Instrumentao Aplicada Indstria do Petrleo

- Estruturas de Controle Regulatrio de Processos - Anlise de casos

Sistemas de Controle Regulatrio na rea de Processos Objetivos

Minimizar o desvio das variveis de controle em relao aos seus valores de referncia (funo regulatria) Garantir estabilidade operacional Ser a base instalada para aplicaes de otimizao

Terminologia

Process variable (PV) - varivel controlada Setpoint (SP) valor de referncia Manipulated variable (MV) - varivel manipulada Desvio ou erro Perturbao

Terminologia

Critrios para seleo de variveis

Variveis controladas aquelas que afetam diretamente a qualidade dos produtos Variveis manipuladas aquelas que possuem grande efeito sobre as variveis controladas

Sistemas de Controle na rea de Processos Principais Controles:

Vazo: - carga de equipamentos - retirada de produtos - relao de mistura Temperatura: - carga trmica de permutadores de calor e fornos - perfil em torres - converso em reaes Presso: - balano em sistemas de gs e vapor

Sistemas de Controle na rea de Processos Principais Controles:

Nvel: - inventrio em torres e vasos - interface em sistemas bifsicos para evitar contaminao de sistemas Composio - qualidade de produtos - controle de poluentes

Caractersticas desejadas para o bom desempenho de um sistema de controle industrial

Mnimo desvio dos valores de referncia Boa velocidade e robustez Estabilidade Boa rejeio a perturbaes Baixa interao entre malhas

Modelagem

Prticas para busca de melhor desempenho de controladores modelagem do processo no domnio da frequncia (determinao das funes de transferncia) implementao de simuladores (Matlab-Simulink)

Modelagem

Variao de nvel em um tanque

A.

dh(t ) = q e (t ) q s (t ) dt

q s (t ) =

1 .h(t ) K

T = K.A
T. dh(t ) + h(t ) = K .q e (t ) dt
H (s ) K = Q(s ) Ts + 1

K.A.sH(s) + H(s) = KQ (s)

Modelagem

k = ganho esttico do processo = tempo morto = constante de tempo (tempo para a resposta atingir 63,2%)

Controlador PID

Controlador monovarivel e linear Algoritmo Clssico

1 de(t ) u (t ) = K p .e(t ) + K p . . e(t )dt + K p .Td . + uo TI dt

erro = diferena entre valor da varivel de processo e um valor de referncia, denominado setpoint Parmetros de sintonia do controlador PID Kp: Ganho proporcional TI: Tempo integral Td: Tempo derivativo

Controlador PID

Controlador PID

Modos de operao manual (o operador estabelece o sinal de sada para a varivel manipulada) automtico (o controlador possui um setpoint fixo e o algoritmo PID define o sinal de sada para a varivel manipulada) cascata (o controlador recebe um sinal de setpoint de um outro controlador PID) supervisrio (o controlador recebe um sinal de setpoint de uma aplicao externa que estaria executando um algoritmo especfico)

Controlador PID (Trackings)

Configuraes que evitam que mudanas no modo do controlador provoque perturbaes abruptas no processo. 1) Output tracking (usado em estruturas de controle em cascata) durante o modo de operao MANUAL ou AUTOMTICO do controlador escravo, a sada do PID mestre deve seguir o setpoint do escravo. 2) PV tracking (ou input tracking) durante o modo de operao MANUAL, o setpoint do controlador segue automaticamente a varivel de processo (PV). 3) Anti-reset limita o aumento, ou a diminuio, na sada do controlador, resultante da ao de controle integral, quando a sada para a vlvula est saturada.

Estruturas Clssicas de Controle

Controle em cascata uma implementao que estabelece a caracterstica de boa rejeio contra perturbaes

Estruturas Clssicas de Controle

Controle em split-range: utilizado quando um nico controlador manipula mais de um elemento final de controle.

Estruturas Clssicas de Controle

Malha de controle com override implica na implementao de duas malhas em paralelo; uma malha principal e uma segunda malha associada a uma varivel de restrio do problema em questo

Estruturas Clssicas de Controle

O controle feed-forward antecipa o efeito de uma perturbao. Requer a identificao de um modelo entre a varivel de perturbao (feedforward) e seu efeito na varivel controlada

Estruturas de Controle - Exemplos

Clculo de mdia e seleo de PV

Estruturas de Controle - Exemplos

Seletor de PV e limitador de setpoint

Estruturas de Controle - Exemplos

Implementao de 2 controladores X split-range

Estruturas de Controle - Exemplos

Correo de PV

Estruturas de Controle - Exemplos

Lead-lag

Estruturas de Controle - Exemplos

Banda morta

Estruturas de Controle - Exemplos

Limites cruzados

Estruturas de Controle - Exemplos

Cascata entre sistemas digitais distintos

Estruturas de Controle - Exemplos

Controle ON-OFF

Estruturas de Controle - Resumo

Os controladores PID-GAP e PID com banda morta trabalham com sintonias distintas dependendo do valor do erro A sada do bloco lead-lag uma funo de primeira ordem quando excitado por uma variao em degrau na sua entrada. Sua implementao objetiva compatibilizar a dinmica do processo no projeto das estruturas de controle. Controle com limites cruzados procura estabelecer prioridades distintas de ao para o controle de duas variveis de processo que possuem uma inter-relao

Controle X Processo Assuntos distintos?

Controle de presso no topo de torres de alta pureza

Controle X Processo Assuntos distintos?

Controle de carga trmica no fundo de torres de fracionamento atravs de refervedores

importante o conhecimento dos fenmenos fsicos associados ao objetivo de controle em questo

Documento de Projeto

Elaborao das estruturas de controle no P&I Memorial descritivo das malhas de controle Apresentao dos parmetros de controle (valores de setpoint de controladores de restrio, razo, etc) Descrio das malhas complexas (objetivo, estratgia, clculos envolvidos) Cuidados de implementao no sistema digital