Controlul vectorial al acionrilor electrice

(curs) I . Interaciunea magnetic I.1. Cmpul magnetostatic I.2. Cmpul magnetic staionar I.3. Modelarea cmpului magnetic, B I.4. Spir parcurs de curent, n cmp magnetic. Momentul magnetic dipolar I.5. Intensitatea magnetic, H I.6. Fluxul magnetic, I.7. Modelarea materialelor magnetice. Polarizarea magnetic BM , magnetizarea, M I.8. Magneii permaneni I.9. Circuite magnetice II. Cmpuri magnetice variabile n timp (Electromagnetism) II.1. Inducia electromagnetic II.2. Efecte ale fenomenului de inducie electromagnetic II.3. Energia cmpului magnetic III. Conversia electrodinamic a energiei III.1. Conversia energiei n cadrul mainilor electrice III.2. Elemente constructive ale circuitelor magnetice III.3. Principii de funcionare a mainii de curent continuu III.4. Principii de funcionare a mainii de inducie III.5. Principii de funcionare a mainii sincrone IV. Cmpurile magnetice din ntrefierul mainilor electrice de curent alternativ IV.1. Teoria cmpului magnetic nvrtitor IV.2. Inductanele mainilor de curent alternativ V. Modelarea mainii de inducie V.1. Modelarea mainii de inducie V.2. Modelarea mainii de inducie bifazate n coordonate de faz V.3. Modelarea mainii de inducie trifazate n coordonate de faz 1 1 1 4 5 6 8 9 14 18 21 21 24 27 30 30 33 35 45 51 53 54 64 68 69 70 77

VI. Teoria sistemelor de referin 80 VI.1. Transformarea unei armturi statorice trifazate ntr-o armtur statoric bifazat, echivalent energetic 82 VI.2. Modelul de main primitiv al mainii de inducie trifazate 86 VI.3. Referirea unei armturi ortogonale ntr-un alt sistem de referin ortogonal 90 VI.4. Modelul de main generalizat al mainii de inducie reprezentat ntr-un sistem de referin general 92 VI.5. Ecuaia cuplului electromagnetic al mainii generalizate 95 VI.6. Transformata (combinat) Park 97 VI.7. Simularea mainii de inducie trifazate 98 VII. Teoria fazorului spaial reprezentativ VII.1. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale VII.1.1. Reprezentarea geometric a mrimilor sinusoidale 102 103 103

VII.1.2. Reprezentarea analitic a mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe 105 VII.1.3. Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe de

argument variabil n timp (reprezentarea n complex nesimplificat) VII.1.4. Reprezentarea mrimilor sinusoidale prin mrimi complexe de argument constant n timp (reprezentarea n complex simplificat) VII.2. Reprezentri simbolice ale mrimilor sinusoidale polifazate (trifazate) VII.3. Fazorul spaial reprezentativ VIII. Modelarea fazorial a mainii de inducie VIII.1. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie trifazate VIII.2. Modelul fazorial de main primitiv al mainii de inducie bifazate VIII.3. Modelul fazorial de main generalizat al mainii de inducie trifazate/bifazate reprezentat ntr-un sistem de referin general VIII.4. Ecuaia fazorial a cuplului electromagnetic IX. Controlul vectorial al mainii de inducie IX.1. Consideraii privind structurile de reglare ale sistemelor de acionare electric IX.2. Principiul controlului vectorial IX.3. Controlul fluxului n sistemele cu orientare dup fazorul fluxului rotoric IX.4.* Convertoare statice de putere utilizate n structurile de control vectorial IX.5. Implementarea structurilor de control vectorial IX.5.1. Metoda direct de determinare a poziiei fazorului de flux IX.5.2. Metoda indirect de determinare a poziiei fazorului de flux IX.6. Elemente specifice controlului vectorial n tensiune

106 107 107 109 124 125 129 131 136 139 139 142 148 150 158 160 163 165

Controlul vectorial al acionrilor electrice

I. Interaciunea magnetic I.1. Cmpul magnetostatic Interaciunile magnetice sunt cunoscute din antichitate, de exemplu atracia magnetitei (Fe3O4 - ntlnit sub form de minereu) asupra fierului. Numele de magnetism provine de la orelul antic Magnesia unde, conform tradiiei, s-a observat pentru prima dat fenomenul. Interaciunea magnetic, spre deosebire de cea gravitaional, nu se manifest la toate corpurile. n cazul magneilor naturali sau obinui artificial, aciunea magnetic este mai concentrat n anumite domenii, numite poli magnetici. Orice magnet are cel puin o pereche de poli (polul nord i polul sud), formnd astfel un dipol magnetic. Polii magnetici singulari (monopolii) nu s-au ntlnit nc. Chiar i ruperea unui dipol (de exemplu spargerea unei bare magnetice) nu conduce la obinerea de monopoli, ci d natere la doi dipoli magnetici. Polii magnetici de acelai fel se resping, cei de nume diferite se atrag. n cmpul magnetic al Pmntului, magne ii n form de bar care au posibilitatea de rotire (ac magnetic) se orienteaz astfel nct polul nord al magnetului s indice nordul geografic. Polul nord geografic al Pmntului este deci un pol magnetic sud i invers. Geometria cmpului unui dipol magnetic se poate descrie ca i n cazul unui dipol electric (o formaiune neutr din punct de vedere electric compus din dou sarcini punctiforme egale i de semn contrar care se afl la o distana l una fa de alta) prin linii de cmp a cror configuraie se poate evidenia prin aciunea de orientare exercitat de cmpul magnetic asupra unor particule magnetice lunguiee (de exemplu pilitur de fier). Sensul pozitiv al liniilor magnetice de cmp s-a convenit a fi de la nord la sud. Cmpul creat de magneii permaneni, (fig.1), se numete cmp magnetostatic.

Fig.1.Cmpul unui dipol magnetic realizat cu ajutorul unui magnet permanent Bara magnetic exercit o for (cuplu) asupra acului magnetic (care este de fapt un alt magnet) astfel nct n echilibru el se aliniaz pe o direcie particular, paralel cu direcia cmpului. I.2. Cmpul magnetic staionar n afar de magneii permaneni, cmpurile magnetice sunt create i de cureni electrici. Curenii electrici constani n timp i spaiu realizeaz cmpuri magnetice staionare. Cauza o constituie sarcinile electrice n micare (electronii). Liniile magnetice de cmp al unui conductor liniar parcurs de curent sunt cercuri concentrice avnd conductorul drept ax (fig.2). n fig.2.a. se prezint orientarea piliturii fine de fier de-a lungul liniilor de cmp create de conductorul liniar parcurs de curent. Evident c acest cmp trebuie s fie suficient de puternic astfel nct fora exercitat asupra piliturii de fier s nving fora de frecare dintre pilitur i suportul de susinere (de exemplu hrtie). Aproape de conductor, unde cmpul magnetic este puternic, for a exercitat asupra piliturii este suficient de mare pentru a o putea orienta, astfel nct liniile de cmp s devin vizibile. ns pe msur ce distana de la conductor crete cmpul magnetic se diminueaz, existnd astfel un punct de la care pilitura de fier nu mai poate

fi orientat, fora de frecare fiind mai mare dect cea exercitat de

1

Controlul vectorial al acionrilor electrice

cmpul magnetic. Sensul liniilor magnetice de cmp se afl, cunoscnd direcia curentului, cu ajutorul regulii burghiului drept (fig.2.b).

a. b. Fig.2. Cmpul magnetic staionar creat de un conductor parcurs de un curent constant n cazul n care conductorul parcurs de curent formeaz o spir se obine un cmp magnetic avnd geometria prezentat n fig.3.

Fig.3. Cmpul magnetic staionar creat de o spir parcurs de un curent constant Cmpul magnetic al unei bobine cilindrice (numit i solenoid), fig.4, este omogen n interiorul ei, n timp ce n exteriorul bobinei acesta este asemntor cmpului magnetic al unui dipol (fig.1) i fa de intensitatea cmpului din interior intensitatea n exterior este mai mic, att timp ct lungimea l a bobinei este mare n comparaie cu diametrul bobinei.

Fig.4. Cmpul magnetic staionar creat de o bobin parcurs de un curent constant Linii de cmp magnetic asemntoare celor din fig.4. pot fi obinute i cu ajutorul unui bare magnetice cilindrice (fig.5). Observaie Cmpul electrostatic este generat de sarcini electrice elementare n repaus. n cazul cmpului electrostatic, sarcinile electrice pozitive i negative sunt surse i locuri de dispariie ale unui cmp electric. Liniile de cmp electric ncep i se termin totdeauna pe sarcini electrice. n cmp magnetic nu exist sarcini magnetice elementare ca surse de cmp magnetic, respectiv ca origine a liniilor cmpului magnetic. Liniile de cmp magnetic sunt linii mereu nchise; n cazul magneilor permaneni liniile de cmp exterioare trebuie considerate ca nchizndu-se n interiorul magneilor. Acest lucru este confirmat prin spargerea unui magnet, ocazie cu care iau natere doi noi poli magnetici.
2

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Fig.5. Cmpul magnetostatic creat de un magnet permanent cilindric Dac ntr-un cmp magnetic se plaseaz un material feromagnetic, n interiorul materialului iau na tere dipoli magnetici. Materialul sufer o polarizare magnetic (o magnetizare). n fig.6 se prezint comparativ liniile de cmp ale unei bobine cu miez de aer n raport cu cele ale unei bobine cu miez de fier.

a. b. Fig.6. Cmpul magnetic staionar creat a) de o bobin cu miez de aer b) de o bobin cu miez de fier Liniile de cmp magnetic ale bobinei cu miez de fier sunt desenate mult mai aproape unele de altele pentru a evidenia c s-a obinut un cmp magnetic mult mai puternic n raport cu cel al bobinei cu miez de aer. Cu alte cuvinte, pentru acelai curent care strbate bobinele identice, cmpul magnetic creat de bobina cu miez de fier este mult mai puternic (amplificator magnetic). Materialele feromagnetice au capacitatea de-a pstra majoritatea liniilor de cmp n interiorul materialului, nchizndu-se prin calea magnetic creat de acesta (concentrator de flux), fig.7. Dac ntrefierul este suficient de mic atunci cmpul magnetic poate fi considerat aproximativ acelai att n miezul magnetic ct i n ntrefier.

Fig.7. Miez magnetic cu ntrefier Deci materialele magnetice ofer posibilitatea de-a crea un cmp magnetic ntr-un loc (prin magnetizarea materialului de ctre bobina strbtut de curentul i) i a-l transporta n alt loc unde poate fi utilizat, de exemplu pentru a produce o for asupra unui conductor parcurs de un curent. Miezul feromagnetic poate fi considerat un conductor magnetic. Observaie Ca i materialele conductoare care direcioneaz (ghideaz) curenii n circuitele electrice,
3

Controlul vectorial al acionrilor electrice

miezurile magnetice ghideaz cmpul magnetic (mai precis fluxul magnetic). Dar exist o diferen important. n circuitele electrice, conductana materialului conductor este de aproximativ 1020 mai mare dect cea a aerului ceea ce permite ca valoarea curenilor de scpri s fie neglijabil pentru un curent electric continuu sau de frecven joas (50 Hz). Pe de alt parte conductana materialelor magnetice (permeabilitatea magnetic) este numai de aproximativ 104 ori mai mare dect cea a aerului. Datorit acestui raport relativ sczut, exist un procent mic de linii de cmp care se nchid prin aer, astfel nct cmpul din ntrefier este mai mic dect cel din interiorul bobinei. I.3. Modelarea cmpului magnetic, B Amplitudinea cmpului magnetic, B , este definit cu ajutorul for elor pe care le exercit asupra magne ilor sau a conductoarelor parcurse de cureni. n anul 1819, fizicianul danez Hans Oersted a descoperit c un magnet poate exercita o for magnetic (de atracie sau de respingere) i asupra unui conductor strbtut de curent (fig.8).

Fig.8. Direcia forei magnetice exercitat asupra unui conductor parcurs de curent Dac acest conductor este orientat astfel nct s fie perpendicular pe liniile de cmp magnetic atunci regula experimental de determinare a direciei de acionare a forei magnetice, F , este regula minii drepte. De asemenea, experimental s-a constatat c dac acest conductor este orientat paralel cu liniile cmpului magnetic atunci fora magnetic este nul. Cu alte cuvinte, numai componenta cmpului magnetic perpendicular pe direcia curentului produce o for magnetic. Dac se definete un vector l a crui amplitudine este lungimea l a conductorului din cmpul magnetic iar direcia este cea a curentului care l strbate atunci fora magnetic are expresia (legea lui Laplace): (1)
F = il x B

n baza relaiei (1) se poate defini cmpul magnetic B ntr-un punct astfel: 1 . Amplitudinea cmpului magnetic este dat de valoarea:
def

B = B = iFl (2) 2 . Direcia cmpului magnetic B este definit de direcia indicat de un ac magnetic mic. 3 . Unitatea de msur a cmpului magnetic este: (3)
N
def

[B] = A m = T

Relaia (1) exprim legtura dintre cele trei mrimi sub forma unui produs vectorial:
F = il x B = ilBsin = ilB (4) unde este unghiul dintre vectorul l i vectorul B (fig.9).

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Fig.9. Determinarea amplitudinii forei magnetice I.4. Spir parcurs de curent, n cmp magnetic. Momentul magnetic dipolar O spir conductoare parcurs de curent, rotitoare, de form de exemplu dreptunghiular, aflat ntr-un cmp magnetic, suport fore diferite n funcie de poriunile individuale de spir, n conformitate cu relaia (1), fig.10.

Fig.10. Momentul cuplului de fore care acioneaz asupra unei spire conductoare parcurse de curent, n cmp magnetic extern Asupra poriunilor frontale, de lungime b, acioneaz for e egale n modul i de semn contrar, n direcia axei, care se compenseaz. Asupra ambelor laturi de lungime l acioneaz un cuplu de fore, care realizeaz un moment de rotaie (5)
=bx F

n direcia axei de rotaie a spirei. Dac se ine seama de (1) atunci relaia (5) devine: (6)
=

bx F
Vectorul

b x il x B
n,

i(b x l ) x B

inx B

iSBsi n

de modul S=bl, este perpendicular pe suprafaa spirei i are direcia

determinat cu ajutorul regulii burghiului drept innd seama de sensul curentului. O spir conductoare aflat ntr-un cmp magnetic omogen parcurs de curent sufer aciunea unui moment al unui cuplu de fore care caut s orienteze normala la suprafa n direcia cmpului (fig.11). Spira se comport deci ca un dipol magnetic. Pentru descrierea comportrii unui dipol magnetic n cmp se introduce noiunea de moment magnetic dipolar, m , sub forma: (7)
= mxB= inxB

de f

Din relaia (7) se obine expresia momentului magnetic dipolar al unei spire de curent sub forma: (8) def

m= i n 5

Controlul vectorial al acionrilor electrice

a. b. Fig.11. Momentul cuplului care acioneaz asupra unei spire conductoare parcurse de curent a. nclinat vertical b. nclinat lateral For ele magnetice F1 i F2 creeaz un cuplu pentru a alinia dipolul magnetic (adic normala
n la suprafaa spirei) cu direcia cmpului exterior B. Similar i pentru forele F3 i F4

Dac se consider o bobin cu N spire expresia momentului magnetic dipolar al bobinei devine: (9) m b= Nin Atunci cnd ntr-un cmp magnetic se aaz o bobin rotitoare prevzut cu un arc spiralat care creeaz un moment de revenire, atunci la trecerea unui curent are loc echilibrul momentelor de rotaie, stabilindu-se o deviaie unghiular a bobinei, care cre te odat cu creterea valorii i a curentului; acesta este principiul instrumentelor de msur cu bobin rotitoare. Acelai aranjament, fr arc de revenire, dar posednd un contact prin frecare pentru inversarea polaritii curentului pentru =0 (comutator), reprezint schema de baz a unui motor de curent continuu. Momentul de rotaie care acioneaz n acest caz i pstreaz, prin inversarea polaritii, aceeai direcie pentru toate unghiurile de rotaie. I.5. Intensitatea magnetic, H Aa cum s-a menionat, liniile magnetice de cmp al unui conductor liniar parcurs de curent sunt cercuri concentrice avnd conductorul drept ax (fig.12).

Fig.12. Liniile cmpului magnetic creat de un conductor parcurs de un curent constant Liniile de cmp magnetic indic direcia intensitii magnetice, H . Aproape de conductor, unde cmpul magnetic este puternic, valoarea intensitii cmpului este i ea mare. ns pe msur ce distana de la conductor crete cmpul magnetic se diminueaz i, n consecin, i valoarea intensitii acestuia. n condi iile alegeri unei linii de cmp circulare drept curb de integrare, aflat la distana r, pentru un conductor liniar strbtut de curentul i, legea lui Ampre exprim valoarea intensitii cmpului magnetic, H , sub forma: (10) H = 2ir
6

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Fig.13. Liniile cmpului magnetic creat de o spir parcurs de un curent constant Conform aceleia i legi, n cazul unei spire de raz R, parcurs de curentul constant i, intensitatea magnetic n centrul spirei are valoarea: (11)
H = 2iR

Intensitatea magnetic, H , se definete n mod obinuit cu ajutorul cmpului magnetic din interiorul unei bobine cilindrice lungi (solenoid), parcurs de curent (fig.14).

Fig.14. Liniile cmpului magnetic staionar creat de o bobin parcurs de un curent constant Cmpul magnetic al bobinei cilindrice este omogen n interiorul ei, adic H este constant peste tot. Dac se alege drept curb de integrare linia de cmp C, atunci numai lungimea l a interiorului bobinei are o contribuie esenial la integrala:
(12)

H dl = H dl = 3 l 0 reprezint intensitatea total a curentului care strbate suprafaa S mrginit de conturul C, adic fluxul de curent. n cazul mai multor cureni individuali aceasta se calculeaz prin nsumare innd seama de sensul curenilor.
l k

(13 )

H dl = ik

Pentru o bobin cilindric cu N spire parcurse de curentul i, fluxul de curent este Ni, i deci relaia (12) devine: (14 Hl=N ) i sau (15 )
H = Nl i

Observaie Produsul Ni este referit drept fora magnetomotoare care produce cmpul magnetic. B, a Cu ajutorul unei bobine se poate ob ine uor un cmp magnetic omogen, crui intensitate, H , se calculeaz foarte simplu cu relaia (15). Unitatea de msur a intensitii
def

magnetice, H , este [H] = m

Controlul vectorial al acionrilor electrice

n orice moment de timp, t, pentru o valoare dat a intensitii magnetice, H , cmpul magnetic B depinde de permeabilitatea magnetic a mediului care se afl n cmp magnetic, . B = H (16 ) n cazul bobinelor fr miez magnetic se obine: (17 B = 0 H ) unde, conform conveniei internaionale, (18 0 =410-7 [Vs/Am] ) reprezint constanta magnetic a cmpului (permeabilitatea magnetic a vidului).

Doi conductori parcuri de curen i interac ioneaz prin fore, deoarece fiecare din cei doi cureni se afl n cmpul magnetic al celuilalt (fig.15). Intensitatea cmpului magnetic creat de i1 la distana r are, conform (10), expresia:

(19)

H1 = 2i 1r

Fig.15. Fore de interaciune ntre doi cureni paraleli Din acest motiv conductorul parcurs de curentul i2 pe o lungime l suport aciunea unei fore date de relaia (1):
20) F12 = 0i2 l x H1 = 0li1i2

Conform principiului ac iunii i reaciunii, asupra curentului i1 acioneaz o for F21 egal ca valoare dar de semn contrar cu F12. Din relaia (20) se deduce c atunci cnd curenii au acelai sens conductoarele se atrag iar cnd sensurile sunt contrare conductoarele se resping. Acest efect se utilizeaz la definirea unitii de intensitate a curentului, amperul A. n cazul unei bobine, spirele nvecinate parcurse de curent n acela i sens se atrag pe cnd poriunile unei nfurri avnd sensuri de bobinaje opuse se resping. Astfel de fore (fore electrodinamice) pot s ating valori apreciabile i trebuie luate n considerare la proiectarea bobinelor. I.6. Fluxul magnetic, ntr-un cmp magnetic omogen se definete fluxul magnetic n raport cu o suprafa S perpendicular pe direcia cmpului (fig.16) prin:

Fig.16. Fluxul magnetic al unui cmp magnetic omogen

Controlul vectorial al acionrilor electrice

(21)
= B S

def

i, corespunztor, modulul cmpului magnetic B (numit i densitate de flux) (22)

B = S

Prin generalizarea relaiei (21), fluxul magnetic al unui cmp magnetic oarecare (neomogen) printr-o suprafa S de orientare oarecare (fig.17), se poate scrie (legea lui Gauss): (23)
S

= B dS

Unitatea de msur a fluxului magnetic este [] = V.s = Wb

Fig.17. Fluxul magnetic al unui cmp magnetic neomogen Observaie Dac se ine seama de relaia (22) atunci unitatea de msur a cmpului magnetic, definit de relaia (3), poate fi completat sub forma
(3)
[B] =
def N

= T = Wb =104 gauss

A m

m2

I.7. Modelarea materialelor magnetice. Polarizarea magnetic BM , magnetizarea, M Legea lui Ampre, relaia (12), permite determinarea intensitii magnetice, H . Pe de alt parte, n conversia electromecanic, mrimea necesar a fi calculat este cmpul magnetic, B , deoarece, conform relaiei (1), ea este cea care particip la generarea de fore (cupluri) asupra conductoarelor parcurse de cureni sau asupra magneilor permaneni. Interaciunea cmpului magnetic B cu materia este descris n cazul general de relaia (16) iar n cazul particular de relaia (17). Dup cum s-a sugerat n fig.6, prin introducerea unor medii materiale ntr-un cmp magnetic se poate ob ine o amplificare a cmpului magnetic iniial,B0, consecin a polarizrii magnetice a mediului material utilizat: (24) B = B0 + BM Polarizarea magnetic BM este dependent att de natura mediului material ct i de intensitatea magnetic iniial, H0 . (25) B = 0 H0 + BM n locul polarizrii magnetice BM , pentru descrierea proprietilor magnetice ale mediilor materiale se poate folosi i o mrime care se nsumeaz cu intensitatea cmpului magnetic, H0 , creat de bobina circular, i anume magnetizarea M :
26) B = 0 (H0 + M)

unde
27) M = BM

Legtura dintre intensitatea magnetic H0 i magnetizarea M poate fi stabilit cu ajutorul parametrului de material numit susceptibilitate magnetic, m.

(28)

M = m H0
9

Controlul vectorial al acionrilor electrice

n acest caz, relaia (26) devine:

29) B = 0 (1 + m )H0 = 0r H0 = H0

unde este permeabilitatea relativ a mediului material n raport cu cea a vidului. Observaie Relaia (28) evideniaz proprietatea anumitor medii materiale de a amplifica sau a atenua cmpul magnetic al unei bobine circulare (amplificator/atenuator magnetic). Proprietile magnetice ale mediilor materiale pot fi caracterizate n funcie de susceptibilitatea magnetic, m, dup cum urmeaz: 0 m<0 - medii materiale diamagnetice, care introduse ntr-un cmp l atenueaz; m>0 medii materiale paramagnetice, care introduse ntr-un cmp l amplific nesemnificativ; odat cu anularea cmpului starea de magnetizare dispare. 0 m>>0 medii materiale feromagnetice, care introduse ntr-un cmp l amplific ntrun mod substanial (de cteva mii de ori)!! De aceea unul din scopurile utilizrii materialelor feromagnetice n construcia mainilor electrice staionare (adic transformatoare) i rotative este de-a amplifica semnificativ cmpul magnetic creat de nfur rile electrice. Evident c cel de-al doilea scop este de-a direciona (transporta) cmpul astfel obinut la locul de utilizare (spre ntrefier la mainile rotative). Dei aparent simpl, modelarea materialelor magnetice presupune anumite nuanri, uneori pn la nivel de teorie a mecanicii cuantice, deoarece magnetizarea mediilor materiale la o anumit intensitate a cmpului magnetic, relaia (28), nu este univoc ci depinde de istoria procesului de magnetizare (efectul de memorie). Suplimentar, caracteristica de magnetizare este una neliniar! Proprietile magnetice ale mediilor materiale sunt determinate n primul rnd de interaciunea cmpului magnetic cu electronii nveliului atomic, respectiv cu momentele magnetice ale acestora. Dup cum se cunoa te, particulele elementare (atomii i elementele componente ale acestora) au legi specifice de micare, legi care fac obiectul mecanicii cuantice. n consecin i proprietile momentelor magnetice atomice sunt de natur cuantic. De aceea o tratare intuitiv este problematic. Cu toate acestea, anumite propriet i magnetice pot fi clarificate folosind modelul atomic Rutherford-Bohr, n care electronii atomici se consider drept cauz a unor cureni circulari avnd ca centru nucleul atomic pozitiv, i pot fi calculate parial corect anumite mrimi fizice pe baza unor aprecieri calitative. Fizicianul danez Niels Bohr a dezvoltat modelul planetar al atomului sugerat de neozeelandezul Ernest Rutherford considernd c legile macrofizicii clasice utilizate nu mai sunt valabile pentru microsistemul atomului. Primul postulat Bohr reprezint o cuantificare a momentului cinetic, sugernd n acest fel c n norul electronic nu pot fi dect orbite discrete de electroni, de energie constant . n fig.18 se prezint modelul atomic Bohr. n raport cu nucleul atomic, electronul posed un moment cinetic orbital (msur a cantitii micrii de rotaie, similar impulsului definit n cazul micrii de translaie): (31) L = me r x v = mer2 unde me reprezint masa electronului, r este raza orbitei de deplasare iar v este viteza tangenial. Electronul cu frecvena de rotaie f=/2 poate fi echivalat cu un curent circular (bucl de curent), de valoare: (32)
ib = dQdt = f e = 2 e

30)r

= 1 + m

10

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Fig.18.Momentul cinetic i momentul magnetic al unui electron aflat pe o orbit circular n jurul atomului Dac acestui sistem i se asociaz un moment magnetic dipolar m conform relaiei (8), adic (8)
=

in e = L= e L

atunci cu ajutorul relaiilor (31) i (32) se obine:

= ibS = m ibr2 = 2
me 2me

(33)

Cu alte cuvinte unui moment cinetic orbital atomic al unui electron, L, i se poate asocia un moment magnetic de dipol, m, similar unei spire conductoare aflat ntr-un cmp magnetic. Paralelismul magnetodinamic (33) este exprimat cu ajutorul factorului giromagnetic . Pe lng momentul cinetic orbital i momentul magnetic legat de acesta, electronul mai posed un moment cinetic propriu numit i spin. ns spinul electronului nu are nimic n comun cu micarea sa de rotaie (nu depinde de coordonatele sale instantanee) ci este un fenomen specific mecanicii cuantice care creeaz un cmp magnetic n jurul acestuia. n concluzie, pe baza acestei pseudomodelri cuantice proprietile magnetice ale diferitelor medii materiale pot fi studiate cu ajutorul momentelor magnetice de dipol determinate pe baza momentelor cinetice orbitale i de spin ale electronilor. Dipolul magnetic n cmp posed aadar o energie potenial conferit de momentul magnetic de dipol care n urma interaciunii cu cmpul va ncerca s orienteze normala la suprafaa dipolului n direcia cmpului. Majoritatea compuilor anorganici i aproape toi compuii organici sunt materiale diamagnetice, deci ei sl besc cmpul exterior, m<0. Cauza diamagnetismului o constituie momentele magnetice de dipol induse de aplicarea cmpului magnetic exterior n atomii, moleculele sau ionii materialului. Diamagnetismul poate fi privit ca un efect inductiv, aprut la aplicarea cmpului magnetic exterior. Pe de alt parte, mediile materiale paramagnetice i feromagnetice amplific ntr-o msur mai mic sau mai mare cmpul magnetic exterior, m>0. n cazul mediilor materiale paramagnetice, n absena unui cmp magnetic exterior, orient rile momentelor magnetice sunt distribuite statistic datorit micrii termice, nct nu rezult o magnetizare macroscopic. Un cmp magnetic exterior aplicat caut s orienteze dipolii, n baza momentului de rotaie existent n acel moment, relaia (7), n direcia cmpului, contrar ac iunii micrii termice, lund natere o magnetizare macroscopic. Ca i n cazul materialelor diamagnetice, odat cu anularea cmpului magnetic exterior starea de magnetizare devine nul. Substanele cristaline, care conin momente magnetice permanente, pot trece sub o anumit temperatur critic (temperatura Curie, temperatura Nel) ntr-o stare magnetic ordonat, adic la o stare de magnetizare spontan n lipsa cmpului exterior. Cauza acesteia o constituie interaciunea reciproc dintre momentele magnetice ale atomilor, respectiv dintre spinii electronilor legai de aceste momente. La temperatura camerei, strile magnetice ordonate

se datoreaz interaciunii dintre spinii electronici nesaturai ai atomilor vecini, care

11

Controlul vectorial al acionrilor electrice

conduc la aranjarea paralel sau antiparalel a acestora. Drept urmare apar urmtoarele stri caracteristice de ordonare a spinilor (fig.19).

Fig.19. Ordonarea momentelor magnetice de dipol n materialele feromagnetice, antiferomagnetice i ferimagnetice Feromagnetismul se caracterizeaz printr-o aranjare paralel a tuturor spinilor. Din categoria materialelor feromagnetice fac parte fierul (Fe), nichelul (Ni), cobaltul (Co). Antiferomagnetismul const ntr-o ordonare antiparalel a spinilor vecini rezultnd o compensare reciproc a momentelor magnetice. n ciuda st rii ordonate a spinilor, n absena unui cmp magnetic exterior magnetizarea este nul. Dintre materialele antiferomagnetice se amintesc oxizii: MnO, FeO, CoO, NiO. Ferimagnetismul se caracterizeaz printr- o ordonare antiferomagnetic, la care momentele magnetice se compenseaz doar parial din cauza mrimii lor diferite. n lipsa unui cmp magnetic exterior mai rmne totui o magnetizare de valoare finit, care n mod tipic este mai mic dect n cazul feromagnetismului. Exemple de astfel de materiale sunt feritele de compoziie MOFe2 O3, unde M poate fi de exemplu: Mn, Co, Ni, Cu, Mg, Zn, Ca sau Fe. n

cazul n care M este Fe se obine Fe3O4, adic magnetita. Pentru a analiza proprietile magnetizrii spontane a materialelor feromagnetice se va considera n continuare drept mediu material fierul. Fierul are dou proprieti atomice remarcabile care au consecine decisive asupra comport rii sale magnetice macroscopice. n primul rnd, n cadrul unui atom singular, din cei 26 de electroni pe care i posed n norul electronic, 4 dintre ei au momentele magnetice aliniate. n al doilea rnd, n cadrul fierului n stare solid exist fore cuantice foarte puternice care determin ca momentele magnetice ale atomilor vecini s se alinieze. Acest fapt determin apariia unor magnei elementari, adic a unor domenii cu dimensiuni macroscopice n plaja 1100m3- numite domenii Weiss care individual sunt magnetizate la saturaie i orientate n aa fel nct liniile de flux magnetic se nchid n mare msur n interiorul cristalului (fig.20.a). n absena cmpului magnetic exterior, domeniile sunt orientate aleator, iar din punct de vedere energetic corespund unei ordonri mai avantajoase.

a. b. c. d. e. Fig.20. Evoluia magnetizrii unui monocristal feromagnetic

12

Controlul vectorial al acionrilor electrice

Plecndu-se de la starea nemagnetizat, prin intermediul unui cmp magnetic exterior se realizeaz ntr-o prim faz o magnetizare a materialului, obinndu-se a a-numita curb de prim magnetizare. Cu aceast ocazie domeniile cu momente magnetice paralele cu direcia cmpului aplicat se extind pe cnd celelalte se contract (fig.20.b). Creterea cmpului magnetic extern B pe seama cmpului magnetic astfel generat BM este semnificativ. Pereii domeniilor (pereii Bloch) se menin att timp ct valoarea intensitii cmpului magnetic extern, H0 , se afl sub un anumit prag. Dac prin deplasri de perete nu se mai poate realiza o cretere pe mai departe a magnetizrii, atunci cmpul magnetic exterior care crete n continuare rotete spinii din direciile de uoar magnetizare n direc ia cmpului (fig.20.c) simultan cu ruperea ireversibil de perei (fig.20.d). Rezult n acest fel un monodomeniu magnetic n direcia cristalin apropiat direciei cmpului magnetic, consecin a proceselor ireversibile de deplasare de perete i a proceselor de rotaie. n final toi spinii sunt paraleli cu cmpul magnetic exterior aplicat i magnetizarea de saturaie urmeaz direcia cmpului (fig.20.e). O cretere n continuare a magnetizrii nu mai este posibil (fig.21).

Fig.21. Curba de histerezis a unui material feromagnetic Intensitatea magnetic exterioar , H0 , necesar pentru a roti magnetizarea unui domeniu Weiss n direcia cmpului exterior este mult mai mic dect cea necesar orient rii totale nvingnd micarea termic a dipolilor individuali necuplai. Cauza acestui fapt i totodat cauza permeabilitii magnetice relativ mari a materialelor feromagnetice o constituie momentul de rotaie mare n cmp magnetic exterior i momentul magnetic mult mai mare al unui domeniu Weiss fa de cel al dipolului singular. Reducerea cmpului exterior la zero nu face s dispar integral magnetizarea, ci rmne un rest de magnetizare, fenomen care se nume te remanen . Ea poate fi descris cu ajutorul magnetizrii remanente, Mr, dar la fel de bine prin cmpul remanent Br sau cu polarizarea remanent, BMr. Acestea dispar abia la aplicarea unui cmp de sens opus, de mrimea intensitii coercitive, -Hc. La o variaie n continuare a intensitii cmpului exterior poate fi parcurs ntreaga curb de magnetizare, ale crei ramuri nu sunt identice pentru variaii negative, respectiv pozitive, ale cmpului acesta este fenomenul de histerezis. n funcie de direcia magnetizrii de saturaie anterioare, la H=0 apare o remanen +Mr sau -Mr. Pentru cazul folosirii unor cmpuri magnetice alternative (transformatoare, maini electrice rotative) sunt necesare materiale magnetice moi, cu remanen joas i intensitate mic a cmpului coercitiv, suprafaa curbei de histerezis reprezentnd o msur a pierderilor de magnetizare n unitatea de volum pentru cazul parcurgerii integrale a curbei de histerezis. Pentru aceste materiale magnetice deplasarea pereilor domeniilor Weiss se realizeaz cu uurin, fiind astfel uor de magnetizat i demagnetizat. n cazul magneilor permaneni se dorete o remanen mare i o intensitate mare a cmpului coercitiv (materiale magnetice dure). Pentru aceste materiale se obine o suprafa mare a curbei de histerezis. Neregularitile structurale ale acestor materiale, cum ar fi dislocrile i impuritile nemagnetice, obstrucioneaz deplasarea pereilor domeniilor. Suplimentar, aceste ingrediente cresc rezistena mecanic a unor astfel de materiale magnetice.
13

PDF to Word