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Universidad Tecnológica de Nogales, Sonora

Universidad Tecnológica de Nogales, Sonora Introducción a la teoría de control Servomecanismos Sensores Servomotores

Introducción a la teoría de control Servomecanismos Sensores Servomotores Motores paso a paso Servo amplificadores

1.-INTRODUCCION A LA TEORIA DE CONTROL

CONCEPTOS GENERALES

Los procesos industriales exigen el control de la fabricación de los diversos productos obtenidos. El nexo de unión de estos diferentes procesos es que absolutamente en todos los procesos, es necesario controlar y mantener constantes algunas magnitudes, tales como posición, caudal,

presión, nivel, temperatura, ph, velocidad, humedad, etc.

Los procesos industriales a controlar, deben mantener las diferentes variables a controlar, bien en un valor deseado, bien en un valor variable con el tiempo de acuerdo con una relación predeterminada, o bien guardando una

relación determinada con otra variable.

Un sistema de control es una interconexión de componentes que conforman una determinada configuración, la cual esta destinada a proporcionar una respuesta deseada del sistema.

La base para el análisis de un sistema, es el fundamento proporcionado por la teoría de los sistemas lineales, la cual supone una relación de causa – efecto para los componentes de un sistema.

puede

Por lo tanto, un componente o proceso que vaya a ser controlado, representarse mediante un bloque como sigue:

Entrada

Proceso

representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso DIAGRAMA A BLOQUES: Salida La representación anterior se
representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso DIAGRAMA A BLOQUES: Salida La representación anterior se
representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso DIAGRAMA A BLOQUES: Salida La representación anterior se
representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso DIAGRAMA A BLOQUES: Salida La representación anterior se
representarse mediante un bloque como sigue: Entrada Proceso DIAGRAMA A BLOQUES: Salida La representación anterior se

DIAGRAMA A BLOQUES:

Salida

La representación anterior se puede expresar matemáticamente de la siguiente manera; La entrada la sustituimos por la variable X, el proceso por la función de transferencia P y la salida por la variable Y representándolos de la siguiente manera:

Dicho bloque es equivalente a la ecuación

XP = Y; ó tambien

P

=

Y

X

X

P

Y

equivalente a la ecuación XP = Y; ó tambien P = Y X X P Y

Obsérvese como las flechas no dejan duda sobre cual es la señal de entrada y cual es la señal de salida. El bloque tampoco deja dudas sobre cual es la función de transferencia y cuales son las señales del sistema.

Ejemplo de un sistema de control de lazo abierto;

Supogamos que deseamos mantener el nivel del liquido constante en el tanque, el liquido entra en el tanque por la parte superior y sale por la parte inferior. Ajuste

Proceso Variable controlada Controlador Perturbaciones: Presion, temperatura
Proceso
Variable
controlada
Controlador
Perturbaciones:
Presion,
temperatura

Una manera de intentar mantener el nivel adecuado es que una persona ajuste la válvula para que la razón de flujo que entra al tanque, balancee

exactamente la razón de flujo de liquido que sale. Esto podría requerir un poco de tiempo para encontrar la apertura adecuada de la válvula, pero tarde o

l

temprano a persona encontrar posición apropiada.

á l a

El problema es que en realidad las condiciones de operación no se mantienen estables. Podrían ocurrir cambios por ejemplo en la presión de alimentación de entrada u otros.

Diagrama de bloques que muestra un Sistema de lazo abierto

ejemplo en la presión de alimentación de entrada u otros. Diagrama de bloques que muestra un

Representación de un sistema automático de control con retroalimentación negativa

Consideremos un sistema automático de control en el cual la señal de entrada es R (Referencia). Esta señal debe compararse con una señal de retroalimentación a la que llamaremos F. dicha comparación produce la señal de error E, por lo que

podemos escribir: R-F = E --------(1)

Si la cadena directa del sistema posee una función de transferencia G y la señal de salida es C, tenemos entonces la ecuación E*G = C -----(2)

Finalmente la señal de retroalimentación F se obtiene multiplicando la señal de salida C por la función de transferencia de la cadena de retroalimentación que llamaremos H.

por lo tanto F = HC -------(3)

Al siguiente diagrama se le conoce como la forma canónica de un sistema automático con retroalimentación negativa

R

+

un sistema automático con retroalimentación negativa R + F E ⊗ G - H G 1

F

E ⊗ G - H
E
G
-
H

G

1+ HG

C R

C

con retroalimentación negativa R + F E ⊗ G - H G 1 + HG C
con retroalimentación negativa R + F E ⊗ G - H G 1 + HG C

Funcion de transferencia de lazo cerrado

5

Suma de dos variables:

comparador

X +

+

Y

Z=X+Y

Resta de dos variables:

comparador

+

X + + Y Z=X+Y Resta de dos variables: comparador + - X Y Z=X-Y En

-

X

X + + Y Z=X+Y Resta de dos variables: comparador + - X Y Z=X-Y En

Y

Z=X-Y

En los sistemas lineales, la multiplicación de señales no debe ocurrir

Ejemplo: Representar en diagrama a bloques las siguientes ecuaciones:

a) X 1 P 1 + X 2 P 2 = Y

b)

( V – W ) * G = Z

Ejemplo: Represente en un diagrama a bloques la siguiente ecuación, Donde M, P son señales de entrada, C es la señal de salida y T es la función de transferencia.

C

*

1

T

 

=

M

P

Ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado;

Ejemplo de un sistema de control de lazo cerrado; Si el nivel del liquido llega a

Si el nivel del liquido llega a bajar, el flotador baja, abriendo la válvula cónica controlando el suministro del liquido. Manteniendo así el nivel del líquido.

D Diagrama de bloques para un sistema de lazo cerrado

el suministro del liquido. Manteniendo así el nivel del líquido. D Diagrama de bloques para un

Diagrama a bloques de un sistema de lazo cerrado

En la figura se presenta un diagrama de bloques general más detallado en el que se describe adecuadamente la mayoría de los sistemas en lazo cerrado.

Perturbaciones

la mayoría de los sistemas en lazo cerrado. Perturbaci ones Variable controlada Proceso Valor medido Dispositivo

Variable

controlada

Proceso

Valor

medido

Dispositivo de

medición

Termostato,

Tacómetro

medido Dispositivo de medición Termostato, Tacómetro Señal de Punto de + ajuste - Señal de salida
medido Dispositivo de medición Termostato, Tacómetro Señal de Punto de + ajuste - Señal de salida

Señal de

Punto de + ajuste -
Punto de
+
ajuste
-

Señal de

salida del

controlador

error

Amplificador y/o dispositivo corrector final

error Amplificador y/o dispositivo corrector final Controlador Comparador Eléctrico, Eléctrico,

Controlador

Amplificador y/o dispositivo corrector final Controlador Comparador Eléctrico, Eléctrico, Mecánico,
Amplificador y/o dispositivo corrector final Controlador Comparador Eléctrico, Eléctrico, Mecánico,

Comparador

Eléctrico,

Eléctrico,

Mecánico,

Mecánico,

Neumático

Neumático

Motor eléctrico, Valvula, Solenoide, SCR, Triac

Las ideas contenidas en este diagrama de bloques de sistema general son las siguientes:

se mide una variable de proceso que está siendo controlada

( temperatura,

presión, razón de flujo de fluido, concentración química, humedad, viscosidad, posición mecánica, velocidad mecánica, etc.), y sé alimenta a un comparador.

El comparador, que puede ser mecánico, eléctrico o neumático, lleva a cabo una comparación entre el valor medido de la variable y el punto de ajuste, que representa el valor deseado de la variable.

El comparador entonces genera una señal de error, que representa la diferencia entre el valor medido y el valor deseado.

Se considera que la señal de error es igual al valor medido menos el valor deseado, por lo que, si el valor medido es demasiado grande, la señal de error es positiva y si el valor medido es demasiado pequeño, la señal de error es de polaridad negativa. Esto se expresa en la ecuación :

Error = valor medido – punto de ajuste El controlador, que también puede ser eléctrico, mecánico o neumático, recibe la señal de error y genera una señal de salida. La relación entre la señal de salida del controlador y la señal de error depende del diseño y ajuste del controlador.

Todos los controladores en lazo cerrado pueden clasificarse en cinco clases, o modos de control. Dentro de los modos, hay ciertas variaciones, pero estas variaciones no constituyen una diferencia de control esencial.

El modo de control no tiene nada que ver con la naturaleza eléctrica, mecánica o neumática del controlador. Depende sólo de cuán drásticamente y de qué manera reacciona el controlador a una señal de error. Siendo más precisos, depende de la relación matemática entre la salida del controlador y su entrada (su entrada es la señal de error).

En la figura se muestra que la salida del controlador es alimentada a un dispositivo corrector final. Podrá requerirse amplificación si la señal de salida del controlador no es de potencia suficiente para operar el dispositivo corrector final.

El dispositivo corrector final muchas veces es un motor eléctrico, que puede ser usado para abrir o cerrar una válvula, mover algún objeto mecánico en una dirección u otra, o cualquier función semejante.

El dispositivo corrector final también podría ser una válvula solenoide, una válvula con activador neumático o de automatización, o un SCR o un tríac para controlar la potencia de carga de un sistema completamente eléctrico.

Ejemplo de un servomecanismo de piñon y cremallera sencillo

En la figura se muestra un sistema de posicionamiento lineal. El apuntador esta sujeto a una cuerda delgada que corre por la polea móvil, y por otra polea fija y que esta sujeta

al objeto a posicionar.

Variable controlada Punto de ajuste Dispositivo de medición Comparador Dispositivo corrector final Señal de
Variable
controlada
Punto de ajuste
Dispositivo de
medición
Comparador
Dispositivo
corrector final
Señal de
error
Controlador
Señal de salida

Si el apuntador se mueve a la izquierda de la escala, la polea móvil es elevada la cuerda Provocando que el cursor del potenciometro se mueva hacia arriba la misma distancia.

or

p

Cuando el contacto del potenciómetro no está en el centro, el circuito puente desbalanceado entrega un voltaje de entrada al amplificador. La salida del amplificador maneja el motor que mueve el objeto hacia la izquierda. Cuando el objeto ha recorrido la misma distancia que el apuntador, la polea móvil regresa a su posición de reposo, y el contacto del potenciómetro queda centrado nuevamente. El puente regresa al balance o de equilibrio, lo cual origina un voltaje de entrada cero en el amplificador, que entonces detiene el motor.

Puede verse que siempre que el puente se desbalancee, envía una señal de baja potencia al amplificador, que la amplificará para manejar el motor. El motor mueve el objeto controlado a tal posición que el puente regresa al equilibrio. Dado que el puente sólo está balanceado cuando la polea móvil está en su posición de reposo, el objeto controlado siempre se mueve exactamente la misma distancia que el apuntador, pues solo de esta ,manera puede regresar a la posición de reposo la polea móvil.

En este sistema, la posición del apuntador representa el punto de ajuste, La posición del objeto representa la variable controlada. El arreglo de cuerda y poleas representa el comparador, siendo la posición instantanea de la polea la señal de error. El circuito puente es el controlador y la señal de salida del controlador es el voltaje aplicado a la entrada del amplificador. El motor con el arreglo de piñon y cremallera representa el dispositivo corrector final.

Ejemplo de un servomecanismo mas complicado. Maquina de corte de perfiles

Variable controlada Punto de ajuste Dispositivo de medición comparador error Señal de salida Dispositivo
Variable controlada
Punto de ajuste
Dispositivo de
medición
comparador
error
Señal de salida
Dispositivo corrector final

controlador

NOMENCLATURA USADA EN LOS SISTEMAS DE LAZO CERRADO

Los términos usados para describir lo que está ocurriendo en un sistema de control en lazo cerrado no han sido universalmente aceptados. Ahora veremos las diferentes palabras y frases usadas por diferentes personas.

Comenzando por el término punto de ajuste también es llamado “valor de ajuste”, “valor deseado”, “valor ideal”, “mandato” y “señal de referencia”. El valor de ajuste es el valor deseado de la variable medida en un sistema en lazo cerrado.

El

d

bié

compara or tam

n se

ll

ama

“d

etector

d

e

dif

i

erenc as , etc.

Di

i i

spos t vo

neumático, eléctrico, o mecánico que compara el valor medido de una variable de

proceso con el punto de ajuste (el valor deseado).

La señal de error también tiene los nombres “señal de diferencia”, “desviación”, desviación del sistema”. Señal de error es la señal producida por el comparador cuando el valor medido es diferente del punto de ajuste (el valor deseado).

La señal de salida del controlador a veces se llama “valor de control (CV, control value, en inglés), especialmente cuando es producida por cálculo digital efectuado por un controlador lógico programable.

El dispositivo corrector final también es llamado “elemento corrector”, y “elemento motriz”. Dispositivo corrector final es un dispositivo (frecuentemente una válvula) que cambia la entrada de energía al sistema.

La variable controlada a veces es denominada “condición controlada”, “variable de salida”, “condición de salida”.

El dispositivo de medición también es referido como “dispositivo detector”, “detector” o “transductor”. Dispositivo que continuamente vigila el valor de la variable de proceso de modo que pueda compararse con el punto de ajuste.

El valor medido a veces se llama “valor real” o “variable de proceso” (PV, por sus siglas en inglés). Variable cuyo valor se mide para su comparación con el punto de ajuste y que el sistema intenta corregir si se desvía de éste.

EJEMPLOS DE SERVOMECANISMOS

Un servomecanismo en ingeniería, dispositivo ó conjunto de ellos que permite la automatización del control de un mecanismo o una fuente de energía. Los servomecanismos pueden ser mecánicos, eléctricos, hidráulicos y ópticos. Su característica principal es que se activa por la llamada señal de error, que viene determinada por la diferencia entre la señal establecida como salida para una señal determinada de entrada y la señal de salida real esta señal de error se envía a la entrada para compensar ese error, de forma que el mecanismo se auto regula; esta técnica se llama re alimentación. La dirección de los automóviles es un ejemplo de servomecanismo. La orientación de las ruedas delanteras se controla mediante el giro del volante. Cuando soltamos el volante; que en este caso es un sistema hidráulico y mecánico, obliga a las ruedas a volver a la posición normal. Otro ejemplo de servomecanismo es el control automático que efectúa un termostato del calor generado por un radiador domestico. Otros ejemplos son los pilotos automáticos utilizados en barcos, aviones y naves espaciales, en los que el movimiento del vehículo esta regido por las instrucciones de la brújula. La alteración de la ruta de un avión requiere la aplicación de una fuerza, muy superior a la que podrían ejercer varios hombres con un gran timón, estabilizadores y alerones del aparato. Asimismo es necesario una gran fuerza para gobernar un barco o controlar el funcionamiento de una máquina pesada, tal como un cañón o una antena de radar.

Mencionar y escribir 5 ejemplos de aparatos domésticos que contengan sistemas de control y analizar si es de lazo abierto ó lazo cerrado:

Variable Aparato controlada Ajuste Controlador Proceso Comparador

Mencionar y escribir 5 ejemplos de equipos industriales que contengan sistemas de control y analizar si son de lazo abierto ó lazo cerrado:

Modos de control de los sistemas industriales en lazo cerrado

1.- Encendido – Apagado (On – Off)

En el modo de control de encendido – apagado, el dispositivo corrector final sólo tiene dos posiciones, o estados de operación. Por esta razón tambien se le conoce como control de dos posiciones. Si la señal de error es positiva, el controlador envía al dispositivo corrector final una de sus dos posiciones. Si la señal de error es negativa, cambia a la otra posición.

2.- Proporcional

En el modo de control proporcional, el dispositivo no es obligado a tomar una posición de todo o nada. En cambio, tiene un rango continuo de posiciones posibles. La posición exacta que toma, es proporcional a la señal de error. En otras palabras, la salida del bloque del controlador es proporcional a su entrada.

3.- Proporcional + Integral

Para un proceso en la que los cambios de la carga son grandes y rápidos, y el punto de ajuste puede variar considerablemente, este modo de control es más adecuado. El control proporcional mas integral tambien se le llama control proporcional y reajuste

4.- Proporcional + Derivativo

Este tipo de control es de poco uso en el control industrial de temperatura sin embargo es más común en los sistemas de control de seguimiento

5.- Proporcional + Integral + Derivativo

Usada en los casos donde los cambios de carga son muy rápidos ó Haya mucho tiempo de atraso entre la aplicación de la acción correctiva y la aparicion de resultados.

2.- CONTROL PROPORCIONAL

Método electrónico para poner en práctica el modo de control proporcional. Dos potenciómetros iguales están dispuestos en una configuración en puente, con los centros de ambos potenciómetros conectados a tierra. El potenciómetro de la derecha es llamado potenciómetro de error, y el potenciómetro de la izquierda es de posición de la válvula. Supongamos por un instante que el potenciómetro de ajuste de la banda proporcional este en corto circuito, Entonces, cualquier posición a la que se ajuste el cursor del potenciómetro de error debe ser repetida por el cursor del potenciómetro de posición de la válvula

el cursor del potenciómetro de error debe ser repetida por el cursor del potenciómetro de posición

3.- CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL La mejor manera de visualizar la acción de este control, es concentrandonos en el circuito RC conectado al cursor del potenciómetro de posición de la válvula. Cuando la posición del cursor se desplaza del centro y aplica un voltaje al circuito RC, al principio el voltaje aparece en R mientras se carga C. Conforme C se carga, el voltaje en R disminuye. Imaginemos que el controlador esta controlando en el punto de ajuste (error cero), con la válvula abierta al 50%. Si ocurre una perturbación que eleva la temperatura, el potenciómetro de error subirá una cierta distancia. El potenciómetro de posición de la válvula debe seguirlo por la misma distancia, debido a la acción del amplificador – motor. Por tanto se reduce el porcentaje de apertura de la válvula.

tanto se reduce el porcentaje de apertura de la válvula. La posición de la válvula de

La posición de la válvula de control está determinada por:

1.- La magnitud de la señal de error 2.- La integral de tiempo de la señal de error

20

4.- CONTROL PROPORCIONAL MAS DERIVATIVO Enfoque su atención en el circuito RC conectado entre el cursor del potenciómetro de posición de la válvula y tierra. Recuerde que siempre tarda un cierto tiempo en cargar un capacitor a travez de un resistor. Si ocurre una perturbación que eleve la temperatura, el potenciómetro de error subirá una cierta distancia. El potenciómetro de posición de la válvula intentará seguirlo debido a la ación del amplificador – motor. Sin embargo, para nulificar el voltaje de entrada del amplificador, el voltaje a través de C debe de ser igual al voltaje del cursor del potenciómetro de error. Dado que el voltaje a través de C está rezagado detrás del voltaje del cursor del potenciómetro debido al retardo de constante de tiempo RC, la posición de la válvula debe sobrecorregir. Esto es, debe moverse más hacia arriba de lo que normalmente haría para poder nulificar el amplificador.

que normalmente haría para poder nulificar el amplificador. De esta manera, la parte derivativa del controlador

De esta manera, la parte derivativa del controlador responde a la razón de cambio del error.

5.- CONTROL PROPORCIONAL MAS INTEGRAL MAS DERIVATIVO

También llamado controlador PID. Nótese que la parte derivativa está conectada a la parte integral. La salida del circuito integral RC es la entrada del circuito derivativo RC. La operación del controlador puede entenderse combinando las explicaciones del controlador proporcional más integral con las del control proporcional más derivativo.

las explicaciones del controlador proporcional más integral con las del control proporcional más derivativo. 22

SENSORES

Para que un sistema automático realice su tarea de forma eficiente, rápida e inteligente, es preciso que tenga conocimiento de una serie de parámetros o características internas. Tales características son muy diversas y se intentará controlar unas u otras en función de las necesidades.

Por ejemplo, puede ser necesario controlar la temperatura a la que está cierta parte del sistema automático o la presión, etc. Sin embargo, hay ciertas características que resulta interesante poder controlar para la mayoría de los sistemas automáticos: la posición, la velocidad y la aceleración.

Estas tres variables y los diferentes métodos para conocer su valor en un

Aceleración

instante determinado son lo que vamos a tratar en esta parte.

determinado son lo que vamos a tratar en esta parte. Sensores internos Por variables Posición Velocidad

Sensores internos Por variables

Posición

Velocidad

Aceleración

23

1.-POSICION

El problema de poder determinar la posición en la que se encuentra el sistema automático en un momento determinado es uno de los más importantes e interesantes en el campo de estudio de la automatización.

Actualmente no existe un método infalible y universal para calcular la posición, sino que, por el contrario, existen una serie de métodos basados en diversas técnicas que intentan resolver el problema.

En la mayoría de los casos reales, la solución adoptada pasa por el empleo de varios de los siguientes métodos. A continuación vamos a comentar los principales, en que se basan así como su funcionamiento.

Los codificadores ópticos o encoders increméntales se utilizan fundamentalmente para el cálculo de la posición angular. Básicamente constan de un disco transparente, el cual tiene una serie de marcas opacas colocadas radialmente y equidistantes entre sí; de un elemento emisor de luz (como un diodo LED); y de un elemento fotosensible que actúa como receptor. El eje cuya posición angular se va a medir va acoplado al disco

ENCODERS INCREMENTALES

El funcionamiento es el siguiente:

cuando el sistema comienza a funcionar el emisor de luz empieza a emitir; a medida que el eje vaya girando, se producirán una serie de pulsos de luz en el receptor, correspondientes a la luz que atraviesa los huecos entre las marcas. Llevando una cuenta de esos pulsos es posible conocer la posición del eje.

de esos pulsos es posible conocer la posición del eje. Sobre este esquema básico es habitual

Sobre este esquema básico es habitual encontrar algunas mejoras. Por ejemplo, se suele introducir otra franja de marcas por debajo, desplazada de la anterior, para poder controlar el sentido del giro; además suele ser necesario el empleo de una marca de referencia que nos ayudará a saber si hemos completado una vuelta.

Realmente los encoders increméntales miden la velocidad de giro. Como es lógico, la resolución de este tipo de sensores depende directamente del número de marcas que podamos poner físicamente en el disco.

ENCODER ABSOLUTOS

La función de este tipo de dispositivos es similar a la de los anteriores, medir la posición angular. Sin embargo en este caso lo que se va a medir no es el incremento de esa posición, sino la posición exacta. La disposición es parecida a la de los encoders increméntales.

También se dispone de una fuente de luz, de un disco graduado y de un fotorreceptor. La diferencia estriba en la graduación o codificación del disco. En este caso el disco se divide en un número fijo de sectores (potencia de 2) y se codifica cada uno con un código cíclico ( normalmente un código de Gray); este código queda representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en la figura

representado en el disco por zonas transparentes y opacas dispuestas radialmente, como se puede apreciar en

No es necesaria ninguna mejora para detectar el sentido del giro, ya que la codificación de los distintos sectores angulares es absoluta.

La resolución de estos sensores es fija y viene dada por el número de anillos que posea el disco, o lo que es lo mismo, el número de bits del código utilizado. Normalmente se usan códigos de 8 a 19 bits.

Tanto los encoders absolutos como los increméntales pueden presentar problemas debido a la gran precisión que es necesaria en el proceso de fabricación. Además son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

es necesaria en el proceso de fabricación. Además son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.
es necesaria en el proceso de fabricación. Además son dispositivos especialmente sensibles a golpes y vibraciones.

TRANSFORMADORES DIFERENCIALES DE VARIACIÓN LINEAL LVDT´s (Linear Variable Differential Transformer)

Un transformador diferencial de variación lineal, da una señal de c.a. Que es proporcional a un desplazamiento físico.

Un LVDT tiene un devanado primario y dos devanados secundarios, todos enrollados de la misma manera.

El LVDT es construido para que la diferencia entre los dos voltajes de los devanados secundarios sea proporcional a su desplazamiento del nucleo.

Los valores de voltajes, la mayoría de los LVDT están diseñados para operar con un voltaje de entrada de menos de 10 Vac. Los voltajes de salida de escala completa son de 0.5 Vac hasta 10 Vac. Con diferentes modelos de LVDT

son de 0.5 Vac hasta 10 Vac. Con diferentes modelos de LVDT c) Cuando el nucleo

c) Cuando el nucleo está centrado, V sal es cero d) Cuando el nucleo se mueve hacia arriba V sal esta en fase con el V de entrada e) Cuando el nucleo se mueva hacia abajo, V sal está defasado de V entrada

Transformador diferencial de variación lineal

Este sistema se utiliza ampliamente debido a su gran resolución, alta linealidad y rápida respuesta. Sin embargo, tiene el inconveniente de que no permite medir grandes desplazamientos por razones obvias. Todos los sensores de posición que hemos visto hasta ahora suelen ser usados para medir la posición angular y lineal de uniones de brazos de robot o de efectos finales de los mismos. Quizá la única excepción sean los encoders, que podemos encontrar en algunos sistemas móviles.

Ejemplo de un LVDT

inductivo con medida de desplazamiento desde ±0,5mm hasta 2m, de alta fiabilidad, vida y robustez. Básicamente hay tres tipos de transductores inductivos:

el CA/CA sin electrónica incorporada, al cual se le excita con una tensión de 2,2Vrms entre 400Hz y 15.000Hz, el DC/AC con electrónica incorporada y con salida 0. 10Vcc ó 4.20mA, y los palpadores de pequeños recorridos tipo "medio puente". Todos ellos pueden venir equipados con muelle de retorno y punta palpadora, algunos modelos sirven para aplicaciones de altas temperaturas ( 600 ºC ) y altas presiones ( hasta 600 bar). Estos sensores son inmunes a campos

magnéticos exteriores.

Este sensor de desplazamiento

presiones ( hasta 600 bar). Estos sensores son inmunes a campos magnéticos exteriores. Este sensor de

POTENCIÓMETROS; El potenciómetro es el transductor eléctrico más común. Los potenciómetros pueden ser usados solos ó conectarse a un sensor mecánico para convertir un movimiento mecánico en una variación eléctrica.

usados solos ó conectarse a un sensor mecánico para convertir un movimiento mecánico en una variación

Un potenciometro, consiste en un elemento resistivo y un contacto móvil que puede posicionarse en cualquier lugar a lo largo del elemento. Este contacto móvil es llamado de varias maneras, incluyendo derivación, cursor, deslizador, etc.

maneras, incluyendo derivación, cursor, deslizador, etc. Recordar que el concepto básico de los circuitos puente

Recordar que el concepto básico de los circuitos puente estará balanceado cuando la

razón de resistencias a la izquierda, sea igual a la razón de resistencias a la derecha.

V salida = 0 si

R

1

=

R

3

R

2

R

4

TACOGENERADOR:

Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio. Las unidades más comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min) y radianes por segundo. Un radian es igual a 1/(2π) revoluciones o aproximadamente 57 grados mecánicos. Su funcionamiento es sencillo y el de convertir la energía rotacional del eje en cuestión en energía eléctrica, proporcional a la rotacional y que puede ser fácilmente medida.

Una posible configuración podría ser la que se ve en la figura

El tacogenerador, es un tacómetro generador de cd.

figura El tacogenerador, es un tacómetro generador de cd. El campo lo establece por medio de
figura El tacogenerador, es un tacómetro generador de cd. El campo lo establece por medio de

El campo lo establece por medio de un imán permanente montado en el estator o por un electroimán exitado separadamente en el estator

El voltaje de salida es generado en un devanado de armadura de cd convencional con conmutador y escobillas

La ecuación para un voltaje generado verdadero en un generador de cd es: Vg = k BS Donde Vg representa el voltaje generado verdadero, k es una constante proporcional que depende de los detalles de construcción (longitud del rotor, diámetro del rotor, etc.), B es la intensidad del campo magnético y S es la velocidad angular medida en RPM.

Manteniendo constante la intensidad de campo, el voltaje generado es proporcional a la velocidad angular del eje. Por lo que es posible conectar el eje del tacómetro al eje en medición, aplicar el voltaje generado a un voltímetro y calibrar el medidor en terminos de RPM.

Una característica interesante de un tacómetro generador de cd, es que la polaridad del voltaje generado se invertirá si la dirección de rotación se invierte. Por lo tanto, este tipo de tacómetro puede indicar la dirección de giro al igual que la velocidad.

Ejemplos de tacogeneradores:

este tipo de tacómetro puede indicar la dirección de giro al igual que la velocidad .

RESOLVER

Definición.- Sensor de posición, semejante a un generador, con el que se obtiene una medición muy precisa de la posición angular de un eje. Utilizados generalmente en Robótica y también denominados como Resolvedores o unidades de resolución. La estructura fisica contiene un estator que es un cilindro hueco con dos devanados de multiples vueltas, y un rotor de dos devanados que salen por anillos colectores y las escobillas de contacto.

Los devanados del estator actúan como el primario de un transformador y los devanados del rotor, actuan como el secundario. Los voltajes inducidos en los devanados del rotor (VR1-3 y VR2-4), dependen de una manera muy precisa a su posición angular. Por lo que midiendo sus voltajes se puede obtener una indicación precisa de la posición del eje.

obtener una indicación precisa de la posición del eje. Los devanados del estator son exitados por

Los devanados del estator son exitados por los voltajes senoidales externos VS1-3 y VS2-4. Los devanados del rotor R 1-3 y R 2-4 también están defasados 90º entre ellos como S 1-3 y S 2-4

Operación de una fase

Para entender la operación de una fase, suponemos que solamante exitamos un solo devanado del estator. El otro lo consideramos corto circuito o simplemente desconectado. Supongamos que el devanado del estator S1-3 es exitado por una fuente regulada de 10 volts pico y 60 Hz.

La posición 0º Si el flujo

magnético del estator esta paralelo

al flujo magnético del rotor, Todo el

flujo magnético creado por S 1-3,

pasa a traves del plano de R 1-3. Si

la razón de vueltas es de 1 : 1, el

voltaje inducido V R1-3 Será igual a

V S1-3. Es decir, V R1-3 = 10 V

pico

la razón de vueltas es de 1 : 1, el voltaje inducido V R1-3 Será igual

Operación de una fase

La posición 30º Supongamos que el rotor gira 30º R 1-3 con respecto a la horizontal, Su ancho efectivo es reducido a un factor cos 30º = 0.866 veces su ancho real, D. Mientras tanto, el ancho real del devanado R 2-4 esta inclinado 30º de la vertical, su ancho efectivo es reducido a un factor de sen 30º = 0.5 veces

Suponiendo devanados idénticos (razón de vueltas =1) tendremos:

V R1-3 = V S1-3 X cos ángulo R2-4 = V S2-4 X cos ángulo

V

idénticos (razón de vueltas =1) tendremos: V R1-3 = V S1-3 X cos ángulo R2-4 =

Relaciones de fase y Magnitudes relativas

El transductor basado en una microcomputadora debe tomar en cuenta estas tres relaciónes de fase para distinguir entre los cuatro

angulos.

a) 30º b) 150º d) 210º d) 330º o –30º
a) 30º
b) 150º
d) 210º
d) 330º o –30º

Acción del resolver con ambos devanados excitados por la misma fuente de ca.

(a)

(b)

(c)

Representación

esquemática

Sección transversal del estator que muestra el desplazamiento de 45º en la orientación de flujo oscilante, y su mayor magnitud.

Para un ángulo de

desplazamiento del

θ

rotor, las ecuaciones para las magnitudes

del voltaje del devanado del rotor.

d)

Graficas de forma de onda para un angulo

de desplazamiento del eje = 30º

θ

del voltaje del devanado del rotor. d) Graficas de forma de onda para un angulo de

En su forma más simple el resolver consta de un devanado sencillo en su rotor y un par de devanados en su estator. Como se dijo el estator tiene dos devanados, dispuestos a ángulos rectos uno con respecto al otro, a los cuáles se aplican potenciales alternos con una diferencia de fase de 90 grados. El potencial de salida se recolecta a través de escobillas y anillos deslizantes desde los devanados del rotor, éste es un potencial alterno con la misma amplitud que las entradas, pero con la fase cambiada.

Dispositivo de medida constituido por dos bobinados fijos (estator), dispuestos perpendicularmente y de otro móvil (rotor).

de medida constituido por dos bobinados fijos (estator), dispuestos perpendicularmente y de otro móvil (rotor). 39

Ejercicio Instrucciones: Deberás identificar los sensores de acuerdo a sus características, relacionando los nombres con la descripción, escribiendo la letra que corresponde al sensor en el cuadro correspondiente.

Son dispositivos capaces de medir la posición angular y pequeños desplazamientos de posición lineal. Constan de una resistencia a través de la cual hay una determinada diferencia de potencial. .

Dispositivo parecido a un generador que relaciona la magnitud o fase del voltaje medido con la posición angular absoluta de un eje medido, también llamado codificador de eje.de la cual hay una determinada diferencia de potencial . Son dispositivos formados por un rotor

Son dispositivos formados por un rotor con uno o varios grupos de bandas opacas y translúcidas alternadas y por una serie de captores ópticos alojados en el estator, que detectan la presencia o no de banda opaca frente a ellos.de un eje medido, también llamado codificador de eje. a.Encoder b.LVTD c.Potenciómetro d.Tacogeneradore s Este

a.Encoder

b.LVTD

c.Potenciómetro

opaca frente a ellos. a.Encoder b.LVTD c.Potenciómetro d.Tacogeneradore s Este dispositivo da una señal de voltaje

d.Tacogeneradores

Este dispositivo da una señal de voltaje de salida de CA que es proporcional a un desplazamiento físico, tiene un devanado primario y dos devanados secundarios, todos enrollados de la misma manera. Su forma misma es hueva y contiene un núcleo magnético que puede deslizarse libremente dentro de la forma.

e.Resolver

Es un dispositivo que mide la velocidad angular de un eje giratorio, sus unidades más comunes para expresar la velocidad angular son rotaciones por minuto (r/min).Su forma misma es hueva y contiene un núcleo magnético que puede deslizarse libremente dentro de