Lugar de Raz El lugar de raz es una tcnica grfica que consiste en graficar las races de la ecuacin caracterstica, esto

es, los eigenvalores, cuando una ganancia o cualquier otro de los parmetros del circuito de control cambia. En la grfica que resulta se puede apreciar de un vistazo si alguna raz de la ecuacin caracterstica cruza el eje imaginario del lado izquierdo del plano s al lado derecho, lo cual sera indicacin de alguna posibilidad de inestabilidad en el circuito de control. Reglas para graficar los diagramas de lugar de raz De la ecuacin caracterstica: 1+ K ' ( s zi ) (s p j )
n j =1 i =1 m

=0

Podemos extraer la Funcin de Transferencia de Circuito Abierto (FTCA), su contraparte en ingls es LOTF: FTCA = K ' ( s zi ) (s p j )
n j =1 i =1 m

Regla 1. Sobre el eje real el lugar de raz existe en el punto en que hay una cantidad impar de polos y ceros a la derecha del punto. Regla 2. Para una ganancia total de lazo = 0, los lugares de raz se originan siempre en los polos de la FTCA. Los polos repetidos dan origen a lugares de raz repetidos, es decir, un polo de orden q da origen a q lugares o ramas. Regla 3. La cantidad de lugares o ramas es igual al nmero de polos de la FTCA, n. Regla 4. Conforme se incrementa la ganancia total del lazo, los lugares o ramas se aproximan a los ceros de la FTCA o al infinito. La cantidad de lugares que tienden a infinito la expresa n-m. Los ceros repetidos atraen lugares repetidos, esto es, un cero de orden q atrae q lugares o ramas. Regla 5. Los lugares que tienden a infinito lo hacen sobre asntotas. Todas las asntotas deben pasar por el centro de gravedad de los polos y ceros de la FTCA. La ubicacin del centro de gravedad (CG) se calcula como sigue: CG =

p z
j =1 j i =1

nm

Estas asntotas forman los siguientes ngulos con el eje real positivo: 180 + (360)k = nm donde k = 0, 1,. . ., n - m 1. Regla 6. Los puntos en que los lugares se juntan y separan sobre el eje real, o llegan desde la regin compleja del plano s, se conocen como puntos de ruptura, los cuales se Control de Procesos UNMSM Ing. Eder Vicua Galindo 1

determinan, frecuentemente, por ensayo y error, con base en la solucin de la ecuacin m n 1 1 = s z j =1 s p i =1 i j En los puntos de ruptura los lugares siempre se a1ejan.o llegan al eje real con ngulos de +90. Cuando un lugar se aleja de un polo conjugado complejo, pk, el ngulo de alejamiento en relacin al eje real se encuentra en base a ngulo de alejamiento = 180 + ( p k z i ) ( p k p j )
i =1 j =1 jk m n

El smbolo (pk - zi) indica el ngulo, en relacin con el eje real, entre el polo pk y el cero zi. Cuando un lugar llega a un cero conjugado complejo, zk, el ngulo de llegada respecto al eje real se encuentra a partir de ngulo de llegada = 180 + ( z k p j ) ( z k z i )
j =1 i =1 ik n m

El diagrama que se muestra en la figura 7-10 sirve como ayuda para ilustrar otro uso del lugar de raz. Se puede suponer que se desea ajustar el controlador por retroalimentacin de modo que la respuesta de circuito cerrado del sistema de control sea oscilatoria con una razn de amortiguamiento de 0.707, = 0.707. El ajustar un controlador por retroalimentacin para las especificaciones anteriores significa que con las dos races dominantes de la ecuacin caracterstica se debe satisfacer la ecuacin 2 s12 + 2 s1 + 1 = 0 con = 0.707, estas races son 1 * s1 , s1 = 1 2 i En la figura se muestran grficamente estas races. A partir de esta figura se puede determinar lo siguiente = cos 1

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