Grafcet Teoria y Ejemplos

Universidad de Oviedo
GRAFCET
Regulacin Automtica II
Antonio Robles lvarez
2005
ndice
Introduccin. Necesidad de metodologas. Cmo abordar la descripcin de un sistema automatizado? Modelo GRAFCET. Estructuras bsicas. Estudio de las rdenes o acciones Macrorrepresentaciones Forzado y paralizacin de estados. GRAFCET jerarquizado. Materializacin de un GRAFCET en un autmata programable. Herramientas de construccin de GRAFCET.
2005
Necesidad de metodologas
La automatizacin de instalaciones constituye uno de los factores esenciales en la mejora de la productividad. El avance de la tcnica permite cada vez abordar automatizaciones ms complejas. Aparece la necesidad de disponer de mtodos de anlisis y sntesis apropiados.
2005
Mtodos

2005
Tablas de Karnaugh Cronogramas Diagrama de fases Mtodo Huffman o mtodo matricial Logigrama Organigrama Tcnica de paso a paso Mtodo en cascada Organifase
4
Evolucin
El ms prometedor pareca el paso a paso. A partir de l surgieron los secuenciadores: neumticos, a base de rels, electrnicos, etc. Su puesta en prctica variaba con el modelo y con el fabricante. Se plantea la necesidad de un mtodo de anlisis independiente del material.
2005
Historia de GRAFCET (I)

1962 Redes de Petri (ms terico, menos prctico) 1975 Se crea una Comisin para la normalizacin de la representacin del pliego de condiciones de los automatismos lgicos en la AFCET 1977 De los trabajos de esta comisin nace GRAFCET. ADEPA se encarga de su difusin. 1982 Norma francesa: NFC 03-190 1985 GREPA aade nuevos conceptos
2005
Historia de GRAFCET (II)

1988 CEI 848 (Ahora 60848) Base de SFC. 1990 UTE C 03-190 1992 CEI 61131-3 Programacin de autmatas (incluye SFC) 1993 UTE C 03-191 1995 Reedicin de norma francesa que no incluye los cambios de la UTE 2002 CEI 60848 Ed. 2
2005
ACRNIMOS (I)
ADEPA (Agence nationale pour le DEveloppemment de la Production Automatise) AFCET (Association Franaise pour la Cyberntique Economique et Technique) CEI (Comisin Electrotcnica Internacional) EN (European Norms) GEMMA (Guide dEtude des Modes de Marche et dArrt)
2005
ACRNIMOS (II)
GRAFCET (GRAphe Fonctionel de Commande, Etapes, Transitions) GREPA (Groupe Automatise) Equipement de Production
NF (Norme Franaise) SFC (Sequential Function Chart) UTE (Union Technique de llectricit)
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Problema propuesto
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Anlisis descendente del automatismo

Bsqueda de las funciones y de las restricciones
Funcin global Funciones principales Funciones secundarias
Inventario de las tareas (asociadas a las funciones secundarias)

Una tarea puede ser una accin o conjunto de acciones.
Coordinacin de las tareas Descripcin del ciclo automtico de la mquina
2005
11
Bsqueda de las funciones restricciones

Automatizacin de una sierra circular
y de las
Funcin global
alimentacin de materia prima (barra)

manual
bloqueo de la barra
desplazamiento del brazo
corte de la barra
evacuacin del trozo

gravedad
Funciones principales
2005
12
Funciones secundarias y restricciones

Funciones principales Bloqueo de la barra Restricciones Capacidad de apertura mxima, carrera de sujecin, esfuerzo de apriete en funcin de los esfuerzos de avance y corte, velocidad Naturaleza del material de la sierra: carburo o acero rpido, velocidad de corte, desgaste, calentamiento. Esfuerzo de corte, longitud de corte mnimo-mximo. Naturaleza del producto, caudal, bomba, motor Esfuerzo reducido, velocidad, carrera regulable. Funciones secundarias sujecin suelta
Corte de la barra
corterotacin
marcha parada
lubricacin marcha (manual) parada descenso aprox. rpida avance lento ascenso
13
Desplazamiento del brazo
2005
Inventario de las tareas (I)

T1: funcin sujecin de la barra T2: funcin suelta de la barra T3: funcin puesta en marcha de la sierra T4: funcin parada de la sierra T5: funcin descenso con aproximacin rpida del brazo T6: funcin descenso con avance lento del brazo T7: funcin ascenso del brazo
2005
14
Inventario de las tareas (II)

Adems, para casi cualquier automatismo hace falta: T8: funcin preparacin del puesto de trabajo (manual) T9: funcin puesta en referencia Funciones de proteccin del material y del operador
2005
15
Coordinacin de las tareas

Para cada tarea se pueden plantear las siguientes preguntas: Cules son las condiciones que autorizan el arranque de una tarea? (arranque si condiciones entonces ejecutar tarea) Cules son las condiciones que verifican que la tarea ha terminado? (fin si condiciones) Qu tareas son autorizadas a continuacin? (fin autoriza tareas siguientes) Y presentar la informacin en forma algortmica.
2005
16
Aplicacin de coordinacin
Tarea T1 (sujecin de la barra) arranque si la mquina est en referencia (fin T9) y si la barra est en tope y si la bomba est en marcha y si se autoriza el arranque de ciclo entonces sujetar la barra fin si la barra est sujeta fin autoriza el arranque de la tarea T3 (puesta en marcha de la sierra)
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Descripcin del ciclo automtico de la mquina
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Descripcin por GRAFCET teniendo en cuenta las opciones tecnolgicas
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ndice
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20
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Cmo abordar la descripcin de un sistema automatizado?

Primer tipo de aproximacin: Descomposicin: PR-PC-PO Segundo tipo de aproximacin: dimensin punto de vista: proceso, PC, realizador dimensin especificaciones: funcionales, tecnolgicas, operacionales dimensin detalle: global, intermedia, detallada
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21
Descomposicin PR-PC-PO
rdenes PARTE de CONTROL (P.C.) informaciones rdenes informaciones PARTE de RELACIN (P.R.) PARTE OPERATIVA (P.O.)
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11
Dimensin punto de vista

Descripcin de la PC hecha por un observador situado en un punto de vista:
Externo al sistema (proceso) Interno al SAP, y externo a la PC (PC) Interno a la PC (realizador)
2005
23
Posicin del observador segn el punto de vista
PARTE de CONTROL
PARTE OPERATIVA
(PO)
Punto de vista de la PC
(PC)
Punto de vista del proceso Punto de vista del realizador
PARTE de RELACIN
(PR)
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24
12
Punto de vista del proceso

Describe el comportamiento de PC y PO independientemente de la eleccin tecnolgica, teniendo en cuenta las especificaciones funcionales. Precisa un inventario de las funciones principales, de la funciones secundarias, y despus de las tareas en que se descomponen. Grfico de Coordinacin de las Tareas. Estudio de viabilidad, estimacin de las cadencias de produccin que pueden ser obtenidas.
2005
25
Punto de vista de la PC
Describe el funcionamiento de la PC, teniendo en cuenta:
las elecciones tecnolgicas hechas para los mecanismos, y bloques operativos los captadores suministran las informaciones necesarias para el control de las evoluciones del sistema
Se puede estructurar la descripcin a este nivel en forma de un conjunto de GRAFCET. Se puede completar la descripcin con un estudio de los modos de marcha y parada (GEMMA)
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26
13
Jerarqua entre GRAFCET
GRAFCET de vigilancia GRAFCET de conduccin GRAFCET de coordinacin de tareas
GRAFCET de las tareas
GRAFCET de subprogramas
GRAFCET particulares
2005
27
Punto de vista del realizador

Describe el automatismo en su versin definitiva, tras haber:
Hecho una eleccin tecnolgica de la PC (solucin cableada, programada o mixta). Elegido los preaccionadores en tipo y modo de mando Trasladado o no a los componentes externos a la PC, ciertos tratamientos (memoria, temporizacin, contaje) Definido las caractersticas y las de los elementos que se implantarn en la PC. En un autmata: n E/S, memoria, potencia de clculo, velocidad de adquisicin y conversin, lenguajes disponibles, etc.
2005
28
14
Niveles de GRAFCET
Nivel 1: Punto de vista del proceso Nivel 2: Punto de vista de la PC Nivel 3: Punto de vista del realizador
2005
29
ndice
2005
30
15
Modelo GRAFCET
Modelo de representacin grfica del comportamiento de la parte de mando de un sistema automatizado. Est constituido por: Elementos grficos bsicos (etapas, transiciones y arcos orientados) Interpretacin (acciones y receptividades) 5 reglas de evolucin Postulado sobre la duracin relativa de las evoluciones
2005
31
Elementos grficos bsicos

Etapas Transiciones Arcos orientados: enlazan las etapas y transiciones, estructuradas en una red que alterna etapatransicin-etapa, y que forma el esqueleto secuencial grfico del GRAFCET.
2005
32
16
Etapa
Corresponde a una situacin en la que el comportamiento de la P.C. no vara
10
Espera
En un instante dado la etapa puede estar:

Activa Inactiva
2005
33
Etapa (II)
El estado interno de la parte de control se define por las etapas que est activas en un instante dado. Se puede expresar as:
S(Gn) = {1, 3, 7, ..., 28}
Etapas iniciales e inicializables:

10 X14 > 10
2005
34
17
Acciones asociadas a la etapa

Las acciones indican lo que se debe hacer cada vez que se active la etapa a la que estn asociadas.
10
10
Accin A
Accin B
Accin C
Accin A Accin B Accin C
2005
35
Transiciones
Sealan la posibilidad de transicin entre una o varias etapas. Una transicin puede estar:
validada si todas las etapas inmediatamente precedentes estn activas, no validada.
La transicin se franquea obligatoriamente cuando est validada y se verifica la receptividad (funcin lgica) asociada.
2005
36
18
Transiciones (II)
10 21 (1) 11 r(21,22 23) (2) 12 r(11 12) 23 r(10 11) 22
2005
37
Receptividades
A cada transicin hay asociada una expresin lgica llamada receptividad. La receptividad agrupa informaciones de diferentes fuentes:
PR (pulsadores, interruptores, selectores, ...) PO (sensores) PC (temporizadores, contadores, resultados de clculos, estados de otras etapas Xi, ...) condicin siempre cierta (=1)
La informacin puede ser de nivel mantenido o de tipo flanco (ascendente o descendente )
2005
38
19
Receptividades (II)
Las relaciones lgicas se representan: Y con un punto . O con el signo ms + NO con la barra inclinada /
13 15
a.(b+c) 14 16
t1/X15/2s
2005
39
Arcos orientados
Unen las etapas con las transiciones Indican la va que siguen las evoluciones Se representan con lneas verticales y horizontales. Se desaconsejan las oblicuas. Por convencin el sentido es de arriba abajo. Se usarn flechas cuando: No se respete la convencin (abajo arriba). Para evitar errores de interpretacin en las evoluciones a lo largo de lneas horizontales. Habr doble trazado horizontal si hay que reagrupar varios enlaces ligados a la misma transicin
2005
40
20
Reglas de sintaxis
Un GRAFCET est correctamente trazado si:
Respeta la regla de alternancia etapa-transicin y transicinetapa.
Por lo tanto:
dos etapas no pueden unirse directamente, no puede haber dos transiciones consecutivas.
2005
41
Reglas de evolucin
Regla 1. Relativa a la situacin inicial de la PC
La situacin inicial del GRAFCET caracteriza el comportamiento inicial de la PC respecto a la PO y corresponde al conjunto de las etapas activas, autorizando el comienzo del funcionamiento.
Regla 2. Relativa al franqueo de una transicin

La evolucin de la situacin del GRAFCET correspondiente al franqueo de una transicin no se puede producir a menos que:
esta transicin est validada, y la receptividad asociada sea cierta.
Esta condicin recibe el nombre de funcin de transicin
2005
42
21
Reglas de evolucin
Regla 3. Relativa a la evolucin de la situacin de la PC
El franqueo de una transicin entraa simultneamente la activacin de todas las etapas inmediatamente siguientes y la desactivacin de todas las etapas inmediatamente precedentes (evolucin sncrona).
Regla 4. Relativa a las evoluciones simultneas

Varias transiciones simultneamente franqueables son simultneamente franqueadas.
Regla 5. Relativa a la activacin y desactivacin simultnea de una misma etapa

Si en el curso de una evolucin, una misma etapa se encuentra a la vez activada y desactivada, permanece activada.
2005
43
Casos particulares de reglas de evolucin

Transicin siempre validada Transicin fuente y transicin sumidero Registro de desplazamiento Registro de apilado Registro de desapilado
2005
44
22
Transicin siempre validada
00
fallo fallo 01 01
r1
r1
2005
45
Transiciones fuente y sumidero

Por definicin:
Una transicin fuente es una transicin sin etapa precedente y por tanto est siempre validada Una transicin sumidero es una transicin sin etapa inmediatamente posterior.
d0 07
c0
2005
46
23
Registro de desplazamiento
2005
47
Registro de desplazamiento (II)
2005
48
24
Registro de apilado
2005
49
Registro de apilado (II)
2005
50
25
Registro de desapilado
2005
51
Postulado sobre la duracin

La duracin del franqueo de una transicin puede ser considerada tan pequea como se quiera pero no nula La duracin de la activacin de una etapa no puede ser considerada nula El modelo GRAFCET:
excluye formalmente la simultaneidad de dos eventos externos a la P.C. no correlacionados Impone la simultaneidad de ocurrencia de los eventos internos a la P.C.
2005
52
26
ndice
2005
53
Estructuras bsicas
Secuencia nica Secuencias simultneas (Paralelismo estructural) Seleccin de secuencia
Secuencias exclusivas (exclusividad lgica, tecnolgica, prioridad) Salto de etapas Repeticin de secuencia Seleccin alternativa por semforo Paralelismo interpretado
2005
54
27
Secuencia nica
T1
T2
2005
55
Secuencias simultneas (paralelismo estructural)
T1 2 T2
10
19
T19 20
2005
56
28
Seleccin de secuencia
T1
T2 10
19
T9
T19
20
2005
57
Secuencias exclusivas
Exclusividad lgica:
T1 = a./b T1 = a0.a T1 = a T2 = /a.b T2 = a1.b T2 = /a.b
Exclusividad tecnolgica: Exclusividad por prioridad:
2005
58
29
Salto de etapas
T2
/T3 4
T3
T4
2005
59
Repeticin de secuencia
T3 4 T4 5 T5 6 Tr /Tr 7
2005
60
30
Paralelismo interpretado
T1
T2 10
19
T9
T19
20
2005
61
ndice
2005
62
31
Estudio de acciones u rdenes

Las acciones pueden ser de naturaleza binaria, analgica, numrica o alfanumrica. A nivel 1, el trmino accin encubre adems la funcin de asegurar que una tarea se va a ejecutar. A nivel 2 o 3 se trata sobre todo de rdenes a los preaccionadores.
2005
63
Estudio de acciones u rdenes (II)

Teniendo en cuenta la duracin de activacin de la etapa:
Continua o por nivel Condicional (C) Retardada (D) Duracin limitada (L) Impulsional o puntual (P) Mantenida o memorizada (S)
2005
64
32
Accin mantenida o memorizada El efecto debe continuar durante varias etapas consecutivas Descripciones posibles:
Asociacin de la accin a todas las etapas implicadas Asociacin a una etapa de un paralelismo estructural Memorizacin de la accin por medio de un GRAFCET particular Empleo de instrucciones SET y RESET de la PC Empleo de un operador de memoria externo a la PC:
Componentes biestables Realizacin cableada con componentes monoestables
2005
65
Estudio de acciones u rdenes (III)

rdenes emitidas por las etapas para modificar la situacin interna de la PC:
Lanzamiento de GRAFCET de subprogramas o de tareas Lanzamiento de ramas de GRAFCET (macroetapas) Forzado y paralizacin de la situacin Seleccin de los modos de marcha y parada Peticin de clculo o de tratamiento de texto
2005
66
33
ndice
2005
67
Macrorrepresentaciones
Permiten realizar una descripcin de ciertas secuencias agrupadas en:
Tareas: conjunto de acciones que corresponde a la ejecucin de una funcin determinada Subprogramas: conjunto de acciones o de tareas que deben ser ejecutadas varias veces en el mismo ciclo de produccin
Se estudiarn dos conceptos:

Lanzamiento de GRAFCET subprograma, o GRAFCET de tarea Macroetapa asociada a su expansin
2005
68
34
Representacin de subprogramas
10
10
S/P1
Tarea 3
10 S/P1
10 T3
2005
69
GRAFCET subprograma
La estructura de un GRAFCET subprograma o de un GRAFCET de tarea se caracteriza por:
Una etapa de entrada, necesaria para el lanzamiento Una etapa de salida que seala el fin de la ejecucin Estas dos etapas no pueden tener acciones asociadas
La coordinacin entre el GRAFCET principal y el subprograma puede ser:

Asncrona: llamada-respuesta Sncrona: elimina la etapa de salida (regla 4).
2005
70
35
Coordinacin asncrona
GP: GRAFCET Principal GRAFCET S/P1
20
30
pm.ci 21
X22 + X24 31
A+
a1
B+
b1
22
S/P1
X38
23
A
a0
37
B
b0
24
S/P1
X38
38
Tambin es posible
/X22./X24
X23 + X20
2005
71
Coordinacin sncrona
GP: GRAFCET Principal GRAFCET S/P1
20
30
pm.ci 21
X22 + X24 31
A+
a1
B+
b1
22
S/P1
X37.b0
23
A
a0
37
B
b0
24
S/P1
X37.b0
2005
72
36
Macroetapa y expansin
La macroetapa es una representacin unificada de un conjunto de etapas y de transiciones llamada expansin. La macroetapa no tiene existencia fsica y no puede ser asimilada a una etapa, pues las reglas de GRAFCET no seran respetadas. No se debe asociar por tanto ninguna accin a una macroetapa
2005
73
Representacin de Macroetapas
GRAFCET de Gestin Expansin XM1 de la macroetapa M1
100 E
10
11 M1
101
=1
12 102 S
2005
74
37
Estructura de la expansin
La expansin siempre tiene una etapa de entrada (E) y otra de salida (S). La etapa de entrada es una etapa normal. No puede ser etapa inicial. No se debe asociar accin a la etapa de salida La transicin despus de la macroetapa es siempre cierta (=1)
2005
75
Inters y limitaciones de las macrorrepresentaciones

Las macrorrepresentaciones permiten evitar el ocuparse de detalles intiles en el comienzo del anlisis y consagrarse nicamente al anlisis de las tareas y su coordinacin La descomposicin en tareas y subprogramas permite estructurar mejor el conjunto de la descripcin por GRAFCET y ahorrar memoria en los autmatas Las macroetapas y sus expansiones asociadas son de gran inters aunque se haga el diseo manualmente El concepto de subprograma GRAFCET o de tarea presenta la ventaja de ser independiente del lenguaje del autmata.
2005
76
38
ndice
2005
77
Forzado e inmovilizacin de situacin

Por forzado de situacin se entiende el paso impuesto de la situacin actual del GRAFCET a una situacin determinada distinta a la que se podra obtener por una evolucin normal. La situacin del GRAFCET forzado evoluciona entonces sin franqueo de transicin. La orden solo puede ser emitida desde una etapa jerrquicamente superior contra un GRAFCET jerrquicamente inferior.
2005
78
39
Ejemplo de jerarqua
rdenes de forzado
G0
Nivel SEGURIDAD
Gestin de energa y seguridad de la PO
coordinacin sin forzado
G1
Nivel CONDUCCIN
Gestin de los modos de marcha y parada
G2
Nivel PRODUCCIN
Coordinacin de las tareas de la produccin normal
Gn
Tareas, subprogramas, GRAFCETS particulares
2005
79
Forzado a situacin no vaca
GRAFCET G0
GRAFCET G1
1 F/G1 > {10} X1 >
10
S/G1 = {10}
S/G1 = {10} = X10./X11./X12./X13...
2005
80
40
Forzado a situacin vaca
GRAFCET G0
GRAFCET G1 X1 > F/G1 > { }
1 F/G1 > { }
10
S/G1 = { }
S/G1 = { } = /X10./X11./X12./X13...
2005
81
Orden de forzado
Un GRAFCET no puede ser forzado ms que por un GRAFCET jerrquicamente superior. Un GRAFCET inferior no puede ser forzado ms que a una sola situacin a la vez, a partir de uno o varios GRAFCETS superiores. La orden de forzado es prioritaria sobre las otras condiciones que establecen la evolucin del GRAFCET forzado.
2005
82
41
Orden de forzado (II)

Cuando se trata de un forzado de situacin NO vaca, la orden de forzado provoca simultneamente la activacin de las etapas correspondientes a la situacin impuesta, y la desactivacin del resto. Cuando se trata de un forzado de situacin vaca, la emisin de la orden de forzado provoca simultneamente la desactivacin de todas las etapas del GRAFCET diseado.
2005
83
Orden de inmovilizacin
No se trata tanto de forzar una situacin sino al contrario, de bloquear la evolucin del GRAFCET
GRAFCET G2 X13 > F/G2 > {* } 13 F/G2 > {* } 20
GRAFCET G1
2005
84
42
Problemas por inmovilizacin

Se para la evolucin pero las rdenes asociadas a las etapas activas siguen ejecutndose.
2005
85
Forzado de las salidas
12 F/Salidas =0
GRAFCET G1
GRAFCET G2
X14 > F/Salidas G2 = 0 14 F/Salidas G2 =0 20
2005
86
43
ndice
2005
87
Materializacin. Elementos bsicos Etapa: Su imagen debe tener dos estados estables biestable Transicin y receptividad asociada:
Funcin de transicin: ft(m -> n), ft(m, n -> p, q) Receptividad: r(m ->n), r(m, n -> p, q) ft(m -> n) = Xm.r(m -> n) ft(m, n -> p, q) = Xm.Xn. r(m,n -> p, q)
2005
88
44
Materializacin. Ecuaciones (I)
Inicializacin
Inicializacin manual Inicializacin automtica (puede usar forzados)
Ecuaciones de etapas:
Biestable: Monoestable: S(Xi) = ftant R(Xi) = /ftant.ftsig Xi = ftant + /ftsig.Xi
2005
89
Materializacin. Ecuaciones (II)
Incluyendo forzados:
Biestable: Prioridad a 1 S(Xi) = FS + ftant R(Xi) = /FS./ftant.ftsig Prioridad a 0 S(Xi) = /FS.ftant R(Xi) = FS + /ftant.ftsig Monoestable: Xi = ftant + /ftsig.Xi Prioridad a 1 Xi = FS + ftant + /ftsig.Xi Prioridad a 0 Xi = /FS.(ftant + /ftsig.Xi)
2005
90
45
Dosificacin de lquidos
A+
A-
(1) 1
pb.ac.a0
A+
D a0 a1 (2) 2 pb (presencia botella) PAP (avance paso a paso)
a1
A/m.pb.a0
PAP
m.pb.a0
2005
91
46

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Universidad de Oviedo

Historia de GRAFCET (I)

Historia de GRAFCET (II)

Anlisis descendente del automatismo

Inventario de las tareas (asociadas a las funciones secundarias)

Coordinacin de las tareas Descripcin del ciclo automtico de la mquina

Bsqueda de las funciones restricciones

alimentacin de materia prima (barra)

desplazamiento del brazo

evacuacin del trozo

Funciones secundarias y restricciones

Desplazamiento del brazo

Inventario de las tareas (I)

Inventario de las tareas (II)

Coordinacin de las tareas

Descripcin del ciclo automtico de la mquina

Descripcin por GRAFCET teniendo en cuenta las opciones tecnolgicas

Cmo abordar la descripcin de un sistema automatizado?

Dimensin punto de vista

Posicin del observador segn el punto de vista

Punto de vista del proceso

Jerarqua entre GRAFCET

GRAFCET de vigilancia GRAFCET de conduccin GRAFCET de coordinacin de tareas

GRAFCET de las tareas

Punto de vista del realizador

Elementos grficos bsicos

En un instante dado la etapa puede estar:

Etapas iniciales e inicializables:

Acciones asociadas a la etapa

Accin A Accin B Accin C

10 21 (1) 11 r(21,22 23) (2) 12 r(11 12) 23 r(10 11) 22

La informacin puede ser de nivel mantenido o de tipo flanco (ascendente o descendente )

Regla 2. Relativa al franqueo de una transicin

Esta condicin recibe el nombre de funcin de transicin

Regla 4. Relativa a las evoluciones simultneas

Regla 5. Relativa a la activacin y desactivacin simultnea de una misma etapa

Casos particulares de reglas de evolucin

Transicin siempre validada

Transiciones fuente y sumidero

Registro de desplazamiento (II)

Registro de apilado (II)

Postulado sobre la duracin

Secuencias simultneas (paralelismo estructural)

Exclusividad tecnolgica: Exclusividad por prioridad:

Estudio de acciones u rdenes

Estudio de acciones u rdenes (II)

Estudio de acciones u rdenes (III)

Se estudiarn dos conceptos:

La coordinacin entre el GRAFCET principal y el subprograma puede ser:

Inters y limitaciones de las macrorrepresentaciones

Forzado e inmovilizacin de situacin

coordinacin sin forzado

Tareas, subprogramas, GRAFCETS particulares

Forzado a situacin no vaca

1 F/G1 > {10} X1 >

S/G1 = {10} = X10./X11./X12./X13...

Forzado a situacin vaca

GRAFCET G1 X1 > F/G1 > { }

Orden de forzado (II)

Problemas por inmovilizacin

Forzado de las salidas

X14 > F/Salidas G2 = 0 14 F/Salidas G2 =0 20

Materializacin. Ecuaciones (I)

Materializacin. Ecuaciones (II)