Universidade Federal do Rio de Janeiro Escola Politcnica MBA em Engenharia de Computao Avanada (MBCA)

Introduo a Robtica Industrial

Autor(es): _________________________________________________ Jorge Eduardo Calvelli _________________________________________________ Svio Gonalves

Disciplina:

Controle e Automao

Professor:

Heraldo Lus Silveira de Almeida

MBCA Maro de 2012

RESUMO A Robtica a cincia que estuda a aplicao de robs controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. Robs so mquinas formadas por dispositivos eletromecnicos ou biomecnicos capazes de realizar trabalhos de maneira autnoma, pr-programada, ou atravs de controle humano. So normalmente utilizados em tarefas insalubres ou que geram fatores de risco para o ser humano, sendo mais empregados em linhas de produo. A indstria vem aplicando intensivamente a utilizao de robs visando maximizao da produo, aliando a isso reduo de custo com mo de obra. Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir um grande avano da tecnologia robtica em um curto espao de tempo. Palavras-Chave: (Robtica, rob, indstria)

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Sumrio
..............................................................................................................................................iv 1. Introduo........................................................................................................................1 1.1 Tema................................................................................................................................1 1.2 Delimitao.....................................................................................................................1 1.3 Justificativa.....................................................................................................................2 1.4 Metodologia....................................................................................................................2 1.5 Descrio.........................................................................................................................2 2. Sistemas Robticos...........................................................................................................3 2.1 Definio.........................................................................................................................3 2.2 Elementos do rob industriais (manipulador)............................................................4 2.3 Classificao quanto a estrutura mecnica.................................................................7 2.4 Perspectivas .................................................................................................................10 3. Aplicaes dos Robs na Indstria..............................................................................11 3.1 Carga e Descarga em Prensa......................................................................................11 3.2 Fundio em Molde.....................................................................................................11 3.3 Carga e descarga em Mquinas de Ferramenta.......................................................12 3.4 Solda a Ponto................................................................................................................13 3.5 Solda em Arco..............................................................................................................14 3.6 Pintura a Spray............................................................................................................15 3.7 Montagem.....................................................................................................................16 4. Concluso........................................................................................................................18 Bibliografia.........................................................................................................................19

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Lista de Figuras
1 Elos e junta de um manipulador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2 - Representao esquemtica da estrutura geral de um rob industrial. . . . . . . . 3 Rob Cartesiano. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4 Rob de coordenadas cilndricas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6 Rob de coordenada esfrica. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7 Rob tipo SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8 Rob Articulado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9 Rob paralelo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5 7 8 8 9 9 9 9

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1. Introduo
1.1 Tema
O objetivo do presente trabalho fazer uma breve introduo a robtica industrial e apresentar alguns de seus aspectos bsicos.

1.2 Delimitao
A Robtica a cincia que estuda a aplicao de robs controlados manualmente ou automaticamente por circuitos eltricos. Usualmente o termo robtica emprega-se para indicar a disciplina associada ao uso e programao de robs. No tocante a robtica industrial, essa a aplicao dos robs a automatizao de tarefas ocorridas nas fbricas e indstrias. Podemos entender um rob como uma mquina formada por dispositivos eletromecnicos ou biomecnicos capazes de realizar trabalhos de maneira autnoma, pr-programada, ou atravs de controle humano. So normalmente utilizados em tarefas insalubres ou que geram fatores de risco para o ser humano, sendo mais empregados em linhas de produo. A idia de se construir robs comeou a tomar fora no incio do sculo XX com a necessidade de aumentar a produtividade e melhorar a qualidade dos produtos. nesta poca que o rob industrial encontrou suas primeiras aplicaes, sendo George Devol considerado o pai da robtica industrial. O primeiro rob industrial foi o Unimates, desenvolvido por George Devol e Joe Engleberger, no final da dcada de 50, incio da dcada de 60 que era uma mquina que movia objetos de um local para outro. De fato, a robtica industrial parece estar atingindo seu objetivo j que tem proporcionado s empresas reduo de custos com mo de obra e um significativo aumento na produo. O Japo um exemplo de pas que investiu intensamente da robotizao das atividades industriais, caso observado nas fbricas da Toyota. O ponto negativo que a aplicao da robtica, apesar de gerar benefcios para as empresas, cria um desemprego estrutural, que aquele que no gerado por crises econmicas, mas pela substituio do trabalho humano por mquinas. 1

Existem tambm aplicaes de robs como ferramentas para preservar o ser humano, como robs bombeiros, submarinos, cirurgies, entre outros tipos, o que sem dvidas trs benefcios e impacto social positivo. Devido aos inmeros recursos que os sistemas de microcomputadores nos oferecem, a robtica atravessa uma poca de contnuo crescimento que permitir um grande avano da tecnologia robtica em um curto espao de tempo.

1.3 Justificativa
O interesse por esse tema deve-se a crescente utilizao de Robs em atividades industriais, e tambm cotidiana, e as oportunidades oferecidas por esse fator, surgindo assim necessidade de introduo ao assunto, preparando os alicerces para um futuro aprofundamento.

1.4 Metodologia
A pesquisa foi realizada em artigos e trabalhos acadmicos publicados em sites da internet.

1.5 Descrio
No captulo 2 sero apresentadas definies para robtica e rob, bom como suas origens. Tambm sero apresentadas as principais caractersticas dos robs. No captulo 3 sero apresentadas as principais aplicaes dadas pela indstria aos robs. No captulo 4 ser feita uma concluso do tema pesquisado.

2. Sistemas Robticos
2.1 Definio
Conforme a definio dada pela ISO (International Organization for Standardization) rob um "manipulador multipropsito controlado automaticamente, reprogramvel, programvel em trs ou mais eixos". Para a Robotic Industries Association (RIA), rob industrial definido como um "manipulador multifuncional reprogramvel projetado para movimentar materiais, artes, ferramentas ou peas especiais, atravs de diversos movimentos programados, para o desempenho de uma variedade de tarefas (RIVIN, 1988). O termo rob tem origem na palavra checa robota, que significa "trabalho forado". O rob presente no imaginrio mundial teve origem na pea "R.U.R" (Rossum's Universal Robots), encenada em 1921, do dramaturgo Karel Capek, na qual existia um autmato com forma humana, capaz de fazer tudo em lugar do homem. O primeiro projeto documentado de um autmato humanide foi feito por Leonardo da Vinci por volta do ano de 1495. As notas de Da Vinci, redescobertas nos anos 50, continham desenhos detalhados de um cavaleiro mecnico que era aparentemente capaz de sentar-se, mexer seus braos, mover sua cabea e o maxilar. O projeto foi baseado em sua pesquisa anatmica documentada no Homem Vitruviano. Na dcada de 40, o escritor Isaac Asimov tornou popular o conceito de rob como uma mquina de aparncia humana no possuidora de sentimentos, onde seu comportamento seria definido a partir de programao feita por seres humanos, de forma a cumprir determinadas regras ticas de conduta. O termo robtica foi criado por Asimov para designar a cincia que se dedica ao estudo dos robs e que se fundamenta pela observao de trs leis bsicas (SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995): 1. Um rob no pode fazer mal a um ser humano e nem consentir, permanecendo inoperante, que um ser humano se exponha a situao de perigo; 2. Um rob deve obedecer sempre s ordens de seres humanos, exceto em circunstncias em que estas ordens entrem em conflito com a 1a lei; 3

3. Um rob deve proteger a sua prpria existncia, exceto em circunstncias que entrem em conflito com a 1. e 2. leis. A base tecnolgica para os atuais robs industriais foi desenvolvida a partir de pesquisas iniciadas logo aps a Segunda Guerra Mundial, quando foi construdo um equipamento denominado teleoperador "master-slave" empregado em atividades de manipulao de materiais radioativos. O sistema era formado de um manipulador "master", movido diretamente por um operador humano responsvel pelas seqncias de movimentos desejados, e um manipulador "slave" capaz de reproduzir os movimentos realizados remotamente pelo "master". Os vnculos entre os manipuladores "master" e "slave" eram realizados atravs de sistemas de transmisso mecnicos (FU et al., 1987). Os primeiros robs industriais sugiram na dcada de 1960. A primeira companhia a produzir um rob industrial foi a Unimation, fundada por George Devol e Joseph F. Engelberger em 1956, sendo baseada nas patentes originais de Devol, recebidas em 1954. Os robs da Unimation tambm eram chamados de "mquinas de transferncia programadas", visto que sua principal funo era a transferncia de objetos de um ponto a outro. Por muito tempo o nico concorrente da Unimation foi a Cincinnati Milacron, de Ohio. Isto mudou radicalmente durante os anos 1970, quando um grande nmero de conglomerados japoneses comeou a produzir robs industriais similares. A Unimation havia obtido patentes nos Estados Unidos, porm no as obteve no Japo, que se recusou a seguir as leis de patentes internacionais, de modo que os projetos foram copiados.

2.2 Elementos do rob industriais (manipulador)

Genericamente, um rob manipulador, independentemente da sua potencial aplicao, mecanicamente concebido para posicionar e orientar no espao o seu rgo terminal: uma garra ou uma ferramenta. A sua estrutura pode variar, mas normalmente, possvel identificar os seguintes elementos funcionais principais (Klafter et al., 1989)

2.2.1 Brao e punho

O brao a parte do manipulador que est normalmente associada ao posicionamento (x, y, z) no espao fsico cartesiano, ou operacional. O punho afeta essencialmente a orientao (,,) da garra, pina ou outros end-effector. Todavia, muito comum que haja efeitos cruzados o brao afetar tambm a orientao e o punho afetar a posio cartesiana Estes componentes de um manipulador so constitudos por partes rgidas, os elos (links), ligadas entre si pelas juntas (joints).

Figura 1 Elos e junta de um manipulador

2.2.2 O controlador Unidade capaz de gerar informao de ativao de um ou mais atuadores com base num algoritmo de controle. Esse algoritmo pode levar em linha de conta o comando desejado, o estado corrente do atuador, e o prprio ambiente. Os algoritmos mais comuns recorrem ao chamado controle PID (proporcional-integraldiferencial). Quando no existente em separado, o controlador chega a incluir a unidade de potncia, ou seja, o elemento que liga diretamente ao atuador fornecendo-lhe a energia que necessita com base numa informao de baixo teor energtico, como so os sinais eltricos sada de muitos controladores. Por vezes, o controlador faz parte de um sistema maior de interligao com o utilizador exterior, como o caso de um computador pessoal. Nestes casos o controlador pode assumir a forma de uma carta de expanso do prprio computador, ou ser um dispositivo exterior que comunica com o computador de uma forma padro, como por exemplo, uma ligao serial RS232. Esta integrao num computador, devido ao abundante nmero de ferramentas de interface disponveis, permite mais facilmente especificar os comandos desejados para o 5

controlador, ou at de ger-lo de forma automtica, como fazem muitos programas (software). 2.2.3 Atuadores Dispositivos que geram e impem movimento a uma parte mecnica pelo desenvolvimento de foras e binrios baseada num princpio fsico de converso de energia. Podem ser, por exemplo, motores eltricos, cilindros hidrulicos, ou pneumticos, eletroms, etc. Tm muitas vezes associados elementos adicionais de transmisso mecnica. Fazem a atuao. 2.2.4 Sensores Elementos destinados medio do estado interno do manipulador bem como percepo do ambiente exterior. Principais tipos de sensores usados num manipulador: codificadores, fins-de-curso, sensores de fora, detectores de proximidade capacitivos e indutivos, etc. Fazem a percepo. 2.2.5 Unidade de Potncia responsvel pelo fornecimento de potncia necessria movimentao dos atuadores. A bomba hidrulica, o compressor e a fonte eltrica so as unidades de potncia associadas aos atuadores hidrulico, pneumtico e eletromagntico, respectivamente.

Figura 2 - Representao esquemtica da estrutura geral de um rob industrial.

2.3 Classificao quanto a estrutura mecnica

Diversas combinaes de elementos (juntas e elos) podem ser realizadas para se obter uma configurao desejada. De acordo com a Federao Internacional de Robtica (InternationalFederation of Robotics - IFR), as principais configuraes bsicas quanto estrutura mecnica so as seguintes (IFR, 2000, SCHIAVICCO, SICILIANO, 1995): a) Rob de Coordenadas Cartesianas/Prtico: Este tipo de rob possui trs juntas prismticas (PPP), resultando num movimento composto de trs translaes, cujos eixos de movimento so coincidentes com um sistema de coordenadas de referncia cartesiano. b) Rob de Coordenadas Cilndricas: Nesta configurao, os eixos de movimento podem ser descritos no sistema de coordenadas de referncia cilndrica. formado por duas juntas prismticas e uma de rotao (PPR), compondo movimentos de duas translaes e uma rotao. Neste caso, o volume de trabalho gerado cilndrico. c) Rob de Coordenadas Esfricas: Neste tipo de rob os eixos de movimento formam um sistema de coordenadas de referncia polar, atravs de uma junta prismtica e duas de rotao (PRR), compondo movimentos de uma translao e duas rotaes. Para esta configurao, o volume de trabalho gerado aproximadamente uma esfera. 7

d)

Rob SCARA: um rob que apresenta duas juntas de rotao dispostas em paralelo para se ter movimento num plano e uma junta prismtica perpendicular a este plano (PRR), apresentando, portanto uma translao e duas rotaes. O SCARA muito empregado em tarefas de montagem de componentes de pequenas dimenses, como placas de circuitos eletrnicos. O volume de trabalho gerado por este tipo de rob aproximadamente cilndrico.

e)

Rob Articulado ou Antropomrfico: Nesta configurao, existem ao menos trs juntas de rotao. O eixo de movimento da junta de rotao da base ortogonal s outras duas juntas de rotao que so simtricas entre si. Este tipo de configurao o que permite maior mobilidade a robs. Seu volume de trabalho apresenta uma geometria mais complexa em relao s outras configuraes.

f)

Rob Paralelo: Este rob apresenta configurao tipo plataforma e mecanismos em forma de cadeia cinemtica fechada. O volume de trabalho resultante aproximadamente semi-esfrico.

Figura 3 Rob Cartesiano

Figura 4 Rob de coordenadas cilndricas

Figura 6 Rob de coordenada esfrica

Figura 7 Rob tipo SCARA

Figura 8 Rob Articulado

Figura 9 Rob paralelo

2.4 Perspectivas
Atualmente, a indstria de braos robticos esta chegando a um estado de maturidade no qual ela pode prover velocidade, preciso e facilidade de uso suficiente para a maior parte das aplicaes. O controle por vdeo vem aumentando enormemente a flexibilidade das unidades robticas. A parte que atualmente ainda apresenta pouca flexibilidade a mo, o manipulador fixado aos robs comumente uma simples garra pneumtica de duas posies. Isto no permite que um rob manipule facilmente diferentes componentes, em orientaes diversas. Junto com o aumento de aplicaes para dispositivos programados,

a calibrao dos robs est se tornando cada vez mais importante, de modo a garantir uma boa preciso no posicionamento. Outros desenvolvimentos incluem a reduo no tamanho dos braos industriais para as aplicaes voltadas ao consumidor e a utilizao dos robs industriais em combinao com veculos guiados automaticamente (AGVs) mais inteligentes, de modo a tornar a cadeia de automao mais flexvel.

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3. Aplicaes dos Robs na Indstria

Os robs vm sendo aplicados na indstria em uma crescente variedade de funes, as quais se mostram perigosas, entediantes e fisicamente difceis demais para serem realizadas por seres humanos. A seguir seguem algumas das principais aplicaes dos robs na indstria:

3.1 Carga e Descarga em Prensa

O processo de prensagem uma operao usada para dar forma e remodelar peas. A pea de trabalho posicionada em uma prensa, a qual exerce uma presso externa sobre a mesma, ou mesmo remove pores dela a fim de obter dela uma nova forma. A transferncia de presso da prensa para a pea de trabalho realizada por um molde especial chamado matriz, na qual a pea colocada para assumir a sua forma. Normalmente, a pea passa por um nmero variado de operaes de prensagem at receber sua forma final. Os robs utilizados nesse processo possuem movimentos simples e trajetria no muito importante, realizando funes do tipo "apanhar e colocar", sendo assim do tipo "primeira gerao". No entanto, para diminuir o tempo gasto no processo e facilitar a tarefa realizada, usa-se um brao com duas garras, uma para fase de carregamento e outra para fase de descarga sobre correia transportadora ou pallets.

3.2 Fundio em Molde.

Esta operao realizada pela injeo de uma matria em sua temperatura de fuso dentro de um molde especial, ou matriz. Dentro da matriz, o material esfria e solidifica, tomando a forma do molde. A matriz ento aberta para se extrair a pea fundida j endurecida. A pea pode passar por uma prensa na sequncia do processo para obter acabamento antes de ser armazenada em pallets. O Material do molde deve ter um ponto de fuso mais alto que o da matria-prima, a qual geralmente plstico, chumbo ou alumnio. Alguns processos de fundio incluem a insero de pores de outros 11

materiais poro fundida com a finalidade de aumentar a capacidade mecnica do produto final. Nesta aplicao um rob atende a uma mquina de fundio e uma prensa em uma clula de trabalho de fundio. Para evitar um mau funcionamento, o controlador do rob conectado matriz da mquina de fundio e prensa. Ele supervisiona a durao das vrias operaes, para manter o sincronismo dentro da clula.

3.3 Carga e descarga em Mquinas de Ferramenta.

Mquinas de Ferramenta so aquelas que realizam processos de usinagem de peas, como por exemplo, torneamento, desbaste, moagem, etc. Antes da integrao de robs no processo, a introduo de dispositivos CNC (Comando Numrico por Computador) reduziu a necessidade de operadores hbeis em usinagem para a realizao apenas das atividades de carga e descarga das mquinas. Durante muito tempo, o uso de robs nessa atividade ficou reduzido por acreditar-se terem custos muito elevados. Com os dispositivos CNC passando a realizar atividades de ajuste de parmetros das mquinas, de acordo com o processo envolvido, e troca de ferramentas das mquinas, o rob veio, aps provar ter uma relao tima custo-benefcio, a ocupar a posio de carga e descarga das mquinas, deixando o ser humano com a funo de superviso e reparos em peas danificadas. Assim, o rob passou a ser integrado como parte de clulas de trabalho, servindo vrias mquinas de ferramentas, pallets e outras unidades auxiliares de transporte. Para empregarem-se robs no processo de carga e descarga de algumas mquinas de ferramenta, todas as operaes, do rob e das mquinas, devem ser precisamente temporizadas. Para isso, a estao de trabalho projetada para permitir o posicionamento de todas as mquinas, alimentadores e pallets dentro da rea de atuao (ou de trabalho) do rob, com um planejamento de todos os movimentos para se evitar colises com equipamentos vizinhos. Os robs mveis so capazes de alcanar e servir um grande nmero de mquinas. Dessa maneira, para facilitar a operao, robs so instalados em trilhos suspensos, ao longo dos quais eles se movem, de mquina para mquina.

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3.4 Solda a Ponto.

O processo de solda a ponto difcil, montono e requer um alto grau de preciso. Assim, os robs se mostram ideais para serem integrados a esse tipo de processo, visto que seus movimentos so altamente precisos e capazes de alcanar posies difceis, sem danificar as partes ou peas envolvidas. A flexibilidade das estaes de trabalho com robs, permitindo a armazenagem de diversos programas de solda para diferentes empregos de produo, vem a ser um importante ponto de motivao da integrao de robs no processo de solda a ponto. O processo de solda baseado num fluxo de corrente alta entre dois eletrodos e atravs de dois pedaos de metal a serem unidos. Quando a corrente flui, um grande calor gerado no ponto de contato. A presso dos eletrodos mantida por um curto tempo aps a corrente cessar seu fluxo, a fim de manter as partes de metal juntas enquanto o ponto onde se realizou a solda resfria e se solidifica. Os eletrodos no sofrem fuso durante o fluxo de corrente devido a um fluido que flui atravs deles. Os robs que realizam solda a ponto executam movimentos complicados, tais como seguir contornos de peas e alcanar pontos inacessveis sem danificar as peas que esto sendo soldadas. Desta forma, muitas aplicaes de solda utilizam robs com 6 GDL (graus de liberdade) - trs para posicionamento e trs para orientao ou postura em relao pea. Embora os movimentos necessrios aos robs de solda a ponto sejam complicados, o nico ponto que requer uma grande preciso o ponto onde a solda ocorre de fato, sendo assim possvel a utilizao de controle ponto-a-ponto durante a trajetria do rob entre os pontos de solda. Para se evitar colises entre o rob e as peas que esto sendo soldadas durante o movimento deste entre dois pontos de solda, o rob instrudo com um grande nmero de posies pelas quais ele deve passar no seu percurso at o prximo ponto de solda. O ensino de tarefas de solda a ponto um processo complicado. O rob deve ser manualmente transportado atravs de cada um das centenas de pontos de solda, devendo ser posicionado com uma preciso de +/- 1mm. Como, em solda a ponto, os eletrodos devem estar perpendiculares s peas, essa preciso se mostra ainda mais difcil de ser atingida. Numa linha de montagem automotiva, vrios modelos diferentes so produzidos, cada qual com diferentes sries de pontos de solda, tornando o processo de ensino dos robs envolvidos na realizao dos pontos de solda dos carros muito longos e cansativos. Esse processo pode ser simplificado utilizando-se softwares capazes de alterar a 13

orientao de uma pistola de solda sem alterar sua localizao no espao. Assim, permite que o atuador do rob, ou seja, a pistola de solda (mostrada na figura 9) seja trazida ao local desejado e ento realizar a orientao desejada sem ter de corrigir as posies de suas juntas.

3.5 Solda em Arco.

A solda em arco um processo usado para se unir duas partes de metal ao longo de uma rea de contato contnua. Nele, as duas partes de metal so aquecidas ao longo da rea de contato at o metal fundir-se; ao esfriar-se, o metal fundido se solidifica, unindo as duas partes. Para criar uma corrente eltrica, dois eletrodos com diferentes potenciais, alimentados pelo equipamento de solda, so necessrios. A pistola de solda em arco tem apenas um eletrodo, com o objeto a ser soldado servindo como segundo eletrodo. Esse tipo de pistola tambm usada em alguns raros casos de solda a ponto. Os objetos de metal so aquecidos por uma corrente eltrica, que flui atravs dos eletrodos na pistola de solda e atravs de um vo de ar para o objeto sendo soldado. Quando se usa um rob para realizar uma solda em arco, a pistola de solda fixada como atuador do mesmo e o eletrodo alimentado atravs de um cabo condutor paralelo ao brao do rob. A pistola de solda tambm dispersa um gs especial para prevenir a rea aquecida contra a oxidao, o que iria prejudicar a qualidade da solda. O processo de solda em arco necessita do uso de robs de alta qualidade com softwares sofisticados, capazes de realizar as seguintes operaes: Rpido movimento para a rea de contato a ser soldada; Transmisso de sinais para causar a disperso do gs e aplicao de tenso ao eletrodo; Movimento preciso ao longo do caminho de solda enquanto mantm um constante vo de ar; Preservar constante a orientao do eletrodo em relao superfcie a ser soldada; Manter a pistola de solda se movendo a uma velocidade constante;

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Habilidade para realizar movimentos de "tecelagem", para se atingir uma boa juno entre os dois corpos de metal e garantir a qualidade da solda.

Para se encontrar os requisitos acima, o processo de solda em arco necessita de robs com as seguintes caractersticas: Cinco a seis graus de liberdade; Controle de trajetria contnua, para mover-se exatamente ao longo da trajetria de solda e regulagem de velocidade. Alta repetibilidade.

3.6 Pintura a Spray.

O uso de robs na pintura a spray consiste na fixao de uma pistola de tinta spray ao atuador do rob. Tem como caractersticas principais: Controle de trajetria contnua; Movimentos rpidos; Baixa repetibilidade: ensinado pelo mtodo "TEACH-THROUGH" ou pelo mtodo "MASTER-SLAVE". Na aplicao de tinta spray, a flexibilidade dos robs se torna evidente, os quais podem armazenar um programa especfico para cada tipo de parte a ser pintada. Muitos robs utilizados nessa aplicao no possuem sistema de sensoriamento. Isso porque a parte a ser trabalhada posicionada a uma dada distncia e direo da base do rob, podendo ser realizado em objetos parados ou em movimento. No caso de objetos estticos, o rob comea a operao apenas depois de receber um sinal confirmando que a parte a ser pintada est corretamente posicionada. Quando trabalhando com objetos mveis, os robs recebem sinais do trilho usado para transportar as peas, sinais estes que continuam sendo emitidos enquanto a pea estiver em movimento, atualizando o rob acerca da distncia e da direo da pea em relao base.

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3.7 Montagem.
Montagem significa pegar peas separadas, coloc-las juntas e ento un-las. Na montagem pode se exigir o uso de garras e ferramentas especiais. Por exemplo, os robs poderiam executar tarefas de montagem, primeiro usando garras para trazer peas e coloc-las em um lugar e, em seguida, usar ferramentas especiais para fix-las, como rebitadeiras ou grampeadores. Os robs que atuam nestas operaes so de grande importncia pois aproximadamente 40% do custo da mo de obra vem da montagem. As operaes de montagem que envolvem os robs no so muito simples, mas so relevantes devido principalmente a reduo de custos da produo. Para alguns problemas devem ser representadas solues, tais como: Alto grau de preciso e repetibilidade no posicionamento do atuador; Movimentos em linhas precisas, mantendo fixa a orientao do atuador; Troca automtica de atuador ou uma garra verstil; Movimentos rpidos do brao do rob.

A preciso deve ser mantida na orientao do atuador para assegurar que a parte montada est segura com o ngulo correto, o que no fcil de obter. Em muitas operaes de montagem elementos de diferentes tamanhos e formas e so montados num elemento central. De tal forma que o atuador do rob deve ser capaz de manusear objetos assimtricos ou mudar as garras no meio de uma operao. Para isso pode-se usar um trocador de ferramentas automtico, que muito recomendvel em casos onde um elemento trabalhado pelo rob ao invs de simplesmente manuseado, como numa chave de fenda automtica. As velocidades empregadas podem ser maiores do que as requeridas na maior parte das aplicaes industriais podendo ser comparadas s de montagens manuais. Robs mais rpidos reduzem o tempo de montagem, entretanto, o movimento do brao durante a montagem no podem ser feito em velocidades mximas, pois implica em perda de preciso. Os mtodos de montagem se dividem em duas categorias: Montagens na direo vertical; Montagens em diferentes direes.

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A primeira requer robs artesianos, cilndricos, ou articulados horizontalmente com quatro ou cinco graus de liberdade. No Japo utiliza-se ao invs de apenas um rob para executar muitas tarefas, vrias mquinas com um a trs movimentos, o que desvantajoso apenas pela perda de flexibilidade em relao aos sistemas que empregam robs com poucos graus de liberdade e podem facilmente ser convertidos para montar novos produtos.

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4. Concluso
Nesse trabalho foi feita uma iniciao ao estudo da cincia da robtica, apresentando o seu conceito que a aplicao de robs controlados, englobando ainda computadores e computao, agindo em substituio a mo de obra humana, sendo esta cincia um ramo da informtica. A robtica foi populariza a partir da obra Eu Rob de Isaac Asimov, de 1950. Foi apresentado o conceito de rob, mquinas formadas por dispositivos eletromecnicos ou biomecnicos capazes de realizar trabalhos de maneira autnoma, utilizados em tarefas insalubres ou que geram fatores de risco para o ser humano, sendo mais empregados em linhas de produo industriais, bem como sua origem a partir da idealizao dada por Karel Capek e seu primeiro exemplar, o Unimates, desenvolvido por George Devol e Joe Engleberger, no final da dcada de 1950, incio da dcada de 1960. Analisando as principais caractersticas de um rob, descritas no captulo 2, possvel verificar a interdisciplinaridade intrnseca as aplicaes de robtica industrial, j que so conjugas reas de conhecimento diversas tais como mecnica, eletrnica e software. Como foi apresentado, a indstria que vem aplicando mais intensivamente a utilizao de robs visando maximizao da produo e a reduo de custo com mo de obra, o que, se por um lado traz benefcios, tambm tem causado problemas de desemprego estrutural. No captulo 3 foram apresentadas vrias aplicaes prticas da utilizao dos robs no meio industrial, onde se procurou demonstrar a abrangncia e penetrao que se pode alcanar com as tecnologias citadas. Com o avano da microinformtica, muitos recursos se tornam disponveis, o que permitir que a tecnologia robtica continue a crescer por um longo tempo. A partir disso, e com a introduo ao tema abordado nesse trabalho, fica a demonstrada oportunidade de um aprofundamento maior no assunto, especialmente no que se refere a construo software de controle que potencializem a aplicao da robtica industrial.

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Bibliografia
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