Intenes iniciais do projeto

A princpio o sistema wireless para ativao de robs tinha como principal objetivo atenuar a alta carga cognitiva sob os operadores humanos, adicionando suporte automatizado de mobilidade e percepo ao sistemas de salvamento e segurana, alm disso operadores so um recurso escasso durante a segurana, assim h uma tendncia geral de robs serem controlados por um nico operador humano. As aplicaes atuais dessa tecnologia so principalmente a coordenao de robs [SSRR], tambm denominados robs resposta, que tem como principal objetivo, preveno de incidentes,e salvamento. Diversos ensaios dessa tecnologia j ocorreram em acidentes de grande escala, como o chernobil, 11 de setembro, bem como catstrofes natural como o furaco katrina.

Metodologia, erros e acertos

Inicialmente para facilitar a aplicao de atuao de robs por Wireless, tevese que se melhorar alguns setores principalmente o comando e a comunicao. Para viabilizar a atuao de diferentes robs e em grande nmero em SSRR (safety, security, and rescue) foi-se desenvolvida uma interface.Essa interface consistia em trs nveis de operao, eles so movimentao, comunicao e misso. Interface est ligada a locomoo do rob e sua operao.

Comunicao est ligada a operaes a serem realizadas independentes do comando da base, como atravessar obstculos, como portas, o que facilita para o operador, uma vez que ele no ter mais que control-lo nesse perodo, uma vez que era muito difcil o comando para cada unidade para transpor dificuldades, incrementou-se a IA para que eles a realizassem sozinhos. Isso gerou um ganho a mais, caso houvesse queda no sinal poderia haver uma pequena autonomia com relao a como se comportar, por parte do rob. Misso ter a funo de cumprir com a identificao de vtimas e causas do incidente, tanto quanto a posio quanto a situao,para poder indicar a base onde atuar. Possui grande autonomia, para que haja cumprimento da misso em qualquer caso, e pode operar vrios robs. Houve tambm um desenvolvimento em mapeamento 2D e explorao com vrios robs. Para que o trabalho de reconhecimento e identificao pudesse ser realizado com maior perfeio. Para tal finalidade usou-se a seguinte idia: enquanto monitorava o local os robs enviavam sinais para os outros, assim sempre se tinha um mapa atualizado do local que poderia apresentar possveis locais para foco. Alm disso, foi criada a seguinte lgica: se vtimas so encontradas, gera-se um mapa das condies do local e das posies das vtima para uma possvel atuao, o mesmo ocorre com as causas. Usa-se sensores 3D, udio e vdeo com essa finalidade e com os dados tem-se uma melhor noo de qual a melhor ao a tomar. Aps estipular o melhor mtodo de atuao, percebeu-se que havia ainda um grande fluxo de informao na rede, o que poderia ser prejudicial ao desenvolvimento do trabalho, sendo assim foi pensado alguns meios para o aperfeioamento da comunicao. Para a melhora da comunicao subdividiu-se a comunicao em trs:

Interface de rede: Cria respostas rpidas e curtas, para evitar acumulo de informaes na rede. As mensagens ainda eram classificadas por origem, tipo de mensagem, tipo de cdigo utilizado e local de armazenamento. Esse processamento gerou uma compressa de at 95% das mensagens.

Serialization: verifica os parmetros das mensagens, classificando as por nvel de classe, e as enfileira preparando os dados para transmisso, de acordo com a condio Storable e AbstractStorage sendo a segunda um resumo da interface ou um arquivo implementado pelo XDRStorage; Implementos na comunicao: passou-se a utilizar o NML para transmisso de dados, que levava um maior numero de informaes na transmisso de dados do sistema; Aplicaes Atuais
As aplicaes atuais dessa tecnologia so principalmente a coordenao de robs [SSRR], tambm denominados robs resposta, que tem como principal objetivo, preveno de incidentes,e salvamento. Diversos ensaios dessa tecnologia j ocorreram em acidentes de grande escala, como o chernobil, 11 de setembro, bem como catstrofes natural como o furaco katrina.

A aplicao da rede wireless foi demonstrada em um evento chamado ELROB 2007, onde dois robs apoio-socorristas avaliaram a situao aps a simulao de um ataque terrorista com substncias NBC em um grande evento pblico. Os dois robs eram supervisionados apenas por um operador humano; ambos os robs operavam de forma autnoma e executavam uma explorao coordenada da rea, reduzindo o tempo de avaliao dos riscos.

Outra simulao, combinava robs areos e terrestres, em buscas de focos de incndio,o rob areo verificava mais rapidamente focos de incndio,quando detectado princpios de incndio o rob terrestre era acionado com uma localizao exata do local, aumentando a probabilidade do controle do fogo.

Bibliografia: IEEE Wireless Communications February 2009 Bibliografia complementar: M. N. Rooker and A. Birk, Multi-Robot Exploration under the Constraints of Wireless Networking, Control Engineering Practice, vol. 15, no. 4, 2007, pp. 43545.

Grupo: Matheus Ninno Rissi Nicolas Magalhes Kockel Pedro Filipe Cavalheiro