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Automatismos Industriales

Álvaro Ángel Orozco Gutiérrez

Universidad Tecnológica de Pereira

Cristian Guarnizo Lemus

Universidad Tecnológica de Pereira

Mauricio Holguín Londoño

Universidad Tecnológica de Pereira

2008

Taller de Publicaciones- Universidad Tecnológica de Pereira camare@utp.edu.co

*Realizado bajo el auspicio de COLCIENCIAS, Proyectos:

1110-14-17905: Sistema automatizado efectivo y apropiado de caracterización y clasificación de señales electromiográficas para el control de prótesis y brazos robóticos

1110-405-20247: Identificación en línea de modos tempranos de fallas dinámicas en máquinas rotativas

ISBN: 978-958-8272-99-3

Este libro está hecho con la ayuda de L Y X 1.4.5

PREFACIO

La industrialización rápida y continua que vive la sociedad ha llevado a un nuevo nivel la automatización de sistemas productivos. Se emplea cada vez más los Controladores de Lógica Programable, o PLCs, y existe una tenden- cia hacia la incursión en sistemas de automatización basados enteramente en PC. Nuevos desafíos relacionados con la automatización tratan cada vez con sistemas más difíciles de simular, implementar y validar por lo que además se hace necesario emplear técnicas de mayor generalidad y poder que permi- tan una posterior implementación en los sistemas tradicionales o actuales. El objetivo de este libro es presentar las principales técnicas de análisis e imple- mentación de sistemas para su automatización y ahondar en los estándares actuales que permiten portabilidad y flexibilidad en los sistemas diseñados. El material encontrado en este libro presenta una breve introducción a la evolución de los automatismos, pasando por los fundamentos básicos sobre los cuales se desarrolla como lo son la lógica de predicados, el álgebra de Boole, las funciones de conmutación y los sistemas secuenciales; también se encuentra las metodologías clásicas y modernas de diseño que permiten su mutua inte- gración a la hora de implementar un sistema global. Se hace énfasis final en las técnicas de programación enmarcadas dentro del Estándar IEC 61131-3 con el objeto de facilitar la integración de varios sistemas de diferente procedencia o de permitir la implementación de sistemas complejos. El Capítulo 1 presenta una breve introducción al origen y motivación de los automatismos, mientras en el Capítulo 2 se hace énfasis en la evolución de los mismos y se centra en la descripción de los componentes generales de un automatismo así como en las metodologías de lógica cableada y programada. El fundamento básico de los automatismos está en la lógica de predicados y el álgebra de Boole, los cuales se presentan en el Capítulo 3, donde además se encuentra contenido todo lo relacionado con la síntesis de sistemas com- binacionales y la presentación de los sistemas secuenciales y dispositivos de memoria, los cuales complementan la base general para el diseño de todo au- tomatismo. La lógica cableada, como método clásico de diseño, se presenta en

III

el Capítulo 4, mientras otra técnica con mayor alcance se presenta en el Capí- tulo 5, donde está todo lo relacionado con las redes de Petri y su orientación al modelamiento, diseño y validación de automatismos. Finalmente, en el Capítulo 6, se trata el Estándar IEC 61131-3 el cual presen- ta las diversas técnicas de programación más usadas para la implementación de automatismos con la motivación de brindar una metodología que permita la portabilidad e interoperabilidad de los diversos sistemas existentes.

IV

Notaciones

Notación

Significado Resalta palabras claves Constantes Variables Relatores Denotan una función

Texto en cursiva a, b, c, d i w, x, y, z, x i , α i , ε, ζ J, K, L f , g, h

|

Descriptor Conjunto en notación por extensión

{e1, e2, ··· , en}

Unión de conjuntos

Intersección de conjuntos

Conjunto vacío

H

Función Booleana

Conectiva lógica AND

Conectiva lógica OR

¬

Conectiva lógica NOT

Conectiva lógica XOR

Conectiva lógica NXOR

Conectiva lógica de implicación

Conectiva lógica de coimplicación

L

Lenguaje formal de primer orden

L

Lenguaje formal sin descriptor Cuantificador existencial Cuantificador universal

Pertenencia

F

Expresión Booleana

F d

Expresión

Booleana Dual

m

Sumatoria de mintérminos Productoria de maxtérminos

M

d

Términos Don’t Care o no importa Estado presente en una memoria Estado siguiente en una memoria

Q(t) Q(t + 1)

V

Notación

 

NA NC A, B, M, N CR, CR, CRB TR TR ON TR OFF TA TC CRc CRsc RdP

 

Significado Contacto normalmente abierto Contacto normalmente cerrado Contactor Relé Relé de temporización Relé de temporización al trabajo Relé de temporización al reposo Contacto temporizado a la apertura Contacto temporizado al cierre Relé de campo Relé de sobrecarga Red de Petri

P

Conjunto de lugares de una RdP i-ésimo lugar de una RdP

p i

T

Conjunto de Transiciones de una RdP

t j

j-ésima transición de una RdP

F

(P x T ) (T x P )

W

: F → {1, 2,

3,

}

M

0

M

n

M(p i )

 

N = {P, T, F, W }

PN = {N, M 0 }

Conjunto de arcos de una RdP Función de peso en los arcos de una RdP Marcado inicial de una RdP n-ésimo marcado alcanzable de una RdP Valor del marcado en el i-ésimo lugar RdP sin marcado inicial RdP con marcado inicial

α

(p i , t j )

=

w

(p i , t j )

Función de incidencia previa

β

(t j , p i ) = w

(t j , p i )

Función

de incidencia posterior

σ

Vector secuencia de disparo

NG = {P, T, α, β}

RdP generalizada

G

= {V, E}

P

N

C

+

Número arbitrariamente grande de marcas

Gráfico de cobertura

Subred de Petri Matriz de incidencia posterior

C

Matriz de incidencia previa

C

Matriz de incidencia

 

+

Elemento ij de C +

c

ij

Elemento ij de C

c

ij

c

ij

Elemento ij de C

t j

Lugares de entrada de la transición t j

t

j

Lugares de salida de la transición t j

p i

Transiciones de entrada del lugar p i

p i

ME

GM

LE

µ k

M T

Transiciones de salida del lugar p i Máquina de estados Gráfico marcado Red de libre elección

Vector de disparo

Matriz transpuesta de M

VI

Notación

Significado

Γ

Vector anulador derecho de C

γ i δ i NG d C d Γ

CONSTRUCTOR

IF ··· THEN

Texto a ingresar

Vector anulador izquierdo de C i-ésimo elemento de Γ i-ésimo elemento de RdP dual de NG Matriz de incidencia de una RdP dual Soporte del T-invariante Soporte del P-invariante Palabra reservada IEC 61131-3 Palabra reservada resaltada Texto código IEC 61131-3

VII

Índice General

1. INTRODUCCIÓN

 

1

2. FUNDAMENTOS DE LOS AUTOMATISMOS

 

5

2.1. Reseña Histórica

 

5

2.2. Evolución de los Automatismos

 

8

2.3. Componentes de los Automatismos

 

9

2.4. Lógica Cableada .

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10

2.5. Lógica Programada

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11

3. ANÁLISIS Y SÍNTESIS DE AUTOMATISMOS

 

15

3.1. Lógica de Predicados

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15

3.1.1. Presentación del Lenguaje Formal

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15

3.1.2. Tablas de Verdad

 

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17

3.1.3. Definición del Lenguaje Formal

 

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19

3.1.4. Expresiones, Términos y Fórmulas .

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20

3.2. Álgebra de Boole

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21

3.2.1. Principio de Dualidad

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22

3.2.2. Teoremas Fundamentales

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23

3.2.3. Funciones de Conmutación

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24

3.2.4. Funciones Lógicas

 

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25

 

3.2.4.1.

Universalidad de la NAND y la NOR

 

29

3.2.5. Formas Algebraicas Estándar

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30

 

3.2.5.1. Formas SOP y POS

 

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30

3.2.5.2. Formas Canónicas

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31

3.2.5.3. Formas Canónicas Equivalentes

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33

3.2.6. Términos “Don’t Care

 

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33

3.3. Simplificación de Funciones de Conmutación

 

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34

3.3.1. Mapas de Karnaugh

 

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34

3.3.2. Simplificación por Mapas de Karnaugh

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37

3.3.3. Simplificación por Quine-McCluskey

 

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41

3.4. Automatismos Secuenciales

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44

3.4.1.

Clasificación de los Sistemas Secuenciales .

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45

3.4.1.1. Máquinas de Mealy y de Moore

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45

3.4.1.2. Sistemas Síncronos y Asíncronos

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46

IX

 

3.4.2. Diagrama de Estados

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46

3.4.3. Dispositivos de Memoria

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47

3.4.3.1. Latch Set-Reset

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48

3.4.3.2. Latch SCR

 

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51

3.4.3.3. Latch D

 

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52

3.4.3.4. Flip-Flop SR

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53

3.4.3.5. Flip-Flop D

 

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54

3.4.3.6. Flip-Flop JK .

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55

3.4.3.7. Flip-Flop T

 

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56

3.4.4. Implementación de Automatismos Secuenciales

 

56

 

3.5.

Ejercicios Propuestos

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62

4.

LÓGICA CABLEADA

 

67

4.1. Dispositivos de Mando y Control .

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67

 

4.1.1. El Contactor

4.1.1.1.

4.1.2. El Relé

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. Categorías Según el Empleo .

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67

70

71

4.1.3. Relé de Enclavamiento

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71

4.1.4. Contactor con Bobina de Autorretención

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71

4.1.5. Relé de Temporización al Trabajo (Relé Tipo ON)

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71

4.1.6. Relé de Temporización al Reposo (Relé Tipo OFF)

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72

4.1.7. Relé de Temporización al Trabajo y al Reposo .

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73

4.1.8. Elementos de Mando

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73

 

4.2. Funciones Básicas de Lógica Cableada

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74

 

4.2.1. Función Interruptor y Función Sello

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74

4.2.2. Función Detector de Flancos

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75

4.2.3. Función Toggle

 

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4.2.4. Función Memoria Biestable

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4.2.5. Función Tren de Pulsos

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78

4.2.6. Función Refresco

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79

4.2.7. Función Simulación de Relé Tipo OFF con ON

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80

4.2.8. Función Simulación de Relé Tipo ON con OFF

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80

4.2.9. Función Contador

 

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81

 

4.3. Lógica de Conmutación con Lógica Cableada

 

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81

4.4. Diseños Básicos en Lógica Cableada

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84

 

4.4.1. Activación Alternada de Cargas

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84

4.4.2. Encendido Secuencial de Cargas

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86

4.4.3. Arranque de Motor DC en Derivación

 

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88

4.4.4. Arranque de Motores Trifásicos

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90

4.4.4.1. Arranque Estrella-Delta con Transición Abierta

90

4.4.4.2. Arranque Estrella-Delta con Transición Cerrada

91

4.4.5. Inversión de Giro en Motores

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92

 

4.5. Ejercicios Propuestos

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93

X

5.

Redes de Petri

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5.1. Marco Introductorio

 

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99

5.2. Definición y Presentación de las RdP

 

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100

5.3. Tipos de Transiciones y Lugares

 

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102

5.4. Alcanzabilidad y Secuencia de Disparo

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103

5.5. Propiedades de las RdP

 

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104

5.5.1. RdP Limitada

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104

5.5.2. RdP Viva .

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104

5.5.3. RdP Reversible

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106

5.5.4. RdP Binaria

 

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106

5.5.5. RdP Conforme

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106

5.5.6. RdP Persistente

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107

5.5.7. RdP Conservativa

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107

5.6. RdP Interpretada

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108

5.7. RdP Autónoma

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108

5.7.1. RdP Generalizada

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108

5.7.2. RdP Ordinaria y Pura

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108

5.8. RdP Extendida

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109

5.9. Modelamiento de Procesos

 

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109

5.9.1. Arquitectura Secuencial

 

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109

5.9.2. Arquitectura de Decisión

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110

5.9.3. Arquitectura Paralela

 

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110

5.9.4. Arquitectura de Confusión

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111

5.9.5. Arquitecturas de Sincronización

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112

5.9.6. Arquitectura para Recurso Compartido

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113

5.9.7. Arquitectura Lectura-Escritura

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114

5.9.8. Arquitectura Productor-Consumidor

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115

5.9.9. Arquitectura Productor-Consumidor con Prioridad

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116

5.9.10. Arquitectura para Capacidad Limitada

 

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116

5.9.11. Arquitectura de Memoria

 

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