. A sucesso de impulsos a uma determinada freqncia, permite impor uma velocidade de movimento praticamente constante. Em funo destas caractersticas o motor de passo assegura um controle de posio e velocidade sem a introduo de erros acumulativos e isto, somado simplicidade, preciso e durabilidade, faz com que ele seja largamente utilizado em aplicaes como: Impressoras; Posicionadores XYZ; Registradores; Posicionadores de antenas; Braos articulados; Microscpios; Sistemas de foco e auto foco.

2.6.2 PRINCPIO DE FUNCIONAMENTO


O princpio de funcionamento de um motor eltrico explicado pelos fenmenos do magnetismo. Os conceitos de atrao e repulso entre plos magnticos e a ao dos campos magnticos sobre as correntes eltricas formam a base para compreender em profundidade o funcionamento de qualquer tipo de motor eltrico. A Figura 2.16 mostra um conceito bsico sobre ims. Em um material permanentemente magnetizado, o fluxo magntico sai do plo norte e vai para o plo sul.

Figura 2.16: Fluxo magntico de um material magnetizado. Segundo [7], esta propriedade bipolar pode ser induzida pela corrente I atravs de uma bobina, cujos enrolamentos envolvem uma barra de material ferromagntico (Figura 2.17).

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Figura 2.17: Influncia da corrente eltrica no campo magntico; a)Campo eletromagntico gerado pela corrente I; b) Inverso do campo magntico por meio da inverso da corrente. A inverso da polaridade concretizada por meio da simples inverso do sentido da corrente. Aproximando ainda mais os conceitos j mostrados com um motor real, pode-se considerar um eixo (rotor), uma carcaa (estator) e suas interaes. A Figura 2.18 apresenta o movimento do rotor por meio das foras magnticas desenvolvidas entre os plos magnticos do rotor e do estator.

Figura 2.18: Princpio de rotao do eixo. a)Os plos magnticos da bobina so atrados pelos plos dos ims; b) A bobina gira para aproximar os plos opostos; c) Quando

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se aproxima da posio desejada, inverte-se o sentido da corrente; d) Os plos, agora, repelem-se e continuar a impulsionar o eixo.[16]

A Figura 2.18 esquematiza um motor simples onde os ims permanentes representam um estator e o rotor uma bobina de fio de cobre por onde circula uma corrente eltrica. Esta corrente produz campos magnticos e faz a bobina se comportar como um im permanente. Uma vez que a corrente controlada as atraes e repulses fazem o rotor girar. No caso de um motor de passo, podem-se usar os princpios do magnetismo para construir um motor que no gira continuamente e sim em etapas, ou seja, discretamente. A Figura 2.19 esquematiza o princpio de funcionamento do motor de passo.

Figura 2.19: Funcionamento do motor de passo: a)O rotor atrado por um par de plos do estator; b) Desliga-se os plos anteriores e novos plos ligados.[16] O rotor se movimenta discretamente, pausando em cada orientao, at que um novo comando ative outros eletroms. Estes eletroms so ligados/desligados numa sequncia de modo que o rotor de movimente de um eletrom para outro.

2.6.3 TIPOS DE MOTORES DE PASSO


Segundo [7], dependendo das caractersticas construtivas, os motores de passo podem ser classificados em trs tipos: a im permanente, a relutncia varivel ou hbrido. Motor de Passo a im permanente Para [7], a principal caracterstica destes motores o fato do rotor ser constitudo de um material permanentemente magnetizado. Motores deste tipo possuem baixo custo, baixo torque e baixa velocidade. So ideais para uso em perifricos de informticas. Devido a sua caracterstica construtiva, o motor resulta em ngulos de passos relativamente grandes,

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porm seu controle mais fcil de ser implementado. A Figura 2.20 esquematiza um motor de passo a im permanente.

Figura 2.20: Motor de passo a im permanente.[8]

Motor de passo a relutncia varivel Segundo [7], ao contrrio dos motores de im permanente, cujo rotor constitudo de material permanentemente magnetizado e no ranhurado, os motores de passo a relutncia varivel possuem o rotor e o estator constitudos de material ferromagntico e ambos ranhurados. Por no possuir magneto permanente, o rotor gira livremente sem torque de reteno. Este tipo de motor usado frequentemente em aplicaes como mesas de micro posicionamento. A Figura 2.21 mostra o corte de um motor de passo a relutncia varivel.

Figura 2.21: Corte de um motor de passo a relutncia varivel.[8]

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Motor de passo hbrido Para [7], os motores de passo hbridos combinam as caractersticas dos motores de passo de im permanente (rotor permanentemente magnetizado) e de relutncia varivel (rotor e estator providos de plos salientes).

Figura 2.22: Motor de passo hbrido. [7]

2.6.4 MODOS DE ACIONAMENTO


Os motores de passo possuem trs formas de acionamentos, passo completo (full step), meio passo (half step) e micro passo (micro step). Estes mtodos variam de acordo com a sequncia de comandos enviados da controladora para o motor. Basicamente, as seqncias permitem energizar uma combinao de plos que leva ao modo de acionamento desejado. O motor hbrido da Figura 2.23 mostra um modelo muito simples que produzir 12 passos por revoluo.

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Figura 2.23: Motor hbrido com 12 passos por revoluo.[8] O rotor composto por duas partes com trs dentes em cada parte. As duas partes so ligadas por um magneto permanente, isto gera um plo sul numa extremidade e um plo norte em outra. O estator composto de uma carcaa com quatro dentes e bobinas so enroladas em cada dente formando pares. Caso no exista energia nas bobinas, o rotor tender a repousar em uma posio inicial, visto que a carcaa de material ferroso e o rotor magneto permanente. Caso energize um par de espiras do estator, como pode ser visto na Figura 2.24a, os plos norte e sul atrairo os dentes de polaridades opostas em cada extremidade do rotor. Um dos trs dentes do rotor posiciona o mais prximo possvel do plo norte.

Figura 2.24: Passo completo, uma fase ligada.[8]

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Mudando o fluxo da corrente eltrica para os prximos pares de espiras do estator (Figura 2.24b), o campo magntico do estator rotaciona 90 e atrai um novo dente do rotor. Isso faz o rotor girar 30, que corresponde a um passo completo (full step). Revertendo as polaridades do primeiro conjunto de espiras do estator, o rotor realiza mais uma passo completo (Figura 2.24c). E por fim, invertendo as polaridades do segundo conjunto de espiras do estator, o rotor realiza mais 30 (Figura 2.24d). Portanto, retorna-se a mesma situao (Figura 2.24a) e seguindo a sequncia de acionamentos o motor realiza uma volta em 12 passos. Caso inverta os sentidos das correntes, o motor gira no sentido oposto. A Figura 2.25 esquematiza o movimento do rotor em passo completo com dois conjuntos de bobinas energizadas. Esta condio implica uma ligao bipolar, (Figura 2.26).

Figura 2.25: Passo completo, duas fase ligadas simultaneamente.[8] Segundo [8], esta condio produz um torque maior, pois todos os plos do estator esto influenciando o motor. O conceito de meio passo (half step) esquematizado pela Figura 2.26. Segundo [7], energizando-se alternadamente uma e depois duas espiras do estator, o rotor se

movimenta por apenas 15 em cada estgio, e o nmero de passos por revoluo ser dobrado.

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Figura 2.26: Meio passo.[8]

Este modo resulta em suavidade muito melhor em baixas velocidades, alm de menos sobrepasso ao final de cada passo. O modo micro passo mais complicado de se explicar em duas dimenses, mas est baseado na desigualdade de intensidade entre as correntes eltricas que ativam as bobinas do estator. A posio do rotor ser deslocada em direo ao plo mais forte. Esta forma diminui o tamanho do passo e suaviza o movimento em baixas velocidades. Segundo [parker], nesta situao, o padro de correntes nas espiras muito semelhantes a ondas senoidais com um deslocamento de fase de 90 entre elas. A Figura 2.27 mostra a intensidade da corrente para energizar as bobinas.

Figura 2.27: Correntes de fase no modo micro passo.[8]

O motor de passo est sendo acionado de forma semelhante ao acionamento de uma motor sncrono CA convencional.

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2.7 CONTROLADORAS DE MOTORES DE PASSO


2.7.1 INTRODUO As controladoras, tambm conhecida por drive, so o dispositivo eletrnico que interliga a mquina CNC s instrues das estratgias da usinagem. Segundo [6], estas interfaces se apresentam, geralmente, na forma de circuitos eletrnicos (placas de acionamento). O grau de complexidade destes circuitos varia na exata medida com que variam as caractersticas das mquinas a serem controladas por tais circuitos. Para [8], o drive para motor de passo fornece energia eltrica ao motor em respostas a sinais de baixa tenso do sistema de controle. Portanto, a controladora nada mais que uma fonte de corrente. A Figura 2.28 esquematiza as entradas e sadas dos sinais de um drive.

Figura 2.28: Elementos de um drive de motor de passo.[8] A entrada de um drive um trem de pulsos digitais e um sinal de direo. A cada pulso refere-se a um passo, seja o dispositivo configurado para passo completo, meio passo ou micro passo. Portanto, o drive pode exigir entre 200 e 100 000 pulsos para uma nica rotao do rotor. Supondo uma velocidade de 3200 rpm, exige-se para meio passo, uma freqncia de pulsos da ordem de 20 kHz.

2.7.2 TIPOS DE CONTROLADORAS DE MOTORES DE PASSO


As controladoras so desenvolvidas de acordo com as necessidades da aplicao do motor de passo. J foi visto do item 2.6 (motores de passo) que os motores so divididos em motores de passo com im permanente, relutncia varivel e hbrido. Cada tipo destinado aos seus requisitos de torque, velocidade, preciso e custo. Assim, para garantir que os requisitos sejam respeitados, existem controladoras unipolares e bipolares.

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Controladora Unipolar O drive unipolar o arranjo mais simples de estgio de potncia para alimentar o motor de passo. Sua principal caracterstica est relacionada corrente eltrica que flui em uma direo atravs de um nico terminal do motor. A Figura 2.29 esquematiza um circuito simples de controle unipolar.

Figura 2.29: Controle unipolar bsico.[8] No caso deste simples drive, a corrente eltrica para polarizao das bobinas determinada apenas pela resistncia da bobina e pela tenso eltrica aplicada. Portanto, este circuito funciona bem para baixas velocidades, pois medida que a velocidade aumenta o torque cai rapidamente devido indutncia do enrolamento. Controladora Bipolar Com o objetivo de aumentar o desempenho e a eficincia, usa-se uma controladora bipolar. Este drive permite controlar os sentidos da corrente eltrica em cada bobina do estator, portanto pode-se energizar vrias bobinas simultaneamente. Esta condio proporciona ao motor um torque relativamente maior em relao s controladoras unipolares. O arranjo padro de um drive bipolar esquematizado na Figura 2.27.

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Figura 2.30: Circuito de um drive bipolar.[8]

Embora o circuito use dois pares de transistores comutadores, no exige-se alimentao simtrica como era de esperar para o controle do sentido da corrente eltrica. Um mtodo de controle mais eficiente aplicado no circuito da Figura 2.30 por meio da estratgia de recirculao ou chopper de trs estados. Este mtodo baseado na ponte de quatro transistores com diodos de recirculao e um resistor. A Figura 2.31 mostra o circuito de uma controladora chopper .

Figura 2.31: Drive Chopper com recirculao.[8]

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O circuito mostra que a corrente introduzida no enrolamento se for acionado um transistor superior e outro inferior, o par de transistores complementar altera o sentido da corrente. A corrente aumentar linearmente e pode ser monitorada pelo resistor (Rs). Quando a tenso nominal do motor for atingida o transistor superior desligado e a energia armazenada na bobina mantm a corrente circulando pelo diodo e o transistor inferior. Aos poucos a corrente vai diminuindo de intensidade at atingir um limiar pr estabelecido, o transistor superior volta a ser religado e alimenta a bobina novamente, repetindo o ciclo. O mais importante que a corrente mantida no valor mdio necessrio ao funcionamento adequado do motor devido a comutao dos transistores. Segundo [8], quando um controle de corrente mais apurado for necessrio, como no caso de um motor de micro passo, a modulao por largura de pulso (PWM) utilizada. O controle por chopper muito eficiente porque muito pouca energia dissipada nos transistores de comutao quando no esto no estado de comutao transiente.

2.8 COMUNICAO VIA PORTA PARALELA


A porta paralela uma interface de comunicao entre um computador e um perifrico. Ela usada desde o incio da produo dos PCs e se mantm praticamente inalterada durante todo esse tempo. A porta paralela foi projetada pela IBM para conectar os PCs a uma impressora, portanto deveria ser compatvel com as conexes utilizadas pela maior fabricante de impressoras da poca, a Centronics. Porm, a fabricante utilizava 36 pinos para comunicao e a IBM resolveu fazer o mesmo controle da impressora com apenas 25 pinos. Assim, a porta paralela conhecida como DB-25. Existem dois modelos de porta paralelas, transmisso unidirecional e transmisso bidirecional. O primeiro conhecido como SPP(Standard Parallel Port) e possui uma taxa de transmisso de dados de at 150Kb/s. Para as transmisses de dados so usado 4 bits por vez. O modelo bidirecional, chamado de EPP (Enhanced Parallel Port) possui uma taxa de transmisso de dados de at 2Mb/s. Porm, esta velocidade s atingida com o uso de cabos especiais. O EPP usa 8 bits por vez nas transmisses de dados.Segundo [12], a extenso de um cabo para interligar um computador a uma perifrico, de no mximo 8 m. Nos PCs, as portas paralelas so conhecidas como LPT1, LPT2, LPT3 e etc, porm a porta padro a LPT1. No caso da porta LPT1, sabe-se que o endereo de memria para acesso porta vale 378h, 379h e 37Ah. A Tabela 2.8 resume os endereos, os registradores e sua funo.

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NOME Registro de dados Registro de status

ENDEREO 378h

DESCRIO Envia um byte para impressora Ler o status da impressora

379h

Registro de 37Ah Envia dados de controle controle para a impressora Tabela 2.8: Endereos, registradores e funes referentes LPT1.

Um conector DB25 normalmente se localiza atrs do gabinete do PC e por meio dele conecta-se um cabo que interliga o computador ao perifrico. Neste conector existem 25 entradas e sadas de sinais TTL, o que significa que um pino est no nvel lgico 0 quando a tenso eltrica do mesmo tem valores entre 0V e 0.8V ou um pino se encontra no nvel lgico 1 quando a tenso eltrica vale entre 3.1V e 5V. A Figura 2.32 mostra o conector padro DB25 onde identifica o nome de cada pino.

Figura 2.32: Conector DB25.[9]

Para uma porta paralela do tipo SPP, os pinos de 1 a 9 so sadas de dados, de 10 a 13 e 15 so entradas, 14,16 e 17 so sadas e de 18 a 25 so terra(ground). A Figura 2.33 expressa de forma intuitiva o funcionamento do DB25.

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Figura 2.33: Esquema de funcionamento do DB25 no modo SPP.[9] A descrio das funes dos pinos de 1 a 25 da porta paralela quando usada numa impressora pode ser simplificada pela Tabela 2.9. Pino no DB25 Nome do Sinal Descrio

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10

-Strobe Data 0 Data 1 Data 2 Data 3 Data 4 Data 5 Data 6 Data 7 -Ack

11 12 13 14

+Busy +PaperEnd +Select In -AutoFd

15 16

-Error -Init

17 18-25

-Select

Envie um pulso > 0,5us Bit menos significativo . . . . . . Bit mais significativo Enviar um pulso baixo de aproximadamente 5us, depois de interrupo. Alto para Ocupado/Fora de Linha/Erro Alto para impressora sem papel Alto pra impressora selecionada Envie um sinal baixo para avanar uma linha Baixo para Erro/Fora de Linha/Sem Papel Envie um pulso baixo com mais de 50us para iniciar a impressora Envie um pulso baixo para selecionar a impressora

Terra Tabela 2.9: Pinos, nome dos sinais e funes do conector DB25.

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Segundo [9], os pinos de sada de dados (Data Out D0-D7) so interfaceados atravs de um latch octal 74LS374, o qual pode fornecer at 2,6 mA e drenar at 24 mA de corrente em cada pino. Entre cada um dos pinos e o terra existe um capacitor de 100 F visando reduzir transientes no sinal. Portanto, necessrio garantir esses requisitos para no existir problema com o conector DB25 e/ou com o perifrico.

2.9 ENHANCED MACHINE CONTROLLER (EMC2)

2.9.1 APRESENTAO
Segundo [10], o Enhanced Machine Controller (EMC2) mais que um programa qualquer sobre fresamento CNC. Ele pode controlar mquinas ferramentas, robs, ou outros artifcios automatizados. Controla servos motores, motores de passo, rels e outros dispositivos das mquinas ferramentas. O programa EMC2 basicamente dividido em quatro componentes: o controlador de aes, o controlador de entradas e sadas (I/O), o executor de tarefas e a interface grfica. Alm disso, existe um componente chamado HAL (Hardware Abstract Layer) responsvel pela configurao do EMC2. Uma idia geral de uma aplicao para o programa pode ser observado pela Figura 2.34.

Figura 2.34: Simplificao do controlador de mquinas EMC2.[10]

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A Figura 2.34 mostra um diagrama de blocos representando uma simples aplicao do EMC2. Neste caso, um sistema composto por 3 motores de passo, controladoras de potncia, fonte de energia e um PC com o EMC2 instalado. No PC, usa-se o sistema operacional Linux e a comunicao, entre o PC e os motores de passo, feita por meio da porta paralela (descrita no item 2.8 deste documento). Os sinais emitidos por meio da porta paralela so processados pelas controladoras de potncia que geram, posteriormente, a movimentao dos motores. O EMC2 possui trs tipos de interface grfica, duas delas so usadas para aplicaes cujos comandos do operador por meio de cdigo G (Axis e Mini). Uma terceira interface disponvel aos usurios que pretendem fazer o controle por meio da linguagem ladder. A interface Axis openGL (cdigo aberto) e pode ser reconfigurada usando a linguagem Python. A Figura 2.35 mostra a principal tela da interface Axis.

Figura 2.35: Interface grfica do EMC2 no modo Axis.[10]

2.9.2 MODOS DE OPERAO


Segundo [10], para a execuo do EMC2, trs modos de entrada de dados podem ser usados. O manual, o auto ou o MDI. Alterando o modo de operao, percebe-se uma grande diferena na forma como o programa se comporta. Cada modo de operao possui suas especificaes. Um exemplo, o operador pode solicitar que a mquina v para o ponto

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home apenas usando o modo manual. Ou ainda, o operador entra com um arquivo com extenso de texto (.txt) cujos dados so uma lista de comando em cdigo G, a leitura desse arquivo s pode ser executada pelo modo auto. No modo manual, cada comando de entrada realizada por um boto que especifica o tipo de movimento a ser realizado pela mquina. Podemos selecionar uma velocidade de avano e um eixo para movimentar. Vale ressaltar que a escolha destes parmetros se d por meio de botes na interface grfica. Alm dos botes selecionados pelo mouse, os comandos de acionamento dos eixos podem ser executados pelo teclado. O modo MDI executa uma linha de comando em cdigo G de cada vez. Enquanto o modo auto carrega um arquivo com vrias linhas de cdigo G e executa todo o arquivo automaticamente.

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3 DESENVOLVIMENTO
Concerne deste captulo uma metodologia para o desenvolvimento de mquinas CNC didticas. O captulo est dividido em projeto informacional, projeto conceitual, projeto preliminar, projeto detalhado, fabricao e montagem e testes.

3.1 PROJETO INFORMACIONAL


Este tpico apresenta o primeiro passo para o desenvolvimento da fresadora CNC didtica. Ele consiste na apresentao do problema e das necessidades bsicas, na definio dos requisitos de projeto e na especificao do projeto. Este projeto consiste no desenvolvimento de uma mquina fresadora CNC didtica e estar disponvel aos alunos da disciplina de Tecnologia de Comando Numrico da Universidade de Braslia. Um torno CNC didtico j foi desenvolvido para a mesma aplicao, portanto a fresadora faz parte de uma segunda etapa para o desenvolvimento de uma Clula Flexvel de Manufatura (FMC) para aplicaes didticas. Segundo [11], projetar um processo inovador e altamente iterativo. tambm um processo de tomada de deciso. Decises, algumas vezes, tm de ser tomadas com base em muito pouca informao, ocasionalmente com a quantidade certa de informao, ou mesmo com uma fartura de informaes parcialmente contraditrias. O levantamento das necessidades bsicas para o desenvolvimento da mquina baseada em alguns atributos bsicos de projetos: Funcionamento: Os alunos devem carregar seus cdigos G na mquina e conseguir acompanhar a execuo dos programas e a movimentao da mquina; Ergonomia: necessrio espao suficiente para o usurio controlar a mquina e verificar os movimentos da mquina; Esttica: desejvel a pintura da mquina; Econmico: Comprar apenas o necessrio e aproveitar materiais descartados por outros projetos; Normalizao: No necessrio seguir nenhuma norma especfica.

Os requisitos de projetos podem ser formados pelas as necessidades mais bsicas e os seguintes atributos: Confiabilidade: A mquina tem que demonstrar que foi desenvolvida por profissional;

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Baixo custo: O projeto deve racionalizar o uso de recursos e aproveitar materiais j disponveis na universidade;

Operao: A fresadora deve ser de fcil manuseio. Fcil para carregar os programas e editar. Fcil fixao da pea e troca de ferramentas.

Resistncia: Deve ter alta robustez e durabilidade para ser usados por alunos dos prximos semestres;

Fabricao: Devem-se utilizar as instalaes do Laboratrio de Usinagem para fabricao de peas.

Elaborado os requisitos de projeto, pode-se realizar a especificao do projeto. Antes, necessrio conhecer a disponibilidade de alguns materiais j adquiridos pela universidade para o projeto. Os materiais disponveis esto listados na Tabela 3.1 a seguir:

Materiais Fuso de Esferas Recirculantes 430mm Fuso de Esferas Recirculantes 330mm Guias Lineares 430mm Guias Lineares 330mm Luva de esferas para guias lineares Motores de passo modelo KTC-HT23-400

Quantidade (Un) 2 1 4 2 12 3

Tabela 3.1: Materiais disponveis para projeto A partir dos materiais j comprados, pode-se iniciar uma especificao do projeto. Inicialmente, escolhe-se um modelo de referncia mais prximo do projeto idealizado, esta deciso est fundamentada nos tipos de fresadoras existentes e apresentadas neste documento. Estas mquinas podem diferir entre si segundo as seguintes caractersticas funcionais: Quantidade de eixos: 3, 4 ou 5; Movimentao do eixo rvore: vertical, horizontal ou universal; Movimentao dos demais eixos: convencional ou portal.

Neste projeto, escolheu-se construir uma fresadora com 3 eixos, com movimentao do eixo rvore na vertical e a movimentao dos demais eixos do tipo convencional. Foi assim decidido visto que 3 eixos so suficientes para demonstrao didtica e possui menor custo. O eixo rvore na vertical mais simples de ser implementado e a disponibilidade de ferramentas maior, visto que possvel realizar furos com brocas. Por fim, a

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movimentao dos demais eixos convencional devido disponibilidade de construo de uma futura fresadora do tipo portal com outros materiais j adquiridos.

3.2 PROJETO CONCEITUAL


Este tpico consiste na transformao das idias do Projeto Informacional em um projeto mais palpvel. Implicitamente, este tpico realiza uma anlise mercadolgica das mquinas CNC, em seguida, apresenta o funcionamento da fresadora CNC didtica idealizada e por fim revela algumas solues obtidas a partir dos requisitos descritos no tpico anterior.

3.2.1 ANLISE MECADOLGICA


O mercado de mquinas operatrizes no Brasil dos sensores econmicos da indstria. A partir do seu crescimento temos um futuro com gerao de empregos e renda populao. A importncia da indstria de mquinas operatrizes na economia do pas devese ao fato destas mquinas formarem a base para a industrializao de qualquer bem de consumo, desde um suco de laranja para exportao at uma aeronave executiva da Embraer. Todas as empresas de grande porte na rea de mquinas operatrizes desenvolvem produtos com tecnologia CNC (Comando Numrico Computadorizado) e dentre os produtos desenvolvidos tem destaque a fresadora. Procurando no portal eletrnico de algumas empresas que fabricam mquinas operatrizes com tecnologia CNC encontram-se alguns exemplos como os indicados pelas Figuras 3.1 e 3.2.

Figura 3.1:Centro de Usinagem Verticais Discovery, Indstrias ROMI.Fonte: Site da Empresa

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Figura 3.2: Fresadora CNC, Fobrasa Ltda. Fonte: Site da Empresa

A ABIMAQ(Associao Brasileira de Mquinas e Equipamentos) dispe em seu banco de dados o cadastro de 333 empresas no Brasil que comercializam ou fabricam mquinas operatrizes (mquinas ferramenta). E o mercado dessas mquinas fica maior quando se inclui as centenas de empresas no vinculadas ABIMAQ. Muitas delas usam os conceitos de mquinas operatrizes e a tecnologia CNC para desenvolver novos produtos em centenas de outras aplicaes. Por exemplo, fresadoras para construo de circuitos impressos, para corte e gravao em acrlico, para trabalho em pedras preciosas e etc. Estas mquinas CNC so usadas tanto para hobby quanto para uso profissional. So encontradas facilmente nos portais eletrnicos de compras, por exemplo,

mercadolivre.com.br . Podem-se observar nas Figuras 3.3 e 3.4 a seguir, alguns produtos oferecidos pela internet:

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Figura 3.3 : Router CNC, MTC Robtica. Fonte: Site da Empresa

Figura 3.4 : Router CNC, IO Robotics. Fonte: Site da Empresa A partir dos exemplos expostos nas Figuras 3.1, 3.2, 3.3 e 3.4 pode-se obter informaes bsicas quanto ao design, dimenses, movimentao, material da estrutura e adaptaes das mquinas.

3.2.2 FUNCIONAMENTO DA FRESADORA CNC DIDTICA


A mquina discutida neste trabalho segue o princpio de funcionamento de todas as mquinas CNC apresentadas neste documento at agora. Para descrever o funcionamento da fresadora interessante compreender o caminho da informao no sistema. Esta

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trajetria de informao refere-se desde a idia do usurio na elaborao de um cdigo G para usinagem at o movimento dos eixos da mquina. Usurio disponibiliza um cdigo G de acordo com seu objetivo e criatividade; Por meio de uma unidade de processamento, o cdigo G carregado e executado; Um programa computacional faz a interao entre o usurio e a mquina; Este mesmo programa transforma o cdigo G em sinais digitais; Os sinais so enviados a um sistema eletrnico para o processamento dos sinais; J processados, os sinais so enviados aos atuadores; Os atuadores transformam os sinais processados em um movimento mecnico. A Figura 3.5 mostra um diagrama do fluxo de informaes do sistema em projeto.

Dados dos usurios

Carregamento de dados

Dados enviados como sinais digitais

Processamento dos sinais digitais

Sinais disponveis nos atuadores

Movimento mecnico

Figura 3.5: Diagrama da trajetria da informao no sistema. Para tornar a idia mais clara, apresentam-se os requisitos e funcionamento da mquina num ambiente mais prximo do esperado no projeto final. A Figura 3.6 mostra uma fresadora convencional e a partir desta fresadora vivel apresentar os subsistemas e componentes do projeto.

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Figura 3.6: Fresadora convencional com trs eixos.Fonte: Portal CIMM. A partir da Figura 3.6 possvel destacar alguns subsistemas da mquina convencional que ter a mesma aplicao na fresadora CNC didtica. Subsistema Estrutura: Estrutura em material rgido e robustez visvel ao usurio. Base para apoio aos eixos, para mesa de trabalho e para eixo rvore. Subsistema Eixos: Formado por trs eixos que permitem a movimentao nas direes cartesianas X, Y e Z. Subsistema Mesa de Trabalho: Base para a fixao da pea a ser usinada com acesso a fcil fixao da pea. Confiabilidade na fixao. Subsistema Spindle: Acionamento da ferramenta de corte. Alm dos quatro subsistemas descritos a partir da Figura 3.5, faltam os subsistemas peculiares as mquinas CNC. Subsistema Eletrnico: Consiste nas unidades de processamento de sinais digitais e nos atuadores. So as controladoras de potncia e motores. Subsistema Controle: Consiste no sistema que transforma os cdigos G em sinais digitais. A forma mais simples por meio de software instalado em um PC. O prximo passo analisar algumas solues para os subsistemas de tal forma que seja possvel aplicar as tecnologias disponveis em cada subsistema. Os prximos tpicos apresentam algumas possveis solues para cada um dos subsistemas.

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3.2.3 ESCOLHA DA ESTRUTURA


Definir o material da estrutura da mquina para uma aplicao didtica compreende na definio da robustez da fresadora para um ambiente plenamente educativo e longe de muitas horas de trabalhos ininterruptas. Como de se esperar, esse material deve possuir as seguintes caractersticas: Alta resistncia mecnica; Fcil usinagem; Fcil montagem; Leve; Baixo custo.

Alguns materiais que podem ser usados para a estrutura da mquina e suas vantagens e desvantagens so: Madeira: Baixo custo, fcil usinagem, fcil montagem e leve. Porm, baixa resistncia mecnica para as especificaes; Perfis em ao: Alta resistncia mecnica, difcil usinagem e montagem, pesado e custo mdio; Perfis em alumnio: Alta resistncia, mdia usinagem e montagem, leve e alto custo. O melhor material encontrado foi o perfil em alumnio extrudado visto que possui as caractersticas desejadas e coube no oramento. De fato, o perfil em alumnio menos denso e mais fcil de usinar que o ao. Alm disso, possui resistncia mecnica condizente com a aplicao devido principalmente geometria. A Figura 3.7 mostra o perfil em alumnio adquirido para o projeto:

Figura 3.7: Perfil em alumnio extrudado. Este perfil formado pela liga normalizada AL 6063-T5, possui resistncia trao de 25 Kg/mm e uma dureza de 72 HB. Alm disso, o mercado oferece elementos de unio

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especficos para este tipo de material que permite a conexo de vrios perfis sem uso de soldas, rebites ou parafusos.

3.2.4 ESCOLHA DOS EIXOS


Os eixos da fresadora CNC didtica so formados por fusos e guias lineares. Como j foi especificado no Projeto Informacional, a Universidade j disponibilizava fusos de esferas recirculantes e guias lineares em quantidades ideais para aproveitar neste projeto. Portanto, necessrio apenas analisar se os componentes mecnicos para os eixos podem ser usados no projeto. Os fusos de esferas recirculantes possuem as seguintes caractersticas: Alta resistncia mecnica; Folgas mnimas; Baixo atrito e Custo zero.

As guias lineares possuem as mesmas caractersticas e isso permite o uso dos componentes mecnicos neste projeto.

3.2.5 ESCOLHA DA MESA DE TRABALHO


As mesas de trabalho das fresadoras convencionais so grandes blocos em ao usinado com fresas especiais. Essas fresas criam vrios rasgos no bloco e permitem fixar uma pea na mesa com maior segurana, alm de proporcionar o escoamento do lquido refrigerante. No caso da fresadora CNC didtica no h necessidade de pesados blocos em ao, mas alguns requisitos devem ser obedecidos. Fcil montagem e usinagem; Segurana na fixao da pea; Fcil limpeza; Alta resistncia mecnica; Baixo peso e; Baixo custo.

Dois sistemas para a mesa de trabalho foram avaliados. O primeiro consiste na usinagem de um bloco de alumnio de tal forma que esta mesa permitisse fixar uma pea por meio de sargentos nos rasgos. A Figura 3.8 mostra o projeto da mesa como bloco nico.

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Figura 3.8: Mesa de trabalho, primeira opo. A segunda opo a construo de uma mesa com a unio de vrias partes de perfis em alumnio extrudado, o mesmo usado na estrutura da mquina. A Figura 3.9 mostra o projeto com os perfis em alumnio.

Figura 3.9: Mesa de trabalho, segunda opo. A opo escolhida foi a mesa com unio de perfis em alumnio, visto que possui fcil montagem, baixo peso, alta resistncia mecnica e um custo dentro do oramento estimado. Ao contrrio da primeira opo de demonstrou-se de difcil usinagem e mais pesada.

3.2.6 ESCOLHA DO SPINDLE


As fresadoras convencionais usam motores eltricos ca para rotacionar a ferramenta de corte junto a um cabeote que fixa o motor para evitar deslocamentos e desalinhamentos. Alm disso, um sistema de polias faz a reduo ou aumento da velocidade. Para este projeto, foi adaptado um motor para a ferramenta de corte. Devido o tamanho e robustez da fresadora didtica, houve a necessidade de adquirir uma ferramenta que atendesse os seguintes requisitos: Pequenas dimenses: Peso reduzido: 1.5 kg; Geometria regular: Cilndrica; Baixo custo: Disponibilidade limitada;

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Altas velocidades: 20000 rpm.

As dimenses pequenas so necessrias visto que o eixo Z (vertical) possui um comprimento til de 250 mm, portanto quanto maior o spindle, menor a rea de trabalho da pea a ser usinada. A massa tem sua importncia na diminuio da carga solicitada para o motor de passo, at porque o motor deve ter fora suficiente para deslocar toda a estrutura do eixo vertical no sentido oposto a fora gravitacional. A geometria regular necessria para facilitar a fixao do motor ca no eixo Z (vertical). E por fim, as altas velocidades favorecem nas velocidades de corte e de avano.

Figura 3.10: Projeto CAD do eixo Z. As opes encontradas no mercado que inicialmente atendia pelo menos alguns dos requisitos de 1 a 5 apresentados so: Furadeira Tupia Retificadora

Entre as trs ferramentas analisadas, a que mais atendeu os requisitos foi a retificadora. Mesmo com a diversidade de modelos e marcas reconhecidas de furadeiras e tupias, a retificadora mostrou-se mais adequada ao projeto. A Tabela 3.2 resume as vantagens e desvantagens das ferramentas analisadas.

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Volume Peso Geometria Custo Velocidade

Furadeira 70000 mm 1.6Kg Irregular Mdio Baixa

Tupia 70000 mm 4.0Kg Regular Mdio Mdia

Retificadora 40000 mm 1.3 kg Cilndrica regular Mdio Alta

Tabela 3.2: Resumo das caractersticas de ferramentas eltricas.

As furadeiras encontradas no mercado, normalmente das marcas Bosch, Makita e Dewalt, possuem velocidades de rotao da ordem de 3000 rpm e uma geometria irregular em forma de L que prejudicava na fixao mquina. As tupias possuem dimenses bem maiores que as furadeiras e retificadoras, o que diminui a rea de trabalho da mquina fresadora. Alm disso, as tupias so indicadas pelos fabricantes para uso em madeira. Portanto, a retificadora se adequou ao projeto devido principalmente sua geometria regular, que facilitou fixao no eixo Z. Esta ferramenta tambm possui maior velocidade e maior torque quando comparada s outras ferramentas eltricas.

3.2.7 ESCOLHA DOS MOTORES


Vrios tipos de motores eltricos podem ser aplicados em mquinas CNC didticas, entre eles, os motores de passo e os servomotores so os mais usados. Porm, a Tabela 3.1 j mostrou que existem motores disponveis para o projeto com um custo zero. Neste tpico deve-se analisar se os motores disponveis atendem as necessidades do projeto. Os motores disponibilizados podem ser acionados no modo bipolar ou no modo unipolar. A deciso correta do modo de acionamento deve ser baseada no torque exigido ao motor. A partir do conhecimento do torque, pode-se escolher tanto o melhor motor indicado como tambm a controladora de motores de passo adequada. Para o clculo do torque necessrio realizar algumas consideraes e obter alguns dados tcnicos a respeito do fuso de esferas recirculantes, do motor de passo e da carga que ser submetida ao fuso. Inicialmente, considera-se o motor acoplado ao fuso que por sua vez desloca uma carga, como mostra a Figura 3.11.

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Figura 3.11: Esquema de integrao entre motor, fuso e carga.[8] Segundo [8], o torque necessrio ao motor definido pela Equao 3.1: = 2 /2 Equao 3.1: Torque o produto da inrcia e da acelerao, T em N.m e J em Kg.m.

A inrcia (J) referente soma das inrcias do rotor, do fuso e da carga. A acelerao uma estimativa do valor esperado para a aplicao e portanto escolhida pela experincia do projetista. Segundo o Anexo 1, o rotor tem inrcia igual 480 g.cm. Este valor equivalente 48.106 kg.m. Segundo [8], a inrcia do fuso pode ser estimada pela Equao 3.2:

= 761 4 Equao 3.2: Inrcia de uma barra cilndrica em ao,onde D em m, L em m e J em Kg.m. Se D= 25.103 m e L=0,45 m, temos J=133,77.106 kg.m. A carga tambm estimada de acordo com a experincia do projetista e para o pior caso pode-se considerar igual a 60 Kg. Segundo [8], para um sistema de parafuso, a inrcia referente carga estimada pela Equao 3.3: = 2 4 107 Equao 3.3: Inrcia igual ao produto da massa (Kg) e o passo do fuso (mm). Portanto, Jw = 37,5.106 Kg.m, visto que W=60Kg e p=5mm. A inrcia total igual soma das trs parciais j calculadas pelas Equaes 3.2 e 3.3 e ainda a inrcia especificada na nota tcnica do motor de passo. Portanto, J=

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219,27.106 Kg.m. Considera-se ainda que o a eficincia do fuso, o coeficiente de atrito dos rolamentos e o desalinhamento do eixo do motor e fuso aumente a inrcia em at 60%. Temos uma inrcia total (Jt): = , . . O parmetro que ainda resta encontrar a acelerao. Conhecendo as mquinas vendidas comercialmente, encontram-se uma velocidade mxima de trabalho na ordem de 3500 mm/min para motores semelhantes ao KTC-HT23-400. Esse valor corresponde a 5 mm em 85ms, ou seja, 1 passo a cada 85ms. Sabendo que o movimento do eixo possui um perfil trapezoidal, ou seja, parte da velocidade zero e aumenta linearmente at a velocidade mxima, depois mantm a velocidade constante e posteriormente comea a decai linearmente at a parada, possvel determinar a acelerao pela Equao 3.4. A Figura 3.12 mostra um grfico do movimento com perfil trapezoidal.

Figura 3.12: Grfico do movimento com perfil trapezoidal.[8] Segundo [8], a acelerao para um movimento com perfil trapezoidal definida pela Equao 3.4. = 4,5 2 Equao 3.4: Acelerao para um movimento com perfil trapezoidal, D em rotaes e t em segundos. Se a carga deve mover 5mm em 85ms, temos: = , / Substituindo os valores encontrados na Equao 3.1, encontra-se o valor do torque esttico exigido ao motor: = , . T o valor estimado do torque necessrio no motor para cumprir os requisitos da mquina.

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Portanto,os motores disponveis podem ser usados no projeto, visto que a necessidade do projeto de 1,37 N.m e a capacidade do motor em modo bipolar 1,82 N.m.

3.2.8 ESCOLHA DAS CONTROLADORAS DE POTNCIA


Os drives de potncia so basicamente uma fonte de corrente controlada. Seu objetivo fornecer a corrente adequada s bobinas do motor de passo. Porm, existem inmeras formas de enviar a corrente eltrica correta e j foram comentadas na reviso bibliogrfica deste trabalho. Os requisitos que contribuem para escolha de uma boa controladora de potncia so: Custo baixo; Mtodo de acionamento bipolar; Micro passo; PWM (Pulse Width Module) por microcontrolador; Comutao de transistores por eletrnica analgica; Fonte de alimentao ca.

Os principais fabricantes de drive de potncia para motores de passo so a Parker, a Festo, a Kalatec, entre outras. Os produtos destes fornecedores so usados para aplicaes profissionais, onde os motores so exaustivamente solicitados. Estes drives possuem uma robustez para aplicaes industriais e por isso possuem um custo significativamente maior que os produtos fabricados por hobbistas e estudantes de eletrnica. Entre as controladoras desenvolvidas por hobbystas, apenas uma atendia aos requisitos especificados. A controladora escolhida foi a SMC-B-PRO fabricada pela HobbyCNC Brasil. A Figura 3.13 mostra a controladora da HobbyCNC escolhida.

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Figura 3.13: Controladora SMC-B-PRO da HobbyCNC Brasil. Este drive possui o melhor custo benefcio entre todas as pesquisadas para aplicao numa fresadora CNC didtica com a robustez pretendida. Outro fato que contribui para a escolha a capacidade desta controladora permitir acionamento de motores bipolares. O acionamento bipolar aumenta em aproximadamente 40% o torque em relao ao acionamento unipolar, o que permite usar o maior torque oferecido pelo motor KTC-HT23, segundo as informaes do fabricante. A necessidade de um acionamento bipolar deve-se a dois fatores. Primeiro, descarta o uso de redutores mecnicos entre o fuso e o motor de passo, visto que o torque de 1.82 N.m, gerado pelo motor, suficiente para aplicaes didticas. O segundo fator a necessidade de deslocar o eixo Z (vertical) da mquina. Este eixo desloca a retificadora (spindle) no sentido oposto ao sentido da fora gravitacional, necessitando de uma fora maior e consequentemente um torque maior. Tambm caracterstica da controladora escolhida a movimentao do motor por meio de micropassos. Como j foi explicitado na reviso bibliogrfica, o micropasso uma forma peculiar de alimentar as bobinas do motor de passo. Para esta forma de alimentao necessrio um controle de corrente por PWM (Chopper). Assim, a controladora SMC-BPRO dispe de um microcontrolador para o controle de corrente em nvel de micropassos. Esta caracterstica positiva do driver realizada pelo microcontrolador AVR Attiny da fabricante ATMEL. As caractersticas do microcontrolador est disponvel no Anexo 2. O prximo ponto positivo da SMC-B-PRO o chaveamento por meio de transistores discretos. Isso significa que possvel fornecer uma corrente eltrica de at 5 A s bobinas, segundo o manual da controladora. E o motor usado neste projeto permite uma corrente de

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at 3 A. Alm disso, a controladora escolhida possui um circuito de proteo por meio de diodos. Outra forma de chaveamento seria por meio de chips j prontos para aplicaes em motores de passo, como por exemplo o LM297. Porm, estes chips permitem fornecer uma corrente de at 0.5 A e o necessrio para o projeto uma corrente de 1.41 A. O ltimo ponto relevante analisado para a escolha da controladora a alimentao. Na maioria das controladoras bipolares necessria uma fonte de alimentao simtrica, que no fcil de encontrar. A SMC-B-PRO possui um circuito retificador integrado placa que permite alimentar a controladora com uma tenso de 24V alternada. Portanto, a alimentao realizada por meio de um transformador de baixa potncia (100W). Este transformador baixa a tenso de uma rede eltrica comum (110V ou 220V) para a tenso eltrica desejada de 24V. O esquema da Figura 3.14 mostra a facilidade na montagem da fonte de alimentao e do motor junto controladora.

Figura 3.14: Esquema da controladora com as conexes da fonte de alimentao e motor de passo.

3.2.9 ESCOLHA DO SOFTWARE DE CONTROLE


As mquinas CNC possuem uma interface para interao com o usurio e por meio desse sistema possvel carregar os arquivos necessrios usinagem. Alm disso, o sistema tambm encarregado de gerar os sinais de pulso e direo s controladoras de potncia. As caractersticas que contribuem para um bom software de controle so: Fcil operao; Execuo em real time;

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Baixo custo; Fcil atualizao; Fcil instalao e configurao.

A primeira anlise que deve ser realizada para escolha do sistema de controle se vale a pena desenvolver um sistema ou adquirir um programa comercial. Hoje, existem vrios programas que atendem s necessidades do projeto e o desenvolvimento de um software bastante difcil para esta aplicao. Portanto, decide-se por adquirir um programa comercial. Os principais programas de controle so: Turbo CNC; EMC2; MACH 3; Art-CAM.

Todos os programas possuem caractersticas muito parecidas, porm o EMC2 se destaca pelo fato de ser um aplicativo totalmente open source (cdigo livre) e instalado em plataforma Linux. Isso torna o custo igual a zero e torna-se o software escolhido para este projeto. Alm disso, o EMC2 j foi usado no Torno CNC Didtico da UnB e tanto os alunos quanto o projetista da mquina j possuem familiaridade.

3.3 PROJETO PRELIMINAR


Este tpico apresenta o projeto idealizado para a construo da fresadora CNC didtica. Cabe a este tpico descrever o projeto a partir dos resultados obtidos com o projeto informacional e o projeto conceitual. De forma mais tcnica, o funcionamento da fresadora CNC didtica possui o seguinte comportamento: O software EMC2 o responsvel pela interao com o usurio. A partir deste programa, possvel carregar o cdigo G, execut-lo e acompanhar a execuo passo a passo; Os sinais digitais gerados pelo EMC2 so enviados, por meio da porta paralela, para as controladoras de potncia SMC-B-PRO da HobbyCNC; As controladoras so responsveis pelo chaveamento dos transistores que limitam as correntes eltricas enviadas aos motores de passo KTC-HT23-400 da Kalatec;

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Os motores de passo geram um torque capaz de rotacionar os fusos de esferas recirculantes, que juntos s guias lineares movimentam a mesa de trabalho e/ou o spindle;

Os movimentos dos eixos criam os movimentos de usinagem, que produzem sada de cavacos ou no.

O projeto CAD mostrado na Figura 3.15 e facilita a compreenso do funcionamento do sistema. O volume til de trabalho da mquina 250mm x 250mm x 100mm e foi limitado pelas dimenses dos fusos e guias disponveis para o projeto. Os eixos X e Y possuem movimento til de 250mm cada e o eixo vertical possui movimentao de 100mm.

Figura 3.15: Modelo inicial da fresadora CNC. Como pode ser visto no desenho CAD da fresadora, a estrutura da mquina formada pela unio de perfis em alumnio. A unio dos perfis realizada por elementos de unio especficos para este tipo de perfil. Tambm percebe-se que a simplicidade da estrutura torna a mquina mais leve e melhor esteticamente. A fim de tornar a estrutura mais rgida e estvel existe um par de mos francesas. Os trs eixos se movimentam ortogonalmente, os dois eixos horizontais que podemos chamar de X e Y movimentam a mesa de trabalho. O terceiro eixo, Z, movimenta a retificadora que por sua vez estar rotacionando a ferramenta de corte. Os eixos so

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formados por fusos de esferas e guias lineares. A transmisso do movimento de rotao do motor de passo para o fuso de esferas feita por meio de acoplamentos do tipo oldham Por fim, a mesa de trabalho projetada em alumnio e possui vrios rasgos longitudinais para fixao de sargentos, isto garante melhor fixao da pea a ser usinada.

3.4 PROJETO DETALHADO


Neste tpico possvel compreender o desenvolvimento de todos os elementos mecnicos desenvolvidos e fabricados no Laboratrio de Usinagem.

3.4.1 ESTRUTURA
Inicialmente, montou-se uma estrutura em alumnio. Essa estrutura tem o objetivo de apoiar os trs eixos da fresadora e garantir a ortogonalidade entre eles. A Figura 3.16 esquematiza o projeto CAD da estrutura da mquina.

Figura 3.16: Projeto CAD da estrutura da mquina. Percebe-se que a base da estrutura um retngulo que sustentar dois eixos. Uma estrutura vertical sustenta o terceiro eixo. Na vertical existe uma mo francesa para aumentar a rigidez da estrutura. Vale destacar que a unio dos perfis em alumnio realizada por elementos de unio especficos para este tipo de perfil.

3.4.2 MANCAIS
Os mancais tm o objetivo de fixar o fuso e as guias lineares estrutura. Estes elementos de mquina foram baseados nas peas do torno didtico, visto que possuem

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robustez semelhante e ainda, tanto a fresadora quanto o torno usam fusos e guias lineares do mesmo fabricante. A Figura 3.17 mostra o desenho CAD de um dos mancais da fresadora CNC.

Figura 3.17: Mancal. O mancal fabricado em alumnio. Sua fixao estrutura por meio de dois parafusos de 9 mm de dimetro. Os trs furos na parte frontal da pea so passantes e encaixam duas guias lineares e um fuso de esferas recirculantes, alm de um rolamento.

3.4.3 EIXOS
O eixo a composio dos mancais, guias, fuso, luvas de guias e um par de suportes. Todos estes elementos podem ser visto no desenho CAD da Figura 3.18.

Figura 3.18: Desenho CAD de um eixo da mquina. A fresadora possui trs eixos como este mostrado na Figura 3.18. Dois eixos se encaixam perpendicularmente para realizar a movimentao da mesa de trabalho e o

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terceiro eixo fixado na vertical. Este ltimo tambm conhecido como eixo rvore, pois nele est fixada a ferramenta de corte. A fixao entre os elementos mecnicos mostrado na Figura 3.18 feito por meio de parafusos e porcas. O elemento de suporte, em forma de U, constitudo de trs partes soldadas.

3.4.4 MESA DE TRABALHO


A mesa de trabalho a parte da fresadora responsvel, junto com os sargentos, pela fixao da pea a ser usinada. A mesa constituda por um conjunto de perfis em alumnio fixado a um gabarito. O gabarito uma chapa em alumnio com 1/8in de espessura. A idia de construir uma mesa a partir de perfis em alumnio deve-se ao fato de aproveitar os rasgos disponveis nos perfis e fixar os sargentos que so responsveis pela fixao do material a ser usinado e a mesa de trabalho. A fixao entre os perfis em alumnio e o gabarito por meio de solda. A Figura 3.19 mostra o desenho CAD da mesa de trabalho.

Figura 3.19: Desenho CAD da mesa de trabalho da fresadora CNC. Esta mesa de trabalho tem dimenses de 300mm x 300mm e oferece uma maior praticidade para sua construo em relao s mesas de trabalho das fresadoras convencionais.

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Figura 3.20: Detalhe da mesa de trabalho com uma pea sendo usinada.

3.4.5 FIXAO DO SPINDLE


O sistema de fixao da retificadora constitudo de trs chapas em alumnio com espessura de 1/2 in. Estas partes so unidas por meio de solda. Como pode ser visto na Figura 3.21, o sistema de fixao prende a retificadora em dois pontos, evitando que a retificadora se mova em relao ao sistema de fixao. A simplicidade no sistema de fixao responsvel pela diminuio da massa da estrutura, garantindo um menor esforo do motor de passo para realizar um movimento no sentido contrrio fora gravitacional, alm disso, o projeto torna a circulao de ar facilitada para melhor refrigerao da retificadora.

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Figura 3.21: Desenho CAD do sistema de fixao da retificadora.

3.4.6 FIXAO DO MOTOR DE PASSO


Os motores de passo interagem com a estrutura mecnica da mquina em duas partes. Uma delas a interao entre o eixo do motor e o fuso de esferas. Este contato ocorre por meio de um acoplamento do tipo oldham. A outra interao ocorre entre o motor e o mancal. Neste contato uma pea em formato de L fixa o motor ao mancal. A Figura 3.22 mostra o desenho CAD do sistema motor de passo, acoplamento e pea de fixao entre motor e mancal.

Figura 3.22: Sistema de fixao do motor de passo na estrutura mecnica.

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Apesar de projetado como mostrado na Figura 3.16, tanto o acoplamento quanto a fixao em L no obtiveram xito, visto que o sistema em geral ficou pouco rgido e mostrou-se instvel para baixas rotaes do motor. A soluo foi acrescentar mais uma chapa em alumnio na fixao em L, transformado-a em uma fixao U. No caso do acoplamento oldham, foi necessrio transformar as trs partes do acoplamento em apenas uma parte.

3.5 FABRICAO E MONTAGEM


Este tpico apresenta todas as partes da fresadora que foram fabricadas e montadas no Laboratrio de Usinagem da Universidade de Braslia. Tambm descreve em ordem cronolgica o passo a passo da fabricao e montagem. Aps a concluso do projeto da mquina, iniciaram-se a aquisio dos perfis em alumnio para montagem da estrutura. Os perfis j chegaram cortados, faltando apenas furlos para encaixar os elementos de unio. A Figura 3.23 mostra um elemento de unio fixado.

Figura 3.23: Detalhe do elemento de unio dos perfis em alumnio. A etapa seguinte montagem da estrutura foi a fabricao dos mancais. Como j foram especificados, os mancais so construdos em barra de alumnio de 1/2 in de espessura. Mesma dimenso que os mancais do torno CNC didtico. Com os mancais construdos, iniciaram-se as montagens dos eixos. Esta etapa consiste na conexo dos fusos de esferas, das guias lineares e rolamentos nos mancais. A Figura 3.24 apresenta em detalhe a fixao dos elementos em um mancal.

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Figura 3.24: Montagem do eixo. Vale ressaltar que foram montados trs eixos. Dois desses eixos (X e Z) foram fixados diretamente na estrutura de perfil em alumnio e um terceiro eixo foi fixado perpendicularmente ao eixo X. Juntos, os eixos X e Y realizam o movimento da mesa de trabalho. A pea responsvel por unir os eixos perpendicularmente e tambm unir a mesa de trabalho e a retificadora nos eixos mostrada na Figura 3.25.

Figura 3.25: Suporte de fixao dos eixos. O suporte de fixao constitudo por trs peas fabricadas isoladamente e depois foram soldadas para proporcionar o formato em U visto na Figura 3.25. Cada guia linear possui um suporte igual a esse. Outro subsistema fabricado e montado foi a fixao do motor de passo no fuso de esferas. Para isso, foi fabricado um suporte de fixao do motor e uma junta de ligao entre o eixo de motor e o fuso de esferas. A Figura 3.26 mostra o resultado do subsistema motor em detalhe.

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Figura 3.26: Resultado da fixao do motor no eixo. A Figura 3.26 permite visualizar uma pea em forma de L que une o motor ao mancal. Esta pea constituda de duas partes unidas por solda. Tambm verifica-se uma adaptao na fixao do motor para tornar o sistema mais rgido, pois a soluo projetada no obteve xito. Ainda na Figura 3.26, verifica-se a junta que une o eixo do motor e o fuso de esferas. Esta junta formada por apenas uma pea torneada nas faces. O passo seguinte a montagem da mesa de trabalho. Como especificado, a mesa de trabalho constituda por perfis em alumnio e um gabarito de fixao. A Figura 3.26 mostra o resultado da mesa de trabalho.

Figura 3.26: Resultado da mesa de trabalho. A mesa de trabalho unida por solda. Cada pedao de perfil em alumnio foi soldado no gabarito da mesa, que apenas uma chapa de alumnio de 1/8in de espessura e de dimenses 300 mm x 300 mm. Por fim, a ultima montagem foi a fixao do subsistema spindle na mquina. Essa fixao formada por trs peas unidas por solda e visa fixar a retificadora em dois pontos. Uma chapa em alumnio garante a fixao do subsistema spindle por meio da unio com o suporte de fixao do eixo Z. Outras duas chapas fixam a retificadora ao sistema por meio de parafusos. A Figura 3.27 permite visualizar melhor o sistema de fixao.

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Figura 3.27: Resultado do sistema de fixao da retificadora. Com isso, a parte mecnica da fresadora concluda. Fica a cargo dos prximos captulos as configuraes da parte eletrnica e de controle.

3.6 CONFIGURAO DOS MOTORES DE PASSO


O motor de passo o atuador para movimentos lineares da mquina projetada. Sua escolha para este projeto j foi amplamente discutido nos requisitos da fresadora CNC. Cabe a este tpico identificar os parmetros dos motores de passo, identificar as bobinas por meio da tcnica da resistncia eltrica, explicitar as ligaes de fios e mostrar a interao entre o motor, a controladora e o fuso de esferas. O motor disponibilizado para este projeto foi adquirido por meio da empresa Kalatec e representa o modelo KTC-HT23 NEMA 23. A Figura 3.28 esquematiza as dimenses deste motor.

Figura 3.28: Dimenses do motor de passo.

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O valor de L da Figura 3.28 vale 76 mm para este projeto. As caractersticas do motor relevante ao trabalho so: Trabalha com drivers unipolares ou bipolares; Otimizado para aplicaes de micro passo. As duas caractersticas foram discutidas no tpico 3.1 e so requisitos da mquina. Alm dessas qualidades, os parmetros tcnicos do KTC-HT23 so: Tenso eltrica de trabalho entre 3.2V e 6.4V (Depende das ligaes das bobinas); Corrente eltrica de trabalho por fase entre 1.41 A e 2.38 A; Torque esttico mnimo igual a 1.86N.m; Oitos fios; Quatro fases; Inrcia do rotor igual a 480 g.cm; Massa igual a 1 Kg.

A partir das principais caractersticas expostas, normal identificar a funo de cada um dos oito fios disponveis no motor. Vale ressaltar que o manual do fabricante referencia cada fio com sua respectiva bobina, mas afim de eliminar qualquer erro do fabricante e conhecer melhor o funcionamento de um motor de passo indicado realizar o tcnica da resistncia eltrica para identificao das bobinas. A tcnica de identificao das bobinas consiste em usar um multmetro para referenciar cada fio sua bobina. Contendo o motor deste projeto oitos fios e quatro plos no estator, pode-se concluir que o motor esquematizado segundo a Figura 3.29.

Figura 3.29: Motor de passo oito fios.[8]

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A partir da Figura 3.29 verifica-se que h um par de fios para cada bobina. E colocando o multmetro na opo de medir resistncias (ohmmetro) podemos identificar cada uma das quatro fases. Se escolher dois fios que possuem resistncias diferentes de zero ou infinito, encontra-se uma fase. Para o motor KTC-HT23 as bobinas esto dispostas da seguinte forma: Bobinas 1: Fios Vermelho e Vermelho/Branco Bobinas 2: Fios Preto e Preto/Branco Bobinas 3: Fios Verde e Verde/Branco Bobinas 4: Fios Amarelo e Amarelo/Branco

Com as bobinas identificadas possvel agora configurar o tipo de ligao desejada. Estas bobinas podem ser ligadas de forma paralela ou em srie para drives bipolares ou ainda ligar os fios para drives unipolares. Como j foi exposto na reviso bibliogrfica, existem vantagens para cada tipo de drive. Conforme a tabela de instrues do fabricante Kalatec, a ligao em srie oferece mais torque e menos velocidade enquanto a ligao paralela oferece mais velocidade e menos torque (Anexo 1). Neste trabalho optou-se por ligar o motor de modo a oferecer mais torque e menos velocidade. O motivo da escolha devido mquina ser para fins didticos, portanto no h necessidade de altas velocidades como numa empresa do ramo. O torque maior tambm prefervel para evitar o uso de redutores mecnico quando cargas maiores forem solicitadas. Deste modo, as Figura 3.30 e 3.31 mostram as caractersticas do motor para a ligao em srie.

Figura 3.30: Caractersticas do motor para qualquer uma das trs ligaes. identificado na Figura 3.30 que o motor com a ligao em srie necessita de uma fonte de alimentao com 6.4 V, uma corrente eltrica por fase de 1.41 A e oferecer um torque mnimo esttico de 1.86 N.m.

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Figura 3.31: Esquema de ligao dos fios do motor de passo. Concludas as anotaes referentes aos parmetros de uso e as ligaes dos fios, percebe-se que h agora apenas quatro fios para ligar controladora. Observando ainda que os fios possuem polaridades.

3.7 INSTALAO E CONFIGURAO DO EMC2


O programa EMC2 (Enhanced Machine Control) usado neste projeto para enviar os sinais de passo e direo aos motores de passo. A escolha por este software de controle devido sua distribuio gratuita e instalao em ambiente Linux que por sua vez um sistema operacional Open Source (cdigo aberto). Alm disso, o EMC2 j foi usado no torno CNC didtico j disponvel no laboratrio de automao (GRACO) da Universidade de Braslia. O primeiro passo para instalao do EMC2 visitar a pgina web da organizao que desenvolveu o programa e atualiza suas verses. O site www.linuxcnc.org dispe de todas as instrues para instalao, configurao e manuseio do programa. Entrando na pgina web percebe-se um boto de acesso (link) para download do programa EMC2. Baixando o arquivo de 695Mb, pode-se gravar (queimar) em um CD (Compact Disc) o arquivo com extenso .ISO. Assim possvel instalar em um PC (Personal Computer) a distribuio Linux do Ubuntu junto com o EMC2. Portanto, um novo sistema operacional deve ser instalado no computador. Seguindo os passos de uma instalao intuitiva, percebe-se a disponibilidade do programa EMC2 j na rea de trabalho do Ubuntu.

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O prximo passo, agora, configurar o programa para o perfil da mquina projetada. A partir da verso 2.2.2 do EMC2 foi criado um programa de configurao que auxilia a criar um arquivo para o controle de motores de passo. Este programa chama-se EMC2 Stepconf Wizard. Executando este druda aparece a tela de Bem Vindo, mostrando o objetivo do programa (Figura 3.32).

Figura 3.32: Primeira tela do EMC2 Stepconf Wizard. A primeira tela informa que ser criado arquivos com extenses .ini e .hal. Nestes arquivos esto disponveis os parmetros de configurao da mquina fresadora que receber os comandos de controle por meio da porta paralela (LPT). Pressionando o boto Avanar, dirige-se para a segunda tela (Figura 3.33).

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Figura 3.33: Segunda tela do EMC2 Stepconf Wizard. A segunda tela de configurao dispe de duas opes de comando. A primeira, Criar uma nova configurao, inicializa a configurao de uma mquina e a segunda opo altera a configurao de uma mquina. Pressionando o boto Avanar, dirige-se agora para a terceira tela de configurao. Nesta etapa, adiciona-se as informaes bsicas a respeito da mquina fresadora, do PC e dos drives de potncia.

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Figura 3.34: Terceira tela do EMC2 Stepconf Wizard. Na Figura 3.34, a primeira lacuna a identificao da mquina. Simplesmente um nome. Posteriormente, escolhem-se quantos eixos a maquina possui. Na terceira lacuna selecionam-se a unidade dimensional. O prximo passo referente aos dados tcnicos da controladora e todos esses dados so fornecidos pelo Guia de Utilizao do fabricante. No campo Tipo de Driver, seleciona-se um dos drivers conhecido pelo EMC2 ou ento a opo Outros. No caso deste trabalho, opta-se por Outros, visto que a controladora SMC-B-PRO no est na lista. Continuando com os dados tcnicos da controladora SMC-B-PRO, o prximo item o Step Time. Este parmetro o tempo de durao do sinal de passo em nvel alto. Na especificao do fabricante da controladora encontra-se o valor de 1.0 s, que corresponde 1000 s. O campo seguinte o Step Space, este o tempo de durao do sinal de passo no nvel baixo. Na Figura 3.34, o valor do Step Space vale 2000 s. O parmetro Direction Hold refere-se ao tempo de durao do sinal de direo depois que o prximo sinal de passo foi emitido. E o Direction Setup o tempo de durao do sinal de direo antes do sinal de passo. A Figura 3.35 exemplifica melhor os sinais de comando.

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Figura 3.35: Esquema dos sinais de passo e direo. O prximo campo, ainda na terceira tela, compreende ao Endereo base LPT:. Este campo referente ao endereo de memria da porta paralela do PC cujo EMC2 foi instalado. Como j foi visto na reviso bibliogrfica, o endereo padro da porta paralela LPT1 0x378 (hexadecimal). E este projeto usou a LPT1 como porta de acesso aos drives de potncia. Por fim, o ltimo campo refere-se ao teste de latncia do computador. A latncia o tempo que o computador necessita para responder a um pedido externo. No caso deste projeto, o pedido externo o tempo necessrio para a gerao de pulsos de passos. Assim, quanto menor a latncia, mais rpido o trem de pulsos. Verifica-se neste momento que importante usarmos um sistema em tempo real para garantir que a tarefa ser executada num intervalo de tempo adequado. E o EMC2 um software RT (real time). Isso garante que as tarefas sero executadas num intervalo de tempo pr estabelecido. E o teste de latncia nos fornecer este parmetro de relgio para garantir que o motor no perca passos. Teste de Latncia Abre-se uma janela de Terminal no Ubuntu ; Digita-se: sudo mkdir /dev/rtf; sudo mknod /dev/rtf/3 c 150 3; sudo mknod /dev/rtf3 c 150 3; cd /usr/realtime*/testsuite/kern/latency; ./run Digita-se sua senha de root; Usa-se vrios programas do PC, fechar e abrir janelas. Porm, no executase o EMC2; Tecla-se ctrl +c para interromper o teste; Anota-se o maior valor encontrado na coluna OVL_MAX.

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O valor encontrado de OVL_MAX escrito na lacuna Resultado de teste de latncia. Para o projeto, a Figura 3.35 mostra um valor igual 17100 s. Continuando a configurao pressionando o boto Avanar, a tela seguinte ajusta a funo de cada pino da porta paralela. A Figura 3.36 mostra a tela de configurao da porta paralela.

Figura 3.36: Quarta tela de configurao do EMC2. Como pode ser observado na Figura 3.36, so referenciados as funes de dezessete pinos da porta paralela. Visto que a porta possui vinte e cinco (25) pinos, os que sobram so terra. Os pinos 10 a 15 so entradas da mquina fresadora para o computador, portanto usados para implementar sensores de fim de curso. No caso deste projeto, foram aplicados sensores nos trs eixos possveis (X, Y e Z), mas o programa permite o controle de at quatro eixos. O pino 1 destinado interrupo do acionamento eletrnico da mquina. O pino 2 destina-se aos comando de passos do eixo X e o pino 3 aos comando de direo deste eixo. Vale ressaltar que existe a opo de inverter o sinal TTL, isso permite que o sinal 0V indique rotao no sentido horrio e 5V indique rotao no sentido anti horrio ou vice e versa. Os pinos 4 e 5 configuram o eixo Y e os pinos 6 e 7 o eixo Z. Os pinos 8 e 9 ajustam o eixo A, tambm conhecido como quarto eixo. Os pinos 14 e 15 permitem o controle do sentido de rotao do spindle (retificadora, neste trabalho), porm no foi aplicado este controle no

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projeto da fresadora CNC didtica. Outros botes desta tela fazem parte de configurao de drives j conhecidos pelo EMC2, o que no o caso do projeto. A prxima tela de configurao apresenta os dados referentes aos eixos e sintonia do motor de passo com a parte mecnica do projeto. A Figura 3.37 apresenta os parmetros de configurao dos eixos.

Figura 3.37: Quinta tela de configurao do EMC2. O primeiro campo expressa quantos passos o motor realiza em uma volta. No caso do KTC-HT23, pode-se trabalhar com at 200 passos por volta, ou seja, cada passo rotaciona o motor em 1.8. O segundo campo referente ao modo de acionamento do motor, caso seja acionado em passo completo usa-se o valor 1, caso seja meio passo, usase o valor 2. O campo Reduo considera se entre o motor e o fuso existe alguma reduo mecnica. Como neste projeto no possui reduo, escreve-se 1:1. O item seguinte o passo do fuso. Os parmetros Mxima Velocidade e Mxima Acelerao so valores

encontrados por tentativa e erro. Na verdade, a calibrao feita testando vrios valores de velocidade e acelerao por meio do boto direita e acima da tela. Testar Eixo. Normalmente, os valores de acelerao so maiores que os valores de velocidade. Passa-se, agora, para os valores referentes ao ponto cartesiano que estabelece a origem cartesiana da mquina. Este o valor no eixo X que a mquina se deslocar quando

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executado o comando home. Neste caso, o valor vale 0 que a posio da mquina quando encontra o sensor de fim de curso. O campo seguinte o tamanho do curso da mesa no eixo X, este valor o comprimento til do fuso que pode ter valores tanto negativos quanto positivos. Ainda vale lembra que este valor um sensor virtual. Caso execute um comando para a mquina se deslocar com valor maior que o limitado neste parmetro, o EMC2 no permiti a movimentao. O parmetro Local do sensor home implica no ponto cartesiano que o sensor se encontra no eixo. O campo seguinte define a velocidade que a mquina possui quando for solicitado que ela v para sua origem cartesiana. E por fim, o ltimo parmetro define se a procura da origem da mquina deve ser no sentido horrio ou anti horrio. Vale ressaltar que a partir dos valores de todos os parmetros j mencionados, o prprio EMC2 gera alguns valores importantes. O tempo que a mquina atinge a acelerao mxima e a distncia percorrida no fuso para atingir a mxima acelerao. A prxima tela de configurao idntica a da Figura 2.38, porm ela configura o eixo seguinte, Y. Os parmetros so os mesmos. E da mesma forma, a tela posterior tela do eixo Y, configura o eixo Z. Depois que todos os eixos foram configurados, o Stepconf Wizard finalmente concludo.

3.8 TESTES REALIZADOS


Este tpico apresenta os resultados obtidos pelos alunos da disciplina Tecnologia em Comando Numrico quando os mesmos criaram cdigos G e usaram na mquina projetada. Para a validao da fresadora foram usinadas 15 peas com diversas complexidades geomtricas. Foi estabelecido que os alunos usassem como material de trabalho uma tbua de madeira com as dimenses mximas de 250mm x 250mm x 100mm . Sobre este material de trabalho bruto foi disponibilizado uma rea de 200 mm x 200 mm para usinagem, portanto ficou uma borda de 50mm para a fixao da pea na mesa de trabalho. O resultado do projeto da fresadora CNC didtica pode ser vista na Figura 3.38. Projetada num programa de CAD 3D, a mquina mostra-se fiel ao projeto, porm algumas modificaes foram ocorridas durante a montagem, visto que no foi simulada a rigidez da fixao dos motores de passo e vibraes generalizadas devido a folgas mecnicas.

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Figura 3.38: Foto da Fresadora CNC Didtica. As Figuras 3.39, 3.40 e 3.41 mostram os resultados obtidos por dois alunos. A pea referente Figura 3.39 totalmente projetada com comandos de interpolao circular. Esta pea foi usinada com uma fresa de topo para madeira com 5mm de dimetro e apenas uma aresta de corte. A outra pea, Figuras 3.40 e 3.41, foi projetada apenas com comandos de interpolao linear. Ela foi usinada com uma fresa de topo de 4mm contendo quatro arestas de corte. Devido aos fatos como, alta rotao da retificadora, fresa com quatro arestas e madeira, ocorreu a queima da pea, caracterizada pela cor escura nas fotos.

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Figura 3.39: Pea do aluno Elias que utilizou a fresadora CNC didtica.

Figura 3.40: Pea usinada pelo aluno Jos Oniram.

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Figura 3.41: Pea do aluno Jos Oniram em outra perspectiva.

3.9 ANLISE DE PEA USINADA


Usando a pea do aluno Jos Oniram, mostrada nas Figuras 3.40 e 3.41, pode-se verificar o comportamento da mquina quanto ao seu posicionamento e calcular os erros vinculados aos eixos X, Y e Z. Alm disso, pode-se realizar uma anlise de paralelismo e perpendicularismo entre eixos X e Y da mquina. Esta anlise fundamental para verificar o quo prximo a mquina chegou do projeto idealizado. Inicia-se o procedimento de anlise dos eixos X e Y por meio da Figura 3.42. Ela apresenta um esboo da pea e mostra as medidas pretendidas pelo aluno. Um bom parmetro para estimarmos a preciso dos eixos calcular o Erro Padro. Equao baseada no desvio padro e encontrada em qualquer livro de Estatstica.

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Figura 3.42: Esboo da pea com algumas medidas desejadas. Devido geometria da ferramenta de corte, alguns cantos da pea ficaram levemente arredondados, atrapalhando as medies. Portanto, vale atentar para as medidas referente 185mm no eixo X e 52mm no eixo Y. A Tabela 3.3 mostra as medidas encontradas na pea. REFERNCIA 52 mm 185 mm MEDIDAS ENCONTRADAS 52,3 52,32 52,28 52,3 184,92 184,96 185,06 185

52,24 185,06

Tabela 3.3: Medidas encontradas na pea usinada. Erro Padro do Eixo X A partir da referncia 185mm e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio padro e posteriormente o erro. O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de amostras, xi o valor de cada medida encontrada e a mdia entre os valores encontrados:

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1
=1

( )2

= 0,027 O Erro Padro do Eixo X vale:

= 0,012 Erro Padro do Eixo Y A partir da referncia 52mm e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio padro e posteriormente o erro. O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de amostras, yi o valor de cada medida encontrada e encontrados:

a mdia entre os valores

1
=1

( )2

= 0,014 O Erro Padro do Eixo X vale:

= 0,006 Encontrado os erros dos eixos X e Y, analisa-se o comportamento do eixo Z (Vertical). Esta anlise realizada da mesma forma que as anteriores, alterando apenas a medida de referncia. A pea do aluno um trabalho em baixo relevo cuja profundidade constante e mede 4mm. A Figura 3.43 apresenta o esboo da pea com destaques aos locais das medidas encontradas.

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Figura 3.43: Esboo da pea usinada com as marcaes de coleta de dados.

A Tabela 3.4 apresenta as medidas encontradas para o eixo Z. REFERNCIA 4mm MEDIDAS ENCONTRADAS 4,02 3,68 4,08 4,02 Tabela 3.4: Medidas referente ao eixo Z. Erro Padro do Eixo Z A partir da referncia 4mm e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio padro e posteriormente o erro. O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de amostras, zi o valor de cada medida encontrada e a mdia entre os valores encontrados:

4,4

80

1
=1

( )2

= 0,263 O Erro Padro do Eixo Z vale:

= 0,11 As prximas anlises referem-se aos clculos dos erros de paralelismo e perpendicularismo. Para estas anlises foram necessrias medies por instrumentos do Laboratrio de Metrologia. Enviando a pea aos cuidados do Tcnico do Laboratrio de Metrologia obteve-se os seguintes resultados. A Figura 3.44 mostra a enumerao das retas da pea que permitiram encontrar o valor dos ngulos.

. Figura 3.44: Esboo para anlise da pea do aluno Jos Oniram.

81

Como pode ser observado na Figura 3.445, cada par de retas que se cruzam, formam-se ngulos. E os pares de retas que no se cruzam so consideradas retas paralelas. Portanto, o trabalho do tcnico foi medir os ngulos formados por duas retas da pea. Para esta anlise de paralelismo e perpendicularismo interessante apenas os dados referentes aos ngulos de 90 e 180. A Tabela 4.1 mostra as medidas encontradas pelo Laboratrio de Metrologia.

REFERNCIA 90 180 90,22 180,11

NGULOS ENCONTRADOS 90,26 180,43 90,24 178,96 90,24 180,51 90,22 180,1 90,2 180,21 89,81 179,87 89,86 89,79 --------------

Tabela 3.5: Valores dos ngulos encontrados pelo Tcnico em Metrologia.

Erro Padro de Paralelismo entre os Eixos X e Y A partir da referncia 180 e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio padro e posteriormente o erro. O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de amostras, yi o valor de cada medida encontrada e encontrados:

a mdia entre os valores

1
=1

( )2

= 0,477 O Erro Padro de Paralelismo vale:

= 0,180 Erro Padro de Perpendicularismo entre os Eixos X e Y A partir da referncia 90 e das medidas encontradas possvel encontrar o Desvio padro e posteriormente o erro.

82

O Desvio padro encontrado pela equao abaixo, onde n o nmero de amostras, yi o valor de cada medida encontrada e encontrados:

a mdia entre os valores

1
=1

( )2

= 0,211 O Erro Padro de Perpendicularismo vale:

= 0,07 A Tabela 3.6 apresenta um resumo com os Erros encontrados para a Fresadora CNC Didtica.

Erro Padro do Eixo X Erro Padro do Eixo Y Erro Padro do Eixo Z Erro de Paralelismo entre X eY Erro de Perpendicularismo entre X eY

0,027 mm 0,06 mm 0,11 mm 0,180 0,07

Tabela 3.6: Resumo dos Erros estatsticos encontrados na Fresadora CNC Didtica.

83

4 CONCLUSO
A fresadora CNC atingiu os resultados esperados na promoo de um ambiente didtico, pois alm de introduzir uma nova ferramenta de aprendizado aos alunos, permitiu uma interao entre o ensino terico e prtico da tecnologia de comando numrico. A satisfao dos alunos (usurios) junto mquina tornou-se explcita, pois cada aluno que projetou um cdigo G foi capaz de transform-lo numa pea usinada como especificado. O processo de desenvolvimento da mquina tambm alcanou o esperado na integrao de uma estrutura mecnica com um sistema eletrnico e um programa de controle, visto que a manufatura e montagem dos elementos mecnicos respeitaram o projeto CAD especificado na concepo da mquina. Alm disso, os motores de passo foram corretamente acionados pelas controladoras de potncia e fielmente controlados pelo programa EMC2, no existindo perdas de passos significativas. Um fato importante constatado na realizao do trabalho foi o empenho na manufatura das peas mecnicas. A utilizao das mquinas ferramentas do Laboratrio de Usinagem dificultou a eliminao de folgas mecnicas, visto que as mquinas esto sucateadas para usinagem com preciso da ordem de 0,005 mm. Este fato foi responsvel pela usinagem de alguns elementos mecnicos mais de uma vez. No entanto, os resultados da fabricao e montagem mostraram-se satisfatrios para a aplicao didtica da fresadora CNC, at porque o Erro Padro do eixo X foi 0,027 mm, o Erro Padro do eixo Y foi 0,06 mm, o Erro Padro do eixo Z foi 0,11 mm, o Erro Padro de paralelismo foi 0,180 e o Erro Padro de Perpendicularismo foi de 0,07. No prosseguimento do projeto da fresadora CNC, um grande esforo no controle da velocidade da retificadora ser necessrio, com o objetivo de habilitar os comandos de liga e desliga e a escolha da velocidade de rotao por meio do programa EMC2.

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86

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6 ANEXOS

Anexo 1 Caractersticas gerais do microcontrolador AVR Attiny, ATMEL Anexo 2 Caractersticas gerais do motor de passo KTC-HT23-400, Kalatec Anexo 3 Desenho CAD 2D da pea Suporte do Fuso, tolerncia de 0,02mm Anexo 4 Desenho CAD 2D da pea Acoplador, tolerncia de 0,02mm Anexo 5 Desenho CAD 2D da pea Mancal, tolerncia de 0,02mm Anexo 6 Desenho CAD 2D da pea Gabarito da Mesa XY, tolerncia de 0,02mm Anexo 7 Desenho CAD 2D da pea Fixao do Motor, tolerncia de 0,02mm Anexo 8 Desenho CAD 2D da pea Suporte Retificadora 1, tolerncia de 0,02mm Anexo 9 Desenho CAD 2D da pea Suporte Retificadora 2, tolerncia de 0,02mm Anexo 10 Lista de materiais usados no projeto

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ANEXO 1: Caractersticas gerais do microcontrolador AVR Attiny, ATMEL

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ANEXO 2: Caractersticas do motor de passo KTC-HT23-400, Kalatec

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Anexo 3 Desenho CAD 2D da pea Suporte do Fuso, tolerncia de 0,02mm

91

Anexo 4 Desenho CAD 2D da pea Acoplador, tolerncia de 0,02mm

92

Anexo 5 Desenho CAD 2D da pea Mancal, tolerncia de 0,02mm

93

Anexo 6 Desenho CAD 2D da pea Gabarito da Mesa XY, tolerncia de 0,02mm

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Anexo 7 Desenho CAD 2D da pea Fixao do Motor, tolerncia de 0,02mm

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Anexo 8 Desenho CAD 2D da pea Suporte Retificadora 1, tolerncia de 0,02mm

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Anexo 9 Desenho CAD 2D da pea Suporte Retificadora 2, tolerncia de 0,02mm

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Anexo 10 Lista de materiais utilizados no projeto

MATERIAIS UTILIZADOS

QUANTIDADE (Un) 2 1 4 2 12 4 4 2 2 10 3 3 3 1 1 no calculado no calculado 1

FORNECEDOR

Fusos de esferas recirculantes 430 mm Fusos de esferas recirculantes 320 mm Guias de esferas 430mm Guias de esferas 320mm Luvas para Guias de esferas Perfis em Alumnio 40 mm x 40 mm x 580 mm Perfis em Alumnio 40 mm x 40 mm x 410 mm Perfis em Alumnio 40 mm x 40 mm x 610 mm Perfis em Alumnio 40 mm x 40 mm x 310 mm Perfis em Alumnio 30 mm x 30 mm x 300 mm Motores de Passo KTC-HT23-400 Controladoras de Potncia SMC-PRO-B Transformadores eltricos 220v/24v 100w Retificadora GS27L Chapa em Alumnio 1/8in 300 mm x 300 mm Chapa em Alumnio 1/4in Chapa em Alumnio 1/2in Computador Pentium 166Mhz

Kalatec Kalatec Kalatec Kalatec Kalatec Famak Famak Famak Famak Famak Kalatec HobbyCNC HobbyCNC Bosch Braslia Metais Braslia Metais Braslia Metais Sucata

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