Correction DS N2 (Dcembre 2003)

Boucle d'ordre 1
S
0,5G
=
E 1 + p 0,5G
b) p1 = 0,5G 1
c) p1 > 0 donc : G > 2 = G0
S
1
d)
=
Gain statique = -1 donc : S = -2 (inversion de phase entre S et E !)
E 1+ 2p
et = E S = 4 (trs grande !)
t

e) s (t ) = 21 e 2

a)

0,00

2,00

4,00

6,00

8,00

10,00

-1

-2
t (secondes)

Asservissement de position d'un faisceau laser

1) Boucle ferme. Rgler de faon obtenir un peu de dpassement. Mesurer D% et tp.
En dduire Z et 0. Calculer la fonction de transfert en boucle ferme. Par
identification, en dduire m.
1/ B
0,1

=
=
2)
1
p
m
p
VE
p2 +
+1
+1
p2 +
25G
2,5G
GKNB
GKNB
1
D% = 0 pour Z = 1 donc : G = G0 =1
L'amortissement : Z =
G
La pulsation naturelle : 0 = 25G donc : tr = 0,9s
3) VP = 0 (car systme intgrateur)
a
a
4) VV =
=
= 0,4V
GKNB 2,5G
5)
t
t1 = 1,6s
t2 = 3,6s

VE
1,6V
2V

V
1,2V
2V

V
0,4V
0

U
0,4V
0 (moteur arrt)

2,5

Ve et V

1,5

0,5

0
0

t (secondes)
6) Rgime permanent : VE = V = 10
Pour : = 0,2 rad alors : VE = 2 Volts
Donc : VE = + 2 Volts

tan 2 2 =
7)

d
d = 0,4m
D

V
V
GKNB
2,5
=
=

VE p(1 + m p) p(1 + 0,1 p)
VE
(-1)

=
=10

2,5
= 0,176 (15dB )
10 2
O dB
-12 dB
-15 dB

(-2)
2 octaves
=2,5 rad/s

=10

-90

M=76
-180

V
Arg
VE

= 104 M = 76
= 2,5

8)

Boucle ouverte corrige :

V
2,5G
=
VE
p (1 + 0,01 p )

(-1)
0dB (G=1)
0dB (G=G1=10)

2,5

25

100

(-2)

-90
M=76
-180

VV =

a
: l'augmentation de G1 permet de diminuer l'erreur de vitesse
G1 KNB