Manual de Usuario en Español Renishaw

1
Sistema NeuroMate

MANUAL DEL USUARIO

Advertencia:
La normativa federal de los EE. UU. limita la venta de este dispositivo directa o
indirectamente a mdicos.

Versin N

Fabricado por: Schaerer Mayfield NeuroMate S.A.R.L.
31, Rue Ampre 69680 CHASSIEU - FRANCIA
Tel.: +33 (0)4 37 23 89 00 - Fax: +33 (0)4 78 90 75 22
Distribuido por: Schaerer Mayfield NeuroMate S.A.R.L.
31, Rue Ampre 69680 CHASSIEU - FRANCIA
Tel.: +33 (0)4 37 23 89 00 - Fax: +33 (0)4 78 90 75 22

Ref: 047.0013N

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Informacin importante

El diseo de NeuroMate cumple la normativa internacional de seguridad y los
estndares de funcionamiento de los EE.UU. y Europa. Los cirujanos que utilicen este
sistema deben conocer al detalle todos los requisitos de seguridad y procedimientos
de utilizacin.

La finalidad de este Manual es ayudar a los profesionales a conocer y utilizar el
equipo. No se trata de instrucciones concretas sobre cmo llevar a cabo
procedimientos de ciruga.

El Manual debe leerse en su totalidad y entenderlo correctamente antes de utilizar el
sistema en un procedimiento quirrgico.

ADVERTENCIA:
La normativa federal de los EE. UU. limita la venta de este dispositivo directa o
indirectamente a mdicos.

El personal auxiliar involucrado en la utilizacin o el mantenimiento de NeuroMate
tambin debe leer minuciosamente este Manual.

NeuroMate ha asociado los resultados del sistema Frameless de un paciente
seleccionado y registrado bajo la referencia Patente en los EE.UU.: N 6.167:292.

ADVERTENCIA:
Schaerer Mayfield NeuroMate NO SE RESPONSABILIZA DE NINGN CAMBIO O
MODIFICACIN REALIZADOS EN EL SISTEMA POR EL USUARIO O POR
TERCEROS.

ADVERTENCIA:
NeuroMate debe ser utilizado segn las condiciones descritas en este Manual.
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ndice de materias
CAPTULO 1: INTRODUCCIN
1.1 INTRODUCCIN
1.2 USO PREVISTO
1.3 CONTRAINDICACIONES
CAPTULO 2: DESCRIPCIN DEL SISTEMA
2.1 ARTCULOS DEL SISTEMA NEUROMATE ENTREGADOS
2.1.1 Configuracin bsica
2.1.2 Configuracin del modo Framebased
2.1.2 Configuracin del modo Frameless
2.1.4 Mdulo de angiografa
2.1.5 Mdulo de microposicionamiento
2.1.6 Mdulo endoscpico
2.2 ORDENADOR DE VOXIM Y NMCONTROL
2.3 DESCRIPCIN GENERAL DEL SISTEMA
2.4 CARCTERSTICAS EXTERNAS
2.4.1 Brazo articulado
2.4.2 Mando a distancia de NeuroMate
2.4.3 Soporte de herramientas estndar
2.4.4 Kit de referencia para implantacin sea
2.4.5 Soporte del lser
2.4.6 Soporte de herramientas de registro (soporte de herramientas de ultrasonidos)
2.4.7 Montura de registro (montura del micrfono)
2.5 SOPORTE DE LA CABEZA Y FIJACIN
2.6 LOCALIZADOR DEL MDULO DE ANGIOGRAFA
2.7 MDULO DE MICROPOSICIONAMIENTO
2.8 MDULO ENDOSCPICO
2.9 ELEMENTOS DESMONTABLES Y PIEZAS APLICADAS
CAPTULO 3: INSTALACIN
3.1 REQUISITOS DEL ENTORNO OPERATIVO
3.1.1 Requisitos mnimos de espacio
4
3.1.2 Requisitos del entorno
CAPTULO 4: PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Y UTILIZACIN
4.1 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Y RECOMENDACIONES DE UTILIZACIN
4.2 CONDICIONES DE UTILIZACIN
4.3 PRECAUCIONES PARA EL PERSONAL
4.4 PRECAUCIONES PARA EL PACIENTE
4.5 SEGURIDAD ELCTRICA
4.6 DECLARACIONES DE ADVERTENCIA Y ETIQUETADO
CAPTULO 5: INSTRUCCIONES DE UTILIZACIN
5.1 MODOS DE FUNCIONAMIENTO DE NEUROMATE
5.2 PASOS PARA LA PREPARACIN DEL MODO FRAMEBASED
5.2.1 Introduccin
5.2.2 Colocacin de la montura estereotctica en la cabeza del paciente
5.2.3 Adquisicin de imgenes
5.3 PASOS PARA LA PREPARACIN DEL MODO FRAMELESS
5.3.1 Introduccin
5.3.2 Colocacin del implante seo temporal
5.4 TRANSFERENCIA DE HOJAS DE DATOS
5.4.1 Transferencia DICOM
5.4.2 Transferencia Intranet
5.4.3 Mediante un CD o un Disco ptico
5.5 COLOCACIN DEL SISTEMA EN SU POSICIN
5.5.1 Preparacin de la sala de operaciones
5.5.2 Inmovilizacin de NeuroMate
5.5.3 Conexin de los cables
5.5.4 Comprobaciones previas
5.5.5 Sujecin de la cabeza a la base
5.5.6 Encendido
5.5.7 Eleccin de la posicin del paciente
5.5.8 Prueba de las funciones de NeuroMate
5.5.9 Colocacin de un pao asptico
5.5.10 Fijacin de la montura estereotctica
5.5.11 Fijacin del soporte de la cabeza
5.6 REGISTRO EN EL MODO FRAMEBASED
5,7 REGISTRO EN EL MODO FRAMELESS
5.8 SISTEMA ANTICOLISIN
5
5.9 ESTERILIZACIN DE NEUROMATE
5.10 EJECUCIN DE LA PLANIFICACIN
5.10.1 Uso del soporte de herramientas
5.10.1.1 Montaje
5.10.1.2 Roscado de la herramienta
5.10.1.3 Desmontaje
5.10.2 Uso del soporte del lser
5.10.3 Acceso a los comandos
5.10.3.1 Inicializacin
5.10.3.2 Posicin de estacionamiento
5.10.3.3 Comandos de movimiento
5.10.3.4 Comando de parada
5.10.4 Limpieza de la zona y apagado de NeuroMate
5.10.5 En caso de fallo de inicializacin
5.10.6 En caso de fallo
CAPTULO 6: LIMPIEZA, DISINFECCIN Y ESTERILIZACIN
6.1 LIMPIEZA EXTERNA y DESINFECCIN DEL BRAZO Y LA BASE DE NEUROMATE
6.2 LIMPIEZA, DESINFECCIN Y ESTERILIZACIN DEL SOPORTE DE HERRAMIENTAS
6.2.1 Contenedor
6.2.3 Guas y tubos de posicionamiento de instrumentos
6.3 LIMPIEZA, DESINFECCIN Y ESTERILIZACIN DE LAS PIEZAS DE REGISTRO FRAMELESS
6.3.1 Contenedor
6.3.2 Implante seo temporal, tres pasadores, dos destornilladores, broca, anillo de tope y
llave Allen
6.3.3 Limpieza del soporte de herramientas de ultrasonidos, la montura de los micrfonos y
los localizadores de imgenes
6.4 LIMPIEZA, DESINFECCIN Y ESTERILIZACIN DEL SOPORTE DE LA CABEZA
6.5 LIMPIEZA Y DESINFECCIN DE LA SUJECIN DEL SOPORTE DE NEUROMATE O LA PIEZA ADAPTADORA
DE LA MONTURA ESTEREOTCTICO
6.6 LIMPIEZA Y DESINFECCIN DEL SOPORTE DEL LSER
6.7 LIMPIEZA Y DESINFECCIN DEL LOCALIZADOR DE ANGIOGRAFA
CAPTULO 7: MDULO DE MICROPOSICIONAMIENTO
7.1 INTRODUCCIN
7.2 DESCRIPCIN DEL SISTEMA
7.3 INSTRUCCIONES DE UTILIZACIN
7.3.1 Generalidades
6
7.3.2 Preparacin de los componentes
7.3.2.1 Preparacin de la gua
7.3.2.2 Preparacin del micromanipulador
7.3.2.3 Apsito del posicionador de instrumentos
7.3.3 Montaje del microposicionador
7.3.3.1 Roscado del instrumento en la gua
7.3.3.2 Roscado del instrumento en el micromanipulador
7.3.3 Retirada del microposicionador
6.2 LIMPIEZA, DESINFECCIN Y ESTERILIZACIN DEL MICROPOSICIONADOR
CAPTULO 8: MDULO ENDOSCPICO
8.1 CONDICIONES DE UTILIZACIN DE NEUROMATE EN EL MODO ENDOSCPICO
8.2 PRECAUCIONES DE SEGURIDAD Y RECOMENDACIONES DE UTILIZACIN VINCULADAS A LA ENDOSCOPIA
8.3 COMPONENTES INCLUIDOS EN EL MDULO ENDOSCPICO
8.3.1 Mando endoscpico a distancia
8.3.2 Soporte de herramientas endoscpicas
8.4 INSTRUCCIONES DE UTILIZACIN
8.4.1 Preparacin del equipo
8.4.2 Definicin de una trayectoria endoscpica
8.4.3 Trepanacin mediante introduccin endoscpica
8.4.4 Recubrimiento del mando a distancia con el pao desechable asptico
8.4.5 Preparacin de los componentes endoscpicos
8.4.6 Cambio al modo endoscpico
8.4.7 Desconexin del modo endoscpico
8.4.8 Apagado de VoXim
8.5 RETIRADA DE NEUROMATE PARA EL USO MANUAL DEL ENDOSCOPIO
8.6 LIMPIEZA, DESINFECCIN Y ESTERILIZACIN DEL MDULO ENDOSCPICO
CAPTULO 9: MANTENIMIENTO
CAPTULO 10: INFORMACIN CLNICA
10.1 INDICACIONES CLNICAS
10.2 CONTRAINDICACIONES CLNICAS
10.3 ORIENTACIN CLNICA GENERAL
10.4 EFECTOS ADVERSOS
10.5 RECOMENDACIONES PARA INFORMES MDICOS
CAPTULO 11: INSTRUCCIONES DE UTILIZACIN DE NMCONTROL
11.1 INTRODUCCIN
11.2 PRINCIPALES ESPECIFICACIONES
7
11.3 PUESTA EN MARCHA
11.4 VENTANAS PRINCIPALES
11.5 VENTANA GRFICA
11.6 FUNCIN ELECCIN DE LA POSICIN DEL PACIENTE
11.7 FUNCIN DIAGNSTICOS DE NEUROMATE
11.8 FUNCIN NEUROMATE
11.9 CIERRE de NMCONTROL
CAPTULO 12: SOLUCIN DE PROBLEMAS
CAPTULO 13: APNDICES
APNDICE I: ESPECIFICACIONES DL SISTEMA
A. DESCRIPCIN DEL SISTEMA Y CARACTERSTICAS GENERALES
A.1 Rendimiento y caractersticas generales
A.2 Funciones de seguridad
A.3 Compatibilidad de la sala de operaciones
A.4 Condiciones de operacin y requisitos generales
A.4.1 Requisitos ambientales
A.4.2 Requisitos elctricos
A.5 Estndares internacionales
B. ESPECIFICACIONES TCNICAS
B.1 Brazo de NeuroMate
B.1.1 Caractersticas mecnicas
B.1.2 Caractersticas elctricas
B.1.3 Caractersticas generales
B.1.4 Caractersticas del soporte de herramientas
B.1.5 Caractersticas del soporte del lser
B.2 Planificador de imgenes
B.2.1 Especificaciones del ordenador
B.2.2 Especificaciones del software
B.2.3 Interfaz del brazo de NeuroMate
B.3 Montura estereotctica y soporte de la cabeza
B.4 Hardware de registro Frameless
B.4.1 Rendimiento y caractersticas generales
B.4.2 Montura de los micrfonos
B.4.3 Localizadores de imgenes e implante seo temporal
B.5 Especificaciones del software NMControl
8
B.6 Paos aspticos para el brazo de NeuroMate
B.6.1 Paos aspticos para el brazo de NeuroMate
B.6.2 Paos aspticos para el mando a distancia de NeuroMate
B.7 Especificaciones del microposicionador
B.8 Especificaciones del mdulo endoscpico
APNDICE II: LISTA DE REFERENCIAS
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Captulo 1: Introduccin
1.1 Introduccin

El equipo de Schaerer Mayfield NeuroMate, NeuroMate y el asistente permanente de
ciruga le damos la bienvenida. NeuroMate es un sistema estereotctico guiado por
imgenes controlado por un ordenador. Se utiliza para el posicionamiento espacial y la
orientacin de un soporte de herramientas o para dirigir un endoscopio. El soporte de
herramientas admite los instrumentos estndar utilizados en estereotaxia.

NeuroMate ha sido expresamente diseado y desarrollado para aplicaciones
stereotcticas en neurociruga. Entre sus innovadoras funciones se encuentran:

- funciones de simulacin preoperatoria

- informacin permanente sobre la posicin de una herramienta rgida en
imgenes clnicas preoperatorias

- trazabilidad postoperatoria.

Comparado con las monturas estereotcticas tradicionales, NeuroMate elimina las
limitaciones de posicionamiento espacial de los instrumentos de forma automtica y
con gran precisin, no obstante, siempre bajo el control del cirujano.

1.2 Uso previsto

NeuroMate se emplea en un entorno de operacin estereotctica para el
posicionamiento espacial y la orientacin del soporte o la gua de herramientas
utilizadas por el cirujano para conducir manualmente los instrumentos quirrgicos
estndar.

En el modo endoscpico, NeuroMate permite realizar movimientos isocntricos de un
endoscopio mediante los botones especiales del mando a distancia.

ADVERTENCIA:
NeuroMate slo puede ser utilizado por un cirujano cualificado.

Adems, el cirujano debe conocer perfectamente el uso del equipo y cumplir las
indicaciones siguientes:
10

- leer y comprender este Manual,

- asistir a una clase de formacin impartida por Schaerer Mayfield
NeuroMate.

1.3 Contraindicaciones

NeuroMate permite realizar cualquier procedimiento estereotctico. Las
contraindicaciones son las mismas que se aplican a la estereotaxia en general. No se
conocen otras contraindicaciones especficas que impidan el uso de NeuroMate.
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Captulo 2: Descripcin del sistema
2.1 Artculos del sistema NeuroMate entregados

El equipo mdico NeuroMate homologado CE incluye los elementos descritos a
continuacin para las distintas configuraciones y mdulos disponibles.

NeuroMate ha sido diseado para su uso con el planificador de imgenes VoXim
y la llave de hardware correspondiente. El software homologado CE de IVS
Solutions AG (Annaberger Strae 240 D-09125 Chemnitz - Alemania). El Manual
de usuario de VoXim se incluye con el Manual de usuario de NeuroMate.
2.1.1 Configuracin bsica

Un robot NeuroMate con brazo y base, que puede equiparse con una plataforma
giratoria, permite girar la pieza adaptadora de la montura estereotctica o la
fijacin del soporte de la cabeza

Cables de conexin
Una llave de carraca (si el sistema no dispone de pedales para su inmovilizacin)

Un mando a distancia de NeuroMate

Un contenedor para esterilizacin con un soporte de herramientas estndar

Una o varias guas correspondientes al dimetro de los instrumentos del soporte
de herramientas estndar

Uno o varios posicionadores de herramientas correspondientes al dimetro de los
instrumentos del soporte de herramientas estndar

Una tapa de proteccin para cubrir el EMC NeuroMate cuando no se utiliza

Un estuche con el soporte del lser

Una licencia del software NMControl.

Una llave para el ajuste Manual de las articulaciones del brazo

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2.1.2 Configuracin del modo Framebased

Configuracin bsica de NeuroMate con:
pieza adaptadora para la montura estereotctica.

La pieza es un ajuste para la montura estereotctica.
2.1.2 Configuracin del modo Frameless

Configuracin bsica de NeuroMate con:

Un sensor 3-D para la ubicacin espacial situado en la base de NeuroMate
para la localizacin espacial del paciente

Un estuche de registro que contiene
o un soporte de herramientas de registro (soporte de herramientas de
ultrasonidos)
o una montura de registros (montura de los micrfonos)

Un estuche con una montura de micrfonos adicional

Un estuche con un localizador de CT

Un estuche con un localizador de MRI

Un kit de implante seo con:
o un estuche de esterilizacin
o un implante seo temporal
o un destornillador para el implante seo temporal
o tres pasadores y uno de repuesto
o destornilladores para los pasadores
o una broca de 3 mm de dimetro
o un anillo de tope para la broca
o una llave Allen de 0,9 mm de dimetro

Un soporte para la cabeza compuesto por:
o un apoyo de media circunferencia para la cabeza
o seis pasadores
o una pieza de fijacin para la media circunferencia, tambin
denominado clip
Una fijacin para el soporte de NeuroMate
2.1.4 Mdulo de angiografa

Configuracin bsica de NeuroMate en modo Framebased con:
El localizador del mdulo de angiografa compuesto de cuatro patrones
2.1.5 Mdulo de microposicionamiento

Configuracin de NeuroMate en los modos Framebased y Frameless con:
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Un micromanipulador del soporte de herramientas

Una gua

Una gua posicionadora

2 llaves "Allen".
2.1.6 Mdulo endoscpico

Configuracin de NeuroMate en los modos Framebased y Frameless con:

Un mando a distancia NeuroMate con botones para el modo endoscpico

Un soporte de herramientas endoscpicas

Una gua de sujecin del vstago endoscpico

Una gua de introduccin del vstago endoscpico

Una gua intermedia que permite utilizar las guas del soporte de
herramientas estndar

Un patrn de pruebas para comprobar el calibrado de NeuroMate

2.2 Ordenador de VoXim y NMControl

El software VoXim y NMControl se instala en un PC conectado NeuroMate. Los
requisitos del PC se detallan en el Captulo 13 - B.2.1: Especificaciones del
ordenador.
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2.3 Descripcin general del sistema

NeuroMate es un brazo electromecnico de cinco articulaciones controlado por un
ordenador.

NeuroMate se emplea en un entorno de operacin estereotctica para el
posicionamiento espacial y la orientacin del soporte o la gua de herramientas
utilizadas por el cirujano para conducir manualmente los instrumentos quirrgicos
estndar.

NeuroMate asiste al cirujano durante las operaciones proporcionando una gua
estable, precisa y repetible de los instrumentos quirrgicos, sin entrar en contacto
directo con la cabeza del paciente.

El cirujano determina la posicin espacial y la orientacin del soporte de herramientas
con la ayuda del planificador de imgenes VoXim, diseado para la planificacin de
los procedimientos quirrgicos estereotcticos.

NeuroMate acta como una montura estereotctica motorizada dirigida por el
planificador de imgenes ejecutado desde un PC, con pantallas 3-D interactivas que
muestran imgenes de las estructuras anatmicas y las zonas del cerebro. Las
imgenes procesadas por VoXim pueden almacenarse en bases de datos de
imgenes 3-D de Computed Tomography (CT) (termografa informatizada) y en
Magnetic Resonance Imaging (MRI) (imgenes de resonancia magntica).
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Una vez concluida la fase planificacin, el sistema se registra en el paciente. El
registro puede realizarse de dos formas: Mediante una montura estereotctica con el
localizador correspondiente o mediante las funciones de registro Frameless de
NeuroMate.

Siguiendo las rdenes del cirujano, NeuroMate se desplaza lentamente con la mxima
seguridad y precisin, siguiendo la trayectoria planificada. A continuacin, se detiene y
mantiene firmemente el soporte de herramientas junto a la cabeza del paciente.
NeuroMate garantiza de forma automtica y precisa la posicin estereotctica angular
y espacial correcta de los instrumentos quirrgicos, reduciendo as los potenciales
errores humanos.

Fuera del modo endoscpico, durante el procedimiento quirrgico, NeuroMate
permanece inmvil sujetando firmemente el instrumento quirrgico seleccionado por el
cirujano. NeuroMate se desplaza nicamente cuando recibe las rdenes de cambio de
posicin y orientacin. Estos movimientos son lentos y difcilmente superan los 60
segundos de duracin.

Durante el modo endoscpico, NeuroMate realiza pequeos movimientos dirigidos por
el cirujano a muy baja velocidad. Estos movimientos estn limitados internamente a
una cantidad de seguridad definida previamente.
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2.4 Caractersticas externas
2.4.1 Brazo articulado

El brazo articulado es un brazo electromecnico de 5 ejes. El movimiento de las
articulaciones se basa en una tecnologa especfica de alta seguridad y precisin
(sistemas de ejes sin desplazamiento de retroceso y la mnima holgura). La montura
ha sido diseada para facilitar su limpieza y desinfeccin, con articulaciones
impermeables y redondeadas. No existen hendiduras difciles de alcanzar (consulte el
Captulo 6: Limpieza, desinfeccin y esterilizacin).

[Pies de foto]
Corona del tercer brazo: Fijacin para todos los soportes de herramientas de
NeuroMate

Tope de acceso de actuacin de movimiento Manual

Tercer brazo

2.4.2 Mando a distancia de NeuroMate

NeuroMate incluye un mando a distancia conectado mediante un cable elctrico. El
mando a distancia dispone de una llave de seguridad y un botn pulsador. Al pulsarlo,
activa la alimentacin de los motores del brazo.
Para iniciar el movimiento de NeuroMate, la llave de seguridad debe estar en la
posicin de bloqueo I y el operario debe pulsar el botn de validacin (consulte el
Captulo 5: Instrucciones de utilizacin).

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[Pies de foto]
Llave de seguridad

Luz indicadora de alimentacin conectada

Luz indicadora de un movimiento vlido

Botn pulsador para el movimiento del brazo de NeuroMate

Cable del mando a distancia


El soporte de herramientas estndar es un soporte universal que dispone de una gua
para sujetar los instrumentos estndar de neurociruga, como brocas, tubos gua,
agujas de biopsia, catteres, etc. El movimiento de retroceso de la imagen es
opcional.
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[Pies de foto]

Retroceso (opcional)

Soporte de herramientas

Las guas y los tubos de posicionamiento de herramientas estn adaptados a los
distintos dimetros de herramienta y se deben encargar por separado.

[Pies de foto]
Gua

Tubo de posicionamiento de herramientas (opcional)

2.4.4 Kit de referencia para implantacin sea

El kit de referencia para implantacin sea se compone de un implante seo temporal,
cuya parte central puede roscarse al crneo, y tres pasadores. La rosca para hueso y
los pasadores estn fabricados en material biocompatible. La parte roscada que
penetra en el crneo ha sido diseada expresamente para una implantacin directa, lo
que garantiza una slida fijacin en el hueso.
19
[Pies de foto]

Destornillador implantacin temporal en el crneo

Rosca al hueso

Pasador

Destornillador para los pasadores

Llave Allen de 0,9 mm de dimetro

Broca de 3 mm de dimetro con tope

2.4.5 Soporte del lser

El soporte del lser se monta en el brazo de NeuroMate del mismo modo que el
soporte de herramientas estndar.

2.4.6 Soporte de herramientas de registro (soporte de herramientas de ultrasonidos)

El soporte de herramientas de ultrasonidos se monta en el brazo de NeuroMate del
mismo modo que el soporte de herramientas estndar.

20
Este elemento es del tipo BF

2.4.7 Montura de registro (montura del micrfono)

La montura de registro se sujeta al implante seo temporal al iniciar el procedimiento
quirrgico para registrar la cabeza del paciente en NeuroMate.

Este elemento es del tipo BF

2.4.7 Localizadores de imgenes
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Los localizadores de imgenes (unidades compatibles CT o MRI) se sujetan al
implante seo temporal cuando el paciente pasa por el escner para la adquisicin de
imgenes.

Localizador de CT

Localizador de MRI

2.5 Soporte de la cabeza y fijacin

El soporte de la cabeza se compone de media circunferencia, seis pasadores y un clip
para sujetar la media circunferencia en el soporte.

22
Este elemento es una pieza de tipo B aplicada al paciente.

El soporte de la cabeza debe fijarse en la base de NeuroMate.

2.6 Localizador del mdulo de angiografa

El localizador del mdulo de angiografa se compone de cuatro placas denominadas
patrones, cada una correspondiente a un lado del paciente tumbado sobre su
espalda: derecha, izquierda, anterior y posterior. La fijacin se realiza mediante los
ocho tornillos de la montura estereotctica.
23

2.7 Mdulo de microposicionamiento

(consulte el Captulo 7: Mdulo de microposicionamiento)

2.8 Mdulo endoscpico

24
(consulte el Captulo 8: Mdulo endoscpico)
2.9 Elementos desmontables y piezas aplicadas

Las nicas piezas aplicadas al paciente son el soporte de la cabeza y el implante
seo temporal, mediante los pasadores. El soporte de herramientas, las guas, el
microposicionador, el soporte de herramientas endoscpicas y las dems piezas
desmontables de NeuroMate no se consideran piezas aplicables.

Estas piezas desmontables no son intercambiables ni tampoco accesorios, no
obstante, se consideran piezas integrales del sistema NeuroMate. En caso de dao,
debern ser reparadas, modificadas o sustituidas por personal cualificado, aunque
cada elemento del sistema se compone de una sola unidad.
25

Captulo 3: Instalacin
3.1 Requisitos de entorno operativo
3.1.1 Requisitos mnimos de espacio

NeuroMate es un sistema porttil que deber fijarse al suelo de la sala de
operaciones para inmovilizarlo durante la ciruga. Para su utilizacin, NeuroMate
precisa un espacio mnimo de 1,75 m de altura por 1,5 m de anchura y 1,5 m de
longitud.
3.1.2 Requisitos del entorno

La temperatura del entorno de trabajo de NeuroMate debe ser de 15C a 25C. La
humedad relativa debe ser inferior al 75% sin condensacin (consulte el Captulo 13 -
A.4.1: Requisitos medioambientales).

3.2 Instalacin
La instalacin de NeuroMate en la sala de operaciones ser llevada a cabo por un
tcnico cualificado de Schaerer Mayfield NeuroMate o Schaerer Mayfield
NeuroMate. La instalacin implica un procedimiento especfico para cada lugar, y
depende de numerosas variables. Durante la instalacin se realiza un calibrado
completo del sistema para garantizar la precisin necesaria y el funcionamiento
ptimo de NeuroMate.

PRECAUCIN
La instalacin, los ajustes, las modificaciones o las reparaciones del sistema
sern realizadas por personal de servicio cualificado homologado de Schaerer
Mayfield NeuroMate o Schaerer Mayfield NeuroMate. Schaerer Mayfield
NeuroMate no se responsabiliza y, por consiguiente, declina cualquier
responsabilidad derivada de un mal funcionamiento de NeuroMate si el sistema
no ha sido instalado, calibrado, ajustado, modificado o reparado por personal
de servicio cualificado homologado de Schaerer Mayfield NeuroMate o Schaerer
Mayfield NeuroMate.
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Captulo 4: Precauciones de seguridad y utilizacin
4.1 Precauciones de seguridad y recomendaciones de utilizacin

PRECAUCIN
NeuroMate es un sistema porttil, por tanto, es IMPRESCINDIBLE asegurarse de
que su base est inmovilizada en el suelo, y la plataforma giratoria, la fijacin
del soporte de la cabeza o la pieza adaptadora para la montura estereotctica, el
soporte de la cabeza y la montura estereotctica estn perfectamente ajustados
antes de empezar a utilizar NeuroMate

PRECAUCIN
No deje NeuroMate sin vigilancia durante su utilizacin.

PRECAUCIN
No se apoye sobre NeuroMate no coloque objetos sobre el equipo, ya que
podra alterar la precisin del sistema.

PRECAUCIN
Cualquier aparato o juego de aparatos conectados a NeuroMate (salvo el
ordenador, consulte el Captulo 13 - B.2.1 Especificaciones del ordenador),
incluido el propio sistema NeuroMate, debe cumplir el estndar IEC 601-1.

PRECAUCIN
NeuroMate debe encenderse y apagarse siempre al mismo tiempo que el
ordenador VoXim.

PRECAUCIN
Antes de pasar al modo de utilizacin, verifique que funcionan correctamente
los equipos cercanos al paciente y al sistema NeuroMate o la estacin de
trabajo, especialmente en lo relativo a las interferencias electromagntica.
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PRECAUCIN Antes de pasar al modo de utilizacin, asegrese de que todas
las piezas del mdulo Frameless estn protegidas contra lquidos derramados y
salpicaduras.
4.2 Condiciones de utilizacin

NeuroMate es adecuado para usos en entornos hospitalarios, siempre que:

- la temperatura ambiente se encuentre entre 15 y 25C (el sistema no debe
utilizarse nunca en entornos donde puede formarse condensacin),

- la humedad relativa sea inferior al 75%,

- no se produzcan alteraciones de tensin elctrica, o sean mnimas,

- no se produzcan vibraciones en la superficie de trabajo,

- el sistema no est sometido a frecuentes subidas de tensin.

En las condiciones anteriores, NeuroMate puede funcionar de manera continua sin
interrupciones.
4.3 Precauciones para el personal

Para la mxima seguridad, evite acercarse a NeuroMate cuando est en uso.
4.4 Precauciones para el paciente

ADVERTENCIA:
Salvo en el modo endoscpico, no ejecute nunca ningn comando de
movimiento de NeuroMate con una herramienta colocada en el soporte de
herramientas.
4.5 Seguridad elctrica

Cada sistema NeuroMate est adaptado a los requisitos especficos del lugar de
instalacin. Para preservar la seguridad del paciente y el operario, respete las
advertencias siguientes:
28
ADVERTENCIA:
Algunas piezas internas de NeuroMate pueden generar alta tensin. Para evitar
descargas elctricas, no abra nunca ninguna tapa ni cubierta de acceso a la
estructura interna de NeuroMate. Consulte siempre al servicio de
mantenimiento de Schaerer Mayfield NeuroMate o al personal de mantenimiento
cualificado homologado de Schaerer Mayfield NeuroMate.

ADVERTENCIA:
La conexin elctrica de NeuroMate debe conectarse OBLIGATORIAMENTE a
tierra.

ADVERTENCIA:
No utilice el equipo si los cables elctricos aparecen pelados, cortados o
daados.

ADVERTENCIA:
No permita que los cables elctricos pasen entre objetos pesados o queden
atrapados debajo de ellos.

ADVERTENCIA:
El ordenador de VoXim y NMControl (conectado a NeuroMate) debe estar
situado al menos a 1,5 m de distancia del paciente.
4.6 Declaraciones de advertencia y etiquetado

La placa de identificacin se encuentra colocada en la base de NeuroMate (vase un
ejemplo a continuacin) y contiene la siguiente informacin:
29
EJEMPLO DE UNA PLACA DE IDENTIFICACIN DE NEUROMATE

1. Nombre del producto

2. Etiquetado de la CE, que indica que el producto cumple la Normativa europea
para dispositivos mdicos 93/42/CEE

3. se define, de acuerdo a la norma IEC 601.1, como equipamiento que proporciona
un determinado grado de proteccin contra descargas elctricas, principalmente
del Tipo

cada de tensin permitida,
fiabilidad de la toma de proteccin a tierra.

se define segn IEC 601.1. El sensor 3D NeuroMate es un equipo de la clase BF.
30

4. La Clase I est definida en la norma IEC 601.1 como equipo en el que la
proteccin contra descargas elctricas no depende nicamente del aislamiento
bsico, sino que incluye una proteccin de seguridad adicional, por ejemplo,
mediante la conexin del equipo a una toma de proteccin a tierra en el cableado
fijo, de modo que las piezas metlicas expuestas no puedan cargarse de
electricidad en un supuesto fallo del aislamiento bsico.

5. Nivel de proteccin: IP X0. No existe proteccin contra daos causados por la
penetracin del agua. Este nivel es aplicable a todo el sistema. No obstante,
algunas piezas estn parcialmente protegidas contra salpicaduras de lquidos.
Para evitar problemas causados por salpicaduras de lquidos, se recomienda
seguir las instrucciones de las precauciones de seguridad de este Manual de
usuario.

La siguiente placa de identificacin est fija en el soporte del lser de NeuroMate
(vase el ejemplo a continuacin). Contiene la siguiente informacin:

1. Nombre del producto
2. Etiquetado de la CE, que indica que el producto cumple la Normativa
europea para dispositivos mdicos 93/42/CEE
3. Advertencia para el operario y especificacin del haz lser
4. Ubicacin de la abertura del lser

La siguiente etiqueta est colocada en el envoltorio del pao desechable asptico del
brazo de NeuroMate:

31
La siguiente etiqueta est colocada en el envoltorio del pao desechable asptico del
mando a distancia de NeuroMate:
32

Captulo 5: Instrucciones de utilizacin
5.1 Modos de funcionamiento de NeuroMate

NeuroMate tiene dos modos de funcionamiento distintos:

Framebased: Este modo requiere el uso de un localizador del apoyo de
media circunferencia para la cabeza, para registrar el paciente en
NeuroMate.

Frameless: Para el registro no se precisa el apoyo de media circunferencia
para la cabeza. En el proceso se emplean nicamente los localizadores de
MRI o CT suministrados por Schaerer Mayfield NeuroMate con el implante
seo temporal, el sensor 3D, el soporte de herramientas de ultrasonidos y la
montura de registro.

El cirujano decidir el modo de utilizacin que se deber utilizar segn las
indicaciones y las caractersticas de la instalacin.

Nota:
A peticin del cliente, Schaerer Mayfield NeuroMate puede desactivar uno de los
modos de utilizacin durante la instalacin.

Ambos modos de utilizacin incluyen los pasos siguientes:

i) Colocacin de la cabeza del paciente en apoyo de media circunferencia o un
implante seo temporal

ii) Adquisicin de imgenes mediante un localizador y transferencia de datos a
VoXim

iii) Planificacin quirrgica en VoXim

iv) Configuracin de NeuroMate en la sala de operaciones

v) Registro del paciente en NeuroMate

vi) Ejecucin de la planificacin quirrgica.

Estos pasos se describen en las secciones siguientes.
33

5.2 Pasos para la preparacin del modo Framebased
5.2.1 Introduccin

En el modo Framebased, el procedimiento quirrgico se realiza del mismo modo que
en una estereotaxia convencional. El procedimiento incluye los pasos siguientes:
5.2.2 Colocacin de la montura estereotctica en la cabeza del paciente

Consulte las instrucciones de uso del fabricante de la montura estereotctica.

Adquisicin de imgenes 3-D (CT, MRI)
La adquisicin de imgenes se realiza mediante el localizador de la montura
estereotctica correspondiente (consulte las instrucciones de uso del fabricante de la
montura estereotctica).

De acuerdo con los requisitos quirrgicos, el cirujano seleccionar el protocolo de
adquisicin imgenes entre los protocolos validados durante la instalacin. Para
obtener ms informacin sobre este tema, consulte el Manual de usuario de VoXim
o pngase en contacto con Schaerer Mayfield NeuroMate o sus distribuidores.
NOTA:
La adquisicin de imgenes con la montura estereotctica y el localizador debe
realizarse siguiendo las instrucciones y directrices del fabricante.

Adquisicin de imgenes 2-D (angiografa, ventriculografa, radiografas)

La adquisicin de imgenes se realiza mediante el localizador de angiografa de la
montura estereotctica correspondiente.

El localizador de angiografa se compone de cuatro patrones colocados a cada lado
de la montura. Las etiquetas grabadas en los patrones: derecha, izquierda,
anterior y posterior, indican el lado de la montura en la que se deben colocar.
Estas indicaciones corresponden al paciente tumbado sobre su espalda. La base del
patrn slo puede ajustarse en una posicin. Dos tornillos ajustados en la base del
patrn permiten mantenerlo en una posicin estable durante la adquisicin de
imgenes. Para obtener ms informacin sobre este tema, consulte el Manual de
usuario de VoXim o pngase en contacto con Schaerer Mayfield NeuroMate o sus
distribuidores.
34

5.3 Pasos para la preparacin del modo Frameless
5.3.1 Introduccin

Los procedimientos del modo Frameless no precisan el uso de una montura
estereotctica. Este modo de utilizacin desvincula la adquisicin de imgenes del
procedimiento quirrgico. Por tanto, proporciona unas ventajas fundamentales con
una precisin de aplicacin equiparable a los procedimientos del modo Framebased.
A continuacin se detallan los pasos del procedimiento quirrgico Frameless.

PRECAUCIN
Las siguientes instrucciones no constituyen una gua quirrgica, sino que
tratan de ayudar al cirujano en el proceso de colocacin del implante seo
temporal. El procedimiento de implantacin es responsabilidad del cirujano.
5.3.2 Colocacin del implante seo temporal

El primer paso del procedimiento consiste en colocar el implante seo temporal en la
cabeza del paciente. El cirujano elegir la ubicacin del implante en base a su criterio
mdico, al rea en la que pretende operar y a las restricciones de adquisicin de
imgenes. La zona seleccionada no debe interferir con el punto de entrada de las
trayectorias, y debe situarse en el punto ms centrado posible para la exploracin de
MRI.

Para implantar la rosca en el hueso, debe taladrarse un orificio de 3 mm de dimetro
(la profundidad necesaria del orificio en el crneo es de 2 a 3 mm), en la ubicacin
elegida por el cirujano. El anillo de tope se utiliza para impedir que la broca penetre
ms de lo necesario. El anillo si sujeta a la parte cilndrica de la broca. Si se utiliza un
anillo de tope largo, debe fijarse en el eje de la broca. Este paso del procedimiento
deber realizarse bajo anestesia local o general, segn el criterio del cirujano.
35
PRECAUCIN
El tornillo del anillo de tope debe apretarse con firmeza en una zona estable
fuera de la ranura de la broca.

Despus de perforar el orificio, se inserta la rosca en el hueso y se aprieta con el
destornillador hasta conseguir un anclaje firme. A continuacin, se insertan los tres
pasadores en los tres orificios perforados y se aprietan con el destornillador pequeo
hasta que hagan contacto con el hueso. Los pasadores impiden que el implante gire.

PRECAUCIN
Antes de continuar, el cirujano debe comprobar que el anclaje del implante tiene
la firmeza suficiente para sujetar el localizador de imgenes y la montura del
micrfono. La precisin y la fiabilidad del registro Frameless depende de una
colocacin estable y la orientacin del implante entre la adquisicin de
imgenes y el registro realizado en la sala de operaciones.

PRECAUCIN
El implante seo temporal ha sido diseado para un uso provisional: no deje el
implante en la cabeza del paciente ms de cinco das. En cualquier caso, el
cirujano deber asegurarse de que no se produzcan infecciones o cualquier
otro tipo de reacciones adversas en el paciente durante la colocacin del
implante.
36
PRECAUCIN
El implante seo temporal puede reutilizarse. Asegrese de que ha sido
limpiado, desinfectado y esterilizado correctamente (consulte el Captulo 6:
Limpieza, desinfeccin y esterilizacin).

Los localizadores CT no requieren mantenimiento. Sin embargo, los localizadores
MRI deben rellenarse con un contraste lquido antes de cada exploracin MRI. Los
contrastes lquidos recomendados son:

- Solucin de gadolinio disuelta en agua al 1%

- O bien, solucin de sulfato de cobre con la composicin siguiente:

1.000 ml de agua
770 mg CuSO
4
4.5 H
2
O

Las cuatro cpsulas de los localizadores MRI deben rellenarse con uno de los
contrastes lquidos indicados arriba. Quite el tapn, rellene las cavidades con el
contraste lquido y una jeringuilla (compruebe que no quedan bolsas de aire en las
cavidades) y vuelva a poner el tapn.
Antes de iniciar la adquisicin de imgenes, debe fijar el localizador correspondiente
en el implante.

La fijacin se realiza rpidamente con una sola mano. El localizador slo encaja en el
implante en una posicin, ya que dispone de dos 2 pequeas patillas en la superficie
de la parte central que entra en contacto con el implante. Los dos tornillos del
localizador deben apretarse manualmente para evitar que el localizador se desplace.

De acuerdo con los requisitos quirrgicos, el cirujano seleccionar el protocolo de
adquisicin de imgenes entre los protocolos validados durante la instalacin, igual
que para el modo Framebased (Para ms informacin, consulte el Manual del usuario
de VoXim).
37
PRECAUCIN
Al igual que en la estereotaxia convencional, la cabeza del paciente debe
permanecer inmvil durante la adquisicin de imgenes. Se recomienda
inmovilizar la cabeza del paciente colocando almohadillas convencionales a
modo de cua, esparadrapo o cualquier mtodo similar.

PRECAUCIN
Durante la adquisicin de imgenes o inmediatamente despus, es muy
importante comprobar que los cuatro marcadores de imgenes son visibles.

PRECAUCIN
Cualquier movimiento del paciente durante la adquisicin de imgenes puede
alterar negativamente la precisin del sistema. Una ver transferidos los datos al
software del sistema VoXim, el cirujano debe asegurarse de que no se
observen movimientos en la hoja de datos. El cirujano debe buscar cualquier
tipo de discontinuidad entre las secciones de la reconstruccin 3D y comprobar
que no existan imgenes borrosas que indiquen un posible movimiento del
paciente durante la adquisicin.
Si se observan movimientos en la hoja de datos, se recomienda
encarecidamente repetir la adquisicin de imgenes, ya que en esta situacin
no es posible garantizar la precisin del proceso.
5.4 Transferencia de hojas de datos

Debido a la gran variedad de sistemas de adquisicin de imgenes y transferencia de
datos, no es posible detallar todos los procedimientos de transferencia de datos. No
obstante, a continuacin se detallan los procedimientos de transferencia de datos ms
habituales.

Despus de cargar la hoja de datos del paciente en el ordenador del planificador de
imgenes VoXim, el cirujano puede ejecutar la planificacin de imgenes siguiendo
las instrucciones del Manual de usuario de VoXim.
38

5.4.1 Transferencia DICOM

Este tipo de transferencia se ejecuta por el personal del servicio de adquisicin de
imgenes mediante el envo de la hoja de datos a una carpeta especfica de la
estacin de trabajo. Compruebe que el ordenador est encendido y el cable de red
conectado a la toma correspondiente para la transferencia.
5.4.2 Transferencia Intranet

Despus de conectar el cable de red u encender el ordenador, haga doble clic en el
icono de Internet Explorer en la ventana de NeuroMate para iniciar el programa.
Internet Explorer se conecta automticamente al servidor de imgenes. Cargue las
imgenes y gurdelas en una carpeta del ordenador local.
5.4.3 Mediante un CD o un Disco ptico

Encienda el ordenador, coloque un CD o un disco ptico en la unidad
correspondiente.
5.5 Colocacin del sistema en su posicin

ADVERTENCIA
El sistema NeuroMate no debe conectarse a la red elctrica utilizando un
alargador o una regleta para varias conexiones.

ADVERTENCIA
El sistema NeuroMate no debe conectarse a dispositivos no identificados o
especificados en este Manual de usuario.
5.5.1 Preparacin de la sala de operaciones

La ubicacin de la estacin de trabajo debe ser elegida cuidadosamente
considerando la ergonoma, concretamente la ubicacin del robot, y el rea de trabajo
del cirujano y el personal.
39
PRECAUCIN:
El ordenador de VoXim y NMControl (conectado a NeuroMate) debe situarse al
menos a 1,5 m de distancia del paciente.

PRECAUCIN: Los dispositivos colocados en el rea cercana al paciente, como
muestran las ilustraciones siguientes, deben conectarse en las tomas
equipotenciales de la parte frontal de NeuroMate.

[Pies de foto]
rea cercana al paciente

40

5.5.2 Inmovilizacin de NeuroMate

Antes de inmovilizar al paciente en NeuroMate, es fundamental comprobar que la
base est firmemente inmovilizada en el suelo.

PRECAUCIN: No empiece a utilizar NeuroMate antes de inmovilizar el sistema
en el suelo de la sala de operaciones.

En un sistema NeuroMate sin pedales de freno:

Para inmovilizar el equipo:

Traslade la base mvil de NeuroMate a la ubicacin elegida en la sala de
operaciones.

Gire los 3 tornillos de fijacin (2 en la parte del brazo y uno en la parte del
paciente) con la llave de carraca suministrada hasta que las ruedas de
NeuroMate no toquen el suelo.

Se recomienda girar los tornillos de fijacin hasta que la base de
NeuroMate quede en posicin horizontal.

En un sistema NeuroMate con pedales de freno:

Para inmovilizar el equipo:

Traslade la base mvil de NeuroMate a la ubicacin elegida en la sala de
operaciones.

Pulse el pedal y compruebe que NeuroMate ha quedado inmovilizado.

Para desbloquear NeuroMate

Pulse los dos pedales simultneamente.

Nota:
Para colocar NeuroMate sobre las ruedas sin provocar sacudidas o vibraciones,
pulse los dos pedales y vaya soltndolos de forma suave y progresiva.
5.5.3 Conexin de los cables

Coloque el carrito de la estacin de trabajo en la ubicacin elegida para la ciruga.
41
Suelte los cables enrollados en la parte posterior de NeuroMate. Conecte el cable de
comunicaciones de NeuroMate (conexin serie) al cable de la estacin de trabajo.
o bien

Para utilizar el modo Frameless, conecte el cable de comunicaciones del sistema de
ultrasonidos (conexin paralelo) a la estacin de trabajo. Siga los colores de las
etiquetas para conectar los cables en las tomas correctas.
o bien

A continuacin, conecte los cables de alimentacin de NeuroMate en las tomas de la
sala de operaciones.

Para utilizar el modo Frameless, conecte el cable de alimentacin del sistema de
ultrasonidos en las tomas de la sala de operaciones.
42
Los cables equipotenciales conectan equitativamente las tomas de la parte frontal de
NeuroMate a las tomas de los distintos dispositivos alrededor del paciente, pero
nunca alejados ms de 1,50 m.

ADVERTENCIA
Proteja los cables que conectan los distintos dispositivos del sistema para
evitar daos mecnicos.
5.5.4 Comprobaciones previas

Antes de utilizar NeuroMate es importante comprobar que:

la va de acceso al brazo articulado no quede obstruida de ninguna manera.

NeuroMate ha sido limpiado siguiendo el procedimiento de
limpieza/desinfeccin y esterilizacin (consulte el Captulo 6: Limpieza,
desinfeccin y esterilizacin).

los cables de todos los componentes estn conectados correctamente en sus
tomas.

PRECAUCIN:
No conecte nunca los cables de comunicacin si NeuroMate est encendido.
43
Etiqueta de conexin colocada en la base de la unidad

[Pies de foto]

Botn ENCENDIDO/APAGADO

0 = APAGADO

Conexin del mando a distancia

Conexin de la estacin de trabajo

5.5.5 Sujecin de la cabeza a la base

En el modo Framebased, despus de instalar NeuroMate en la sala de operaciones,
se coloca la almohadilla en el apoyo de media circunferencia para la cabeza en la
base de NeuroMate.
Slo puede colocarse en una posicin, ya que dispone de tres pequeas patillas en la
superficie que entra en contacto con la base. A continuacin, deben apretarse los dos
tornillos grandes a ambos lados de la almohadilla.

En el modo de operacin Frameless, despus de instalar NeuroMate en la sala de
operaciones, se coloca la fijacin del apoyo de media circunferencia para la cabeza
en la base de NeuroMate. Slo puede colocarse en una posicin, ya que dispone de
tres pequeas patillas en la superficie que entra en contacto con la base. A
continuacin, deben apretarse los dos tornillos grandes a ambos lados del soporte.

Si la base de NeuroMate dispone de una plataforma giratoria, puede ajustar el giro del
apoyo para la cabeza. Para hacerlo, desenrosque el tornillo de bloque situado bajo la
base giratoria y grelo hasta conseguir la orientacin necesaria. Despus de ajustarlo,
vuelva a apretar el tornillo de bloqueo en el orificio. Las distintas orientaciones
disponibles estn sealadas por flechas. Este paso es muy importante. De hecho,
permite garantizar la estabilidad del paciente en NeuroMate.
44
ADVERTENCIA
Compruebe que la base giratoria y la pieza adaptadora de la montura
estereotctica del soporte de la cabeza estn bien sujetas.

ADVERTENCIA
Si el perno roscado de la base giratoria est mal apretado o la pieza adaptadora
de la montura estereotctica del soporte de la cabeza no est bien sujeto, puede
hacer que el paciente se mueva durante la operacin.
5.5.6 Encendido

Conecte NeuroMate pulsando el botn ENCENDIDO/APAGADO (0/|) situado en la
parte posterior de la base. La luz del mando a distancia debe estar encendida.

Pulse el botn en la posicin | para conectar NeuroMate.

NeuroMate tarda aproximadamente 3 minutos en completar el arranque y estar
operativo completamente, ya que previamente ejecuta una serie de comprobaciones
de conexin (autotests) con el planificador de imgenes.

Si va a utilizar el modo Frameless, utilice el botn de la parte trasera de la montura
para encenderlo. Al pulsar el botn se enciende la luz verde.

5.5.7 Eleccin de la posicin del paciente

Durante la instalacin del sistema, es posible definir las distintas posiciones del
paciente segn el criterio del cirujano (paciente en posicin decbito supino, lateral
derecha o izquierda, decbito prono, a la derecha o a la izquierda del robot, con una
determinada montura, con una montura con determinada fijacin).

En este caso, es necesario indicar la posicin del paciente a NeuroMate mediante un
software especfico denominado NMControl. La cantidad y la naturaleza de las
posiciones se define segn los requisitos del usuario durante la instalacin del
sistema por Schaerer Mayfield NeuroMate. Estos parmetros deben ser modificados
exclusivamente por el Servicio tcnico Schaerer Mayfield NeuroMate.
45
Para iniciar el software, haga clic en el icono NMControl del ordenador, a
continuacin, haga clic en la funcin "Eleccin de la posicin del paciente" y
seleccione una posicin. Compare la posicin real con una mostrada en la ventana de
grficos del software NMControl (consulte el Captulo 11: Instrucciones de
utilizacin de NMControl).

ADVERTENCIA
Concretamente, en el procedimiento Framebased, una eleccin incorrecta de la
posicin del paciente en el software NMControl genera una posicin incorrecta
de la trayectoria

ADVERTENCIA
En el modo Framebased, donde hay que elegir una montura o una fijacin de
montura, la ventana de grficos del software NMControl no permite verificar
esta opcin. Antes de confirmar la opcin, es importante verificar la
correspondencia correcta de la montura o la fijacin de la montura seleccionada
y NeuroMate.
Una eleccin incorrecta de la montura o la fijacin de la montura puede
provocar un error de posicionamiento de NeuroMate difcilmente perceptible.

Al seleccionar la posicin del paciente, el cirujano debe considerar la configuracin
espacial de las trayectorias planificadas y la posicin prevista de la cabeza del
paciente. Se recomienda colocar al paciente de forma que las trayectorias
planificadas cumplan los requisitos siguientes:

- El punto de entrada de las trayectorias est ms cerca de la base del brazo que
del objetivo, si es posible

- Las trayectorias deben trazarse para una posicin ergonmica del cirujano

Para evaluar estos criterios y encontrar la posicin del paciente ms adecuada, el
cirujano puede consultar la pantalla 3D del software VoXim (consulte el Manual de
usuario de VoXim).
46
PRECAUCIN
La cabeza del paciente debe ser colocada con cuidado sobre el soporte o la
montura estereotctica y, a continuacin, se comprobar que las trayectorias
estn definidas dentro del espacio de trabajo del brazo.

Al utilizar el procedimiento Framebased, compruebe que los rodillos de la
montura estereotctica no impiden el recorrido de las trayectorias planificadas.

Al utilizar el procedimiento Frameless, compruebe que la posicin del soporte
de la cabeza no impide el recorrido de las trayectorias planificadas.
5.5.8 Prueba de las funciones de NeuroMate

En esta fase de la instalacin del sistema es necesario ejecutar los procedimientos de
prueba para asegurar el funcionamiento correcto NeuroMate. Para hacerlo, inicie el
software NMControl y haga clic en el botn Diagnsticos de NeuroMate. Siga los
pasos descritos en el Captulo 11: Instrucciones de utilizacin de NMControl 11.7:
Funcin Diagnsticos de NeuroMate.

PRECAUCIN
Tras pasar los controles de los Diagnsticos de NeuroMate, deben
mantenerse abiertos el software NMControl y la comunicacin con el robot.
Para ello, seleccione el botn NeuroMate en la interfaz de NMControl.
5.5.9 Colocacin de un pao asptico

Para preparar el instrumental antes de iniciar la ciruga, debe proteger la parte frontal
del robot con un pao asptico. Se recomienda emplear un pao asptico 3M
referencia 9085 con unas medidas de 100 x 85 y esparadrapo. (Puede solicitar este
material a Schaerer Mayfield NeuroMate con la referencia 039.0335.)

Tambin puede utilizar un pao Lohmann & Rauscher referencia 72002, con unas
medidas de 110 x 90 cm, disponible en Schaerer Mayfield NeuroMate.

Pegue la parte autoadhesiva debajo de la fijacin de la montura estereotctica o en el
soporte para la cabeza, vendando la parte cilndrica y la zona superior.
47
Precaucin: Compruebe el envoltorio asptico antes de aplicar el pao al robot.

Precaucin: el pao asptico debe llegar hasta el suelo.

El pao asptico evita el contacto con lquidos o fluidos que podran daar el sistema
de pedales de freno (en las posiciones de bloqueo o desbloqueo). Si esto ocurriera,
podra daar gravemente al paciente o inutilizar el sistema.
5.5.10 Fijacin de la montura estereotctica

La montura estereotctica se fija sobre la pieza de adaptacin a medida fabricada por
Schaerer Mayfield NeuroMate.

PRECAUCIN:
Compruebe que la montura estereotctica est firmemente sujeta a NeuroMate.
Asegrese de que la cabeza del paciente est bien sujeta a la montura
estereotctica. Si la montura estereotctica o la cabeza del paciente no estn
bien sujetas, puede distorsionarse el registro y generar errores considerables
de posicionamiento de los instrumentos.

PRECAUCIN:
No mueva nunca la mesa quirrgica con la cabeza del paciente colocada en
NeuroMate.
5.5.11 Fijacin del soporte de la cabeza

En primer lugar, se monta el clip en la media circunferencia. A continuacin, esta
pieza se sujeta a la fijacin colocada en la base de NeuroMate con los tornillos
grandes (consulte la Seccin 5.5.5 Sujecin de la cabeza a la base). Para ajustar
el ngulo de orientacin de la media circunferencia, afloje el tornillo para aflojarla y
colocarla en su posicin. Despus de ajustar la orientacin, no olvide volver a apretar
los tornillos grandes para que quede sujeta firmemente.
48
ADVERTENCIA
Compruebe que el perno roscado est bien apretado. Mediante este paso se
garantiza la inmovilizacin de la cabeza en la base de NeuroMate.

La cabeza del paciente se coloca en su posicin y se insertan los tres pasadores en el
crneo. Es necesario roscar al menos tres pasadores en el crneo del paciente para
lograr una inmovilidad aceptable de la cabeza.

Para obtener el mximo rendimiento del sistema, se recomienda seguir esta
indicaciones para colocar la cabeza del paciente en el soporte:

- El punto de entrada de las trayectorias planificadas por el cirujano est ms
cerca de la base del brazo que del objetivo, si es posible

- Las trayectorias deben trazarse para una posicin ergonmica del cirujano

Para evaluar estos criterios, el cirujano puede consultar la pantalla 3D del software
VoXim (consulte el Manual de usuario de VoXim). En consecuencia, puede ser
necesario revisar la posicin de NeuroMate en esta fase del procedimiento.

PRECAUCIN
El cirujano deber evaluar si es necesario insertar tres o ms pasadores en el
crneo del paciente, adems de las medidas de precaucin que se deben tomar
para completar esta parte del procedimiento.

PRECAUCIN
Asegrese de que el apoyo de media circunferencia para la cabeza est bien
sujeto a NeuroMate. Compruebe que la cabeza del paciente est perfectamente
colocada en el soporte. Cualquier movimiento del soporte o la cabeza del
paciente puede alterar el registro del paciente en NeuroMate y provocar un error
de posicionamiento de los instrumentos de NeuroMate.
49
PRECAUCIN
No mueva nunca la mesa de operaciones con la cabeza del paciente colocada
en NeuroMate.
5.6 REGISTRO EN EL MODO FRAMEBASED

PRECAUCIN
Antes de iniciar el procedimiento de registro, lea atentamente y siga las
instrucciones de la Seccin 5.2 Pasos para la preparacin del modo
Framebased y la Seccin Colocacin del sistema en su posicin.

PRECAUCIN
Antes de utilizar NeuroMate, compruebe que el sistema funciona correctamente,
inicializado y que pueden realizarse todos los movimientos

PRECAUCIN
El operario deber realizar las pruebas previas necesarias para comprobar la
precisin de NeuroMate. Para ello, es necesario planificar una trayectoria a un
punto de destino identificable (u otra marca). NeuroMate recibe las rdenes para
desplazarse a esta trayectoria. A continuacin, mediante el soporte lser, el
cirujano deber verificar que el objetivo se alcanza correctamente.

PRECAUCIN
La precisin del sistema depende del procedimiento de registro. De acuerdo
con las especificaciones del sistema para el modo Framebased, el error mximo
permitido es de 2 milmetros. Puede verse un espacio de 2 milmetros entre la
trayectoria actual de la herramienta y la planificada. Es aconsejable tener este
dato en cuenta durante la planificacin de la ciruga en el software VoXim.

Despus de sujetar el soporte de la cabeza en la base de NeuroMate, como se indica
en la Seccin 5.5.10 Fijacin de la montura estereotctica, nicamente tiene que
ejecutar el software VoXim en la estacin de trabajo y seleccionar el registro
Framebased en el programa (consulte el Manual de usuario de VoXim).
50

5.7 Registro en el modo Frameless

PRECAUCIN
Antes de iniciar el procedimiento de registro, lea atentamente y siga las
instrucciones de la Seccin 5.3 Pasos para la preparacin del modo
Frameless y la Seccin 5.5. Colocacin del sistema en su posicin.

A continuacin, el paciente y NeuroMate se instalan en la sala de operaciones. El
cirujano inicia el procedimiento de registro en el software de planificacin (consulte
el Manual de usuario de VoXim)

El primer paso del procedimiento de registro consiste en enviar el brazo de
NeuroMate a la posicin de registro segn las instrucciones de VoXim. Cuando el
brazo llegue a la posicin de registro, monte el soporte de la herramienta de
ultrasonidos y no olvide apretar firmemente los dos tornillos. La montura de los
micrfonos se sujeta en el implante seo temporal del mismo modo que el localizador
de imgenes.

La precisin ptima de registro se obtiene colocando la montura de los micrfonos y
el soporte de la herramienta de ultrasonidos uno frente a otro a una distancia de
aproximadamente 20 cm. La posicin predeterminada de alcance del brazo no
alcanza estos objetivos, por lo que es posible realizar pequeos ajustes en la posicin
del brazo a travs del planificador de imgenes.

Todos los cables deben conectarse al sensor 3D respetando los distintos colores.

PRECAUCIN
Los desplazamientos del brazo de NeuroMate deben realizarse bajo el control y
la supervisin continua del operario durante el procedimiento de registro.

Seguidamente, se realiza el registro del sensor 3D. El cirujano debe seguir las
indicaciones del planificador de imgenes.
51
PRECAUCIN
Compruebe que no existen objetos entre el soporte de la herramienta de
ultrasonidos y la montura del micrfono (esta situacin se indica mediante
puntos rojos en vez de verdes en la imagen que representa la montura del
micrfono en la ventana de registro del planificador de imgenes).

Una vez finalizada la adquisicin de imgenes, el planificador muestra los datos de
precisin del registro. Si el cirujano considera aceptables los datos de precisin,
puede iniciar la operacin. En caso contrario, puede iniciar un nuevo procedimiento de
registro; en cuyo caso, se recomienda optimizar la posicin del soporte de la
herramienta emisora de ultrasonidos respecto a la montura de los micrfonos.

Tras completar el procedimiento de registro, el cirujano debe retirar el soporte de la
herramienta de ultrasonidos y la montura de los micrfonos del implante seo
temporal.

NeuroMate dispone de varias rutinas de seguridad, incluido un nivel de seguridad que
puede proporcionar determinadas trayectorias que apenas se ejecutan. Por tanto, el
cirujano deber ajustar el "nivel de seguridad" en el software VoXim tan pronto se
complete el procedimiento de registro.

PRECAUCIN
Despus de aceptar el registro, debe realizar una comprobacin de seguridad.
Debe panificarse una trayectoria inclinada de costado (vase la ilustracin)
orientada a una acotacin anatmica (u otra referencia). NeuroMate se enva a
esta trayectoria y el cirujano verifica que el punto lser del soporte de la
herramienta se encuentra de hecho sobre el objetivo.

Esta verificacin define la precisin de la aplicacin para el procedimiento
quirrgico. Si el lser no alcanza con precisin la acotacin de referencia
seleccionada y el margen de error no es aceptable para el cirujano, debe
realizarse un nuevo procedimiento de registro.
52
PRECAUCIN
La precisin del sistema depende del procedimiento de registro. De acuerdo
con las especificaciones del sistema para el modo Frameless, el error mximo
permitido es de 3 milmetros. Puede verse un espacio de 3 milmetros entre la
trayectoria actual de la herramienta y la planificada. Es aconsejable tener este
dato en cuenta durante la planificacin de la ciruga en el software VoXim.

Por tanto, nada ms completar el procedimiento de registro, es muy importante
comprobar que todas las trayectorias planificadas por el cirujano en el procedimiento
son aceptadas por NeuroMate. Para hacerlo, puede ejecutar una a una las
trayectorias y verificar las configuraciones en el brazo (no es necesario enviar
realmente al brazo a todos las trayectoria) y, a continuacin

Si no es posible realizar una de las trayectorias (aparece el mensaje no hay
configuracin disponible)

a) Reduzca o desplace el nivel de seguridad y volver a comprobar que las trayectorias
son factibles

b) Si es posible, cambie la longitud del instrumento y compruebe si la trayectoria es
aceptada por NeuroMate

c) Si es posible, modifique ligeramente la posicin del punto de entrada de la
trayectoria (consulte el Manual de usuario de VoXim) y compruebe si la
nueva trayectoria es aceptada por NeuroMate.

Si ninguno de estos pasos produce una trayectoria factible, debe desplazar
ligeramente el apoyo de media circunferencia para la cabeza sobre su montura o
cambiar la posicin de NeuroMate.
53
PRECAUCIN
Despus de cambiar la posicin del apoyo de media circunferencia para la
cabeza o de NeuroMate, debe realizarse un nuevo registro siguiendo los pasos
especificados anteriormente en esta seccin.
5.8 Sistema anticolisin

El sistema anticolisin de NeuroMate puede detectar y considerar las posiciones de la
cabeza del paciente y la montura estereotctica. Por este motivo, puede rechazar una
determinada trayectoria para evitar una colisin.

El posicionamiento del mdulo de seguridad alrededor de la cabeza del paciente es
gestionado por el cirujano con la ayuda del programa VoXim (consulte la Seccin
Cambio del nivel de seguridad en el Manual de usuario de VoXim).

El sistema anticolisin de la posicin de la montura estereotctica no est siempre
activado. El servicio tcnico puede desactivar el sistema a peticin del usuario.
Adems, el sistema se desactiva cuando est instalado el mdulo endoscpico. Si no
est activado, pueden autorizarse determinados movimientos de trayectorias aunque
no sea posible realizarlos. Por tanto, el cirujano debe considerar la posicin del pilar
de la montura estereotctica durante la planificacin de la trayectoria. Debe prestar
atencin a los movimientos del robot para ver si es necesario cancelar la trayectoria
para modificarla.

PRECAUCIN
Si est desactivado el sistema anticolisin de la montura estereotctica, el
cirujano debe vigilar atentamente los movimientos del robot. Puede ser
necesario cancelar la trayectoria y modificarla para evitar una colisin con la
montura estereotctica.

No obstante, si el brazo del robot colisiona con un elemento de su entorno, el
sistema NeuroMate puede perder precisin. En ese caso, es necesario
comprobar de nuevo la precisin del sistema (consulte la pgina 52). Si no
consigue la precisin necesaria, consulte al servicio tcnico de Schaerer
Mayfield NeuroMate.
5.9 Esterilizacin de NeuroMate

Durante el proceso de preparacin para la ciruga, tras completar la comprobacin de
seguridad de la trayectoria con el puntero lser (sin esterilizar) y antes de solicitar
ninguna trayectoria quirrgica, debe cubrirse completamente el brazo articulado con
un pao asptico NeuroMate. El soporte de herramientas, incluidos los dos tornillos,
debe haber sido previamente esterilizados.
54

Quite (desenrosque) la tapa de proteccin de la corona del tercer brazo.

Coloque el pao asptico NeuroMate sobre el brazo.

La membrana azul del pao asptico debe colocarse alrededor de la
corona del tercer brazo.

El soporte de herramientas se monta cuando NeuroMate ha alcanzado la
posicin final solicitada por el cirujano (consulte la Seccin 5.10.1 Uso del
soporte de herramientas).

PRECAUCIN
Verifique que el envoltorio del pao asptico no est abierto o roto.

PRECAUCIN
Asegrese de que el pao asptico cubre toda la superficie del brazo.

Aviso importante:
Utilice nicamente los paos aspticos suministrados por Schaerer Mayfield
NeuroMate.
5.10 Ejecucin de la planificacin

Para utilizar el mdulo microposicionador, consulte el Captulo 7: Mdulo de
microposicionamiento.

Para utilizar el mdulo endoscpico, consulte el Captulo 8: Mdulo endoscpico.

PRECAUCIN
Independientemente del soporte de herramientas utilizado, (estndar,
endoscpico, microposicionador), no debe forzarse el brazo de NeuroMate o
el soporte de herramientas para corregir una falta de precisin del sistema.
5.10.1 Uso del soporte de herramientas estndar

55

[Pies de foto]
Tope de profundidad*

Tubo*

Orificios para los tornillos de fijacin

Pieza de fijacin*

Fijacin*

Tornillo de bloqueo de la gua

Tubo de posicionamiento de instrumentos*

Herramienta

Tope de calibrado*

Gua

Sensor de profundidad*

Orificios de posicionamiento

Patilla de conexin

*: opcional

Antes de empezar a utilizarlo, debe limpiar, desinfectar y esterilizar
minuciosamente el soporte de herramientas (consulte el Captulo 6:
Limpieza, desinfeccin y esterilizacin).

- El soporte de herramientas debe montarse cuando NeuroMate haya
alcanzado la posicin final solicitada por el cirujano.

- Debe desmontar el soporte de herramientas antes de mover el brazo a
una gran distancia (consulte la Seccin 5.10.3.3 Comandos de
movimiento), ya que slo se permiten pequeos desplazamientos con
el soporte de herramientas colocado.

Preste atencin a las patillas de conexin cuando sujete el soporte de herramientas
para almacenarlo.

56
PRECAUCIN
Antes de utilizar el sistema, efecte una inspeccin visual para asegurarse de
que las piezas del soporte de herramientas estndar estn en buenas
condiciones (desgaste, dao, distorsin). Sustituya las piezas que se
encuentren en mal estado.

El soporte de herramientas estndar con informacin de herramientas no debe
esterilizarse ms de cien veces. Superado este lmite, aumenta el riesgo de fallo,
por tanto, se recomienda ponerse en contacto con Schaerer Mayfield NeuroMate
para sustituirlo.
5.10.1.1 Montaje

- Monte el soporte de herramientas en la corona del tercer brazo utilizando
el juego de pasadores, con cuidado para no daar el pao asptico.
Para facilitar la colocacin, coloque primero el pasador ms grande y
luego el ms pequeo.

- Atornille con firmeza los 2 tornillos de fijacin.

PRECAUCIN
Compruebe que el soporte de herramientas est bien colocado y firmemente
sujeto, tocando el brazo de NeuroMate. De no hacerlo, la precisin de
NeuroMate no est garantizada, lo que supone un alto riesgo para el paciente.

- Inserte la gua correspondiente en el instrumento que va a utilizar

- Despus de colocar la gua en su posicin, apriete tornillo de bloqueo

AVISO IMPORTANTE
Si no va a utilizar la informacin de instrumentos, vaya directamente a la
Seccin 5.10.1.2 Roscado de la herramienta.

- Monte el tubos de posicionamiento de instrumentos y un anillo de tope en
la herramienta. El anillo de tope no se suministra por Schaerer
Mayfield NeuroMate.

- Apriete el anillo de tope en el instrumento en la posicin correspondiente
a la longitud de herramienta especificada en la trayectoria.

- Coloque el tope de calibrado delante de la gua.

- Inserte el instrumento en la gua hasta que toque el tope de calibrado.

- Sujete la fijacin en el tubo de posicionamiento de la herramienta.

57

- Deslice el tubo de posicionamiento de herramientas hasta la posicin
superior de la herramienta moviendo el disco metlico para desbloquear
el tubo de posicionamiento del instrumento. Compruebe que el
instrumento sigue en contacto con el tope de calibrado.

- Gire el tope 180 .

El sensor de profundidad queda calibrado y el instrumento listo para ser utilizado.
Si el instrumento se detiene durante la trayectoria, utilice el tope de profundidad
integrado en el soporte de herramientas estndar. Vuelva a colocar el tope de
profundidad y bloquelo en contacto con la fijacin, para impedir cualquier avance de
profundidad no deseado.
PRECAUCIN
El sensor de profundidad slo puede utilizarse en instrumentos con una
longitud superior a 190 mm.

PRECAUCIN
El valor mximo de Longitud de herramienta registrado en el software
VoXim cuando se emplea el sensor de profundidad es de 160 mm.
5.10.1.2 Roscado de la herramienta

NeuroMate coloca automticamente el soporte de herramientas de acuerdo a la
posicin solicitada. El cirujano debe roscar manualmente el instrumento (cuya longitud
es conocida y ha sido calibrada con precisin) en el soporte de herramientas estndar
(consulte la Seccin 5.10.1 Uso del soporte de herramientas estndar). El
instrumento, dirigido por una gua correspondiente al soporte de herramientas, es
desplazado manualmente por el cirujano en toda la trayectoria. Se alcanza el objetivo
planificado cuando el anillo de tope toca la gua (siempre que el anillo de tope est
colocado en la posicin de la longitud de herramienta especificada).

El sensor de profundidad montado en el soporte de herramientas estndar permite
conocer la posicin de la punta del instrumento en cualquier momento de la ciruga.
58
PRECAUCIN
La posicin del instrumento enviada a VoXim es una informacin virtual. Esta
informacin, que permite mostrar en tiempo real las imgenes de la posicin
presumible del instrumento antes de la operacin, debe contemplarse
nicamente como referencia. Esta informacin no puede reemplazar ningn
otro sistema de control convencional (por ejemplo una radiografa)
5.10.1.3 Desmontaje

Despus de retirar el instrumento de la cabeza del paciente:

- Quite la fijacin del tubo de posicionamiento de instrumentos.
- Saque el instrumento de la gua
- Retire el tubo de posicionamiento del instrumento
- Empuje el sensor de profundidad dentro del tubo
- Afloje el tornillo de bloqueo de la gua
- Saque la gua del soporte de herramientas estndar
- Afloje los 2 tornillos que sujetan el soporte de herramientas al tercer brazo.
- Saque con cuidado el soporte de herramientas de su posicin, en los ejes de
los pasadores.
- Coloque la tapa de proteccin y rsquela.
5.10.2 Uso del soporte del lser

El soporte del lser puede utilizarse como dispositivo sealador. Las instrucciones de
montaje y desmontaje son las mismas que para el soporte de herramientas, salvo que
el soporte de lser no puede esterilizarse en un autoclave antes de utilizarlo.

PRECAUCIN
El soporte del lser slo puede utilizarse sin esterilizar.

ADVERTENCIA
No mire fijamente al haz del lser ni a travs de instrumentos pticos. El haz
lser no debe dirigirse nunca hacia dispositivos pticos, como microscopios.
59
ADVERTENCIA
No utilice ningn instrumento ptico en conjuncin con el soporte del lser.
5.10.3 Acceso a los comandos

Los comandos de NeuroMate se muestran en el men NeuroMate del software
VoXim (consulte el Manual de usuario de VoXim).

A continuacin se describen las instrucciones que dirigen NeuroMate.

Para poder mover NeuroMate con cada comando, la llave de seguridad tiene que
estar en la posicin I mientras el operario mantiene pulsado simultneamente el
botn del mando a distancia.
5.10.3.1 Inicializacin

El comando de inicializacin es el primero que se enva a NeuroMate si no se
encuentra en ese estado. Este paso se realiza desde NMControl, salvo que el
operario haya recibido formacin para la inicializacin desde VoXim.

ADVERTENCIA
Para obtener la mxima precisin, NeuroMate debe inicializarse desde la
posicin de reposo. Si el sistema se ha iniciado mientras el brazo se encontraba
en otra posicin, se recomienda encarecidamente colocar NeuroMate en la
posicin de reposo y volver a inicializar el sistema.
5.10.3.2 Posicin de estacionamiento

Este comando coloca NeuroMate en la Posicin de estacionamiento. La operacin
se realiza completamente desde el propio sistema, aunque puede detenerse mediante
el comando de parada. Antes de enviar el comando de posicin de estacionamiento a
NeuroMate, se necesita la confirmacin del usuario.
5.10.3.3 Comandos de movimiento

Puede ordenar a NeuroMate que busque una posicin espacial predefinida o que
cambie la configuracin del brazo sin cambiar la orientacin de soporte de
herramientas.

- Ejecutar trayectoria:

Despus de seleccionar el punto de entrada y el objetivo en la sesin de planificacin,
el operario puede ordenar a NeuroMate que avance hacia el objetivo.
60

PRECAUCIN
Es muy importante definir en el software VoXim el parmetro "longitud de
herramienta" correspondiente a la longitud de la herramienta utilizada para
definir la trayectoria. La longitud del instrumento corresponde a la distancia
entre el objetivo y el punto de entrada de la gua.

En el procedimiento Frameless, todas las trayectorias deben comprobarse al finalizar
el procedimiento del registro (consulte la Seccin 5.7 Registro en el modo
Frameless).

Si NeuroMate no ha aceptado ninguna trayectoria en el procedimiento Framebased,
siga estos pasos para solucionar el problema:

a) Si es posible, cambie la longitud del instrumento y compruebe si la trayectoria
es aceptada por NeuroMate

b) Si es posible, desplace ligeramente la posicin del punto de entrada de la
trayectoria (consulte el Manual de usuario de VoXim) y compruebe si la
trayectoria es aceptada por NeuroMate.

Si ninguna de estas acciones produce una trayectoria factible, puede modificar la
posicin de NeuroMate segn las indicaciones de la Seccin 5.5.7 Eleccin de la
posicin del paciente.

Antes de enviar el comando de ejecucin de trayectoria a NeuroMate, se necesita la
confirmacin del usuario.

Para iniciar los comandos de movimiento de ejecucin de trayectoria, tras confirmar la
recepcin del comando, NeuroMate enva un mensaje indicando el nmero de
configuraciones posibles que puede adoptar para alcanzar la posicin espacial
requerida. Estas configuraciones pueden mostrarse mediante la funcin "NeuroMate"
del software NMControl y la pantalla de grficos (consulte el Captulo 11:
Instrucciones de utilizacin de NMControl). El operario puede elegir la
configuracin necesaria seleccionando un nmero en el planificador de imgenes.

Movimiento de ajuste preciso:
Para ordenar la ejecucin de un desplazamiento corto en el espacio Cartesiano para
el ajuste preciso de la posicin del soporte de herramientas, el operario puede
seleccionar en el teclado las coordenadas fsicas y la amplitud del movimiento y, a
continuacin, seleccionar la direccin del movimiento.
61
Movimiento de avance y retroceso:
Despus de seleccionar el objetivo y los puntos de entrada, para el ajuste preciso del
soporte de herramientas, el operario puede ordenar la ejecucin de pequeos
desplazamientos en la direccin de penetracin, introduciendo en el teclado la
direccin y la amplitud del desplazamiento.
5.10.3.4 Comando de parada

El comando de parada detiene la ejecucin de cualquier comando de movimiento.

PRECAUCIN
El control de NeuroMate est equipado con un sistema de deteccin de
colisiones. No obstante, el operario debe asegurarse en todo momento que no
existe riesgo de colisiones cuando el brazo de NeuroMate est en movimiento.
Debe prestar atencin especial cuando el brazo est cerca de la cabeza del
paciente.
5.10.4 Limpieza de la zona y apagado de NeuroMate

Al finalizar el procedimiento estereotctico, el cirujano deber retirar el instrumento
del soporte de herramientas y enviar NeuroMate a su posicin inicial de
estacionamiento mediante el comando Posicin de estacionamiento.

Cuando NeuroMate alcanza su posicin de estacionamiento, puede apagarse con el
botn de ENCENDIDO/APAGADO (consulte la Seccin 5.5.6 Encendido). A
continuacin, se retira la cabeza del paciente de la montura estereotctica. Despus
de desbloquear el sistema de freno, puede trasladar el sistema NeuroMate (consulte
la Seccin 5.5.2 inmovilizacin de NeuroMate).

PRECAUCIN
No desbloquee nunca el sistema de freno de NeuroMate antes de retirar la
cabeza del paciente del soporte de la montura estereotctica.

PRECAUCIN
No mueva nunca NeuroMate si la cabeza del paciente se encuentra en la
montura estereotctica.
62
PRECAUCIN
Despus de su uso, deseche los paos aspticos de acuerdo a la normativa
local.
5.10.5 En caso de fallo de inicializacin

PRECAUCIN
Para completar los pasos siguientes, debe retirar los instrumentos del soporte
de herramientas y, a continuacin, el propio soporte.

Si el sistema NeuroMate pierde los datos de inicializacin: la luz Init est apagada
en el software VoXim (consulte el Manual de usuario de VoXim). Ejecute las
pruebas de funcionamiento de NeuroMate (consulte la Seccin 11.7 Funcin
Diagnsticos de NeuroMate) con todas las pruebas desactivadas, menos
Inicializacin y Posicin de estacionamiento. Este procedimiento permite inicializar
automticamente el sistema NeuroMate en la posicin de estacionamiento para
obtener el mximo nivel de precisin.

PRECAUCIN
Para lograr el mximo nivel de precisin, debe inicializar el sistema NeuroMate
desde la posicin de estacionamiento. Si el sistema NeuroMate ha sido
inicializado desde una posicin distinta, debe enviarse a la posicin de
estacionamiento y volver a inicializarse.

Si el no se soluciona el problema, el sistema NeuroMate no puede funcionar, por
tanto, pngase en contacto con el servicio tcnico de Schaerer Mayfield NeuroMate.
5.10.6 En caso de fallo

En caso de fallo en el suministro elctrico o de cualquier otro tipo, el cirujano puede
continuar con la operacin siempre que no necesite desplazar el brazo del robot.

PRECAUCIN
Para completar los pasos siguientes, debe retirar los instrumentos del soporte
de herramientas y, a continuacin, el soporte.

63
Cuando se restablezca el suministro elctrico, conecte la estacin de trabajo y ejecute
VoXim (consulte el Manual de usuario de VoXim). Si est instalado, ejecute el
mdulo Eleccin de la posicin del paciente (consulte la Seccin 11.6 Funcin
Eleccin de la posicin del paciente). A continuacin, ejecute las pruebas de
funcionamiento de NeuroMate, (consulte la Seccin 11.7 Funcin Diagnsticos de
NeuroMate) para verificar el correcto funcionamiento de NeuroMate.

Si no se corrige el error y es necesario mover el brazo del robot, es posible mover
manualmente las articulaciones de NeuroMate para dejar libre la zona del paciente,
por ejemplo:

- Desconecte NeuroMate

- Haga una pequea incisin en el pao en las zonas cercanas a las tapas
cercanas a las articulaciones del brazo.

- Quite las tapas (consulte el diagrama del Captulo 2: Descripcin del sistema).

- Inserte la llave Allen suministrada con el equipo NeuroMate en el orificio
hexagonal para quitar la tapa roscada.

- Gire la llave para mover la articulacin (la llave gira hacia ambos lados) y mueva
la articulacin a la posicin necesaria.

- Cada articulacin debe moverse por separado siguiendo este procedimiento.

PRECAUCIN
Despus de cada utilizacin manual, no olvide reemplazar correctamente los
paneles impermeables en cada articulacin.

Nunca accione manualmente NeuroMate mientras se est utilizando o est
conectado.
64

Captulo 6: limpieza, desinfeccin y esterilizacin

PRECAUCIN
Los protocolos de esterilizacin facilitados en este manual deben interpretarse
nicamente como recomendaciones.

PRECAUCIN
que las piezas estn en buenas condiciones (desgaste, dao, distorsin).
Sustituya las piezas que se encuentren en mal estado.

PRECAUCIN
Las piezas suministradas no estn limpias ni esterilizadas. Por tanto, es muy
importante realizar un ciclo completo de limpieza y esterilizacin antes de
utilizar el equipo por primera vez.
6.1 Limpieza externa y desinfeccin del brazo y la base de NeuroMate

El sistema NeuroMate debe estar desenchufado para su limpieza, que se realizar
con mucho cuidado. Nunca sumerja el sistema en agua, ya que quedara inutilizado.
Las superficies pintadas de NeuroMate pueden limpiarse con agua y jabn, o con un
pao sin hilos humedecido en alcohol isoproplico. No moje demasiado el pao.

PRECAUCIN
El uso de estropajos de limpieza abrasivos puede araar la superficie de
NeuroMate.

La limpieza del mando a distancia debe realizarse con cuidado: preste especial
atencin al limpiarlo con agua y jabn, o con un pao sin hilos humedecido en alcohol
isoproplico, evitando emplear una cantidad excesiva de lquido.

PRECAUCIN
El mando a distancia no puede esterilizarse en un autoclave.
65

NeuroMate debe cubrirse con un pao asptico antes de cada tratamiento al paciente,
para garantizar un entorno asptico en la sala de operaciones y evitar riesgos de
infeccin (consulte el Captulo 5: Instrucciones de utilizacin).
6.2 Limpieza, desinfeccin y esterilizacin del soporte de herramientas
6.2.1 Contenedor

El contenedor de esterilizacin de aluminio anodizado ha sido diseado y fabricado
por AESCULAP. Su limpieza y esterilizacin debe realizarse de acuerdo a las
instrucciones de uso de AESCULAP, incluidas por separado.

En condiciones de uso normales, el contenedor de esterilizacin no debe entrar
nunca en contacto con instrumentos utilizados o herramientas sucias. Por tanto, no
precisa un procedimiento de descontaminacin. No obstante, es necesario realizar el
proceso de limpieza (consulte las instrucciones incluidas aparte sobre el uso de los
contenedores).
PRECAUCIN
Siga minuciosamente las instrucciones de Manual del contenedor antes de
utilizarlo.

PRECAUCIN
Los filtros del contenedor de esterilizacin son de un solo uso.


La limpieza del soporte de herramientas debe realizarse minuciosamente: utilice un
pao sin hilos ligeramente humedecido en detergente y una solucin desinfectante de
amonio cuaternario lquido o en encimas, especial para la limpieza de instrumentos
mdico-quirrgicos, listo para usar o diluido en agua destilada. Para utilizar el
producto de limpieza, debe seguir las instrucciones del fabricante, en especial las
relativas a la concentracin, temperaturas o duracin.

Todas las piezas deben cepillarse suavemente. No utilice estropajos de limpieza
abrasivos que puedan rayar la superficie del equipo.

Preste atencin para que los lquidos empleados para la limpieza no entren en el
sensor de la parte superior del soporte de herramientas.
66
Limpie minuciosamente el sensor de profundidad (squelo con cuidado para
limpiarlo).
PRECAUCIN
El soporte de herramientas no puede sumergirse en lquido.

Al finalizar la limpieza, vuelva a colocar las piezas en el contenedor.

El soporte de herramientas debe esterilizarse en el contenedor facilitado. El protocolo
de esterilizacin recomienda una esterilizacin al vapor a 134 C durante 18 minutos.
6.2.3 Guas y tubos de posicionamiento de instrumentos

Las guas y los tubos de posicionamiento de instrumentos han sido diseados para
una limpieza manual y esterilizacin tras su uso.

El objetivo de la limpieza manual es eliminar las marcas de suciedad que podran
adherirse a los instrumentos.

Para limpiarlos, se sumergen en una solucin de detergente y desinfectante.

Esta solucin es un preparado de desinfectante de amonio cuaternario, lquido o en
encimas, especial para la limpieza de instrumentos mdico-quirrgicos, listo para usar
o diluido en agua destilada. Para utilizar el producto de limpieza, debe seguir las
instrucciones del fabricante, en especial las relativas a la concentracin, temperaturas
o duracin.
PRECAUCIN
La descontaminacin de las piezas utilizadas en cada paciente debe realizarse
en recipientes individuales.

Las piezas pueden cepillarse muy suavemente. El uso de estropajos de limpieza
abrasivos puede rayar la superficie de las piezas.

Las piezas deben aclararse en agua corriente o destilada. Despus del aclarado,
revise las piezas para comprobar que no han quedado residuos.
67
PRECAUCIN a los efectos de la sosa:
Las guas y los tubos de posicionamiento de instrumentos admiten el uso de la
sosa molar del agua destilada, pero pueden degenerarse ms rpidamente, ya
que la sosa es un producto corrosivo.

PRECAUCIN
No hay restricciones respecto a la cantidad de usos posibles. No obstante,
durante la limpieza de las guas y los tubos de posicionamiento de instrumentos
del soporte de herramientas estndar, se recomienda una inspeccin visual
para comprobar el buen estado de las piezas (desgaste, daos, distorsin,
etc).

A continuacin, las guas y los tubos de posicionamiento de instrumentos deben
esterilizarse. El protocolo de esterilizacin recomienda una esterilizacin al vapor a
134 C durante 18 minutos.
6.3 Limpieza, desinfeccin y esterilizacin de las piezas de registro Frameless
6.3.1 Contenedor

El contenedor de esterilizacin de aluminio anodizado ha sido diseado y fabricado
por AESCULAP. Su limpieza y esterilizacin debe realizarse de acuerdo a las
instrucciones de uso de AESCULAP, incluidas por separado.

En condiciones de uso normales, el contenedor de esterilizacin no debe entrar
nunca en contacto con instrumentos utilizados o herramientas sucias. Por tanto, no
precisa un procedimiento de descontaminacin. No obstante, es necesario realizar el
proceso de limpieza (consulte las instrucciones incluidas aparte sobre el uso de los
contenedores).

PRECAUCIN
Siga minuciosamente las instrucciones de Manual del contenedor antes de
utilizarlo.
68
PRECAUCIN
Los filtros de los contenedores de esterilizacin son de un solo uso.
6.3.2 Implante seo temporal, tres pasadores, dos destornilladores, broca, anillo de
tope y llave Allen

El implante seo temporal, los tres pasadores, los dos destornilladores, la broca, el
anillo de tope y la llave Allen han sido diseados para una limpieza manual y
esterilizacin tras su uso.

La finalidad de la limpieza manual es eliminar cualquier resto de suciedad adherido a
los instrumentos.

o duracin.
PRECAUCIN




El implante seo temporal, los tres pasadores, la broca, el anillo de tope y la
llave Allen admiten el uso de la sosa molar del agua destilada, pero pueden
degenerarse ms rpidamente, ya que la sosa es un producto corrosivo.
69
PRECAUCIN
No hay restricciones respecto a la cantidad de usos posibles. No obstante, al
colocar las piezas en el contenedor de esterilizacin, se recomienda una
inspeccin visual para comprobar su buen estado (desgaste, daos, distorsin,
etc). Sustituya las piezas que se encuentren en mal estado.

Las piezas deben esterilizarse en el contenedor facilitado. El protocolo de
esterilizacin recomienda una esterilizacin al vapor a 134 C durante 18 minutos.
6.3.3 Limpieza del soporte de herramientas de ultrasonidos, la montura de los
micrfonos y los localizadores de imgenes

Realice un limpieza minuciosa del soporte de herramientas de ultrasonidos, la
montura de los micrfonos y los localizadores de imgenes: utilice un pao sin hilos
ligeramente humedecido en agua y detergente o alcohol isoproplico, procurando que
no gotee el lquido del pao mojado.

Preste atencin para que los lquidos empleados para la limpieza no entren en los
sensores de la parte frontal.
No utilice estropajos de limpieza abrasivos que puedan rayar la superficie del equipo.
Todas las piezas deben manipularse con extrema precaucin.

PRECAUCIN
El soporte de herramientas de ultrasonidos, la montura de los micrfonos y los
localizadores de imgenes no pueden esterilizarse en autoclave.

PRECAUCIN
El soporte de herramientas de ultrasonidos, la montura de los micrfonos y los
localizadores de imgenes deben manejarse con mucho cuidado.
6.4 Limpieza, desinfeccin y esterilizacin del soporte para la cabeza

El soporte para la cabeza ha sido diseado para una limpieza manual y esterilizacin
tras su uso.

El objetivo de la limpieza manual es eliminar las marcas de suciedad que podran
adherirse a los instrumentos.
70

Para limpiar el apoyo de media circunferencia y los pasadores, se sumergen en una
solucin de detergente y desinfectante. Esta solucin es un preparado de
desinfectante de amonio cuaternario, lquido o en encimas, especial para la limpieza
de instrumentos mdico-quirrgicos, listo para usar o diluido en agua destilada. Para
utilizar el producto de limpieza, debe seguir las instrucciones del fabricante, en
especial las relativas a la concentracin, temperaturas o duracin.




Los pasadores admiten el uso de la sosa molar del agua destilada, pero pueden
degenerarse ms rpidamente, ya que la sosa es un producto corrosivo.
El apoyo de media circunferencia no puede ser tratado con sosa.

El clip de sujecin de la media circunferencia debe limpiarse muy suavemente con un
pao sin hilos ligeramente humedecido en agua y detergente o alcohol isoproplico.

PRECAUCIN
colocar las piezas del soporte para la cabeza, se recomienda una inspeccin
visual para comprobar su buen estado (desgaste, daos, distorsin, etc).

Las piezas deben esterilizarse en el contenedor facilitado. El protocolo de
esterilizacin recomienda una esterilizacin al vapor a 134 C durante 18 minutos.
71

6.5 Limpieza y desinfeccin de la sujecin del soporte de NeuroMate o la pieza
adaptadora de la montura estereotctico

La sujecin del soporte de NeuroMate o la pieza adaptadora de la montura
estereotctico deben limpiarse muy suavemente con un pao sin hilos ligeramente
humedecido en agua y detergente o alcohol isoproplico.
6.6 Limpieza y desinfeccin del soporte del lser

Debe limpiarse muy suavemente con un pao sin hilos ligeramente humedecido en
agua y detergente o alcohol isoproplico.

PRECAUCIN
El soporte del lser no puede esterilizarse en autoclave.
6.7 Limpieza y desinfeccin del localizador de angiografa

La limpieza del localizador de angiografa debe realizarse minuciosamente: utilice un
pao sin hilos ligeramente humedecido en agua y detergente o alcohol isoproplico,
procurando que no gotee el lquido del pao mojado.

No utilice estropajos de limpieza abrasivos que puedan rayar la superficie del
localizador.

PRECAUCIN
El localizador de angiografa no puede esterilizarse en autoclave.
72

Captulo 7: Mdulo de microposicionamiento

Todo el personal involucrado en el uso y mantenimiento del microposicionador debe
leer este captulo minuciosamente.
7.1 Introduccin

La finalidad de este captulo es ayudar a los usuarios a utilizar este dispositivo. No
trata de describir ningn procedimiento quirrgico concreto. Este capitulo debe leerse
y comprenderse en su totalidad antes de utilizar el dispositivo en una operacin
quirrgica.

El microposicionador es un sistema exclusivamente mecnico que puede montarse
en NeuroMate para introducir o mover con precisin un instrumento a lo largo de toda
su trayectoria.

El instrumento no forma parte del microposicionador.
7.2 Descripcin del sistema

El microposicionador se compone de las siguientes piezas:

Un micromanipulador accionado manualmente por el cirujano para guiar
el instrumento. Est graduado en milmetros en un recorrido de 40 mm.
El desplazamiento de traslacin del documento puede realizarse en
tramos con precisin inferior al milmetro.

o Para evitar errores en el sentido de giro, es posible utilizar una
contratuerca de bloqueo en los casos en que un avance podra
suponer un riesgo para el paciente. Despus de apretar la
contratuerca de bloqueo en la pieza mvil, sta impide el avance
de la pieza y, por tanto, del instrumento.

73

Un soporte de herramientas del micromanipulador para el ensamblaje en
NeuroMate. Los componentes del soporte de herramientas son el mdulo
del soporte de herramientas, cuatro tornillos de sujecin de las guas y el
micromanipulador, y 2 pernos roscados para su fijacin a NeuroMate.

Un juego de componentes para guiar y colocar los instrumentos
quirrgicos:
o Una gua

o Un tubo de posicionamiento de instrumentos

[Pies de foto]

Orificios para los tornillos de bloqueo de posicin del soporte de instrumentos

Contratuerca

Pieza mvil

Graduacin cero del micromanipulador.
74

Dos llaves "Allen" para ensamblar y utilizar el microposicionador:

[Pies de foto]
2 tornillos de bloqueo

7.3 Instrucciones de utilizacin
7.3.1 Generalidades

El instrumento que se rosca en la gua no se suministra. El instrumento se compone de una
parte afilada (por ejemplo, la aguja de una jeringuilla) y el cuerpo del instrumento (por
ejemplo, la jeringuilla). Es imprescindible conocer la longitud de la pieza afilada. El extremo
de la longitud es la posicin en la que el tubo de posicionamiento toca el cuerpo del
instrumento.

La interfaz entre el instrumento y el microposicionador, compuesto de una gua y un tubo de
posicionamiento de instrumentos, debe adaptarse al instrumento. Este ajuste debe ser
validado por Schaerer Mayfield NeuroMate.

En las secciones siguientes se describe el uso o la funcin de las distintas piezas del
microposicionador. No se trata de procedimientos quirrgicos concretos. El procedimiento
final debe ser decidido por el cirujano.

75
PRECAUCIN:
que las piezas del microposicionador estn en buenas condiciones (desgaste,
dao, distorsin). Sustituya las piezas que se encuentren en mal estado.
7.3.2 Preparacin de los componentes
7.3.2 Preparacin de la gua

La gua se ensambla con el soporte de herramientas en el orificio de 10 mm. El
apriete se realiza con los 2 tornillos sin cabeza que sobresalen de los orificios.

[Pies de foto]
El apriete se realiza con los 2 tornillos sin cabeza que sobresalen de los orificios.

7.3.2.2 Preparacin del micromanipulador

Presente el micromanipulador en una graduacin coherente para colocar el
instrumento en el objetivo definido al colocarlo en el tubo de posicionamiento.
Para hacerlo, es necesario aplicar la siguiente ecuacin:

Longitud del instrumento microposicionador = Longitud del instrumento
NeuroMate + Graduacin del microposicionador + 10 mm.

Despus de presentarlo, la graduacin del micromanipulador debe superar los 5 mm
para dejar espacio para el tubo de posicionamiento de instrumentos.

La mxima graduacin del micromanipulador de de 40 mm.

76
La longitud del instrumento NeuroMate es la longitud del instrumento registrada en
el robot. Equivale a la distancia entre la cara superior de la gua y el objetivo
planificado. La longitud del instrumento microposicionador es la distancia entre el
rea de contacto del tubo de posicionamiento de instrumentos y el objetivo
planificado.

Ejemplo:
Si se utiliza una jeringuilla con una aguja de 230 mm de longitud, la pieza mvil
del micromanipulador debe apoyarse en la posicin resultante de la frmula
"Longitud de la jeringuilla Longitud del instrumento NeuroMate 10 mm" a
partir de la graduacin cero (consulte la Seccin 7.2 Descripcin).

Si desea colocar un tubo gua de 200 mm de longitud debajo del tope de la
gua, para pulsar la jeringuilla en el objetivo manteniendo la punta de la aguja
dentro del tubo, debe encargar una trayectoria con una longitud de instrumento
de 200 mm.

Por tanto, para una jeringuilla con una aguja de 230 mm de longitud (A+B+10
mm en la imagen) y un tubo gua de 200 mm de longitud (longitud A en la
ilustracin) en la parada, el micromanipulador debe colocarse en la vigsima
graduacin (B igual a 20).

Si es preciso, puede apretar la contratuerca del tornillo en la pieza mvil del
micromanipulador para impedir el avance de la jeringuilla.

Durante la manipulacin, el valor de B slo puede variar entre 5 y 40 mm.
77
El micromanipulador se fija a la ranura del soporte de herramientas del
micromanipulador. Para sujetarlo, se roscan los dos tornillos sin cabeza en los dos
orificios de referencia del micromanipulador.

PRECAUCIN
Compruebe que los dos tornillos de fijacin estn introducidos en los orificios
del micromanipulador.
7.3.2.3 Apsito del posicionador de instrumentos

El tornillo de bloqueo situado en la parte inferior del tubo de posicionamiento de
instrumentos no debe sobresalir.

[Pies de foto]

Tornillos de fijacin del micromanipulador

78
Junte la gua de posicionamiento y el instrumento. El instrumento debe roscarse
completamente dentro del tubo de posicionamiento de instrumentos. El tornillo de la
parte superior del tubo de posicionamiento de instrumentos de apretarse hasta que
ajuste en su posicin (consulte la ilustracin para el uso con una jeringuilla).

Los pasos siguientes se realizan una vez finalizada la trepanacin en el crneo del
paciente y perforada la superficie dura. El cirujano debe decidir sobre cul es la
configuracin del brazo del robot ms conveniente.

PRECAUCIN
La longitud del instrumento de NeuroMate registrada en VoXim debe ser
coherente con la longitud empleada en el microposicionador.
7.3.3 Montaje del microposicionador

Para montar el microposicionador para poder utilizarlo en NeuroMate, siga estos
pasos:
- Monte el soporte de herramientas en la corona del tercer brazo utilizando el
juego de pasadores, con cuidado para no daar el pao asptico. Para
facilitar la colocacin, coloque primero el pasador ms grande y luego el
ms pequeo.

- Atornille con firmeza los 2 tornillos de fijacin.

PRECAUCIN
Compruebe que el soporte de herramientas del micromanipulador est bien
colocado y firmemente sujeto, tocando el brazo de NeuroMate. De no hacerlo, la
precisin de NeuroMate no est garantizada, lo que supone un alto riesgo para
el paciente.
7.3.3.1 Roscado del instrumento en la gua

En algunos casos, puede ser conveniente roscar un instrumento temporal en la gua
antes de colocar el instrumento que se va a utilizar, para mejorar el direccionamiento y
proteger el tejido intermitentemente. La longitud corresponde a la longitud de la
herramienta NeuroMate porque est detenida por la gua.
79
Ejemplo de un tubo gua colocado en su posicin con un estilete ojival:
- Compruebe que est colocado el tope de parada del tubo gua.
- Inicie la ejecucin de la trayectoria en el robot con la longitud medida del
instrumento.

- Rosque el tubo gua con el estilete ensamblado en el micromanipulador en
la gua especfica del tubo gua.

Despus de colocar el conjunto sobre la cabeza del paciente, la punta del tubo gua
se sita en el objetivo planificado. El tope del tubo gua se detiene en la gua. El
estilete ojival puede retirarse del tubo gua, verificando antes que el tubo gua est
inmvil.
7.3.3.2 Roscado del instrumento en el micromanipulador

Roque el instrumento con el tubo de tubo de posicionamiento ensamblado en la pieza
mvil del micromanipulador hasta el final del recorrido. El bloqueo se realiza mediante
el tornillo sin cabeza que sobresale de la pieza mvil del micromanipulador.

En el ejemplo, si se ha elegido correctamente el valor de ajuste del
micromanipulador, el instrumento no sobresale del tubo gua. Esta coherencia debe
verificarse antes de la ciruga. Tire del tubo gua para sacarlo y rsquelo el
instrumento, despus, bloquelo con el tornillo de la parte inferior del tubo de
direccionamiento.

[Pies de foto]

Tubo gua detenido por la gua.
80
A continuacin, mueva el instrumento hacia atrs (en el caso concreto de la
jeringuilla), el tirador del micromanipulador debe girarse siempre en la direccin
de atornillado (en el sentido de las agujas del reloj).
Para evitar errores de manipulacin, al alcanzar cada posicin, debe apretar la
contratuerca (si est colocada) en la pieza mvil del micromanipulador para
impedir el avance del instrumento.
7.3.3 Retirada del microposicionador

Para retirar la gua y el instrumento simultneamente, debe desenroscar el tornillo de
bloqueo de la pieza mvil del micromanipulador.

En el ejemplo, el tubo gua se retira con el tubo de posicionamiento en el que est
bloqueado.
7.4 Limpieza, desinfeccin y esterilizacin del microposicionador

PRECAUCIN
El microposicionador suministrado no est limpio ni esterilizado. Por tanto, es
muy importante realizar un ciclo completo de limpieza y esterilizacin antes de
utilizar el equipo por primera vez.

Todas las piezas del microposicionador han sido diseados para una limpieza manual
y esterilizacin tras su uso.
La finalidad de la limpieza manual es eliminar cualquier resto de suciedad adherido a
los instrumentos.

Direccin de atornillado o en el sentido de las agujas del reloj
81
PRECAUCIN
Utilice un bastoncillo adecuado para limpiar las guas y los tubos de
posicionamiento de instrumentos.

o duracin.

PRECAUCIN

abrasivos puede rayar la superficie de las piezas. Manipule las piezas con mucho
cuidado.
Las piezas deben aclararse en agua corriente o destilada.
Despus del aclarado, revise las piezas para comprobar que no han quedado
residuos.

El soporte de herramientas del micromanipulador, el micromanipulador y las
guas de sujecin e introduccin admiten el uso de la sosa molar del agua
destilada, pero pueden degenerarse ms rpidamente, ya que la sosa es un
producto corrosivo.

PRECAUCIN
colocar las piezas del microposicionador, se recomienda una inspeccin visual
para comprobar su buen estado (desgaste, daos, distorsin, etc). Sustituya
las piezas que se encuentren en mal estado.

Las piezas deben esterilizarse a continuacin. El protocolo de esterilizacin
recomienda una esterilizacin al vapor a 134 C durante 18 minutos.
82

Captulo 8: Mdulo endoscpico

La finalidad de este captulo es ayudar a los usuarios a utilizar este dispositivo en el
modo endoscpico. No trata de describir ningn procedimiento quirrgico concreto.
Este capitulo debe leerse y comprenderse en su totalidad antes de utilizar el
dispositivo en una operacin quirrgica.

Todo el personal involucrado en el uso y mantenimiento del sistema en el modo
endoscpico debe leer este captulo minuciosamente.
8.1 Condiciones de utilizacin de NeuroMate en el modo endoscpico.

El sistema NeuroMate en modo endoscpico debe ser utilizado nicamente por
personal formado y autorizado.

Es necesario emplear el soporte de herramientas endoscpicas facilitado y las guas
compatibles. Las guas de sujecin e introduccin han sido diseadas y validadas por
Schaerer Mayfield NeuroMate para garantizar la compatibilidad entre el vstago
endoscpico y el soporte de herramientas endoscpicas. (Consulte la Seccin 8.3.2
Soporte de herramientas endoscpicas)
8.2 Precauciones de seguridad y recomendaciones de utilizacin vinculadas a la
endoscopia

Todas las recomendaciones de seguridad de NeuroMate deben aplicarse tambin al
uso en el modo endoscpico.

Las precauciones y recomendaciones adicionales son las siguientes:

PRECAUCIN: Antes de iniciar la ciruga endoscpica, siga el procedimiento de
la funcin "Diagnsticos de NeuroMate" (consulte la Seccin 11.7 Funcin
Diagnsticos de NeuroMate). Si el robot no est ajustado con precisin, puede
sobrepasar los lmites de seguridad. En este caso, los datos registrados en
VoXim podran ser errneos.
83
PRECAUCIN: El uso de un endoscopio y el vstago correspondiente debe se
validado por Schaerer Mayfield NeuroMate para que pueda disear las guas de
sujecin e introduccin.
Por motivos de seguridad, determinados ejes del endoscopio no pueden ser
utilizados en el sistema.

PRECAUCIN:
Si el cirujano va a utilizar el mando a distancia en el modo endoscpico, debe
utilizar un pao asptico desechable especial.

PRECAUCIN:
El uso del mando a distancia en el modo endoscpico es responsabilidad
exclusiva del cirujano.
El dispositivo permite efectuar los movimientos dentro de un marco de
seguridad predefinido por el cirujano.
La definicin del nivel de seguridad es responsabilidad del cirujano (consulte el
Manual de usuario de VoXim).

PRECAUCIN:
Una colocacin incorrecta del soporte o la cabeza en el soporte, o un mal ajuste
del soporte de herramientas en NeuroMate, puede provocar movimientos de la
cabeza con consecuencias fatales.

PRECAUCIN:
Cualquier movimiento de la mesa durante la operacin quirrgica entraa
riesgos fatales.

84
PRECAUCIN: Un fallo del sistema podra alargar la duracin de la operacin
quirrgica.
Un fallo parcial del sistema puede obligar al cirujano a completar la operacin
quirrgica sin la ayuda de VoXim (consulte la Seccin 8.4.8 Apagado de
VoXim). Un fallo total del sistema podra obligar al cirujano a sujetar el
endoscopio con el brazo pasivo (consulte la Seccin 8.5 Retirada de NeuroMate
para el uso manual del endoscopio)
8.3 Componentes incluidos en el mdulo endoscpico
8.3.1 Mando endoscpico a distancia

El mando a distancia dispone de una llave de seguridad y un botn pulsador que
activa el movimiento del brazo. Est equipado con un panel frontal de botones que
permiten el movimiento del endoscpico. Estos movimientos estn centralizados en un
punto isocntrico situado en la trayectoria del instrumento (consulte el Manual del
usuario de VoXim).

Los principales movimientos son: arriba, abajo, derecha, izquierda, y avance y
retroceso del vstago endoscpico.
85
Este mando a distancia incluye una llave de tres posiciones, correspondientes a tres
modos definidos:
Posicin 0: No son posibles los movimientos en NeuroMate,
Posicin I: Modo estndar de NeuroMate,
Posicin E: Modo endoscpico de NeuroMate
8.3.2 Soporte de herramientas endoscpicas

Se compone de:
Un cuerpo principal con un bloque desmontable que permite ajustar una
gua de sujecin. Gracias a este diseo es posible retirar el soporte de
herramientas sin quitar el endoscopio y el vstago de la trayectoria actual
(consulte la Seccin 8.5 Retirada de NeuroMate para el uso manual del
endoscopio).

[Pies de foto]

Llave de seguridad (3 posiciones)

Luz de alimentacin

Luz de modo endoscpico

Luz de movimiento posible

Botones de comandos endoscpicos

Cable del mando a distancia

Botn para iniciar los movimientos

86

Una gua de sujecin del vstago endoscpico con el tornillo de
fijacin (tornillo largo):

Una gua de introduccin para guiar inicialmente el vstago
endoscpico. Esta gua se compone de dos piezas, que permiten
retirarlo (despus de roscar el vstago endoscpico en la gua de
sujecin y ponerlo en contacto con la gua de introduccin):

87

Una gua intermedia que permite utilizar las guas del soporte de
herramientas estndar con el soporte de herramientas endoscpicas:

Un patrn de pruebas para comprobar el calibrado de NeuroMate:

88

8.4 Instrucciones de utilizacin

PRECAUCIN:
Antes de utilizar el sistema, efecte una inspeccin visual para asegurarse
de que las piezas del soporte de herramientas endoscpicas y el mando a
distancia estn en buenas condiciones (desgaste, dao, distorsin).
8.4.1 Preparacin del equipo

Antes de realizar una operacin quirrgica en el modo de endoscopia, debe
realizar las comprobaciones de uso. stas incluyen equipos aspticos y no
aspticos:

- Compruebe que NeuroMate y los botones del mando a distancia funcionan
correctamente. Para hacerlo, inicie el software NMControl y elija Funcin
Diagnsticos de NeuroMate (consulte el Captulo 11: Instrucciones de
utilizacin de NMControl, Seccin 11.7: Funcin Diagnsticos de
NeuroMate).

PRECAUCIN:
Para continuar con el procedimiento, es necesario superar las pruebas de
comprobacin del sistema con las piezas de calibrado.

- Compruebe que el soporte de herramientas endoscpicas y las guas
correspondientes estn disponibles, limpias y esterilizadas.

- Compruebe que las guas de sujecin e introduccin ajustan correctamente
en el vstago endoscpico utilizado,

- Si es preciso, compruebe que la gua de perforacin y la broca son
compatibles. La gua de sujecin puede utilizarse con la broca.

- Compruebe que estn preparados los paos aspticos para el brazo y el
mando a distancia.

PRECAUCIN:
El uso de guas de sujecin e introduccin no adaptadas al vstago
endoscpico puede entraar riesgos fatales.
8.4.2 Definicin de una trayectoria endoscpica

Para la planificacin de la trayectoria y los niveles de seguridad del modo
endoscpico, consulte el Manual de usuario de VoXim.
89
PRECAUCIN
En el modo endoscpico, el mximo error del sistema equivale al error
mximo del modo de registro incrementado en 1 milmetro.
Este error adicional de un 1 milmetro se debe a un posible ajuste del
movimiento durante la exploracin endoscpica. De hecho, puede verse
una separacin entre la posicin actual del endoscopio y la planificacin
de los lmites del nivel de seguridad. Segn las especificaciones del
sistema, esta holgura mxima de de 3 milmetros para el registro
Framebased y de 4 milmetros para el registro Frameless. Es preciso tener
estos datos en cuenta durante la panificacin del nivel de seguridad de una
trayectoria endoscpica en el software VoXim.

Compruebe que la longitud de herramienta en VoXim es igual a la longitud del
vstago endoscpico.

PRECAUCIN
Asegrese de que el parmetro "Longitud de herramienta" de VoXim
corresponde a la longitud del vstago endoscpico utilizado para la
trayectoria.

La posicin del punto de introduccin de la trayectoria del endoscopio depende
del modo de introduccin de ste. De hecho, la introduccin del endoscopio en la
cabeza del paciente puede hacerse de forma manual o semiautomtica. Estos
dos modos se describen a continuacin.

Introduccin manual:
Este modo consiste en la introduccin manual del vstago endoscpico hasta
alcanzar el punto de introduccin previsto en el cerebro del paciente,
utilizando la gua de introduccin. El uso de la gua de introduccin evita el
riesgo de daos en el cerebro del paciente que podra provocar un
movimiento imprevisto del vstago endoscpico.
90
Introduccin semiautomtica:

Este modo consiste en colocar el vstago endoscpico sin introducir una gua.
El punto de introduccin definido en VoXim debe estar situado a la distancia
ms corta del punto isocntrico (igual a 1 cm). Con el vstago endoscpico
introducido en la gua de sujecin, pulse el botn "+" del mando a distancia
(consulte la Seccin 8.4.6 Cambio al modo endoscpico) mientras dirige
manualmente el vstago para realizar una penetracin controlada en el
cerebro. La penetracin puede detenerse en la posicin que desee
consultando las imgenes de posicin del vstago en la estacin de trabajo, o
consultando la distancia del vstago desde el objetivo planificado.

PRECAUCIN
Algunas trayectorias son factible en el modo clsico con NeuroMate, pero
no son factible en el modo endoscpico.

Los desplazamientos endoscpicos de las posiciones prximas al eje del robot
son imposibles de realizar por el sistema. Durante la ejecucin, se rechazarn
las trayectorias endoscpicas cuyo nivel de seguridad incluya un eje que forma
un ngulo de 7 con el eje del robot. Por tanto, debern elegirse
consecuentemente las trayectorias endoscpicas o la colocacin de la cabeza
del paciente. Las ilustraciones siguientes muestran los distintos casos:

Trayectoria del eje del robot imposible de ejecutar en el modo endoscpico:

trayectoria con un nivel de seguridad que muestra una lnea que seala un
ngulo de 7 con el eje del robot: es imposible de ejecutar en el modo
endoscpico.
91
trayectoria con un nivel de seguridad sin la lnea que seala un ngulo de 7 con
el eje del robot: puede ejecutarse en el modo endoscpico.
8.4.3 Trepanacin mediante introduccin endoscpica

La incisin puede realizarse con la ayuda del soporte del lser de NeuroMate en
la posicin de la trayectoria endoscpica. A continuacin, la trepanacin se
realiza con o sin la gua de NeuroMate.

Si se va a realizar el orificio sin la gua NeuroMate, se recomienda
encarecidamente utilizar el soporte del lser de NeuroMate para realizar un
orificio centrado en el punto de entrada de la trayectoria.
92
Si el orificio se ha a efectuar utilizando la gua de NeuroMate, coloque el robot en
la trayectoria con el soporte de herramientas endoscpicas y la gua de la broca
utilizada. A continuacin, ejecute comandos de movimientos cortos para avanzar
en la trayectoria, para aproximarse lentamente a la cabeza del paciente y evitar
las distorsiones y vibraciones de la broca durante la trepanacin.

PRECAUCIN
Una trepanacin demasiado pequea puede generar una colisin del
endoscopio en el crneo, provocando un traumatismo al paciente.
Es necesario tomar determinadas precauciones al decidir el tamao de la
trepanacin, concretamente si la trayectoria no es perpendicular a la
superficie del crneo o ste es muy grueso, o si la trepanacin no est
centrada en el punto isocntrico.

Una vez realizado el orificio, vuelva a colocar NeuroMate en la trayectoria
endoscpica.
8.4.4 Recubrimiento del mando a distancia con el pao desechable asptico

Para recubrir el mando a distancia con el pao desechable asptico, puede
obtener la ayuda de una persona que no hay sido descontaminada.

La persona descontaminada extrae el pao asptico de la bolsa esterilizada,
muestra el lado abierto a la persona sin descontaminar para que lo coloque en el
mando a distancia.

La persona descontaminada puede sujetar el mando a distancia para colocarlo
en una posicin adecuada y cerrar el pao alrededor del hilo con la banda
adhesiva. La persona sin descontaminar sujeta el extremo abierto interno del
pao y tira de l hacia abajo siguiendo el hilo, mientras la persona
descontaminada sujeta firmemente en mando a distancia en el pao. Despus
de extender el pao completamente, la persona sin contaminar puede utilizar el
adhesivo para sujetar el pao en el hilo.
8.4.5 Preparacin de los componentes endoscpicos

Para introducir el endoscopio manualmente, ensamble las piezas siguientes:

- Coloque el bloque desmontable del cuerpo del soporte de herramientas y
apriete los dos tornillos de sujecin
- Desenrosque el tornillo largo de la gua de sujecin y colquela en el soporte
de herramientas
93

- Atornille el tornillo largo en la gua de sujecin del vstago (Precaucin: no la
apriete sin estar colocado el vstago endoscpico para evitar cualquier
distorsin mecnica)
- Apriete el tornillo de bloqueo de la gua de sujecin en el soporte de
herramientas
- Coloque la gua de introduccin en la gua de sujecin, ajustando la
orientacin si fuera preciso, y apriete el tornillo largo
- Ajuste el brazo de NeuroMate con los dos tornillos de sujecin
- Introduzca el vstago endoscpico en el soporte de herramientas La gua de
introduccin dirige el vstago endoscpico al empezar Cuando el vstago
endoscpico se detiene en la gua de introduccin, sta se debe retirar Para
hacerlo, afloje el tornillo largo situado debajo de la gua de sujecin, bjela y
separe las dos piezas de la gua de introduccin para sacarlas
- A continuacin, deslice el vstago del endoscopio hacia abajo hasta llegar a
la gua de sujecin Utilice el tornillo largo para sujetar el vstago del
endoscopio

Para introducir el endoscopio de forma semiautomtica, ensamble las piezas
siguientes:

- Coloque el bloque desmontable del cuerpo del soporte de herramientas y
apriete los dos tornillos de sujecin
- Coloque la gua de sujecin en el soporte de herramientas y sujtela con el
tornillo largo a la gua del vstago
- Ajuste el brazo de NeuroMate con los dos tornillos de sujecin Compruebe
que es correcta la posicin del soporte de herramientas en el brazo de
NeuroMate
- Introduzca el vstago endoscpico en el soporte de herramientas Para
introducir el vstago endoscpico en el cerebro, debe ser correctamente
dirigido dentro de la gua de sujecin. El vstago endoscpico seguir
avanzando hasta alcanzar la gua de sujecin Utilice el tornillo largo para
sujetar el vstago del endoscopio

94
PRECAUCIN: Compruebe que el soporte de herramientas endoscpicas
est bien colocado y firmemente sujeto, tocando el brazo de NeuroMate. De
no hacerlo, la precisin de NeuroMate no est garantizada, lo que supone
un alto riesgo para el paciente.

Despus de ensamblar el endoscopio, se gira la cmara que lleva integrada para
orientarla con la imagen mostrada directamente en la ptica del endoscopio.
Puede ser necesario ajustar la rotacin durante la exploracin endoscpica,
dependiendo de los movimientos realizados por el brazo de NeuroMate. Esta
rotacin de la cmara permite mostrar los movimientos del endoscopio
realizados por los botones del panel frontal del mando a distancia cuando se
utiliza con la llave en la posicin hacia arriba.

PRECAUCIN:
Si la cmara del endoscopio no est correctamente orientada durante la
ciruga, pueden realizarse desplazamientos errneos.

PRECAUCIN:
El control de movimiento del endoscopio y sus instrumentos debe
realizarse mediante las imgenes mostradas directamente en la cmara del
endoscopio, nunca mediante imgenes regeneradas mostradas en VoXim.
8.4.6 Cambio al modo endoscpico

PRECAUCIN:
El modo endoscpico prohbe realizar determinados movimientos
importantes. Si se realizan los movimientos en este modo con el
endoscopio y el vstago montado puede incurrir en riesgos fatales.

PRECAUCIN:
Cualquiera que sea la situacin, es necesario retirar el endoscopio y el
vstago siempre que se desconecte el modo endoscpico.

Con el endoscopio y el vstago montados (siguiendo las instrucciones mostradas
en VoXim), gire la llave a la posicin E; seguidamente, NeuroMate cambia al
modo endoscpico.
95
Para realizar movimientos en el marco de seguridad, los botones de los controles
endoscpicos del panel frontal y el botn de validacin de conexin deben
pulsarse simultneamente.

Los botones "+" y "-" corresponden respectivamente a los desplazamientos de
avance y retroceso del instrumento en toda la trayectoria.

Los botones "+" y "", corresponden respectivamente a los desplazamientos
a la izquierda y a la derecha de la punta del endoscopio.

Los botones "q" y "+", corresponden respectivamente a los desplazamientos
hacia arriba y hacia abajo de la punta del endoscopio.

Los 4 botones R,7,v,N corresponden respectivamente a la
combinacin de los dos botones adyacentes.

La velocidad de los desplazamientos es lenta y no puede ser modificada.

Los desplazamientos realizados por los botones son posibles siempre que la
trayectoria actual est dentro del cono de seguridad (consulte el Manual de
usuario de VoXim).

Los desplazamientos realizados fuera del cono de seguridad no estn
autorizados y son imposibles de realizar.

PRECAUCIN:
La redefinicin sucesiva del nivel de seguridad durante la exploracin
endoscpica aumenta el nivel en el que puede incurrir el endoscopio, en
relacin al nivel de seguridad planificado inicialmente. Esto puede generar
lesiones debido a la compresin adversa del tejido.

En el modo endoscpico, las rdenes de posicionamiento estndar de
NeuroMate estn prohibidas y son imposibles de realizar (consulte la Seccin
5.10.3: Acceso a los comandos).
96

8.4.7 Desconexin del modo endoscpico

Antes de retirar el vstago endoscpico y desconectar este modo, debe dirigir el
vstago lo mximo posible mediante el botn -. El vstago no debe retirarse de
la gua de sujecin hasta que no haya sido retirado completamente del cerebro
del paciente. De lo contrario, podra producir lesiones muy graves.

PRECAUCIN
Cuando el vstago endoscpico est fuera del cerebro del paciente, retrelo
y gire la llave para desconectar el modo.
Si el vstago endoscpico no es dirigido por la gua de sujecin mientras
se encuentra en el interior del cerebro del paciente, puede provocar graves
lesiones.

La desconexin del modo endoscpico se realiza girando la llave de la posicin
"E" a la posicin "I" o "0". A continuacin, el software VoXim muestra un
mensaje solicitando al cirujano la confirmacin de que se ha retirado el
endoscopio y el vstago. (Consulte el Manual de usuario de VoXim)
8.4.8 Apagado de VoXim

En el caso de que VoXim fuera apagado accidentalmente, es posible reiniciar
el programa sin necesidad de retirar el endoscopio del soporte de herramientas.
De hecho, al seguir activado el modo endoscpico en NeuroMate, no se permite
ejecutar movimientos importantes y se mantiene el nivel de seguridad. Por tanto,
es necesario volver a cargar el mismo paciente y su registro y, a continuacin,
pasar al mdulo "Trayectoria" y seleccionar la trayectoria en curso para pasar,
finalmente, al mdulo NeuroMate.

PRECAUCIN:
Una seleccin incorrecta de la trayectoria al iniciar VoXim entraa riesgos
fatales. Si esto ocurriera, cierre VoXim inmediatamente.

Si no es posible reiniciar VoXim, es posible reanudar la exploracin
endoscpica mediante el mando a distancia, controlando los movimientos en las
imgenes del endoscopio. Una vez el robot ha salido del modo endoscpico, no
es posible continuar con la exploracin endoscpica. En ese caso, deber retirar
el endoscopio y el vstago sin esperar a que aparezca el mensaje VoXim.
Consulte la Seccin 8.5 Retirada de NeuroMate para el uso manual del
endoscopio).
97

8.5 Retirada de NeuroMate para el uso manual del endoscopio

PRECAUCIN:
En caso de fallo, el cirujano puede verse obligado el endoscopio con el
brazo pasivo.

Con el brazo pasivo, el cirujano puede retirar en cualquier momento el soporte
de herramientas del endoscopio del vstago sin perder la trayectoria actual. Para
ello, puede ajustar el brazo pasivo en el soporte de herramientas del vstago
endoscpico siguiendo estos pasos:

Paso 1: Monte el brazo pasivo en la mesa.

Paso 2: Monte el brazo pasivo en la zona de sujecin del vstago, accesible
bajo el soporte de herramientas.
98
Paso 3: Retire el bloque desmontable del soporte de herramientas.
99
Paso 4: El cuerpo principal del soporte de herramientas endoscpicas debe
ser retirado del brazo de NeuroMate.

La gua de sujecin debe permanecer en su posicin, ya que no puede
separarse del vstago. Seguidamente, el cirujano decide si debe continuar la
ciruga sin la ayuda de NeuroMate. Si lo desea, puede retirar el brazo de
NeuroMate de0020la zona de operaciones. (Consulte la Seccin 5.10.3.2:
Posicin de estacionamiento o 5.10.5 - En caso de fallo de inicializacin).

Schaerer Mayfield NeuroMate no distribuye el brazo pasivo.
8.6 Limpieza, desinfeccin y esterilizacin del mdulo endoscpico

PRECAUCIN
El soporte de herramientas endoscpicas y las guas se entregan sin
limpiar y sin esterilizar. Por tanto, es muy importante realizar un ciclo
completo de limpieza y esterilizacin antes de utilizar el equipo por primera
vez.

El soporte de herramientas endoscpicas y las guas han sido diseadas para
una limpieza manual y esterilizacin tras su uso.

La finalidad de la limpieza manual es eliminar cualquier resto de suciedad
adherido a los instrumentos.
100
PRECAUCIN
Utilice un cepillo adecuado para limpiar los orificios abiertos de la gua de
introduccin.


Esta solucin es un preparado de desinfectante de amonio cuaternario, lquido o
en encimas, especial para la limpieza de instrumentos mdico-quirrgicos, listo
para usar o diluido en agua destilada. Para utilizar el producto de limpieza, debe
seguir las instrucciones del fabricante, en especial las relativas a la
concentracin, temperaturas o duracin.

PRECAUCIN
La descontaminacin de las piezas utilizadas en cada paciente debe
realizarse en recipientes individuales.

abrasivos puede rayar la superficie de las piezas. Manipule las piezas con
mucho cuidado.
Las piezas deben aclararse en agua corriente o destilada.
Despus del aclarado, revise las piezas para comprobar que no han quedado
residuos.

La gua de sujecin e introduccin admite el uso de la sosa molar del agua
destilada, pero pueden degenerarse ms rpidamente, ya que la sosa es un
producto corrosivo.

PRECAUCIN
No hay restricciones respecto a la cantidad de usos posibles. No obstante,
al colocar las piezas del instrumento endoscpico, se recomienda una
inspeccin visual para comprobar su buen estado (desgaste, daos,
distorsin, etc). Sustituya las piezas que se encuentren en mal estado.

Seguidamente, el soporte de herramientas endoscpicas y las guas deben
esterilizarse. El protocolo de esterilizacin recomienda una esterilizacin al vapor
a 134 C durante 18 minutos.
101

Despus de retirar el pao asptico del mando endoscpico a distancia, es
posible limpiarlo (consulte la Seccin 6.1: Limpieza externa y desinfeccin del
brazo y la base de NeuroMate).
102

Captulo 9: Mantenimiento

PRECAUCIN
Es imprescindible realizar las rutinas de mantenimiento peridico de
NeuroMate descritas a continuacin para garantizar que todas las
funciones y caractersticas de NeuroMate, principalmente para verificar el
origen de posibles desgastes y fuerzas aplicadas al brazo.

nicamente el personal de servicio cualificado homologado de Schaerer
Mayfield NeuroMate o Schaerer Mayfield NeuroMate est autorizado a
realizar el mantenimiento de de NeuroMate. Tras el mantenimiento realizado en
NeuroMate, es necesario comprobar el calibrado del equipo. Cualquier labor de
mantenimiento realizada en el equipo sin autorizacin anula la garanta por
completo.

PRECAUCIN
Si no se dispone de un contrato de mantenimiento una vez vencido el plazo
de garanta, Schaerer Mayfield NeuroMate no se hace responsable de
ninguna reclamacin por mal funcionamiento del sistema.

En cada sistema NeuroMate se realizan cuatro sesiones de mantenimiento al
ao, con periodicidad trimestral. Durante las revisiones de mantenimiento
preventivo, se realizan las siguiente tareas, principalmente:

o Mantenimiento rutinario

o Mantenimiento de control

o Control de precisin

o Control de calibrado
103

Captulo 10: Informacin clnica
10.1 Indicaciones clnicas

NeuroMate ha sido diseado para asistir al cirujano en la orientacin y la
colocacin de los instrumentos quirrgicos durante el procedimiento de ciruga
estereotctica. Las coordenadas de posicin y orientacin de los instrumentos
se determinan en un sistema de tratamiento de las imgenes clnicas que se
obtienen mediante un escner CT o MRI.
10.2 Contraindicaciones clnicas

Las contraindicaciones de la ciruga estereotctica corresponden al uso de
NeuroMate en estereotaxia. No existen otras contraindicaciones sobre el uso de
NeuroMate en procedimientos estereotcticos.
10.3 Orientacin clnica general

La orientacin clnica general actual se refiere al uso de NeuroMate.
10.4 Efectos adversos

No hay efectos adversos que resaltar relacionados con el uso de NeuroMate,
siempre que se cumplan las instrucciones de utilizacin del manual.
10.5 Recomendaciones para informes mdicos

Cualquier persona que detecte que un dispositivo Schaerer Mayfield
NeuroMate:

- ha contribuido o provocado la muerte o daos graves a un paciente,
- ha funcionado incorrectamente, por lo que es posible que hay contribuido o
provocado la muerte o daos graves a un paciente,
- es responsable de un mal funcionamiento reiterado,

Debe informar a la empresa Schaerer Mayfield NeuroMate o a sus distribuidores.
104

Captulo 11: Instrucciones de utilizacin de NMcontrol
11.1 Introduccin

NMControl es un software especializado incluido en el sistema NeuroMate que
permite, mediante una interfaz grfica, realizar las tres funciones siguientes:
o Funcin Eleccin de la posicin del paciente: define en NeuroMate la
posicin del paciente, la montura o la compatibilidad de la montura utilizada y
la posicin de giro,
o Funcin Diagnsticos de NeuroMate: ejecuta las pruebas de
funcionamiento del sistema,
o Funcin NeuroMate: muestra las distintas configuraciones disponibles del
brazo para una trayectoria ordenada y el estado del robot.

Observe que la funcin Eleccin de la posicin del paciente es una funcin que
se puede activar o no durante la instalacin, a peticin del cliente. Si esta funcin
est activada, es necesario seleccionarla previamente, ya que esta seleccin de
la posicin es necesaria para el funcionamiento correcto de NeuroMate.

La funcin Diagnsticos de NeuroMate de NMControl debe ejecutarse
sistemticamente antes de cada procedimiento desde el sistema NeuroMate. De
hecho, el usuario debe realizar una serie de pruebas para garantizar el correcto
funcionamiento del sistema y la seguridad durante la ciruga.

El uso de la funcin NeuroMate de NMControl es imprescindible durante la
ciruga. Teniendo en cuenta esta valiosa ayuda, se recomienda encarecidamente
el uso de este software combinado con VoXim. Muestra informacin adicional
para la planificacin y ejecucin de la ciruga.

Esta funcin asiste al cirujano durante la planificacin de la ciruga con
NeuroMate, mostrando el entorno de la sala de operaciones en la pantalla.

Es posible representar una simulacin preoperatoria que muestra la
configuracin y la posicin del brazo de NeuroMate en la pantalla grfica de
NMControl. De este modo, el cirujano puede elegir la configuracin ptima de
NeuroMate considerando todos los sistemas e instrumentos intraoperativos
empleados en la ciruga para interactuar con el brazo.
105
Adems, los movimientos de NeuroMate se muestran en tiempo real para
obtener un seguimiento optimizado de la ciruga.
11.2 Principales especificaciones

NMControl se instala en el mismo ordenador que VoXim (consulte el Captulo
13, seccin B.2.1: Especificaciones del ordenador) mediante la interfaz RS-
232. El operario puede alternar entre los dos programas de software pulsando
simultneamente las teclas Alt y Tab, o desde la Barra de tareas de Windows.
La interfaz de usuario de NMControl muestra los distintos comandos disponibles
mediante el ratn, para una utilizacin ms sencilla.
11.3 Puesta en marcha

NMControl se inicia automticamente tras completarse la sesin de Windows. No
es posible iniciar el programa haciendo doble clic en el icono correspondiente del
escritorio de Windows.
11.4 Ventanas principales

En el prrafo siguiente se describe la ventana principal mostrada a la derecha de
la ventana grfica. En la parte izquierda de la ventana, de arriba a abajo se
muestra:
- Una barra de mens con:
o un men Programa para cerrar el software,
o un men Ayuda que permite,
simular la posicin de Estacionamiento o la Posicin de registro
de NeuroMate,
ver el estado de los paneles de ejes de NeuroMate
mostrar una descripcin grfica de los comandos del ratn que se
pueden utilizar en la ventana grfica.
consultar la versin de software instalada.
- Cuatro botones muestran las ventanas grficas con un ngulo visual
predefinido.
- A continuacin se describen los botones de las funciones disponibles.
- El parmetro de longitud de herramienta se muestra en la pantalla. Para
modificarlo, el operario puede cambiar los nmeros con un nuevo valor y
pulsar la tecla Intro.
106

11.5 Ventana grfica

En esta ventana, puede:
- Mostrar y verificar las posicin del paciente de cara al robot, dependiendo de
la seleccin realizada en la funcin "Eleccin de la posicin del paciente"
- Simular las posiciones definidas en el men "Ayuda Simulacin de
posiciones. Estas dos posiciones son las ejecutados por el robot durante las
pruebas de diagnsticos de NeuroMate.
- Mostrar la posicin de NeuroMate en tiempo real cuando est conectado
(Funcin NeuroMate)
- Simular las distintas posiciones finales del brazo propuestas por el software
de planificacin cuando se solicita una trayectoria.
- Modificar la vista 3-D
o Automticamente mediante los botones de vistas grficas
predefinidas
o manualmente:

o Rotacin: mantenga pulsado el botn principal del ratn y muvalo
para mostrar el ngulo visual que desee.
o Zoom: mantenga pulsado el botn secundario del ratn y muvalo a
la izquierda o hacia abajo para aumentar la imagen, o a la derecha o
hacia arriba para reducirla.
o Translacin: mantenga pulsada la tecla CTRL del teclado y mueva el
ratn hacia la nueva posicin que desea para la imagen.
11.6 Funcin Eleccin de la posicin del paciente

Si est instalada esta funcin, necesita facilitar a NeuroMate informacin sobre la
posicin del paciente, de lo contrario, el sistema no estar est operativo. Para
completar este paso, siga el procedimiento a continuacin:
- Haga clic en el botn Eleccin de la posicin del paciente
- Haga clic en la flecha para desplazarse por la lista de posiciones disponibles
- Seleccione la posicin que desee
- Haga clic en el botn aplicar
- Haga clic en el botn Aceptar del mensaje mostrado para confirmar la
eleccin de la posicin.
107

La posicin mostrada en la ventana grfica debe corresponder a la posicin del
paciente en la sala de operaciones. En la ventana grfica no es posible verificar
la eleccin correcta de la montura o la compatibilidad de la montura.

Si la posicin seleccionada y confirmada no es correcta, puede modificarla
haciendo clic en el botn modificar. Se muestra un mensaje para informar que
se ha seleccionado una nueva posicin. Para seleccionar la nueva posicin,
repita los pasos anteriores.
11.7 Funcin diagnsticos de NeuroMate

Esta funcin permite comprobar si el sistema NeuroMate funciona
correctamente. La funcin grfica muestra la posicin actual del brazo tras
completar las pruebas de inicio. Todas las pruebas deben completarse antes de
pasar al paciente a la sala de operaciones. La serie de pruebas consiste en
verificar:
- El sistema de freno
- Comunicacin entre NeuroMate y la estacin de trabajo
- Inicializacin del brazo del robot (si es necesario)
- Comando de Posicin de estacionamiento
- Botones del mando a distancia y el mando a distancia endoscpico
- Sistema de calibrado
- Comando de Posicin de registro

Las pruebas siguientes:

Los "botones del mando a distancia y el mando a distancia endoscpico" y "El
sistema de calibrado slo estn disponibles si est instalado el mdulo
endoscpico.
Es ms, deben ser realizadas mediante ciruga endoscpica.

Dependiendo de la versin, un proceso semiautomtico configurar la ventana
siguiente segn las respuestas del cliente.

En la ventana Diagnsticos de NeuroMate, la mayora de las pruebas se
muestran seleccionadas de forma predeterminada, no obstante, es posible
seleccionar una o varias pruebas marcando o quitando la marca de las casillas
de seleccin de cada prueba.
108
Para iniciar el procedimiento, haga clic en el botn Iniciar pruebas. El software
comprobar todas las tareas seleccionadas. En la ventana principal de la
izquierda puede ver el progreso de cada prueba. Algunas pruebas muestran
tambin mensajes especficos.

En la prueba sistema de freno, se muestra un mensaje de confirmacin en el que
es necesario hacer clic en S o No.

Dependiendo de la versin de software, durante las pruebas Posicin de
estacionamiento y Posicin de registro, el usuario deber verificar si la posicin
es correcta. A continuacin, deber hacer clic en el botn S o No. Antes de
iniciar el diagnstico, es posible simular las posiciones de Estacionamiento y
Registro en el men "Ayuda Simulacin de posiciones".

Para la prueba de los botones del mando a distancia y el mando a distancia
endoscpico, es necesario pulsar el botn correspondiente en el mensaje
mostrado (mantener pulsado el botn de confirmacin).

Para el calibrado del sistema, el patrn de prueba realizado debe ser
determinado en la base de NeuroMate, con el soporte del lser montado en el
brazo de NeuroMate. Durante la prueba, NeuroMate se coloca en la posicin
ordenada y se mantiene fijo en el objetivo del patrn de prueba con las distintas
configuraciones del brazo durante unos segundos o hasta que se responda s o
no segn la versin de software. Por cada configuracin, es necesario
asegurarse de que el lser alcanza el objetivo con la mxima precisin. En caso
contrario, la respuesta debe ser no por lo que la prueba se considera fallida.

En cada prueba, el software muestra en la columna de la derecha si la prueba ha
sido superada o no. Al completar el proceso, el resultado final muestra si es
posible utilizar NeuroMate o no.

Si no es posible utilizar el sistema, puede comprobar qu prueba ha fallado y
consultar el Captulo 12: Solucin de problemas para tratar de resolver el fallo.
A continuacin, deber repetir el procedimiento de pruebas.

Si no se soluciona el problema, pngase en contacto con Schaerer Mayfield
NeuroMate o su representante comercial.
109

11.8 Funcin NeuroMate

Esta funcin muestra el estado actual y la posicin de NeuroMate status, incluso
en movimiento. Permite mostrar y analizar las distintas configuraciones
disponibles del brazo cuando el usuario ejecuta un comando de movimiento.
Cuando el usuario ordena una trayectoria en el software de planificacin, las
distintas configuraciones del brazo se muestran inmediatamente en NMControl.
Las distintas configuraciones se muestran consecutivamente y pueden
seleccionarse haciendo clic en los nmeros correspondientes en la parte
izquierda de la ventana. NMControl no permite enviar la configuracin al robot.
Despus de hacer la seleccin en el software de planificacin, NMControl vuelve
a mostrar automticamente la posicin del brazo en tiempo real.
11.9 Cierre de NMControl

Para cerrar NMControl, seleccione el men Programa Salir o haga clic en el
botn X de la esquina superior izquierda de la ventana.
110

Captulo 12: Solucin de problemas

Problema Causa posible Solucin
La luz del
mando a
distancia
est
apagada.
El cable de
alimentacin o
NeuroMate
estn
desconectados.
Compruebe la conexin del cables (consulte el
Compruebe que est encendido el interruptor de
encendido y apagado situado en la parte posterior de
la base del equipo (consulte el Captulo 5:
Instrucciones de utilizacin).
El cable el
mando a
distancia est
mal conectado
o daado.
Compruebe que el cable est bien conectado y no
presenta seales de daos.
No se
puede
iniciar
VoXim
La llave de
hardware no
est bien
conectada al PC
Conecte correctamente la llave de hardware al puerto
paralelo o al puerto USB del PC.
El equipo
no
responde
a las
rdenes
enviadas
por
VoXim.
El sistema no
est
completamente
operativo y no
puede
comunicarse
con el
planificador de
imgenes.
NeuroMate tarda aproximadamente 3 minutos en estar
completamente operativo y establecer la comunicacin
con el planificador de imgenes.
Compruebe el cable de comunicaciones (consulte el
El sistema no se
ha inicializado.
Seleccione el comando de inicializacin del sistema en
el men de comandos (consulte el Captulo 5:
111

El sistema ha
generado un
mensaje de
error.
Seleccione el comando de inicializacin del sistema en
el men de comandos (consulte el Captulo 5:
Apague NeuroMate y vuelva a encenderlo.

112

Problema Causa posible Solucin

No se ha indicado la
posicin del paciente
- Inicie el software NMControl para definir
la posicin del paciente (consulte el
Captulo 11: Instrucciones de utilizacin
de NMControl).
NeuroMate no
se mueve.
No est activado el
botn del control
remoto para validar
los movimientos.
Gire la llave del mando a distancia para
colocarla en la posicin "I" o "E". El botn
debe estar presionado para permitir los
movimientos (consulte el Captulo 5:

El cable el mando a
distancia est mal
conectado o daado.
Compruebe que el cable est bien
conectado y no presenta seales de
daos.
Los marcadores
de imagen de
los
localizadores
no se ven
durante el
examen
No se han rellenado
con contraste las
cavidades de los
marcadores (si se
trata de un localizador
MRI).
Rellene las cpsulas con contraste
lquido, como se explica en la Seccin
5.3.3 Adquisicin de imgenes.

Los marcadores estn
fuera del campo de
visin.
Redefina el volumen de adquisicin y la
posicin del paciente, y repita la
adquisicin de imgenes.
No hay
configuracin
disponible o no
se permiten los
movimientos
Colisin con el apoyo
de semicircunferencia
o con la cabeza del
paciente.
Cambie la longitud del la herramienta y
vuelva a solicitar la misma trayectoria.
Modifique ligeramente el punto de
entrada.
Revise la posicin de la cabeza del
paciente y de NeuroMate segn se
explica en la Seccin 5.5.7 Eleccin de la
posicin del paciente.
La informacin
de la punta de
la herramienta
no se muestra
en las imgenes
2D y 3D en
VoXim
El modo de
informacin de la
punta de herramienta
no est activado
Pulse el botn de informacin de la punta
de herramienta en el software VoXim
113

Aparece el
mensaje Error
al cargar init
68 durante el
registro
Frameless
Los cables estn
conectados
correctamente en el
sensor 3D
El enchufe de la caja
del sensor 3D no est
conectado, enchufado
o encendido
Compruebe que los cables estn
conectados correctamente
Compruebe que el cable de alimentacin
de la caja est conectado correctamente.
Pulse el botn de la parte posterior del
dispositivo y compruebe que se enciende
la luz en la parte frontal de la caja

114

Captulo 13: Apndices
Apndice I: Especificaciones del sistema
A. Descripcin del sistema y caractersticas generales
A.1 Rendimiento y caractersticas generales

Precisin general del sistema:

Modo Framebased: error mximo 2 milmetros; este error contempla el error
precisin del brazo y el registro del brazo en el apoyo para la cabeza. Este valor no
contempla el error de registro del apoyo para la cabeza del paciente ni la falta de
precisin inherente de la hoja de datos de imgenes (tamao de pxeles, grosor de
secciones, deformacin de imagen, ).

Modo Frameless: error mximo de 3 milmetros entre la posicin alcanzada por el
instrumento montado en el brazo y el objetivo real (identificado en el planificador de
imgenes). Este valor no contempla la falta de precisin inherente de la hoja de
datos de imgenes (tamao de pxeles, grosor de secciones, deformacin de
imagen, ).

El brazo trabajo sobre un campo de accin cilndrico con un dimetro de 18 cm de
dimetro y una longitud de 20 cm, dirigido por el eje del robot centrado a 81 cm de la base.
NeuroMate cuenta con diversas funciones de seguridad que podran impedir la ejecucin
de determinadas trayectorias previamente planificadas.

El registro se realiza de forma independiente con la mnima intervencin del operario.

115

Tiempo necesario para realizar un registro normal: 3 minutos
Marcadores de imgenes para el registro Frameless: cuatro marcadores para
tratamiento de imgenes de CT y MR conectados a un implante seo temporal.
Informacin en tiempo real de la posicin del instrumento en la imgenes antes de
la operacin, despus de completar el registro.
Funciones de simulacin de la operacin, con un simulador grfico de las opciones
de configuracin del brazo: Software NMControl.
A.2 Funciones de seguridad
Mando a distancia para validar los movimientos del brazo.
Los marcadores de posicin del procedimiento de registro Frameless incluyen
mediciones redundantes como mecanismo doble comprobacin
Los resultados del registro facilitan al usuario una estimacin del nivel de precisin
obtenido durante el procedimiento de registro.
El soporte del lser permite al cirujano comprobar la precisin del sistema sobre
acotaciones anatmicas o referencias de imgenes.
La montura estereotctica del apoyo de la cabeza y su soporte estn firmemente
sujetos a la base de NeuroMate para evitar peligrosos movimientos imprevistos
entre el brazo robtico y la cabeza del paciente.
A.3 Compatibilidad de la sala de operaciones
El implante seo temporal que sujeta la montura de los marcadores puede
esterilizarse en autoclave, es biocompatible (menos de cinco das) y reutilizable,
diseado para una implantacin temporal mxima de das
El soporte de herramientas puede esterilizarse en autoclave
El brazo y la pieza adaptadora de la montura estereotctica o la sujecin del apoyo
para la cabeza pueden desinfectarse con izo propanol, o un producto desinfectante
similar, y un pao sin hilos.
Utilice paos aspticos desechables especiales en el brazo de NeuroMate para
crear un campo esterilizado a su alrededor.

Utilice paos aspticos desechables especiales adaptados al mando a distancia si
va a ser utilizado por un operario con vestimenta asptica.

116

A.4 Condiciones de operacin y requisitos generales
A.4.1 Requisitos ambientales

Transporte y almacenamiento

Presin: de 500 hPa a 1.600 hPa
Humedad relativa: de 10% a 95% (sin condensacin)
Temperatura: De -40 C a +70 C
Deben evitarse sacudidas y vibraciones
Brazo en posicin de estacionamiento

Funcionamiento

Presin: de 700 hPa a 1.060 hPa
Humedad relativa: de 10% a 75% (sin condensacin)
Temperatura: de +15 C a +25 C

PRECAUCIN
Los requisitos de las condiciones de uso son ms restrictivos que los
especificados en los estndares EN 60 601-1.
A.4.2 Requisitos elctricos

Fuente de alimentacin de CA: 115V o 230V (configurable durante la instalacin),
50-60Hz, consumo de potencia mximo: 750 VA
A.5 Estndares internacionales

El sistema cumple los siguientes estndares internacionales:
EN 60 601-1, (1990), Equipamiento mdico elctrico Seccin 1: Requisitos
generales de seguridad - IEC: 601-1:1988
EN 60 601-1, -1/A1-A11-A12 (1993), Equipamiento mdico elctrico Seccin
1: - Requisitos generales de seguridad, Enmiendas A1-A11-A12
EN 60 601-1-2, (2001), Equipamiento mdico elctrico Seccin 1: Requisitos
generales de seguridad - 2. Estndar colateral: Compatibilidad
electromagntica Requisitos y pruebas
117

EN 60 601-1-1, (2001), Equipamiento mdico elctrico Seccin 1: Requisitos
generales de seguridad - 1. Estndar colateral: Requisitos de seguridad para
sistemas mdicos elctricos
EN 60 601-1/A2 (1995), Equipamiento mdico elctrico Seccin 1: Requisitos
generales de seguridad , Enmiendas A2
EN 60 601-1-4, (1996), Equipamiento mdico elctrico Estndar colateral:
Sistemas mdicos elctricos programables.
EN ISO 14971, (2000), Dispositivos mdicos Aplicacin de gestin de
riesgos a dispositivos mdicos.
B. Especificaciones tcnicas

NeuroMate y sus componentes tienen una vida til de 10 aos.
No obstante, en los componentes tratados siguiendo el protocolo de limpieza con
utilizacin de sosa, esta vida til puede verse reducida por un envejecimiento
prematuro. En estos componentes, es necesario realizar una inspeccin visual
para comprobar el correcto estado de las piezas tras cada aplicacin del
protocolo. Sustituya las piezas que se encuentren en mal estado.

PRECAUCIN
Algunas piezas de NeuroMate pueden ser contaminantes para el medio
ambiente si no se reciclan correctamente.
El traslado de NeuroMate para su reciclaje debe ser realizado por Schaerer
Mayfield NeuroMate.

PRECAUCIN
Despus de su uso, deseche los paos aspticos de acuerdo a la
normativa local.
B.1 Brazo de NeuroMate
B.1.1 Caractersticas mecnicas

Brazo articulado de 4 ejes con cinco articulaciones 5 mecnicas (5 grados de
autonoma)
118

Sujecin rgida entre la pieza adaptadora de la montura estereotctica o el
apoyo para la cabeza y NeuroMate
Alcance total del brazo extendido: 1 m
Volumen de trabajo: dentro de una semiesfera de 1 m de radio
Carga til de trabajo: 5 kg mximo (1 Kg para obtener la mxima precisin)
Las piezas mecnicas han sido diseadas para soportar fuerzas hasta 70 kg
Precisin de posicionamiento del soporte de herramientas con una carga
mxima de 1Kg:
- Posicin: superior a 1 mm
- Orientacin: 0,15
Repetibilidad de colocacin del soporte de herramientas:
- Posicin: 0,15 mm
- Orientacin: 0,02
Velocidad lineal mxima: limitada a 100 mm/s
Velocidad angular mxima de cada articulacin: limitada a 0,075 rad/s
ngulos de rotacin de las articulaciones:
- Articulacin 1: 160
- Articulacin 3: 90
- Articulacin 5: 90 (donde se monta el soporte de herramientas)
B.1.2 Caractersticas elctricas
Posibilidad de accionar la articulaciones manualmente (por motivos de
seguridad)
Base de inmovilizacin del sistema en el suelo (por motivos de seguridad)
Fuente de alimentacin de CA: 115 V o 230 V (configurable durante la
instalacin)
Estructura completa conectada a una toma a tierra (incluida la montura) salvo
el sensor 3D de tipo BF
Transformador de aislamiento
Interruptor principal de ENCENDIDO/APAGADO para encender y apagar la
unidad
Mando a distancia para autorizar los movimientos conectado a la unidad por
un cable elctrico, con una llave se seguridad y un botn elctrico para
validar la alimentacin
Consumo total de energa: 400 VA
B.1.3 Caractersticas generales

Medidas mximas:
Altura: 1,75 m
Anchura: 1,5 m
119

Longitud: 1,5 m

Peso mximo:
Brazo: 30 kg
El sistema completo: 180 kg
B.1.4 Caractersticas del soporte de herramientas

El soporte de herramientas admite instrumentos cilndricos grandes mediante una gua
desmontable y un potencimetro de control adaptado al dimetro del instrumento.
Rango de dimetros de instrumentos: 0,5 a 11 mm
Valor mximo de longitud de herramienta que se debe definir en el software
VoXim para utilizar el sensor de profundidad: 160 mm
Longitud mxima del instrumento para utilizar el sensor de profundidad: 190
mm
Materiales empleados:
- Soporte de herramientas estndar: Aleacin de aluminio-cromo
anodizado 2017A o acero inoxidable
- Guas: acero inoxidable biocompatible
- Tubos de posicionamiento de herramientas: acero inoxidable y PEEK
B.1.5 Caractersticas del soporte del lser
B.2 Planificador de imgenes
Clase 3A segn el estndar EN 60825-1/1994
Potencia mxima: 1,5 mW
Longitud de onda: 633 nm

El planificador de imgenes de NeuroMate es VoXim. La comunicacin entre VoXim
y el brazo de NeuroMate se realiza mediante un enlace de comunicaciones serie
estndar RS-232.
A continuacin se incluyen las especificaciones de VoXim.
B.2.1 Especificaciones del ordenador

El planificador de imgenes se ejecuta en un PC con los siguientes requisitos
mnimos:
PC equipado con un procesador Pentium III de 1GHz
256 Mbytes de memoria RAM
6 Gbytes de espacio libre en el disco duro
Tarjeta grfica con 16 Mbytes de memoria
Unidad grabadora de CD-ROM

120

Tarjeta de red 10/100 base T para utilizar la red
Unidad de disco magneto-ptico, para la trasferencia de imgenes, si
procede
2 puertos serie RS-232
1 puerto USB
1 puerto USB (para el software de planificacin VoXim)
1 puerto paralelo Centronics (para el sensor 3-D)
Un puerto adicional (adaptado al tipo del escner) para utilizar un escner
para digitalizar radiografas cuando el mdulo de angiografa est instalado.
Sistema operativo Windows NT4.0, 2000 Pro o XP Pro
Compatibilidad con el estndar EN 60950-1, Equipos de tecnologas de
la informacin Seguridad Seccin 1: Requisito generales, editado en
abril de 2002 o posteriormente.
B.2.2 Especificaciones del software

La transferencia de datos se realiza mediante un disco magneto-ptico (MOD) o
por red. El disco MOD de 5,25 admite los siguientes formatos:
SIEMENS CT / MRI
PHILIPS MRI
GENERAL ELECTRIC formato GE68K y ODRP

La transferencia de red cumple el estndar DICOM 3.0. Para la adaptacin, es
necesaria la declaracin de conformidad de DICOM del fabricante del escner.
Representacin interna de datos
Durante la transferencia de datos, los datos del paciente se convierten a una
representacin interna. Cada seccin consta de 512 por 512 pxeles con un
volumen de datos de 8 o 12 bits. El sistema gestiona un mnimo de 255
secciones (o ms, dependiendo de la memoria del ordenador) con un grosor de
acuerdo a las siguientes especificaciones:
Distancia de seccin constante en todo el paquete de imgenes
Distancia variable de secciones
Los huecos entre secciones se rellenan con secciones vacas

La hoja de datos del paciente se identifica mediante el nombre, la fecha de
nacimiento y la fecha de adquisicin de datos.
121
Datos adicionales
Adems de los datos de imagen, se archivan los datos de planificacin (p.ej.,
trayectorias, segmentaciones, transformaciones) de cada paciente. El usuario
no puede acceder a estos datos directamente (el acceso se otorga
mediante funciones de software internas).
Rendimiento del software
Observaciones: En lnea supone un corto retardo de menos de 0,5 segundos)
General
Las funciones de software son:
Vista general de secciones para facilitar la seleccin
Ampliacin en cualquier direccin
Mejora de contraste y escala de grises
Visualizacin en lnea de cualquier seccin seleccionada

Exploracin secciones transversales (reconstruccin 2D)
Visualizacin en lnea de la exploracin de las secciones transversales
definidas por el usuario
Vistas predefinidas seleccionables por el usuario (transversal, sagital,
coronal)

Reconstruccin 3D
Reconstruccin 3D a alta velocidad en aproximadamente 40 segundos
Reconstruccin en cualquier ngulo
Ajuste del brillo y el contraste
Modo de transparencia para visualizar mltiples objetos

Segmentacin
Es posible almacenar cualquier rea o volumen seleccionado por el usuario
en una zona definida como de inters.
Las reas coloreadas se pueden seleccionar y deseleccionar
Herramientas de dibujo disponibles
Definicin de reas mediante lneas de separacin
Hasta 4 reas (incluida la predeterminada) pueden almacenarse
permanentemente
Pueden utilizarse lneas poligonales para la separacin de objetos

Planificacin
Definicin de trayectorias directamente en las imgenes (objetivos y puntos
de entrada)

122

Visualizacin de trayectorias y reconstruccin 2D y 3D
Denominacin de trayectorias

Medicin
Permite medir distancias, ngulos, reas y volmenes a partir de los datos de
las imgenes: la precisin depende del grosor de la seccin y el tamao en
pxeles de la hoja de datos.
B.2.3 Interfaz del brazo de NeuroMate

Realiza las funciones siguientes:
Todos los tipos de movimiento de NeuroMate
Puede utilizar trayectorias para localizar el brazo de NeuroMate
Es posible denominar y almacenar la posicin actual de NeuroMate
Visualizacin 2D de la punta de la herramienta dentro de los datos de imagen
(modo de seccin transversal)
Visualizacin 3D de cualquier segmentacin y herramientas
Configuracin de la longitud y el dimetro de la herramienta
B.3 Montura estereotctica y soporte de la cabeza

Para el modo operativo Framebased, Schaerer Mayfield NeuroMate ha
desarrollado una adaptacin especial para sujetar la montura estereotctica a la
base del brazo. Esta adaptacin se realiza segn las mediciones realizadas en la
montura del cliente. Para la adaptacin, se necesita el apoyo de
semicircunferencia para la cabeza y el localizador de imgenes correspondiente.
En el modo operativo Frameless, se utiliza el apoyo para la cabeza de
NeuroMate. El apoyo para la cabeza es semiarticulado, y permite colocar la
cabeza del paciente con gran latitud. El apoyo puede ser esterilizado, mientras
que los pasadores para la cabeza son de material biocompatible.
Los materiales empleados son:
- Semicircunferencia: aleacin de aluminio-cromo anodizado o acero
inoxidable
- Pasadores: acero inoxidable biocompatible
- Clip: aleacin de aluminio-cromo anodizado o acero inoxidable

123

B.4 Hardware de registro Frameless

El hardware de registro Frameless se compone de las piezas siguientes:
Un sensor 3D compuesto por
- una montura para micrfonos
- un soporte para la herramienta de ultrasonidos
- una caja electrnica para el procesamiento de seales
Dos cajas que contienen los localizadores CT y MRI
Un contenedor de esterilizacin con:
- un implante seo temporal
- un destornillador para la parte central del implante seo temporal
- tres pasadores con el destornillador correspondiente
- una broca de 3 mm de dimetro
- un anillo de tope
- una llave Allen o un destornillador de 0,9 mm de dimetro

Las especificaciones del hardware de registro son las siguientes:
B.4.1 Rendimiento y caractersticas generales

Precisin de medicin: superior a 0,75 mm
Distancia mxima entre los emisores y el detector: 50 cm
ngulo mximo entre el emisor y el detector: 90 grados
Peso mximo de los emisores y la montura: 500 g
Funciones de compensacin de temperatura para toda la gama de
funcionamiento
B.4.2 Montura de los micrfonos
Sencilla fijacin manual
Peso total de la montura con micrfonos y cables: menos de 50 g
La montura dispone de funciones de "comportamiento elstico" hasta cierto
lmite (las deformaciones no son permanentes).
B.4.3 Localizadores de imgenes e implante seo temporal

Especificaciones de los localizadores de imgenes y el implante seo temporal:
124

Tamao de las cuatro piezas visibles para las imgenes: mnimo 5 mm
Longitud del implante seo temporal: 27 mm
Peso del implante seo temporal: 10 g mximo
Material del implante seo temporal: aleacin de titanio biocompatible (TA6V)
Versiones compatibles de CT y MR
El implante seo temporal puede esterilizarse en autoclave, es biocompatible
y reutilizable, diseado para una implantacin temporal mxima de das
Peso mximo del marcador de imgenes (incluidos los marcadores): 50 g
La montura del marcador de imgenes se sujeta en el implante seo
temporal

Los localizadores CT no precisan ningn mantenimiento por parte del usuario, sin
embargo, los localizadores MRI deben rellenarse con un contraste lquido antes de
cada exploracin MRI. Los contrastes lquidos recomendados son:
Solucin de gadolinio disuelta en agua al 1%
O bien, solucin de sulfato de cobre con la composicin siguiente:
1.000 ml de agua
770 mg CuSO
4
4.5 H
2
O
B.5 Especificaciones del software NMControl

NMControl es un software especializado que permite:
enviar parmetros sobre la posicin del paciente y de la plataforma
giratoria de NeuroMate
ejecutar las pruebas de funcionamiento del sistema
mostrar las distintas configuraciones que puede adoptar el brazo de
NeuroMate para un determinado procedimiento.

Permite ampliar y cambiar los puntos de vista, para lo que requiere un PC con
las mismas especificaciones que VoXim (consulte la Seccin B.2.1:
Especificaciones del ordenador).
La comunicacin entre NMControl y el brazo de NeuroMate se realiza mediante
un enlace de comunicaciones serie estndar RS-232.
B.6 Paos aspticos para el brazo de NeuroMate

Los paos aspticos NeuroMate han sido diseados expresamente para el brazo
y el mando a distancia.
125
Utilice nicamente paos aspticos NeuroMate para las aplicaciones estreo
tcticas con NeuroMate. Los paos son distribuidos por Schaerer Mayfield
NeuroMate
B.6.1 Paos aspticos para el brazo de NeuroMate

Fabricado por:
Sodimdical
Z.I. BP 15
10380 Plancy LAbbaye
FRANCIA

Especificaciones de los paos aspticos NeuroMate (referencia 039.0005A):
Material: polietileno
Proceso de esterilizacin: esterilizacin con xido de etileno
Fecha de caducidad: 5 aos tras la fecha de esterilizacin
Embalaje: cada pao est empaquetado en una bolsa de papel esterilizado
individual para un solo uso
Unidades de venta: Caja de cartn de 25 unidades
B.6.2 Paos aspticos para el mando a distancia de NeuroMate

Fabricado por:
MTP medical technical promotion gmbh
Take-off gewerbepark 46
D-78579 Neuhausen ob eck
ALEMANIA

Especificaciones de los paos aspticos NeuroMate (referencia 039.0005A):
Proceso de esterilizacin: esterilizacin mediante radiacin gamma
Fecha de caducidad: 5 aos tras la fecha de esterilizacin

126

Embalaje: cada pao est empaquetado en una bolsa de papel
esterilizado individual para un solo uso
Unidades de venta: Caja de cartn de 5 unidades

Para ms informacin sobre disponibilidad comercial, consulte al departamento
comercial de Schaerer Mayfield NeuroMate (referencia de los productos:
039.0005 y 039.0340).
PRECAUCIN
Despus de su uso, deseche los paos aspticos de acuerdo a la
normativa local.
B.7 Especificaciones del microposicionador

El microposicionador permite utilizar una amplia variedad de instrumentos cilndricos
mediante guas y soportes de posicionamiento adaptados al dimetro de los empleados
utilizados.
Dimetro del cuerpo del instrumento: entre 0,5 y 8 mm
Dimetro del instrumento (en su parte ms afilada): entre 0,5 y 8 mm
Material empleado:
- Micromanipulador: aleacin de titano TA6V
- Guas y soportes de posicionamiento: acero inoxidable 316L
- Soporte de herramientas estndar: acero inoxidable 316L
B.8 Especificaciones del mdulo endoscpico

Las especificaciones del soporte de instrumentos permiten utilizar una amplia variedad de
endoscopios mediante guas de sujecin e introduccin adaptadas expresamente a la forma
del vstago.

Dimetro mximo de la pieza cilndrica para guiar el vstago del endoscopio: 20 mm
En las guas estndar, este dimetro debe ser de 10 mm, no obstante, es posible
adaptarlo.

Longitud mxima de la pieza cilndrica del vstago del endoscopio: 50 mm
Esta longitud mnima es aplicable cuando el cirujano sujeta el vstago del endoscopio
manualmente mediante un brazo pasivo.
127

Material empleado:
- Soporte de herramientas: Aleacin de aluminio-cromo anodizado 2017A
- Guas y soportes de posicionamiento: acero inoxidable 316L

128
Apndice II: Lista de referencias
1. Court L, Benabid AL, Hoffmann D, Robert V, Burtin S, Pittet P, Fischer J, The Clinical
Use of Multi-Modal Resources (2-D/3-D/Statistics) for Robot Assisted Functional
Neurosurgery, 4th International Conference on Medical Image Computing and
Computer Assisted Intervention - MICCAI 2000, 15-17 de octubre de 2001, Utrecht,
Pases Bajos
2. Varma TRK, Eldridge PR, Forster A, Byrne P, Use of the NeuroMate Stereotactic Robot
In A Frameless Mode For Movement Disorder Surgery, Congress of the World Society
for Stereotactic and Functional Neurosurgery, 11-14 de septiembre de 2001, Adelaida
Australia
3. Varma TRK, Eldridge PR, Forster A, Byrne P, Use of the NeuroMate Stereotactic Robot
In A Frameless Mode For Movement Disorder Surgery, British Stereotactic Surgery
Group Meeting, 10-11 de mayo de 2001, Liverpool, Reino Unido
4. Li QH, Zamorano LJ, Pandya A, K Gong J, Elkhatib E, Perez R, Diaz F, The Application
Accuracy of the NeuroMate Robot System, AANS Annual Meeting, 21-26 de abril de
2001, pp 94., Toronto, Ontario, Canad
5. Zamorano LJ, Robotics and Advanced Image Guided Neurosurgery, 5th Detroit
Neurosurgery Symposium, 3-5 de noviembre de 2000, Detroit, Michigan, EE.UU.
6. Zamorano LJ, Stereotactic Neurosurgery Using NeuroMate Robotic System, 39th
Annual Meeting of the Japan Society for Stereotactic and Functional Neurosurgery, 21-
22 de octubre de 2000, Fukuoka, Japn
7. Benabid AL, Hoffmann D, Koudsie A, Ashraf A, Gay E, Debono B, Lebas JF, La
robotisation de la NeuroChirurgie Avances et perspectives en matire de gestes
mdico-chirurgicaux assists par ordinateur, Journe GMCAO 29 de septiembre de
2000, Grenoble, Francia
8. Zamorano LJ, Pandya AK, Li QH, Pittet P, Badano F, The Kinematic Accuracy of
Surgical Robots: Accuracy Evaluation of the NeuroMate System, Congress of
Neurological Surgeons Annual Meeting, 23-28 de septiembre 2000, San Antonio,
Texas, EE.UU.
9. Zamorano LJ, Perez-de la Torre R, Elkhatib E, Pandya AK, Li QH, Clinical
Implementation of Robotic Open Neurosurgery: The Beginning of a New Era, Congress
of Neurological Surgeons Annual Meeting, 23-28 de septiembre de 2000, San Antonio,
Texas, EE.UU.

129

10. Zamorano LJ, Pandya AK, Li QH, Perez-de la Torre R, Pittet P, Badano F, Robert V,
The Clinical Use and Accuracy of he NeuroMate Robot for Open Neurosurgery, 14th
International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery CARS 2000, 28
de junio 1 de julio de 2000, San Francisco, CA, EE.UU.
11. Eldridge PR, Byrne P, Golash A, Varma TRK , Pittet P, Badano F, Nahum B, Michel JP,
Clinical usage and accuracy assessments using the ISS-NeuroMate Stereotactic
Robot, 14th International Congress on Computer Assisted Radiology and Surgery,
CARS 2000, 28 de junio 1 de julio de 2000, San Francisco, CA, EE.UU.
12. Pandya AK , Li QH, Zamorano LJ, Perez-de la Torre R, The Application Accuracy of the
NeuroMate Robot ---- A Quantitative Comparison with Frameless Infrared and Frame
Based Surgical Localization Systems 5th International Symposium on Computer
Assisted Orthopaedic Surgery, COAS USA 2000, 15-17 de junio de 2000, pp 261
Pittsburg, Pennsylvania, EE.UU.
13. Benabid AL , Hoffmann D, Ashraf A, Koudsi A, Estve F, Lebas JF, La Robotisation
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31, 1998
14. Benabid AL, Hoffmann D, Munari C, Lebas JF, Surgical Robotics in Minimal Invasive
Techniques in Neurosurgery, Concepts in Neurosurgery, vol 7 Chap 10, pp. 85-97,
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15. Benabid AL, Hoffmann D, Lebas JF Image Integrated Surgical System in Functional
Neurosurgery, 9th Asian-Australian Congress of Neurological Surgery, 5-10 de
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17. 2nd Annual International Symposium on Medical Robotics and Computer Assisted
Surgery, 4-7 de noviembre de 1995, Baltimore, Maryland EE.UU.
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Driven Robot For Stereotactic NeuroSurgery in Computer in Stereotactic Neurosurgery,
Chap 25, pp. 330-342, Kelly and Kall Eds; Blackwell Scientific Publications, Cambridge,
1992
19. Benabid AL, Hoffmann D, Lavalle S, Cinquin P, Demongeot J, Lebas JF, Danel F, Is
There Any Future For Robots In Neurosurgery? in Advances and Technical Standards
in Neurosurgery,vol 18 pp.4-45, Co Ed; Spinger Verlag, Wien, 1991
130

20. Benabid AL , Cinquin P, Lavalle S, Le bas. JF, Demongeot J, De Rouge Mont J,
Computer-Driven Robot For Stereotactic Surgery Conectad Toh CT-Scan and Magnetic
Resonance Imaging. Tecnolgica Designa and Preliminar Resulta Applied
Neurophysiology, Vol 50, pp. 153-154, 1987

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