Ricardo Alves de Siqueira

AUTOMAO DE UMA UNIDADE GERADORA DE UMA USINA HIDRELTRICA

Taubat - SP 2004

Ricardo Alves de Siqueira

AUTOMAO DE UMA UNIDADE GERADORA DE UMA USINA HIDRELTRICA

Dissertao apresentada para obteno do Certificado de Ttulo de Mestre em Engenharia Mecnica, pelo Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Taubat,

rea de Concentrao: Automao e Controle Industrial Orientador: Co-Orientador: Prof. Dr. Luiz Octvio Mattos dos Reis Prof. Dr. Germano Lambert Torres

Taubat - SP 2004

Autor:

Ricardo Alves de Siqueira

Ttulo:

AUTOMAO DE UMA UNIDADE GERADORA DE UMA USINA HIDRELTRICA

UNIVERSIDADE DE TAUBAT, TAUBAT, SP

Data: Resultado:

20 / 03 / 2004
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COMISSO JULGADORA Prof. Dr.: Instituio: Assinatura: Prof. Dr.: Instituio: Assinatura: Prof. Dr.: Instituio: Assinatura: Prof. Dr.: Instituio: Assinatura: Prof. Dr.: Instituio: Assinatura:
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Dedicatria

Para Heitor Ricardo e Ana Beatriz.

Agradecimentos
Ao Prof. Dr. Luiz Octvio Mattos dos Reis, pela habilidade com que orientou nosso trabalho. minha famlia, pelo apoio e incentivo. Voith Siemens, pela experincia e oportunidade profissional. Ao Senhor, que permitiu que tudo isto acontecesse.

Resumo

SIQUEIRA, Ricardo Alves de. Automao de uma Unidade Geradora de uma Usina Hidreltrica. 2004. 83 f. Dissertao de Mestrado, rea de Concentrao: Automao e Controle Industrial, Curso de Ps-Graduao em Engenharia Mecnica pelo Departamento de Engenharia Mecnica da Universidade de Taubat, Taubat - S.P. A proposta apresentar a soluo implantada na automao de uma das Unidades Geradoras de uma Usina Hidreltrica, composta de uma turbina Kaplan de eixo vertical e gerador sncrono de potncia prxima a 50 MVA, considerada uma Usina Hidreltrica de mdio porte. A nfase deste trabalho tem foco na Automao, com a integrao de seus sistemas auxiliares mecnicos e eltricos e descreve a filosofia de controle e operao, a configurao do Sistema Digital de Superviso e Controle (SDSC), software e hardware, e, tambm, os principais ganhos esperados e obtidos, do ponto de vista da Operao e da Manuteno da Planta. Sob a ptica da teoria de Controle de Sistemas a Eventos Discretos (SED) este trabalho aborda desde a teoria de Sistemas e Controle a SED, o levantamento, a anlise e a definio das necessidades da planta existente e projeto e desenvolvimento do Software de Controle e Superviso, com nfase na filosofia de controle adotada. O modelo de Sistema de Automao implantado trouxe principalmente os seguintes benefcios: . Controle Digital centralizado em dois pontos distintos e independentes, um na Sala de Controle e outro no Painel de Controle e Superviso Convencional Local, permitindo a continuidade de operao segura da Unidade Geradora em qualquer um dos pontos. . Grande Flexibilidade operativa na partida e parada da Unidade, nos modos automtico e passo-a-passo atravs do CLP Principal e somente passoa-passo atravs do CLP Retaguarda, permitindo o acompanhamento, = da mquina em cada estado estvel de operao. Partida automtica da Unidade com um simples acionamento de mouse, atravs de uma das Estaes de Operao na Sala de Controle, leva-se a Unidade da condio de Mquina Parada at Mquina Sincronizada no Sistema, com carga mnima, em um tempo mdio de 3 minutos, com toda a superviso detalhada das etapas e cumprimento das pr-condies estticas e dinmicas de partida.

Palavras-Chave: . SED - Sistemas a Eventos Discretos . SDSC - Sistema Digital de Superviso e Controle . Filosofia de Automao e Controle . CLP Controlador Lgico Programvel . Sistema Supervisrio.

Abstract

The proposal is to show the solution implanted on the automation of one of the Generating Units of a power plant, this is a Kaplan turbine of synchronous vertical and generating axle near 50 MVA, considered a MSH Medium Size Hydro. The emphasis of this work has focus in the Automation, with the integration of its mechanical and electric systems auxiliary, it describes the philosophy of control and operation, the configuration of the SCADA- Supervisory Control and Data Acquisition System, concerning software and the hardware and also the main waited and gotten profits, regarding Operation and Maintenance Plant. Based on the Discrete Events Systems Control Theory, this work approaches since the survey, analysis and definition of plant necessities and also project and development Control and Supervision Software. The Automation System model implanted brought the following benefits mainly: . Centered Digital control in two distinct and independent points, one into the Control Room and another one on the Local Control Panel allowing the continuity of safe operation of Generating Unit in any one of the two points. . Great flexibility to operate the Unit on the automatic and step-by-step way through the Main PLC and step-by-step through the Auxiliary PLC, allowing the machine accompaniment in each operation steady state. . Automatic turn Unit on with mouse click only, through Unit to one of the operation steady state geting the Unit from Machine Stopped to Machine Synchronized taking three minutes of average time.

Keywords: . Discrete Events Systems. . Philosophy of Automation and Control. . PLC Programmable Logical Controller. . SCADA Supervisory Control and Data Acquisition System.

Sumrio
1. 2. 2.1. 2.2. 2.3. 2.4. 3. 3.1 . 3.2 . 4. 4.1. 4.2. 4.3. 4.4. 4.5. 5. 6. 7. Introduo..............................................................................................13 Apresentao dos Conceitos Bsicos de Engenharia de Controle com Foco em SED..............................................................................17 Histrico..................................................................................................17 Sistemas Uma apresentao da Teoria Geral.....................................20 SED Sistemas a Eventos Discretos Conceitos Fundamentais.........25 Principais Termos Utilizados em Controle..............................................36 Descrio do Problema........................................................................57 Apresentao da Usina e da Unidade Geradora em Questo................57 Identificao dos Problemas e Pontos de Melhorias..............................62 Soluo Implantada..............................................................................63 Plano de Trabalho...................................................................................63 Configurao e Filosofia de Controle e Superviso................................65 Diagramas de Transio.........................................................................66 Arquitetura de Rede do SDSC................................................................71 Descrio dos Equipamentos e Programas...........................................73 Concluses............................................................................................79 Referncias Bibliogrficas...................................................................82 Anexos...................................................................................................83

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Lista de Tabelas
Tabela 01 Condies estabelecidas pela GMC (USA), em 1968, para novos controladores...................................................................18 Tabela 02 Viso dos nveis hierrquicos dos sistemas..............................21 Tabela 03 Comparativo das duas classes de controle automtico............25

Tabela 04 Principais Dispositivos utilizados em controle de SED..............32 Tabela 05 Sistemas da Usina.....................................................................64

LEGENDA
CLP CPU CSMA / CD DB DP FB FBD FMS GMC IEC IHM IL ISO LAN LD MMI MPI OB SED SDSC SFC ST SVC UG - Controlador Lgico Programvel - Central Processing Unit - Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection - Data Block - Decentralized Periphery - Function Block - Function Block Diagram - Field Messaging Specification - General Motors Company - Instituition of Electrical Execution - Interface Homem-Mquina - Instruction List - International Standartization Organization - Local rea Network - Ladder Diagram - Man Machine Interface - Mult Point Interface - Organization Block - Sistemas a Eventos Discretos - Sistema Digital de Superviso e Controle - Sequential Flow Chart - Structured Text - Sistemas a Variveis Contnuas - Unidade Geradora

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Lista de Figuras

Figura 01 - Configurao de um controle de SED na dcada de 40...............17 Figura 02 - Configurao de um controle de SED na dcada de 50...............17 Figura 03 - Modelo geral para um sistema aberto...........................................22 Figura 04 - Diagrama conceitual bsico de controle de SVC..........................26 Figura 05 - Diagrama de blocos do sistema de controle linear contnuo no tempo representado em espao de estados................................27 Figura 06 - Diagrama conceitual bsico de controle de SEDC........................30 Figura 07 - Estrutura das funes bsicas de controle de SED......................31 Figura 08 - Modelo do objeto de controle no controle de SED........................33 Figura 09 - Exemplo de sistema distribudo e hierrquico...............................35 Figura 10 - Principais tipos de comandos binrios..........................................37 Figura 11 - Modelo Funcional do CLP, de acordo com a IEC61131-3............38 Figura 12 - Diagrama funcional de Blocos simplificado do CLP.......................39 Figura 13 - CLP SIMATIC S7-400 da SIEMENS..............................................39 Figura 14 Tipos de linguagem de programao de acordo com a IEC..........42 Figura 15 Exemplo de programao em linguagem ST.................................42 Figura 16 Exemplo de Programao em IL....................................................43 Figura 17 - Exemplo de Programao em FBD.................................................43 Figura 18 - Exemplo de Programao em LD...................................................44 Figura 19 - Exemplo de Programao em SFC.................................................44 Figura 20 Ciclo de Execuo do Programa na CPU do CLP..........................45 Figura 21 Utilizao de Interrupes na Execuo de um Programa na CPU do CLP..........................................................................................45

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Figura 22 - Faixas de Utilizao dos Principais Tipos de Redes de Comunicao..................................................................................47 Figura 23 - Tipos de sinais representativos de grandezas fsicas.....................50 Figura 24 - Hierarquia do Sistema Digital de Superviso e Controle SDSC..............................................................................................52 Figura 25 - IHM convencional: anunciadores de alarmes, botoeiras e chaves de comando e sintico.........................................................................54 Figura 26 - IHM digital, modelo MP270 da SIEMENS.......................................55 Figura 27 Unidade Geradora de eixo vertical UG-1.....................................59 Figura 28 Planta Baixa da Casa de Fora da Usina............ ..........................60 Figura 29 Corte transversal da Casa de Fora da Usina................................60 Figura 30 Foto do Painel original de comando e controle da Unidade 1........61 Figura 31 Etapas de desenvolvimento do sistema de controle implantado.....63 Figura 32 Filosofia do SDSC..........................................................................67 Figura 33 Diagrama de Transio dos Estados para o CLP Principal............68 Figura 34 Diagrama de Transio dos Estados para o CLP Retaguarda.......70 Figura 35 Arquitetura de Rede do SDSC........................................................71 Figura 36 Diagrama Eltrico de Interligao de Rede do SDSC....................72 Figura 37 Vista frontal do Painel de Controle e Superviso Local - QG1Projeto.............................................................................................77 Figura 38 Foto do Painel de Controle e Superviso Local - QG1.................. 77 Figura 39 Foto da Sala de Operao aps a implantao da automao......78

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1.

INTRODUO

A proposta deste trabalho apresentar a soluo de automao, em termos de filosofia de controle, para uma das Unidades Geradoras de uma Usina Hidreltrica de mdio porte em funcionamento h mais de 40 anos, com a integrao dos seus sistemas auxiliares eltricos e mecnicos. Esta Usina composta principalmente de 03 Unidades Geradoras com turbinas do tipo Kaplan e geradores do tipo sncrono em 13,8 kV, de plos salientes, com eixo motriz na posio vertical e Subestao Elevadora 13,8 / 138 kV interligada ao sistema de potncia da regio. Esta Usina pertencia a CESP, atualmente de propriedade da AES e est localizada no rio Tiet, prxima ao municpio de Bariri. Ao deparar-se com a situao de automatizar uma das Unidades Geradoras de uma Usina Hidreltrica em funcionamento, constata-se que os problemas e pontos de melhorias a serem identificados e solucionados no so poucos, como tambm no so poucas as exigncias de conhecimento das teorias de sistemas e controle envolvidas, do processo de gerao de energia eltrica, das solues tecnolgicas atuais disponveis e tambm, alm de alguma experincia anterior, de uma boa dose de bom senso e critrio de julgamento para definio da melhor soluo a ser adotada dentro de um limite de controle onde devem prevalecer principalmente o cumprimento dos requisitos de normas tcnicas e de segurana aplicveis, dos custos planejados, as exigncias contratuais e a satisfao dos clientes internos e externos. Antes de identificar o problema e descrever a soluo implantada, torna-se necessrio, dentro da proposta deste trabalho, uma breve apresentao dos conceitos bsicos de Engenharia de Controle os quais devem sustentar a forma da conduo do desenvolvimento da soluo adotada na automao desta Unidade Geradora. Sendo assim, aborda-se inicialmente o histrico do controle de SED Sistemas a Eventos Discretos, citam-se alguns fatos histricos relevantes, como a primeira Mquina de Tear de cartes perfurados inventada por Jacquard, em 1804, quando, acredita-se, deu-se o incio ao controle de sistemas seqenciais, os quais so uma diviso, um tipo de SED, at a primeira calculadora eletrnica a base de rels, em 1936, desenvolvida por Stiblitz, a evoluo dos tipos de configurao de controle de SED ao longo das dcadas anteriores, at o advento do CLP (Controlador Lgico Programvel) e Redes de Petri. Faz-se uma apresentao da teoria geral de Sistemas, descrevem-se sua importncia e conceitos bsicos que se relacionam e convergem para a teoria de Sistemas de Controle e sua aplicao neste trabalho, conforme descrito no captulo 4 Soluo Implantada, onde a Usina, para melhor compreenso e identificao dos pontos de inter-relao com o SDSC (Sistema Digital de Superviso e Controle), foi dividida em Sistemas e a partir deste ponto foi desenvolvido todo o trabalho de automao.

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Esclarecem-se os conceitos fundamentais e estruturas bsicas dos controles de SED - Sistemas a Eventos Discretos e SVC Sistemas a Variveis Contnuas. Ressaltam-se tambm as diferenas fundamentais entre os dois sistemas, como por exemplo, no controle de SVC, utiliza-se como tcnica para sua implementao o Controle Quantitativo, onde o objeto de controle trabalha normalmente com variveis contnuas, analgicas enquanto no controle de SED, utiliza-se como tcnica para sua implementao o Controle Qualitativo onde o objeto de controle trabalha com estados e eventos discretos, manipula informaes discretas. Nesta proposta de soluo de automao de uma Unidade Geradora de uma Usina Hidreltrica, tm-se os dois tipos de sistemas de controle, SED e SVC, sendo que no controle de SVC, as variveis de controle normalmente so discretizadas, isto , as variveis analgicas so transformadas em variveis digitais (atravs de conversores A/D), para depois serem manipuladas no programa do CLP (Controlador Lgico Programvel), como por exemplo, a entrada analgica do CLP Principal - PIW286 Presso do Acumulador Principal APP, sendo que o transdutor de presso envia o sinal de 4-20 mA para o carto de entrada analgica do CLP, onde o sinal digitalizado para 04095 bits (resoluo de 12 bits), o que equivale proporcionalmente ao range de 0-60 Bar no processo. So descritos os conceitos e as definies dos principais termos utilizados na rea e neste trabalho principalmente, aps se fazerem algumas pesquisas em diferentes literaturas, e nivelar as interpretaes. Tomou-se o cuidado de estender um pouco mais a descrio, torn-la um pouco mais completa, nos termos de maior interesse deste trabalho, como por exemplo: CLP (Controlador Lgico Programvel), Linguagens de Programao para CLPs, SDSC, Sistema Supervisrio, dentre outros. Faz-se uma breve descrio da Usina em questo, descrevem-se as caractersticas tcnicas principais da Turbina e do Gerador, com ilustraes da Casa de Fora, Planta e Corte da UG-1(Unidade Geradora -1), do Diagrama Unifilar Geral da Usina, identifica-se a UG-1 no diagrama e tambm h uma foto do painel de comando e controle original da UG-1, foco deste trabalho. Identificam-se sob o ponto de vista da Automao, os principais problemas e pontos de melhorias, como por exemplo, o excesso de tempo gasto na identificao de problemas de manuteno ou intertravamentos normais de segurana do processo, que impedem a partida da UG, a falta de uma interface homem-mquina amigvel, eficiente e localizada para superviso da UG, nos vrios modos de operao e tambm de seus sistemas auxiliares mecnicos e eltricos. Faz-se uma breve citao das etapas de desenvolvimento para implantao do sistema de controle com uma ilustrao do fluxograma de trabalho, identificam-se as etapas da fase de desenvolvimento e da fase de implantao, conforme ilustrado na figura 32.

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Tambm, com base na Teoria Geral de Sistemas, descrita no item 2.2., adaptada para a situao e cultura local da Usina, faz-se uma diviso em sistemas, com o objetivo de melhor conhecer estes sistemas, suas interrelaes e seus vrios equipamentos existentes e tambm tornar os trabalhos da Automao mais precisos. De acordo com a tabela 5 Sistemas da Usina, identificam-se 31 sistemas distintos, os quais integram-se ao SDSC, dentro da operao e superviso da Usina. A partir desta compreenso mais detalhada dos sistemas envolvidos na produo de energia eltrica, foram desenvolvidos os trabalhos de implantao do sistema de controle proposto. D-se nfase Planilha de Integrao do SDSC, que reuni em um nico documento, para cada sistema envolvido, as seguintes informaes, em relao a cada ponto de entrada e sada dos CLPs Principal e Retaguarda: identificao, tipo e endereo de hardware; endereos de memria de eventos, endereos dos alarmes e endereos de dinamizao de telas para o Sistema Supervisrio; valor e correspondncia lgica de cada varivel de controle; descrio do elemento final de controle ou de aquisio de sinal, incluindo a atuao das protees e alarmes da Unidade Geradora 1. No item Configurao e Filosofia de Controle e Superviso, descreve-se a soluo adotada e implantada, em termos de filosofia, para o SDSC Sistema Digital de Superviso e Controle. Com o objetivo de garantir a continuidade do processo, quanto ao de controle, no caso de falha no CLP Principal, tem-se tambm o CLP Retaguarda, com transferncia automtica e manual. Quanto operao e superviso, tem-se a operao remota atravs das estaes de operao na Sala de Controle e a operao local atravs da IHM e painel local QG1 na Casa de Fora, para o caso de eventual perda ou falha nas duas Estaes de Operao (MTA-1 e MTA-2) ou rede Ethernet Industrial. Neste painel local, QG1, foram agrupadas todas as interfaces de operao, superviso e controle. Em sntese, tm-se dois pontos distintos e intercambiveis de controle e dois pontos distintos e intercambiveis de superviso e operao. No item Diagramas de Transio, detalham-se as Mquinas de Estados quando a ao de controle feita pelo CLP Principal, com operao e superviso pelas estaes na Sala de Controle e quando feita pelo CLP Retaguarda, com operao e superviso pela IHM e painel QG1 na Casa de Fora; ilustram-se, descrevem-se os Diagramas de Transio de Estados e detalham-se as seqncias de partida e parada da Unidade Geradora 1, nos modos Automtico e Passo-a-Passo. No item Arquitetura de Rede do SDSC, apresenta-se a configurao da comunicao em rede das Estaes de Operao na Sala de Controle, entre os CLPs Principal e Retaguarda, IHM Local, os Controladores-Indicadores

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Digitais de Temperatura (TUGs), o CLP do Sistema de Regulao de Velocidade Digital e os Indicadores Digitais de Variveis Eltricas (SIMEAS-P), utilizando-se redes do tipo Ethernet Industrial em fibra ptica, MPI e ProfibusDP em par tranado eltrico. No item Descrio de Hardware e Software, descrevem-se o hardware e software utilizados para esta soluo, com ilustraes do painel QG-1 e da Sala de Operao aps a implantao do sistema, onde se observam claramente duas geraes de sistema de controle na mesma foto, conforme figura 46, onde se v atrs das Estaes de Operao e Superviso da Unidade Geradora 1 os painis antigos das outras duas Unidades Geradoras, que ainda no foram automatizadas. Aps este item, apresenta-se a concluso do sistema de controle implantado, onde se ressalta a reduo significativa do tempo de partida automtica da Unidade, isto , com um simples acionar de mouse, atravs de uma das Estaes de Operao na Sala de Controle, leva-se a Unidade da condio de Mquina Parada at Mquina Sincronizada no Sistema, com carga mnima, em um tempo mdio de trs minutos, com toda a superviso detalhada das etapas e cumprimento das pr-condies estticas e dinmicas de partida. Apresenta-se ainda, a bibliografia consultada para a execuo deste trabalho. No anexo 1, tem-se o Artigo Modernizao de uma Usina com Integrao dos Sistemas Auxiliares, trabalho que foi aprovado e apresentado no XVII SNPTEE Seminrio Nacional de Produo e Transmisso de Energia Eltrica, 2003 - Grupo I Gerao Hidrulica, em Uberlndia MG, o qual um breve resumo desta dissertao.

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2.

APRESENTAO DOS CONCEITOS BSICOS DE ENGENHARIA DE CONTROLE Histrico

2.1.

De acordo com alguns pesquisadores, quando em 1804 foi inventada a Mquina de Tear com cartes perfurados por Jacquard, deu-se o incio do controle de sistemas seqenciais, os quais so uma diviso, um tipo de SED Sistemas a Eventos Discretos. Anterior a isto, no sculo XVIII j existiam registros de uma mquina de tear automtica com cartes perfurados (~1790 1801) e de uma moenda automtica por esteiras (~ 1791). Sabe-se que o dispositivo de controle por realimentao, o Regulador de Watt, o qual marca o incio do controle de SVC Sistemas de Variveis Contnuas, foi desenvolvido em ~1784. Pode-se afirmar que o controle de SED possui uma histria to antiga quanto o controle de SVC. Em ~1824, Sturgeon desenvolveu o eletro-im, que permitiu a Henry construir o rel eletro-magntico em ~1836. A lgebra de Boole, que uma das bases matemticas do controle de SED, foi proposta por Boole em 1854 e em 1936 foi Stiblitz quem desenvolveu a primeira calculadora eletrnica a base de rels. Sobre estas teorias e tecnologias descritas, o Controle de SED estruturado. Na dcada de 40, o controle de SED possua a configurao ilustrada na figura 1, a seguir.
DISPOSITIVO DE CONTROLE OBJETO DE CONTROLE

OPERADOR

Fig. 01 Configurao de um controle de SED, na dcada de 40 A partir da dcada de 50, com a introduo do conceito de monitorao e controle remoto, o controle de SED, foi modificado para a seguinte configurao ilustrada na figura 2.

OPERADOR

DISPOSITIVO DE MONITORAO

DISPOSITIVO DE CONTROLE

DISPOSITIVO DE ATUAO

OBJETO DE CONTROLE

Fig. 02 Configurao de um controle de SED, na dcada de 50

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Foi ento feita a diviso entre as funes de Monitorao e Atuao Sistema de Controle, sendo que a primeira responsvel pelas funes interface com o operador e a segunda, pelas funes de atuao no objeto controle. A partir deste ponto, a evoluo para sistemas centralizados e grande porte foi muito rpida (dcadas de 60 e 70).

do de de de

Com o advento da tecnologia eletrnica, a partir da dcada de 60, houve o desenvolvimento de circuitos eletrnicos e chaves eletrnicas sem contacto fsico, isto , os transistores. Conseqentemente os dispositivos de controle ficaram mais confiveis e menores. Os circuitos integrados (CI), no fim da dcada de 60 e incio da dcada de 70, permitiram o desenvolvimento de minicomputadores, os quais foram utilizados para o controle de processos industriais, com grande impacto no controle de SED. O impacto mais relevante que os computadores introduziram no controle de SED foi uma especificao tcnica divulgada pela General Motors (Estados Unidos) em 1968, descrita a seguir, na Tabela 1: Item 1 2 3 4 5 6 Descrio Deve ser fcil de ser programado, isto , as operaes seqenciais devem ser facilmente alterveis, mesmo na prpria planta. Deve ser de fcil manuteno, se possvel deveria ser baseado totalmente em um conceito plug in. Deve possuir caractersticas operacionais de alta confiabilidade (bem maior que os dispositivos a rels) considerando-se o ambiente industrial. Deve possuir dimenses menores que os painis a rels, para reduo do custo do espao fsico. Deve ter capacidade de enviar dados para um sistema central. Deve ter preo competitivo em relao aos atuais dispositivos a rels e/ou eletrnicos.

Tabela 1 Condies estabelecidas pela GMC (1968), para novos Controladores Em 1969 surgiram os primeiros controladores baseados nesta especificao da GMC. A partir da dcada de 70, os novos controladores multiplicaram suas funes, com a introduo dos microprocessadores. Esses ento foram denominados Controladores Lgicos Programveis (CLP). No fim da dcada de 70, com o desenvolvimento de microprocessadores de 16 bits, e tecnologia de multiprocessamento, um nico CLP incorporou todos os tipos de funes necessrias para a ralizao do controle de SED. O CLP era ento definido como um dispositivo eletrnico para aplicaes industriais que, para execuo de funes como operaes lgicas,

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seqencializao, temporizao e computao numrica, possui uma memria onde ficam armazenadas, na forma de uma lista de palavras de comando, que o procedimento de controle. Baseado no contedo desta memria, a operao das mquinas e/ou processos controlada atravs dos sinais de sada e entrada digitais e/ou analgicos. A partir de 1980, as funes de comunicao do CLP foram aperfeioadas, permitindo sua aplicao dentro de um sistema de controle em rede, onde so integradas as tcnicas de SED, controle de SVC e processamento de informaes para gerenciamento industrial, utilizando o controle lgico eletrnico. Pode-se afirmar que o controle lgico no se beneficiou dos avanos tericos do controle dinmico, devido a certas diferenas fundamentais: os sinais so sempre discretos em amplitude, em geral binrios e as operaes sobre eles so no-lineares. Enquanto em controle dinmico o perigo maior a instabilidade, geralmente associada ao crescimento ilimitado de sinais, em controle lgico o perigo o conflito, o deadlock, a parada total da evoluo dos sinais. Pode-se dizer que o programa de um CLP tendo como base o controle lgico uma combinao de redes lgicas combinatrias e redes lgicas seqenciais. Ao projetar redes lgicas combinatrias (ou seja, sem memrias nem temporizaes), dispe-se do auxlio da lgebra booleana (do matemtico G. Boole, 1715-64) para descrever, analisar e simplificar as redes, sempre em conjunto com algumas tcnicas de organizao do raciocnio e registro padronizado e compacto Quanto s redes lgicas seqenciais (com memrias, temporizaes e entradas em instantes aleatrios) e aos sistemas movidos a eventos em geral, os marcos tericos so muito recentes, estando geralmente imersos no tema do projeto do software dos computadores e/ou CLP, podendo estar ainda um pouco distante do nvel de resultados existentes em controle dinmico. Ainda que a Teoria dos Autmatos Finitos exista desde 1960, o problema do controle de Sistemas a Eventos Discretos s veio a ser conceituado com rigor terico por W. M. Wonham, em 1989. Tambm atualmente, tm sido muito teis as Redes de Petri (1962) pela sua grande capacidade de modelagem e por permitirem busca analtica de algumas propriedades importantes. A Rede de Petri um modelo matemtico com representao grfica que vem sendo amplamente utilizada, h mais de 30 anos, em vrios domnios de atuao como sistemas de manufatura, de comunicao, de transporte, logsticos e, de forma geral, todos os Sistemas a Eventos Discretos; especificar, analisar o comportamento lgico, avaliar o desempenho e implementar estes tipos de sistemas so as principais motivaes para o uso da Rede de Petri. (CARDOSO J., VALLETE R., 1997.)

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2.2.

Sistemas Uma Apresentao da Teoria Geral

Pode-se afirmar que o maior patrimnio da humanidade o conhecimento e que um dos propsitos da creao do homem por Deus sua evoluo, crescimento e aperfeioamento. Este, em busca por compreender e explicar os princpios que regem o universo e sua prpria natureza, acumulou ao longo de sua existncia uma grande quantidade de conhecimento tcnico, cientfico e cultural. Com a expanso da atividade industrial iniciada nos ltimos sculos, suportada principalmente por informaes tecnolgicas, o homem necessitou criar metodologias adequadas a administrao de tais conhecimentos. Tal comportamento deu condies humanidade de aprofundar-se em diversas reas cientfico-tecnolgicas. Esta realidade pode ser comprovada pelo elevado grau de especializao alcanado pelos cientistas e equipes de desenvolvimento tecnolgicos do sculo XX, e que se reflete diretamente em termos industriais, nas tcnicas e modelos de linhas de produo em srie, na maioria das vezes complexas e cada vez mais controladas. Este aprofundamento, nas mais variadas reas da cincia e tecnologia, levou os cientistas e pesquisadores a confrontarem-se com problemas de natureza comum a todos. Em todas estas reas, sentiu-se a necessidade de postular leis de carter mais abrangente, que permitissem convergir as concluses de um determinado estudo para outra rea de conhecimento, a princpio desconexa, sem interrelaes. Esta convergncia na busca pelo desenvolvimento de tal conhecimento, muito bem apresentada na obra General System Theory, de Bertalanfly, 1968; o qual um expoente histrico e referncia introdutria queles que buscam compreender esta nova Cincia. A busca do entendimento fiel dos fenmenos como um inter-relacionamento das partes do todo, sua essncia, de acordo com a citao de Bertalanfly, a qual transcreve-se a seguir: So complexas as razes desta evoluo. Um de seus aspectos a passagem da engenharia de produo de energia isto , libertao de grandes quantidades de energia, tal como acontece nas mquinas a vapor ou eltricas para a engenharia de controle, que dirige processos empregando dispositivos de baixa potncia e conduziu aos computadores e a Automao. Ainda segundo esta teoria, os sistemas so agrupados em nveis hierrquicos de acordo com o modelo utilizado para sua representao. A tabela 2, a seguir, ilustra uma representao destes nveis hierrquicos.

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Tabela 2 Viso dos nveis hierrquicos dos Sistemas Existe um grande interesse direcionado ao estudo dos sistemas abertos, visto que eles representam um elo importante de ligao entre sistemas descritos por teorias e modelos matematicamente comprovados com sistemas de nveis superiores, como por exemplo, no estudo recente em Sistemas Autnomos

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Descentralizados (ADS) para automao industrial baseado em analogias entre engenharia e os seres vivos. Em relao a teoria geral de sistemas, um de seus objetivos a melhor compreenso dos problemas de relaes, de estrutura e de interdependncia das partes de um todo. A descrio do que essencial em suas formas, aspectos e funes permite explicar seus efeitos e eficcia, alm de dar subsdios para aplicar tal conhecimento introduzindo modificaes significativas, tornando-as mais propcias e receptivas s necessidades humanas. E neste sentido que o conhecimento de caractersticas dos sistemas abertos propicia ao projetista tecnolgico uma viso mais abrangente da situao vista dos problemas que surgirem.

INSUMOS

PROCESSOS

PRODUTOS

REALIMENTAO

Fig. 03 Modelo geral para um sistema aberto O estudo matemtico de sistemas fechados comum nos diversos ramos da engenharia. Os modelos utilizados para sua representao so, de certa maneira, bastante similares quele utilizado na representao de um sistema aberto. Algumas caractersticas especficas definem todos os sistemas abertos, as quais descrevemos em seguida: a) Importao de Energia: os sistemas abertos importam alguma forma de energia do ambiente externo. Ao contrrio dos sistemas fechados que tendem a atingir uma situao de equilbrio aps exaurirem suas fontes de energia, nos sistemas abertos h o estabelecimento de um equilbrio de natureza dinmica com relao ao nvel de energia. Em um sistema de produo industrial, por exemplo, so insumos, alm da energia trmica ou eltrica, a fora de trabalho humano dos operrios, a matria prima a ser processada, a engenharia, o capital dos investidores, etc. Cabe ao projetista de sistemas identificar claramente quais e quantas so as formas de energia utilizadas pelo sistema estudado. uma das metas deste projetista, racionalizar o uso destas formas de energia utilizadas, buscar e descobrir fontes alternativas constantemente. b) Transformao: Normalmente, a energia disponvel em um sistema aberto transformada. A programao de produo em uma fbrica, por exemplo, vai gerar instrues de alterao na matria prima de entrada. Essas atividades acarretam alguma reorganizao dos insumos, ento um trabalho no sistema executado. Estes processos de transformao

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se tornam o principal fator de sobrevivncia do sistema. Esta funo justifica a continuidade do mesmo no macrossistema. c) Produto: os sistemas abertos exportam certos produtos para meio ambiente. A inter-relao de sistemas abertos efetuada em grande parte por processos de trocas entre produto exportado e energia importada, de forma a garantir a sobrevivncia do sistema. principalmente o impacto causado por esses produtos que vai depender a perpetuao, ou no, do sistema aberto. No caso de uma indstria, ela poder fornecer bens manufaturados importantes para a comunidade, porm se os detritos gerados causarem danos e poluio ao meio ambiente, inevitavelmente se chegar a um ponto que ser exigida a sua descontinuidade. d) Sistemas como Ciclos de Eventos: A compreenso de que seu comportamento dado pela contnua execuo de ciclos, uma caracterstica importante de sistemas abertos. Apesar de suas partes estarem inter-relacionadas, so os eventos que mais definem sua estruturao. Um mtodo simples para a identificao de ciclos seguir o fluxo de energia dos eventos, a partir de seus insumos, por meio de sua transformao, at o ponto de fechamento de ciclo. Uma cadeia de eventos pode envolver diversos holones (elemento primeiro sobre o qual est construdo o sistema quando esse complexo, como o corpo humano e a clula, ou como uma comunidade e suas famlias, por exemplo), mas seu comportamento pode ser caracterizado pela demonstrao de estrutura somente quando existe um certo fechamento da cadeia, por um regresso a seu ponto de origem. e) Entropia Negativa: Todo sistema aberto constitudo de entropia negativa, ou seja, composto por um certo nvel de organizao entre as partes. Deve ser compreendida, neste sentido, entropia como sendo o grau de medida de desordem e entropia negativa conseqentemente como informao. No estudo de sistemas vivos, busca-se a compreenso da complexidade de como se relacionam seus elementos. Em noossistemas (organizaes criadas artificialmente pelo ser humano), a grande preocupao pela modelagem e simulao de seu comportamento antes de qualquer implementao. Uma nova usina hidreltrica, por exemplo, deve ser totalmente compreendida antes de iniciar suas operaes, para que no haja riscos de acidentes graves. Todavia, em algumas situaes no possvel controlar o nvel entrpico de um sistema, como por exemplo, o trnsito de algumas grandes cidades, tal que em algumas circunstncias nenhum departamento de trnsito ou autoridade pode interferir em seu comportamento catico. f) Realimentao Negativa: Como j visto antes, os sistemas abertos necessitam de insumos. Esses insumos, porm, no so apenas de natureza material ou energtica; h tambm os insumos do tipo informao. Dentre as formas de informao existentes em um sistema aberto, a realimentao negativa a mais expressiva na manuteno da

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sobrevivncia do sistema. A realimentao negativa, tem como objetivo corrigir os desvios de comportamento do sistema diante das suas metas inicialmente definidas. Essa informao utilizada pelo mecanismo de controle interno a fim de trazer o sistema normalidade. g) Homeostase Dinmica: caracterstica dos sistemas abertos, manterem-se em uma posio de equilbrio. Tal equilbrio, tem um carter dinmico. Contrariamente aos sistemas fechados que atingem estados de equilbrio esttico. O ponto de equilbrio desejado definido em termos da busca por um estado firme. Tal o comportamento observado, por exemplo, dos dados obtidos em mecanismos de regulao da qualidade em sistemas estatsticos de controle da produo. Em outros casos, como em sistemas de maiores nveis de complexidade, tal estado firme pode ser representado pela preservao do carter do sistema e sua manuteno expressa pela constante busca de crescimento e expanso do sistema. o caso de uma empresa recm-iniciada, por exemplo, que passar por altos e baixos durante os primeiros anos de sua existncia, mas que aps atingir um certo patamar de estabilidade procurar ampliar seu mercado de atuao como forma de preservar seu carter e seus objetivos. h) Diferenciao: Os sistemas abertos tendem a uma mecanizao progressiva, h uma tendncia para maiores nveis de elaborao e diferenciao entre as partes. Os padres difusos e globais so paulatinamente substitudos por funes mais especializadas. Essa caracterstica muito notria nos casos de organizaes sociais ou ainda nos processos de seleo e aprimoramento das espcies. i) Eqifinalidade: Um sistema aberto pode alcanar, por uma variedade de caminhos, o mesmo estado final, a partir de diferentes condies iniciais. Tal comportamento pode ser comparado aos modelos de controle adaptativo, em que alteraes de estratgia ou de parmetros internos garantem o cumprimento do objetivo final do sistema. Em organizaes e outros sistemas superiores, esta caracterstica garantida pelos princpios de teologia em conjunto com a realimentao negativa. Entende-se que o conhecimento acumulado da humanidade aumentou substancialmente, tanto em gnero como em nmero, em funo do desenvolvimento de uma teoria geral para os sistemas. O surgimento de uma nova forma de abordar os problemas resultou na criao de inmeras outras teorias e cincias. A Automao Industrial um exemplo importante e tpico desta conseqncia. Pela abrangncia desta Teoria Geral, os princpios que regem sistemas automatizados so, eles prprios explicados em termos desta mesma teoria. A identificao ou especificao de sistemas abertos um ponto importante a ser considerado quando no estudo de problemas sob a ptica sistmica. Atravs das principais caractersticas dos sistemas abertos, pode-se identificar nos sistemas de produo industrial um caso no qual a aplicao das tcnicas de

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automatizao eleve seu nvel hierrquico, luz da Teoria Geral de Sistemas. (SILVEIRA, P.R.,SANTOS W. E, 2002.)

2.3.

SED - Sistemas a Eventos Discretos Conceitos Fundamentais

Inicialmente, deve-se esclarecer as principais diferenas entre os conceitos de controle de SED Sistemas a Eventos Discretos (foco deste trabalho) e controle de SVC Sistemas de Varveis Contnuas. Para apresentar a teoria de SED Sistemas a Eventos Discretos, tem-se como referncia Myagi, P.E., 1997. Para apresentar parte da teoria introdutria de de SVC Sistemas de Varveis Contnuas, tem-se como referncia Ogata K. 1993. Para atender as inmeras exigncias e evoluo tecnolgica em relao ao produto, s instalaes produtivas, operao, enfim s necessidades da sociedade, foi desenvolvida a automao. A base cientfica e tecnolgica para a realizao da automao o Controle Automtico. O Controle Automtico, pode ser dividido em duas classes principais: . Controle Quantitativo . Controle Qualitativo tcnica para implementao do controle de SVC tcnica para implementao do controle de SED

Apresenta-se a seguir, a Tabela 03 a qual resume as caractersticas das duas classes principais de Controle Automtico:

Tabela 03 Comparativo das duas classes de controle automtico

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Entende-se atualmente que no controle de SVC - Sistemas de Varveis Contnuas, as teorias de Controle Robusto e Controle Moderno esto bastante desenvolvidas e aplicadas, principalmente nas reas de Controle timo, anlise e estrutura de sistemas de controle e anlise do comportamento dinmico, alm das tcnicas de Controle Tradicional. Pode-se resumidamente afirmar que o principal objetivo no controle de SVC, consiste em igualar o valor de uma certa varivel fsica (varivel de controle) a um valor de referncia. A seguir, apresentamos o seu diagrama conceitual, conforme figura 04.

Figura 04 Diagrama conceitual bsico de controle de SVC Esta tcnica de Controle Quantitativo, na qual usado o controle de SVC para sua implementao, utilizada para controlar sistemas que possam ser governados atravs de valores mensurveis, variveis analgicas, como a velocidade de rotao de um servomecanismo, a vazo ou a temperatura de um processo qumico, a presso ou o nvel de um lquido em um tanque, etc. Neste tipo de controle o valor real (atual) da varivel constantemente comparada ao valor de referncia para que a varivel fsica analgica (presso, velocidade, vazo, temperatura, presso diferencial, posio, torque, nvel, fora, etc) atinja e mantenha um valor pr-ajustado. A teoria de controle de SVC largamente aplicada, pois muitos objetos de controle podem ser considerados de natureza contnua e linear ou linearizados dentro de uma faixa aceitvel de trabalho. No controle de SVC a maioria dos vrios conceitos e teorias j foram desenvolvidas e validadas, como por exemplo o modelamento matemtico de sistemas dinmicos, as aes de controle bsicas para controladores automticos industriais (PID), anlise de resposta transitria e anlise de erros em regime estacionrio, anlise no lugar das razes, anlise de resposta em freqncia, tcnicas de projeto e compensao, anlise de sistemas de controle no-lineares por funo descritiva, anlise de sistemas de controle por espaos de estados, etc.

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Para representar o modelo do objeto de controle no controle de SVC, a luz da Teoria de Controle Moderno (a qual aplicvel a sistemas de entradas mltiplas e sadas mltiplas, que podem ser lineares ou no-lineares, invariantes ou variantes no tempo, baseada no conceito de estado) ilustra-se, a seguir, o Diagrama de Blocos do Sistema de Controle Linear Contnuo no Tempo representado em Espao de Estados:

Figura 05 Diagrama de blocos do sistema de controle linear contnuo no tempo representado em espao de estados Neste sistema a sada y(t) para t > t1 depende do valor de y(t1) e da entrada u(t) para t > t1 . O sistema dinmico envolve elementos que memorizam os valores da entrada para t > t1 . Os integradores em um sistema de controle contnuo no tempo servem como dispositivos de memria, as sadas de tais integradores podem ser consideradas como variveis que definem o estado interno do sistema dinmico. Assim as sadas dos Integradores servem como variveis de estado. O nmero de variveis de estado para definir completamente a dinmica do sistema igual ao nmero de integradores envolvidos no sistema. Pode-se admitir que um sistema de entradas mltiplas e sadas mltiplas envolve n integradores. Admitir tambm que h r entradas u1(t), u2(t), ... , ur(t) e m sadas y1(t), y2(t), ... , ym(t). Definir n sadas dos integradores como variveis de estado: x1(t), x2(t), ... , xn(t) Ento o sistema pode ser descrito por: x1(t) = f1 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) x2(t) = f2 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) . . . xn(t) = fn (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t)

(1.1)

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As sadas y1(t), y2(t), ... , ym(t) podem ser dadas por: y1(t) = g1 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) y2(t) = g2 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) . . . ym(t) = gm (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) Se definirmos:

(1.2)

u(t) =

u1(t) u2(t) . . . ur(t)

= vetor coluna das entradas

(1.3)

x(t) =

x1(t) x2(t) . . . xn(t)

= vetor coluna das variveis de estado internos

(1.4)

y(t) =

y1(t) y2(t) . . . ym(t)

= vetor coluna das sadas

(1.5)

f(x, u, t) =

f1 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) f2 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) . . . fn (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t)

(1.6)

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g(x, u, t) =

g1 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) g2 (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t) . . . gm (x1, x2, . . . , xn ; u1, u2, . . . , ur ; t)

(1.7)

Ento as equaes (1.1) e (1.2) ficam:

x (t)
y (t )

= =

f(x,u,t) g(x,u,t)

(Equao de Estado) (Equao de Sada)

(1.8) (1.9)

Se as funes vetoriais f e g envolvem tempo t explicitamente, ento o sistema chamado Sistema Variante no Tempo. Se as equaes (1.8) e (1.9) so linearizadas sobre o estado de operao, ento temos a seguinte equao de estado linearizada e a equao de sada:

x (t)
y(t)
onde,

= =

A(t) x(t) + B(t) u(t) C(t) x(t) + D(t) u(t)

(1.10) (1.11)

A(t) B(t) C(t) D(t)

= Matriz de Estado = Matriz de Entrada = Matriz de Sada = Matriz de Transmisso Direta

Se as funes vetoriais f e g no envolvem tempo t explicitamente, ento o sistema chamado Sistema Invariante no Tempo, portanto as equaes (1.8) e (1.9) so simplificadas para:

x (t)
y (t )

= =

f(x,u) g(x,u)

(Equao de Estado) (Equao de Sada)

(1.12) (1.13)

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Tambm as equaes (1.10) e (1.11) podem ser linearizadas em torno do estado de operao, ficando:

x (t)
y(t)

= =

A x(t) + B u(t) C x(t) + D u(t)

(1.14) (1.15)

As equaes acima, (1.14) e (1.15), so as equao de estado e equao de sada de um Sistema Linear Invariante no Tempo (SLIT). No caso de controle de SED Sistemas a Eventos Discretos, seu objetivo principal corresponde a execuo de operaes conforme um procedimento pr-estabelecido, programado ou baseado em uma lgica fixa a qual estabelecida em um procedimento, deve executar ordenadamente cada etapa do controle. A seguir, apresentamos o seu diagrama conceitual, conforme figura 06.

Figura 06 Diagrama conceitual bsico de controle de SED Neste sistema, no h o conceito de valor de referncia, o qual substitudo pelo comando da tarefa, sendo este um valor discreto (qualitativo), assim como o estado identificado e a sada do processador. As funes do controle de SED, so ento estruturadas conforme a figura 07, a seguir.

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Figura 07 Estrutura das funes bsicas de controle de SED Normalmente, o objeto de controle composto de vrios elementos e seus estados. Estes estados podem ser representados por valores finitos dentro de um conjunto de estado de variveis. O objeto de controle formado por m elementos, sendo que estes elementos possuem N1, ... , Nm estados respectivamente. A combinao Nt destas variveis de estado do objeto de controle, teoricamente representada pela frmula a seguir: (1.16)

Em geral o valor Ni no muito grande, porm o valor de m (quantidade de objetos de controle) alto. Todavia, o valor Nr (combinaes que as variveis de estado de um objeto de controle pode assumir durante sua operao normal) muito menor que Nt . Cada uma destas combinaes das variveis de estado Nr representam uma etapa do processo do controle de SED. De acordo com a definio de controle de SED, tem-se que cada passo do processo ocorre conforme regras prestabelecidas. A evoluo dos passos do processo resultante do atendimento de todas as condies destas regras. As condies que regulam esta evoluo definem dois tipos bsicos de controle de SED:

. time driven

- dependente do tempo onde as condies para a evoluo podem ser totalmente representadas atravs de uma funo no tempo.

. external event driven

- dependente de eventos externos onde as condies para evoluo podem ser representadas atravs de sinais de entrada externos.

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Pode-se considerar que a evoluo dos passos de um processo ocorre de forma instantnea (a constante de tempo do sistema de controle deve ser muito menor que as constantes de tempo envolvidas no processo a ser controlado). E, como o nmero de estados de um objeto de controle pode ser representado por um valor finito, pode-se utilizar uma representao por valores discretos. A dinmica dos passos de um processo tem natureza assncrona, pois depende exclusivamente da satisfao das condies da evoluo. Tambm, normalmente o sistema de controle de SED formado por vrios sub-sistemas, sendo que cada um destes um SED, e a evoluo dos passos em cada um ocorre de forma paralela e independente. Ento, o sistema de controle de SED pode ser estudado como um sistema caracterizado pelo assincronismo e paralelismo. A tabela 04, a seguir, apresenta um exemplo dos principais dispositivos utilizados no controle de SED.

Tabela 04 Principais dispositivos utilizados em controle de SED Ento a tcnica mais representativa para implementao do controle qualitativo o controle de SED. Nesta tcnica, considera-se que os vrios elementos (estruturais) que compem o objeto de controle possuem um nmero finito de estados que podem assumir, como por exemplo: ligar/desligar um dispositivo, abrir/fechar uma vlvula, energizar/desenergizar um rel, etc., isto , normalmente todas as variveis so descontnuas no tempo e no espao e assumem apenas valores discretos.

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Estes elementos podem ser todos representados por um conjunto definido e limitado de estados. chamado de passo (step) o conjunto dos estados dos elementos estruturais do objeto de controle do processo de controle. Ento, para modelar o objeto de controle deve-se definir como os estados dos elementos estruturais devem evoluir ou responder em funo das entradas e como combinar os estados destes elementos para resultar nos passos de sada desejados. Os objetos de controle para o controle de SED, tambm podem ser representados por equaes de estado e de sada, conforme descrito a seguir:

z (k+1) = h {z (k), v (k)} w (k)

onde:

(1.16) (1.17)

= q {z (k), v (k)}

z w v

= =

vetor dos n estados dos m elementos estruturais varivel vetorial de sada, combinao dos m elementos estruturais e n estados assumidos pos estes vetor dos sinais de entradas de atuao sobre os m elementos estruturais funes matriciais

heq =

A equao (1.16) afirma que o estado interno de um elemento estrutural em um passo seguinte depende do estado presente do prprio elemento e do sinal de entrada presente. A equao (1.17) afirma que a sada depende do estado atual e da entrada atual do elemento. A seguir, na figura 08, est representada a relao entre as equaes (1.16) e (1.17).

(a)

(b)

Figura 08 Modelo do objeto de controle no controle de SED

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Importante salietar que no controle de SED, devido as instalaes e os equipamentos, que so os objetos de controle, serem uma estrutura resultante da composio de muitos elementos independentes e que possuem uma interface com o ser humano, pode-se projetar diferentes tipos de soluo para o mesmo problema proposto. Portanto, para se atingir a melhor soluo, a mais vivel sob o ponto de vista tcnico-econmico, imprescindvel compreender muito bem os objetivos desejados e os objetos a serem controlados. No objeto de controle existem as entradas de atuao e as sadas possuem alguma relao de causa e efeito com estas. Se a sada no instante t for dependente somente do valor da entrada no mesmo instante, o sistema dito Instantneo (de memria nula). Se a sada num instante t for dependente das entradas atuais (presentes) e as entradas anteriores (passadas) ou ainda de condies iniciais, o sistema chamado de Dinmico (com memria). Um sistema de produo onde as peas geralmente sofrem vrias operaes (ou processos) numa nica mquina, um exemplo tpico de sistema dinmico pois no possvel identificar qual a etapa corrente ou estado de funcionamento das mquinas, conhecendo-se somente a situao das entradas atuais. Alm disso, o estudo e realizao do controle envolve a correta abstrao do objeto de controle, isto , a concepo do seu modelo. Assim, nos objetos de controle considerados como sistemas dinmicos, so necessrios registros de entradas passadas ou modelos dos estados internos do objeto. No caso em que se considera como objeto as entidades fsicas que variam continuamente (quando se trata de SVC) como por exemplo, posio, velocidade, acelerao, etc. a utilizao de equaes integro-diferenciais so efetivas e geralmente so apresentadas sob a forma de equaes de estado. Entretanto, o objeto de controle de SED no caso de sistemas produtivos, geralmente um sistema que composto por muitos elementos que se relacionam de modo complexo entre si. Para model-lo, considera-se que cada um dos elementos que compem o objeto de controle so independentes entre si e que cada um possui estados prprios. Os estados dos elementos podem evoluir de duas maneiras:

. Dependendo apenas da entrada presente

. Dependendo das entradas e dos estados passados
Tanto uma como a outra possuem evolues (transies) de estado que dependem de um evento, o sinal de entrada, e por isso so chamadas de sistemas dirigidos por eventos. Alm disso, considerando-se que cada elemento do sistema independente, a evoluo dos estados de cada componente ocorre assincronamente e paralelamente.

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Na prtica esto cada vez ficando mais freqentes os sistema de controle que tratam em conjunto estas duas classes de controle, de SVC e de SED. Alm disso, graas ao decrscimo do custo do CP (Controlador Programvel) e a evoluo das tcnicas de transmisses de dados, esto sendo concebidos sistemas de grande porte com funes distribudas em nveis de planejamento (gerenciamento) e nveis de operao (automtica/manual). Nestes sistemas distribudos, as funes so hierarquizadas para assegurar a segurana e a manuteno, como por exemplo, na automao de uma Usina Hidreltrica. Os dispositivos que controlam as instalaes e as mquinas diretamente so chamados de dispositivos de controle distribudo e estes so interligados em rede atravs de sistemas de comunicao de alta velocidade onde tambm est instalado o controlador de nvel superior. Podemos associar aos dispositivos de controle distribudo os operadores locais e ao controlador superior os servios de gerenciamento. Neste tipo de sistema de controle distribudo de funes hierarquizadas, as ordens de produo, montagem, etc. so enviadas dos nveis superiores aos inferiores e as respostas (relatrios, avisos, etc.) percorrem o caminho inverso. No nvel inferior, ou seja, entre os dispositivos de controle distribudo existem trocas de informaes de estado, intertravamentos, etc. Assim, assegura-se a efetiva superviso geral do sistema durante seu funcionamento (garantia de qualidade), ao mesmo tempo em que podem ser executados estudos para melhorar (otimizar) a produo (alta produtividade). A seguir, a figura 09 apresenta uma ilustrao de sistema distribudo e hierrquico.

Figura 09 - Exemplo de sistema distribudo e hierrquico

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2.4.

Principais Termos Utilizados em Controle

Com o objetivo de nivelar as informaes, a seguir descrevem-se os principais conceitos e definies tcnicas utilizados na rea de Automao. Em alguns termos de maior interesse e aplicao a este trabalho, a descrio tende a ser um pouco mais completa, como por exemplo: CLPs, Linguagens de Programao, e outros.

. Automao A palavra Automation foi inventada pelo marketing da indstria de equipamentos na dcada de 60. O neologismo, sem dvida sonoro, buscava enfatizar a participao do computador no controle automtico industrial. Hoje se entende por Automao, qualquer sistema apoiado em computadores, que substitua o trabalho humano e que vise a solues rpidas e econmicas para atingir os complexos objetivos das indstrias e dos servios. Os pequenos computadores especializados e dedicados, os CLPs Controladores Lgicos Programveis, permitem tanto o controle lgico quanto o controle dinmico, com a vantagem de permitir ajustes mediante simples reprogramaes, na prpria instalao. No contexto econmico industrial, a Automao implica a implantao de sistemas interligados e assistidos por redes de comunicao, compreendendo sistemas supervisrios e interfaces homem-mquina que possam auxiliar os operadores na operao e manuteno do processo.

. Comandos Binrios Comandos binrios so os sistemas predominantemente com sinais binrios. de comando que funcionam

Os comandos binrios so compostos por funes lgicas, tais como SIM, NO, E, OU, NO E, NO OU, OU EXCLUSIVO, E EXCLUSIVO e MEMRIAS, bem como tambm de componentes eletrnicos com sadas binrias tais como os temporizadores e os contatores. Os comandos binrios podem ser sncronos ou assncronos. A diferena entre eles que no caso do comando assncrono este no ativado por um sinal cclico de um clock interno, mas sim, apenas por sinais de entrada. Os comandos binrios se dividem basicamente em Combinatrios e Seqenciais, conforme mostra a figura 10, a seguir:

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COMANDOS BINRIOS

COMBINATRIOS

SEQENCIAIS

DE TEMPO PROGRAMADO

DE TRAJETRIA PROGRAMADA

Figura 10 Principais tipos de comandos binrios Comandos Combinatrios: ou combinacionais, os sinais de sada S ocorrem unicamente em funo de uma determinada combinao lgica de sinais de entrada: S = f (E) (1.18)

Estas combinaes lgicas podem ser definidas pelas funes booleanas. Comandos Seqenciais: so comandos que produzem uma seqncia prdeterminada de aes, em que a passagem de uma para a outra se d em funo do cumprimento de condies de prosseguimento, de acordo com a programao estabelecida. Estas condies de prosseguimento so sinais de entrada E externos, como tambm grandezas internas I do prprio sistema. Assim, para cada ao de seqncia, a sada S ser dada por: S = f (E, I) . Controle Lgico um outro importante meio de automatizao. Surgiu como necessidade prtica, quando contatores, disjuntores, rels de proteo, chaves manuais, etc., tinham de ser interligados de maneira a dar partida, proteger componentes e vigiar dia e noite as condies de segurana da planta ou do processo. O controle lgico realiza-se por meio de circuitos (eltricos, eletrnicos, hidrulicos, pneumticos, etc) em que as variveis so binrias (valor 0 ou 1); esses circuitos podem ser chamados genericamente de redes lgicas. (1.19)

38

. Controlador Lgico Programvel - CLP O Controlador Lgico Programvel CLP ou PLC (Programmable Logic Controller), pode ser definido como um dispositivo de estado slido, um computador industrial, capaz de armazenar instrues para implementao de funes de controle (seqncia lgica, temporizao e contagem por exemplo), alm de realizar operaes lgicas e aritmticas, manipulao de dados e comunicao em rede, sendo utilizado no controle de sistemas automatizados. De acordo com a IEC1131-3 ilustramos na figura 11, a seguir, o modelo funcional do CLP.

Figura 11 Modelo Funcional do CLP, de acordo com a IEC61131-3 Os CLPs so a base do desenvolvimento do SDSC (Sistema Digital de Superviso e Controle). So equipamentos robustos, adequados para uso em ambiente industrial, modulares e flexveis, permitindo o desenvolvimento, atravs de linguagem de programao normalizada, dos programas aplicativos para cada rea funcional da instalao. Os CLPs so compostos basicamente por: rack ou trilho normalizado; fonte de alimentao; mdulo de processamento central (CPU) com cartes de memria FEPROM ou RAM; cartes de interface para entradas e sadas digitais e analgicas (centrais ou distribudos); mdulos processadores de comunicao; mdulos processadores para funes especiais.

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Figura 12 - Diagrama funcional de Blocos simplificado do CLP

Figura 13 - CLP SIMATIC S7-400 da SIEMENS A seguir, uma breve descrio de cada diviso do CLP: . Racks: Os racks ou trilhos so utilizados para fixao mecnica dos mdulos e, em alguns casos, proporcionam um ou mais barramentos de comunicao para troca de dados entre a CPU, mdulos de E/S e os mdulos de comunicao.

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. Fontes de Alimentao: A fonte de alimentao utilizada para converter a tenso disponvel no painel de controle em nveis de tenso compatveis com a eletrnica. A fonte conta usualmente com baterias para manuteno da alimentao do CLP e preservao do contedo de memrias durante falhas na tenso de alimentao externa. Em funo da disponibilidade desejada, as fontes de alimentao do CLP podem ser redundantes. . CPU ou Unidade de Processamento Central: A CPU o principal mdulo do CLP. nela que est armazenado, normalmente em memrias tipo EEPROM ou FEPROM, o programa aplicativo, executado tipicamente de maneira cclica. As CPUs desempenham as seguintes funes principais: atualizao das imagens das entradas e sadas, permitindo que os valores das entradas digitais e analgicas sejam lidos no incio de cada ciclo do programa e que os resultados sejam transferidos ao processo atravs da atuao das sadas digitais (comandos) e sadas analgicas (set-points); execuo de operaes lgicas e aritmticas; comunicao e atualizao do contedo das memrias RAM e ROM; comunicao com aparelhos de programao para carregamento e alteraes do software aplicativo. . Mdulos de Periferia / Cartes de E/S: Os cartes de entradas e sadas digitais e analgicas so a interface entre o CLP e o processo. Os nveis de tenso tpicos para entradas digitais so: 24VCC, 125VCC e 120VCA. Por no possuir grande rigidez dieltrica e capacidade de conduo de corrente / interrupo de cargas indutivas, as entradas e sadas digitais so conectadas ao processo atravs de rels de interposio. Existem mdulos especiais capazes de suportar nveis mais elevados de tenso aplicada (p.e. 2,5 kVcc) , porm estes no so usualmente encontrados em aplicaes industriais. Os cartes de entradas e sadas analgicas normalmente podem ser configurados para leitura de sinais em 0(4)-20mA, +10 a -10V ou sinais de resistncia (termopares), entre outros.

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. Mdulos de Comunicao: Os mdulos de comunicao so responsveis pela troca de dados entre o CLP e os demais nveis hierrquicos do SDSC (Sistema Digital de Superviso e Controle), organizando os dados nos telegramas caractersticos de cada protocolo de comunicao. So mdulos sofisticados, freqentemente com processador prprio, independente da CPU. Dentre os mdulos de comunicao destacam-se: mdulos de comunicao para rede LAN Ethernet ou TCP/IP; mdulos de comunicao para redes de campo Profibus-DP ou MODBUS; mdulos de comunicao para redes de processo Profibus-PA, Fieldbus Foundation, CanBus, etc.

. Linguagens de Programao para CLPs O software aplicativo, o qual instalado na CPU de cada CLP, pode ser desenvolvido utilizando-se diferentes linguagens de programao. No passado, o software era escrito apenas na linguagem ladder ou lista de instrues, sendo que cada fabricante possuia uma linguagem de programao proprietria, gerando grandes dificuldades para as equipes de desenvolvimento e manuteno. A norma IEC61131-3 Programmable Languages, PLC Software Structure, Languages and Programm Execution, (LEWIS R. W.; Programming Industrial Control Systems using IEC 1131-3, Revised Edition. United Kingdon, London: The Instituition of Electrical Engineers, 1998.) especifica diversos critrios para o software dos PLCs, dentre os quais algumas linguagens de programao, conforme descrito na figura 14. Nesta norma os padres so definidos, porm d uma certa abertura para estabelecer as especificaes mnimas para serem respeitadas e as regras para futuras expanses. As especificaes das linguagens so baseadas na estrutura de linguagens usualmente utilizadas e conhecidas como o Pascal, de modo a preservar sua portabilidade para equipamentos de diferentes fabricantes e/ou fornecedores.

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Figura 14 Tipos de linguagem de programao de acordo com a IEC Assim, as linguagens de programao, de acordo com o tipo, so divididas em Linguagem Grfica e Linguagem de Textos. . Linguagem de Textos: texto estruturado (ST structured text), uma linguagem de alto nvel com sintaxe similar ao PASCAL, que suporta uma ampla variedade de operandos e funes padronizadas;

O10:=I1 & I17 OR I8 O10:=I1 & O10:=I1 & I17 OR I8 O10:=I1 & I17 OR I8 O10:=I1 & O10:=I1 & I17 OR I8

NOT &I9 NOT NOT &I9 NOT &I9 NOT NOT &I9

I2 & (I3&NOTI4 & (I4&NOTI1 OR I2 & (I3&NOTI4 I2 & (I3&NOTI4 & (I4&NOTI1 OR I2 & (I3&NOTI4 & (I4&NOTI1 OR I2 & (I3&NOTI4 I2 & (I3&NOTI4 & (I4&NOTI1 OR

OR I5&I6) I7&I5) OR I5&I6) OR I5&I6) I7&I5) OR I5&I6) I7&I5) OR I5&I6) OR I5&I6) I7&I5)

& & & & & &

Figura 15 Exemplo de programao em linguagem ST

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lista de instrues (IL instruction list), uma linguagem de baixo nvel, com estrutura similar ao Assembler. uma lista, na vertical com comandos correspondentes as funes lgicas e cdigos das entradas e sadas, dispostos numa seqncia correspondente a sua ordem de execuo.

Figura 16 Exemplo de Programao em IL . Linguagem Grfica: diagrama de blocos de funes (FBD function block diagram), uma linguagem grfica, utilizada para representar fluxo de dados e sinais com base em blocos lgicos padronizados, comumente utilizada para programao de lgicas e intertravamentos, tambm comumente chamada de Diagrama de Circuitos Lgicos.

Figura 17 - Exemplo de Programao em FBD

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ladder (LD ladder diagram), uma linguagem grfica que repete a estrutura de um diagrama de contatos convencional, ou diagrama de rels. Na IEC, esta linguagem detalhadamente definida, permitindo a incluso de elementos de outras linguagens, como blocos fundionais ou blocos de funes.

Figura 18 - Exemplo de Programao em LD sequential flow chart (SFC), uma linguagem grfica utilizada para programar seqncias que se repetem no tempo ou que so desencadeadas por eventos do processo. caracterizada por steps (passos, condies) e transitions (transies, eventos). Foi desenvolvida a partir das Redes de Petri. uma linguagem bastante adequada para o controle de SED. Na IEC, o SFC no considerado uma linguagem padronizada Independente, mas sim um elemento de descrio da lgica de controle.

Figura 19 - Exemplo de Programao em SFC Os fabricantes de CLPs tambm desenvolvem algumas linguagens grficas de alto-nvel, baseadas nas linguagens acima, tornando a programao de seus equipamentos mais amigvel.

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O programa do CLP normalmente executado de maneira cclica, ou seja, as variveis so lidas, as instrues so processadas e os resultados so transferidos ao processo em intervalos fixos e dependentes do tamanho do programa e da performance da CPU.

Figura 20 Ciclo de Execuo do Programa na CPU do CLP Em alguns casos surge a necessidade de se atuar no processo antes do trmino do ciclo do programa. Nesses casos, pode-se utilizar do artifcio da interrupo, ou seja, partes do programa podem ser acionadas somente no caso de um evento importante e no freqente do processo, que demande ao imediata.

Figura 21 Utilizao de Interrupes na Execuo de um Programa na CPU do CLP

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O software dos CLPs geralmente desenvolvido com base em funes padronizadas, dentre as quais destacam-se: Blocos organizacionais (OB): so a interface do programa aplicativo com o sistema operacional. So acessados pelo sistema operacional para gerenciar tarefas cclicas e interrupes, bem como a inicializao do sistema e o tratamento de erros. Resumindo, pode se dizer que a utilizao dos OBs define a reao da CPU. Funes especficas do programa: so desenvolvidas para cada aplicao, podem ser programadas em FBs e FCs. As FCs no possuem memria, ou seja, cada vez que utilizada necessrio indicar os parmetros que sero utilizados. As FBs so funes com memrias, ou seja, possuem um bloco de dados (DB) associado, onde seus parmetros so lidos e os resultados armazenados. Algumas funes so partes integrantes do sistema operacional (funes de sistema), podendo ser acessadas pelo programa aplicativo ao longo de seu ciclo de execuo. Estas funes geralmente so utilizadas para acessar os mdulos de hardware, tratar erros, gerenciar a comunicao, verificar o funcionamento de hardware e software, etc. Blocos de Dados (DBs): so partes do programa sem instrues lgicas, ou seja, apenas armazenam parmetros e variveis, podendo ser associados a uma instncia (instance data blocks) ou seja a uma ou mais funo (one instance, multiple instance). . Processos O Merriam-Webster Dictionary define um processo como sendo uma operao ou desenvolvimento natural, que evolui progressivamente, caracterizado por uma srie de mudanas graduais que se sucedem, uma em relao s outras, de um modo relativamente fixo e conduzindo a um resultado ou uma finalidade particular; ou uma operao artificial ou voluntria, que evolui progressivamente e que consiste em uma srie de aes controladas ou movimentos sistematicamente dirigidos objetivando um resultado ou finalidade particular. Neste trabalho designaremos qualquer ao a ser controlada como processo. . Redes de Comunicao Industriais As redes de comunicao so utilizadas para interligar os diferentes nveis hierrquicos do sistema de superviso e controle. Suas caractersticas principais so: topologia, meio fsico, modo de acesso, velocidade e protocolo, entre outras. A comunicao entre dois equipamentos em rede deve obedecer uma srie de quesitos, tais como um protocolo e um modo de acesso rede idnticos. Para organizar e estabelecer critrios para a comunicao em rede, a ISO Internation Standartization Organization estabeleceu um modelo composto

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por 7 camadas. Cada camada diz respeito a um quesito da comunicao de dados, desde a definio do meio fsico, modo de acesso rede, verificao de erros, etc.. A topologia de uma rede pode ser em barramento, estrela, anel ou rvore, redundante ou no. O meio fsico pode ser cabo metlico (coaxial, par tranado) ou ptico (fibra de vidro ou plstico). A velocidade da rede depende do meio fsico e do modo de acesso, podendo variar de alguns kBps (comunicao serial) at 1000MBps (giga-ethernet). Os principais componentes utilizados para comunicao em rede e entre redes so: repetidores, bridges (pontes), roteadores e gateways. Freqentemente encontram-se redes de rea local (LAN) nos padres ETHERNET (inclusive TCP-IP) para comunicao entre os nveis de controle local e centralizado e redes de processo / campo nos padres PROFIBUS-DP, MODBUS, INTERBUS ou similares na comunicao entre os nveis de controle local e individual. . Rede Ethernet Industrial As redes Ethernet so normalizadas pela IEEE 802.3 e foram desenvolvidas inicialmente pela Xerox em 1972. Caracterizam-se pelo protocolo CSMA / CD Carrier Sense Multiple Access with Collision Detection ou seja, as estaes da rede que desejam enviar um telegrama aguardam uma brecha para enviar seus dados (carrier sensing), porm, como existem mais de uma estao na rede, pode ocorrer de mais de uma estao enviar seus dados simultaneamente (multiple access), causando uma coliso. Neste caso, a coliso detectada pelas estaes que passam a contar um tempo aleatrio para retransmitir seus dados (collision detection).

Figura 22 - Faixas de Utilizao dos Principais Tipos de Redes de Comunicao

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. Rede MPI Mult Point Interface uma rede serial RS-485, utilizada para comunicao de dados diretamente entre CLPS (SIEMENS), com taxa de transmisso de 187,5 kBaud, podendo ser utilizada em distncias at 50 m ou at 9100 m com repetidores. A interface MPI da SIEMENS, suporta displays, painis de operao e terminais de programao. A MPI oferece as seguintes possibilidades: - programao de CPUs e mdulos inteligentes - funes de monitorao do sistema e funes de informaes - troca de dados entre CLPs - troca de programas entre CPU e terminal de programao (SIEMENS, Solues Tecnolgicas Integradas, Centro de Treinamento, Programao Bsica SIMATIC S7 ST-7PRO1; So Paulo, 2002)

. Rede Profibus DP As redes padro Profibus so utilizadas na comunicao entre equipamentos do processo. Esto normalizadas atravs da IEC61158 / EN60170. So redes abertas e robustas, permitindo a conexo de equipamentos de diferentes fabricantes. O Profibus um processo padronizado para a transmisso das informaes, de acordo com um protocolo padronizado/normatizado no nvel do processo, cho de fbrica. O Profibus tem mais de 300.000 ns no mundo, mais de 240 fabricantes de equipamentos com mais de 500 produtos compatveis, com empresas como Siemens, Motorola, Intel, Philips. O Profibus uma famlia formada por: - Profibus FMS (Field Messaging Specification): padronizado desde 1989, proporciona transparncia no desenvolvimento da comunicao industrial atravs de CLPs e controladores de alto nvel. - Profibus DP (Decentralized Periphery): distribui alta performance de comunicao entre os equipamentos de campo (sensores, atuadores, outros controladores, etc) no cho de fbrica. utilizado nas aplicaes que necessitam de tempo de resposta rpido e que no tm uma grande quantidade de dados, gravando os sinais de entrada e sada. As principais caractersticas do Profibus DP, so: - A rede opera segundo o princpio de mestre / escravo e de token passing (passagem do basto). O mestre da rede PROFIBUS interroga ciclicamente todos os participantes (escravos) que enviam suas

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informaes, so configurados tempos mximos de ciclo e tempos para cada um dos participantes enviar seus dados. - A velocidade da rede depende do meio fsico (eltrico ou ptico), podendo variar de 9,6 kbps a 12 Mbps, permitindo tempos de reao curtos. - Boa imunidade a rudos, segurana intrnsica. - Comportamento determinstico inerente (tempo real). - Compatibilidade de desenvolvimento do protocolo e aplicaes disponveis via circuitos integrados de prateleira (baixo custo) - Capas de trocar mensagens em uma topologia de rede transparente estendendo-se desde o cho de fbrica at LANs e WANs. - alcance de at 9 km, utilizando par tranado de fios, ou 23 km utilizando fibra ptica, dependendo da quantidade de dados a ser transmitida. - Conexo de at 126 equipamentos em rede. - capaz de transmitir informaes de status, diagnsticos de erros, alm da transmisso de dados. Se um n falha o restante do sistema pode permanecer ativo, dependendo do problema. . Sensor Sensor pode ser definido como um dispositivo sensvel a um fenmeno fsico, tais como: temperatura, umidade, luz, presso, entre outros. Por meio desta sensibilidade, os sensores enviam um sinal, que pode ser um simples abrir e fechar de contatos, para os dispositivos de medio e controle. . Servossistemas Um servossistema ou servomecanismo um sistema de controle realimentado em que a sada alguma posio mecnica, velocidade ou acelerao. Portanto os termos servossistema, e sistema de controle de posio (ou de velocidade, ou de acelerao) so sinnimos. . Sinais Analgicos, Digitais e Binrios O Sinal Analgico pode assumir valores contnuos dentro de um determinado intervalo de atuao. Cada um dos infinitos valores que podem existir na faixa de trabalho poder ser um sinal de ao do sistema. Exemplos de sinais analgicos so: a temperatura medida com termo-pares, a presso medida

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com transdutores de presso ou manmetros, a tenso eltrica, a corrente eltrica, etc. O Sinal Digital discreto quando o mesmo s pode assumir um nmero discreto de valores, variando aos saltos, como ocorre em contadores ou mostradores numricos de instrumentos de medio. Os Sinais Binrios so sinais digitais que podem assumir dois valores, ou dois estados, como por exemplo: Ligado desligado 24 V 0V acionado no acionado 1 0

Figura 23 Tipos de sinais representativos de grandezas fsicas (BOLLMANN A, 1997.)

. Sistemas Pode-se definir um sistema, como sendo simplesmente uma combinao de componentes que atuam conjuntamente e realizam um certo objetivo. Um sistema no est limitado a algo fsico. O conceito de sistema pode ser aplicado a fenmenos abstratos, dinmicos, tais como os encontrados na economia, na biologia, na qumica, etc, conforme descrito no item 2.2. Especificamente na abordagem deste trabalho, para a usina hidreltrica em questo, entende-se um Sistema como: um circuito onde circula um determinado fludo, sendo composto de, alm das linhas de transporte, os equipamentos, os instrumentos de medio, de aquisio da varivel controlada, transdutores e controladores, com um determinado objetivo comum; tambm um servio de fornecimento em uma determinada tenso ou um grupo de equipamentos e/ou instrumentos interligados em uma malha de controle, com um objetivo especfico do ponto

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de vista de operao, automao e no processo de produo de energia eltrica, no contexto da Usina Hidrltrica. . Sistema de Controle de Processos Um sistema regulador automtico no qual a sada uma varivel analgica, tal como temperatura, presso, fluxo, nvel de lquido ou pH, denominado um sistema de controle de processo. . Sistema de Controle em Malha Aberta So aqueles sistemas em que a sada no tem nenhum efeito sobre a ao de controle. Em sistema deste tipo, a sada no medida nem realimentada para comparao com a entrada. Em qualquer sistema de controle de malha aberta a sada no comparada com a entrada de referncia, assim, a cada entrada de referncia corresponde uma operao de condio fixa; em conseqncia a preciso do sistema depende de uma calibrao. Na presena de perturbaes, um sistema deste tipo no desempenhar a tarefa desejada. Notar que qualquer sistema de controle que opere em uma base de tempo de malha aberta. . Sistema de Controle em Malha Fechada Os sistemas de controle realimentados so as vezes chamados de sistemas de controle em malha fechada. Na prtica, os termos controle realimentado e controle em malha fechada so utilizados intercambiavelmente. Em um sistema de controle em malha fechada o sinal de erro atuante, que a diferena entre o sinal de entrada e o sinal realimentado (que pode ser o prprio sinal de sada ou uma funo do sinal de sada e suas derivadas), induzido no controlador de modo a reduzir o erro e trazer a sada do sistema a um valor desejado. O termo controle de malha fechada sempre implica o uso da ao de controle realimentado a fim de reduzir o erro do sistema. . Sistema Digital de Superviso e Controle SDSC O sistema digital de superviso e controle (SDSC) pode ser considerado como o maestro da usina. ele que concentra as interfaces dos diversos sistemas que compem a automao da instalao, processando as informaes e distribuindo os comandos. Os sistemas de superviso e controle so tipicamente organizados hierarquicamente como ilustrado na figura abaixo:

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Figura 24 Hierarquia do Sistema Digital de Superviso e Controle - SDSC No primeiro nvel da hierarquia encontra-se o controle individual, composto pelos equipamentos do processo e seus recursos de superviso (instrumentos) e controle (atuadores). Em alguns casos, como veremos mais adiante, pode-se distribuir alguns recursos do nvel imediatamente superior nos quadros de controle localssimos dos equipamentos, permitindo comando e superviso local e distribuda de sistemas vitais para o funcionamento da instalao. No nvel imediatamente superior encontra-se o controle local, dividido por reas funcionais da instalao. Este nvel caracterizado pelos quadros de controle com os controladores lgicos programveis (CLPs) e seus acessrios. Em um projeto tradicional, neste nvel que se processam os automatismos, intertravamentos, controle de seqncias e protees mecnicas dos equipamentos. O terceiro nvel da hierarquia a sala de controle com os equipamentos necessrios ao controle centralizado da instalao. aqui que so encontradas as estaes de operao e engenharia, os servidores, os computadores para arquivo histrico (base de dados), processadores de comunicao (gateways) com outros sistemas. A interface com o operador (IHM) desenvolvida com ferramentas apropriadas, normalmente encontradas em aplicativos de mercado (software supervisrio). Nos casos onde exista a necessidade de se operar distncia uma instalao ou conjunto delas, pode-se encontrar um quarto nvel hierrquico o controle remoto. Os diferentes nveis hierrquicos so interligados atravs de redes de diferentes padres, segundo diferentes normas, as quais sero analisadas posteriormente, permitindo a troca de informaes com a qualidade e confiabilidade adequadas e nos tempos necessrios operao segura da

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instalao. (SIEMENS, Solues Tecnolgicas Integradas, Centro Treinamento, Sistema Supervisrio WINCC, CP WINCC; So Paulo, 2002) . Sistemas Discretos

de

De um modo geral, um sistema discreto um sistema no qual as mudanas de estado ocorrem em instantes precisos. Costuma-se situar os sistemas discretos em oposio aos sistemas contnuos. Esta classificao depende do ponto de vista em que se coloca o observador e depende do grau de abstrao desejado. Em sntese, sistemas discretos so sistemas para os quais os valores das variveis de estado, ou ao menos de algumas delas, variam bruscamente a certos instantes. Entretanto estes instantes no podem necessariamente ser previstos e o conhecimento do estado a um instante dado no permite que, sem clculo, se conhea o estado seguinte. . Sistemas Discretizados So sistemas estudados somente em instantes precisos. Trata-se, portanto, de sistemas contnuos observados em instantes discretos (sistemas amostrados). As variveis de estado evoluem de maneira contnua, sem mudana brusca de comportamento, mas somente a instantes discretos do tempo que h interesse em conhecer o seu valor. . Sistemas Reguladores Automticos Um sistema regulador automtico um sistema de controle realimentado em que a entrada de referncia ou a sada desejada ou uma constante ou varia lentamente com o tempo, em que a tarefa principal consiste em manter a sada real no valor desejado na presena de perturbaes. H muitos exemplos de sistemas reguladores automticos, alguns dos quais so o regulador centrfugo ou regulador de bolas de Watt, a regulao automtica de tenso e a regulao automtica de potncia ativa gerada em uma usina hidreltrica. . Sistema Supervisrio e IHM Quando se trabalha com sistemas automatizados e complexos, surge a necessidade de se criar uma interface de maneira a facilitar o trabalho da equipe encarregada da operao da planta ou do processo, tambm nos trabalhos de comissionamento e testes muito difcil analisar o que est acontecendo diretamente pelo programa do CLP. Assim surgiu a necessidade da criao de uma interface amigvel (eficiente e ergonmica) que o mercado tem designado IHM - Interface Homem-Mquina ou MMI Man Machine

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Interface. Ento, pode-se definir que o Sistema Supervisrio o software, o programa que instalado e configurado na IHM e a IHM o hardware; ambos trabalham em conjunto e por muitas vezes, na prtica, so chamados pelo mesmo nome, Sistema Supervisrio ou IHM. Seu objetivo permitir a operao, superviso e comando remoto ou local, da planta ou processo. A IHM pode ser um dispositivo eletrnico com display e teclas de comando e com o CLP incorporado, instalado diretamente no painel eltrico ou um microcomputador instalado na Sala de Controle e Operao. Esta recebe e envia sinais do CLP e recebe inputs do operador via teclado ou no prprio display ou tela, quando se tratar de telas tipo touch-screen. Normalmente, quem faz o controle da planta ou processo o CLP, baseado na programao existente em seu interior e em comandos do operador. A interface homem-mquina permite a operao do processo atravs do quadro de controle. Ento ela pode ser convencional ou digital. Uma IHM convencional pode ser composta por: chaves seletoras; botoeiras; sinalizadores; sintico; anunciadores de alarmes; instrumentos indicadores analgicos (voltmetros, ampermetros, coluna de sincronismo), etc.

Fig. 25 IHM convencional: anunciadores de alarmes, botoeiras e chaves de comando e sintico. Em resumo, na IHM pode-se: comandar equipamentos individualmente (bombas, freios, vlvulas, disjuntores e seccionadoras); visualizar estados e alarmes; visualizar os valores das principais grandezas eltricas (tenso, corrente, potncia ativa, potncia reativa, etc.) e mecnicas (nveis, presses, temperaturas);

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comandar ajustes de valores de referncia dos reguladores de tenso e velocidade; sincronizar a unidade geradora. Com o avano tecnolgico, passou-se a utilizar IHMs digitais, baseadas em painis de operao ou PCs industriais. As IHMs digitais possuem os mesmos recursos de uma IHM convencional, com maior flexibilidade em sua configurao. Alm disso, torna-se possvel disponibilizar localmente alguns dos recursos do nvel hierrquico superior (relatrios, listas de alarmes e eventos, visualizao de curvas, controle de seqncias, etc.). As IHMs digitais podem comunicar-se com o CLP local atravs de rede de processo ou conexo ponto-a-ponto ou, atravs da rede LAN, com os servidores da sala de controle.

Figura 26 - IHM digital, modelo MP270 da SIEMENS . Transdutor Um transdutor se caracteriza por um dispositivo capaz de responder a um fenmeno fsico, ou estmulo de forma a converter sua magnitude em um sinal eltrico conhecido, proporcional a amplitude deste estmulo. Os transdutores tambm so conhecidos como Conversores de Sinais. . Varivel Controlada, Varivel Manipulada e Controle Varivel Controlada a grandeza fsica ou condio que medida e controlada. Varivel Manipulada a grandeza fsica ou condio que variada pelo controlador de modo a afetar o valor da varivel controlada. Normalmente a varivel controlada a sada do controlador.

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Controle significa a medio do valor da varivel controlada do sistema e aplicao da varivel manipulada ao sistema para corrigir ou limitar o desvio do valor medido de um valor desejado.

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3. 3.1.

DESCRIO DO PROBLEMA Apresentao da Usina e da Unidade Geradora em Questo

Esta Usina Hidreltrica est localizada no rio Tiet, distando aproximadamente 350 km de So Paulo (SP). O incio de sua construo ocorreu em 1960 e a sua inaugurao ocorreu no ano de 1965. Em termos de construo civil, pode-se dizer que esta Usina composta, principalmente, das seguintes partes: . Vertedouros . Casa de Fora . Subestao composta de 03 unidades Geradoras, com turbinas do tipo Kaplan e geradores do tipo sncrono em 13,8 kV, de plos salientes, com eixo motriz na posio vertical. Considerada uma Usina de mdio porte, seu Gerador Auxiliar hidraulicamente acoplado ao eixo do Gerador Principal. Tem tambm uma Subestao Elevadora 13,8 / 138 kV, localizada a jusante, na margem esquerda, abrangendo uma rea de 160 x 45 m. Possui transformadores elevadores (TRs 1,2 e 3) respectivos das UGs 1, 2 e 3, possui tambm um transformador abaixador de tenso (TR-4) para os servios auxiliares da usina, e seis linhas de transmisso interligadas ao Sistema Eltrico da regio. A seguir, descrevem-se as caractersticas tcnicas principais do bay da UG1, Unidade Geradora 1, o qual o foco deste trabalho. . Turbina Fabricante Tipo Potncia Vazo Rotao . Gerador principal Fabricante: Potncia nominal contnua: Tenso nominal: Fator de potncia nominal: Freqncia nominal: Nmero de plos: Velocidade de rotao nominal: GE 46 MVA 13,8 kV 0,9 60 Hz 64 112,5 rpm CKD Kaplan de eixo vertical 82 MW (61.200 CV) 240 m3/s 112,5 rpm

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Regime de operao: Tenso de excitao: Corrente de excitao: Nmero de circuitos paralelos por fase: Nmero de ranhuras: Tipo de Enrolamento Classe de isolamento do estator: Dimetro interno do ncleo: Dimetro externo do ncleo: Altura do ncleo: Entreferro nominal: . Gerador Auxiliar Fabricante Tipo Potncia nominal Tenso nominal Corrente de excitao Tenso de excitao . Transformador Elevador - 1 Fabricante Tipo Potncia Corrente Tenso . Regulador de Tenso GP Fabricante Tipo Regulador modular de tenso Corrente nominal Tenso nominal Coeficiente da ponte

contnuo 250 V 1180 A 8 432 Imbricado B 8.962 mm 9.165 mm 1.290 mm 15 mm

GE ATB 700 kVA 440 V 75 A 250 V

BROWN BOVERI S/A T 53 000 /144 6 53 MVA 1675 (2219)/ 167,5 (221,9) A 13.8 / 138 kV 2 x 2,5 % kV ABB Unitrol-M-UNK-4806 3200 Acc 1000 Vcc 3 (ext)

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A figura 27 apresenta, uma gravura ilustrativa da Unidade Geradora de eixo vertical, com gerador sncrono e turbina tipo Kaplan.

Figura 27 Unidade Geradora de eixo vertical UG-1 A seguir, atravs das figuras 28, 29 e 30, apresentam-se o Diagrama unifilar geral da Usina com identificao do bay da UG-1 (foco deste trabalho), a Planta da Casa de Fora e o Corte transversal da Casa de Fora, respectivamente.

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Figura 28 Planta Baixa da Casa de Fora da Usina

Figura 29 Corte Transversal da Casa de Fora da Usina

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Originalmente, a UG-1 e as outras duas unidades geradoras eram comandadas e supervisionadas por painis antigos, com sistema de comando e controle a rels, conforme a figura 31, a qual ilustra a foto do painel de comando e controle da Unidade Geradora 1.

Figura 30 Foto do Painel original de comando e controle da Unidade 1

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3.2.

Identificao dos Problemas e Pontos de Melhoria

Sob o ponto de vista de automao, identificam-se a seguir os principais problemas e pontos de melhorias: 1. Tempo longo para partida da Unidade Geradora (UG), devido a acionamentos manuais e procedimentos passo-a-passo. Normalmente, uma partida, aps todas as condies estticas e dinmicas satisfeitas, isto , aps todos os sistemas auxiliares ligados e em ordem, leva em torno de 10 a 15 minutos para sincronizao da UG, em condies normais. 2. Falta de uma interface homem-mquina amigvel, eficiente e localizada para superviso da UG, nos vrios modos de operao e tambm de seus sistemas auxiliares mecnicos e eltricos. 3. Excesso de tempo gasto na identificao de problemas de manuteno ou intertravamentos normais de segurana do processo, que impedem a partida da UG. 4. Falta de relatrios de alarmes e eventos de forma dinmica durante a operao da UG, para tomada de deciso em tempo hbil e tambm posterior avaliao dos pontos de melhorias de performance . 5. Necessidade de atualizao tecnolgica das instalaes eltricas de comando e controle, uma vez que datam do ano de 1965, quando da inaugurao oficial da Usina. 6. Vrios pontos de melhorias na lgica de intertravamento do processo de produo de energia, nos aspectos de proteo e confiabilidade operacional.

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4. 4.1.

SOLUO IMPLANTADA Plano de Trabalho

Apesar desta unidade passar por uma reforma, tanto no gerador quanto na turbina, a nfase deste trabalho d-se Automao, aborda-se a integrao com seus sistemas auxiliares, filosofia de controle e configurao do SDSC Sistema Digital de Superviso e Controle. Para a implantao deste trabalho, no que diz respeito automao, foi composta a seguinte equipe: . 01 Engo. Coordenador . 02 tcnicos contratados para execuo do projeto dos painis e projeto de interligao . 02 tcnicos contratados, com experincia em programao de CLP e Sistema Supervisrio Siemens, para execuo dos programas . 01 empresa contratada para fabricao dos painis Para implementao do sistema de controle, luz dos conceitos de controle de SED, embora existam tambm alguns sistemas com controle de SVC Sistemas a Variveis Contnuas (como por exemplo o Sistema Digital de Regulao de Velocidade) os quais trocam informaes com o SDSC, foram seguidas as etapas apresentadas na figura 31, a seguir.

Figura 31 Etapas de desenvolvimento do sistema de controle implantado

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Na fase de desenvolvimento, dentro do item 3, conforme figura 31, com o objetivo de melhor conhecer os sistemas, suas inter-relaes e seus vrios equipamentos existentes e tambm tornar os trabalhos da Automao mais precisos, destaca-se a interpretao e diviso das instalaes em sistemas. Neste caso particular, como j explicado anteriormente, define-se um sistema como um circuito onde circula um determinado fludo, sendo composto de, alm das linhas de transporte, equipamentos, instrumentos de medio, transdutores e controladores, com um determinado objetivo comum; tambm pode ser um servio de fornecimento em uma determinada tenso ou um grupo de equipamentos e/ou instrumentos interligados em uma malha de controle, dentro do contexto da Usina e sob uma tica de operao dos vrios sistemas e da prpria Usina. Nesta premissa, identificam-se os seguintes sistemas, de acordo com a tabela 05 a seguir, os quais interagem com a Unidade Geradora 1 e foram integrados no Sistema Digital de Superviso e Controle, atravs de pontos digitais e analgicos de entrada e sada do CLP e tambm atravs das telas do sistema supervisrio das estaes de operao na Sala de Controle.

Tabela 05 Sistemas da Usina

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Para cada um dos Sistemas descritos anteriormente, foram criadas ou atualizadas as seguintes documentaes, utilizadas como base de informaes, para a implantao e integrao do SDSC, nesta ordem: - Diagrama Unifilar de Proteo e Medio. - Diagrama Funcional de Comando e Proteo - Diagrama de Processo e Instrumentao. - Planilha de Integrao do SDSC. - Descritivo Lgico de Funcionamento Especificamente esta Planilha de Integrao do SDSC, conforme apresentado, reuni em um nico documento, para cada Sistema, as seguintes informaes, em relao a cada ponto de entrada e sada dos CLPs Principal e Retagurada: identificao, tipo e endereo de hardware; endereos de memria de eventos, endereo dos alarmes e endereo de dinamizao de telas para o Sistema Supervisrio; valor e correspondncia lgica de cada varivel de controle; descrio do elemento final de controle ou de aquisio de sinal e a atuao das protees e alarmes da Unidade Geradora 1. Este documento sintetiza e integra as informaes do projeto Eltrico, do SDSC e atuao das protees, tambm til para a validao do comissionamento e para fonte futura de informaes, o que proporcia uma manuteno mais rpida e precisa do Sistema, quando necessrio.

4.2.

Configurao e Filosofia de Controle e Superviso

A filosofia do SDSC, alm de atender a soluo dos pontos descritos no item 3.2., Identificao dos Problemas e Pontos de Melhoria, descrito anteriormente, tambm deve atender os seguintes requisitos:

Aproveitamento mximo do lay-out existente e instrumentos e equipamentos instalados, assim como respeito cultura local de operao j existente. Previso futura de automatizar as outras 02 Unidades existentes, sem perda do que est sendo implantado. Integrao dos Sistemas Auxiliares da Unidade Geradora e da Planta ao novo sistema de automao. Atendimento das vrias necessidades de Operao e Manuteno e melhoria nos procedimentos.

. . .

O Sistema Digital de Superviso e Controle para a Unidade Geradora 1 tem a seguinte filosofia, conforme apresentado na figura 33:

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1. Quanto Operao e Superviso . Remota: na Sala de Controle atravs das Estaes de Operao (EO), podendo ser esta operao Passoa-Passo ou Automtica, sob ao de controle do PLC Principal. na Casa de Fora atravs da IHM no painel de controle QG1-1, sendo esta operao somente passo-a-passo, sob ao de controle do PLC Retaguarda.

. Local:

Com transferncia manual do modo de Operao, localizada na IHM Local. 2. Quanto Ao de Controle . CLP Principal: na Casa de Fora no painel de controle QG1-3

. CLP Retaguarda: na Casa de Fora no painel de controle QG1-1. Com transferncia automtica do CLP Principal para o CLP Retaguarda Tem-se, ento, as seguintes condies, quando da Unidade em operao: . Perda do CLP Principal quando em operao: ocorrer a transferncia automtica para o CLP Retaguarda, sem a parada da Unidade, com a condio de o CLP Retaguarda estar em condies normais de operao e a UG estar estabilizada em algum dos estados estveis. . Perda do CLP Retaguarda quando em operao: ocorrer a transferncia automtica, sem a parada da UG; com a condio do CLP Principal estar em condies normais de operao e a UG estar estabilizada em algum dos estados estveis. . Transferncia Manual: comandada a partir da IHM Local do CLP Retaguarda, podendo ser do CLP Principal para o Retaguarda e vice-versa. . Atravs da IHM do CLP Retaguarda, o Operador tambm tem condies de partir e parar a Unidade em modo passo-a-passo e supervisionar as paradas automticas por atuao das protees mecnicas e eltricas da Unidade. . A operao e superviso da Unidade se do somente atravs do PLC Principal ou atravs do PLC Retaguarda.

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Figura 32 Filosofia do SDSC

4.3.

Diagramas de Transio

Para atender aos vrios modos de partida e parada da UG, em atendimento s necessidades de operao e manuteno, tm-se dois Diagramas de Estados, ou Mquina de Estados (adotaremos o termo Diagrama de Estados) um com ao de controle pelo CLP Principal com operao remota pelas Estaes de Operao na Sala de Controle e outro com ao de controle pelo CLP Retaguarda com operao local pela IHM na Casa de Fora, conforme descrito a seguir:

. Ao de Controle pelo CLP Principal Criaram-se 21 seqncias de partida e parada automtica e 09 estados estveis. Esta configurao de mquina de estados permite partir e parar a Unidade, nos modos Automtico e passo-a-passo, conforme figura 33 a seguir.

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Figura 33 Diagrama de Transio dos Estados para o CLP Principal

Nomenclatura dos Estados: MPO UPP UPP-OM UPP-VN UPP-VNE UPP-VNSA MVO MVE - Mquina Parada - Unidade Pronta para Partir (no um estado) - U P P em Operao Manual Passo-a-Passo - U P P em Pr-Partida Esttica Velocidade Nominal - U P P em Pr-Partida Esttica Velocidade Nominal Excitada - U P P em Pr-Partida Esttica em Velocidade Nominal, Excitada e Sincronizada no Sistema - Mquina em Velocidade Nominal sem Excitao - Mquina em Velocidade Nominal e Excitada

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MVS MSS

- Mquina pronta para Sincronizao - Mquina Sincronizada no Sistema

Nomenclatura das Transies: SEQ 01 SEQ 02 SEQ 03 SEQ 04 SEQ 05 SEQ 06 SEQ 07 SEQ 08 SEQ 09 SEQ 10 SEQ 11 SEQ 12 SEQ 13 SEQ 14 SEQ 15 SEQ 16 SEQ 17 SEQ 18 SEQ 19 SEQ 21 Pr-Partida Esttica Operao Manual Passo-a-Passo Desfazer Pr-Partida Esttica Partida at a Velocidade Nominal Parada Normal de UG sem Excitao Excitao Gerador Principal e Auxiliar Desexcitao Gerador Principal e Auxiliar Unidade pronta para Sincronizao Retirada da UG do Sistema, permanecendo Excitada Sincronizao da UG no Sistema Parada Normal da UG, com Excitao Ligada Pr-Partida Esttica Velocidade Nominal Retirada da UG do Sistema, permanecendo em Velocidade Nominal Partida de Unidade em V.N. (Velociadade Nominal) Parada da UG com Reduo de Carga e abertura do Disjuntor de 138 kV Pr-Partida Esttica Velocidade Nominal e Excitada Parada da UG por Atuao da Proteo Eltrica e/ou Parada da UG por Atuao da Proteo Mecnica Partida da UG com Sincronismo Manual ou Automtico UG Excitada com as Seccionadoras de 138 kV Abertas Pr-Partida Esttica com Sincronismo Automtico Partida da UG com Sincronismo Automtico

. Ao de Controle pelo CLP Retaguarda Tm-se 14 seqncias de partida e parada automtica e 06 estados estveis. Esta configurao de mquina de estados, permite partir e parar a Unidade, somente no modo passo-a-passo, conforme figura 34, a seguir.

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Figura 34 Diagrama de Transio dos Estados para o CLP Retaguarda

Nomenclatura dos Estados: MPO UPP UPP-OM MVO MVE MVS MSS - Mquina Parada - Unidade Pronta para Partir (no um estado) - U P P em Operao Manual Passo-a-Passo - Mquina em Velocidade Nominal sem Excitao - Mquina em Velocidade Nominal e Excitada - Mquina pronta para Sincronizao - Mquina Sincronizada no Sistema

Nomenclatura das Transies: SEQ 01 SEQ 02 SEQ 03 SEQ 04 SEQ 05 SEQ 06 Pr-Partida Esttica Operao Manual Passo-a-Passo Desfazer Pr-Partida Esttica Partida at a Velocidade Nominal Parada Normal de UG sem Excitao Excitao Gerador Principal e Auxiliar Desexcitao Gerador Principal e Auxiliar

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SEQ 07 SEQ 08 SEQ 09 SEQ 10 SEQ 12 SEQ 14 SEQ 16

Unidade pronta para Sincronizao Retirada da UG do Sistema, permanecendo Excitada Sincronizao da UG no Sistema Parada Normal da UG, com Excitao Ligada Retirada da UG do Sistema, permanecendo em Velocidade Nominal Parada da UG com Reduo de Carga e abertura do Disjuntor de 138 kV Parada da UG por Atuao da Proteo Eltrica e/ou Parada da UG por Atuao da Proteo Mecnica

As seqncias passo-a-passo e de parada do CLP Retaguarda so as mesmas do CLP Principal. 4.4. Arquitetura de Rede do SDSC

Esta arquitetura de rede, para a automao da Unidade Geradora 1 e os Servios Auxiliares tem a seguinte configurao: Duas Estaes de Operao (EO) da Sala de Controle, as quais esto interligadas entre si, atravs de placas de rede Ethernet e interligadas com o CLP-Principal, atravs de OLMs (Optical Link Module) e cabos de Fibra tica. Os Controladores Indicadores de Temperatura, os Indicadores de Variveis Eltricas e o CLP do Regulador Digital de Velocidade, foram interligados atravs de rede ProfiBus-DP, assim como o CLP Retaguarda com sua IHM (Interface-Homem-Mquina), conforme ilustrado na figura 35, a seguir.

Internet Industrial - Par Tranado Internet industrial Fibra ptica ProfiBus DP Par Tranado

Figura 35 Arquitetura de Rede do SDSC

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SALA DE PAINIS DE PROTEO/CONTROLE

SALA DE OPERAO

MURR
ELEKTRONIK

MURR
ELEKTRONIK

LCD

LCD

QG1-2
Siemens

QG1-3

QG1-4

Legenda

Figura 36 Diagrama Eltrico de Interligao de Rede do SDSC

73

4.5.

Descrio dos Equipamentos e Programas

Descrevem-se a seguir, os principais materiais de hardware e software utilizados na implantao deste projeto: Descrio Fabricante Un. p Qtd. 1

Estao de operao OS77 WinCC, baseada SIEMENS no microcomputador SIEMENS SCENIC PRO M7 com: processador Pentium III 650MHz ou superior; 256MB RAM; HDD 10,0GB; FDD 3,5 1,44MB; placa de vdeo MATROX GL 8MB VRAM; placa de comunicao com a rede Industrial Ethernet CP1413 e 3COM XL; pacote de operao e desenvolvimento do software SCADA SIMATIC WinCC (RC128); pacotes opcionais do software SCADA SIMATIC WinCC (powerpack RCmx, redundancy, server, basic process control e storage). teclado alfanumrico IBM-AT compatvel, 101 teclas; mouse; monitor SVGA 21 Estao de operao OS77 WinCC, baseada SIEMENS no microcomputador SIEMENS SCENIC PRO M7 com: processador Pentium III 650MHz ou superior; 256MB RAM; HDD 10,0GB; FDD 3,5 1,44MB; placa de vdeo MATROX GL 8MB VRAM; placa de comunicao com a rede Industrial Ethernet CP1413 e 3COM XL; pacote de operao do software SCADA SIMATIC WinCC (RT128); pacotes opcionais do software SCADA SIMATIC WinCC (powerpack RTmx, redundancy, server, basic process control e storage); teclado alfanumrico IBM-AT compatvel, 101 teclas; mouse; monitor SVGA 21 Fonte UPS, 1 kVA, alimentao 220VCA, 60Hz, SATURNIA sada 220VCA, 60Hz, autonomia 1 hora.

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Receptor de GPS Descrio Receptor de satlite GPS com antena, cabo de antena e sadas seriais para telegrama de horrio, a ser montado em painel localizado na sala de comando da Usina, permitindo a expanso futura do SDSC com acrscimo de mdulos para os demais CLPs Terminal Porttil de Programao Descrio Microcomputador porttil para programao PG740 PIII com: processador Pentium III 450MHz, 128MB RAM, HDD 6,4GB, monitor XGA-TFT 13,3, FDD 3.5 1,44MB, CD-ROM pacote de programao e diagnstico STEP7 V5.01 Fabricante
SIEMENS

Fabricante
HOPF

Un. p

Qtd. 01

Un. p

Qtd. 01

Rede de comunicao da usina Descrio Mdulo transceptor OLM para conexo rede Industrial Ethernet Cabo de conexo do transceptor ao mdulo de comunicao do SIMATIC S7 Cabo tico com 4 vias. Fabricante
SIEMENS SIEMENS SIEMENS

Un. p p m

Qtd. 3 3 100

Unidade de Aquisio e Controle - UAC para a Unidade Geradora. Descrio Fabricante Un. Qtd. Rack Universal UR1 para 18 placas Mdulo Fonte PS405, 24VCC-24VCC-5VCC,10A Bateria de retaguarda de Ltio, AA,1,9Ah Mdulo CPU 416-1, RAM 512kByte Mdulo de memria para CPU, Flash-EPROM 1 MByte. Mdulo de interface IM 460-0, sem 5V, para bastidor central. Mdulo de interface IM 461-0, sem 5V, para bastidor de expanso
SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS

p p p p p p p

3 2 4 1 1 1 1

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Cabo de conexo entre bastidores, IM 468-1, 0,75m Mdulo de entrada digital, 6MD1021 (1ms), 32 x 125VCC Mdulo de sada digital, 6MD1022, 32 x 24VCC Mdulo de entrada Digital, SM421 32 x 24 VCC Mdulo de entrada analgica, 6ES7 16 x 420mA Conector frontal 48 pinos c/ parafusos Mdulo de comunicao CP443-1 para conexo do CLP rede Industrial Ethernet Mdulo de comunicao CP443-5 extended para conexo dos medidores de temperatura TG, SIMEAS P, regulador de tenso e de velocidade atravs de rede local PROFIBUSDP Fonte DC/DC com sada de 24Vcc, para a alimentao dos mdulos eletrnicos e dos sinais de entrada Medidor digital SIMEAS P para os sinais de corrente e tenso, com interface PROFIBUSDP Sintico com representao dos equipamentos de manobra de alta tenso (disjuntores e seccionadoras) Interface Homem Mquina (IHM), linha SIMATIC HMI, com comunicao em ProfiBus DP - MP-270 - SIEMENS

SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS SIEMENS

p p p p p p p p

1 7 5 6 4 17 1 1

MURR

p p cj p

2 1 1 1

SIEMENS

SIEMENS

SIEMENS

* Custo aproximado dos principais materiais listados (valor atual): = US$ 60.000,00 x R$ 3,68 = R$220.800,00 US$1,00

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Na Sala de Controle, conforme ilustrado na figura 46, tm-se: . 01 Estao de operao OS77 WinCC, baseada no microcomputador SIEMENS SCENIC PRO M7 com comunicao para rede Industrial Ethernet e pacote de operao do software SCADA e softwares auxiliares para controle de processo e gerenciamento de banco de dados. . Mais 01 Estao de operao e Desenvolvimento OS77 WinCC, nos mesmos requisitos da estao anterior, porm com mais o pacote de desenvolvimento do software SCADA SIMATIC WinCC, da SIEMENS. No Painel de Controle e Superviso Convencional Local, tm-se: . Receptor de satlite GPS com antena, cabo de antena e sadas seriais para telegrama de horrio, permitindo a expanso futura do SDSC com acrscimo de mdulos para os demais CLPs. . CLP Principal: foi utilizado o PLC S7 400 da SIEMENS, com os devidos mdulos de entrada e sada digitais, CPU e mdulos de comunicao. . CLP Retaguarda: foi utilizado o PLC S7 300 da SIEMENS, com os devidos mdulos de entrada e sada digitais, CPU e mdulos de comunicao e IHM local, com o software ProTool, como sofware de superviso e controle.

. Casa de Fora: . Painel de Controle e Superviso Convencional Local denominado Quadro Geral da Unidade 1 (QG1), composto com os mdulos descritos abaixo, conforme figuras 38 e 39. QG1-1: Unidade de Aquisio e Controle 1- Retaguarda (UAC1-R) e IHM local para Partida e Parada da UG Passo-a-Passo e Operao Automtica Degradada figura 40 QG1-2: Comando, Sincronismo e Medio do Gerador Principal figura 41 QG1-3: Comando e Medio do Gerador Auxiliar figura 42 QG1-4: Superviso Temperatura e Vibrao do Gerador Principal figura 43 QG1-5: Regulador de Velocidade Digital figura 44 QG1-6: Proteo do Gerador Principal e do Gerador Auxiliar figura 45

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SIEMENS

ENTER

V
SIEMENS

SIDMA
MDULO INDICADOR
SELECT OR

SIDMA
MDULO DE ALIMENTAO

MDULO DE OR BITAO
C AL AN

PO SI O

O K

C BR ALI .

C AL AN PO SI O

O K

C BR ALI .

C AL AN

PO SI O

TESTE LEDS

O K

C BR ALI .

ENTER

C AL AN

Si tema Digital de s Monitoraao e Anli e s

PO SI O

O K

SADADC
C BR ALI .

Cont ole d r e Vi rae b s Indu tria S s is .A.

M.O.

SMI 32.01

SMI 32.01

1 2

4 5

CCM1

GP

GA

G1-1

QG1-2

QG1-3

QG1-4

QG1-5

G1- 6

Figura 37 Vista frontal do Painel de Controle e Superviso Local - QG1 Projeto

Figura 38 Foto do Painel de Controle e Superviso Local - QG1

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Figura 39 Foto da Sala de Operao aps a implantao da automao

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5. CONCLUSES Pode-se afirmar que o modelo de Sistema de Automao implantado, na modernizao da Unidade Geradora 1 desta Usina, trouxe os seguintes benefcios: 1. Controle Digital centralizado em dois pontos distintos e independentes, um na Sala de Controle e outro no Painel de Controle e Superviso Convencional Local, permitindo a continuidade de operao segura da Unidade Geradora em qualquer um dos pontos. 2. Grande Flexibilidade operativa na partida e parada da Unidade, nos modos automtico e passo-a-passo na UACPrincipal e somente passoa-passo na UAC-Retaguarda, permitindo o acompanhamento, quando necessrio, da mquina em cada estado estvel de operao, pelo tempo que for necessrio; como por exemplo em situaes de testes de validao, depois de paradas de manuteno e comissionamentos. 3. Partida automtica da Unidade, com um simples acionar de mouse, atravs de uma das Estaes de Operao na Sala de Controle, leva-se a Unidade, da condio de Mquina Parada at Mquina Sincronizada no Sistema, com carga mnima, em um tempo mdio de 3 minutos, com toda a superviso detalhada das etapas e cumprimento das prcondies estticas e dinmicas. 4. Na ocorrncia da falha do CLP Principal, rede de comunicao ou Estaes de Superviso na Sala de Controle, ainda ser possvel operar a Unidade Geradora (partir, parar, variar carga/tenso) e executar paradas de emergncia pelo PLC Retaguarda, com indicao da proteo que atuou. 5. Maior flexibilidade para retornos de manuteno, permitindo acionamentos independentes e locais, atravs do Painel de Controle e Superviso Convencional Local, nos equipamentos dos vrios Sistemas Auxiliares. 6. Centralizao da Operao e Tomada de Deciso, Despacho de Carga. juntamente com

7. Identificao e isolamento dos possveis problemas, em tempo hbil, proporcionando maior agilidade na soluo dos mesmos. 8. Maior sinergia e integrao entre a Operao e a Manuteno. 9. Possibilidade de interao de aplicativos de Gerenciamento de Manuteno com o SDSC, com o monitoramento das variveis de controle, em tempo real, como por exemplo: temperatura dos mancais. 10. Disponibilidade e previso de configurao da rede Ethernet Industrial em anel, quando da automao das outras duas Unidades Geradoras,

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aumentando a confiabilidade do sistema. 11. Com respeito ao desempenho do SDSC, de acordo com a Arquitetura utilizada, isto : . Dois CLPs, sendo um CLP Principal e um CLP Retaguarda com IHM Local . Chaveamento Perfeito , isto , no evento de falha de um CLP (Principal) , o outro CLP (Retaguarda) assume o processamento sem causar qualquer alterao ao sistema . Deteco de Erro e Localizao da Falhas . Reparo durante a Operao . Duas Estaes de Operao em paralelo . Rede Ethernet Industrial em Fibra ptica comunicando duas Estaes de Operao em paralelo ao CLP Principal

Teremos os seguintes ndices de desempenho, calculados teoricamente: - Confiabilidade do Sistema: - Indisponibilidade do Sistema: Onde: A = 99,9980 % U = 1,999989 x10-5= 10,5 (min/ano)

A = e 1/MTBF U =
MTTR____ MTTR + MTBF

MTBF = Mean Time Betwen Failure Tempo Mdio entre falhas MTTR = Mean Time to Repair Tempo Mdio para Reparos Na prtica, aps 01 ano da implantao, no houve ocorrncia de falhas no Sistema Digital que pudesse causar a parada da mquina. 12. Ganhos obtidos: De acordo com informaes da Administrao da Usina, tem-se os seguintes dados: . Custo da hora parada da Unidade (para qualquer uma das Unidades): R$80,00/hora x (Energia Assegurada) = R$80,00/MW x 20 MW = R$1.600,00 / hora de Unidade parada . Infelizmente, no h registros de histricos anteriores de parada da Unidade 1, porm tem-se um registro de horas de parada da Unidade 2 no perodo de 01/07/03 08/12/03, a qual no foi feita a

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implantao da Automao, cuja condio similar a Unidade 1 antes de sua automao: 239,63 horas de mquina parada. . A um custo de R$1.600,00 / hora de Unidade parada, tem-se uma perda no perodo de: R$1.600,00 x 239,63 = R$383.408,00, para um perodo de 05 meses aproximadamente. . Analogamente, pode-se afirmar, que o custo dos materiais utilizados na automao da Unidade 1, conforme descrito no item 4.5., isto , R$220.800,00 abaixo do custo de paradas que ocorreu na Unidade 2 que foi de R$383.408,00, para um perodo de 05 meses aproximadamente.

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6. REFERNCIAS BIBLIOGRFICAS (01) BERTALANFFY, L.V. General System Theory. 1a. Edio. New York: George Braziller, 1968. (02) BOLLMANN A.; Fundamentos da Automao Industrial Pneutrnica, Projeto de Comandos Binrios Eletropneumticos. So Paulo: ABHP, 1997. (03) CARDOSO J., VALLETE R.; Redes de Petri. Florianpolis: Ed. Da UFSC, 1997. (04) LEWIS R. W.; Programming Industrial Control Systems using IEC 1131-3, Revised Edition. United Kingdon, London: The Instituition of Electrical Engineers, 1998. (05) MIYAGI, P.E.; Controle Programvel, Fundamentos do Controle de Sistemas a Eventos Discretos, So Paulo: Edgard Blcher, 1997. (06) OGATA K.; Engenharia de Controle Moderno, 2. Edio. Rio de Janeiro: Prentice Hall do Brasil Ltda, 1993. (07) SILVEIRA, P.R.,SANTOS W. E.; Automao e Controle Discreto, 4. Edio; So Paulo: rica, 2002. (08) SIQUEIRA, R. A.; Modernizao de uma Usina com Integrao dos Sistemas Auxiliares, Grupo I Gerao Hidrulica. Minas Gerais, Uberlndia: XVII SNPTE Seminrio Nacional de Produo e Transmisso de Energia Eltrica, 2003 (09) SIEMENS, Solues Tecnolgicas Integradas, Centro de Treinamento, Sistema Supervisrio WINCC, CP WINCC; So Paulo, 2002 (10) SIEMENS, Solues Tecnolgicas Integradas, Centro de Treinamento, Programao Bsica SIMATIC S7 ST-7PRO1; So Paulo, 2002

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7. ANEXOS 1. Artigo Modernizao de uma Usina com Integrao dos Sistemas Auxiliares Grupo I Gerao Hidrulica. Minas Gerais, Uberlndia: XVII SNPTEE Seminrio Nacional de Produo e Transmisso de Energia Eltrica, 2003.