UNIVERSIDAD NACIONAL DEL SUR

AUTOMATIZACION INDUSTRIAL

PROYECTO FINAL Diseo y clculo de un circuito hidrulico para el movimiento de un pequeo vehculo.
1 Cuatrimestre 2011

OBJETIVO.
Se pide disear el circuito hidrulico que permita maniobrar un pequeo vehculo de un peso no superior a los 300 Kg y que ser destinado a circular dentro de un establecimiento fabril. Con dicho circuito, el vehculo deber cumplir con la condicin de arrancar del reposo subiendo una rampa de 10 como mximo, logrando una velocidad mxima de 30 Km/h. Se toma en cuenta que todos los movimientos (avance, retroceso y giro) sern llevados a cabo por medio hidrulico. Adems, cada rueda propulsora ser accionada por un motor. La fuente depender de las consideraciones de diseo estimadas aqu. Una vez finalizado el circuito hidrulico, se procede a calcular los siguientes parmetros: Cupla motriz necesaria para el arranque. Desplazamiento estimado del motor y caudales de lquido para la movilizacin. Presiones de taraje de las vlvulas que controlen presin. Potencia Hidrulica instalada.

Adems del circuito, se adjunta un breve resumen de las consideraciones tomadas en cuenta y la manera de operar el equipo por el usuario.

INTRODUCCIN.
En primer lugar, con ayuda del programa Automation Studio 5.2, se realiz el circuito hidrulico para permitir la propulsin del vehculo. El mismo se observa en la siguiente figura:

FUNCIONAMIENTO DEL CIRCUITO HIDRULICO.

CIRCUITOS SECUNDARIOS.

Circuito para compensacin de fugas, filtrado y enfriamiento del fluido (color marrn): En primer lugar, y suponiendo que el vehculo est detenido, el fluido es
bombeado desde el depsito y obligado a pasar por un filtro gracias a la bomba fija secundaria, la cual enva parte de ese caudal hacia otro filtro situado en el retorno al tanque y a un enfriador. En esta situacin, la otra parte del caudal es aspirada por la bomba principal. Adems, se repone el caudal fugado.

Circuito para accionar la direccin del vehculo (color naranja): Si se desea girar el
vehculo, con la rotacin del volante se acciona la vlvula direccional de tres posiciones que dirige una parte del caudal bombeado por la bomba secundaria hacia el actuador de doble efecto y caras iguales, que gobierna la direccin hacia un lado o hacia el otro. Notar, que cuando el vehculo se mantiene derecho, dicha vlvula cierra el paso de fluido hacia el actuador y el mismo se mantiene fijo en una posicin.

Viraje. Vlvula activada accionando el actuador.

Circuito para accionar los frenos del vehculo (color azul): Cuando se desea activar los
frenos, los cuales actan sobre las ruedas traseras que son las motrices, se acciona la vlvula direccional de dos posiciones (la cual corta la alimentacin a los frenos cuando deja de comandarse, quedando bloqueados), y se permite que parte del caudal de la bomba secundaria accione el mecanismo del freno. Al desactivar el freno, el fluido drena a travs de otra vlvula direccional idntica a la anterior, pero conectada al tanque.

Frenos desactivados. Fluido vuelve al tanque.

Frenos activados. Al soltar la vlvula de la izquierda, el freno se bloquea.

CIRCUITOS PRINCIPALES.

Circuito para la alimentacin de los motores hidrulicos y el control de la velocidad y del sentido de rotacin de los mismos (color rojo): La bomba principal proporciona el
caudal necesario a alta presin para la traccin del vehculo. Notar que, al ser sta ltima una bomba de desplazamiento fijo, la velocidad de los motores es gobernada modificando la apertura de la vlvula reguladora de caudal a la salida de la misma, siendo esta alternativa ms sencilla y econmica que el hecho de operar con una bomba de desplazamiento variable. Cuando el vehculo se halla detenido, la vlvula reguladora de caudal se encuentra cerrada y la presin se descarga por la vlvula de seguridad. El exceso de caudal suministrado por la bomba, drena a travs de la vlvula de seguridad. Esta parte del circuito cuenta con una vlvula de contrapresin, la cual se acciona si la presin alcanza valores peligrosos y descarga el fluido hacia la lnea de retorno del circuito (en lnea punteada). Si se desea iniciar el retroceso, se acciona la vlvula direccional de dos posiciones de modo que se invierte el sentido de circulacin del lquido hidrulico que llega hacia los motores. Dicha vlvula, al ser accionada, deber mantenerse manualmente en la posicin que se asocia a la marcha atrs del vehculo, lo cual responde a motivos de seguridad. Si se suelta, vuelve nuevamente a la posicin inicial para la marcha hacia adelante.

Vlvula inactiva. Marcha hacia adelante.

Vlvula activada. Marcha hacia atrs.

Circuito para la distribucin de fluido a los motores hidrulicos (color verde): En este
caso, el circuito interconecta los motores hidrulicos de forma que reciban el caudal de fluido a la presin adecuada. Consta de ambos motores, y de una vlvula de contrapresin para proteger a cada una de las dos ramas del circuito pues en caso de invertirse el flujo, la lnea de alta presin tambin cambia, por ende se coloca una para cada rama. El funcionamiento de dicho elemento fue explicado anteriormente.

MEMORIA DE CALCULO
Los clculos se realizaran con las siguientes condiciones. El auto deber arrancar del reposo subiendo una rampa de 10 como mximo y podr desarrollar una velocidad mxima de 30 km/h. Soportar una persona que pese como mximo 100 kilogramos. La presin mxima de trabajo ser de 150 bares. El 70 % del peso estar sobre el eje trasero. El dimetro de las ruedas propulsoras ser de 250 mm.

FT

FR

FT 10

Eje trasero = 70 % del peso total = 0.7*(300 kg. + 100 kg.) = 280 kg. Por rueda = 140 kg.

N = 1351.16 N

FT = 1080.92 N

Mt = 135.12 Nm. Caso lmite de rodadura sin deslizamiento (M rueda Mt) Potencia necesaria para una velocidad de 30 km/h

N = 9 Kw. = 12 Hp. Pmax = 150 bares N [Kw] = Q[ lts/min ] x P [bar] / 600 Q = 36 lts/min Torque [Da Nm] = C [cm3] x P[bar] / 628 C = 56.52 cm3 D [lts/rev] = Q [lts/min]/n [rpm] D = 57 cm3/rev

SELECCIN DE MOTOR Y BOMBA

Con los datos calculados anteriormente seleccionaremos: Una bomba de engranajes C4 Las bombas serie C4 responden bsicamente a la caracterstica de bombas rotativas volumtricas a engranajes externos con bujes auto compensados. El grupo motriz, formado por dos engranajes apoyados sobre dos bujes dobles deslizantes, se encuentra directa y libremente insertado dentro del cuerpo que lo contiene. Los engranajes, de perfil especial y construidos en aceros aleados y finamente acabados, brindan una eficiencia volumtrica elevada.

LAS DOS BOMBAS QUE COMPONEN EL CIRCUITO SERAN DE SIMILARES CARACTERISTICAS.

Se seleccionaron dos motores con las caractersticas que muestra el siguiente catalogo

COMANDOS
La variacin de la velocidad se realizara comandando la vlvula reguladora de caudal. La variacin de esta se realizara con un joystick hidrulico. Con el mismo aparato tambin se comandara la direccin. Al mover hacia adelante o hacia atrs la palanca, lograremos la variacin de movimiento y moviendo hacia los costados al comando, obtendremos el movimiento del cilindro que comanda la direccin. El frenado se podr maniobrar con los dos botones que se encuentran en el joyistick. Finalmente la inversin de marcha se realizara con un pedal hidrulico. Mientras este no este activado el auto mover hacia adelante y manteniendo el pedal oprimido el auto circulara en reversa. Aqu se adjuntan las imgenes del joystick y el pedal.