Chapter 3

Anlisis de Sistemas en el Plano Z

En este captulo se introduce la transformada z como herramienta de anlisis para sistemas en tiempo discreto. El modelado de sistemas por medio de ecuaciones de diferencia, funciones de transferencia se presentan para complementar el anlisis.

3.1

Transformada z

La transformada ! de una funcin de tiempo "(#) se dene en funcin de los valores de esa funcin en instantes de muestreo "(0)$ "(1)$ %%%%$ "(&)$ %%% Se dene como 1 X "(&( )! ! (3.1) '(!) = Zf"(#)g = Zf"(&( )g =
!=0

La ecuacin (3.1) se llama la transformada ! unilateral. La transformada bilateral, tambin llamada la funcin generadora, se dene como )(!) = Zf*(&( )g =
1 X

"(&( )! ! %

!=1

En este curso usaremos solo la transformada unilateral. Ejemplo 1 Sea +(!) = 1 + 3! 1 2! 2 + ! 4 + %%%%$ hallar ,(&)% Es inmediato deducir que ,(0) = 1$ ,(1) = 3$ ,(2) = 2 etc. La siguiente identidad es til para deducir algunas funciones en forma cerrada. 1 = 1 + " + "2 + "3 + %%%%% j"j - 1% 1" 1

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Ejemplo 2 Funcin escaln unitario. '(!) = Zf1(#)g =

1 X !=0

! ! = 1 + ! 1 + ! 2 + %%%%%

Usando al identidad anterior se deduce que '(!) = 1 ! % = 1 1! !1

Ntese que otras funciones que tengan el mismo valor que el escaln unitario en los instantes de muestreo, tendrn la misma transformada !. Ejemplo 3 Funcin rampa unitaria. '(!) = Zf#g =
1 X

&( ! ! = ( (! 1 + 2! 2 + 3! 3 + %%%%%) 1 1 ! 1

!=0

= ( ! 1 (! 1 + 2! 2 %%%% + 1 + ! 1 + ! 2 + %%%%%) = ! 1 '(!) + ( ! 1 '(!) = ( ! 1 (1 ! 1 )2 =( ! (! 1)2 %

Ejemplo 4 Funcin polinomial ."!# % '(!) = 1 + ."# ! 1 + .2"# ! 2 + %%%%% = 1 + (."# !)1 + (."# !)2 + %%%% ! 1 = % = "# !)1 1 (. ! ."# En particular '(,$% ) = ! ! ,$#

Ejemplo 5 Impulso unitario /(#)% En este caso es trivial obtener '(!) = 1% Ejemplo 6 Funcin senoidal 0 (#) = 1,2(3#)% De las igualdades trigonomtricas ,&'% , se obtiene que sin 3# = cos 3# = 1 &'% (, ,&'% ) 24 1 &'% (, ,&'% ) 2
&'%

= cos 3# + 4 sin 3# = cos 3# 4 sin 3#

3.1. TRANSFORMADA Z de donde, aplicando el resultado del ejemplo anterior, 1 (,&'# + ,&'# )! 24 ! 2 (,&'# + ,&'# )! + 1

'(!) = =

1 24

! ! ! ,&'# ! ,&'# sin 3( ! 2 2! cos 3( ! + 1

Una tabla de las transformadas mas comunes se muestra a continuacin.

Figura 1.

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Figura 2.

3.1. TRANSFORMADA Z

3.1.1

Propiedades de la transformada !

Varias propiedades tiles sern presentadas en lo que sigue. Para todos los casos, se considera que la transformada ! de las diferentes funciones existen. Linealidad: Dadas las funciones "1 (#)$ "2 (#) con transformadas '1 (!) y '2 (!) y .$ 5 escalares,entonces Zf."1 (#) + 5"2 (#)g = .'1 (!) + 5'2 (!)% Multiplicacin por .! % Zf.! "(&)g = '(.1 !)% Esto se puede probar tomando Zf.! "(&)g =
1 X

.! "(&( )! ! =

!=0

= '(.1 !)

1 X

"(&( )(.1 !)!

!=0

Teorema de corrimiento o Translacin real. Para algn entero 2 positivo, se tiene que Zf"(# 2( )g = ! ( '(!) " Para probar este resultado se tiene que
1 X

Zf"(# + 2( )g = ! ( '(!)

(1 X !=0

"(&( )! ! %

Zf"(# 2( )g =

!=0

"(&( 2( )! !
1 X

= ! ( = ! (

!=0 1 X

"(&( 2( )! (!() = "(6( )! ) = ! ( '(!)

)=(

donde se ha usado la propiedad de que la funcin es cero para tiempos

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z negativos. Para probar la segunda frmula, se hace Zf"(# + 2( )g =
1 X (

"(&( + 2( )! ! "(&( + 2( )!
) (!+() (1 X

!=0 1 X

= !

=!

= !

!=0 " 1 X

"

)=( )

1 X

"(6( )! #

"(6( )!
(1 X !=0

= ! ( '(!)

"

)=0

"(6( )!

)=0

"(&( )! !

donde se ha cambiado el ndice 6 por & en la ltima ecuacin, ya que es simplemente un contador. Teorema de translacin compleja. Zf,$% "(#)g = '(,$# !)% De la denicin se tiene que Zf,$% "(#)g =
1 X !=0

,$!# "(&( )! ! =
$#

!=0

= '(,

!)%

1 X

"(&( )(,$# !)!

Teorema del valor inicial. Si "(#) tiene transformada '(!) y el lim*!1 '(!) existe, entonces "(0) = lim '(!)%
*!1

Recurdese que '(!) = "(0) + "(1)! 1 + "(2)! 2 + %%%%% y de aqu, al hacer que ! ! 1$ se obtiene inmediatamente la propiedad enunciada. Este teorema es conveniente para vericar si la transformada '(!), ya que como "(0) se conoce normalmente, debe coincidir con el resultado del teorema. Teorema del valor nal. Supngase que '(!) existe y que todos los polos de '(!) estn dentro del crculo unitario, con la posible excepcin de un solo polo en ! = 1. Entonces lim "(&) = lim (1 ! 1 )'(!) = lim [(! 1)'(!)] %
!!1 *!1 *!1

3.1. TRANSFORMADA Z Ejemplo 7 Obtener Zf,$% #g%Dado que Zf#g = entonces Zf,$% #g = Ejemplo 8 Obtener Zf1(# 3( )g% Zf1(# 3( )g = ! 3 Zf#g 1 ! = 2 = ! 3 (! 1) ! (! 1) Ejemplo 9 Determinar el valor nal de '(!) = 1 1 ; . 7 0% 1 ! 1 1 ,$# ! 1 (! (! 1)2 ( !,$# (!,$# 1)2

Esto se obtiene aplicando el teorema del valor nal, esto es "(1) = lim (1 ! 1 )'(!) *!1 1 1 1 = lim (1 ! ) *!1 1 ! 1 1 ,$# ! 1 (1 ! 1 ) = lim 1 = 1% *!1 1 ,$# ! 1 Se observa que la funcin '(!) es la transformada de "(#) = 1 ,$% por lo que el resultado coincide. Ejemplo 10 Solucin de ecuaciones de diferencias. Considrese la ecuacin 6(&) = ,(&) ,(& 1) 6(& 1)% con ,(&) = 1$ 0$ & par & impar (3.2)

Aplicando la transformada !, se tiene 8 (!) = +(!) ! 1 +(!) ! 1 8(!) de donde 8 (!) = con +(!) = 1 + ! 2 + ! 4 + %%%%%%% = !1 +(!) !+1 1 !2 = 2 1! (! 1)(! + 1)

8 y nalmente

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

8 (!) =

!2 (! + 1)2

Ahora bien, los valores de 6(&) pueden obtenerse directamente de la ecuacin (3.2) usando por ejemplo Matlab, Simnon o algn programa adecuado, como se muestra en c3uno.m (matlab) y c3uno.t (Simnon). Otra manera sera expandir 8(!) dividiendo directamente como 8 (!) = 1 2! 1 + 3! 2 4! 3 + %%%% En general, pueden usarse directamente las propiedades de la transformada ! para encontrar la solucin, es decir, utilizando Zf"(& 9)g = ! + '(!) Zf"(& + 9)g = ! + '(!) ! + "(0) ! +1 "(1) ! +2 "(2) %%%%%%% ! 2 "(9 2) !"(9 1)% Ejemplo 11 Resolver la ecuacin "(& + 2) + 3"(& + 1) + 2"(&) = 2,(& + 1) ,(&) con ,(&) como en el ejemplo anterior. Aplicando las propiedades anteriores se tiene Zf"(& + 2)g = ! 2 '(!) ! 2 "(0) !"(1) Zf"(& + 1)g = !'(!) !"(0) de donde ! 2 '(!) ! 2 "(0) !"(1) + 3!'(!) 3!"(0) + 2'(!) = 2!+(!) 2!,(0) +(!) y nalmente '(!) = ! 2 + 3! ! 2! 2! 1 +(!)+ 2 "(0)+ 2 "(1)+ 2 ,(0)% + 3! + 2 ! + 3! + 2 ! + 3! + 2 ! + 3! + 2

!2

Asumiendo que "(0) = 0$ "(1) = 1$ ,(0) = 1$ y tomando +(!) como en el ejemplo anterior '(!) = '(!) = '(!) = (2! 1) ! 2! !2 + 2 + 2 2 + 3! + 2) (! 1)(! + 1) (! ! + 3! + 2 ! + 3! + 2 2! 3 ! 2 !(! 1)(! + 1) + (! + 1)2 (! + 2)(! 1) (! + 1)2 (! + 2)(! 1) !3 !2 + ! % (! + 1)2 (! + 2)(! 1)

3.1. TRANSFORMADA Z

3.1.2

La transformada ! inversa

El ejercicio anterior motiva la denicin de la transformada inversa !, como un mtodo de obtener la correspondiente expresin en funcin de tiempo discreto de una funcin en coordenadas !% Se debe notar que la transformada inversa solamente describe el comportamiento de la funcin en los instantes de muestreo, pero no determina exactamente, excepto en casos muy especiales, la forma de la funcin en tiempo continuo. Esto es consistente con el fenmeno de aliasing, en el sentido de que dependiendo del periodo de muestreo, dos funciones pueden tener la misma transformada !, o lo que es lo mismo, los mismos valores en tiempo discreto. Existen cuatro mtodos de obtener la transformada ! inversa: Mtodo de la divisin directa; Mtodo computacional; Mtodo de expansin en fracciones parciales y el mtodo de la integral de inversin. En general, las funciones de transferencia se tratarn en la forma '(!) = o bien '(!) = ! ) + 5)1 ! )1 + %%%% + 51 ! + 50 ; ! ( + .(1 ! (1 + %%%% + .1 ! + .0 (! !1 )(! !2 )%%%%(! !) ) (! :1 )(! :2 )%%%%(! :( ) 62

donde los :, son los polos y los !, son los ceros de '(!) respectivamente. En general es preferible usar los potencias de ! en vez de ! 1 debido a que puede dar lugar a errores al evaluar los polos y ceros. Para ilustrar lo anterior, considrese la funcin !(! + 0%5) ! 1 + 0%5! = % '(!) = 2 ! + 3! + 2 (! + 1)(! + 2) Claramente los polos estn en ! = 1$ ! = 2$ y los ceros en ! = 0; ! = 0%5% En potencias de ! 1 se tiene '(!) = 1 + 0%5! 1 (1 + ! 1 )(2 + ! 1 )

Los polos se ven claramente, pero en lo que respecta a los ceros, se ve el cero en ! = %5$ pero no se observa de forma explcita el cero en ! = 0% Mtodo de la divisin directa Este mtodo consiste bsicamente en expresar '(!) en funcin de una serie innita de potencias de ! 1 %Este mtodo es til cuando es difcil obtener una forma cerrada o se desean solo algunos trminos de "(&)% Ejemplo 12 Obtener "(&) para '(!) = 10! + 5 (! 1)(! 0%2)

Dividiendo, se obtiene '(!) = 10! 1 + 17! 2 + 18%4! 3 + 18%68! 4 + %%%%%

10

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Ejemplo 13 Obtener "(&) para '(!) = 1 % !+1

Mtodo de expansin en fracciones parciales. Este mtodo es similar al empleado con la transformada de Laplace, y consiste en expresar una funcin '(!);! en trminos de monomios, es decir, '(!);! = Ejemplo 14 Sea '(!) = Escribiendo ! 1 1 = 1 1 .! !. 1 $ 1 .! 1 &1 &2 &+ + %%%% + % (! :1 ) (! :2 ) (! :- )

'(!) = ! 1 < (!) con < (!) = y entonces de lo cual se obtiene

Z 1 [< (!)] = =(&) = .! "(&) = =(& 1) = .!1 ; & = 1$ 2$ 3$ %%% En general el procedimiento consiste en tomar '(!);! = < (!) y expandir < (!) en fracciones parciales, para despus obtener trminos de la forma &, ! % (! :2 ) Los coecientes &, pueden entonces obtenerse como '(!) % &, = (! :, ) ! *=.! Esta forma es para el caso de polos diferentes. Si se tiene el caso '(!) = entonces se calcula &1 &2 '(!) (! :, )2 ! *=.1 > '(!) 2 = (! :, ) >! ! *=.1 = &1 &2 + 2 (! :1 ) (! :1 )

3.1. TRANSFORMADA Z Ejemplo 15 Sea '(!) =

11

! (! 1)(! 2) 1 1 + !1 !2

'(!);! = y entonces '(!) =

cuya transformada inversa (por tablas) es de la forma "(&) = 1(&) + 2! % Ejemplo 16 Sea '(!) = Entonces '(!);! = y entonces (1 ,$# )! % (! 1)(! ,$# )

! ! + !1 !2

(1 ,$# ) 1 1 = (! 1)(! ,$# ) ! 1 ! ,$#

"(&) = 1(&) ,$!# ; & = 0$ 1$ 2$ %%%% Ejemplo 17 Hallar la transformada inversa de '(!) = 4 !2 + ! + 2 = + (! 1)(! 2 ! + 1) (! 1)

Para el trmino cuadrtico se desarrolla como sigue: 3! + 2 1 0%5! 1 0%5! 1 = 3! 1 + ! 1 (! 1)(! 2 ! + 1) 1 ! 1 + ! 2 1 ! 1 + ! 2 De las tablas, Z[,$!# cos 3&( ] = Z[,$!# sen3&( ] = 1 ,$# ! 1 cos 3( 1 2,$# ! 1 cos 3( + ,2$# ! 2 ,$# ! 1 sen3( $# ! 1 cos3( + ,2$# ! 2 1 2,

Identicando entonces trminos, ,2$# = 1; cos 3( = 0%5 de donde 3( = ?;3 y p sen3( = 3;2$ de donde 1 0%5! 1 &? ] = 1! cos 1 ! 1 + ! 2 3 p 1 1 3;2 ! 0%5! 0%5 2 1 1 &? p Z [ Z 1 [ ] = ] = p sen % 1 ! 1 + ! 2 1 ! 1 + ! 2 3 3 3 Z 1 [

12 Finalmente

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

"(&) = 4@(& 1) 3@(& 1) cos

1 (& 1)? (& 1)? + p @(& 1)sen 3 3 3

cuyos primero valores son 0$ 1$ 3$ 6$ 7$ 5$ etc. Esto puede vericarse usando Matlab (cdigitalnejemplosnc3dos). Ejemplo 18 Hallar la transformada inversa de '(!) = 3%894! 1 3%894! = % 2 + %6065 ! 1 + %6065! 2

Nuevamente identicando trminos, 0 = 2,$# cos3( ) 3( = ?;2; sen3( = 1; ,2$# = %6065 ) .( = ln(%6065);2 = % 25 y ,$# = % 778 78 de donde se puede calcular Z 1 [ y nalmente "(&) = 5,/25! sen ?& 2 3%894! 1 3%894 1 % 778 78! 1 Z [ ]= ] 2 1 + %6065! % 778 78 1 + %6065! 2

Los residuos de la expansin por fracciones parciales tambin pueden calcularse usando el comando residue de Matlab (cdigitalnejemplosnc3tres). Mtodo de la integral de inversin La integral de inversin est dada por [?]: I 1 "(&( ) = '(!)! !1 >!$ 2?4 0 donde A es un crculo con centro en el origen del plano ! tal que todos lo polos de "(!)! !1 estn dentro de este crculo. Usando el Teorema de los residuos visto con anterioridad, se puede calcular "(&) = B1 + B2 + %%%% + B) X = residuos de '(!)! !1 %
en polos de 1(*)* "1

para el caso de polos simples de '(!)! !1 , y "(&) =

donde los residuos se evalan con lim (! !, )'(!)! !1

*!*!

1 >21 (! !, )2 '(!)! !1 % lim 21 (C 1)! *!*! >!

3.1. TRANSFORMADA Z

13

para el caso de polos mltiples de '(!)! !1 % Es de notar que si '(!)! !1 tiene un polo en el origen, entonces la tcnica de expansin en fracciones parciales puede ser ms fcil de evaluar. Ejemplo 19 Obtener "(&( ) cuando '(!) = Se observa que '(!) = ! ! (1 ,$# ) (! 1)(! ,$% ) !(1 ,$# ) % (! 1)(! ,$% )

tiene dos polos simples en ! = 1 y ! = ,$# , por lo que ! ! (1 ,$# ) B1 = lim (! 1) = 1; *!1 (! 1)(! ,$% ) ! ! (1 ,$# ) $# lim ) (! , B2 = = ,$!# (! 1)(! ,$% ) *!3#$ de donde "(&( ) = 1 ,$!# ; & = 0$ 1$ %%%%

3.1.3

Relacin entre "(!) y " (#)$

Como se recordar, en el captulo anterior se di la frmula para calcular ' (1) a partir de '(1)$ es decir, ' (1) = o en forma cerrada: ' (1) = X
1 X

" (&( ) ,!# 4

!=0

polos de 1(5)

residuos de ' (D)

1 1 ,# (45)

(3.3)

Esta ltima expresin ser til para encontrar '(!)% De la primera expresn se tiene que ' (1) = "(0) + "(( ),# 4 + "(2( ),2# 4 + %%%%% La similaridad entre ' (1) y '(1) es entonces evidente. De hecho, si asumimos que la secuencia f,(&( )g se obtiene muestreando una funcin temporal ,(#)$ recordando que la transformada ! est dada por
1 X

"(&( )! !

!=0

se pueden relacionar ambas transformadas por ! = ,4# % Esta relacin ser analizada con mas detalle ms adelante. Entonces se puede escribir '(!) = ' (1) j3%$ =*

14

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Usando entonces la ecuacin (3.3), se puede encontrar X 1 residuos de ' (D) % '(!) = 1 ! 1 ,# 5
polos de 1(5)

Ejemplo 20 Encontrar '(!) dada '1) = 1 % (1 + 1)(1 + 2)

3.1.4

Suponga que la funcin de transferencia )(1) sigue de un retenedor de orden cero. Entonces el producto de la funcin de transferencia del retenedor de orden cero y G(s) se convierte en '(1) = Obsrvese que con )1 (1) = )(1);1% Considrese ahora la funcin '1 (1) = ,# 4 )1 (1)% Dado que '1 (1) es el producto de la transformada de Laplace de dos funciones, la transformada inversa se puede obtener a partir de la integral de convolucin Z % *0 (# E )*1 (E )>E "1 (#) =
0

Funciones de transferencia de funciones que involucran el trmino (1 %! " )&#$

1 ,# 4 )(1)% 1

'(1) = (1 ,# 4 ))1 (1)

con

*0 (#) = L1 ,# 4 = /(# ( ) *1 (#) = L1 [)1 (1)] $ Z

%

de donde "1 (#) =

/(# ( E )*1 (E )>E = *1 (# ( )

ya que la integral solo estar denida cuando # ( E = 0$ o sea # ( = E % Por lo tanto, Z ["1 (#)] = Z[*1 (# ( )] = ! 1 )1 (!) y nalmente '(!) = = = = Z[)1 (1) ,# 4 )1 (1)] Z[*1 (#)] Z["1 (#)] )1 (!) ! 1 )1 (!) (1 ! 1 ))1 (!)

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS15 o en general '(!) = Z['(1)] = (1 !

1

)(1) )Z % 1

De la misma manera se puede encontrar la transformada ! cuando )(1) sigue a un retenedor de orden uno, y est dada por (1 + 1 )(1) % '(!) = (1 ! 1 )2 Z ( 12 Ejemplo 21 Encontrar la funcin de transferencia de '(1) = Dado que )(1);1 = entonces '(!) = (1 ! 1 ) = 1 1 1 # ! 1 1! 1, 1 1 1 = 1(1 + 1) 1 1+1 1 ,# 4 1 1 1+1

(1 ,# )! 1 % 1 ,# ! 1

3.2
3.2.1

Funciones de transferencia de sistemas muestreados

Funcin de transferencia pulso

Supngase que se tiene el sistema mostrado en la gura

Figura 3. Esquema muestreador seguido de un elemento lineal donde "(#) es una seal de entrada muestreada. Se supone que "(#) = 0 para # - 0% La seal muestreada " (#) es la entrada al sistema en tiempo continuo cuya funcin de transferencia es )(1)% La salida del sistema es =(#) que tambin

16

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

es muestreada al mismo periodo de muestreo, dando la seal muestreada de salida = (#)%Recordando que en tiempo continuo, la salida est dada por Z % Z % =(#) = *(# E)"(E )>E = "(# E )*(E )>E
0 0

donde *(#) es la respuesta del sistema a una entrada impulso unitario. Para el tiempo discreto, la respuesta est dada de manera similar. De la denicin de la propiedad de muestreo para una seal =(#), se tiene que " (#) =
1 X

!=0

" (&( ) / (# &( )

de donde la respuesta =(#) es la suma de las respuestas impulso individuales, es decir 8 *(#)"(0) 0#-( > > > > *(#)"(0) + *(# ( )"(( ) ( # - 2( > < *(#)"(0) + *(# ( )"(( ) + *(# 2( )"(2( ) 2( # - 3( =(#) = > . . > . . > . . > > : *(#)"(0) + *(# ( )"(( ) + % % % + *(# &( )"(&( ) &( # - (& + 1)( Dado que para un sistema fsico la respuesta no se presenta antes de la entrada, se tiene que *(# &( ) = 0 para # - &(% Por lo tanto se puede escribir =(#) = *(#)"(0) + *(# ( )"(( ) + % % % + *(# &( )"(&( ) 1 X * (# F( ) " (F( ) ; 0 # &( =
6=0

y los valores de la salida en los instantes de muestreo sern dados por =(&( ) =
! X ! X

6=0

* (&( F( ) " (F( ) " (&( F( ) * (F( ) %

6=0

Esta ecuacin se conoce como sumatoria de convolucin y se denota de manera simplicada como =(&( ) = "(&( ) *(&( )% Debido a que " (&( F( ) = 0 para F 7 &$ las ecuaciones anteriores se pueden extender como =(&( ) = =
1 X

6=0 1 X 6=0

* (&( F( ) " (F( ) " (&( F( ) * (F( ) %

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS17 De esta ltima expresin y de la denicin de transformada ! < (!) = = = =
1 X

=(&( )! ! * (&( F( ) " (F( ) ! ! * (6( ) " (F( ) ! ()+6)

) 1 X

6=0 1 1 XX

6=0 6=0 1 1 XX

< (!) = )(!)'(!) De esta expresin se tiene que )(!) =

)=0 6=0 1 X )=0

* (6( ) !

" (F( ) ! 6

6=0

< (!) % '(!)

De aqu puede verse que si '(!) es una seal impulso unitario (delta de Kronecker), entonces la salida del sistema es precisamente la funcin de transferencia )(!)% A esta funcin se le dene como la Funcin de Transferencia Pulso. Ejemplo 22 Sea el sistema mostrado en la gura, con entrada una funcin escaln unitario y )(!) = 1;(1 + 1). Hallar G(!)

% Figura 4

3.2.2

Obtencin de funciones de transferencia pulso.

En general, si se considera que el muestreador mediante impulsos es seguido de un elemento lineal en tiempo continuo cuya funcin de transferencia es )(1)$ como en la gura 2, entonces la salida < (1) = )(1)' (1) y el efecto de muestreo sobre esta seal resulta en < (1) = ) (1)' (1) y por el anlisis anterior, se tiene que < (!) = )(!)'(!)% (3.4)

18

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Es importante recalcar el hecho de que el resultado anterior vale solo en el caso de que exista un elemento muestreador antes de )(1)$ de lo contrario la ecuacin (3.4) no es vlida. Por ejemplo, para el caso de la gura siguiente,

Figura 5. se tiene que < (1) = )(1)'(1)$ que es diferente de )(1)' (1), por lo que en este caso se tendr que < (1) = [)(1)'(1)] = [)'(1)] y entonces < (!) = Hf)'(1) g = )'(!) 6= )(!)'(!)% Ejemplo 23 Obtener la funcin de transferencia pulso del sistema mostrado en la gura 4, con )(1) = 1;(1 + 1) en los dos casos, sin retenedor y con retenedor de orden cero. Enseguida, calclese G(!) en el caso de una entrada escaln unitario. Del ejemplo anterior, se tiene que para el caso de una entrada escaln unitario, si se tiene el retenedor, entonces G(!) = )(!)+(!) donde +(!) = 1;(1 ! 1 )% Adems, )(!) = (1 ! 1 )Zf)(1);1g 1 1 g = (1 ! 1 )Zf 1 1+1 1 1 g = (1 ! 1 )f 1 ! 1 1 ,# ! 1 G(!) = f

de donde

1 1 g% 1 # ! 1 1! 1, Por otra parte, si no hubiera retenedor, se tendra que G(!) = )+(!)$ donde )+(!) se calcula de )+(!) = Zf 1 1 g 1+11 1 1 = f g% 1 ! 1 1 ,# ! 1

Obsrvese que en este caso G(!) es igual en ambos casos. Esto sucede solamente en el caso de una entrada escaln unitario y retenedor de orden cero, porque

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS19 es el nico caso en el que el retenedor de orden cero reproduce exactamente la seal original, y entonces el efecto del retenedor es ideal, es decir, como si efectivamente no existiera y fuera un elemento continuo.

3.2.3

Funcin de transferencia de elementos en cascada

Con los resultados antes expuestos, es posible calcular la funcin de transferencia de algunos esquemas. Considere los sistemas de las guras siguientes:

Figura 6 En el caso de la gura 6a), se tiene que I(1) = )(1)' (1) y < (1) = J(1)I (1)$ de donde I (1) = ) (1)' (1) y < (1) = J (1)I (1) = J (1)) (1)' (1) y nalmente < (!) = J(!))(!)'(!) y la funcin de transferencia pulso ser < (!) = J(!))(!)% '(!) Para el sistema de la gura 6b) se tiene asimismo que < (1) = )(1)J(1)' (1) = )J(1)' (1)$ por lo que < (1) = )J (1)' (1) y nalmente < (!) = )J(!)'(!) y la funcin de transferencia pulso ser < (!) = )J(!)% '(!) Ejemplo 24 Obtenga la funcin de transferencia pulso de los casos anteriores con 1 1 ; J(1) = % )(1) = 1+. 1+5

3.2.4

Sistemas en lazo abierto que contienen un ltro digital

Considere el sistema de la gura 7.

20

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Figura 7 En este caso se considera que el ltro puede ser representado por K(!)$ y 8 (1) = K (1)+ (1) o sea que 8(!) = K(!)+(!)% Por otro lado, dado que el convertidor D/A usualmente tiene un registro de retencin de datos, que puede considerarse como un retenedor de orden cero, se tiene que 1 ,# 4 8 (1) 8 (1) = 1 y entonces 1, < (1) = ). (1)8 (1) = ). (1) 1 o sea que < (1) = ). (1) y < (!) = Zf). (1) 1 ,# 4 gK(!)+(!) 1 = )(!)K(!)+(!)% 1 ,# 4 K(!) j*=3%$ + (1) 1
# 4

8 (1)

El diagrama equivalente de este sistema puede entonces ser interpretado como sigue:

Figura 8 Ejemplo 25 Calcule la respuesta a una entrada escaln si el ltro est dado por 6(&( ) = 2,(&( ) ,[(& 1)( ] y )7 (1) = 1;(1 + 1)% Claramente se tiene que 8 (!) = 2+(!) ! 1 +(!) K(!) = 8 (!) 2! 1 = 2 ! 1 = % +(!) !

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS21 Adems, )(!) = (1 ! 1 )Zf 1 g 1(1 + 1) (1 ,# )! = (1 ! 1 ) (! 1)(! ,# ) # (1 , ) = (! ,# )

Finalmente, < (!) = )(!)K(!)+(!) de donde < (!) = = Aplicando fracciones parciales, 1 ,# 1 ,# 2 < (!) = + + ! ! ! 1 ! ,# y nalmente < (!) = (1 ,# ) + ! ! + (,# 2) !1 ! ,# (1 ,# ) 2! 1 ! (! ,# ) ! ! 1 (2! 1)(1 ,# ) % (! 1)(! ,# )

Dado que el primer trmino representa un impulso unitario de magnitud (1,# ) en & = 0$ se tiene que =(&( ) = 1(&( ) + (,# 2),!# ; & = 1$ 2$ %%% mientras que =(0) = 1 ,# + 1 + ,# 2 = 0%

3.2.5

Esquemas retroalimentados

En esquemas retroalimentados, la existencia o no de un muestreador y/o retenedor determina el comportamiento del sistema. En esta seccin se vern varios esquemas en lazo cerrado y su correspondiente funcin de salida. Considrese el esquema de la gura

Figura 9

22

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z De aqu se tiene que +(1) = L(1) J(1)G(1) G(1) = )(1)+ (1)

y por tanto +(1) = L(1) J(1))(1)+ + (1) + (M) = L (1) J) (1)+ (1) L (1) 1 + J) (1) Finalmente, la salida muestreada est dada por + (1) = G (1) = ) (1)+ (1) ) (1)L (1) = 1 + J) (1) cuya transformada ! est dada por G(!) = )(!)L(!) 1 + J)(!) y

Otros esquemas se dan a continuacin: 1.

G(!) = 2.

)(!)L(!) % 1 + )J(!)

G(!) =

)(!)L(!) % 1 + )(!)J(!)

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS23 3.

G(!) = 4.

)1 (!))2 (!)L(!) 1 + )1 (!))2 J(!)

G(!) = 5.

)2 (!))1 L(!) % 1 + )1 )2 J(!)

G(!) =

)L(!) % 1 + )J(!)

3.2.6

Funcin de transferencia pulso de un controlador PID digital

La ecuacin de un controlador PID continuo est dada por Z >,(#) 1 % g ,(#)># + (8 @(#) = Bf,(#) + (, 0 ># donde ,(#) es la entrada al controlador, generalmente una seal de error entre una salida y la referencia deseada, @(#) es la seal de control, B es la ganancia proporcional, (, es el tiempo integral y (8 es el tiempo derivativo.

24

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Para obtener la funcin de transferencia del PID digital se puede discretizar la ecuacin anterior. Para sto pueden usarse las aproximaciones de la integral mediante la sumatoria trapezoidal y el trmino derivativo mediante la aproximacin de Euler vista en el captulo 1. Entonces se tiene que ( ,(0) + ,(( ) ,(( ) + ,(2( ) + + @(&( ) = B ,(&( ) + [ (, 2 2 ,((& 1)( ) + ,(&( ) ,(&( ) + ,((& 1)( ) %%%%% + ] + (8 2 ( ) ( ! ( X ,(N 1)( ) + ,(N( ) (8 + [,(&( ) + ,((& 1)( )] (3.5) [ = B ,(&( ) + (, ,=1 2 ( Para obtener la transformada ! de ste controlador, se dene ,(N 1)( ) + ,(N( ) = 0 (N( ); 0 (0) = 0% 2 Tomando transformada !, ( ! ) ( ! ) X ,((N 1)( ) + ,(N( ) X 1 Z =Z 0(N( ) = O (!)% 2 1 ! 1 ,=1 ,=1 Esta ltima expresin se obtiene de la siguiente manera: Defnase =(N( ) = P! ,=1 0 (N( )% Entonces =(0) = "(0); =(1) = "(0) + "(1); =(2) = "(0) + "(1) + "(2)$ %%%%$ =(&) = "(0) + "(1) + %%%%% + "(&) = =((& 1)( + "(&)$ de donde < (!) = ! 1 < (!) + '(!) y despejando < (!) se obtiene el resultado. Ntese que 1 + ! 1 +(!) O (!) = 2 por lo que ) ( ! X ,((N 1)( ) + ,(N( ) 1 + ! 1 +(!)% = Z 2 2(1 ! 1 ) ,=1

La funcin de transferencia del controlador PID discreto es entonces (8 ( 1 + ! 1 1 + (1 ! ) +(!) I (!) = B 1 + (, 2(1 ! 1 ) ( (8 ( ( 1 1 + (1 ! ) +(!) = B 1 + 2(, (, (1 ! 1 ) ( I (!) = B7 + B9 + B: (1 ! 1 ) +(!) (1 ! 1 )

de donde

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS25 con B7 B9 B: = B = B B( B9 : =B 2(, 2 ganancia proporcional

( : ganancia integral (, (8 : ganancia derivativa. = B (

La funcin de transferencia pulso del controlador PID digital es entonces K(!) = B7 + = B9 + B: (1 ! 1 ) (1 ! 1 ) (B7 + B9 + B: ) (B7 + 2B: )! 1 + B: ! 2 1 ! 1

Esta forma se conoce como forma de posicin, ya que usa todo el valor de la seal de control. La siguiente forma, llamada forma de velocidad, se usa tambin de manera regular. Deniendo r@(&( ) = @(&( ) @((& 1)( ) ( [,(&( ) + ,((& 1)( )] = B ,(&( ) ,((& 1)( ) + 2(, (8 + [,(&( ) 2,((& 1)( ) + ,((& 2)( )] ( = B7 [,(&( ) ,((& 1)( )] + B9 ,(&( ) +B: [,(&( ) 2,((& 1)( ) + ,((& 2)( )] % Si se dene el error de seguimiento como la diferencia entre la referencia y la salida, es decir, ,(&( ) = P(&( ) =(&( ) se obtiene r@(&( ) = B7 [P(&( ) P((& 1)( ) =(&( ) + =((& 1)( )] + B9 [P(&( ) =(&( )] +B: [P(&( ) 2P((& 1)( ) + P((& 2)( ) =(&( ) + 2=((& 1)( ) =((& 2)( )] Si la referencia es constante, se tiene que P(&( ) = P(& 1)( ) = P(& 2)( )$ y entonces, r@(&( ) = B7 [=(&( ) =((& 1)( )] + B9 [P(&( ) =(&( )] B: [=(&( ) 2=((& 1)( ) + =((& 2)( )]$ de donde la funcin de transferencia pulso est dada por

26

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

L(!) < (!) B: (1 ! 1 )< (!) 1 ! 1 Comentarios: Ntese que en la ltima ecuacin solo el trmino integral incluye la seal de referencia, por lo tanto en el esquema de velocidad del PID no puede excluirse esta ganancia. Una ventaja de este esquema de velocidad es que no necesita inicializarse cuando se conmuta de operacin manual a automtica, ya que presenta mejores caractersticas de respuesta que el esquema de posicin. K(!) = B7 < (!) + B9 Ejemplo 26 Considrese el sistema )(1) = 1 % 1(1 + 1)

Encuentre la respuesta a un escaln unitario.(simnon: nejemplosnPIDD; Matlab: nejemplosnPIDDisc)

3.2.7

Sintonizacin de un controlador PID

Mtodo para ajuste de un PID continuo (Ziegler y Nichols) El controlador PID clsico continuo est descrito por la siguiente funcin de tranferencia: 1 + (8 1) )0 (1) = B0 (1 + (, 1 donde B0 es la ganancia proporcional, (, es la constante de tiempo de la accin integral y (8 es la constante de tiempo de la accin derivativa. Mtodo de la respuesta transitoria: Para este mtodo, se utilizan los valores de L y R obtenidos de la siguiente gura:

Respuesta al escaln de un sistema de control Este mtodo se utiliza para sistemas sobre amortiguados, es decir para sistemas que no presentan oscilaciones. Las frmulas de ajuste de Ziegler-Nichols estn dadas en la siguiente tabla:

3.2. FUNCIONES DE TRANSFERENCIA DE SISTEMAS MUESTREADOS27 B0 Q

1 ;<

1;(,

(8

QR

0/9 ;<

0/3 <

Q RK

1/2 ;<

0/5 <

0%5S

Mtodo de la ganancia lmite: Este mtodo consiste en aumentar la ganancia proporcional de manera de llevar al sistema al lmite de su estabilidad (estabilidad marginal), donde B= es esta ganancia y (= es el periodo de la oscilacin resultante. Las frmulas de ajuste se dan en la tabla siguiente: B0 Q 0%5B=
1/2 #&

1;(,

(8

QR

0%45B=

Q RK

0%6B=

2 #&

#& 8

Las reglas anteriores son empricas ms que tericas.

Mtodo de ajuste de un PID discreto (Takahashi, Chan y Auslander). Para este caso, la expresin de la funcin de transferencia del PID est dada por: )0 (!) = B. + B, + B: (1 ! 1 ) 1 ! 1

Mtodo de la respuesta transitoria:

28

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z B7 Q

1 ;(<+# )

B9

B:

QR

0/9 ;(<+# >2)

1 B9 2 1 B9 2

(1)

(1) 0/27# ;(<+# >2)2

Q RK

0/9 ;(<+# )

/6# ;(<+# >2)2

0/6 (2) ;#

Mtodo de la ganancia lmite B0 Q 0%5B=

& 0%54 ?& ( (3) #

1;(,

(8

QR

0%45B= 0%5B9 0%6B= 0%5B9

(3)

Q RK

1/2?=# (3) #&

3?=# (3) 40#

Notas: < (1): No se recomienda cuando # tiende a cero. < (2): Si # es aproximadamente 0$ 1 2, se recomienda usar < (3) No se recomienda si # es aproximadamente 0.25.

0/5 ;#

3.3

Realizacin de controladores y ltros digitales.

En general, la realizacin de funciones de transferencia pulso signica determinar la conguracin fsica para la combinacin adecuada de estos ltros. La forma general de la funcin de transferencia entre la entrada +(!) y la salida < (!) es )(!) = 50 + 51 ! 1 + 52 ! 2 + %%%% + 5) ! ) < (!) = ;2 6 +(!) 1 + .1 ! 1 + .2 ! 2 + %%%% + .( ! (

Esta funcin se realizar a travs de diagramas de bloque. Existen diferentes maneras de representar las funciones de transferencia. Enseguida se detallan algunas de estas maneras.

3.3. REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. 29

3.3.1

Programacin directa

Ntese que la funcin de transferencia pulso tiene 2 polos y 6 ceros. La programacin directa consiste en obtener la realizacin del numerador y el denominador por separado, es decir, el numerador utiliza 6 elementos y el denominador 2 elementos. El diagrama de bloques se muestra a continuacin. En este caso se obtiene la realizacin tanto del numerador como del denominador por separado, por lo que para el numerador se utilizan 6 elementos y 2 para el denominador, es decir, 2 + 6 elementos de retardo unitario ! 1 % Como ejemplo, la realizacin del controlador PID digital est dada por la gura siguiente:

3.3.2

Programacin estndar

El nmero de elementos de retardo se puede reducir. De hecho se puede reducir de 2 + 6 a 2 reacomodando el diagrama de bloques. Esto se logra haciendo las operaciones siguientes: < (!) J(!) < (!) = +(!) J(!) +(!) y deniendo < (!) J(!) J(!) +(!) y entonces < (!) = 50 J(!) + 51 ! 1 J(!) + 52 ! 2 J(!) + %%%% + 5) ! ) J(!) J(!) = +(!) .1 ! 1 J(!) + .2 ! 2 J(!) + %%%% + .( ! ( J(!)% El diagrama correspondiente es el siguiente: = 50 + 51 ! 1 + 52 ! 2 + %%%% + 5) ! ) ; = 1 + .1 ! 1 1 + .2 ! 2 + %%%% + .( ! (

30

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Obviamente este tipo de programacin es preferible desde el punto de vista de realizacin fsica, ya que utiliza menos elementos de retardo. En la realizacin de controladores o ltros digitales, existen tres fuentes de error que afectan la exactitud: a) Error debido a la cuanticacin de la seal de entrada en un nmero nito de niveles discretos (error de cuanticacin). b) Error debido a la acumulacin de los errores de redondeo en operaciones aritmticas en el sistema digital. c) Error debido a la cuanticacin de los coecientes ., $ 5, de la funcin de transferencia pulso. Este error crece proporcionalmente con el orden de la fujncin de transferencia. Esto es, la localizacin de los polos y ceros depende en general del orden de la funcin y del nmero de bits usados en el muestreo. Un ejemplo de esto es si se toma una palabra de 8 bits, para la cual la resolucin para una escala completa de 1 volt es aproximadamente 0.004. Considrese que se tiene una funcin de transferencia de la forma 1 < (!) = +(!) (! %5)(! + %998) la cual es estable. Sin embargo esta funcin es equivalente a 1 < (!) = 2 +(!) ! + %498! %499 la cual al ser discretizada con la resolucin citada tomar el valor de 1 1 < (!) = 2 = % +(!) ! + %5! %5 (! %5)(! + 1) Ntese que esta funcin tiene un polo en ! = 1$ lo cual cambia sustancialmente el funcionamiento del ltro. Para evitar la dependencia de los valores de los coecientes, se utilizan por lo regular los tres enfoques siguientes:

3.3. REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. 31 1. Programacin en serie.

2. Programacin en paralelo

3. Programacin en escalera.

3.3.3

Programacin en serie

Este enfoque consiste en implementar la funcin de transferencia pulso )(!) como una conexin en serie de funciones de transferencia pulso de primero y segundo orden . Si )(!) se puede escribir como un producto )1 (!)$ )2 (!)$ %%%%$ ). (!)% Si los polos y ceros son conocidos, es conveniente agrupar la funciones individuales en polos complejos conjugados y polos simples, aunque esta agrupacin es arbitraria. Resumiendo,

)(!) = )1 (!)$ )2 (!)$ %%%%$ ). (!) =

& . Y 1 + 5, ! 1 Y 1 + ,, ! 1 + 0, ! 2 1 + ., ! 1 ,=&+1 1 + A, ! 1 + >, ! 2 ,=1

Los esquemas de bloques se muestran a continuacin.

Funcin de primer grado

32

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Funcin de segundo grado

3.3.4

Programacin en paralelo

En este caso se expande )(!) como una suma de trminos T$ )1 (!)$ )2 (!)$ %%%%$ )2 (!) donde T es una constante y como en el caso anterior, las funciones ), (!) son fuciones de primer o segundo orden, de manera que )(!) = T + )1 (!) + )2 (!) + %%%% + )2 (!)% El diagrama de bloques queda como en la gura.

Programacin en paralelo

3.3.5

Programacin en escalera

En este enfoque se expande la funcin de transferencia en la forma siguiente:

3.3. REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. 33

Deniendo

),

(@)

(!) =

), (!) = )(@) (!) = (

(A)

; N = 1$ 2$ %%%$ 2 1 (A) U, ! + ), (!) 1 ; N = 1$ 2$ %%%$ 2 1 (@) T, + ),+1 (!) 1 1 U( ! + A'

Entonces )(!) se puede escribir como

)(!) = T0 + )1 (!)%

(@)

Para ejemplicar este mtodo, se tomar un ejemplo con 2 = 2$ es decir

34

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Esta funcin se puede escribir como sigue: 1 U1 ! +

1 (() A1 +B2 (*)

)(!) = T0 + = T0 +

1 U1 ! + )1 (!)
(@) (A)

= T0 + )1 (!) Obsrvese que ), de donde +, (!) ), (!)<, (!) = U, !<, (!)% De la misma manera se puede hacer para ), (!)$ es decir ), (!) = y entonces +, (!) ),+1 (!)<, (!) = T, <, (!) y nalmente se dene )(A) (!) = ( 1 % T(
(@) (A) (A) (A) (@)

(!) =

1 <, (!) = (A) +, (!) U, ! + ), (!)

1 <, (!) = (@) +, (!) T, + ),+1 (!)

Los diagramas de bloques se muestran a continuacin.

3.3. REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. 35

a) Diagrama para ),

(@)

b) Diagrama para ),

(A)

El diagrama de bloques del ltro total se da en la siguiente gura para el caso de 2 = 2%

a) Diagrama de bloques de cada componente. b) Diagrama de bloques total

36

CHAPTER 3. ANLISIS DE SISTEMAS EN EL PLANO Z

Ejemplo 27 Obtener los diagramas de bloques mediante programacin estndar y en escalera del ltro 2 0%6! 1 )(!) = 1 + 0%5! 1 1. Programacin estndar: Primero se escribir el sistema como )(!) = (1 0%3! 1 ) con < (!) J(!) J(!) +(!) = 1 0%3! 1 = 2 1 + 0%5! 1 2 1 + 0%5! 1

a) Diagrama de la realizacin < (!);J(!) b) Diagrama de J(!);+(!) c) Diagrama total 2. Programacin en escalera. Se escribir )(!) como < (!) +(!) = 2! 0%6 1%6 =2+ ! + 0%5 ! + 0%5 1 = 2+ 1 %625! + 3/2

3.3. REALIZACIN DE CONTROLADORES Y FILTROS DIGITALES. 37 Asi queda que )1

(@)

1 %625! +

1 3/2

1 % 1 1/6 ! %3125

Diagrama en escalera