Robot seguidor de lineas negras con 6 transistores Hoy vengo a postear mi versin, se que hay muchas versiones de este

robot, con PICs, circuitos integrados, transistores.... Esta versin solo usa 6 transistores Descripcin: He aqu un diseo sper simple para montar un rastreador de lneas bsico con 2 sensores CNY70 y componentes discretos de fcil compra en cualquier comercio de electrnica. En el esquema mostrado se puede apreciar cmo funciona el circuito, el led emisor del sensor CNY70 se alimenta a travs de una resistencia R1 de 680 , cuando una superficie reflectante como el color blanco de la superficie por donde se mover el rastreador, refleja la luz del led emisor, el fototransistor contenido en el sensor CNY70 baja su resistencia interna entre Colector y Emisor con lo cual conduce la corriente que hace que tambin entre en conduccin el transistor Q1 que estaba polarizado a masa por medio de la resistencia R2 de 10 K. Q2 sirve para invertir la seal para que de este modo se desactive el motor cuando ve blanco y se ponga en marcha cuando ve negro el sensor, con lo que al activarse Q1 hace que se active Q2 cortando a Q3 con el, ya que este ultimo estaba activo porque esta polarizado por R3, con lo cual lo que ha pasado es que la salida del motor se a desactivado cuando el sensor a detectado una superficie reflectante, en estado de reposo la salida estar siempre activa y Q3 conduciendo. Los 2 circuitos se pueden alimentar con 4 pilas normales de 1,5V puestas en serie con lo que se obtienen 6V, depender del consumo de los motores elegir pilas o bateras ms potentes. Montaje: El robot se compondr de un circuito que podremos hacer fcilmente con una placa de topos o de prototipos o usando los fotolitos expuestos y este tendr dos circuitos exactamente iguales uno para cada sensormotor e irn cruzados con lo que el sensor izquierdo actuara sobre el motor derecho y el sensor derecho sobre el motor izquierdo tal como se muestra en la ilustracin. Los motores tienen que ser de corriente continua y habr que fabricarles una reductora si no disponen de ella para mover las ruedas, contra mas grandes sean las ruedas, mas velocidad alcanzara el robot, aunque no hay que pasarse con el dimetro de estas porque si no en las curvas se saldr de trayectoria, unos 6 cm. es lo ideal. Los sensores irn dispuestos mirando al suelo y a unos 2 o 3 mm de separacin desde el suelo a la superficie del sensor y la separacin entre ambos sensores ser para que quede dentro de la lnea negra que vayamos a usar como trayectoria. En mi montaje he utilizado dos servos trucados de manera que queden solo los motores CC con la reductora o sea sin circuito de control pero se puede usar cualquier motor de CC de unos 5 o 6 voltios y que no consuma demasiado para no agotar las pilas o bateras demasiado deprisa. El trazado lo podremos hacer sobre una cartulina blanca y para trazar las lneas usar cinta aislante negra, tener cuidado en no hacer curvas demasiado cerradas ya que si el robot es muy veloz (ruedas grandes) se saldr de la trayectoria por inercia y al sacar los 2 sensores fuera de la lnea no volver a entrar (recordemos que este sistema no es micro controlado) por lo que haremos algunas pruebas antes de trazar el camino final. Funcionamiento: Pondremos el robot en la superficie de fondo blanca y lo alimentaremos, como los dos sensores estn activos los motores permanecern parados, ahora empujaremos el robot hasta la lnea de trayectoria negra, al entrar uno de los sensores con la lnea negra este har que el motor del lago contrario empiece a funcionar con lo que el robot entrara por si solo en la trayectoria, cuando tenga los dos sensores viendo negro los 2 motores estarn en marcha con lo que el robot avanzara en lnea recta, ahora bien si el llega a una curva y supongamos que el sensor izquierdo sale de la lnea negra entonces provocara que el motor del lado contrario (motor derecho) se desactiva con lo cual el robot girara a derecha (como un tanque) entrando de este modo en la lnea negra otra vez... para el caso contrario pasa lo mismo pero con el otro motor y sensor. Funcionamiento del circuito El led infrarrojo y el fototransistor forman el sensor infrarrojo, que puede ser sustituido por un sensor CNY70. El fototransistor y la resistencia de 10KOhms forman un divisor de voltaje...

Al detectar el color blanco: el fototransistor baja su resistencia, haciendo entrar en conduccion a Q1 y haciendo entrar en conduccin a Q2, pero Q2 y la resistencia de 2K2 forman un divisor de tensin, entonces al entrar en conduccin Q2, polariza positivamente la base de Q3, pero como Q3 es PNP, pues no conduce.

Al detectar el color negro: El fototransistor aumenta su resistencia varios miles de mega ohmios, haciendo que ahora la resistencia de 10K polarize negativamente a Q1 entrando en corte. Como Q1 estar en corte, Q2 tambin, aumentando su resistencia unos miles de ohms, entonces la resistencia de 2K2 ahora polarizar negativamente a Q3 entrando en saturacin y haciendo girar el motor.

Como ven, el circuito es simple

Fototransistor = Fotodiodo + Transistor

Un fototransistor es, en esencia, lo mismo que un transistor normal, slo que puede trabajar de 2 maneras diferentes: - Como un transistor normal con la corriente de base (IB) (modo comn) - Como fototransistor, cuando la luz que incide en este elemento hace las veces de corriente de base. (IP) (modo de iluminacin). Se pueden utilizar las dos en forma simultnea, aunque el fototransistor se utiliza principalmente con la patita de la base sin conectar. (IB = 0) La corriente de base total es igual a corriente de base (modo comn) + corriente de base (por iluminacin): I BT = IB + IP Si se desea aumentar la sensibilidad del fototransistor, debido a la baja iluminacin, se puede incrementar la corriente de base (IB), con ayuda de polarizacin externa El circuito equivalente de un fototransistor, es un transistor comn con un fotodiodo conectado entre la base y el colector, con el ctodo del fotodiodo conectado al colector del transistor y el nodo a la base. El fototransistor es muy utilizado para aplicaciones donde la deteccin de iluminacin es muy importante. Como el fotodiodo, tiene un tiempo de respuesta muy corto, solo que su entrega de corriente elctrica es mucho mayor. En el grfico se puede ver el circuito equivalente de un fototransistor. Se observa que est compuesto por un fotodiodo y un transistor. La corriente que entrega el fotodiodo (circula hacia la base del transistor) se amplifica veces, y es la corriente que puede entregar el fototransistor. Nota: es la ganancia de corriente del fototransistor.

Puntos y caractersticas Se deben hacer 2 placas idnticas Se deben usar 2 sensores CNY70, o en su defecto, 2 leds infrarrojos y 2 fototransistores La lnea negra de puede hacer con cinta aislante sobre un fondo blanco. Los sensores deben estar a 5mm del suelo, o se puede ir testeando hasta que funcione correctamente. Los sensores deben estar a una distancia considerable, pueden ser unos 8mm se separacin, uno del otro. Los motores pueden ser de los que hay en los carritos a pilas o servos. Se puede alimentar con 6v para un funcionamiento optimo Q3 puede sustituirse por un TIP32 en cada placa. Si el robot se desea para seguir lneas blancas, se puede sustituir Q3 por transistores NPN como el TIP31 Colocacin de motores y sensores:

Asi como se ve en el intento de imagen, la placa 1 debe ir conectada al motor 2 y viceversa. Cada motor controla una rueda, la rueda debe se der de unos 6cm de diametro, y debe llevar una 'rueda loca' para que pueda girar libremente el robot. Los motores deben ser para soportar el peso de la pila y el chasis. Se recomienda hacer el chasis de carton o similar, para no esforzar a los motores MATERIALES UTILIZADOS -R1 = 680 ohm -R2 = 10K -R3 = 2.2K 2k2 -Q1 = BC547 NPN -Q2 = BC557 PNP -Q3 = BD140 PNP, o tambin BD136 PNP -2 servomotores trucados ( o cualquier tipo de motores exepto steper motors) -2 llantas de goma -1 rueda loca -2 diodos Ir led , El led infrarrojo y el fototransistor puede ser sustituido por los 2 sensor CNY70 -2 fototransistor OPT1 CNY70 -1 bateria de 6 voltios o 9 voltios aumentar mas la resistencia led, o tb batera de celular