Matemticas Especiales

Daniel H. Cortes C.

Series de Fourier

Introduccin
Uno de los descubrimientos ms importantes en la historia de la matemtica aplicada lo hizo Jean Baptiste Fourier (1768-1830), quien demostr que casi toda funcin peridica se puede representar mediante una sumatoria de funciones seno y coseno. Estas sumatorias se conocen como las series de Fourier. Por ejemplo, en el anlisis de vibraciones es comn encontrar sistema masa resorte amortiguador, excitados por una fuerza peridica, cuya forma es algunas veces complicada. Mediante la descomposicin de esta fuerza en funciones seno y coseno se pueden solucionar estos problemas de forma sencilla. El desarrollo en series de Fourier se basa en la propiedad de ortogonalidad de la funciones seno y coseno. Las series de Fourier son en cierta forma ms generales que las series de Taylor, ya que pueden representar funciones peridicas discontinuas que pueden ser de gran inters prctico. La complicacin ms importante es que se manejan sumatorias infinitas y en algunos casos la convergencia puede ser un problema. Varias extensiones de las Fourier tambin son importantes como la transformada de Fourier y la transformada de Laplace, que se estudiarn ms adelante. La teora de Fourier ha sido aplicada con xito en la solucin de ecuaciones diferenciales, el estudio de vibraciones y ondas, procesamiento de seales, compresin de datos, procesamiento digital de imgenes y en muchos otros campos. En este captulo se estudiarn los conceptos bsicos, los hechos y tcnicas relacionadas con las series de Fourier. Se incluirn algunas aplicaciones importantes en la ingeniera.

Funciones Peridicas y Series Trigonomtricas

Se dice que una funcin f(x) es peridica si est definida para toda x real y si existe algn nmero positivo T de manera que:
f ( x + T ) = f ( x) .

(2.1)

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El nmero T recibe el nombre de periodo de f(x). La grfica de una funcin de este tipo se obtiene mediante una repeticin peridica de la grfica correspondiente a un periodo T (Figura 2.1).

Figura 2.1 Funcin peridica de periodo T. De la ecuacin (2.1) se sigue que, si n es un nmero entero cualquiera se cumple que:
f ( x + nT ) = f ( x ) ,

(2.2)

de modo que nT tambin es periodo de la funcin f(x). Adems si f(x) y g(x) tienen periodo T entonces la funcin:
h( x) = f ( x) + g ( x)

(2.3)

tambin tiene periodo T. Ejemplos familiares de las funciones peridicas son las funciones seno y coseno. Note tambin que la funcin f = c = cte tambin es una funcin peridica de acuerdo a la definicin dada en (2.1). Una serie trigonomtrica es la sumatoria de funciones seno y coseno de la siguiente forma: a 0 + a1 cos( x) + b1 sen ( x) + a 2 cos(2 x) + b2 sen (2 x) + L (2.4)

donde a0, a1, a2, ,b1, b2, son constantes reales que reciben el nombre coeficientes de la serie. Se puede observar que los trminos de la serie (2.4) tienen periodo 2, por lo tanto, si la serie converge, su suma ser una funcin peridica con periodo 2. El proceso para hallar los coeficientes de la serie (2.4) para representar funciones de periodo 2 se explicar en la siguiente seccin, mientras que el procedimiento para representar funciones de periodo arbitrario se presentar en una seccin posterior.

Ortogonalidad de las Funciones Trigonomtricas y Coeficiente de Euler

Se dice que dos funciones reales gm(x) y gn(x) son ortogonales en un intrvalo a x b, si la integral del producto gm(x) gn(x) sobre ese intervalo es igual a cero si m n es decir:

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a g m ( x) g n ( x)dx

= 0.

(m n)

(2.5)

El conjunto de funciones g0, g1, g2, que satisfacen (2.5) para todos los pares de funciones distintas en el conjunto, es un conjunto ortogonal de funciones en ese intervalo. La integral

N (gm ) =

a g m

( x)dx

(2.6)

se conoce como la norma de la funcin gm(x) en el intervalo a x b. Las funciones gm(x) = cos (mx) forman un conjunto ortogonal en el intervalo - x , puesto que:

cos(mx) cos(nx)dx
La norma de este grupo de funciones es: N (cos(mx)) =

= 0 para m n.

(2.7)

cos

cuando m = 0 2 (mx)dx = cuando m = 1, 2, ...

(2.8)

De forma similar, si se considera el conjunto de funciones gm(x) = sen (mx) forman un conjunto ortogonal en el intervalo - x , debido a que:

sen(mx) sen(nx)dx
y la norma es: N (sen(mx)) =

= 0 para m n.

(2.9)

sen

0 (mx)dx =

cuando m = 0 cuando m = 1, 2, ...

(2.10)

Por ltimo, se considera la siguiente integral:

cos(mx) sen(nx)dx

= 0 para todo m, n = 0, 1,

(2.11)

Otros conjuntos de funciones ortogonales se analizarn ms adelante. Las relaciones (2.7) (2.11) se utilizarn para hallar los coeficientes de la serie trigonomtrica o de Fourier. Si se quiere representar una funcin peridica f(x), con periodo 2, mediante una serie de Fourier, se tiene que: f ( x) = a 0 +

n =1

(an cos(nx) + bn sen(nx)) ,

(2.12)

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en donde los coeficientes a0, a1, a2, ,b1, b2, son constantes reales desconocidas. Si se integra la ecuacin (2.12) con respecto a la variable x desde - hasta se tiene que:

f ( x)dx = a 0 dx +

n =1

(a n cos(nx)dx + bn sen(nx)dx)

(2.13)

donde es claro que:

cos(nx)dx = 0

sen(nx)dx

= 0 para todo n = 1, 2, (2.14)

Por lo tanto de (2.13) se obtiene que:

f ( x)dx = a0 2 .

(2.15)

Si la ecuacin (2.12) se multiplica por cos (mx) y se integra desde - hasta se obtiene que:

f ( x) cos( mx)dx = a 0

cos( mx)dx

n =1

(an cos(nx) cos(mx)dx + bn sen(nx) cos(mx)dx)

(2.16)

El primer trmino del lado derecho de la ecuacin anterior es igual a cero debido a (2.14); el ltimo trmino tambin es igual a cero debido a (2.11); mientras que el segundo trmino es igual a cero si m n y es igual a para m = n. Por lo tanto, para cada valor m el nico trmino de la sumatoria que es diferente de cero se obtiene cuando m = n. Por lo tanto de (2.16) se tiene que:

f ( x) cos(mx)dx = a m .

(2.17)

De forma similar, si se multiplica la ecuacin (2.12) por sen (mx) y se integra desde - hasta se obtiene que:

f ( x) sen( mx)dx = a 0

sen(mx)dx

n =1

(an cos(nx) sen(mx)dx + bn sen(nx) sen(mx)dx)

(2.18)

Mediante las relaciones (2.9) (2.11) y (2.14) se obtiene que:

f ( x) sen(mx)dx = bm

(2.19)

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De las ecuaciones (2.15), (2.17) y (2.19) se obtiene las formulas de Euler para determinar los coeficientes de la serie Fourier: a0 = am = bm = 1 2 1

f ( x)dx f ( x) cos(mx)dx f ( x) sen(mx)dx (2.20)

Ejemplo 1. Hallar los coeficientes de la serie de Fourier para la funcin:

f ( x ) = x 2 para - x con f(x + 2) = f(x)

Solucin: Aplicando la ecuacin (2.20) se obtiene que: 1 x3 2 a0 f ( x) = 2 3 = 3 x sen( mx ) 1 1 x 2 sen(mx) am = f ( x) cos(mx)dx = dx 2 m m x cos(mx) cos( mx ) 1 x 2 sen(mx) = 2 + 2 2 m m m x cos(mx) 1 x 2 sen(mx) sen(mx) = 2 + 2 3 m m m 1 = 2

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donde el primer y ltimo trminos de la ecuacin anterior son igual cero para todo m. El segundo trmino puede escribirse como: am = 1 4 cos(m ) 4(1) m = m2 m2

Por ltimo, si se realiza un procedimiento similar al anterior se obtiene que:

bm =

x cos(mx) 1 x 2 cos(mx) f ( x) sen(mx)dx = dx + 2 m m

x sen(mx) sen(mx ) 1 x 2 cos(mx) = + 2 2 2 m m m x sen(mx) 1 x 2 cos(mx) cos(mx) = + 2 + 2 3 m m m = 0

Tomando los tres primeros trminos de la serie se obtiene que: f ( x) a0 + a1 cos( x) + a 2 cos(2 x) La comparacin de esta aproximacin con la funcin original se observa en la siguiente figura:

La clase de funciones que pueden representarse mediante series de Fourier es sorprendentemente grande y general. Las condiciones suficientes se dan en el siguiente teorema:

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Daniel H. Cortes C.

Teorema: Si una funcin peridica f(x) es seccionalmente continua y tiene derivada por la izquierda y por la derecha en cada punto del intervalo, entonces la serie de Fourier correspondiente es convergente. Su suma es igual a f(x), excepto en un punto x0, en el cual f(x) es discontinua, donde la serie converge al promedio de los lmites desde la derecha y desde la izquierda de f(x) en x0.

La demostracin de este teorema puede encontrarse en libros especializados.

Funciones Pares e Impares

En el ejemplo anterior se malgast el tiempo y energa calculando los bm que fueron iguales a cero. Cabe hacer la pregunta de si existe la posibilidad de obtener este resultado sin llevar a cabo la integracin. En efecto, es posible. Se ver, posteriormente, que las bm resultaron ser iguales a cero debido a que la funcin f(x) es par. Se dice que una funcin g(x) es par si cumple que (Figura 2.2):
g ( x) = g ( x) ,

(2.21)

es decir, si es simtrica con respecto al eje de las ordenadas. Una funcin es impar si (Figura 2.2):
h( x ) = h( x ) .

(2.22)

Figura 2.2 Funcin par y funcin impar

El producto q = gh, de una funcin par g y una funcin impar h, es impar ya que:
q ( x) = g ( x ) h( x ) = g ( x )[ h( x )] = q ( x ) .

(2.23)

De forma similar, se puede demostrar que el producto de funciones pares o dos funciones impares da como resultado una funcin par. En el caso de tener integrales definidas de una funcin par g(x) con lmites simtricos al eje de las ordenadas, se cumple que:

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Daniel H. Cortes C. g ( x)dx =

a

a
=

a 0
0

g ( x)dx +
a

0 g ( x)dx
a 0

0
a

g ( x)dx +

g ( x)dx = 2 g ( x)dx

(2.24)

De forma similar, para funciones impares se cumple que:

a h( x)dx
=

a h( x)dx + 0 h( x)dx . 0
a

(2.25)

h( x)dx +

h( x)dx = 0

Teniendo en cuenta los resultados anteriores, se puede observar claramente que, para una funcin peridica impar f(x) de periodo 2, la serie de Fourier slo tendr trminos senoidales, ya que a0 y am sern iguales a cero. Es decir: f ( x) = con coeficientes:
bm = 2

m =1

bm sen(mx) ,
0

(para f impar)

(2.26)

f ( x) sen( mx)dx .

(2.27)

De forma similar, si la funcin f(x) de periodo 2 es par, los trminos senoidales de su serie de Fourier desaparecen ya que los bm son cero. Es decir: f ( x) = a 0 + con coeficientes:

m =1

am cos(mx) .

(para f par)

(2.28)

a0 = am = 2

f ( x ) dx ,

(2.29) (2.30)

f ( x) cos( mx) dx .

Ejemplo 2. Encontrar la serie de Fourier de la funcin f(x) = x + para - x

Matemticas Especiales Solucin

Daniel H. Cortes C.

Al observar la figura anterior, es claro que la funcin no es par ni impar. Sin embargo, la funcin f(x) se puede descomponer en una funcin f*(x) ms una constante , es decir:
f ( x) = f * ( x) +

con

f * ( x) = x

donde, f*(x) es una funcin impar. Los coeficientes de la serie de Fourier se hallan mediante la ecuacin (2.27) de la siguiente manera:

bm =

f ( x) sen(mx)dx =

x sen(mx)dx

2 x cos(mx) = + m 0

cos(mx)dx

2 x cos(mx) sen(mx) = + m m 0 0

2(1) m +1 m

Por tanto la representacin en serie de Fourier de f(x) queda:

2(1) m + 1 f ( x) = + sen( mx) m m =1

La sumatoria de la constante y los tres primeros trminos de la serie se pueden observar en la siguiente figura:

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Daniel H. Cortes C.

Funciones de Periodo Arbitrario

Hasta el momento se ha trabajado con funciones de periodo 2. La transicin a funciones de periodo arbitrario T se realiza mediante un cambio de escala. Suponga que f(t) tiene periodo T. Entonces puede introducirse una nueva variable x de manera que f(t) se convierta en una funcin de periodo 2. Es decir:
T x, 2 T f (t ) = f x . 2 t =

(2.31) (2.32)

Como la funcin f(x) tiene ahora periodo 2, se puede utilizar la ecuacin (2.12) para determinar su serie de Fourier, as: T f x = a0 + 2

m =1

(am cos(mx) + bm sen(mx)) .

(2.33)

Los coeficientes de la serie se expresan de la siguiente manera:

a0 = am = bm = 1 2 1

T f x dx 2 T f x cos(mx)dx 2 T f x sen(mx)dx 2

(2.34)

Mediante el cambio inverso de variable:

x = 2 t, T 2 dt , T

(2.35)

con
dx =

(2.36)

las ecuaciones (2.33) y (2.34) se convierten en: f (t ) = a0 + con coeficientes:

m =1

am cos

2m T

2m t + bm sen T

t ,

(2.37)

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Matemticas Especiales 1 a0 = T am =

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T 2 T 2 T

f (t )dt (2.38)

2 2 2m T2 f (t )cos T t dt . T
T

2 2m bm = 2T f (t )sen t dt T 2 T Si la funcin f(t) de periodo arbitrario es par entonces su serie de Fourier es: f (t ) = a0 + con coeficientes: a0 am 2 = T 4 = T

m =1

am cos

2m t, T

(2.39)

T 2 0 T 2 0

f (t )dt 2m f (t ) cos dt T . (2.40)

Si la funcin f(t) es impar su serie de Fourier es: f (t ) =

m =1

bm sen

2m t, T

(2.41)

donde los coeficientes estn definidos como:

bm =

4 2 2m 0 f (t )sen T t dt . T
T

(2.42)

Ejemplo 3. Halle la serie de Fourier para la siguiente funcin:

f * (t ) = t t 2 para 0 x 1

Solucin Como la funcin anterior slo esta definida en el intervalo 0 x 1 se puede hacer una funcin f(t) peridica repitiendo la funcin como se ve en la figura:

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Por lo tanto la funcin resultante f(t) es par y de periodo T = 2. Por consiguiente, los coeficientes bm sern iguales a cero. Los coeficientes a0 y am se hallan mediante las ecuaciones (2.40) de la siguiente manera: t 2 t3 1 a 0 = (t t )dt = = 0 3 0 6 2 1 cos(mt ) t a m = 2 (t t 2 ) cos(mt )dt = 2 + sen(mt ) 2 2 0 m m
1 2 1

2t t2 2 sen(mt ) 2 2 cos(nt ) 3 3 sen(mt ) + m m m 0 cos(m ) 1 2 cos(m ) = 2 m 2 2 m 2 2 2(1 + cos(m )) = m 2 2 Si se toman los tres primeros trminos de la serie se tiene que:
f (t ) 1 4 cos( 2t ) cos( 4t ) 2 + 6 4 16

La comparacin con la funcin original f(t) se muestra en la siguiente figura:

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Los desarrollos en series de Fourier de los ejemplos 2 y 3 muestran un hecho interesante e importante. En el ejemplo 2 la funcin f(x) no era continua y los coeficientes de la serie decrecen con una rapidez proporcional a 1/m. Por otra parte, en el ejemplo 3 la funcin f(t) era continua pero su derivada no y los coeficientes decrecen con una rapidez proporcional a 1/m2. Si en el ejemplo anterior se hubiera escogido una funcin impar, esta hubiera sido continua en la primera derivada y los coeficientes hubieran decrecido con una rapidez proporcional a 1/m3.

Formas Alternativas de la Serie de Fourier

La forma original de la serie de Fourier de una funcin como se muestra en la ecuacin (2.37) puede transformarse en otras formas trigonomtricas y en una forma exponencial, en la cual, en ves de funciones trigonomtricas reales, aparecen exponenciales imaginarias. Por ejemplo, en la serie f (t ) = a0 +

m =1

am cos

2m 2m t + bm sen t , T T

(2.37)

los trminos coseno y seno con igual periodo se pueden agrupar en un solo trmino. Primero se organizan los coeficientes de la siguiente manera:
bm am 2m 2m 2 2 t . t + f (t ) = a0 + a m + bm cos sen a2 + b2 2 2 T T m =1 a m + bm m m

(2.43)

Ahora si se define A0 = a 0 , (2.44) (2.45) , , (2.46) (2.47)

Am =

2 2 a m + bm ,

cos m = sen m = cos m = sen m =

am
2 2 a m + bm

bm
2 am 2 + bm

donde los ngulos m y m se relacionan con am y bm mediante el tringulo mostrado en la Figura 2.3. Reemplazando las ecuaciones (2.44) (2.45) en la ecuacin (2.43) se obtiene:

2m = A0 + Am cos t m T m =1
m =1

f (t ) = A0 +

Am cos

2m 2m t cos m + sen t sen m T T

. (2.48)

13

Matemticas Especiales Si hace el reemplazo anterior en trminos del ngulo m se obtiene:

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2m = A0 + Am sen t + m T m =1
m =1

f (t ) = A0 +

Am cos

2m 2m t sen m + sen t cos m T T

(2.49)

Figura 2.3 Tringulo que define los ngulos de fase

Otra forma en que se puede expresar una serie de Fourier es mediante funciones exponenciales, utilizando las siguientes igualdades: e i 2mt / T + e i 2mt / T 2m t = , cos 2 T e i 2mt / T e i 2mt / T 2m , sen t = 2i T (2.50)

(2.51)

donde i = 1 . La substitucin de las ecuaciones (2.50) y (2.51) en la ecuacin (2.37) da como resultado:
f (t ) = a 0 + e i 2mt / T + e i 2mt / T e i 2mt / T e i 2mt / T am + bm 2 2i m =1

(2.52)

teniendo en cuenta que 1/i = -i, se puede organizar la ecuacin anterior de la siguiente manera:
a ibm i 2mt / T a m + ibm i 2mt / T f (t ) = a 0 + m e e + . 2 2 m =1

(2.53)

14

Matemticas Especiales Si se define c0 = a0 , c m = se obtiene f (t ) = c0 +

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a m ibm a + ibm y c m = m , y se reemplazan en (2.53) 2 2

m =1

c m e i 2mt / T +

m =1

c m e i 2mt / T .

(2.54)

El ltimo trmino de la ecuacin anterior se puede rescribir de la siguiente forma: f (t ) = c0 +

m =1

cm e i 2mt / T

m = 1

cm e i 2mt / T .

(2.55)

Por ltimo, agrupando todo los trminos en una sola sumatoria se obtiene: f (t ) =

cm e i 2mt / T .

(2.56)

La ecuacin anterior se conoce como la forma compleja de la serie de Fourier. Los coeficientes de la serie estn dados por la siguiente expresin:
cm = 1 T

T 2

T 2

f (t )e i 2mt / T dt

(2.57)

Algunas Aplicaciones de las Series de Fourier

Oscilaciones Forzadas Las series de Fourier tienen importantes aplicaciones en relacin con las ecuaciones diferenciales ordinarias. Las oscilaciones forzadas de un sistema masa-resorte (Figura 2.4) con un grado de libertad estn regidas por la ecuacin:
& m&& + cy + ky = f (t ) y

(2.58)

Figura 2.4 Sistema masa resorte amortiguador

La solucin de esta ecuacin diferencial se compone de la solucin homognea ms la solucin particular. La solucin homognea es de la forma:

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y h = C1e

c + c 2 4 mk 2m

+ C2 e

c c 2 4 mk 2m

(2.59)

Esta solucin puede organizarse de la siguiente manera:

c 2 4 mk c t 2m 2m C e 1 t c 2 4 mk 2m t

yh = e

+ C2e

(2.60)

El signo menos de la exponencial nos indica que la solucin homognea tender a cero para valores grandes de tiempo. Por lo tanto esta solucin se conoce como la parte transitoria de la respuesta del sistema. La solucin particular se halla considerando la forma de la funcin f(t). Por ejemplo, si f(t) est compuesta de funciones exponenciales la solucin particular yp(t) estar compuesta tambin de trminos exponenciales. Si la fuerza externa f(t) es una funcin senoidal o cosenoidal y la constante de amortiguamiento es diferente de cero, la solucin particular ser una funcin armnica con periodo igual a la de la fuerza externa. Ahora si la funcin f(t) es una funcin peridica seccionalmente continua, la solucin particular ser la superposicin de funciones armnicas con frecuencias iguales a las de f(t) y sus mltiplos. Una forma de encontrar la solucin particular es expresando la funcin f(t) en trminos de una serie de Fourier y encontrando una solucin particular para cada trmino de la sumatoria. Este procedimiento se detalla mediante el siguiente ejemplo. Ejemplo 4. Determnese la respuesta del sistema masa resorte amortiguador en estado estacionario, si la fuerza f(t) se define como:
20, - 1 t 0 2 f (t ) = 1 20, 0 t 2

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Matemticas Especiales Solucin

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El primer paso de la solucin es expresar la fuerza f(t) en trminos de la serie de Fourier. En este caso la funcin f(t) es impar, por lo tanto, la serie de Fourier slo tendr trminos seno.

f (t ) = .

80

n =1

sen (2 (2n 1)t ) 80 sen(6t ) sen(10t ) = + + L sen (2t ) + 2n 1 3 5

Para cada trmino de la expresin anterior hay una solucin particular asociada. Esta solucin se determina de la siguiente manera: Se supone que la solucin particular es de la forma:
y np = An sen( 2 ( 2n 1)t ) + Bn cos( 2 ( 2n 1)t )

al reemplazar esta ecuacin en la ecuacin diferencial se obtiene:

( A 4m (2n 1) + kA B c(2 (2n 1))) sen(2 (2n 1)t ) + ( B 4m (2n 1) + kB + A c(2 (2n 1)) ) cos(2 (2n 1)t )
2 2 n n n 2 2 n n n

80 sen(2 (2n 1)t ) 2n 1

de la comparacin entre los trminos seno y coseno de los lados izquierdo y derecho de la ecuacin anterior se obtiene el siguiente sistema de ecuaciones: 80 An 4m 2 (2n 1) 2 + kAn Bn c(2 (2n 1)) = (2n 1) Bn 4m 2 (2n 1) 2 + kBn + An c(2 (2n 1)) = 0 La solucin de este sistema de ecuaciones da como resultado: An =

(4m
(4m

80 4m 2 (2n 1) 2 k
2

(2n 1) 2 k

+ 4m 2 (2n 1) 2

Bn =

80c(2 (2n 1) )
2

(2n 1) 2 k

+ 4m 2 (2n 1) 2

Los tres primeros valores de estos coeficientes se presentan el la siguiente tabla: n 1 2 3 An -3.8879 -0.0828 -0.0280 Bn -0.1325 -0.0001 -0.0000

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Tomando estos 3 primeros trminos de la sumatoria, la grfica de la solucin de la vibracin en estado permanente es:

Circuitos R-L-C

Otra aplicacin prctica de las series de Fourier se presenta en la solucin de problemas con circuitos R-L-C. El anlisis de circuitos elctricos en serie, tal como el que se muestra en la figura 2.5, se basa en la segunda ley de Kirchhoff: la suma algebraica de las diferencias de potencial alrededor de cualquier circuito cerrado en una red elctrica es cero. Aplicando las leyes de la electricidad se tiene que: Cada de voltaje en una resistencia: v = iR 2 Cada de voltaje en un condensador: v = C Cada de voltaje en una inductancia: v = L

idt
di dt

Por lo cual se obtiene:

L di 1 + iR + dt C

idt

= E (t ) .

(2.61)

Figura 2.5. Circuito R-L-C.

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Matemticas Especiales Si se toma como variable independiente Q = expresar como:

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idt ,

la ecuacin (2.61) se puede

d 2Q dQ 1 L + R + Q = E (t ) , 2 dt C dt

(2.62)

donde Q es la integral del flujo de corriente que entra al condensador y se puede interpretar como la carga instantnea del condensador. Ntese que la ecuacin diferencial (2.62) es igual a la ecuacin (2.58), por lo tanto, la solucin ser tambin de forma similar. La solucin estar compuesta de una solucin transitoria que resulta de solucionar la ecuacin diferencial homognea, y una solucin permanente o de estado estable que se obtiene de forma sencilla expandiendo la funcin E(t) en trminos de una serie de Fourier.

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