Reporte pr

ti a 1
Modelado de Sistemas Me atrni os
Jose Medina, 1801636
July 24, 2012

Profesor: Leonado Solaque

1 Objetivo

El objetivo de esta pra ti a es re ordar tipos de modelado para sistemas me atroni os, los uales pueden ser sistemas me ani os, ele te tri os, hidrauli os,
termi os, o la intera ion de ellos. Dentro del modelado, se tienen herramientas
matemati as que ayudan al estudio del omportamiento de ellos. Las e ua iones
dieferen iales, las fun iones de transferen ia, la e ua ion de estado y las energias, permiten en ontrar di hos modelos matemati os o ono idos en ontrol
omo modelos de simula ion. Dentro de la teora que se usa, esta el modelado
por Newton-Euler y Euler-Lagrange.
2 Introdu in

Utilizando las e ua iones de Newton-Euler y Euler-Lagrange se pueden en ontrar los modelos matemti os de un sistema sanbiendo que las e ua iones de
Euler-Lagrange se utilizan para des ribir ualquier sistema me ni o por medio
de oordenadas generalizadas de posi in y para des ribir la evolu in a lo largo
del tiempo del estado de movimiento de una part ula. Por otro lado las e ua iones de Newton- Euler tambien des riben el omportamiento de un sistema
pero este prin ipio se basa en las leyes de Newton.
3 Diseo

Se analizar el omportamiento de los siguientes sistemas, para obtener las

e ua iones diferen iales, la fun ion de transferen ia y el modelo en el espa io de
estado orrespondiente a ada sistema, sabiendo que los valores sern asiganados
a los elementos para poder representar la dinmi a y respuesta del sistema.
3.1 Sistema No. 1

3.1.1 E ua iones diferen iales

Para la Masa 1
P
FK + FB
1 = F K1 +
F = M1 X
2

M1 X1 + B X1 + (K1 + K2 )X1 = B X 2 + K2 X2
Para la Masa 2
P
2 = F K2+ F B + F
F = M2 X
M2 X2 + B X 2 + K2 X2 = F + B X 1 + K2 X1

3.1.2.1 Variables de estado

X1 = X1
X2 = X2
X3 = X 1
X4 = X 2

3.1.2.2 E ua in de estado

X 1
X 2

X 3
X 4

Y =

0
0

0
0

1
0

0
1

K2
M2

K2
M1
K2
M
2

B
M
1
B
M2

B
M1
MB2

= (K1 +K2 )

M1
0 0

1 0

X + [0]

X1
0
X2 0

X3 + 0
X4
1

3.1.3 Fun ion de Transferen ia

Apli ando la transformada de Lapla e on ondi iones ini iales iguales a ero
tenemos:


Para la masa 1: X1 (s) M1 S 2 + BS + (K1 + K2 ) = X2 (s) [BS + K2 ]


Para la masa 2: X2 (s) M2 S 2 + BS + K2 = X1 (s) [BS + K2 ] + F (S)

De hay obtemos las fun iones de transferen ia respe tivamente.

X1 (s)
X2 (s)

BS+K2
M1 S 2 +BS+(K1 +K2 )
X2 (s)
1
X1 (s)[BS+K2 ]+F (S) = M2 S 2 +BS+K2

3.2 Sistema No. 2

3.2.1 E ua iones diferen iales

En el nodo 1
I = IL1 + IR
1
R 1

1
L 1

=I+

1
R 2

En el nodo 2
IR = IX + IL2
1
+
(R

1
RX

)2 +

1
L2 1

1
R 1

3.2.2.1 Variables de estado

Resolviendo el sistema da omo resultado:

1 = (R + RX )I
2 = RX I

RX
L2

(R+RX )
X1
L1
RX
L1

X2

RX
L2

X2

X1

sea:
X1 = 1 Y X2 = 2

3.2.2.2 E ua in de estado

 " (R+RX )
L1
X 1
=
X 2
RLX1

Y =

0 1

X1
X2

RLX2
RLX2

#

X1
X2

+ [0]I

3.3 Sistema No. 3

3.3.1 Modelado por Newton-Euler

(R + RX )
RX

E ua iones diferen iales

M1 X1 + KX1 = 0
F t + F N = M2 X1
Se

onsidera los siguientes parmetros para reemplazar en la e ua in difer n ial

F N = M2 Lcos()
F T = M2 Lsen()2
M2 Lsen() 2 M2 Lcos() = M2 X1
M1 X1 + M2 X1 = M2 Lsen()2 M2 Lcos() KX1
Para

hallar la siguiente e ua ion diferen ial se asume que

= M2 L

1 Lcos() M2 gLsen()
M2 L = M2 X

1 Lcos() + M2 gLsen() = 0
M2 L + M2 X

3.3.2 Modelado por Euler-Lagrange

La energia ineti a del sistema es :

K = 12 M1 V12 + 21 M2 V22

donde V22 = X 2 + L2 2 + 2XL cos

la energia poten ial del sistema es:

P = M2 gL(1 cos ) + 12 KX 2

de hay obtenemos el lagrangiano L=K-P

2 gL(1 cos ) 1 KX 2
L = 12 M1 X 2 + 21 M2 (X 2 + L2 + 2XL cos ) M
2

Por lo tanto las e ua iones de lagrange

d dL
dt ( dx )

dL
dx

=0

d dL
dt ( d )

dL
d

=0

y asi tendriamos

+
X
+

M2
M2
2
M1 +M2 L cos M1 +M2 L sin

1
LX

cos +

g
l

K
M1 +M2 X

=0

sin = 0

3.4 Sistema No. 4

3.4.1 E ua iones diferen iales

I = I1 + I2 + I3
ei ec1
R1

ec1
R2

+ C1 ec1
+ C2 ec2

Se tendrn en uenta las siguientes dedu iones

eo = ec1 ec2
C1 ec1
=
ec1
=

eo
R3

ec1 ec2
C 1 R3

3.4.2 Variables de estado

= C11R3 X1 +
X1 = ec1 X 1 = ec1
=
X2 = ec2 X 2 = ec2

1
C 1 R2 e i

1
C 1 R3 X 2

( C1

2 R1

1
C 2 R2

1
C2 R3 )X1

( C21R3 )X2

3.4.3 E ua in de estado

X =

Y =

( C21R1
0

C11R3
+ C21R2

1
C 2 R3 )

1
C 1 R3
( C21R3 )

X+

0
1
C 1 R2

X + [0]

3.5 Sistema No. 5

3.5.1 E ua iones diferen iales

C1 =

qi +q12
h1

R1 =

h1 h2
q12

R2 =

h2 0
q0

C2 =

q12 q0
h2

Resolviendo el sistema de e ua iones y dejandola expresada a una sola variable

diferen ial tenemos:
h1 =

qi
c1

h2 =

(h1 h2 )
R1 c 2

(h1 h2 )
R1 c 1

h2
R2 c 2

3.5.2.1 Variables de estado

X1 = h1 X 1 = h1 =

qi
c1

1
R1 c 1 X 1

1
R1 c1 ioX2

X2 = h2 X 2 = h2 =

1
R1 c 2 X 1

+ ( R11c1

1
R2 c2 )X2

3.5.2.2 E ua in de estado

X =

R11c1

Y =

1
R1 c 1

1
R1 c 2

1
R2

R11c1


1
R2 c 2

X+

1
c1

X + [0]

3.5.3 Fun ion de transferen ia

Apli ando la transformada de Lapla e on ondi iones ini iales iguales a ero :
h
H1 (s) C1 S +

1
R1

= Q1 (s) +

h
H2 (s) C2 S + ( R11 +

1
R2 )

H2 (s)
R1

H1 (s)
R1

Obtenemos la fun ion de tranferen ia

Q0 (s)
Q1 (s)

1
R1 R2 C1 C2 S 2 +R2 C1 S+R1 C1 S+R2 C2 S+1

3.6 Sistema No. 6

Modelado por Euler - Lagrange

Para

modelar el sistema se tendran en uenta las siguientes e ua iones: Energa

Poten ial y Energa Cinti a

2
K = 12 m(l)

U = mgl(1 cos())
Segun

el langragiano se di e que

L=K U
2 mgl(1 cos())
L = 12 m(l)
e ua ion

g
l

diferen ial

=0
sin

4 Resultados

4.1 Anlisis Sistema No. 1

4.1.1

Se

Fun in de transferen ia

asumirn los siguientes valores

M1 = M2 = 8
K1 = 4

K2 = 3
B=1

4.1.2

Gr a del omportamiento del sistema

4.1.3

Programa in en Matlab

10

4.1.4

Diagrama de bloques

4.2 Anlisis Sistema No. 2

4.2.1

Fun in de transferen ia

11

Se

asumirn los siguientes valores

R = 10
Rx = 20
L1 = 6
L2 = 5

4.2.2

Gr a del omportamiento del sistema

12

4.2.3

Programa in en Matlab

13

4.2.4

Diagrama de bloques

4.3 Anlisis Sistema No. 3

4.3.1

Programa en Matlab

14

4.3.2

Gr a de la respuesta del sitema

15

4.4 Anlisis Sistema No. 4

4.4.1

Se

Fun in de transferen ia

asumirn los siguientes valores

R1 = 10
R2 = 1
R3 = 10
C1 = 0.5
C2 = 1
La

fun in de transferen ia quedar asi

4.4.2

Gr a del omportamiento del sistema

16

4.4.3

Programa in en Matlab

17

4.4.4

Diagrama de bloques

4.5 Anlisis Sistema No. 5

4.5.1

Se

Fun in de transferen ia

asumirn los siguientes valores

R1 = 15
R2 = 10

18

C1 = 20
C2 = 25
La

fun in de transferen ia quedar asi

4.5.2

Gr a del omportamiento del sistema

4.5.3

Programa in en Matlab
19

4.5.4

Diagrama de bloques

5. Con lusiones

Se analizaron los sistemas teniendo en uenta las E ua iones de Newton-Eulerel

ual se basa en las leyes de newton y las e u iones de Euler-Lagrange que tiene
omo prin ipio analizar el sistema por medio de las energas inti as y energas
poten iales que se presentan en el sistema, a partir de estos mtodos se analiz
que el omportamiento de ada sistema depende uni amente de los parmetros
de este, ya que al variar los parmetros ambia la respuesta y la dinmi a
del sistema, presentando asi una respuesta amortiguada, sobreamortiaguada, o
riti amente amortiguada.

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