1

Universit Aboubekr Belkaid Tlemcen

Facult de Technologie
Dpartement de Gnie Electrique et Electronique
GEE

Module Commande Numrique.
Par A.Meghebbar


Introduction aux systmes linaires numriques.

Lutilisation des calculateurs numriques utiliss en temps rel pour commander, piloter,
guiderdes procds ou systmes physiques qui par essence sont le plus souvent continus a
donn naissance aux systmes commands chantillonns (discrets/numriques).
La commande par calculateur, ou processeur, dun procd ncessite la mise en uvre dun
certain nombre dlments :






Figure 1 : Structure de commande dun systme continu par calculateur.

Un processeur (calculateur) qui labore la commande
k
u et ralise lchantillonnage,
Des convertisseurs analogique-numriques, CAN.
Des capteurs ou organes de mesure qui transmettent au calculateur les informations
recueillies sur le systme continu, travers les convertisseurs analogiques
numriques,
Des convertisseurs numrique-analogiques, CNA.
Un convertisseur N/A consistera maintenir constante sur lintervalle[ ] T k kT ) 1 ( , + la
commande soit :
) ( ) ( kT u t u = [ ] T k kT t ) 1 ( , +
Un tel convertisseur est appel Bloqueur dOrdre Zro (BOZ).


Intrts de la commande par calculateurs.

La souplesse dutilisation du calculateur (machine programmable) la place dun correcteur
analogique (machine cble) est remarquable :
- La flexibilit de la programmation permet de raliser des correcteurs finis, facilement
ajustables et auto-ajustables,
2
- Fourni une grande prcision, rsoud de problme de complexit (grand nombre de
paramtres), augmente les rendements, amliore les performances, etc.




Etapes de mise en uvre de la commande par calculateurs.

- Choix la priode dchantillonnage,
- Dtermination du correcteur numrique partir dun cahier de charge,
- L e correcteur, calcul en gnral dans le domaine frquentiel, conduit, par retour au
domaine temporel au programme du calculateur (loi de commande).Il labore en temps rel la
commande quil enverra chaque instant ou pas dchantillonnage au processus. Lvolution
du systme dpend alors chaque instant des rsultats labors par le calculateur ; on parle
de commande par calculateurs en temps rel.

Comparaison : correction analogique/correction numrique.


Numrique

Analogique
Avantages - capacit de mmoire
sans limite,
- grande possibilit se
synthse de la
rcurrence (algorithme),
- algorithme adaptable,
- mise au point souple,
- convivialit (dialogue) et
scurit (squentiel).
- le systme est observ
en continu (adapt aux
systmes rapides),
- prcis.
Inconvnients - la boucle est ouverte en
dehors des instants
dchantillonnage ( !
oscillations non
observes),
- discrtisation de la
mesure (prcis
N
PE
q
2
= ), ! non
linaire : risque de cycle
limite,
- compromis
N f
e
/ (nombre de bits),
pas encore adapt aux
systmes rapides
(Shannon).
- structure rigide ; PID(ou
approche),
- possibilit de synthse
rduite,
- mise au point et
adaptation difficile,
- dun point de vue
technologique (valeurs
des composants), non
adapt aux systmes
lents.
















3







Chapitre1. Modlisation des signaux et systmes discrets et/ou chantillonns.
(Approche frquentielle).

Dans la ralit industrielle, la complexit des systmes, ainsi que celle des traitements
raliser, ncessite souvent le recours des outils numriques de traitement (calculateurs
numriques).Ces outils ne peuvent aucun cas saccommoder de signaux continus ; ceux-
ci doivent tre transforms en suites de nombres pour pouvoir tre traits.
On parle de systmes et de signaux temps discrets par opposition la notion de temps
continu.
La transformation dun signal continu en signal discret ncessite un chantillonnage, qui
consiste prlever, intervalles de temps rguliers, des valeurs discrtes du signal, puis
une conversion analogique numrique qui transforme ces chantillons en nombres cods.

1.1 Echantillonnage :

Le dcoupage temporel de linformation quest lchantillonnage est certainement la
caractristique la plus importante de linsertion des calculateurs dans la commande des
processus.
Le terme chantillonn est rserv aux signaux (systmes) dont une variable au moins est
lobjet dune quantification temporelle.
Le terme numrique est rserv aux signaux (systmes) dont une variable au moins est
lobjet dune double quantification la fois en temps et en amplitude (la quantification en
amplitude est appele codage).
Lchantillonnage dun signal temporel ) (t s consiste donc transformer celui-ci en une
suite discrte ) (k s s
k
de valeurs prises des instants kT ,
e
T est appele priode
dchantillonnage.


Figure 1.1 Echantillonnage dun signal quelconque s(t).

) (t s

est le signal ) (t s chantillonn aux instants kT , il est dfini par :

+
=

= =
n
kT t t p t p t s t s ) ( ) ( ); ( ). ( ) (
Do

+
=

=
k
kT t kT s t s ) ( ) ( ) (

) (t p porte le nom de peigne de Dirac.
Exemples de signaux chantillonns.


Signal continu Signal discret
4

Impulsion de Dirac. Echelon unitaire. Rampe ou chelon de vitesse.

Figures 1.2 Exemples de signaux chantillonns simples.


Exemples dchantillonneurs :



1.2 Rgle pratique de lchantillonnage :

Un des objectifs essentiels de lchantillonnage consiste ne pas perdre dinformation lors de
la discrtisation dans le temps, ce qui peut se traduire par le fait quil est possible, partir du
spectre du signal chantillonn, de reconstruire celui du signal original.
Le spectre du signal de dpart donn par la Transforme de Fourrier:

+
=


k
e e
kf f f f S t s ) ( ) ( ) (

e
f est la frquence dchantillonnage,
B est la largeur spectrale du signal.

Figure 1.3 Spectre dun signal chantillonn.

Si B est la largeur spectrale du signal ) (t s , autrement dit sa limite frquentielle suprieure, le
premier segment dcal, dans le spectre de ) (t s

, qui se trouve centr sur la frquence

e
f ,
stend de B f
e
B f
e
+ .
La condition de non recouvrement est donc :
B f B
e
p soit B f
e
2 f .Cette ingalit constitue le thorme de Shannon : la frquence
dchantillonnage
T
f
e
1
= doit tre choisie grande ou gale deux fois la frquence haute de la
bande du processus commander.


Choix de la priode dchantillonnage pour le cas des systmes rguls :

- T ne doit pas tre trop grand ; sinon le calculateur pourra rater des informations
importantes en provenance de la sortie ou commander trop peu souvent le systme,
courant le risque de ne pouvoir rattraper des erreurs importantes, et de dstabiliser le
systme asservi.
kT
) (t s

) (t s

Modulateur
Damplitude
Prleveur ou chantillonneur
Train dimpulsions
) (t s

) (t s

Modulateur dimpulsions
5
- T ne doit pas tre trop petit : sinon le calculateur consacre inutilement trop de temps au
systme quil pilote, le corrigeant par petit coups souvent rpts.
m
F
T
F 2
1
= ;
m
F : frquence maximale contenue dans le spectre damplitude de sa
rponse en frquences.

1
er
ordre

2
me
ordre
p
K
+ 1

2
2
1 2
1 p p
K
n
n

+ +

Frquence de coupure haute :
2
1

Frquence de coupure haute :

2
n
(pour 7 . 0 = )
1
4
1

T

25 . 1 25 . 0
n
T


1.3 Reconstitution dun signal chantillonn. Bloqueurs.

Il sagit de reconstituer s(t) partir des chantillons s (kT) pour kT t. Le dveloppement en
srie de Taylor de s(t) au voisinage de + = kT t est la base de la mthode.
... ) ( ) ( ) ( ) (
2
+ + + = + kT s kT s kT s kT s
On value avec une certaine approximation les drives successives par des diffrences
finies :

[ ] [ ]
[ ] [ ] [ ] T k s T k s kT s
T
kT s
T k s kT s
T
kT s
) 2 ( ) 1 ( 2 ) (
1
) (
) 1 ( ) (
1
) (
2
+


Cette reconstitution exige un lissage du signal chantillonn ; ceci est ralis par un bloqueur
dordre zro, de fonction de transfert
p
e
p B
Tp

=
1
) (
0
.
Ce circuit a pour action de maintenir constante et gal ) (k s lamplitude de limpulsion entre
les instants kT et T k ) 1 ( + .


Le calculateur assure, en plus du contrle numrique, la fonction de comparateur (numrique).

1.4 Transforme en z.

Dans le cas des signaux causaux (signal nul pour t ngatif), on dfinit la transforme en z du
signal s(t) par :

=
0
). ( ) (
k
k
z k s z S
; z est complexe comme p , (
pT
e z = ).
Mthodes de calcul de la transforme en z :
- Par dfinition :

=
0
). ( ) (
k
k
z k s z S
,
6
- Mthode des Rsidus :

=

) (
1
. 1
) (
) (
p polesdeS
Tb
z e
p S
Rsidusde z S

Avec
(

) ( .
1
1
. ) (
)! 1 (
1
) (
) (
1
1
p S
e
b p
n
b R
b p T
n
dp
d
n
n
; ) (b R tant un rsidu.
- Dcomposition en lments simples et utilisation des tables de transformes.

Proprits :
- Linarit :
) ( ) ( ) ( z bY z aX by ax TZ + = +

- Transforme la convolution en produit :
) ( ). ( ) ( z Y z X y x TZ =

- Retard :
( ) ) ( . (
0
) 0
z S z k k s TZ
k
=

- Avance : si
) ( ) (
0
k k x k y + =
on a
[ ]
1
0
1 0
0 0
). 1 ( ... ). 1 ( ). 0 ( ) ( ) (
+
=
k k
z k x z x z x z X z z Y

- Multiplication :
( )
|

\
|
=
a
z
S k s a TZ a
k k
) ( .

- Sommation :
) (
1
0
z S
z
z
s TZ
i
i

=
(

=

- Thorme de la valeur initiale :
) ( lim ) ( z S o s
z +
=

- Thorme de la valeur finale :
) ( ) 1 ( lim ) ( ) 1 ( lim ) (
1
1 1
z S z z S z s
z z

= =





























7









Transformes en z des signaux usuels :






8




Transforme en z modifie :

+ =
0
). ( ) , (
k
k
z m k s m z S
avec 0 m 1


1.5 Fonction de transfert en z dun systme discret :

Un systme discret est rgi ou dfini par une quation de rcurrence (quation aux
diffrences) entre son entre e(k) et sa sortie s(k).Cette quation est de la forme :
) ( ) 1 ( ... ) ( ) ( ) 1 ( ... ) 1 ( ) (
0 1 0 1 1
k e b k e b m k e b k s a k s a n k s a n k s a
m n n
+ + + = + + + +


= =
=
n
k
m
k
k k
m k e b k n s a
0 0
) ( ) (

Lordre du systme tant n m (systme causal).

Exemples dquations de rcurrences :

) ( 3 ) ( ) 1 ( ) 2 (
) ( 5 ) ( 2 ) 1 ( 6 ) 2 (
) ( ) ( ) 1 ( ) ( 3 ) 2 (
) ( ) 1 ( ) ( 5 ) 1 ( 3 ) 2 (
2
2
k e k ks k s k k s
k e k s k s k s
k e k s k s k s k s
k e k e k s k s k s
= +
= + +
= + +
+ = + +

Respectivement des quations de rcurrence dun deuxime ordre, linaire, non linaire
invariant et variant.

On remarque que lon peut calculer de proche en proche toutes les valeurs de la sortie s(k), si
on connait lentre e(k) et les conditions initiales.

Lutilisation de la transforme en z (la proprit de dcalage temporel) permet dtablir la
fonction de transfert du systme :
0
1
1
0
1
1
0
0
...
...
) (
) (
) (
a z a z a
b z b z b
z a
z b
z E
z S
z G
n
n
m
m
m
k
k
k
n
k
k
k
+ + +
+ + +
= = =


=

CI nulles.
La fonction de transfert G(z) est une fraction rationnelle :
) (
) (
) (
z D
z N
z G =
N(z) et D(z) sont des polynmes en
1
z de degrs respectifs n et m.


Rponse dun systme :
On peut connaitre la rponse dun systme une entre donne en formant la transforme
inverse de G(z).E(z).

9
Exemple : soit un systme dfini par son quation de rcurrence :
) ( ) ( 5 . 0 ) 1 ( k e k s k s = + avec comme conditions initiales : s(0) = 0 et lentre est un chelon
unitaire.
On peut calculer la sortie s(k) soit :
- de proche en proche:
...
75 . 1 ) 2 ( ) 2 ( 5 . 0 ) 3 (
5 . 1 ) 1 ( ) 1 ( 5 . 0 ) 2 (
1 ) 0 ( ) 0 ( 5 . 0 ) 1 (
= + =
= + =
= + =
e s s
e s s
e s s

- avec la transforme en z :
1
.
5 . 0
1
) ( ). ( ) (

= =
z
z
z
z E z G z S

En dcomposant en lments simples z z G / ) ( ,on trouve :
k
k s
z
z
z
z
z S ) 5 . 0 ( 2 2 ) (
5 . 0
2
1
2
) ( =

=


Remarque : Plus lordre dun systme est lev, plus sa rponse va tarder se manifester.

Retard pur :

Les systmes peuvent prsenter un retard pur qui se manifeste dans lquation de rcurrence
par lapparition de termes en e(k-r) o r est le retard en nombre de priode dchantillonnage.
Exemple : le systme dfini par lquation de rcurrence :
) 2 ( ) 1 ( ) ( 2 ) 1 ( ) ( ) 1 ( 2 ) 2 ( 3 ) 3 ( + + + + = + + + + + + k e k e k e k e k s k s k s k s
est dordre 3 et prsente un retard de 2 pas ou priodes dchantillonnage (par la prsence du
terme ) 2 ( k e ).

Le systme dentre e(k), de sortie s(k) ; et de fonction de transfert
) (
) (
) (
z E
z S
z G = prsente un
retard pur de r priodes dchantillonnage, si ) (z G peut se mettre sous la
forme ) ( ) (
1
z G z z G
r
=

Fonctions intgrale et drive en numrique :

- Fonction drive :
|
|

\
|

=

= =

T
z
k u
T
k u k u
k y
dt
t du
t y
1
1
) (
) 1 ( ) (
) (
) (
) (
,
La fonction de transfert drive est donc :
|
|

\
|


T
z
1
1
.

- Fonction intgrale :

= = =

k
k Tu z k y k Tu k y dt t u t y
0
1
) ( ) 1 )( ( ) ( ) ( ) ( ) (

La fonction de transfert intgrale est donc : |

\
|

1
1 z
T
.

10
1.6 Fonction de transfert numrique dun processus analogique muni dun Bloqueur dOrdre Zro :
Un processus numrique ) (z G issu de la numrisation dun processus continu ) ( p G sobtient
par synthse par invariance indicielle :


Modle numrique du 1
er
ordre :

Le modle numrique ) (z G du 1
er
ordre est obtenu par chantillonnage-blocage dun
processus analogique ) ( p A du 1
er
ordre :

(

=
p
p A
Z
z
z
z G
) ( 1
) ( , (Synthse par invariance indicielle). [ ] ) ( ). ( ) (
0
p A p B Z z G =

La fonction de transfert ) (z G est aussi du 1
er
ordre. Elle dpend fondamentalement de T.
) (z G a pour ple :
T p T
e e a
0
/
0

= =

avec :

1
0
= p : ple du systme analogique.
Modle numrique du 2
me
ordre :


La forme polynomiale donne directement les coefficients de la rcurrence :

0 1
2
0 1
) (
a z a z
b z b
z G
+ +
+
=
;
La forme ples et zros autorise une quation valuation des performances dynamiques :

) )( (
) (
1 1
0
1
z z z z
z z
b z G

=
.
Avec :
11

Courbes, abaques utiliser.



(Abaque du 2
me
ordre numrique) : Paramtres

12

(Abaque du 2
me
ordre numrique) : Dpassement indiciel.





(Abaque du 2
me
ordre numrique) : Lieu des ples amortissement constant.





13
1.7 Structures gnrales de lasservissement.

1.7.1 Systmes et asservissements chantillonns (fonctions de transfert).
Ds que lon a au moins un chantillonneur dans un systme, on utilise la transforme en z
comme relation dentre-sortie frquentielle.

Entre numrique (chantillonne)-sortie numrique (chantillonne).





Ou,


Entre numrique (chantillonne)-sortie analogique.



Entre analogique -sortie numrique.


Schmas blocs en cascade.




14









Asservissements chantillonns.
1.

2.

15
3.







4.


La priode dchantillonnage est calcule partir de linertie apparente du systme boucl.


1.7.2 Boucles de commande numriques.

1. Structure gnrale dun asservissement numrique dun processus continu.







16
2. Structure gnrale dun asservissement chantillonn dun processus continu.



La structure est identique celle de lasservissement numrique dun processus continu. Le
bruit de quantification de CAN est nglig pour ne retenir que lchantillonnage
(CAN=chantillonnage +quantification).
Le CNA est constitu dun bloqueur dordre zro.

3. Structure gnrale dun asservissement numrique dun processus numrique.



Le calculateur assure, en plus du contrle numrique, la fonction de comparateur (numrique).























)
17


Chapitre 2 : Performances des systmes chantillonns asservis.


2.1 Ples Zros Stabilit Causalit :

Ples : les ples
i
z dun systme de fonction de transfert ) (z G caractrise la dynamique de ce
systme ( le rgime transitoire).Les ples sont les racines de lquation caractristique qui
dfinit le rgime libre ( li aux conditions initiales) du systme.

Causalit :
Soit le systme de fonction de transfert :

= =
m
k
k
k
n
k
k
k
z a
z b
z E
z S
z G
0
0
) (
) (
) (


La causalit du systme impose m n sans quoi la rcurrence temporelle est exprime en
fonction du futur et non pass.

Zros dun systme numrique :

Comme en analogie, ils dterminent si le systme est phase minimale (un systme est
phase minimale si les zros de sa fonction de transfert sont stables). Un zro instable ( de
module f1) suffit rendre un systme non minimum de phase ( systme non rapide par
rapport un systme minimum de phase).

Les zros dun systme caractrisent la rapidit. Un systme possdant des zros est un
systme dont le second membre contient (mmorise) des termes de lentre dexcitation :
) (k e , ) 1 ( k e , ),... 2 ( k e
Lintroduction dun zro stable a donc pour effet dacclrer le systme.
Le rglage dun zro comme zro instable, provoque quand a lui un retard du systme.
Un zro 0
0
= z est une avance pure dun pas dchantillonnage. ) (z zG est plus rapide
que ) ( ) 5 . 0 ( z G z , lui-mme plus rapide que ) (z G



Stabilit :
Si on envoie une impulsion de Dirac un systme de fonction de transfert ) (z G , sa sortie est :
) ( ) ( z G z S = .
Dveloppons
z
z G ) (
en lments simples autour de ces ples
i
z : ... ) (
2
2
1
1
+

=
z z
zA
z z
zA
z G
Do : ... ) (
2 2 1 1
+ + =
k k
z A z A kT s car : [ ]
i
k
i
z z
z
z TZ

=
La rponse impulsionnelle ) (kT s ne samortie et tend vers zro que si : 1 p
i
z .
Thorme : un systme numrique est stable si et seulement si tous les ples de sa fonction
de transfert sont situs lintrieur du cercle de rayon 1.Il est dautant plus stable (amorti) que
les ples sont plus lintrieur du cercle.
Ceci est prvisible du fait de la relation de passage continu-discret :
pT
e z = :
(Stabilit analogique) ( ) 1 0 Re p p
i i
z p (Stabilit numrique).
18





Relation entre les ples dun systme analogique ) (z A et ceux du systme chantillonn-
bloqu ) (z G :




Lorsque le systme est dordre suprieur 2, il est apprciable, comme en analogique, de
disposer de critre appropris qui ne ncessitent pas de calculer les ples.

Critre de Nyquist.

Critre algbrique permettant de dduire la stabilit de la boucle ferme partir du trac du
lieu de la boucle ouverte.
Les ples de la fonction de transfert en boucle ferme
) ( 1
) (
) (
z T
z T
z F
+
= sont les zros de
0 ) ( 1 = + z T .Quand z parcourt entirement le cercle unit dans le sens trigonomtrique
) (z T dcrit une courbe, trs analogue au lieu de Nyquist, qui entoure ou non lorigine.
Donc ) (z F entoure ou non le point critique -1.
Daprs le thorme de Cauchy : lorsque ) (z F est stable, ) (z T est stable, si
lorsque z dcrit le cercle unit dans le sens trigonomtrique, le lieu de ) (z F nentoure pas
le point -1.
pT
e z = tant priodique de priode T / 2 , le lieu de Nyquist est dcrit
pour variant de 0 T / 2 .









19
Exemple :


Instable Stable

Lieu des racines :

Ce lieu des racines ou lieu dEvans est le lieu des ples de la fonction de transfert en
boucle ferme lorsque le gain K varie de 0 linfini. Cest un moyen de choisir un gain K
pour obtenir, en boucle ferme, les performances pr-spcifies.

Pour ltude de la stabilit de la boucle ferme, on trace dans le plan complexe, le lieu des
racines du dnominateur, not 0 ) ( 1 ) ( = + = z T z D dont on recherchera les racines ; sa
construction fait appel 8 rgles.
Le systme boucl est stable, si le lieu ) (z D reste situ lintrieur du cercle unit.
Exemple 1 :
) 9 . 0 )( 1 (
1
) (

=
z z
z G
Exemple de code Matlab utilis
>> sysd=zpk([],0.1 0.9],1,1)% priode dchantillonnage = 1s
>> rlocus(sysd);
>> zgrid


20
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s
-1 -0.8 -0.6 -0.4 -0.2 0 0.2 0.4 0.6 0.8 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
System: sysd
Gain: 0.911
Pole: 0.5 + 0.866i
Damping: -0.000359
Overshoot (%): 100
Frequency (rad/sec): 1.05
System: sysd
Gain: 0.889
Pole: 0.5 - 0.854i
Damping: 0.01
Overshoot (%): 96.9
Frequency (rad/sec): 1.04

Exemple de code Matlab utilis
>> sysd=zpk([],0.1 0.9],1,1)% priode dchantillonnage = 1s
>> rlocus(sysd);
>> zgrid

- lorsque K est trs faible les ples en BF sont proches de ceux en BO,
- lorsque K augmente, le systme acclre, les ples se rapproche et deviennent
complexes conjugus,
- lorsque K dpasse la valeur de 0.9, les ples ont un module > 1, le systme est
instable.

Exemple 2 :
) 9 . 0 )( 1 (
5 . 0
) (

=
z z
z
z G ,
21
-1.5 -1 -0.5 0 0.5 1
-1
-0.8
-0.6
-0.4
-0.2
0
0.2
0.4
0.6
0.8
1
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1/T
0.2/T
0.3/T
0.4/T
0.5/T
0.6/T
0.7/T
0.8/T
0.9/T
/T
0.1
0.2
0.3
0.4
0.5
0.6
0.7
0.8
0.9
System: sysh
Gain: 1.4
Pole: -1.01
Damping: -0.00169
Overshoot (%): 101
Frequency (rad/sec): 3.14
Root Locus
Real Axis
I
m
a
g
i
n
a
r
y

A
x
i
s


- lorsque K est trs faible les ples en BF sont proches de ceux en BO,
- lorsque K augmente, le pole en 0.9 tend vers le zro en 0.5, lautre pole tend vers,
- la limite de stabilit est obtenue pour K = 1.4.


Critre de Routh-Hurwitz :

Le critre est algbrique, la mthode consiste le transposer le critre analogique dans le
domaine numrique en utilisant une transforme homographique qui fait correspondre
lintrieur du cercle unit du plan z, le demi plan gauche du plan p.
Transforme en w :

Aprs transformation en w, on peut alors appliquer le critre de Routh-Hurwitz au
polynme : 0 ) ( 1 = + z T
Critre de Jury :

La stabilit est conditionne par la place des racines de lquation caractristique :
0 ... ) ( 1
0 1
1
1
= + + + + = +

a z a z a z a z T
n
n
n
n
; 0 f
n
a ; ( n entier positif)
par rapport au cercle unit.



22




Le systme est stable si et seulement si les ) 1 ( + n conditions suivantes sont satisfaites.

Applications aux systmes :
Systme du 1
er
ordre :
0
0
0 1
0 1
f
f
a a
a a

+


Systme du 2
me
ordre :
2 0
2 1 0
2 1 0
0
0
a a
a a a
a a a
p
f
f
+
+ +


Systme du 3
me
ordre :
3 1 2 0
2
3
2
0
3 0
3 2 1 0
3 2 1 0
0
0
a a a a a a
a a
a a a a
a a a a
+
+ +
+ + +
f
p
f
f


Comme pour les systmes continus, les marges de phase, de gain et de module restent les
outils dtude de la stabilit relative dans le domaine frquentiel ; ainsi que les concepts
damortissement et dpassement dans le domaine temporel.

2.2 Prcision statique des asservissements chantillonns.

On dfinit, pour les systmes chantillonns, les mmes performances que pour les systmes
temps continu. Il en est ainsi de la prcision des systmes qui est ici, toujours dfinie par les
notions derreurs de position, de vitesse et dacclration.
On obtient lerreur ) (k dans le domaine temporel uniquement en rgime permanent stabilis,
par lintermdiaire du thorme de la valeur finale :
) ( ) 1 ( lim ) (
1
z z k
z k
=



23
Si ) (z T est la fonction de transfert en boucle ouverte dun retour unitaire ; alors :


) (
) (
. .
) 1 (
1
1
) (
) ( 1
) (
) (
z D
z N
z
z
K
z E
z T
z E
z
k
m

+
=
+
=
. (Forme standard),
m est la classe du systme.

Classe

Erreur statique de Position

(chelon de position
damplitude
0
E )



Erreur statique de Vitesse

(chelon de vitesse akT )


Erreur statique dacclration

(chelon dacclration)
(
2 2
2
1
T bk )



m = 0



) 1 ( 1
0
KT
E
p
+
=






m = 1



0



) 1 ( KT
aT
v
=




m = 2



0


0


) 1 (
2
KT
bT
v
=

Une bonne prcision est obtenue au moyen dintgrateurs numriques quil faut introduire
dans la boucle ouverte au moyen du correcteur.

2.3 Rapidit :

La rapidit est lie au temps de rponse donc la bande passante. Celle-ci est elle-mme lie
la constante de temps dominante ou la pulsation propre
n
.











24
Chapitre 3 Commande numrique.


Etapes dune commande numrique par calculateur dun processus continu
chantillonn bloqu :
- Choix de la priode dchantillonnage Tet obtention par calcul ou identification, de
lquation de rcurrence ou de la fonction de transfert du processus numrique
rguler,
- Choix du modle numrique atteindre en boucle ferme aprs correction ; choix
guid par lanalyse et lexpression du cahier de charge,
- Conception du correcteur numrique ncessaire (calcul des paramtres du
correcteur),
- Le correcteur, calcul en gnral dans le domaine frquentiel (transforme en z)
conduit, par retour au domaine temporel, lalgorithme de commande du processus.
Il labore en temps rel (causalit du systme contrler) la commande ) (k u
envoyer chaque pas T au systme numrique plac sous son contrle.

Une commande numrique est du point de vue formel, identique une commande
chantillonne.
La synthse consiste se conformer ce modle impos, en dterminant une rcurrence
k
u

ralisable :
- Causale (la commande lordre k, ne doit dpendre que des valeurs prcdentes de la
commande u, de la consigne e et de la mesure y),
- Stable (ples lintrieur du domaine stable), ce qui garantit une commande douce et
une sortie continue sans oscillations caches.


Le comportement dun systme asservi (numrique) chantillonn est le mme que celui dun
systme asservi continu ; il doit tre robuste vis--vis de la stabilit, de la prcision et de la
rapidit. Par contre la synthse ou le rglage diffre, les causes :
- La constitution du rgulateur (programmable),
- et de la priode dchantillonnage.
Deux types de rglage, soit la synthse en utilisant les mthodes du continu, soit une synthse
dite numrique.
3.1 Synthse de correcteurs numriques par extension de correcteurs analogiques.

Cette synthse est une approche couramment utilise dans le domaine industriel.
Cette approche suppose que lon ait ralis la synthse dun correcteur analogique par les
mthodes dtude des systmes continus. On recherche un algorithme numrique qui se
rapproche le plus possible du correcteur analogique, en faisant des approximations de la
variable de Laplace p, ou sur les ples et les zros de la fonction de transfert du correcteur
analogique.

Approximation de la variable p.
Le principe de lapproche consiste dduire un correcteur ) (z R
d
du correcteur ) (z R
c
en
choisissant une approximation de la variable p, selon la figure :

25

Discrtisation dun correcteur analogique.

Discrtisation avant :
T
z
p
1
=
Elle rsulte de lapproximation de la drive dune fonction entre deux instants
dchantillonnage par la mthode dEuler.

Discrtisation arrire ;
zT
z
p
1
=
Approximation de Tustin :
1
1 2
+

=
z
z
T
p

3.2 Synthse utilisant les mthodes continues.

Le principe de ces mthodes repose sur le passage du systme chantillonn un systme
continu qui lui est approximativement quivalent laide de transformations. Une fois, la
synthse utilisant les mthodes classiques du continu faites, on revient au rgulateur discret.

Exemples de transformations :

Mthode Principe
) ( p G
n

C(z)
Retard de
2
T

2
0
) (
T
p
e p B


) ( .
2
p G e
T
p

|

\
|
T
z
C
1

Approximation
linaire
T
z
p
pT z
1
1

) 1 ( pT G +

|

\
|
T
z
C
1

Transformation
homographique
) 1 (
) 1 ( 2
2 / 1
2 / 1
+

z T
z
p
pT
pT
z


|
|

\
|

+
2 / 1
2 / 1
pT
pT
G


|
|

\
|
+

) 1 (
) 1 ( 2
z T
z
C

26
Transforme en w
jv T jtg w
j p
z
z
w
w
w
z
= =
=
+

) 2 / (
,
1
1
,
1
1

\
|

+
w
w
G
1
1



|

\
|
+

1
1
z
z
C



3.3 Synthse numrique.

3.3.1 Correcteurs standards (pour les systmes compensables):

Structure gnrale de la commande :






Correcteur Proportionnel et Intgral (PI) :

- But : accroitre la prcision par un retard et augmentation du gain statique.
- Relation de base et fonction de transfert :

=
+ =
k
k
k i k p k
K K u
0


1 ) (
) (
) (

+ = =
z
z
K K
z
z U
z D
i p

Qui se met aussi sous la forme :

1 ) (
) (
) (
0 1

+
= =
z
b z b
z
z U
z D

Avec :


- Algorithme de commande :

1 0 1 1
+ + =
k k k k
b b u u
, CI nulles.


27
Correcteur Proportionnel et Drive PD ( avance de phase) :

- But : accroitre la stabilit et la rapidit par une avance de phase.

- Relation de base et fonction de transfert :

) (
1
+ =
k k d k p k
K K u

z
z
K K
z
z U
z D
d p
1
) (
) (
) (

+ = =

Qui se met aussi sous la forme :

z
b z b
z
z U
z D
0 1
) (
) (
) (
+
= =

Avec :


- Algorithme de commande :

( )
1
+ + =
k d k d p k
K K K u
, CI nulles.

PID numrique :

But :
- amliorer les performances du systme boucl (prcision, stabilit, rapidit et
sensibilit aux incertitudes du modle),
- allonger la priode dchantillonnage.
Fonction de transfert discrte :

|
|

\
|
+

+ =
z
z
T
T
z T
T
K z D
d
I
1
1
1
1 ) (
, obtenue par transposition numrique des
oprations dintgration et de drivation analogique.


Et peut aussi tre crit sous la forme :



28


k
,
k
sont respectivement : impulsion et chelon de position discrets

- Algorithme de commande :
1
0
) (

=
+ + + =
k d k i d p
k
k
k i k
K K K K K u

Posons

i d p PID
k d k k
k
k
k i k
K K K K
K x x K x
+ + =
= =

=
1 1
0
1
,


,
1 1
+ =
k d k PID k k
K K x u


3.3.2 Correcteurs personnaliss (en fonction du processus contrler):

Mthodes pour la plus part fonde sur le fait que les principales caractristiques de la rponse
indicielle sont fixes par un ple dominant, constitu dune paire de ples complexes et dun
zro rel.
Le systme corrig sera caractris par :
- son rgime transitoire ; amortissement , pulsation propre
n
, dpassement D, temps
de rponse
r
t ou temps de pic
pic
T .
- son rgime permanent : erreurs statiques nulles.

On devra veiller obtenir un correcteur ralisable ( m n ) donc causal pour autoriser une
rgulation en temps rel, veiller ce que le temps de calcul de lalgorithme de commande soit
infrieure la priode dchantillonnage et enfin ne pas compenser un zro instable.

1. Mthode du second ordre quivalent (ples dominants) :
Les considrations prcdentes nous ramnent une fonction de transfert en boucle ferme
de la forme :
29

) )( (
) (
1 1
1
p z p z
z z
K z F

=
avec :

j
e p
1 1
=


K est calcul de faon annuler lerreur statique de position, soit 1 ) 1 ( = = z F ; do :

1
1 1
1
) 1 )( 1 (
z
p p
K

=
,
Les ples complexes
1
p et
1
p sont dtermins partir des abaques du second ordre
numrique, lieu des ples amortissement constant, rponse indicielle.

Lexpression du rgulateur C(z) se dduit de la formule de Black :
[ ] ) ( 1 ) (
) (
) (
z F z G
z F
z C

=
) (z G , tant la fonction de transfert en z du processus contrler.

2. Mthode de Zdan :

Lobjectif est dobtenir un systme en boucle ferme dont le comportement soit voisin de celui
dun systme du second ordre, caractris par une paire de ples dominants.

Le systme est purement numrique,


Les spcifications sur le modle ) (z H pour le systme corrig concernent :
- Le rgime transitoire dfini par 2 paramtres : en gnral lamortissement et la
pulsation
n
du systme non amorti (ou la pulsation de rsonnance
R
).
- Le rgime permanent : caractris par les erreurs statiques.
Le principe de la mthode de Zdan est daboutir lexpression de ) ( ) ( z G z C la plus simple
possible. ) (z C Comportera :
1. Des ples et des zros compensant les zros et les ples de ) (z G .
2. Autant de ples 1 = z quil est ncessaire, compte tenu de ceux de ) (z G pour
que lerreur statique soit nulle, selon lordre de prcision souhait.
3. Un gain ajustable
D
K .
4. Autant de paramtres ( )
i i
B A , quil y a de spcifications (amortissement,
rapidit) satisfaire. Ces paramtres interviennent dans des expressions de
la forme :


) (z C scrit alors :

Lquation caractristique est (quation dcrivant le systme boucl) :
30
0 ) ( ) ( 1 = + z G z C ,
On identifiera les coefficients ceux de lquation caractristique dsire (pour le systme
modle) et, de faon gnrale ceux dcoulant de lexpression :
) 1 )...( 1 )( 1 )( 1 (
1 1
3
1
1
1
1

z z z z z z z z
n
o
1
z et
1
z sont les ples dominants
(correspondant un 2
me
ordre) et
n
z z z ,..., ,
4 3
des ples que lon doit rendre ngligeables.

( ) 0 . cos . . 2
2 2
= +


T
n
T
n n
e z T e z

Exemple :
On souhaite corriger le systme asservi dentre ) (z E , de sortie ) (z S et de transmittance
chantillonne en boucle ouverte :

1
1
368 . 0 1
718 . 0 1
) (

+
=
z
z
z T
La priode dchantillonnage est s T 1 . 0 = .Les performances souhaites correspondent aux
caractristiques dun systme du second ordre :
5 . 0 , / 10 = = s rd
n
, erreur de position nulle.
On choisit
) (
1
) (
z T
z C = , ainsi on supprime les ples et les zros de la transmittance de
dpart, mais il faut de plus que le systme possde une erreur de position nulle, il faut donc
ajouter un intgrateur :
) (
1
1
1
) (
1
z T z
z C

=
Maintenant il faut introduire des paramtres (que lon rglera) qui permettent de satisfaire le
cahier de charges. On choisit donc :

z A
K
z
z
z
z C
d
+ +

1
1
1
718 . 0 1
368 . 0 1
1
1
) (
La nouvelle transmittance en boucle ouverte est :

) )( 1 (
) (
A z z
z K
z TC
d
+
=
On identifie ensuite 0 ) ( ) ( 1 = + z C z T lquation du second ordre :

( ) 0 . cos . . 2 ) 1 (
2 2 2
= + + +


T
n
T
d
n n
e z T e z A A K z z

On obtient aprs identification :

( )
368 . 0
786 . 0 cos 2 1
2
= =
= = +

T
n
T
d
n
e A
T e A K

Qui donne :

582 . 0
368 . 0
=
=
d
K
A

Ainsi, en boucle ferme, on obtient la fonction de transfert corrige :

) 368 . 0 )( 1 (
582 . 0
) ( ) (

=
z z
z C z T
Et le correcteur :
31

1 1
1
1
1
1
718 . 0 1
1
1
582 . 0
368 . 0
582 . 0
718 . 0 1
368 . 0 1
1
1
) (

+
=
+ +

=
z z
z
z z
z
z
z C
La fonction de transfert en boucle ferme scrit :

2 1
2
368 . 0 786 . 0 1
582 . 0
) (
) (
) (

+
= =
z z
z
z E
z S
z F
La rponse indicielle scrit :
) 2 ( ) 2 ( 368 . 0 ) 1 ( 786 . 0 ) ( + = k e k s k s k s
Lallure est bien dun second ordre avec une erreur de position nulle et un
dpassement % 18 D .

Linconvnient de la synthse par la mthode de Zdan est la maitrise relative du
transitoire (en particulier le dpassement) par absence de contrle sur le numrateur du
modle de rfrence.


3.3.3 Synthse des correcteurs numriques. Rponse pile.
1. Les structures des correcteurs numriques.
La structure classique de rgulation suivante :

nest quune structure particulire du schma :



Le correcteur ) (z C est alors distribu sur les fonctions de transfert ) (z R , ) (z S et ) (z T qui sont
des polynmes en z dterminer.
Le correcteur classique
) (
) (
) ( ) (
) (
) (
z R
z S
z Y z Y
z U
z C
c
=

= est obtenu pour ) ( ) ( z T z S = .

=
=
=
n
k
k
k
m
k
k
k
z a
z b
z G
0
0
) (
, avec ) ( m n quelconque (mais 0 ) ( m n ) et certains zros
de ) (z G instables.
Cette structure permet de rguler les processus
) (
) (
) (
z A
z B
z G =
sans conditions sur les
polynmes ) (z A et ) (z B et notamment des processus avec zros instables.

Systmes non compensables, structure RST :

Lintrt de cette structure particulire est de sparer (ou dcoupler) les comportements
dynamiques vis--vis de la consigne et des perturbations ventuelles.

32
Par ailleurs cette structure prsente lavantage de simplifier limplantation du rgulateur
PID, mais aussi dadoucir la rponse du systme rgul.
Le calcul de ce correcteur peut se faire automatiquement par un logiciel ; en voici une
mthode.


La loi de commande est issue de la structure de lasservissement :

Le modle en boucle ferme quon se propose datteindre est :

On a :

On cherche calculer les polynmes ) (z R , ) (z S et ) (z T pour que ) (z H soit conforme au
modle impos (cest donc une gnralisation de synthse de la structure classique) :


) (
) (
) (
z A
z B
z G =
; Le numrateur ) (z B donne les zros du processus. Posons :





Les zros ... ,
1 0
z z de ) (z B
s
sont intrieurs un domaine D(qui contient les ples stables) du
plan complexe ddi z . ) (z B
i
regroupe les zros instables de ) (z B : ... ,
'
1
'
0
z z




33
Si on rapproche ) (z H de ) (z G , il parait assez naturel de penser que ) (z H ne pourra jamais
compenser les retards intrinsques ) (z G et qui sont manifests par la diffrence des degrs
des polynmes ) (z B et ) (z A .Le modle ) (z H doit tenir compte de ce fait et on doit avoir :
( ) ( ) ( ) ( ) ) ( deg ) ( deg ) ( deg ) ( deg z B r z A r z B r z A r
m m

Comme ) (z B
i
constitue une partie non compense de ) (z B , on doit le retrouver dans ) (z B
m
:

) ( ) ( ) (
'
z B z B z B
m i m
=
.
Le polynme ) (z R intervient au dnominateur dans la boucle de rgulation. Son degr doit tre
suffisant pour assurer la causalit du correcteur. Les polynmes ) (z S et ) (z T sont de degr au
plus gal celui de ) (z R .
) (z R compense les zros compensables du processus, contenus dans ) (z B
s
.Il
assure en outre la prsence des intgrations ncessaires pour assurer la prcision. On
a donc :

) (z R est un polynme dont le coefficient du terme de plus haut degr est 1.

Le polynme ) (z T assure le couplage du systme son entre de commande, il fournit
donc les zros ncessaires pour obtenir le numrateur du modle ) (z B
m
dont une
partie est dj fournie par la partie non compensable du processus. On choisit donc :


Le degr de ) (
0
z A nest pas arbitraire. Il permet la synthse de ) (z R et ) (z T On doit avoir :


Le polynme ) (z S , tout comme ) (z R , est solution dune quation polynomiale dans
laquelle on a remplac les polynmes :




Il vient :

Aprs simplifications ) (z R et ) (z S doivent vrifier :

quation polynomiale (quation Diophantine) connue sous lidentit de Bzout admet une
solution unique pour ) (z R et ) (z S , si leurs degrs sont convenables :
.


34








Marche suivre :

















35







Chapitre 4 Commande numrique - Approche dtat.


1. Modlisation :

Dans le cas discret, les intgrateurs sont remplacs par des oprateurs de dcalage, de
fonction de transfert
1
z ; exemple :


Figure 1.4 Exemple de reprsentation dtat dun systme discret.

Les quations scrivent :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Du k Cx k y
k Bu k Ax k x
+ =
+ = +

m p n
R u R y R x , ,

Rappelons que lquation ) ( ) (
2
1
3
z X z z X

= se traduit, en reprsentation temporelle temps
discret par la relation ) ( ) 1 (
2 3
k x k x = + .Dou la dnomination doprateur de dcalage.


Figure 2.4 Schma standard pour la forme canonique

- Reprsentation modale :
+
+
B

1
z
C
A
+

D

+
) (kT u
) (kT y

) 1 ( + k x ) (k x
+ - + -
1
z
1
z
1
z
K

1
x
2
x
3
x
) (kT u
) (kT y
36
Ce mode de reprsentation permet davoir la matrice dtat ou matrice dvolution A sous
forme de matrice de Jordan (cas des ples multiples) ou diagonale (cas des ples simples).





Figure 3.4 Reprsentation dtat du systme discret sous forme modale.


- Reprsentation compagne commandable.

Les formes commandable et observable sont misent en vidence partir de la
transmittance :

) (
) (
... 1
...
) (
0
1
1
1
1
0
1
1
1
1
z U
z Y
z a z a z a
z b z b z b z b
p G
n n
n
n n n m
m
n m
m
=
+ + + +
+ + + +
=
+

+
-
1
z
1
p
1

+
-
1
z
2

2
p

.
.
.
+
-
n

+
+

+
1
z
n
p

) (kT u ) (kT y
37


Figure 3.5 Reprsentation dtat du systme discret sous forme commandable.



Les quations dtat se dduisent naturellement des cette reprsentation :


[ ] ) ( 0 ... 0 ... ) (
) (
1
0
0
0
) (
... ...
1 0 ... 0 0
0
0 1 0
0 ... 0 1 0
) 1 (
0
1 1 0
k x b b k y
k u k x
a a a
k x
m
n
=
(
(
(
(
(
(

(
(
(
(
(
(

= +

M O O M M
O M











+
-
1
z

1
z

1
z

+
+
) 1 ( + k x
n

) (k x
n

1 n
a

2 n
a

0
a

0
b

1
b

m
b
2
x
1 n
x

M

) (
1
k x
m+

) (
1
k x
) (kT u ) (kT y
38
- Reprsentation compagne observable.



Figure 3.6 Reprsentation dtat du systme discret sous forme observable.



[ ] ) ( 1 0 ... 0 ) (
) (
0
0
) (
1 0 0 ... 0
0 1 0 ... 0
0 ... 0 1 0
0 ... ... 0 1
0 ... ... ... 0
) 1 (
0
1
0
k x k y
k u
b
b
k x
a
a
a
k x
m
n
=
|
|
|
|
|
|
|
|

\
|
+
(
(
(
(
(
(
(
(

= +
M
M
M
M O O O O M
M


Rsolution le lquation dtat :
Rsoudre les quations dtat revient rechercher ltat du systme linstant
0
k .Comme cet
tat sera dterminer sans tenir compte de la valeur de lchantillon dentre cet instant, on
parle ici de prdiction de ltat du systme.

La solution de lquation : ) ( ) ( ) 1 ( k Bu k Ax k y + = + est donne par :

=
=

+ =
k i
i
i k
i k Bu A x A k x
1
1
) ( ) 0 ( ) (

1
z

1
z

1
z

1
z

0
b
1
b
m
b

.
0
a
1
a
m
a
1 n
a
+ +
) (kT u
) (kT y

.........
.........

n
x ) 1 ( + k x
n

) 1 (
1
+ k x
1
x
+
- - - -
+
) (
1
k x
2
x
1 + m
x
1 n
x
39

) ( ) ( ) ( k Du k Cx k y + =

(Mthode des itrations successives).
k
A est la matrice de transition.

Calcul de la matrice de transition :
- Calcul directe : cette matrice se calcule directement en diagonalisant la matrice dtat
A :
1
) (

= = M M A k
K K

- Utilisation de la transforme en z :
1
) ( ) (

= A zI z la transforme en z inverse
donne ) (k .
Equation dtat et fonction de transfert.

( ) D B A zI C
z U
z Y
z G + = =
1
) (
) (
) (


Passage du continu au discret.

On intgre lvolution du systme entre deux instants dchantillonnage :
Continu Discret
Matrice dvolution A
AT
e F =
Matrice dentre B

=
T
T A
B d e g
0
) (
.

Matrice de sortie C
p C =


Commandabilit dun systme.

Le concept de commandabilit a t introduit par Kalman ; et son critre est le plus utilis.
Un systme est commandable sil est possible, quel que soit lintervalle [ ]
2 1
, k k et quelque soit
ltat
2
x , de dterminer un signal de commande u(t) sur [ ]
2 1
, k k qui amne le systme de
nimporte quel tat
1 1
) ( x k x = vers ltat voulu
2 2
) ( x k x = .
Critre de Kalman :
Un systme est commandable si et seulement si la matrice de commandabilit, dfini par :

[ ] B A B A AB B C
n
AB
1 2
...

= est de rang n.
La paire A, B est compltement commandable si et seulement si, cette matrice de
commandabilit est rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.

On parle aussi daccessibilit ; un systme est dit accessible, sil est possible de dterminer un
signal dentre u(t) sur lintervalle [ ]
2 1
, k k de manire amener le systme dun tat
1 1
) ( x k x = vers ltat
2 2
) ( x k x = .

Observabilit dun systme.
Un systme est dit observable un instant
1
t , si la connaissance du signal dentre et du signal
de sortie sur un intervalle de temps [ ]
2 1
, k k permet de calculer ltat du systme linstant
1
t .







40
Critre dobservabilit :
Le systme :

) ( ) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Du k Cx k y
k Bu k Ax k x
+ =
+ = +

est observable si et seulement si la matrice dobservabilit dfinie par :

(
(
(
(
(
(

=
1
2
...
n
CA
CA
CA
C
C


est de rang n.
La paire A, C est compltement observable si et seulement si, cette matrice dobservabilit est
rgulire, autrement dit si son dterminant nest pas nul.

Le choix de la priode dchantillonnage est susceptible dinfluencer la commandabilit et
lobservabilit du systme. On montre quun systme temps discret perd son observabilit
et sa commandabilit sil existe deux valeurs distinctes
1
et
2
de la matrice A qui possdent
la mme partie relle et dont la diffrence des parties imaginaires est un multiple de la
pulsation dchantillonnage.

2. Analyse et synthse :

Stabilit :
En reprsentation dtat, pour analyser la stabilit dun systme linaire invariant, deux
solutions sont possibles.
- La premire consiste dterminer lquation caractristique dont lexpression est
donne par :

( ) 0 det = A zI

et puis, conclure sur la stabilit (Routh-Hurwitz, Jury).

- La seconde repose sur la mthode de Lyaponov et rsulte du thorme suivant :
Si deux matrices symtriques dfinies positives P et Q vrifient lquation de Lyaponov
stationnaire : Q P PA A
T
= , alors le systme ) ( ) 1 ( k Ax k x = + est asymptotiquement
stable au sens de Lyaponov. Inversement, si le systme ) ( ) 1 ( k Ax k x = + est
asymptotiquement stable au sens de Lyaponov, alors pour toute matriceQsymtrique et
dfinie-positive, lquation de Lyaponov a une solution unique P symtrique-positive.

Mthode de test de la stabilit :

1. Prendre une matriceQquelconque symtrique et dfinie-positive.(on prend I Q = pour
simplifier les calculs).
2. Rsoudre lquation de Lyaponov Q P PA A
T
= , puis dduire P .
3. Tester si la matrice P obtenue est symtrique dfinie-positive et conclure sur la
stabilit.





41
Commande par retour dtat :

Le retour dtat est actuellement loutil de base de lautomatique ; il fournit une procdure
systmatique et garantie permettant dassurer au moins la stabilisation de nimporte quel
systme linaire invariant.
En pratique, la commande par retour dtat suppose que toutes les variables dtat sont
accessibles (mesurables).


Le but de la conception cette commande par retour dtat consiste dterminer le vecteur
ligne K (vecteur de gain) de faon satisfaire des spcifications qui reposent sur un placement
des valeurs propres en boucle ferme (performances dynamiques) ou sur un placement de
structure (fonction de transfert en boucle ferme ou quation dtat). On peut aussi obtenir ces
gains matriciels de bouclage en utilisant les principes de commande optimale.
Cette commande par retour dtat impose que le systme (A, B) est commandable.




Figure 3.7 Structure de commande par retour dtat (formulation discrte).

La loi de commande est donne par :

( )
|
|
|
|
|

\
|
= =
n
n
x
x
x
k k k k e k Kx k e k u
M
2
1
2 1
... ) ( ) ( ) ( ) (

[ ] ) ( . ) ( ) 1 ( k e B k x BK A k x + = +


La fonction de transfert en boucle ferme est alors :

[ ] B BK A pI C
z E
z Y
z F
1
) (
) (
) (

+ = =

Cas multivariable :


+
-
1
z C
A
u(k)
) (kT y

x(k)
x(0)
Systme
Retour dtat
K

+
+
B

) (kT e
) (kT e

42
Dans le cas multivariable, on ralise une dcomposition dynamique puis on effectue une
allocation des ples par la formule de Bass-Gura : mthode qui consiste ramener le
problme multivariable un problme scalaire (monvariable).

Pour le systme :

=
+ = +
) ( ) (
) ( ) ( ) 1 (
k Cx k y
k Bu k Ax k x
,
on cherche dans le cas multivariable :

) ( ) ( k Kx k u =
,
qui permet de modifier les valeurs propres du systme en boucle ferme.
On pose :

La dcomposition dynamique conduit au schma suivant :





Figure 3.8 Dcomposition dynamique.


On boucle ferme :

) ( . ) ( ) ( ) ( . ) ( ). . ( ) ( ) 1 ( k e k w k Ax k e k x d f B k Ax k x
T
+ + = + + = +

avec :

=
= =
scalaire x d w
n vecteurde f B
T
) dim( .



Le systme est suppos commandable, on peut alors choisir f (qui sera utilis comme
argument de rglage par la suite) et la dynamique est alors impose en utilisant la
commande :

+
-
1
z C
A
u(k)
) (kT y

x(k)
x(0)
Systme
Retour dtat
T
d

+
+
B

) (kT e
f

43

) ( . k x d w
T
=

pour commander le systme monovariable

) ( . ) ( ) ( ) 1 ( k e k w k Ax k x + + = +

en utilisant la formule de Bass-Gurra sur ce systme pour calculer
T
d ,on obtient alors :

.
T
fd K =


Observateurs et estimateurs dtat :

Lorsque toutes les variables dtat ne sont pas mesurables mais le systme est compltement
observable ; il est alors possible de reconstruire le vecteur dtat un instant donn partir de
la connaissance du signal de sortie et du signal dentre du systme sur un intervalle de temps
prcdent ; on utilise pour ce faire un observateur dtat. Si le systme nest pas compltement
observable, il est ncessaire destimer le vecteur dtat au moyen dun estimateur dtat.

Lide est de fabriquer une simulation du systme et dy ajouter une entre supplmentaire
fonction de lcart entre la sortie (mesure) du systme et la sortie (calcule) de la simulation
de manire assurer la convergence de ltat estim vers ltat rel du systme.


Observateurs prdicteurs ou correcteurs :

Le systme discret stationnaire est dfini par :

k k
k k k
Cx y
Bu Ax x
=
+ =
+1
,
On construit un observateur pour ce systme :

k k k k
G Bu Ax x + + =
+1
,
Ou
k
G est un terme de correction, seulement ici on distingue plusieurs types de corrections
donc dobservateurs suivant que la mesure est disponible linstant prcdent lestimation ou
linstant de lestimation. Dans le premier cas on construit un observateur-prdicteur donnant
une estimation de ltat linstant 1 + k daprs ce que lon connait linstant k ,et on note
k k
x
/ 1

+
cette prdiction. Dans le deuxime cas, on construit un observateur-correcteur,
lestimation de ltat sera note
1 / 1

+ + k k
x
.
Observateur prdicteur :

Dans ce cas on envisage :

[ ]
1 /

=
k k k
p
k
y y L G
, o
p
L est un gain, ce qui conduit au reconstructeur dtat dfini
par :

[ ],
1 / 1 / / 1 +
+ + =
k k k
p
k k k k k
y y L Bu x A x

avec :

1 / 1 /


=
k k k k
x C y
;
ce qui peut scrire galement :

[ ] .
1 / / 1 k
P
k k k
p
k k
y L Bu x C L A x + + =
+

En notant
k k
x
/ 1
~
+
lerreur de reconstruction

k k k
x x
/ 1 1

+ +

,
il vient :
44

[ ]
. 1 / / 1
~
.
~
+
=
k k
p
k k
x C L A x


Le reconstructeur est asymptotique si le gain
p
L est choisi tel que les valeurs propres de la
matrice C L A
p
sont, en module C L A
p
, infrieures lunit (on a une matrice de
Schur).Dans le cas o la paire (A, C) est observable, ces valeurs propres peuvent tre fixes
arbitrairement laide de techniques de synthses.


Observateur correcteur :
Dans le cas o
1 + k
y est connue, on peut envisager que
[ ]
1 1 + +
=
k k
c
k
y y L G
, o
c
L est un
gain et
1 + k
y reprsente lestimation de la sortie linstant 1 + k qui peut tre ralise de deux
faons diffrentes : par anticipation (peu utilise en pratique) ou par prdiction. Lestimation
est fournie par la reconstructeur :

[ ].
1 1 / 1 / 1 + + + +
+ + =
k k
c
k k k k k
y y L Bu x A x
.

Prdiction :
Dans ce cas,
1 + k
y est la meilleure estimation que lon puisse faire de la sortie partir de
linformation disponible avant le calcul de
1 / 1

+ + k k
x .On pose donc :

[ ]
k k k k
Bu x A C y + =
+ / 1

,
Ce qui conduit la forme de reconstructeur-correcteur :

[ ][ ]
1 / 1 / 1
.
+ + +
+ + =
k
c
k k k
c
k k
y L Bu x A L I x
.
Lerreur de reconstruction est rgie par lquation :

[ ] .
~
.
~
/ 1 / 1 k k
c
k k
x A C L I x =
+ +

Si le gain
c
L est choisi tel que
[ ] A C L I
c
.
soit de Schur, le reconstructeur obtenu sera
asymptotique. Lorsque la paire (A, CA) est observable, il est toujours possible de
trouver
c
L correspondant des dynamiques fixes) priori pour lerreur.

Remarques sur les observateurs :

Quel que soit le type dobservateur choisi, le principe de sparation reste valable : commande
par retour dtat et observateur peuvent tre dtermins sparment.

Deux approches existent pour le choix du gain du reconstructeur dtat, lune base sur la
notion de placement de ples, lautre base sur la minimisation dun critre quadratique
associ.

Cependant dans ce cas des systmes discrets, il existe un choix particulirement intressant,
qui consiste dterminer L tel que la matrice LC A soit nilpotente, cest--dire que toutes
ses valeurs propres soient nulles. En effet, dans ce cas on obtient un observateur rponse
pile o lerreur est exactement nulle au bout de { }
i
max pas o les
i
sont les indices
dobservabilit.
Notons la diffrence avec un observateur asymptotique o lerreur tend vers 0.




45
Rfrences :

- Yves Granjon-Systmes linaires, non linaires, temps continu, temps discret,
reprsentation dtat-Ed.Donod-2003.
- Ren Husson, Claude Iung, Jean-Franois Aubry, Jamal Daafouz, Didier Wolf-
Automatique, du cahier des charges la ralisation de systmes-Ed.Dunod-2007.
- Ph.Vanheeghe, C.Sueur, P.Borne-Automatique des systmes chantillonns-
Ed.Technip-2001.
- M.Ksouri, P.Borne-La commande par calculateurs. Application aux procds
industiels-Ed.Technip-1999.
- Emmanuel Godoy ey coll.-Rgulation industrielle-Ed.Dunod-2007.
- Pascal Clerc-Automatique continue et chantillonne-Ed.Masson-1996.
- M.Djemai-Cours dautomatique linaire multi variable : espace dtat-ENSEA-Equipe
commande des systmes -djemai@ensea.fr
- J.M.Allenbach-Ecole dingnieur de Genvre(EIG)-Laboratoire dautomatique-2006.
- J.P.Chemla-Systmes asservis chantillonns-2002.