Engenharia Ambiental MODELAO MATEMATICA EM SISTEMAS AMBIENTAIS Prof. Dr.

Vasconcelos PRINCIPAIS MODELOS MATEMTICOS A modelao do estado estacionrio muito utilizada para dimensionamento de equipamentos e unidades industriais de operao contnua, nas quais o estado estacionrio representa uma situao operacional aceitvel. Este, por sua vez possibilita utilizar uma equao simplificada (obtida igualando a zero todas as derivadas em relao ao tempo). Esta simplificao extremamente til para o dimensionamento de equipamentos, j que reflete a condio de operao desejvel. Entretanto, o estado estacionrio, na maior parte das vezes, somente um objetivo buscado, mas nem sempre atingido ou mantido por muito tempo. A modelagem Dinmica usada para projetar processos em batelada, nos quais no se pretende atingir um estado estacionrio. A modelao dinmica fundamental para o entendimento de problemas de controle de processo. Todavia, as teorias bsicas necessrias para a modelagem dinmica j conhecida: as equaes so levantadas por meio de balanos (material, energtico, de quantidade de movimento) e de equaes constitutivas. O nico "complicador" que as derivadas em relao ao tempo no se anulam necessariamente, e devem ser levadas em considerao. Durante a modelagem, deve-se atentar para a necessidade de identificar claramente as variveis de processo para garantir que o modelo tenha graus de liberdade adequados situao fsica. CONTROLE DE PROCESSOS Em qualquer processo industrial, as condies de operao esto sujeitas a mudanas ao longo do tempo. O nvel de lquido em um equipamento, a presso em um vaso, a vazo de um reagente ou sua composio; todas estas condies podem comumente variar. Mesmo os dados que consideramos constantes no projeto (por exemplo, a temperatura ambiente) tm o hbito de variar apesar de nossas premissas em contrrio. importante ressaltar que no controle de processos fermentativos algumas das variveis mais importantes tende a sofrer alteraes lentamente com o tempo e a instrumentao pode ser constantemente contaminada por estruturas celulares indesejveis. Desta forma, a modelao deve considerar todos os sensores de medida das variveis do processo biolgico, de modo a permitir a esterilidade e otimizao do processo. A aplicao da modelao matemtica aplicada a processos fermentativos deve considerar que uma vez que a populao de clulas tenha morrido, o processo est perdido sem possibilidade de recuperao, e o rendimento do produto at aquele ponto pode ser inaceitvel. Isso pode significar uma perda substancial de tempo e dinheiro. Controlar um processo significa atuar sobre ele, ou sobre as condies a que o processo est sujeito, de modo a atingir algum objetivo. Por exemplo, podemos achar necessrio ou desejvel manter o processo sempre prximo de um determinado estado estacionrio, mesmo que efeitos externos tentem desvi-lo desta condio. Este estado estacionrio pode ter sido escolhido por atender melhor aos requisitos de qualidade e segurana do processo. PRINCIPAIS OBJETIVOS DE CONTROLE

Segurana operacional e pessoal Adaptao a perturbaes externas Estabilidade operacional Especificao do produto Reduo do impacto ambiental

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Adaptao s restries inerentes (equipamento/ materiais/ etc.) Otimizao Benefcios econmicos do processo

A atuao de um controlador pode ser representada graficamente como um fluxo de informaes entre mdulos com funes distintas. Na figura 1, um mdulo de monitorao obtm uma informao proveniente do processo e envia ao controlador (este procedimento pode conter vrias etapas, por exemplo, de converso de sinais). O controlador recebe esta informao, toma decises e comunica a um elemento final a ao a ser tomada. O elemento final, por sua vez, interfere em alguma condio de processo para tentar alterar o comportamento do processo.

Figura 1. Representao esquemtica simplificada de controle

A seleo de uma boa estratgia de controle permite reduzir o tempo de produo fora da especificao, e conseqentemente melhora o resultado econmico do processo. Quadro 1. Exemplo de controle comuns do cotidiano.
Manter um carro na estrada monitora-se a trajetria/ velocidade/ trfego controla-se a trajetria atua-se sobre volante/ acelerador/ freio segurana: acostamento Controle de oramento monitora-se o saldo bancrio controla-se o oramento atua-se sobre desembolsos segurana: poupana Soltar Pipa monitora-se o vento atua-se sobre barbante controla-se a altitude segurana: deslocamento fsico Tomar uma ducha quente monitora-se temperatura/ vazo da gua controla-se a temperatura e vazo atua-se sobre as torneiras segurana: box maior que o jato da ducha Navegao interplanetria Monitora-se trajetria/ combustvel controla-se a trajetria atua-se clculos de lanamento segurana: comunicao magnticos Esterqueira monitora-se vazo/tempo controla-se volume atua-se vlvulas de alimentao segurana limpeza

Conta-se que um sujeito festeiro entrou em uma festa infantil. Com sede, o sujeito procura algo alcolico para beber. Um das mes que serviam bebidas perguntou: "deseja guaran ou coca-cola?", e ouve em resposta: "Qualquer um, estou na festa errada mesmo".

A estria ilustrar uma questo fundamental em controle de processo. Deve-se ter uma clara noo dos objetivos. intil influir em um processo sem saber o que se deseja obter.

Engenharia Ambiental MODELAO MATEMATICA EM SISTEMAS AMBIENTAIS Prof. Dr. Vasconcelos Um controlador deve ser capaz de manter o processo o mais prximo possvel dos nveis operacionais exigidos, sem violar restries, as quais muitas vezes esto nas vizinhanas destes nveis (QIN e BADGWELL, 2003). CONTROLE: DIMENSIONAMENTO DO EQUIPAMENTO Conforme se observa na Figura 2, os dados apresentados podem ser interpretados e esquematizado segundo elaborao do projeto e operacionalidade.

Figura 2. Aquecedor eltrico de lquido

A figura 2 ilustra um aquecedor eltrico de lquido, onde T e F representam respectivamente temperatura e vazo. Os subscritos indicam entrada e sada. O objetivo do processo aquecer o lquido (inicialmente na temperatura Te) at um valor desejado, TR. De modo a fornecer a quantidade de calor adequada aos objetivos do processo considera-se o Balano material e Trmico. Balano material: Fe = Fs = F Balano trmico: Q = F.c.(TR - Te) para que Ts = TR Todavia, o dimensionamento do equipamento e material usado considerar F e Q inicialmente. CONTROLE: OPERACIONALIZAO No que se refere operao importante considerar que o processo raramente opera de forma estvel nas condies de projeto. Para operar com sucesso, necessrio compensar o efeito de perturbaes externas. Observando o Quadro 2. e supondo que Te esteja sujeita a perturbaes, qualquer uma das abordagens descrita poderia ser utilizada.
Quadro 2. Controle de perturbaes externas Varivel controlada Varivel medida Varivel manipulada TR Ts Q TR Te Q TR Ts F TR Te F TR Te e Ts Q TR Te e Ts F

ATENO: em situaes especificas, o objetivo do processo pode ser garantido sem controle, a partir do aumento da capacidade do sistema (volume), controle por realimentao e/ou controle preditivo.

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TIPOS DE CONTROLE Controle por realimentao (feed-back) realizado com base na comparao entre o resultado obtido e o desejado. Controle preditivo (Modelo Predetivo de Controle-MPC ou feed-forward ) feito com base nos dados de entrada. Para sua aplicao, o controlador deve entender as relaes de causa e efeito relativos ao comportamento do processo. O controle preditivo (MPC) no uma estratgia de controle especfico, mas um grande espectro de mtodos de controle desenvolvidos em torno de certas idias comuns. As idias que aparecem em maior ou menor intensidade nos controladores preditivos so: Usar explicitamente um modelo para produzir a sada do processo para instantes;
Calcular uma seqncia de aes de controle que minimizam uma certa funo objetivo; Estratgia retrocedente, tal que, a cada instante, o horizonte deslocado para o futuro, envolvendo a aplicao do primeiro sinal de controle da seqncia calculada, a cada passo de tempo.

Este tipo de controlador de natureza to ampla que muitos trabalhos tm sido desenvolvidos, tendo ampla aceitao no mundo acadmico e na indstria. O MPC apresenta uma srie de vantagens sobre outros mtodos, como por exemplo:
atrativo para equipes tcnicas com conhecimentos limitados em controle de processos, por apresentar conceitos intuitivos, alm da sua sintonia ser relativamente simples; Pode ser usado para controlar uma grande variedade de processos, desde aqueles com dinmica relativamente simples at as mais complicadas, incluindo sistemas com grande tempo morto ou fases no uniformes ou instveis; So facilmente estendidos a problemas multivariveis; Tem compensao intrnseca para o tempo morto; Introduz o controle feedforward de uma forma natural para compensar distrbios medidos; Aplica-se bem quando as referncias futuras so conhecidas; uma metodologia totalmente aberta baseada em certos princpios bsicos, permitindo futuras extenses.

Controle Adaptativo so sistemas de controle que automaticamente ajustam seus parmetros de modo a compensar mudanas no processo ou ambiente. Os algoritmos dos controladores adaptativos diferenciam-se no modo como a adaptao feita e quais parmetros so adaptados. Os esquemas de controle adaptativo fornecem abordagens sistemticas e flexveis para lidar com incertezas, no linearidades e parmetros de processo variveis com o tempo. Conseqentemente, sistemas de controle adaptativo oferecem potencial de melhoria para controle de processos difceis, onde o processo pouco entendido ou mudam de forma no preditvel. CONTROLE DE PROCESSO BASE PARA AUTOMAO O controle automtico visa gerenciar o funcionamento operacional do processo, controlando as possveis falhas advindas da variao de temperatura, vazo, presso, nvel, pH, balanceamento de passes entre outras variveis eleitas. Outrossim, a monitorao de vlvulas de segurana, discos de ruptura, intertravamento, diagrama de

Engenharia Ambiental MODELAO MATEMATICA EM SISTEMAS AMBIENTAIS Prof. Dr. Vasconcelos causa e efeito e diagrama lgico favorece o funcionamento eficaz do processo. Um esquema de controle de processo automtico pode ser representado simplificadamente pela equao: Q = Qproj + K. (TR - Ts)
Q = aquecimento Qproj = aquecimento projetado K = constante TR = temperatura reator TS = temperatura sada

A boa operacionalidade de um modelo de controle aplicado em um processo automtico depende de uma boa superviso, que deve atentar especialmente para o tempo de resposta, os algoritmos de controle e otimizao consequente do processo. Entretanto, trabalhar com controle de processo, requer conhecimento especifico e bom senso. importante considerar duas leis bsicas: entender o processo requisito para poder control-lo o sistema de controle mais simples e que atende aos requisitos o melhor; (LUYBEN, 1992). Os tipos de controle mais utilizados so o Controle Tradicional muito utilizados nas indstrias durante os sculos XVIII e XIX, baseados em modelos empricos e controles baseados em Modelos Consagrados cientificamente, estes, admitidos a partir do final do sculo XIX, vem favorecendo maior segurana econmica e ecolgica nas indstrias.
Quadro 3. Principais terminologias e simbologias aplicadas a controle de processos de automao

Terminologias Dinmica do Processo Variveis de processo Variveis medidas/ monitorada Variveis controladas Variveis manipuladas Varivel perturbao externa Estabilidade do processo Malha Aberta Malha Fechada Erro Feedback Setpoint Feedforward

Simbologias aplicadas a instrumentao Instrumentos Sinais pneumticos (0,2 a 1,0 kgf/cm2) Sinais eletrnicos (4-20 mA; ON-OFF) Sinais digitais (software) Vlvula de controle Variador de freqncia Cursor (stroke) de bomba alternativa Controlador

Atualmente, so utilizados softwares que facilitam o controle em servios de automao nas indstrias. Estes por sua vez podem apresentar modificadores que favorecem o monitoramento e controle de variveis. O quadro 4 ilustra algumas nomenclaturas utilizadas, para modificadores de varivel de processo. Observa-se, que a letra F na 2 posio indica "razo", logo, a combinao FFI pode ser considerada como um indicador de razo entre vazes; a letra D na 2 posio indica "diferencial", portanto, PDI pode representar um indicador de presso diferencial (delta p). Ainda, para aqueles

Engenharia Ambiental MODELAO MATEMATICA EM SISTEMAS AMBIENTAIS Prof. Dr. Vasconcelos modificadores de funo que possuam chaves e alarmes pode ser adicionado H, L ou HH, LL. Normalmente so usadas combinaes, como por exemplo:
FRC PDIC FQIT FIT TSH PDALL

Quadro 4. Nomenclatura dos instrumentos

1 letra: tipo de varivel A B D E F H I K L M P S T W X Z composio (analisador) detetores de chama Densidade tenso, DDP vazo, fluxo ao manual corrente eltrica Tempo Nvel Umidade Presso Velocidade temperatura peso, vazo mssica outros instrumentos Posio 2 letra em diante: funo do instrumento A Alarme C Controlador E elemento sensor G Visor I Indicador Q totalizador, acumulador R Registrador S Chave T Transmissor V Vlvula Y outras funes 2 letra: modificador D Diferencial F Razo