Anlisis

1.1 Filtros Pasivos

En esta primera parte vamos a presentar los conceptos bsicos de sntesis para redes de uno y dos puertos.

Esta gua de clase es slo para propsitos acadmicos y no reemplaza la bibliografa incluida en el programa del curso.
Notas de Clase www.ee.ucl.ac.uk
Dr. Yang Yang Dr. Anbal Fernndez
1 2

Sntesis

Ejemplo 1

Ejemplo 1

Elementos para Sntesis

Circuitos Pasivos

Circuitos Activos

Filtros Digitales

Sntesis de Circuitos Pasivos

10

Funciones Realizables

Condiciones para Realizabilidad

11

12

Ejemplo 2

Sntesis Cauer

La sntesis con Z(s) inicia con elemento serie, la sntesis con Y(s) inicia con elemento en paralelo.
L1
13 14

Ejemplo 3
3

Ejemplo 3
Y ( s) = 12s + 13s + 9s + 3 4s 2 + 3s = 3+ 3 3 2 4s + 3s + 2s + 1 4 s + 3s 2 + 2 s + 1
2

Z (s) =

4 s 3 + 3s 2 + 2 s + 1 2s + 1 = s+ 2 4 s 2 + 3s 4s + 3s

Y ( s) =

4 s 2 + 3s s = 2s + 2s + 1 2s + 1

Z ( s) =

2s + 1 1 = 2+ s s

Y (s) = s
15 16

Ejemplo 4

Ejemplo 4

17

18

Ejemplo 4

Circuitos con Resistencia

19

20

Circuitos con Resistencia

Al dividir directamente,

Diseo de Filtros

Y (s) =

7 12 2 2s + 4

Residuo Negativo

Restando la admitancia de 1/2,

Y (s)

1 12 s = 2 4s + 8

Se invierte y divide,

Z (s) =
3s 2

4s + 8 1 2 = + 12s 3 3s

Finalmente,

Y (s) =

L2

21

22

Pasa Bajos

Escalamiento de Impedancia

23

24

Escalamiento de Frecuencia

Caractersticas del Filtro

25

26

Filtro Butterworth

Filtro Chebychev

27

28

Filtro Elptico

Filtro Bessel

29

30

Comparacin de Respuestas

Filtros Tpicos LC

31

L3

32

Sntesis de Redes de dos Puertos LC

CT(s) conocida

Sntesis con Carga Normalizada R = 1

33

34

Ejemplo 5

Ejemplo 5

35

36

Polinomios Butterworth

Filtro Butterworth

37

38

Ejemplo 6

Filtro Chebyshev

39

40

10

Filtros Chebyshev

Ejemplo 7

41

42

Transformaciones de Frecuencia

Pasa Bajo a Pasa Alto

En todas las transformaciones se usa el filtro pasa bajos normalizado.

43

44

11

Pasa Bajo a Pasa Banda

Pasa Bajo a Pasa Banda

45

46

Ejemplo 8

Pasa Bajo a Rechazo de Banda

47

48

12

Pasa Bajo a Rechazo de Banda

1.2 Filtros Activos

En esta segunda parte vamos a presentar los conceptos bsicos del diseo de filtros activos utilizando tres elementos: resistencias, condensadores y amplificadores operacionales.

Notas de Clase www.ee.ucl.ac.uk L4

Dr. Yang Yang
49

Dr. Anbal Fernndez

50

Filtros Activos vs. Filtros Pasivos

Amplificador Operacional Ideal

51

52

13

Bloques Bsicos

Bloques Bsicos

53

54

Bloques Bsicos

Convertidores e Inversores de Impedancia

55

56

14

Convertidor de Impedancia Negativa

Convertidor de Impedancia Negativa

57

58

Inversor de Impedancia Positiva (Gyrator Ecuacin General)

Realizacin del Gyrator

59

60

15

Realizacin del Gyrator

Realizacin del Gyrator

61

62

Ejemplo 1

Circuitos Activos de dos Puertos: Diseo de Filtros

L5

63

64

16

Ejemplo 2

Secciones de Primer Orden

65

66

Secciones de Primer Orden

Secciones de Segundo Orden

67

68

17

Ejemplo 3: pasa bajos

Ejemplo 4

(20 dB)

69

70

Ejemplo 4

Ejemplo 4

Ahora se calcula el factor de escala (magnitud) para los condensadores deseados,

kl =

Cold 15.915F = = 1.06 x104 Cnew 1.5nF

71

Para la resistencia kl = Rnew / Rold

72

18

Ejemplo 4

Otros Circuitos Activos

Es posible que la ganancia K requiera un ajuste despus de los escalamientos.

73

74

Otros Circuitos Activos

1.3 Filtros Digitales

En esta tercera parte vamos a presentar los conceptos bsicos del diseo de filtros digitales.

Notas de Clase www.ee.ucl.ac.uk

Dr. Yang Yang

L6

75

Dr. Anbal Fernndez

76

19

Introduccin

Ejemplo 1

77

78

Ejemplo 1

Filtros No Recursivos y Recursivos

79

80

20

Filtros Recursivos y No Recursivos

Desde Continuo a Discreto

81

82

Desde Continuo a Discreto

Desde Continuo a Discreto

83

84

21

Ejemplo 2

Funcin de Transferencia

85

L7

86

Realizacin de Filtros Digitales

Transformaciones
No lineal

Aproximacin lineal

87

Derivar en Laplace es multiplicar por s, derivar en Z es multiplicar por (1 z -1)/t, si la aproximacin es diferencia hacia atrs.

88

22

Transformaciones

Ejemplo 3

89

90

Ejemplo 3

Localizacin de Polos

91

92

23

Localizacin de Polos 2. Modelos de Sistemas Fsicos

En este captulo se discuten los modelos con ecuaciones diferenciales y ecuaciones de diferencias para sistemas elctricos, sistemas mecnicos translacionales y sistemas mecnicos rotacionales.

L8

93

94

Ecuaciones Diferenciales
Ecuacin diferencial E/S de orden N,

Sistemas de Primer Orden

Circuito RC paralelo

Requiere N condiciones iniciales:

LCK: Ecuacin diferencial E/S:

Primer orden:

Carro en superficie plana

Ecuacin diferencial E/S:

95

v (t ) =

dy (t ) dt

96

24

Sistemas de Primer Orden Y ( s) 1 = U (s) s + a 0

Sistemas de Primer Orden

% Creacin de los modelos LTI s=tf('s'); sys1=(1)/(s+1); sys2=(1)/(s+2); sys3=(1)/(s+3); sys4=(1)/(s+4); sys5=(1)/(s+5); % Comparacin de los sistemas bode(sys1,'g',sys2,'r',sys3,'y',sys4,'b',sys5,'b--');
97 98

Sistemas de Segundo Orden

Masa-Resorte-Amortiguador Ecuacin diferencial E/S:

Sistemas de Segundo Orden

Y (s) 1 1 = = 2 2 X ( s) s 2 + 0 s + 2 s + 2 0 s + 0 0 Q
% Creacin de los modelos LTI s=tf('s'); w=1; q1=1; q2=100; q3=0.1; sys1=(1)/((s^2)+((w/q1)*s)+(w^2)); sys2=(1)/((s^2)+((w/q2)*s)+(w^2)); sys3=(1)/((s^2)+((w/q3)*s)+(w^2)); % Comparacin de los sistemas bode(sys1,'g',sys2,'b',sys3,'r');
100

Pndulo

ED E/S: Ejercicio:
- Obtener la ED - Dibujar (t) para M = 1kg , L = 2m, x(t) un escaln unitario. 99

25

Sistemas de Segundo Orden

Modelos de Sistemas Elctricos

En muchas aplicaciones la ecuacin diferencial Entrada/Salida de un sistema se puede obtener usando las leyes de la fsica. Algunos ejemplos son el circuito RC, el carro en superficie plana y el pndulo.

101

102

Ejemplo 1: Circuito Elctrico

Para el circuito mostrado hallar la ecuacin diferencial entrada/salida

Ejemplo 1: Circuito Elctrico

Las corrientes no aparecen en la ecuacin diferencial de entrada/salida, por lo tanto es necesario realizar algebra para eliminarlas. El primer paso es derivar las ecuaciones obtenidas con la LVK para eliminar las integrales.

Combinando estas dos ecuaciones con la de salida se obtiene: LVK:

Por definicin, la salida es:

103

104

26

Modelos de Sistemas Mecnicos - Translacin

El movimiento en sistemas mecnicos se puede separar en componentes translacional y rotacional. Se considera primero translacional. Hay tres tipos de fuerza que se oponen al movimiento. La fuerza inercial, la fuerza de amortiguamiento debida a la friccin viscosa, y la fuerza elstica. Fuerza inercial:

Ejemplo 2: Sistema Mecnico Translacional

Considere el sistema de suspensin de un automvil. La masa uno es la masa efectiva de la rueda y la masa dos es un cuarto la masa del vehculo. Hallar la ecuacin diferencial entrada/salida.

Fuerza amortiguamiento:

Fuerza elstica:
105 106

Ejemplo 2: Sistema Mecnico Translacional

Ejemplo 2: Sistema Mecnico Translacional

Aplicando el principio de DAlembert, suma de fuerzas debe ser igual a cero para cada masa (incluida la fuerza inercial). Se obtiene:

Combinando estas dos ecuaciones para eliminar q(t) se produce una ecuacin diferencial de orden cuatro.
L9

107

108

27

Modelos de Sistemas Mecnicos - Rotacin

De manera anloga con los tres tipos de fuerza que se resisten al movimiento translacional, hay tres tipos de fuerzas que resisten el movimiento rotacional. Torque inercial:

Ejemplo 3: Sistema Mecnico Rotacional

Hallar la funcin de transferencia G(s) = Y(s)/Tm(s),

Torque de amortiguamiento: Torque elstico: Para sistemas rotacionales, el principio de DAlembert establece que en cualquier instante de tiempo la suma de todos los torques externos aplicados a un cuerpo alrededor de su eje y todos los torques que resisten el movimiento alrededor de ese eje debe ser 109 cero.

Tm ( s ) = ( J m + Mr 2 ) s 2 m ( s ) + Bm s m ( s ) Y ( s ) = r m ( s )
110

Ejemplo 3: Sistema Mecnico Rotacional

Ecuacin de Diferencias
Ecuacin de diferencias recursiva de orden N

Tm ( s ) = s m ( s )( J m s + sMr 2 + Bm )

Y ( s) r = Tm ( s) s[( J m + Mr 2 ) s + Bm ]

Ecuacin de diferencias no recursiva,

111

112

28

Ejemplo 4: Ecuacin de Diferencias

Hallar y[n] para n = 0, 1, 2, 3

Aproximacin de la Primera Derivada

dy (t ) y (n + 1) y ( n) = dt t = nT T
Solucin:

113

114

Aproximacin de la Segunda Derivada

Discretizando la segunda derivada,

Ejemplo 5: Nivel de Inventario

Considere un fabricante que produce un cierto producto. Sea y[n] el nmero de productos al final del da n, sea p[n] el nmero de productos fabricados en el da n, y sea d[n] el nmero de productos entregados en el da n. Entonces el nmero de productos al final del da n obedece la ecuacin,

Discretizando las primeras derivadas y agrupando,

Definimos la entrada,

Despejando la salida,

115

116

29

Ejemplo 6
Considere el siguiente sistema rotacional, se definen los siguientes parmetros y variables,

1. Ecuacin Diferencial
Sabemos que hay tres tipos de fuerzas que resisten el movimiento rotacional, Torque inercial: Torque de amortiguamiento: Torque elstico: El principio de D Alembert establece que en cualquier instante de tiempo la suma de todos los torques externos aplicados a un cuerpo alrededor de su eje y todos los torques que resisten el movimiento alrededor de ese eje debe ser cero.

Para este ejercicio: [x(t)] = [(t)], [y(t)]= [(t)].

Segn la figura, el torque inercial es igual a la resta entre el torque aplicado y el torque de amortiguamiento,

117

118

2. Ecuacin diferencial de entrada-salida

Para obtener la ecuacin diferencial de entrada-salida, despejamos la entrada (t) y la dejamos en trminos de la salida (t),

4. Funcin de Transferencia en el dominio Z

Para expresar la funcin de transferencia H(s) en el dominio Z, se utilizar el mtodo de la transformacin bilineal: Entonces tenemos que:

3. Funcin de Transferencia en el dominio S

Teniendo la ecuacin diferencial del sistema rotacional: La expresamos en el dominio s:

Por facilidad hacemos:

La funcin de transferencia estara dada por:

119

120

30

5. Ecuacin de diferencias
Ya teniendo que la ecuacin esta de la forma: Teniendo la ecuacin de transferencia en el dominio Z:

Entonces:

Despejamos la salida (t):

Por tanto los coeficientes de la transformada z estn dados por, Ahora hallamos la transformada z inversa: Entonces nuestra ecuacin de diferencias es:

La transformada z es:
121 122

6.A. Salidas (t), s (t)=1, para t0

Con constantes arbitrarias J=1, B=2

6.B. Salidas (n), s (n)=1, para t0

Se realiza la simulacin en Matlab num = 1; den = [1 2 0]; t = 0:.02:5; y = step (num,den,t); plot (t,y) timespec (num,den) >> num= [1 2 0]; den = [5/2,4/5,0]; t = 0:.01:5; y = step(num,den,t); plot(t,y) timespec(num,den)

123

L10

124

31

Modelo de Estado

3. Ecuaciones de Estado
Los modelos considerados en el captulo anterior son representaciones matemticas del comportamiento entrada/salida del sistema. En este captulo se define un nuevo tipo de modelo, el cual se especifica en trminos de una coleccin de variables que describen el comportamiento interno del sistema. El modelo que se define en trminos de las variables de estado se denomina representacin en variables de estado.

Considere un sistema causal en tiempo continuo con entrada v(t) y salida y(t). En este captulo v(t) es la entrada en lugar de x(t) pues este smbolo se utilizar para indicar el estado del sistema. El estado del sistema en el tiempo t es un vector columna dado por,

x1 (t ) x (t ) 2 x (t ) = . . xN (t )
Los componentes estado del sistema. son las variables de
126

125

Ecuaciones de Estado
El sistema con estado x(t) se puede modelar por las ecuaciones de estado dadas por,

Ejemplo 1
Considere la ecuacin diferencial,

& x(t ) = A.x(t ) + b.v(t ) y (t ) = c.x(t ) + d .v(t )

Donde,

&&(t ) = a1 y (t ) a0 y (t ) + b0 v (t ) & y
Definimos las variables de estado,

& y (t ) = x1 (t ) y (t ) = x2 (t )
a12 a22 . . aN 2 b1 . . a1N b . . a2 N 2 b = . c = c1 c2 . . c N . . . . . . . bN . . a NN
Probar que la representacin en variables de estado es,

a11 a 21 A= . . a N 1

]d
127

& 1 x1 (t ) 0 x1 (t ) 0 x (t ) = a a . x (t ) + b .v(t ) &2 0 1 2 0 x1 (t ) y (t ) = [1 0]. x2 (t )

Dibujar diagrama de bloques

Verificar en clase

128

32

Ejemplo 2
Demostrar que la representacin de estado,

Realizacin con Integradores

Cualquier sistema LIT dado por la representacin de estado,

& x1 0 x = a &2 0 y (t ) = [b0

1 x1 0 + .v(t ) . a1 x2 1
Dibujar diagrama de bloques

& x(t ) = A.x(t ) + b.v (t ) y (t ) = c.x(t ) + d .v(t )

se puede realizar por una interconexin de N integradores y una combinacin de sumadores (+/-), y ganancias. Los pasos del proceso de realizacin son: (i) por cada variable de estado, construir un integrador y definir su salida como xi(t). Si hay N variables de estado hay N integradores; (ii) Colocar un nodo de suma (+/-) frente a cada integrador, alimentar los nodos de suma con las variables de estado multiplicadas por ganancias, segn la representacin de estado ; (iii) Alimentar un nodo de suma con las variables de estado y la entrada multiplicadas por ganancias para realizar y(t) siguiendo .
129 130

x b1 ]. 1 x2

Corresponde a la ecuacin diferencial,

&&(t ) + a1 y (t ) + a0 y (t ) = b1v (t ) + b0 v(t ) & & y

Hallar las variables de estado en trminos de y(t), dy(t)/dt y v(t).

Ejemplo 3
Considere la representacin de estado, La ecuacin de salida,

Ejemplo 3

& x1 a11 x = a & 2 21

y (t ) = [c1

a12 x1 b1 . + .v (t ) a22 x2 b2 x c2 ]. 1 x2

131

132

33

Ejemplo 4
Hallar la representacin de estado desde la realizacin,

Solucin de la Ecuacin de Estado en Tiempo

Considere la representacin de estado,

& x(t ) = A.x(t ) + b.v (t ) y (t ) = c.x(t ) + d .v(t )

La solucin de la ecuacin entrada estado es,

Escribir las ecuaciones de estado y mostrar que las matrices son,

Donde, Finalmente la salida es,

Matriz de Transicin de Estado

1 3 1 A= b = 2 c = [1 1] d = 2 0 1
L11 Verificar en clase
133

134

Solucin de la Ecuacin de Estado con Laplace

Transformando la representacin de estado al dominio de Laplace,

Solucin de la Ecuacin de Estado con Laplace

Cuando las condiciones iniciales son cero,

Despejando X(s),
I: Matriz Identidad

la relacin siguiente se denomina matriz de transferencia,

Al comparar con la solucin en tiempo se observa que, Matriz de Transicin de Estado Polinomio caracterstico Reemplazando X(s) en la ecuacin de salida,
135 136

H(s) est dada por, Nota: Las matrices se multiplican en orden

34

Estabilidad
La estabilidad de un sistema es la habilidad para operar bajo una variedad de condiciones sin auto destruirse. Para sistemas lineales un sistema es estable si cumple alguna de estas dos condiciones: (i) el sistema regresa al punto de equilibrio despus de un desplazamiento arbitrario desde el equilibrio; (ii) el sistema produce una salida acotada para cualquier entrada acotada. Condicin

Estabilidad
Implicacin

La habilidad del sistema para regresar al equilibrio tiene que ver con la respuesta natural [v(t) = 0], Un sistema se dice asintticamente estable, si para cualquier estado inicial x(0), x(t) 0, cuando t . Las races si del polinomio caracterstico det (sI A) determinan el tipo de estabilidad como sigue.

137

138

Controlabilidad y Observabilidad
Todo sistema ,

Pruebas de Controlabilidad y Observabilidad

Definicin de controlabilidad: un sistema se dice controlable si y slo si es posible, por medio de la entrada, transferir el sistema desde cualquier estado inicial x(0) a cualquier otro estado x(t) en un tiempo finito. Un sistema LIT en representacin de estado es controlable si y slo si el rango de la matriz de controlabilidad Mc es N, el orden del sistema.

& x (t ) = A.x (t ) + b.v (t ) y (t ) = c.x(t ) + d .v (t )

Se puede dividir, con la transformacin de Kalman, en cuatro subsistemas desacoplados: 1. Controlable, observable 2. No controlable, observable 3. Controlable, no observable 4. No controlable, no observable Note que los cuatro subsistemas estn desacoplados entre s.

M c = B AB ... A N 1 B
Definicin de observabilidad: un sistema no forzado se dice observable si y slo si es posible determinar cualquier estado inicial x(0), usando solamente un registro finito, y(t) de la salida. Un sistema LIT en representacin de estado es observable si y slo si el rango de la matriz de observabilidad Mo es N, el orden del sistema.

Este ejemplo es para 4 variables de estado.

139

M o = C T AT C T ... ( AT ) N 1 C T

T: Transpuesto
140

35

Ejemplo 5
Considere el sistema LIT,

Ejemplo 5
1 1 1 1 2 4 10 28 M c = B AB ... A N 1 B = 2 6 18 54 1 3 9 27
El rango de la matriz de controlabilidad es 2 (determinante cero) por lo tanto el sistema no es controlable.

& x1 = 2 x1 + 3 x2 + 2 x3 + x4 + u & x2 = 2 x1 3x2 2u & x3 = 2 x1 2 x2 4 x3 + 2u & x4 = 2 x1 2 x2 2 x3 5 x4 u

La representacin de estado correspondiente,

3 2 1 2 1 2 3 0 0 B = 2 C = [7 6 4 2] A= 2 2 4 0 2 Dado 2 2 2 5 1
Determinar si el sistema es controlable y observable. Es estable?
141

7 10 16 28 6 9 15 27 T T T T N 1 T M o = C A C ... ( A ) C = 4 6 10 18 2 3 5 9
El rango de la matriz de observabilidad es 2 (determinante cero) por lo tanto el sistema no es observable. Cuando hay cancelacin de polos y ceros se pierde controlabilidad y observabilidad del modo (valor propio) eliminado.
142

Ejemplo 5
El polinomio caracterstico es,

Sistemas en Tiempo Discreto

Un sistema LIT en tiempo discreto con p entradas y r salidas se puede modelar por las ecuaciones de estado,

( s + 5)( s 3 + 5s 2 + 10 s + 32)
Con races (valores propios),

x[n + 1] = Ax[n] + Bv[n] y[n] = Cx[n] + Dv[n]

Donde,

s1, 2 = 0.3 j 2.68 s3 = 5 s4 = 4.4

v1[ n] x1[ n] y1[ n] v [n ] x [n ] y [n] 2 2 2 v3 [n] y[n] = y3[ n] x[ n] = x3 [n] v[ n] = : : : v p [n] x N [n] yr [n]
143 144

L12

36

Construccin de los Modelos de Estado

Considere un sistema LIT en tiempo discreto que obedece la ecuacin de diferencias, N 1
i =0

Construccin de los Modelos de Estado

Si se modifica el lado derecho de la ecuacin de diferencias para hacerla mas general,

y[ n + N ] + ai y[ n + i] = bv[ n]

y[ n + N ] + a i y[ n + i ] = bi v[ n + i ]
i =0 i=0

N 1

N 1

Se definen las variables de estado,

xi +1[n] = y[n + i ]; i = 0, 1, 2, ... N 1

El modelo resultante es,

El nuevo modelo es,

Verificar

0 0 A= : 0 a0

1 0 :

0 1 :

... ... .. : ... ...

0 0 a1 a2

0 0 0 0 : B = : C = [1 0 0 ... 0] 1 0 b a N 1
145

Verificar

0 0 A= : 0 a0

1 0 : 0 a1

0 1 : 0 a2

... .. : ...

0 0 0 0 : B = : C = [b0 1 0 1 ... a N 1
...

b1 b2 ... bN 1 ]

146

Realizacin con Retrasos Unitarios

Un sistema en tiempo discreto que sigue la representacin de estado discreta se puede realizar con N elementos de retraso, nodos de suma (+/-), y ganancias. El procedimiento es anlogo al caso continuo.

Ejemplo 6
Las ecuaciones en forma matricial son,

Ejemplo 6
Dibujar la realizacin del sistema,

x1[ n + 1] 0 1 0 x1[n] 1 x [n + 1] = 1 0 0 x [n] + 0 2 2 x3 [n + 1] 0 1 0 x3[n] 0 x1[n] y1[n] 0 1 0 0 0 y [ n] = 1 0 1 x2 [n] + 0 1 x [n] 2 3

La realizacin es,

0 1 v1[n] 1 0 v2 [ n] 0 1 v3[ n] v1[n] 0 v2 [ n] 0 v [ n ] 3

: retraso

n: muestra N: orden

147

148

37

Solucin de la Ecuacin de Estado en Tiempo

Dada la representacin de estado,

Solucin de la Ecuacin de Estado con Transformada Z

Transformando la representacin de estado al dominio z,

Se obtiene x[n] de manera recursiva,

Despejando, Al comparar con la solucin en tiempo se observa, Matriz de Transicin de Estado Reemplazando X(z) en la ecuacin de salida,

Reemplazando en la salida,

149

150

Solucin de la Ecuacin de Estado con Transformada Z

Cuando las condiciones iniciales son cero,

Discretizacin Dada la representacin general de estado de un sistema en tiempo continuo,

la relacin siguiente se denomina matriz de transferencia,

& xi (t ) = f i ( x1 (t ), x2 (t ),..., x N (t )) i = 1,2,..., N

Se puede hallar su versin discreta aproximado la derivada,

H(z) est dada por,

xi [n + 1] = xi [n] + t. f i ( x1[n], x2 [n],..., x N [n]) i = 1,2,..., N

Matriz de Transferencia

Donde t o T es el perodo de muestreo.

151 152

38

Conclusin El modelo de un sistema fsico se puede representar de tres formas: 1. Ecuacin (diferencial o diferencias) Entrada Salida 2. Funcin de Transferencia (s, z) 3. Variables de Estado

4. Funcin de Transferencia y Diagrama de Bloques

En este captulo se aplica la transformada de Laplace para estudiar sistemas LIT. El desarrollo inicia con sistemas definidos por la ecuacin diferencial entrada/salida. Una descripcin en el dominio s del sistema se obtiene al tomar la transformada de Laplace del sistema. Este procedimiento permite resolver la ecuacin diferencial de manera algebraica y realizar un anlisis mediante diagramas de bloques.

- Este es el tro en Seales & Sistemas para tiempo continuo y tiempo discreto L13
153 154

Caso de Primer Orden

Considere la ecuacin diferencial entrada/salida para un sistema LIT,

Caso de Primer Orden

Para condicin inicial cero, se tiene:

La funcin de transferencia se define como, y(t) es la salida, x(t) es la entrada, a y b son constantes. Tomando transformada de Laplace y despejando la salida Y(s), Por lo tanto,

La funcin H(s) se denomina funcin de transferencia del sistema pues define la transferencia desde la entrada a la salida en el dominio s.
155 156

39

Ejemplo 1
Para el circuito RC mostrado, hallar y(t) usando la transformada de Laplace para x(t) = u(t) , la condicin inicial cero.

Ejemplo 1
Aplicando la condicin inicial y la entrada,

La transformada inversa, La ecuacin diferencial entrada/salida del circuito es,

Transformando,

Esta es la respuesta al escaln para un circuito RC cuando no hay energa inicial.

157

158

Caso de Segundo Orden

Considere la ecuacin diferencial entrada/salida para un sistema LIT,

Caso de Segundo Orden

Si la condicin inicial es cero, se tiene:

La funcin de transferencia se define como, y(t) es la salida, x(t) es la entrada, y a0 , a1 , b0 , b1 son constantes. Tomando transformada de Laplace y despejando la salida Y(s),

La funcin H(s) se denomina funcin de transferencia del sistema pues define la transferencia desde la entrada a la salida en el dominio s.

159

160

40

Ejemplo 2
Considere el sistema dado por la ecuacin diferencial entrada/salida,

Ejemplo 2
Aplicando transformada inversa,

Hallar y(t) si x(t) = u(t) , no hay energa almacenada. La funcin de transferencia es,

Repetir el ejemplo para x(t) = u(t), y(0-) = 1, dy(0-)/dt = 2. Solucin,

Aplicando la entrada y resolviendo para Y(s), Verificar

161

162

Caso de Orden N
Considere la ecuacin diferencial entrada/salida para un sistema LIT,

Caso de Orden N
En condiciones iniciales cero,

M N, y(t) es la salida, x(t) es la entrada, los ai y bi son constantes. Se asume que x(i) (0-) = 0 para i = 0, 1, 2, , M-1. Tomando transformada de Laplace,

La funcin de transferencia H(s) es una funcin racional de orden N dada por,

163

164

41

Ejemplo 3
La funcin de transferencia H(s) se puede calcular directamente en algunos casos como se ilustra a continuacin. Dado el circuito,

Ejemplo 3
La impedancia equivalente de C1 en paralelo con la combinacin serie L2 y C2 es,

Se dibuja nuevamente pero en el dominio s,

165

166

Ejemplo 3
Por divisin de tensin el voltaje en C1,

Funcin de Transferencia Desde Diagrama de Bloques

Un sistema LIT se especifica algunas veces por un diagrama de bloques, cada bloque es una funcin de transferencia. Los bloques se pueden pensar como subsistemas. La funcin de transferencia de un sistema dado por el diagrama de bloques se obtiene combinando los bloques. Conexin Paralelo

Finalmente, como Y(s) = C1sV1(s),

L14

167

168

42

Funcin de Transferencia de Diagramas de Bloques

Conexin Serie

Funcin de Transferencia de Diagramas de Bloques

Conexin Realimentacin

169

170

Reduccin de Diagramas de Bloques

Los puntos de conexin y los nodos de suma/resta se pueden mover como se muestra a continuacin,

Reduccin de Diagramas de Bloques

Equivalente

171

172

43

Ejemplo 4
Hallar analticamente la funcin de transferencia para la realizacin en variables de estado mostrada,

Ejemplo 4
Escribiendo las relaciones del diagrama de bloques,

En el dominio s,

En el dominio s,

173

174

Ejemplo 4
Reemplazando Q2(s) en la ltima ecuacin,

Ejemplo 5
Utilizar reduccin de bloques para hallar la funcin de transferencia del sistema mostrado,

Despejando la funcin de transferencia, Paso 1: mover nodo para formar retroalimentacin,

175

176

44

Ejemplo 5
Paso 2: reemplazar retroalimentacin,

Ejemplo 5
Paso 4: reemplazar retroalimentacin,

Paso 3: mover nodo hacia sumador de salida,

Paso 3: funcin de transferencia,

177

L15

178

5. Realimentacin & Control

Una de las mayores aplicaciones del marco conceptual alrededor de la funcin de transferencia es en control. Un problema tpico en control consiste en forzar la salida de un sistema para que sea igual a la seal de referencia deseada. Este tipo de problemas aparecen en una multitud de aplicaciones como control industrial y automatizacin donde un objetivo puede ser el controlar la posicin o velocidad de un objeto fsico.

Lazo Abierto
Considere un sistema en tiempo continuo causal LIT con entrada x(t) y salida y(t). El sistema est dado por la funcin de transferencia Gp(s), donde el subndice p denota planta,

En muchas aplicaciones, el objetivo es forzar la salida y(t) del sistema para que siga una seal r(t), llamada seal de referencia. Para ello hay que disear una entrada x(t) de tal forma que la salida y(t) siga la referencia r(t). La seal x(t) se denomina entrada de control. Algunas veces la referencia r(t) es una constante r0 , la cual se denomina set point. El objetivo es encontrar la entrada x(t) para que y(t) = r0 para todo t.

179

180

45

Ejemplo 1: Control en Lazo Abierto

Considere un carro desplazndose en una superficie plana y que obedece la ecuacin diferencial de entrada/salida,

Ejemplo 1: Control en Lazo Abierto

Suponga que v(0) = 0, hallar la entrada de control x(t) para que v(t) = v0 para todo t >0. Reemplazando la salida deseada y despejando la entrada,

donde x(t) es la entrada, y(t) la posicin del carro. En trminos de velocidad v(t) la ecuacin se reduce a,

Tomando transformada inversa de Laplace,

La funcin de transferencia para el modelo de velocidad es,

Note que x(t) es funcin slo de la referencia, por ello se denomina control de lazo abierto. Este control no se puede realizar en la prctica pues contiene un impulso. Un x(t) no impulsivo se puede obtener al relajar la exigencia sobre la salida, v(t) v0 , t .
181 182

Lazo Abierto Perturbacin

Considere el diagrama de bloques,

Lazo Cerrado
Para reducir el efecto de las perturbaciones, es necesario que la seal de control x(t) dependa directamente de la salida de la planta y(t). Esto requiere que y(t) sea medible usando algn tipo de sensor, para comparar la salida con la referencia r(t). El error est dado por,

En lazo abierto, r(t) se aplica al controlador o compensador Gc(s) y luego la salida de este se aplica a la planta. La seal d(t) es una perturbacin (ruido). La salida de la planta est dada por,

El error se puede retroalimentar para calcular la seal x(t). En general la seal de error e(t) se aplica al controlador Gc(s) para producir la seal x(t). Esta estructura se denomina sistema de lazo cerrado.

Esta estructura se denomina lazo abierto, pues la seal de control x(t) no depende de la salida de la planta. Un problema mayor con el lazo abierto es que la salida de la planta y(t) es perturbada por el ruido d(t), la seal x(t) no puede compensar este efecto.
183 184

46

Control Proporcional Integral Derivativo

Ejemplo PID

k p .e(t )

ki . e( ).d
0

kd .

de(t ) dt
185 186

Control de Temperatura Lazo Cerrado

Lugar de las Races

L16

187

188

47

Lugar de las Races

Nuevamente considere el sistema de control retroalimentado con funcin de transferencia T(s),

Lugar de las Races

El producto Gp(s)Gc(s) se puede escribir como,

Realimentacin Unitaria, H(s) = 1

La funcin de transferencia del lazo cerrado mostrado est dada por,

donde se asume que la funcin de transferencia Gp(s) tiene N polos y el controlador Gc(s) tiene q polos. El total de ceros es la suma de los ceros de la planta y del controlador. No hay cancelaciones polo cero. Reemplazando Gp(s).Gc(s) en la frmula de lazo cerrado, vemos que los polos del lazo cerrado son las N + q races de la ecuacin,

189

190

Lugar de las Races

Como la caracterstica del error en lazo cerrado e(t) = r(t) y(t) depende de la localizacin de los polos; en el diseo de sistemas retroalimentados es importante conocer la localizacin de los polos al variar K sobre un rango de valores. Esto lleva al lugar de las races; en el plano complejo se dibuja la localizacin de los N + q polos al variar K desde 0 a . En la construccin del lugar de las races, la constante K se denomina ganancia del lugar de las races.

Lugar de las Races

Como hay N + q polos de lazo cerrado, el lugar de las races tiene N + q ramas, donde cada rama corresponde al movimiento en el plano complejo de un polo de lazo cerrado cuando K cambia desde 0 hasta . Al incrementar K las ramas del lugar de las races parten (K = 0) desde los polos de Gp(s)Gc(s), una rama por polo. En el lmite K , r de las ramas se mueven hacia r de los ceros de Gp(s)Gc(s), las otras ramas tienden a infinito.

191

192

48

Lugar de las Races

Un punto p en el plano complejo pertenece al lugar de las races si satisface la ecuacin,

Lugar de las Races - LR

El lugar de las races ilustra el desplazamiento de los polos de la funcin de transferencia de lazo cerrado (polinomio caracterstico) cuando la ganancia toma valores desde cero hasta infinito.

Despejando magnitud y ngulo,

T (s) =

Y (s) G (s) = R( s ) 1 + G ( s ) H ( s )

De manera equivalente, Polinomio caracterstico: 1 + G ( s ).H ( s ) = 0 Para obtener el lugar de las races del lazo cerrado se usa la funcin de transferencia del lazo abierto G(s).H(s); G(s) incluye Gp(s).Gc(s).
193 194

Ejemplo - LR
Considere la funcin de transferencia de lazo abierto,

Ejemplo - LR
1. El lugar de las races es simtrico con respecto al eje real, se dibujan los polos y ceros de lazo abierto.

Dibujar una aproximacin manual al lugar de las races cuando la ganancia K tiende a infinito desde cero. Para dibujar manualmente el lugar de las races, los Ingenieros de Control han formulado una serie de reglas derivadas de la ecuacin,

1 + G ( s ).H ( s ) = 0
A continuacin se ilustran algunas reglas.
195 196

49

Ejemplo - LR
2. Las ramas del lugar de las races inician en los polos de lazo abierto (K= 0) y terminan en los ceros de lazo abierto o infinito sino hay (K ). En este ejemplo, no hay ceros, entonces todas las ramas terminan en infinito. 3. Los segmentos del eje real con un nmero impar de (polos + ceros) reales a la derecha son parte del lugar de las races.

Ejemplo - LR
4. El nmero de ramas del lugar de las races es igual al nmero de polos de lazo abierto, en este caso son 4. 5. Las ramas que tienden hacia infinito lo hacen siguiendo las asntotas que forman ngulo con el eje real,

El punto de interseccin de las asntotas con el eje real obedece,

197

198

Ejemplo - LR

Ejemplo - LR
6. Los puntos de ruptura (los polos salen o entran al eje real) estn dados por las races de la ecuacin,

Para nuestro caso,

199

En el punto -2.3 del eje real hay ruptura pues las dos ramas en el eje 200 real s = 0 y s = -3 se encuentran.

50

Ejemplo - LR

Trabajo Fuera de Clase

Estudiar las siguientes reglas: 1. Regla para calcular el ngulo de salida de los polos complejos conjugados cuando buscan las asntotas. 2. Regla para calcular el punto de cruce con el eje imaginario y la ganancia correspondiente.

201

L17

202

Linealizacin de Elementos

6. Linealizacin
En los ejemplos utilizados para docencia en ingeniera, normalmente los elementos se asumen lineales. En la prctica, muchos elementos son no lineales y se pueden considerar lineales solamente en un rango limitado de condiciones de operacin. Cuando el analista encuentra un modelo matemtico que contiene no linealidades tiene tres opciones: (i) resolver la ecuacin diferencial directamente; (ii) hallar una aproximacin lineal, linealizacin, que se pueda analizar; (iii) obtener soluciones numricas (simulaciones) para casos especficos. En este captulo se presenta el enfoque de linealizacin.

El objeto de la linealizacin es hallar un modelo lineal cuya respuesta sea aproximada a la del modelo no lineal. En general, las respuestas de los modelos lineal y no lineal son distintas pero para un conjunto de condiciones iniciales y entradas la aproximacin puede ser satisfactoria. Vamos a estudiar la linealizacin de la ley de un elemento que es funcin no lineal de una variable. Por ejemplo, para un resorte no lineal: x es la longitud, f(x) es la fuerza, x0 es la longitud en reposo.

203

204

51

Linealizacin de Elementos
Se puede realizar la linealizacin de la ley del elemento con respecto a un punto de operacin indicado porx yf . Por el momento vamos a suponer que los valores en el punto de operacin son conocidos. Es posible escribir x(t) como la suma de un valor constante en el punto de operacin, y una porcin variable as, El trmino constante se denomina valor nominal de x, y la componente variable se denomina variable incremental. Similarmente, la funcin se puede escribir como la suma de dos trminos,

Linealizacin de Elementos

205

206

Expansin en Serie
La funcin f(x) se puede expresar en trminos de su expansin en serie de Taylor alrededor del punto de operacin (x, f ). Esta expansin es,

Ejemplo 1
Hallar la expansin en serie de Taylor de primer orden para la funcin f(x) = exp (x). Solucin:

f ( x) = e x
La expansin en Taylor de primer orden es, Podemos calcular los primeros dos trminos de esta expansin dado que f y su primera derivada tengan algn valor finito para x = x. Buscamos una aproximacin lineal a la curva, as que ignoramos trminos de orden superior. Por lo tanto escribimos, Reemplazando,

f ( x) = f ( x ) + f ( x) = kx

df ( x) (x x) dx x

f ( x) = e x ( x x )
x
207

Explicar
208

f ( x) = e x x

52

Ejemplo 2
Un resorte translacional no lineal obedece la relacin fuerza desplazamiento f(x) = x x , donde x es la enlongacin del resorte desde el reposo. Hallar la ley linealizada del elemento para x = [-1, 0, 1, 2]. Solucin: Escribimos f(x) como La pendiente de la tangente en el punto de operacin es,

Ejemplo 2
El coeficiente k se puede pensar como la constante efectiva del resorte cuyo valor numrico depende de la enlongacin nominal x. Reemplazando los cuatro valores dados se obtiene la tabla,

Note que el valor de la constante del resorte k depende fuertemente de la localizacin del punto de operacin. Finalmente, la aproximacin lineal para el resorte es,
209

L18

210

Linealizacin del Modelo

Ahora vamos a incorporar una o ms leyes de elementos linealizadas en el modelo del sistema. Iniciando con el modelo no lineal tenemos cuatro pasos: 1. Hallar el punto de operacin (equilibrio) del modelo, resolviendo las ecuaciones algebraicas correspondientes. 2. Reemplace todos los trminos no lineales por los primeros dos trminos de la expansin en serie de Taylor, esto es, la constante y el trmino lineal. 3. Escriba todos los trminos lineales (incluso la entrada) en el modelo como la suma de las variables nominal (punto de operacin) e incremental, note que la derivada de las constantes es cero. 4. Usando las ecuaciones algebraicas que definen el punto de operacin, cancele los trminos constantes en las ecuaciones diferenciales, dejando slo trminos lineales en variables incrementales.

Linealizacin del Modelo

Para todas las situaciones consideramos que el punto de operacin del sistema es un punto de equilibrio donde cada variable es constante e igual a su valor nominal y todas sus derivadas son cero. Las entradas toman valores nominales, los cuales son tpicamente sus valores promedio. Por ejemplo, si la entrada es u(t) = A + B sen t, entonces el valor nominal se toma comou = A. En estas circunstancias, las ecuaciones diferenciales se reducen a ecuaciones algebraicas que podemos resolver para hallar el punto de operacin. La solucin del modelo linealizado requiere condiciones iniciales para las variables incrementales. Si estas no se incluyen en el enunciado del problema, se pueden obtener del modelo no lineal.
212

211

53

Ejemplo 3
Un vehculo de masa M se mueve horizontalmente y obedece la ecuacin diferencial para su velocidad,
Paso 1

Ejemplo 3
Si la velocidad es siempre positiva podemos escribir la ecuacin diferencial como,
Paso 2

Obtenga un modelo lineal que sea vlido cuando la fuerza aplicada experimente variaciones alrededor de un valor positivo nominal f. Solucin: Sea v =v, f(t) = f y note que dv/dt = 0, tenemos

Linealizando el trmino cuadrtico,

Paso 3

Reemplazando la velocidad y la fuerza en trminos de sus componentes nominal e incremental, para el punto de operacin. Como la fuerza promedio es positiva, la velocidad promedio es positiva. Podemos eliminar el valor absoluto,

v = v + v, f = f + f

Punto de operacin

213

214

Ejemplo 3
Los trminos constantes se cancelan por la ecuacin del punto de operacin,

Ejemplo 4

No lineal
Paso 4

As el modelo linealizado para fuerza y velocidad promedio positivas es, Lineal

Respuesta:

Donde,

b = B + 2 Dv
215

Cada ecuacin se ha linealizado, sin x = x para x pequeo.

216

54

Ejemplo 4

ngulo pequeo

ngulo grande

L19

217

55