CAPTULO 5

MODELO MATEMTICO

En ingeniera, el modelado de un sistema es una representacin del comportamiento fsico ;
generalmente contiene informacin necesaria para desarrollar un diseo satisfactorio. La dinmica
de muchos sistemas fsicos resulta por la prdida, almacenamiento y/o la transferencia de energa.
Para un sistema dado, se deben de escoger las leyes fsicas apropiadas y de acuerdo a ellas
encontrar la descripcin adecuada del sistema, las leyes mas usadas son:
1. Conservacin de masa.
2. Conservacin de energa.
3. Leyes de Newton.

5.1 Descripcin del proceso
El proceso de la respiracin humana es desarrollado por un rgano llamado pulmn, su funcin es
hacer el intercambio gaseoso para que todo el organismo (Cuerpo humano) pueda realizar cada
tarea. Al respirar, el pulmn genera un flujo de aire que puede ser positivo (inhalacin) o negativo
(espiracin). El sistema de medida (sensor), debe cambiar su resistencia cuando aparezca el flujo
en cualquiera de las direcciones, este cambio es proporcional a la circulacin de aire que aparece
en los alrededores del hilo caliente. Cuando se detecta esta seal, los cambios producidos por el
trasductor deben ser amplificados, adems de ello filtrados y finalmente graficados.


31

5.2 Modelo matemtico
5.2.1 El pulmn:
A continuacin se describe el fenmeno dinmico de los pulmones (Webster, 1978), este proceso
puede ser explicado de una manera macroscpica o microscpica de acuerdo a las mismas
condiciones de comportamiento de l. Cuando los flujos son altos, el comportamiento del sistema
respiratorio es no lineal, pero la mayora de las veces, los flujos son pequeos, por ello es
conveniente aplicar parmetros de linealizacin de sistemas para analizarlos sencillamente.
El sistema puede ser descrito por la siguiente ecuacin:
P P P P P P p AWO PL AWO PL L L
L

= =
donde:
P AWO

: Presin en el conducto abierto

PPL

: Promedio de fuerza por unidad de rea actuando en la regin Pleural.

P AWO

: Valor de referencia en el conducto abierto.

PPL

: Valor de referencia en la regin Pleural.

pL
: Diferencia de presiones en el pulmn.


32

Dentro de el pulmn existen pequeos componentes fundamentales, ellos son los alvolos; su
desempeo es elstico, se describen por medio de ecuaciones lineales:
p p R q
p p
C
v
p p p
C
v
AWO A AW AWO
A PL
STL
L
MUS PL BS
STW
L
=
=
=
( )
( )
( ) ( )
1
1
2
1
3

De donde cada componente de la ecuacin es:
pA
: Presin representativa dentro del pulmn
RAWO
: Resistencia del conducto.
p
MUS
: Representacin del promedio de fuerza por unidad de rea de los msculos en la
respiracin.
CSTL
: Compliance esttica del pulmn.
CSTW
: Compliance esttica de las paredes de la cavidad pulmonar.
Las letras cursivas identifican los cambios de la variable en un punto especfico, es decir, las
ecuaciones se evalan en cada alvolo. Los elementos que constituyen esta frmula son
parmetros definidos por medio de determinadas caractersticas.

La resistencia al paso del aire es definida como la variacin de la presin con respecto al caudal
circulante, de otro lado los cambios de volumen para una diferencia de presin dada, determinan
la Compliance esttica. A partir de esto se obtiene:


33

R
P
Q
R
P P
Q
C
V
P
C
V t V t
P t P t
C
V t V t
P t P t
AWO
AWO A
AWO
ST STL
L L
L L
STW
L L
W W
=

=

( ) ( )
( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )
( ) ( )

de donde :
de aqui :

2 1
2 1
4 3
4 3

t
1
,t
2
: Instantes en los cuales el sistema esta inmvil.
t
3
,t
4
: Tiempos con el sistema relajado.
Tanto el comportamiento esttico del pulmn, como el de las paredes se basa en el equilibrio del
sistema, para ello, la siguiente frmula describe esta situacin:

P P P
P P P
L AWO PL
W PL BS
=
=
( )
( )
(4)
(5)

En donde :
PBS
: Presin hidrosttica sobre la superficie del cuerpo.
Ahora se aplica una nueva descripcin del sistema en donde se relacionan la presin en el
conducto y la regin Pleural.
p p
C
v R v
p p p
C
v
AWO PL
STL
L AW L
MUS PL BS
STW
L
= +
+ =

1
1


(6)
(7) ( )

Es necesario expresar las presiones dentro del pulmn con respecto a las variables para analizar
el sistema, si de (7) se despeja
pPL
y reemplaza en (6) se obtiene :
p
C
v p p
C
v R v
AWO
STW
L BS MUS
STL
L AWO L
+

= +

1 1
(8)


34

Como v q dt L AWO
t

0
y
v q L AWO

entonces (8) queda:

p p p
C C
q dt R q
AWO BS MUS
STL STW
AWO AW AWO
t
+ +

1
]
1
+

1 1
0
(9)
Realizando la suma de (4) y (5) se encuentra que :
P P P P L W AWO BS +

P P p p L W AWO BS +


Ahora en (9) se puede escribir con respecto a la diferencia de presiones propias del pulmn:
P P P
C C
q dt R q p
L W MUS
STL STW
AWO
t
AW AWO TL
+ + +

1
]
1
+

1 1
0

Hallando la transformada de Laplace y encontrando la funcin de transferencia se tiene :
p s
s C C
R q s
TL
STL STW
AW AWO
( ) ( ) +

1
]
1
+

'

1 1 1

q s
p s
C s
R C s
AWO
TL
STR
AW STR
( )
( )

+ 1
(10)
Donde :
1 1 1
C C C STR STL STW
+


5.2.2 El sensor :
En la respiracin, el flujo inspirado o exhalado transfiere calor al hilo, es decir se produce un
intercambio por conveccin. El modelo lineal de circulacin de calor es funcin de la diferencia de
temperatura y dada por la ley de intercambio de calor de Newton.


35

= q T h

Esto implica que:

: Resistencia trmica .

qh
: Energa trmica.

T
: Diferencia de temperatura.
La resistencia trmica por conveccin es determinada de acuerdo a :
=
1
h A


Donde:
h
: Coeficiente de transferencia.
A
: rea efectiva.
Si se expresa la energa trmica transmitida al cable, de acuerdo a esta ltima ecuacin, se tiene:
q h A T h =

La energa trmica puede ser relacionada con la energa elctrica, para ello es indispensable usar
un coeficiente de conversin.
P K q
P K h A T
E
C
h
E
C
=
=

El coeficiente de transferencia (h) es definido cuando se realizan intercambios trmicos por
conveccin, su comportamiento es lineal en ciertos rangos de operacin, las variaciones de
temperatura producidas por el flujo respiratorio estn dentro del margen de funcionamiento lineal
del sensor, ello se relaciona de la siguiente manera :


36

h C C V = + 0 1
(11)
Donde :
V
: Velocidad del fluido.
C C 0 1 ,
: Coeficiente de Linealidad, depende del material.
A continuacin se modela un anemmetro de hilo caliente de corriente constante (Doebelin,
1976), el cual va ha ser utilizado en el sistema de lectura del flujo respiratorio. Para ello es
necesario conocer las condiciones de equilibrio trmico; en este caso la siguiente frmula lo define
como:
( )
I R K h A T T
W C W F
2
= (12)
De hecho :
I
: Corriente del hilo
RW
: Resistencia del hilo.
KC
: Factor de conversin (potencia trmica a elctrica).
TW
: Temperatura del cable.
TF
: Temperatura del fluido.
El desempeo de hilo se desarrolla de acuerdo a la ley de conservacin de energa, en donde:
E
SW
= E
EG
- E
LC
(13)


37

All :
E
SW
: Energa almacenada por el hilo.
E
EG
: Energa elctrica generada.
E
LC
: Energa perdida por conveccin.
La energa perdida por conveccin es definida por :
( )
E K h A T T
LC C W F
=
Adems, la temperatura del cable puede ser hallada en funcin de la resistencia inicial del cable
R
WO
, la resistencia de variacin
r
W
y un coeficiente de temperatura recproca en la resistencia
KTR ; como se mencion anteriormente, los cambios inducidos al hilo son proporcionales a la
variacin del flujo:
( )
T K R r
W TR WO W
= +
El coeficiente de transferencia de calor puede ser linealizado de la siguiente forma:
( ) h V C C V C C V
h
V
V V
V V
( ) = + + +
=
0 1 0 1 0 0
0

Definiendo
( )

h
V
K V V
V V
V
=
= =
0
0 ,

Se tiene que la energa perdida por conveccin en el hilo es:
( ) ( ) ( )
E K A K R r T C C V K
LC C TR WO W F V
= + + + 0 1 0 (14)
La energa elctrica para este caso, es definida como:
( ) E I R I R r
EG W WO W
= = +
2 2
(15)


38

La capacidad que posee el cable para almacenar energa internamente , es dada en virtud de los
cambios de temperatura cuando recibe un flujo neto de calor.
E mC
d T
d t
SW
p
W
= (16)

Agrupando (14), (15), (16) en (13) para aplicar la ley de conservacin de la energa se tiene:
( ) ( ) ( ) ( )
m C
d T
d t
I R r K A K R r T C C V K p
W
WO W C TR WO W F V
= + + + +
2
0 1 0

Como
( )
T K R r
W TR WO W
= + puede ser definida en funcin de la resistencia inicial y la variacin
de ella con respecto al flujo, entonces esta ltima ecuacin ser:
( ) ( ) ( ) ( )
m K C
d r
d t
I R r K A K R r T C C V K
TR
p
W
WO W C TR WO W F V
= + + + +
2
0 1 0

En equilibrio inicial se tiene que :
( )
( )
I R K A K R T C C V
K A K K r
WO C TR WO F
C TR V W
2
0 1 0 0
0
+ =


Finalmente, el anemmetro de hilo caliente y corriente constante es definido como :
( ) ( ) m K C
d r
d t
I r K AK C C V r K A K R T K
TR
p
W
W C TR W C TR WO F V
= +
2
0 1 0
Buscando la transformada de Laplace y la funcin de transferencia se encuentra que :
( )
( )
r s
s
K A K R T K
m K C s K K A C C V I
r s
s
K
s
W C TR WO F V
TR P C TR
W
( )
( )
( )
( )

=

+ +
=
+
0 1 0
2
1
(17)


donde:


39

( )
( )
( )
K
K A K R T K
K K A C C V I
m K C
K K A C C V I
C TR WO F V
C TR
TR P
C TR
=

+
=
+
0 1 0
2
0 1 0
2

5.2.3 Sistema amplificador y filtro anlogo :
Para el procesamiento de la seal, se hace necesario, amplificar la seal y por supuesto, filtrarla;
es as como con las frmulas descritas anteriormente (Capitulo 3), tomamos las correspondientes
al amplificador inversor y al filtro pasa-bajos, la funcin de transferencia que lo define es:
G
K
s
AF
A
F
=
+ 1

donde:
KA : Ganancia del amplificador.

F
: Constante de tiempo del filtro.
5.3 Anlisis del sistema
El sistema de adquisicin de datos anlogo es determinado por la siguiente funcin :
( ) ( ) ( )
G
A s
s s s
AS
T
F W L
=
+ + + 1 1 1

Desarrollando el polinomio del denominador, se obtiene que :
( ) ( ) ( )
L W F W F L W F F W L
s s s
3 2
1 + + + + + + +
Ms simple :
b s b s b s b 0
3
1
2
2 3 + + +

Ahora la funcin del sistema es :
G s
a s
b s b s b s b
AS ( ) =
+ + +
2
0
3
1
2
2 3



40

Como: G
V s
p
AS
O
TL
=
( )

Entonces :
V s
p
a s
b b s b s b s
O
TL
( )

=
+ + +

2
2
0 1
1
2
2
3
3
(18)
Luego de hallar la funcin que describe el sistema se busca transformarla en ecuaciones de estado
para hacer un anlisis de la posible controlabilidad y observabilidad del sistema (Chan, 1972;
Kuo, 1991). La conversin es:
X s
b
p
b
b
s X s
b
b
s X s
b
b
s X s
TL
( ) ( ) ( ) ( ) =

1
0
1
0
1 2
0
2 3
0
3

La forma cannica de las variables de estado son:
X AX BU
Y CX DU

= +
= +

Entonces :
[ ]
X
X
X
b
b
b
b
b
b
X
X
X
b
a
X
X
X
1
2
3
3
0
2
0
1
0
1
2
3
0
2
1
2
3
0 1 0
0 0 1
0
0
1
0 0

U
Y

Al tener ya esta representacin, se busca la controlabilidad del sistema, dada por:
[ ]
B AB A B
2




41

donde: =

=
0 0
1
0
1
1
1
0
0
1
0
2
0
1
0
2
0 2 1
2
0
3
0
3
b
b
b
b
b
b
b
b b b
b
b
; det
Entonces, el sistema es controlable.
Ahora la observabilidad del sistema se define con la siguiente formula:
( )
[ ]
C A C A C
T T T T T
2

De donde,
=

= a
b
b
a b
b
2
3
0
2 3
0
0 1 1
0 0
1 0 0
; det

Por consiguiente el sistema descrito por (18) es observable.
Luego de investigar la probable controlabilidad del sistema de adquisicin de datos, y de
acuerdo al anlisis anterior se puede decir que:
El sistema respiratorio, el sensor y sus acondicionadores de seal se describen por medio de
ecuaciones de estado de tercer orden, si se desea aplicar un proceso de control sobre el sistema,
este ser el desplazamiento de polos que es apropiado para ello . La teora de control
convencional se aplica a sistemas lineales, invariantes en el tiempo y de una entrada y una salida,
en nuestro caso el sistema modelado es una idealizacin de cada uno de los componentes que lo
conforman, por ello es mejor utilizar mtodos para el control ptimo basados en la reubicacin de
polos (Ogata, 1993; Avendao, 1995), el cual consiste bsicamente en determinar una seal de
control que sirva como retroalimentacin de estado, de tal modo que:


42

U kX =

Donde
k : Matriz de ganancia de retroalimentacin de estado.
Entonces el sistema definido por la ecuacin cannica de las variables de estado quedar:
X A Bk X

= ( )

Para hacer un desarrollo apropiado al desempeo del sistema, se requieren definir los nuevos
polos as:
P s s s
d n
= ( ) ( ) . . . ( )
1 2

Donde el valor de n esta definido como el rango de la matriz A. Luego de apreciar las nuevas
condiciones del sistema, se necesita hallar la matriz de retroalimentacin k para la cual el sistema
funcionar satisfactoriamente. (Frmula de Ackermann).
k e A
1
=

n D
( )
De donde:
e
n
: Ultima fila de la matriz de identidad
: Matriz de controlabilidad.

D
(A) : Matriz de coeficiente de polos deseados, es definida por:

D
( ) A A A A I
3 2
0
= + + +
2 1

De esta ultima ecuacin

n
es el coeficiente de
s
n
en el desarrollo del polinomio de polos
deseables.


Para nuestro caso:


43

[ ]
k =
+

0 0 1
1
1
0
1
0 0
0 2 1
0
4
1
0
3
0
2
1
0
3
0
2
0
2
11 12 13
21 22 23
31 32 33
b b b
b
b
b b
b
b b
b
D D D
D D D
D D D




Desarrollando se obtiene que :
[ ]
k =
1
0
2 11 12 13
b
D D D


A simple vista este resultado nos da a pensar que el sistema respiratorio, el sensor y el
acondicionador pueden ser controlados; el control del primero vale la pena que sea estudiado con
mayor detalle para permitir construir un sistema ptimo de control pulmonar.