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Desarrollo de Proyectos

Educativos utilizando

Robots Lego Mindstorms

Presenta M en C. José Manuel Romero Orta

Desarrollo de Proyectos Educativos utilizando Robots Lego Mindstorms Presenta M en C. José Manuel Romero Orta

Abril 2012

Contenido

Historia de la Robótica

Clasificación de los Robots

Robótica Educativa

Tecnología Lego Mindstorms

Ejemplo de Proyecto

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Historia de la Robótica

La robótica como hoy en día la conocemos, tiene sus orígenes hace miles de años.

Desde el principio de los tiempos, el hombre ha deseado crear

vida artificial. Se ha empeñado en dar vida a seres artificiales que le acompañen en su morada, seres que realicen sus tareas repetitivas, tareas pesadas o difíciles de realizar por un

ser humano.

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….continuación

Durante los siglos XVII y XVIII en Europa fueron construidos muñecos mecánicos muy ingeniosos que tenían algunas características de robots.

Jacques de Vauncansos construyó varios músicos de tamaño humano.

Henri Maillardert construyó una muñeca mecánica que era capaz

de hacer dibujos.

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….continuación

Hubo otras invenciones mecánicas durante la revolución industrial, creadas por mentes de igual genio, muchas de las cuales estaban dirigidas al sector de la producción textil:

La hiladora giratoria de Hargreaves (1770).

La hiladora mecánica de Crompton (1779).

El telar mecánico de Cartwright (1785).

El telar de Jacquard (1801).

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….continuación

La palabra Robot fue utilizada por primera vez en el año de 1921 por el escritor checo Karel Capek (1890-1938) en su obra Rossum´s Universal Robot (R.U.R) presentada en el

teatro nacional de Praga.

Su origen es la palabra eslava robota, que se refiere al trabajo realizado de manera forzada.

…continuación

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Pero fue el escritor americano de origen ruso Isaac Asimov (1920-1992) quien dio mayor impulso a la palabra robot.

En 1945 publicó en la revista Galaxy Science Fiction, en la

que define por primera vez las tres leyes de la robótica :

…continuación

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Un robot no puede perjudicar a un ser humano, ni con su inacción, permitir que un ser humano sufra daño.

Un robot a de obedecer las órdenes recibidas de un ser

humano, excepto si tales órdenes entran en conflicto con la primera ley.

Un robot debe de proteger su propia existencia mientras tal protección no entre en conflicto con la primera o segunda ley.

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…continuación

Actualmente, la mayoría de la sociedad asocia la palabra robot con cualquier máquina hecha por el hombre que desarrolle el trabajo y tareas pertenecientes a los humanos.

Para la Asociación Japonesa de Robótica Industrial (JIRA), los robots son dispositivos capaces de moverse de modo flexible análogo al que poseen los organismos vivos, con o sin funciones intelectuales, permitiendo operaciones en respuesta a las órdenes humanas.

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…continuación

Para el Instituto de Robótica de América (RIA), un robot industrial es un manipulador multifuncional y reprogramable diseñado para desplazar materiales, componentes,

herramientas o dispositivos especializados por medio de

movimientos programados variables con el fin de realizar tareas diversas.

Contenido

Historia de la Robótica

Contenido  Historia de la Robótica  Clasificación de los Robots  Robótica Educativa  Tecnología
 Clasificación de los Robots
 Clasificación de los Robots

Robótica Educativa

Tecnología Lego Mindstorms

Ejemplo de Proyecto

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Clasificación de los Robots

Los robots han sido clasificados de acuerdo a :

Su generación

Su nivel de inteligencia

Su nivel de control

Su nivel de lenguaje de programación.

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Clasificación por generaciones

La generación de un robot se determina por el orden histórico de desarrollos en la robótica. Cinco generaciones son

normalmente asignadas a los robots industriales.

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Clasificación por generaciones

1º Generación: El sistema de control está basado en la “paradas fijas” mecánicamente. Como ejemplo de esta primera

etapa están los mecanismos de relojería que mueven las cajas

musicales o los juguetes de cuerda.

ejemplo de esta primera etapa están los mecanismos de relojería que mueven las cajas musicales o

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Clasificación por generaciones

2º Generación: El movimiento se controla a través de una secuencia numérica almacenada en disco o cinta magnética. Por regla general, este tipo de robots se utiliza en la industria

automotriz y son de gran tamaño.

o cinta magnética. Por regla general, este tipo de robots se utiliza en la industria automotriz

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Clasificación por generaciones

3º Generación: Utilizan las computadoras para su control y tienen cierta percepción de su entorno a través del uso de sensores. Con esta generación se inicia la era de los robots

inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para

escribir los programas de control.

inicia la era de los robots inteligentes y aparecen los lenguajes de programación para escribir los

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Clasificación por generaciones

4º Generación: Se trata de robots altamente inteligentes con más y mejores extensiones sensoriales, para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan

conceptos “modélicos” de conducta.

para entender sus acciones y captar el mundo que los rodea. Incorporan conceptos “modélicos” de conducta.

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Clasificación por generaciones

5º Generación: Actualmente en desarrollo. Esta nueva generación de robots basará su acción principalmente en modelos conductuales establecidos.

en desarrollo. Esta nueva generación de robots basará su acción principalmente en modelos conductuales establecidos.

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Clasificación por nivel de inteligencia

1.- Dispositivos de manejo manual, controlados por una persona.

2.- Robots de secuencia arreglada.

3.- Robots de secuencia variable, donde un operador puede modificar la

secuencia fácilmente.

4.- Robots regeneradores, donde el operador humano conduce el robot a través de la tarea.

5.- Robots de control numérico, donde el operador alimenta la programación del movimiento, hasta que se enseñe manualmente la tarea.

6.- Robots inteligentes, los cuales pueden entender e interactuar con cambios en el medio ambiente.

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Clasificación por nivel de control

1.- Nivel de IA, donde el programa aceptará un comando como "levantar el producto" y descomponerlo dentro de una secuencia de comandos de bajo nivel basados en un modelo estratégico de las tareas.

2.- Nivel de modo de control, donde los movimientos del sistema son modelados, para lo que se incluye la interacción dinámica entre los diferentes mecanismos, trayectorias planeadas, y los puntos de asignación seleccionados.

3.- Niveles de servosistemas, donde los actuadores controlan los parámetros de los mecanismos con el uso de una retroalimentación

interna de los datos obtenidos por los sensores, y la ruta es modificada

sobre la base de los datos que se obtienen de sensores externos.

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Clasificación por nivel de lenguaje de

programación

1.- Sistemas guiados, en el cual el usuario conduce el robot a través de los movimientos a ser realizados.

2.- Sistemas de programación de nivel-robot, en los cuales el usuario escribe un programa de computadora al especificar el movimiento y el sensado.

3.- Sistemas de programación de nivel-tarea, en el cual el usuario especifica la operación por sus acciones sobre los objetos que el robot manipula.

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Historia de la Robótica

Clasificación de los Robots

Historia de la Robótica  Clasificación de los Robots  Robótica Educativa  Tecnología Lego Mindstorms
 Robótica Educativa 
 Robótica Educativa

Tecnología Lego Mindstorms

Ejemplo de Proyecto

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Robótica Educativa

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Es una disciplina que tiene por finalidad fomentar un ambiente de aprendizaje innovador para los estudiantes, donde ellos pueden diseñar, desarrollar, programar pequeños robots educativos y poner en práctica diferentes proyectos que le permiten resolver problemas prácticos y le facilita al mismo tiempo, cierto aprendizaje.

continuación

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El diseño, desarrollo y programación de robots es hoy en día una tarea relativamente sencilla que debe de incorporarse en las aulas

desde los primeros niveles de la escolarización.

Los estudiantes que participan en estos ambientes de aprendizajes presentan logros tales como:

Desarrollan estrategias para la solución de problemas. Utilizan el método científico par probar y general nuevas hipótesis sobre la solución, de manera experimental y natural.

continuación

Construyen

un

vocabulario

técnico

relacionado

con

tecnologías y construyen

significado de cada objeto que manipulan.

sus

propias

concepciones

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las

nuevas

del

acerca

A si mismo, desarrollar la capacidad de trabajo colaborativo; educarlos para que puedan trabajar en equipos y tomar decisiones, aclarando, discutiendo y respetando las ideas de los demás.

continuación

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El uso de la robótica educativa en el ámbito curricular de la enseñanza es una exigencia de los nuevos

tiempos, tanto para complementarlo, como para

potenciar un modelo de enseñanza aprendizaje más activo y dinámico.

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Historia de la Robótica

Clasificación de los Robots

Robótica Educativa

 Clasificación de los Robots  Robótica Educativa  Tecnología Lego Mindstorms  Ejemplo de Proyecto
 Tecnología Lego Mindstorms 
 Tecnología Lego Mindstorms

Ejemplo de Proyecto

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Tecnología Lego Mindstorms

¿Qué es LEGO-Mindstorms?

Imagina poder construir un robot completo, con sensores, motores, engranajes, reductoras, estructuras, poder programarlo y configurarlo, y todo sin soldar, grapinar,

taladrar, pegar o taladrar tornillos. Pues eso es LEGO-

Mindstorms, una forma fácil y sencilla de aprender robótica y construir tu propio robot.

continuación

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Lego Mindstorms fue uno de los resultados de la fructífera colaboración entre Lego y el MIT.

El fruto de esta colaboración

fue el desarrollo del MIT

Programmable Brick (Ladrillo programable).

Lego y el MIT.  El fruto de esta colaboración fue el desarrollo del MIT Programmable
Lego y el MIT.  El fruto de esta colaboración fue el desarrollo del MIT Programmable
Lego y el MIT.  El fruto de esta colaboración fue el desarrollo del MIT Programmable

continuación

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Desde nuestro punto de vista los componentes más

importantes de Lego Mindstorms NXT son la Unidad de

Control basada en microcontrolador, los sensores electrónicos y los actuadores.

de Lego Mindstorms NXT son la Unidad de Control basada en microcontrolador, los sensores electrónicos y
de Lego Mindstorms NXT son la Unidad de Control basada en microcontrolador, los sensores electrónicos y

continuación

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La unidad de control, definida como ladrillo inteligente NXT, es

el cerebro de los robots Mindstorms.

inteligente NXT, es el cerebro de los robots Mindstorms. Características Principales: • Microcontrolador ARM7 de
inteligente NXT, es el cerebro de los robots Mindstorms. Características Principales: • Microcontrolador ARM7 de

Características Principales:

Microcontrolador ARM7 de 32 bits

256 Kb de memoria Flash

64 Kb de RAM externa

Conexión Bluetooth y USB

Capacidad para conectar distintos sensores

Capacidad de conectar tres motores

continuación

Sensor de Tacto
Sensor de Tacto

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Este sensor aporta al robot el sentido del tacto. Su funcionamiento consiste en detectar cuando éste está siendo pulsado y cuando no.

al robot el sentido del tacto. Su funcionamiento consiste en detectar cuando éste está siendo pulsado
al robot el sentido del tacto. Su funcionamiento consiste en detectar cuando éste está siendo pulsado

continuación

Sensor Ultrasónico
Sensor Ultrasónico

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Proporciona al robot un sentido de visión. El sensor emite un sonido y mide el tiempo que la señal tarda en regresar, para luego calcular la distancia, a la cual se encuentra el objeto u obstáculo

la distancia, a la cual se encuentra el objeto u obstáculo Características Principales: • Rango de
la distancia, a la cual se encuentra el objeto u obstáculo Características Principales: • Rango de

Características Principales:

Rango de 0 a 255 cm

Presición de +/- 3 cm.

continuación

Sensor de Luz
Sensor de Luz

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Este sensor le permite a nuestro robot distinguir entre luz y obscuridad, midiendo la intensidad de la luz le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro.

le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro. Características Principales: Da una lectura desde
le permite a nuestro robot "ver" en blanco y negro. Características Principales: Da una lectura desde

Características Principales:

Da una lectura desde 0 (completa a

obscuridad) hasta 100 (muy

brillante).

continuación

Sensor de Sonido
Sensor de Sonido

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Este sensor lee el sonido ambiental y nos regresa una medida de 0 a 100%. Podemos configurarlo para que lea Decibeles o Decibeles Ajustados.

configurarlo para que lea Decibeles o Decibeles Ajustados. Características Principales: 4-5% Una casa silenciosa.
configurarlo para que lea Decibeles o Decibeles Ajustados. Características Principales: 4-5% Una casa silenciosa.

Características Principales:

4-5% Una casa silenciosa.

5-10% Alguien hablando lejos.

10-30% Es una conversación cerca del sensor o música en un volumen normal. 30-100% Gente gritando o música a

volumen alto.

continuación

Motor o Actuador
Motor o Actuador

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Todo Kit Mindstorms contiene 3 motores de corriente continua que incorporan sensores de rotación con una precisión de +/- 1 grado.

sensores de rotación con una precisión de +/- 1 grado. Características Principales: No requieren requisitos de
sensores de rotación con una precisión de +/- 1 grado. Características Principales: No requieren requisitos de

Características Principales:

No requieren requisitos de

su

instalación

para

funcionalidad.

continuación

Ventajas de Lego Mindstorms
Ventajas de Lego Mindstorms

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Fácil de montar y desmontar, no es necesario usar soldadura, ni tornillo. Todo lo que se arma se puede

desarmar rápidamente. Además, eso permite usar las piezas

en múltiples diseños distintos.

Muy extendido por todo el mundo, lo que permite encontrar gran cantidad de información e ideas por Internet, diseños, soluciones, participar en foros, competiciones.

No es un pack cerrado, es decir, se puede comprar más ampliaciones de lego, adquirir piezas deterioradas o perdidas, o añadir piezas echas manualmente, como por ejemplo, sensores o motores, e incluso circuitos neumáticos.

continuación

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Ventajas de Lego Mindstorms
Ventajas de Lego Mindstorms

Múltiples posibilidades y lenguajes de programación, desde el nivel más básico e intuitivo, como el Robolab, asi como el uso de lenguajes conocidos como C, Java, Phyton, Visual Basic.

Es escalable, es decir, que a partir de un material básico hay opciones de ampliación.

Muy indicado para entornos educativos, desde colegios a universidades, pues se puede aprender de forma fácil tanto mecánica como electrónica.

continuación

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Desventajas de Lego Mindstorms
Desventajas de Lego Mindstorms

La principal desventaja de LEGO es su estructura. Está formada por bloques de LEGO, que se unen por simple

presión. Cierto que se pueden añadir elementos de refuerzo

y sujeción, pero para diseños exigentes, no es recomendable. Golpes, caídas, pueden debilitar rápidamente la estructura, llegando a desarmar el robot.

No se pueden construir estructuras circulares, pues todas las piezas y ladridos de LEGO son rectangulares.

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Historia de la Robótica

Clasificación de los Robots

Robótica Educativa

Tecnología Lego Mindstorms

 Ejemplo de Proyecto
 Ejemplo de Proyecto
 Clasificación de los Robots  Robótica Educativa  Tecnología Lego Mindstorms  Ejemplo de Proyecto

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Ejemplo de Proyecto

Resolver el problema de localización de un sistema multi-robot utilizando técnicas de visión por computadora que nos permitan saber dónde está el robot y poder corregir las trayectorias que este debe de seguir.

por computadora que nos permitan saber dónde está el robot y poder corregir las trayectorias que

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…. continuación

Características:

Tecnología LEGO Mindstorms NXT .

Una Estructura Organizacional Centralizada.

Tipos de Unidades Homogéneas.

Mecanismo de Locomoción por ruedas

Comunicación a través de Bluetooth

Localización a través de Cámara

…. continuación

Metodología de Solución:

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1. Construir el mapa delimitando el entorno de cada objeto.

2. Identificar los robots dentro de la escena a través de marcas visuales invariantes en cuanto a rotación, escala y parcialmente a la luz.

3. Desarrollar un procedimiento para establecer la comunicación entre la computadora y el sistema multi-robot a través de bluetooth

4. Utilizar técnicas de visión para la navegación de los robots.

5. Planeación de la trayectoria en base a la posición de los robots y el

objeto meta, utilizando un algoritmo de enrutamiento.

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GRACIAS POR SU

ATENCION