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Aunque a todos les est permitido pensar, muchos se lo ahorran.

a Curts Goetx En teor no existe diferencia entre teor y prctica; en la prctica s la hay. a, a a a Jan L.A. van de Snepscheut

ndice general I

1. FUNDAMENTOS Y OBJETIVOS DEL PROYECTO 1.1. Introduccin o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

1 1 2 5 5 8 9 10 11 12 12 14 16 27 27 29 33 33 35 42

1.2. Objetivos del proyecto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO 2.1. Introduccin o . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

2.2. Tuber . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . as 2.3. Instalacin elctrica . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o e 2.3.1. Instalacin existente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3.2. L neas de distribucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.4. Instrumentacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.4.1. Sensores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4.2. Actuadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.5. Cuadro de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES 3.1. Comparacin de WinPAC y WinCon . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.2. Montaje de WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Sistema de control WP-8849. Comunicaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.1. Descripcin y estructura de los sistemas de control distribuido . . . . . . o 3.3.2. Arquitectura del WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3.3. Conguracin del WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o i

3.4. Problema con la licencia instalada en CEView . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.4.2. Licencia mal instalada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4.3. Solucin del problema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA 4.1. Programacin del SCADA para la aplicacin objeto de control . . . . . . . . . . o o 4.1.1. Diagrama de bloques en el proceso en lazo cerrado . . . . . . . . . . . . . 4.1.2. Diagrama de bloques en el proceso en lazo abierto . . . . . . . . . . . . . 4.1.3. Controladores elegidos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin . . . o 4.2.1. Database . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.2. Graphics . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

49 49 50 51

55 56 56 58 58 59 60 66 75 91 93 93 94 96 98 99

4.2.3. Tasks . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2.4. Comm . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Comunicacin con IWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.1. Comunicacin PC con WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.2. Conguracin de los drivers de comunicacin de las E/S . . . . . . . . . . o o 4.3.3. Conguracin de los drivers de la planta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.3.4. Descarga de las aplicaciones en el WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3.5. Ejecucin de la aplicacin en el WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o

4.4. Conguracin de las tarjetas de E/S del controlador WP-8849 . . . . . . . . . . . 102 o 4.4.1. Entradas analgicas I-8017H (tensin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 102 o o 4.4.2. Salidas analgicas I-8024 (tensin) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 o o 4.5. Tratamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 y WP8849 109

5.1. Clculo del punto de funcionamiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 109 a 5.1.1. Capacidad de recuperacin del equipo de fr . . . . . . . . . . . . . . . . 109 o o 5.1.2. Rango de funcionamiento de la bomba G 02 . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 ii

5.1.3. Rango de funcionamiento de la bomba G 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . 111 5.1.4. Periodo de muestreo de las variables . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.2. Identicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 114 o 5.2.1. Identicacin de la funcin de transferencia de G 02 . . . . . . . . . . . . 114 o o 5.2.2. Identicacin de la funcin de transferencia de G 03 . . . . . . . . . . . . 117 o o 5.3. Control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 5.3.1. Introduccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 o 5.3.2. Sintonizacin de los lazos de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 119 o 5.3.3. Regulador PID y control de los ujos mediante Matlab . . . . . . . . . . . 121 5.3.4. Discretizacin de los valores del PID continuo . . . . . . . . . . . . . . . . 123 o 5.3.5. Regulador PID y control los ujos en la planta piloto . . . . . . . . . . . 125

5.4. Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.4.1. Caso 1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 128 5.4.2. Caso 2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 5.4.3. Caso 3 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 5.4.4. Caso 4 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 5.4.5. Caso 5 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 5.5. Rango de funcionamiento de la bomba G 02 mediante WP-8849 . . . . . . . . . . 141 5.6. Rango de funcionamiento de la bomba G 03 mediante WP-8849 . . . . . . . . . . 142 5.7. Control automtico del ujos mediante WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . 143 a 5.7.1. Programacin de una nueva rutina de control . . . . . . . . . . . . . . . . 145 o 5.7.2. Revisin minuciosa del hardware . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 146 o 5.7.3. Programacin del algoritmo de control mediante VBScript . . . . . . . . . 146 o 5.7.4. Reduccin al m o nimo de un lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 5.7.5. Servicio tcnico de IC PDAS e IWS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 148 e 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS 151

6.1. Conclusiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 151 6.2. Trabajos futuros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 152 ANEXOS A. PROBLEMAS ENCONTRADOS Y SU SOLUCION iii 159 159

B. ESPECIFICACIONES TECNICAS WP-8849 C. PLANO DE CONEXIONES DEL WP-8849

163 165

iv

Lista de Figuras

1.1. Planta piloto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.1. Diagrama P&I de la l nea de refrigeracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.2. Esquema Depsito D 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.3. Esquema Intercambiador de calor E 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.4. Esquema Equipo de refrigeracin E 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.5. Esquema Reactor C 01. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.6. Distribucin de tuber en la l o as nea de agua fr a. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.7. Latiguillos martipres. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.8. Conexin rpida hembra 1/2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 2.9. Cuadros con tomas de corriente 400/230V. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.10. Distribucin del circuito de fuerza. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.11. Distribucin del circuito de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.12. Variador de frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.13. Diagrama de bloques del variador de frecuencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.14. Esquema de distribucin del armario de control de variadores. . . . . . . . . . . . o 2.15. Cuadro de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.16. Distribucin del cuadro de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.17. Cuadro de Polister de Pared,Grado de Estanquiedad IP65. . . . . . . . . . . . . e 2.18. Carril DIN. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.19. Fuente de alimentacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.20. Cable de cobre trenzado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . v

4 6 6 7 7 8 9 9 10 11 11 12 15 15 16 17 18 18 19 19 19

2.21. Magmetotrmico. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e 2.22. Regletero KOBAN DB12112. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.23. Zcalos 95.03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.24. Micro-rel. e . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

19 20 20 20 21 21 22 23 23 24 24 25 28 29 30 34 36 37 38 39 40 40 40 41 42 42 43 43 45 46 46

2.25. Placa acople rel-zcalo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . e o 2.26. Esquema de conexin de los variadores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.27. Esquema de conexin de los caudal o metros. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2.28. Esquema de conexin del sensor de presin diferencial. . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.29. Esquema de conexin de las sondas PT100 en corriente. . . . . . . . . . . . . . . o 2.30. Esquema de conexin de las sondas PT100 en tensin. . . . . . . . . . . . . . . . o o 2.31. Esquema de conexin de los tiristores. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 2.32. Esquema de conexin de las vlvulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 3.1. Sistema de control WP-8x4x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Sistema de control W-8x3x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.3. Modos de funcionamiento del WP-8849. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.4. Estructura de una red industrial. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.5. Estructura del sistema de control WP-8849 de la planta piloto. . . . . . . . . . . 3.6. Unidad Central de control de WinPAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.7. Mdulo I-8017H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.8. Asignacin del Mdulo I-8017H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.9. Estructura interna del Mdulo I-8017H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.10. Conexionado del Mdulo I-8017H. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.11. Mdulo I-8024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.12. Asignacin del Mdulo I-8024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 3.13. Estructura interna del Mdulo I-8024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.14. Conexionado del Mdulo I-8024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.15. Estructura interna del Mdulo I-8024. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.16. Conguracin de la red de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 3.17. Ventana de WinPAC Utility System Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.18. Ventana de WinPAC Utility Ethernet Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.19. Ventana de WinPAC Utility FTP Setting. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . vi

3.20. Ventana de WinPAC Utility System Information. . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.21. Ventana de WinPAC Utility Auto Execution. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.22. Ventana de WinPAC Utility Multi-serial Port Wizard. . . . . . . . . . . . . . . 3.23. Ventana de WinPAC Utility System Memory Setting. . . . . . . . . . . . . . . . 3.24. Ventana de WinPAC Utility Backplane Compatibility. . . . . . . . . . . . . . . 3.25. Problema con la licencia instalada en CEView. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.26. Remot agent. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.27. Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.28. Licencia. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.29. Pegatina con es Site Code y Site Key original del PAC. . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Diagrama de bloques de nivel en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Diagrama de bloques de ujo en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Diagrama de bloques de temperatura en lazo cerrado. . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Diagrama de bloques de nivel en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Diagrama de bloques de ujo en lazo abierto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Entorno de programacin de Indusoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.7. Men Database. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.8. Tags creadas por el programador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.9. Clases creadas por el programador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.10. Tags del sistema de Idusoft. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.11. Men Graphics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.12. Pantalla Main. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.13. Pantalla Frequency Variator. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.14. Pantalla Control temperature. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.15. Pantalla Control level. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.16. Pantalla Alarms. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.17. Pantalla Graphics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.18. Pantalla History graphics. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.19. Pantalla PIDs. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.20. Pantalla Help. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.21. Librer con diferentes tipos de bombas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a vii

47 48 48 49 50 51 52 52 53 53 56 57 57 58 58 60 61 61 66 67 68 69 70 71 72 73 74 75 76 77 78

4.22. Librer con diferentes tipos de vlvulas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a a 4.23. Men Tasks. u . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .

79 79 80 80 81 82 83 84 84 85 85 86 87 87 88 89 89 90 91 91 92 93 93 94 94 95 95 96 97 98 98 99

4.24. Entorno de programacin de alarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.25. Entorno de conguracin de los datos para obtener los grcos. . . . . . . . . . . o a 4.26. Entorno de programacin de rutinas matemticas. . . . . . . . . . . . . . . . . . o a 4.27. Entorno de conguracin de los eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.28. Conguracin del evento producido para almacenar los histricos de grcos. . . o o a 4.29. Rutina de conversiones y calibracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.30. Rutina Marcha/Paro de la planta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.31. Rutina de salida del programa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.32. Control manual del ujo de la bomba G 02 (variador). . . . . . . . . . . . . . . . 4.33. Control automtico del ujo de la bomba G 02 (variador). . . . . . . . . . . . . . a 4.34. Control manual del ujo de la bomba G 03 (variador). . . . . . . . . . . . . . . . 4.35. Control automtico del ujo de la bomba G 03 (variador). . . . . . . . . . . . . . a 4.36. Control automtico de la temperatura de la l a nea de agua fr . . . . . . . . . . . a. 4.37. Control automtico de la valvula Valvula frio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.38. Control automtico de la valvula Valvula reactor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.39. Control automtico de la valvula Valvula V5. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.40. Control de la temperatura del reactor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.41. Control del agitator G 04. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.42. Men Comm. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.43. Ventanas de depuracin 1. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.44. Ventanas de depuracin 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.45. Ventana de Indusoft para la comunicacin con WinPAC. . . . . . . . . . . . . . . o 4.46. Submen Drivers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . u 4.47. Ventana de seleccin de los drivers. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.48. Subcarpeta DCON. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.49. Ventana de conguracin de las E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o 4.50. Conguracin de las Entradas Analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 4.51. Conguracin de las Salidas Analgicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . o o 4.52. Ventana de dilogo de CEServer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . a 4.53. Ventana Setup. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . viii

4.54. Ventana de Indusoft para la comunicacin con WP-8849. . . . . . . . . . . . . . o

99

4.55. Ventana de Indusoft para descargar la aplicacin en WP-8849. . . . . . . . . . . 100 o 4.56. Ventana de ejecucin de aplicaciones en WinPAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 100 o 4.57. Ubicacin del ejecutable CEServer. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 o 4.58. Ventana de ejecucin de aplicaciones en WinPAC. . . . . . . . . . . . . . . . . . 101 o 4.59. Ventana de WinPAC para guardar los cambios efectuados en WP-8849. . . . . . 102 4.60. L nea de refrigeracin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 103 o 4.61. Importando datos a Excel. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.62. Importando datos a Excel(paso 1 de 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 105 4.63. Importando datos a Excel(paso 2 de 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.64. Importando datos a Excel(paso 3 de 3). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 4.65. Conguracin avanzada de importacin de textos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 106 o o 5.2. Capacidad de recuperacin del equipo de fr o o. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5.1. Variables que inuyen en el experimento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 110 5.3. Rango de funcionamiento de la bomba G 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.4. Rango de funcionamiento de la bomba G 03 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 112 5.5. Periodo de muestreo de las variables. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 113 5.6. Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 02(1). . . . . . . . . 115 o o 5.7. Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 02 (2). . . . . . . . . 116 o o 5.8. Funcin de transferencia de G 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 116 o 5.9. Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 03 (1). . . . . . . . . 117 o o 5.10. Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 03 (2). . . . . . . . . 118 o o 5.11. Lazo de control para el caudal de la bomba G 02. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 121 5.12. Respuesta ante entrada escaln unitario de la bomba G 02. . . . . . . . . . . . . 122 o 5.13. Lazo de control para el caudal de la bomba G 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . . 122 5.14. Respuesta ante entrada escaln de la bomba G 03. . . . . . . . . . . . . . . . . . 123 o 5.15. Control automtico del ujo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 125 a 5.16. Mejora en el control automtico del ujo 2. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 126 a 5.17. Control automtico del ujo 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127 a 5.18. Mejora en el control automtico del ujo 3. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 129 a 5.19. Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (1). . . . . . . . . . . . . . . . 130 ix

5.20. Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos(1). . . . 130 o o 5.21. Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (2). . . . . . . . . . . . . . . . 132 5.22. Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (2). . . . 133 o o 5.23. Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (3). . . . . . . . . . . . . . . . 135 5.24. Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (3). . . . 135 o o 5.25. Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (4). . . . . . . . . . . . . . . . 137 5.26. Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (4). . . . 137 o o 5.27. Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (5). . . . . . . . . . . . . . . . 139 5.28. Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (5). . . . 140 o o 5.29. Experimento de ujo 2 en lazo abierto con WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . 142 5.30. Experimento de ujo 3 en lazo abierto con WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . 143 5.31. Experimento de control de los ujos con WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 5.32. Accin del PI con WP-8849 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 144 o 5.33. Rutina de control del sistema W-8731 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.34. Rutina de control alternativa a la rutina de W-8731 . . . . . . . . . . . . . . . . 145 5.35. Aplicacin sensilla que simula un lazo de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . 149 o

Lista de Tablas

2.1. Seales que intervienen en el proceso de control. . . . . . . . . . . . . . . . . . . n 3.1. Caracter sticas de WP-8x4x y de W-8x3x. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3.2. Modos de trabajo de WP-8849. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.1. Tags empleadas en el SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.2. Tags empleadas en el SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.3. Tags empleadas en el SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.4. Tags empleadas en el SCADA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.5. Clases CAlarmas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.6. Clases CGracos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4.7. System tags. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5.1. Rango de operacin de las bombas G 02 y G 03. o

22 30 31 62 63 64 65 65 66 67

. . . . . . . . . . . . . . . . . . 114

5.2. Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 1) . . . . . . . . . . . . . . . . . 131 o 5.3. Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 2) . . . . . . . . . . . . . . . . . 134 o 5.4. Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 3) . . . . . . . . . . . . . . . . . 136 o 5.5. Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 4) . . . . . . . . . . . . . . . . . 138 o 5.6. Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 5) . . . . . . . . . . . . . . . . . 140 o

xi

Captulo

FUNDAMENTOS Y OBJETIVOS DEL PROYECTO


1.1. Introduccin o

En el departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica se ha realizado el diseo, consa a n truccin, puesta en marcha y control de una maqueta de una planta piloto (Figura 1.1). Dichos o trabajos se han llevado a cabo en diversos proyectos realizados con anterioridad. El presente proyecto pretende la migracin del sistema de control WinCON (W-8731) a un o sistema de control WinPAC 1 (WP-8849) y la actualizacin y mejora del SCADA existente para o realizar el posterior control de la l nea fr a. Por otro lado, se llevar a cabo la regulacin automtica de toda la l a o a nea de refrigeracin o de la camisa del reactor de la planta piloto, mediante un sistema SCADA empotrado en WP8849. Para este n, se pondrn en funcionamiento los sensores, actuadores necesarios as como a la puesta en funcionamiento del propio sistema de control para conseguir los objetivos que se pretenden. El planteamiento del presente proyecto se enmarca dentro de un proyecto general de diseo, n montaje y puesta en marcha de una planta piloto y se apoya en los siguientes trabajos anteriores: Desarrollo del sistema de adquisicin de datos y control de supervisin, SCADA, encaro o gado de la creacin de un SCADA general para toda la planta.[9]. o
1

Este controlador es el resultado de IPC (Insutrial Performance Center) + PLC (Progrmmable Ligic Controller)

CAP ITULO 1. FUNDAMENTOS Y OBJETIVOS DEL PROYECTO Obtencin de la l o nea de fr para la camisa del reactor y actualizacin del SCADA, en o o el que se lleva a cabo el acondicionamiento del agua fr que llega a la camisa del reactor, a adems de la pertinente actualizacin del SCADA que controla el proceso.[7] a o Control de la temperatura del reactor de la planta piloto, en que se lleva a cabo automatizar el control de temperatura del reactor (l nea de temperatura caliente) de la planta piloto mediante un sistema SCADA empotrado en W-8731.[8]

Los resultados de este proyecto permitirn un avance en la puesta en marcha de la planta piloto. a

1.2.

Objetivos del proyecto

El objetivo de este proyecto es la regulacin automtica de la l o a nea de refrigeracin de la o camisa del reactor previa migracin a un nuevo sistema de control que permita ampliar las o posibilidades de control y mayores posibilidades de gestin del mismo. Estos objetivos requieren o la realizacin de las siguientes tareas: o 1. Adecuacin del hardware de la planta. o Revisin de la conguracin de las tuber de conexin de la planta piloto, asegurando o o as o una disposicin apropiada para llevar a cabo los experimentos necesarios. o Revisin de sensores y actuadores para asegurar un correcto funcionamiento; adems o a de mantener un estricta limpieza y mantenimiento de los mismos, sustituyendo y/o limpiando los mencionados actuadores para asegurar su buen funcionamiento. Revisin del ajuste de sensores y actuadores, su calibracin y correcto funcionamiento. o o 2. Migracin del sistema de control que gobierna la planta. o Desmontaje del antiguo controlador y posterior montaje del controlador PAC 2 , con sus mdulos de entrada y salida. o Conguracin del nuevo controlador PAC as como de las nuevos mdulos de tarjetas o o para asegurar su correcto funcionamiento.
2

Un PAC (del ingls Programmable Automation Controller ) es una tecnolog industrial orientada al control e a

automatizado, al diseo de prototipos y a la medicin. El PAC se reere al conjunto formado por un controlador n o (una CPU t picamente), mdulos de entradas y salidas, y uno o mltiples buses de datos que lo interconectan o u todo.

1.2 Objetivos del proyecto

Realizacin de una aplicacin SCADA que controle unicamente la l o o nea de refrigeracin, as como la descarga de la misma en el nuevo PAC. o

3. Sintonizacin de lazos. o

Se realizan pruebas en lazo abierto con el n de determinar la capacidad del hardware, para as poder realizar un buen control. Determinacin del dimensionamiento de los ujos, los cuales se usarn para el control o a posterior de la temperatura. Estudio del comportamiento de la l nea de refrigeracin segn las caracter o u sticas anteriores. Sintonizacin de los lazos de ujo y temperatura de la l o nea de refrigeracin. o Comprobacin del proceso real. o

4. Realizacin de pruebas. o

Experimentacin de la l o nea de refrigeracin. o Conclusiones

5. Diseo de los reguladores necesarios para el control automtico. n a

Programacin de los controladores PIDs mediante IWS3 o Ejecucin y comprobacin de los controladores diseados. o o n Pruebas para comprobar el correcto funcionamiento de la l nea. Conclusiones
3

Indusoft Web Studio v6.1 sp6.

CAP ITULO 1. FUNDAMENTOS Y OBJETIVOS DEL PROYECTO

Figura 1.1: Planta piloto.

Captulo

HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO


2.1. Introduccin o

En este cap tulo no se contemplar la planta piloto por completo que ya viene descrita en a proyectos anteriormente realizados. Unicamente se realizar un resumen del hardware involucraa do que concierne a este proyecto, dicho de otra manera slo se comentar el hardware del que o a est dotada la l a nea de refrigeracin. En la Figura 2.1 se aprecia un diagrama P&I de la l o nea de refrigeracin. o Esta es la l nea por la que el agua del depsito D 02 es enfriada y transportada a la camisa o del reactor (C 01). La entrada de agua fr a la camisa del reactor ser regulada por la bomba a a G 02 que variar su velocidad en funcin del ujo demandado y a las lecturas tomadas en el a o caudal metro. La temperatura de la l nea refrigeracin ser regulada mediante la bomba G 03, o a encargada de recircular el agua procedente del equipo de fr (E 03) a travs del intercambiador o e de calor(E 02). El cometido de este proceso es proporcionar una fuente de agua fr a la camisa a del reactor, cuyos elementos principales son: el depsito D 02, intercambiador de calor E 02, o equipo de refrigeracin E 03 y el reactor C 01. o

DEPOSITO D 02 Este depsito (Figura 2.2) es el encargado de suministrar el ujo de agua que se enviar a o a la camisa del reactor, previo paso por el intercambiador de calor el cual nos permitir reducir a esta temperatura mediante intercambio de energ calor a ca con el ujo fr que tambin llega al o e intercambiador. El depsito almacena el agua de red que se encuentra a temperatura ambiente. o

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.1: Diagrama P&I de la l nea de refrigeracin. o

Figura 2.2: Esquema Depsito D 02. o

2.1 Introduccin o

Figura 2.3: Esquema Intercambiador de calor E 02.

Figura 2.4: Esquema Equipo de refrigeracin E 03. o

INTERCAMBIADOR DE CALOR E 02 Este es el intercambiador(Figura 2.3) de tipo tubular, el cual es el encargado de realizar el intercambio de energ calor a ca procedente de las dos entradas de agua (temperatura ambiente y temperatura fr a).

EQUIPO DE REFRIGERACION E 03 Este es el equipo de fr (Figura 2.4) que se utiliza para enfriar. Cuando se alcanza el fr o o mximo se pone en marcha la regulacin de la temperatura del agua que llega a la camisa del a o reactor. En los experimentos se ha observado que la capacidad del equipo es reducida por lo que se recomienda, en un futuro, una sustitucin o una disposicin en cascada con otro equipo para o o ampliar el rango de control de temperatura.

REACTOR C 01 El reactor (Figura 2.5) consta de una vasija principal en el que se lleva a cabo la reaccin o y una camisa que rodea al recipiente principal y por la que circula un uido de intercambio

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.5: Esquema Reactor C 01. de calor para controlar el estado trmico del recipiente. La entrada de agua a la camisa viene e regulada por la vlvula LCV05 para el agua fr que es la que nos concierne en este proyecto. a a Las instalaciones necesarias existentes para la adecuacin de este proceso que se pretende o controlar se describen a continuacin. o

2.2.

Tuber as

El proceso que se pretende controlar en la planta piloto es el encargado de proporcionar una fuente de agua fr para la camisa del reactor por lo que est dotado de un sistemas de tuber a a as que permite que el agua alcance su objetivo. La interconexin entre los diferentes elementos de la planta piloto est realizada mediante o a una instalacin mvil que facilita el montaje e intercambio de las tuber Adems proporciona o o as. a una mayor maniobrabilidad y por tanto un mayor espacio de trabajo y un coste econmico o mucho ms reducido. a Conexiones La distribucin de la instalacin de tuber es la que aparece en la Figura 2.6. o o as Materiales Las tuber exibles y recorrer est seleccionada de acuerdo a las caracter as a a sticas de las l neas, es decir que soporten las temperaturas y presiones que se van a alcanzar durante un uso continuado de la planta. Las tuber de las l as neas de agua caliente deben soportar una temperatura de 80C y una presin de 10 atm. o

2.3 Instalacin elctrica o e

Figura 2.6: Distribucin de tuber en la l o as nea de agua fr a. Latiguillos Se dispone del modelo de la Figura 2.7. Latiguillos de 1/2, de 3/8 de dimetro interior y a PSI=20bar.

Figura 2.7: Latiguillos martipres.

Conectores Los conectores son estancos de 1/2 de dimetro interior y permiten una rpida conexin y a a o desconexin de los latiguillos. Para esto se utiliza el modelo de la Figura 2.8. o

2.3.

Instalacin elctrica o e

La instalacin se ajusta al R.E.B.T. (Reglamento Electrotcnico de Baja Tensin) y sus o e o Instrucciones Tcnicas Complementarias, y particularmente a la instruccin ITC-BT-28, la cual e o regula las instalaciones interiores en locales de pblica concurrencia y para el caso particular u que nos ocupa: Locales de reunin y trabajo. o

10

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.8: Conexin rpida hembra 1/2 o a . Debido a las caracter sticas y a los procesos que tienen lugar en la planta piloto, el laboratorio de I+D del departamento de Sistemas de Control y Automtica se considera como local hmedo, a u segn la ITC-BT-30.1 por lo que esta instalacin cumple, con las siguientes condiciones: u o 1. Las canalizaciones son estancas, utilizndose para terminales, empalmes y conexiones de a las mismas, sistemas y dispositivos que presenten el grado de proteccin correspondiente o a las proyecciones de agua, IPX4. Las canalizaciones prefabricadas tienen el mismo grado de proteccin IPX4. o 2. Los conductores tienen una tensin asignada de 450/750 V y discurren por el interior de o tubos o canales en supercie: Empotrados segn lo especicado en la ITC-BT-21. u En supercie segn lo especicado en la ITC-BT-2, pero disponen de un grado de u resistencia a la corrosin 4. Las conexiones, empalmes y derivaciones estn realizadas o a en el interior de cajas.

2.3.1.

Instalacin existente o

El laboratorio de I+D dispone de un cuadro de distribucin (Figura 2.9) para la alimentacin o o de todos los equipos de la planta piloto. Es un cuadro con tomas de corriente de 400/230V. Adems la planta piloto dispone de dos cuadros de fuerza, cuyas funciones son las siguientes: a Cuadro de tiristores: Alimentacin de las resistencias que calientan el l o quido de las diversos procesos que se producen en la planta piloto. Cuadro de variadores: Alimentacin de las bombas encargadas de impulsar el uido o por los diferentes conductos de la planta piloto.

2.3 Instalacin elctrica o e

11

Figura 2.9: Cuadros con tomas de corriente 400/230V.

Figura 2.10: Distribucin del circuito de fuerza. o

2.3.2.

L neas de distribucin o

Circuito de fuerza

El circuito de fuerza alimenta a los actuadores de la planta piloto, estableciendo la conexin o entre el cuadro de distribucin y los cuadros de fuerza de la planta piloto, tal y como se muestra o en la Figura 2.10.

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CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.11: Distribucin del circuito de control. o Circuito de control El circuito de control dispone de una l nea de fuerza (230V) y una l nea de control (4-20 mA) que recibe y env seales de control durante el proceso de control de la planta piloto. El a n esquema de distribucin es el mostrado en la Figura 2.11. o

2.4.

Instrumentacin o

La parte esencial para la implementacin de un sistema de control automtico y autnomo es o a o la instrumentacin de campo, si no se miden con precisin las variables de proceso no se puede o o lograr un control automtico correcto del mismo. a En este proyecto las variables de proceso imprescindibles que se tienen en cuenta son tres: Temperatura, Nivel y Caudal.

2.4.1.

Sensores

El objetivo de este apartado es indicar los instrumentos utilizados para la medida de las distintas seales que son necesarias en el lazo de control de la l n nea de agua fr El proceso de a. control posee tres tipos de variables f sicas a medir, ujo o caudal, nivel y temperatura. Sensor de temperatura La temperatura es probablemente la variable ms importante del proceso de control, debido a a que la composicin qu o mica y la velocidad de reaccin en el reactor estn o a ntimamente relacio-

2.4 Instrumentacin o

13

nadas con la temperatura. Es imprescindible mantener la temperatura del agua de los distintos circuitos de calor y fr al valor exigido en cada momento por el proceso de reaccin. o o Para la medida de la temperatura, la planta dispone de detectores resistivos de temperatura, RTD. En este dispositivo la resistencia aumenta con la temperatura. En concreto se dispone de RTD de tres hilos de platino que tiene una resistencia nominal de 100 Ohmios a 0C y se le conoce habitualmente por PT100. Junto a la sonda, se dispone el transmisor que se encarga de traducir la medida de resistencia de la sonda en una seal elctrica que var entre 4 y 20 mA y enviarla n e a al sistema de control. Su principal ventaja es la excelente exactitud, estabilidad y repetibilidad, sin embargo son un tanto frgiles. Su rango prctico de operacin es de aproximadamente -130 a a o a 480C con una exactitud de +/-0,5C. Los transmisores se encargan de traducir la medida de la resistencia de la sonda en una seal n elctrica que varia entre 4 y 20mA y enviarla al sistema de control. e

Sensor de nivel Es fundamental proveer al reactor de una fuente continua de agua a la temperatura deseada que permita el perfecto desarrollo de la reaccin qu o mica que se esta produciendo. Para mantener esta fuente continua de agua es necesario mantener el depsitos D 02 al nivel requerido por el o proceso. En el proceso de control la seal que determinar la altura en el lazo de control del n a depsito D 02 viene dado por un sensor capacitivo. Adems, tambin es necesario conocer la o a e altura del l quido existente en el reactor, lo que se consigue con un sensor de presin diferencial. o

Sensor de ujo La medicin de ujo es fundamental en el control del proceso. Es esencial determinar la o proporcin y cantidad de uido que se dirige a la camisa del reactor para un perfecto control o de la reaccin que se produce en este, un dcit un exceso de ujo podr proporcionar una o e o a reaccin inestable. o Los sensores instalados en la planta piloto para la medicin de los diferentes caudales son del o tipo turbina. Los sensores de turbina se basan en el siguiente principio: una rueda de turbina de masa insignicante es concntricamente montada en un tubo y soportada por cojinetes. El e l quido atraviesa por dentro la rueda de turbina en direccin axial. El caudal del medio es alisado o por una enderezadora de caudal, y alcanza la rueda de turbina como una secuencia cuasi-laminar

14

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

del caudal. La velocidad de la rueda de turbina es proporcional a la velocidad media del caudal a travs de la seccin. La velocidad rotacional, por tanto, es proporcional al caudal volumtrico e o e sobre un amplio rango. Un transductor, que en este caso es un sistema electro-ptico consistente o en un diodo emisor de energ en el espectro infrarrojo, lee la luz reejada alternativamente a por pequeas zonas reectantes de la turbina, dando un pulso cada vez que se reeja la luz. El n conteo de pulsos por unidad del tiempo es proporcional al caudal real.

2.4.2.

Actuadores

Para monitorizar el funcionamiento de la planta se han utilizado los medidores y sensores anteriormente descritos, pero para poder modicar el funcionamiento del sistema e inuir en el mismo son necesarios los actuadores: bombas centr fugas, variadores de frecuencia, vlvulas a solenoides, tiristores y resistencias calefactores.

Bombas centr fugas Este tipo de bomba es la ms utilizada en la planta piloto. La utilizacin de variadores de a o frecuencia permite controlar la velocidad del motor elctrico y, por tanto, el caudal que aporta e la bomba.

Motor Completamente cerrado con proteccin IP44, con ventilacin exterior. o o El motor trifsico incorpora un motoprotector trmico amperimtrico y su correspondiente a e e condensador. Tensin de alimentacin 1x230V, 50Hz, 2900r.p.m. o o

Variador de frecuencia Los variadores de frecuencia1 , mostrados en la Figura 2.12, son los elementos de control de las bombas. La velocidad de los motores as ncronos depende de la forma constructiva del motor, del deslizamiento y de la frecuencia de alimentacin. El mtodo ms eciente y extendido en o e a la actualidad para el control de la velocidad en motores, es la modicacin electrnica de la o o frecuencia de alimentacin. Los variadores de frecuencia se basan en este principio. o
1

En la industria se conocen indistintamente como variadores de frecuencia o variadores de velocidad.

2.4 Instrumentacin o

15

Figura 2.12: Variador de frecuencia.

Figura 2.13: Diagrama de bloques del variador de frecuencia. Los variadores estn compuestos por cuatro etapas(ver Figura 2.13): a Etapa recticadora: Convierte la tensin alterna en continua mediante recticadores de o diodos. Etapa de ltrado: Filtro para suavizar la tensin recticada y reducir la emisin de o o armnicos. o Inversor: Convierte la tensin continua en tensin alterna de frecuencia variable generano o do pulsos mediante transistores IGBT controlados por tensin. o Etapa de control: Controla el disparo de los IGBTs para generar los pulsos variables en frecuencia. La frecuencia nal que proporcionan estos variadores de velocidad es proporcional a la seal n de control o consigna (0-10V) que se les asigna desde el sistema de control o el SCADA. Para la planta piloto se ha diseado y construido un armario de control que incluye los n variadores de frecuencia de las bombas trifsicas y monofsicas. El esquema de la distribucin a a o de los variadores en el armario se puede ver en la Figura 2.14.

Vlvulas solenoidales a La vlvula solenoide es una combinacin de dos unidades bsicas funcionales: a o a

16

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.14: Esquema de distribucin del armario de control de variadores. o 1. El solenoide (elemento electromagntico) contiene el ncleo jo. e u 2. La vlvula contiene un oricio de paso que un pistn, diafragma o aguja (plug) obtura o a o no y por donde uye el l quido. La vlvula se abre o cierra por el movimiento de un ncleo magntico que es atra por el a u e do solenoide cuando la bobina es energizada. El ncleo mvil que tiene libre movimiento se halla u o encerrado dentro de un tubo perfectamente estanco y que es montado sobre el cuerpo de la vlvula. a

2.5.

Cuadro de control

Para el control de la planta piloto se haya diseado y montado un cuadro que alberga en n su interior los sistemas de control y dispositivos necesarios para la automatizacin global de la o planta piloto (Figura 2.15).

2.5 Cuadro de control

17

Figura 2.15: Cuadro de control.

Distribucin o Las l neas de alimentacin de 230V AC que alimenta a las vlvulas como la l o a nea de 24V DC de la fuente de alimentacin que alimenta a los sistemas de control y a los sensores de la planta o piloto acceden al cuadro por la parte superior. Estas l neas estn conectadas a los regleteros de a fuerza y de control instalados en el cuadro. En el interior del cuadro los dispositivos de fuerza (Magnetotrmicos, Rels, Regleta 230V e e DC) se han instalado en la parte superior, mientras que los sistemas de control se han encajado en la zona central-inferior. La Figura 2.16 muestra el esquema de distribucin del cuadro de o control.

Componentes Los componentes del cuadro de control fueron comprados por catlogo en RS y por la empresa a Comercial Huertas,S.L. situada en el pol gono Cabezo Beaza en Cartagena.

Cuadro El cuadro instalado en la planta piloto es el que se muestra en la Figura 2.17. Se ja a la placa metlica del cuadro: tres carriles DIN de 0.5m (Figura 2.18). a Fuente de alimentacin o

18

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.16: Distribucin del cuadro de control. o

Figura 2.17: Cuadro de Polister de Pared,Grado de Estanquiedad IP65. e La fuente de alimentacin seleccionada para la alimentacin del sistema de control y los seno o sores de la planta piloto es el modelo BLAUSONIC 5A FA-350, que se muestra en la Figura 2.19.

Cables Se utilizan conductores de cobre trenzado de seccin 0.5mm2 recubierto con vaina de PVC o (Figura 2.20).

2.5 Cuadro de control

19

Figura 2.18: Carril DIN.

Figura 2.19: Fuente de alimentacin. o

Figura 2.20: Cable de cobre trenzado.

Interruptor automtico magneto-trmico a e El interruptor general automtico de corte omnipolar de 6A, mostrado en la Figura 2.21, a permite su accionamiento manual y est dotado de dispositivos de proteccin contra sobrecargas a o y cortocircuitos. Su funcin es la de proteger las l o neas de fuerza del circuito de control que abren y cierran las vlvulas de la planta piloto. a

Figura 2.21: Magmetotrmico. e

20 Regleteros

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Los regleteros utilizados son del modelo KOBAN BD12112, como muestra la Figura 2.22

Figura 2.22: Regletero KOBAN DB12112.

Zcalos o Se utilizan los Zcalos para Rels de la Serie 95, modelo 95.03, de la Figura 2.23. o e

Figura 2.23: Zcalos 95.03. o

Microrel e El micro rel EGE EDR201A1200 (Figura 2.24.) cumple con las caracter e sticas requeridas por el sistema de control y las vlvulas de la planta piloto, pero para que esta opcin fuera vlida a o a fue necesario disear una placa que permita la conexin de este rel con los zcalos de la serie n o e o 95 instalados en el cuadro de control.

Figura 2.24: Micro-rel. e

2.5 Cuadro de control Placa acople rel-zcalo e o

21

La Figura 2.25 muestra el esquema de pistas de la placa, que permite interconectar el rel e EGE EDR201A1200 con los zcalos de la serie 95 instalados en el cuadro de control. o

Figura 2.25: Placa acople rel-zcalo. e o

Conexiones En este punto se describen las conexiones realizadas entre el sistema de control, sensores y actuadores para la automatizacin del proceso de control. La siguiente Tabla 2.1 muestra las o seales que intervienen en el proceso de control. n

Conexin de los variadores (Figura 2.26) o

Figura 2.26: Esquema de conexin de los variadores. o

Conexin de los caudal o metros (Figura 2.27)

22

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

SENAL Variador Caudal metro Sensor de Presin o PT100 Tiristor Vlvula a PT100 Tiristor PT100 Sensor capacitivo PT100 PT100 PT100 Variador Variador Caudal metro Caudal metro PT100 PT100 Vlvula a Tiristor PT100 Variador PT100 Vlvula a Vlvula a Vlvula a Sensor de Presin o

TIPO DE CABLE 4 hilos 4 hilos 4 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 4 hilos 4 hilos 4 hilos 4 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 4 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 2 hilos 4 hilos

TIPO DE SENAL Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de entrada o Analgica de salida o Analgica de salida o Analgica de salida o Analgica de entrada o

REFERENCIA AO 2 AI 1 AI 0 AI 7 AO 0 AO 3 AI 15 AO 1 AI 4 AI 10 AI 5 AI 6 AI 12 AO 4 AO 5 AI 7 AI 8 AI 9 AI 3 AO 6 AO 7 AI 11 AO 8 AI 13 AO 9 AO 10 AO 11 AI 14

Tabla 2.1: Seales que intervienen en el proceso de control. n

Figura 2.27: Esquema de conexin de los caudal o metros.

2.5 Cuadro de control Conexin del sensor de presin diferencial (Figura 2.28) o o

23

Figura 2.28: Esquema de conexin del sensor de presin diferencial. o o

Conexin sondas PT100, salida en corriente (Figura 2.29) o

Figura 2.29: Esquema de conexin de las sondas PT100 en corriente. o

Conexin sondas PT100, salida en tensin (Figura 2.30) o o

24

CAP ITULO 2. HARDWARE DE LA PLANTA PILOTO

Figura 2.30: Esquema de conexin de las sondas PT100 en tensin. o o

Conexin del tiristor (Figura 2.31) o

Figura 2.31: Esquema de conexin de los tiristores. o

Conexin de la vlvula (Figura 2.32) o a

2.5 Cuadro de control

25

Figura 2.32: Esquema de conexin de las vlvulas. o a .

Captulo

MIGRACION DE W-8731 A WP-8849.

COMUNICACIONES
La planta piloto dispon de un sistema de control WinCon (W-8731), el cual se ha quedado a obsoleto y debido a este motivo, adems de, una rotura de los mdulos serie de los que dispon a o a este controlador decidimos llevar a cabo la migracin del antiguo controlador W-8731 a un nuevo o controlador WP-8849. El controlador PAC (WinPAC) WP-8849 es la segunda generacin de los o antiguos PACs (WinCon) W-8731, los cuales incorporan grandes mejor no slo en la CPU, as o sino que tambin aade muchas caracter e n sticas de abilidad. En primer lugar se har una comparacin entre ambos PACs, comprobando de esta manera a o todas las mejoras del nuevo sistema de control, posteriormente se explicar al detalle todo el a proceso de montaje del nuevo PAC, as como problemas ocurridos en esta tarea aportando adems las soluciones de los mismos. a

3.1.

Comparacin de WinPAC y WinCon o

WP-8x4x WP-8x4x (ver Figura 3.1) es la segunda generacin de PAC. Est equipado con varias coo a nexiones (VGA, USB, Ethernet, RS-232/485) y 1/4/8 slots en paralelo de alto rendimiento de mdulos E/S (serie de alto perl I-8K) y de mdulos de E/S de tipo serie (perles de alta I-87K o o mdulos E/S). En comparacin con la primera generacin de Wincon PAC, no slo mejora el o o o o

28 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.1: Sistema de control WP-8x4x. rendimiento de la CPU (de 206 a 520 MHz), sino que tambin aade muchas caracter e n sticas de abilidad.

Si se quiere estar ms informado sobre la evolucin de los PACs de IC PDAS visitar la a o siguiente web: http://www.icpdas.com.tw/ [1], esta es la pgina ocial de IC PDAS, fabria cante de la familia de los PACs que se han estado utilizando en la planta piloto, por tanto en esta pgina se puede encontrar toda la informacin de los controladores adems de cualquier a o a informacin referente a sistemas de automtica. o a W-8x3x (descatalogados, desde 2008) W-8x3x (ver Figura 3.2) es un PAC que cuenta con interfaz de PC y 3/7 ranuras para mdulos de E / S. Su interfaz de PC incluye: PS/2 (teclado y ratn), puerto VGA, puerto o o USB y puertos de comunicacin RS-232/RS-485. El backplane de gran alcance (3/7 slots) puede o adoptar versatilmente slots en paralelo de alto rendimiento (I-8K mdulos I/O) y de tipo serie o mdulos I/O (I-87K mdulos E/S). o o En la Tabla 3.1 se muestra, de forma genrica, las diferencias entre ambos controladores PAC, e aunque ms adelante segn el transcurso de los temas que se vayan tratando, se ir detallando a u a el modelo WP-8849, que es el que est instalado en la planta piloto. a

3.2 Montaje de WP-8849

29

Figura 3.2: Sistema de control W-8x3x. Para ver con ms detalle las especicaciones tcnicas ver Anexo 2: Especicaciones tcnicas a e e WP-8849.

3.2.

Montaje de WP-8849

En este apartado se va ha tratar con detalle todo el proceso del montaje del controlador WP-8849. Paso 1: Montaje de WP-8849. Hay que tener especial atencin con la instalacin, debe ser adecuada, teniendo en cuenta o o que se proporcione una buena ventilacin y puesta a tierra para asegurar que el equipo funcione o correctamente. Para conseguir esto se coloca a una distancia de ms de 50mm entre el WinPAC y la parte a superior e inferior de los paneles de cubierta. Paso 2: Conexin de la alimentacin y el dispositivo de E/S o o Insertar los mdulos de I/O o Como se ha comentado en apartados anteriores, los mdulos de I/O que que estn instalados o a en el WP-8849 son mdulos paralelos, de alto rendimiento, aunque tambin se pueden conectar o e mdulos de puerto serie. Una vez colocados estos mdulos hay que tener en cuenta que cuando o o conectemos una seal de un sensor o actuador (entrada o salida respectivamente), nos tenemos n que jar en las hoja de especicaciones para saber si trabajan a tensin o a corriente, si la seal o n que transmiten es en corriente se tiene que colocar una resistencia de 150 Ohms para convertir esa seal en tensin. n o Si se quiere ms informacin sobre este tema o sobre cualquier cosa referente al controlador a o WP-8849 consultar [5]. Conguracin del botn selector de modo o o

30 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

ESPECIFICACIONES OS CPU SDRAM Flash EEPROM Slot para memoria Interfaz Puerto Ethernet COM0 COM1 COM2 COM3 COM4 Slots de expansin I/O o 64-bit Hardware Serial Number Push button LED programable Dual Watchdog Timer Real Time Clock DIP Switch (8bit) Rotary Switch

WP-8849 Windows CE 5.0 520 MHz 128 MB 96 MB(64 SO, 31 ash y 1 para el registro) 16 KB Micro SD(1GB) USB 1.1 y VGA(800x600) RJ45 x 2, 10/100 Base-TX Para I-87K mdulo en la ranura de E/S o RS-232 RS-485 RS-232/485 RS-232 1/4/8 S 1 S S S S

W-8731 Windows CE 4.1 206MHz 64MB 32 MB(Para SO solamente) 16KB Compact Flash(1GB) USB 1.1, PS/2 y VGA RJ45 x1, 10BaseT Para I-87K slot E/S RS-232 RS-485 0/3/7 S S (para resetear) S S

Tabla 3.1: Caracter sticas de WP-8x4x y de W-8x3x.

Figura 3.3: Modos de funcionamiento del WP-8849.

El WinPAC tiene varios modos de operacin que pueden ser cambiados girando el switch o rotacional que dispone. En la siguiente gura 3.3 se puede apreciar todos los distintos modos de operacin que posteriormente se comentarn con algo ms de detalle. o a a Cada una de las posiciones indican un modo de operacin, no obstante una vez instalado este o controlador, normalmente se trabajar en la posicin 0 dado que en esta posicin se trabaja a o o en modo normal1 , el resto de posiciones son adecuadas si se requiere una actualizacin del SO, o trabajar en modo usuario, etc.
1

En este modo se trabajar siempre cuando se ponga en marcha la planta y se vaya a realizar cualquier prueba, a

es ste el modo por defecto e

3.2 Montaje de WP-8849

31

En la taba 3.2 se recogen la posicin y el modo de operacin que le corresponde cada una de o o esas posiciones.
Posicin del switch o 0 1 2 3 4 5 6 79 Modos de operacin o Modo normal (por defecto) Modo seguro Modo depuracin o Modo actualizacin del SO o Modo de desarrollo DCON CE VCEP (For user)

Tabla 3.2: Modos de trabajo de WP-8849. A continuacin se detalla cada modo de trabajo: o Modo normal. El modo normal es el modo por defecto o de operacin y es el que se o va a utilizar la mayor parte del tiempo. Este modo nos permite gestionar ms tareas y a conguraciones. Los programas tambin se ejecutan en este modo. e Modo seguro. El modo seguro es una solucin de problemas. Este modo carga las unidao des m nimas requeridas de dispositivos y servicios del sistema para arrancar el WinPAC. Si tenemos un software o programa malicioso que cause que el WinPAC no pueda arrancar o ejecutar en modo normal, se puede arrancar en este modo para resolver el problema. Modo de depuracin. El modo de depuracin es un ambiente especial en el que las o o funciones del programa de depuracin se puede utilizar adems de las funciones normales o a del sistema. Este modo esta sin pruebas que lo corroboren. Modo actualizacin del Sistema Operativo. Este modo es utilizado cuando se quiere o actualizar el sistema operativo. Esto no es aconsejable a menos que ocurran problemas y no se solucionen con el modo seguro. Ms adelante se explicar el proceso paso a paso de a a como se actualiza el sistema operativo, dado que en el proceso de puesta en marcha del controlador tuve que resetear el sistema operativo para restaurar valores iniciales con el n de solucionar problemas de licencias.

32 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES Modo DCON CE. Este modo es el mismo que el Modo Normal. Adems, DCON CE.exe a se ejecutar automticamente despus de arrancar. a a e

Modo VCEP. Este modo es el mismo que el Modo Mormal. Adems, VCEP.exe se ejea cutar automticamente despus de arrancar. a a e

Modo usuario. Las posiciones 7, 8, 9 del switch giratorio estn reservadas para aplicaa ciones del usuario. Cuando WinPAC arranca con una de estas posiciones, su arranque es en modo normal. Las aplicacin del usuario se pueden comprobar girando la posicin del selector para funcionar o o en un modo diferente.

Paso 3: Conguracin de los mdulos I/O mediante DCON driver o o Para congurar el los mdulos I/O se debe hacer con DCON driver ya que es la unica forma o de congurarlos debido a que los modelos I-8017H y I-8024 no se pueden congurar usando el DCON Utility, tal y como indica el manual de WP-8849. Para congurar estos mdulos utilizando DCOM driver se siguen la siguiente secuencia: o

1. Instalar IWS en un PC, donde se vaya a realizar las aplicaciones SCADA que posteriormente se descargarn en el controlador. a

2. Descargar el DCON de la siguiente pgina web www.icpdas.com/products/Software/ a InduSoft/Download_PAC.htm#WinPAC

3. Instalar el DCON driver, preferiblemente la ultima versin. o

Con estos simples pasos ya tenemos instalado el DCON driver que se congurar desde IWS, a el procedimiento de conguracin se desarrollar en el cap o a tulo dedicado a IWS. Realizados todos los pasos indicados en este apartado, se puede decir que el WP-8849 est montado, y slo faltar la conguracin del DCON driver que se har como se ha dicho a o a o a anteriormente en el cap tulo dedicado a IWS.

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

33

3.3.
3.3.1.

Sistema de control WP-8849. Comunicaciones


Descripcin y estructura de los sistemas de control distribuido o

La automatizacin de las industrias ha tenido un proceso de implementacin gradual, aproveo o chando en cada momento los ultimos desarrollos que ofrec las nuevas tecnolog sobre todo an as, los circuitos integrados digitales. Esto ha dado lugar a la existencia de islas automatizadas, consistentes en una serie de equipos (autmatas, variadores de velocidad, controles numricos, o e etc.) aislados entre s y dedicados cada uno al control de una mquina o de una parcela cerrada a de un proceso. Las prestaciones del conjunto de estos equipos se mejoran sensiblemente si se comunican entre s La integracin de las mencionadas islas automatizadas suele hacerse, como . o se ha dicho, dividiendo las tareas entre grupos de procesadores jerrquicamente anidados. Esto a da lugar a una estructura de las redes industriales en la que se pueden distinguir claramente cuatro niveles (Figura 3.4): Nivel de E/S: En este nivel se encuentra todos los actuadores y sensores del que disponga nuestra planta. Nivel de campo o proceso: Este es el nivel de red ms prximo al proceso y se encarga a o de la integracin de pequeos automatismos o lazos de control en las llamadas islas, que o n controlan distintas parcelas de un proceso. Generalmente, en el nivel ms alto de estas a redes se suelen encontrar uno o varios autmatas modulares de gama alta, que pueden o actuar como maestro de la red. Nivel Lan o de control: Este es el nivel jerrquicamente por encima del anterior y se a encarga normalmente de enlazar las distintas zonas de produccin. A este nivel se suelen o encontrar los autmatas de gama alta y los ordenadores de proceso dedicados a las tareas o de diseo, control de calidad, supervisin, etc. n o Nivel LAN/WAM o de gestin: Este nivel es el ms prximo al rea de gestin y o a o a o se encarga de integrar los niveles anteriores en una estructura de fbrica o incluso de a mltiples factor con emplazamientos dispersos. Las mquinas que forman parte de este u as a nivel suelen ser redes de ordenadores compartiendo recursos e incorporando bases de datos que permiten centralizar los servicios de compras, control de stocks, ventas, control de costos, etc.

34 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.4: Estructura de una red industrial.

Buses de campo En los sistemas de control distribuido o DCS, el PC acta como un elemento ms en cooru a dinacin con otros dispositivos inteligentes dentro de una red interconectada mediante buses o rpidos, donde entran controladores de planta, autmatas, reguladores de procesos y controles a o numricos, sensores y actuadores inteligentes, entradas/salidas distribuidas con capacidad de e conexin al bus, etc. o En la actualidad, se abren paso en la industria las arquitecturas DCS organizadas alrededor de los llamados buses de campo. Con ellas, el ordenador no slo se conecta a los controladores o de planta y a los elementos nales, sensores y actuadores, sino que accede tambin a ciertos e perifricos que han evolucionado para interactuar con el propio controlador. e Esto se ha conseguido incorporando microprocesadores y subsistemas de electrnica digital, o lo que permite al elemento nal funciones avanzadas como:

Comunicaciones, que bajo el protocolo adecuado permiten al elemento transferir al ordenador informaciones como el valor de la variable de proceso, estado actual del elemento, conguraciones o ajustes.

Autodiagnstico, para permitir al equipo vericar, a intervalos regulares o peridicameno o te, su propio funcionamiento y/o el del lazo en el que se encuentra, transmitiendo cualquier anomal a.

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

35

Parametizacin soft, que permite al elemento, tanto de entrada como de salida, recibir o o rdenes de conguracin dinmica desde el ordenador, segn ste decida en funcin de la o a u e o evolucin de la planta. o El bus de campo constituye el nivel ms simple y prximo al proceso dentro de la estructura a o de comunicaciones industriales. Est basado en procesadores simples y utiliza un protocolo a m nimo para gestionar el enlace entre ellos. Algunos de los buses de campo ms utilizados son a los siguientes: Modbus: Dene bsicamente un protocolo de comunicacin pensado para una topolog a o a maestro-esclavo. Su implantacin ha sido bastante amplia durante la poca de los ochenta o e y son varias las marcas que ofrecen productos compatibles o pasarelas para enlazar la red propia con este estndar. a Bitbus: Esta designacin corresponde a una marca registrada por Intel para designar un o bus de altas prestaciones en velocidad y bajo coste. Probus: Impulsado principalmente por los fabricantes alemanes. El protocolo es utilizados en redes de altas prestaciones y est previsto para su integracin en dichas redes de a o una forma simple. La utilizacin de estos buses supone un encarecimiento de los costes de atomatizacin, lo que o o deriva a que su utilizacin no siempre sea rentable. En el diseo de la planta piloto no se opt o n o por este tipo de buses por condiciones econmicos. No obstante se deja abierta la posibilidad de o que en posteriores desarrollos se integren buses de campo.

3.3.2.

Arquitectura del WP-8849

El WinPAC es un sistema empotrado de ICPDAS con una CPU Intel que funciona con Windows CE.NET como sistema operativo, el cual proporciona grandes ventajas como: 1. Elevada potencia de clculo en tiempo real. a 2. Ofrece mltiples opciones a la hora de programar, soportando Visual Basic.NET, Visual u C#, Embedded Visual C++, SCADA software, Soft PLC, etc. 3. Adems, el WP-8849 combina todas las ventajas de las mejores caracter a sticas de los PLCs y los PCs, incluye:

36 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.5: Estructura del sistema de control WP-8849 de la planta piloto. a) Un puerto VGA permitiendo su conexin a un monitor para la visualizacin de las o o aplicaciones descargadas en l. e b) Un puerto USB que mediante una regleta de conectores USBs se puede disponer de conexiones de teclado, mouse, pendrive para extraer archivos para un posterior anlisis de los mismos, etc. a c) Memoria ash para el almacenamiento de programas y datos. d ) Dos puestos para conexin de red Ethernet. o e) Switches para la conexin de la alimentacin rpida y cmoda. o o a o f ) Switch rotacional con posiciones para realizar conguraciones del PAC. g) Diodo led que nos indica el estado del controlador. Es un sistema basado en una red modular con la capacidad de conectar E/S a travs de su e bus local y de tarjetas de expansion E/S o con una extensin de la red. El sistema se compone o de una unidad de control principal con interfaz de comunicacin estndar en la propia unidad y o a un bus de E/S que permite expandir las E/S. La conguracin del sistema total se puede esquematizar como muestra la gura 3.5. Este o sistema de control se compone de dos partes fundamentales: 1. Unidad de control principal(MUC): Cada MUC (Figura 3.6) consta de un mdulo o central de proceso (CPM), una fuente de alimentacin, 1, 4 o 8 slot para mdulos I/O o o

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

37

Figura 3.6: Unidad Central de control de WinPAC. paralelos o serie. El CPM es un potente procesador integrado que consta de una CPU de 520MHz, Memoria Flash de 96MB, 64MB para la imagen del sistema operativo, 31MB de ash incorporado de disco y 1MB para el registro, RAM de 128MB, EEPROM de 16KB. El CPM est equipado con 1 puerto USB, puerto VGA y opcin de comunicacin de interfaz a o o tanto por el bus serie RS-232, RS-485, Ethernet, Modbus/TCP. 2. Mdulos de I/O: Los mdulos de E/S incluyen entradas analgicas (AI), salidas analo o o o gicas (AO), entradas digitales(DI) y salidas digitales (DO). Existen dos tipos de mdulos o de E/S, paralelos y serie, los paralelos son de alta velocidad y slo pueden ser instalados o en la Unidad Central de Control, mientras que los mdulos serie pueden ser instalados o tanto en la Unidad Central de Control como en las unidades de expansin. o Actualmente en el WP-8849 slo dispone de mdulos paralelos de alta velocidad, dado que o o no hace falta conectar unidades de expansin, aunque si fuera necesario en un futuro, se o pueden utilizar tanto la unidad de expansin y los mdulos serie del anterior controlador. o o A continuacin se muestran los dos tipos de mdulos de los que dispone el controlador o o WP-8849. MODULO I-8017H Se trata de un mdulo con ocho entradas analgicas (canales) diferenciales (Figuo o ra 3.7)

38 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.7: Mdulo I-8017H. o Caracter sticas


8 canales (8-ch) de entrada diferencial. Rango de entrada: +/-10V, +/-5V, +/- 2.5, +/-1.25V y -20mA 20mA (requieren

una resistencia exterior de 125 Ohm).


Resolucin: 14-bit. o Frecuencia de muestreo: canal unico modo de sondeo:100K S/s, unico modo de

interrupcin de canal: 50K S/s y 8 canales de escaneo: 16K S/s. o


Precisin: +/-0,1 del FSR. o Proteccin contra sobretensiones +/-35V como mximo. o a Voltage de aislamiento de 3000 Vrms. Impedancia de entrada de 20K, 200K, 20M (puente de seleccin). o Ancho de banda de entrada de 100KHz. 1 LED como indicador de encendido /16 LED como seales de alarma alta/baja. n Consumo de energ de 2W Mx. a a Temperatura de funcionamiento de -25 a 75C. Temperatura de almacenamiento de -30 a 75C. Humedad de 5 a 95 %, sin condensacin. o Dimensiones de 30mm x 88mm x 115mm (L x W x H).

En la siguiente gura 3.8 se muestra detalladamente la asignacin de los nmeros de o u terminales con los nombres de los pines. Estructura interna y conexionado La estructura interna de este mdulo de tarjeta o es el que se muestra en la gura 3.9.

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

39

Figura 3.8: Asignacin del Mdulo I-8017H. o o En lo referente al conexionado hay que decir que existen dos tipos de conexionado, como muestra la gura 3.10, uno cuando la entrada es voltage y otro cuando la entrada es corriente. En el segundo tipo de conexionado ser necesaria una resistencia a adicional. MODULO I-8024 Se trata de un mdulo con ocho salidas analgicas (Figura 3.11). o o Caracter sticas
4 canales (4-ch) de salida. Tipo de salida: +/-10V y -20mA 20mA. Resolucin: 14-bit. o Precisin: +/-0,1 % del FSR para la salida de voltaje; +/-0,2 % del FSR para o

salida de corriente.
Readback Accuracy: +/-1 % del FSR. Derivacin a tierra: en voltaje de +/- 30 microamperios/C, y en corriente de o

+/- 0.2 microamperios/C.


Span Drift de +/-20 ppm/C

40 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.9: Estructura interna del Mdulo I-8017H. o

Figura 3.10: Conexionado del Mdulo I-8017H. o

Figura 3.11: Mdulo I-8024. o

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

41

Figura 3.12: Asignacin del Mdulo I-8024. o o


Capacidad de salida de tensin de 10V@5mA. o Mxima resistencia de carga actual. External +24V: 1050 Ohms. a Intra-module Isolation, Field to Logic. S . Voltage de aislamiento: 3000Vdc 1 LED como indicador de encendido/Indicador de comunicacin. o Consumo de energ de 0,25=1.25W@5V, +/-5 %. a Temperatura de funcionamiento de -25 a 75C. Temperatura de almacenamiento de -30 a 75C. Humedad de 5 a 95 %, sin condensacin. o Dimensiones de 30mm x 88mm x 115mm (L x W x H).

En la siguiente gura 3.12 se muestra detalladamente la asignacin de los nmeros o u de terminales con los nombres de los pines.

Estructura interna y conexionado La estructura interna de este mdulo de tarjeta es el que se muestra en la gura 3.13. o

42 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.13: Estructura interna del Mdulo I-8024. o

Figura 3.14: Conexionado del Mdulo I-8024. o En lo referente al conexionado hay que decir que existen dos tipos de conexionado, como muestra la gura 3.14, uno cuando la entrada es voltage y otro cuando la entrada es corriente.

3.3.3.

Conguracin del WP-8849 o

En este apartado se explorar el funcionamiento del sistema operativo de Windows CE y el a WinPAC Utility del controlador empotrado WP-8849. El usuario puede cambiar la conguracin (como la hora, conguracin de la red, etc) mediante el panel de control de Windows CE. o o El sistema operativo del WP-8849 es muy similar a cualquier versin de Windows de un PC. o Panel de control Para acceder al panel de control de Windows CE seguimos el siguiente path:Star

Settings

Control

panel (Figura 3.15).

Conguracin de la red de trabajo o

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

43

Figura 3.15: Estructura interna del Mdulo I-8024. o

Figura 3.16: Conguracin de la red de trabajo. o Generalmente no es necesario congurar la red de trabajo porque el Protocolo de conguracin dinmica de servidores (DHCP) est congurado por defecto. Si la red de trabajo del o a a sistema no dispone de servidor DHCP, es necesario congurar la red de trabajo manualmente. En nuestro caso s disponemos de servidor DHCP, aunque nosotros no utilizaremos el DHCP y conguraremos una red de trabajo para establecer una IP ja (Figura 3.16). Los siguientes pasos mostrarn el procedimiento de conguracin de la red: a o Paso 1: Dentro del panel de control haz doble click en Network and Dial up connections. Paso 2: Doble click en el icono LAN90001 para abrir la ventana de dialogo LAN9000 Network Compatible Adapter Settings. Paso 3: Cuando aparezca la ventana de dialogo activar la opcin de Specify an IP address o de la pestaa IP address. En los campos de direccin IP, Mscara de subred y Default Gateway n o a se jaran los siguientes valores: IP: 192.168.10.2

44 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES MASK: 255.255.0.0 GATEWAY: 192.168.10.2 Paso 4: Seleccionar la pestaa Name Servers y congurar los campos: n Primary DNS: 192.168.10.2 Secondary: 255.255.0.0 Paso 5: CLick OK WinPAC Utility WinPAC Utility proporciona algunas herramientas para salvar y visualizar la informacin o del sistema y congurar la ruta HTTP/FTP y actualizar la memoria interna del controlador empotrado WP-8849. Esta utilidad tiene un acceso directo en el escritorio del PAC. WinPAC Utility proporciona las siguientes funciones: System Setting Ethernet Setting FTP Setting System Information Auto Execution Multi-serial port wizard System Memory Setting Backplane Compatibility System Setting En esta primera pestaa (Figura 3.17) tenemos la opcin de elegir la resolucin que ms nos n o o a interese, no obstante la conguracin 800x600(opcin elegida por defecto), es la ms adecuada. o o a Adems, tenemos la opcin de elegir los parmetros de la barra de tareas, tenemos un visualizador a o a del estado de las dos bater de las que dispone el WP-8849 y nalmente se puede seleccionar as la ruta HTTP y congurarla pulsando Setting

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

45

Figura 3.17: Ventana de WinPAC Utility System Setting . Ethernet Setting En esta pestaa (Figura 3.18) tenemos la conguracin de las redes de conexin, las cuales n o o podemos hacerlas mediante la opcin Use DHCP to get IP address, con esta opcin obteno o dr automticamente la direccin IP mediante HCP. Tambin tenemos la opcin de asignar a a o e o manualmente la direccin IP. o Nosotros vamos a utilizar la herramienta de DHCP para que nos detecte automticamente a la IP y nosotros tendremos que olvidarnos de asignar una IP manualmente.

FTP Setting En esta gura 3.19 se puede ver que se puede habilitar o deshabilitar algunas caracter sticas de FTP, adems se puede cambiar el directorio FTP y tambin es posible congurarlo pulsando a e el botn Settting. o System Information Proporciona toda la informacin referente al controlador empotrado WP-8849 (Figura 3.20). o Adems, se pueden apreciar todos los mdulos de I/O que estn conectados en este controlador a o a PAC, en este punto hay que decir que el WP-8849 slo detecta los mdulos de entrada (I-8017H), o o mientras que los mdulos de salida no los detecta, no obstante s que estn conectados, es decir o a que, aunque no aparezcan en la lista de slots realmente si que estn conectados. El motivo a

46 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.18: Ventana de WinPAC Utility Ethernet Setting .

Figura 3.19: Ventana de WinPAC Utility FTP Setting .

3.3 Sistema de control WP-8849. Comunicaciones

47

Figura 3.20: Ventana de WinPAC Utility System Information .

de que no los muestra se bebe al tipo de conguracin de estos mdulos, concretamente estos o o modelos no permiten la conguracin desde la herramienta WinPAC Utility, como se dijo con o anterioridad se conguran con un driver llamado DCON driver, el cual se instala en el PC donde se haya instalado IWS y desde ah se congura estos mdulos. o

Auto Execution Proporciona diez las ejecutables que son ejecutadas en el orden en el que estn dispuestas. a El usuario puede congurar diez archivos ejecutables pulsando el botn Browse de esta pestaa o n de WinPAC Utility como muestra la gura 3.21.

Multi-Serial Port Wizard El puerto Multi-serial proporciona funciones de instalacin de redes de comunicaciones RSo 232/RS-422/RS-485 en forma de driver para el mdulo. En nuestro caso esta opcin no se la ha o o utilizado debido a que no tenemos ningn slot comunicado con las redes anteriormente citadas, u no obstante si en un futuro son necesarias se conguran en esta ventana (Figura 3.22)

48 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.21: Ventana de WinPAC Utility Auto Execution .

Figura 3.22: Ventana de WinPAC Utility Multi-serial Port Wizard .

3.4 Problema con la licencia instalada en CEView

49

Figura 3.23: Ventana de WinPAC Utility System Memory Setting . System memory Setting Mover el deslizador hacia la izquierda para liberar ms memoria de los programas en ejecucin a o o mover el deslizador de la derecha para liberar ms espacio de almacenamiento, y luego presione a el botn setting (Figura 3.23). o

Backplane Compatibility Proporciona funciones para mantener los antiguos programas que se ejecutan en WinPAC sin ninguna modicacin, la memoria RAM no es utilizada (Figura 3.24). o

3.4.
3.4.1.

Problema con la licencia instalada en CEView


Introduccin o

CEView es la primera herramienta del mundo para el control y monitoreo de procesos con una interfaz de software disponible para el sistema operativo Windows CEde Microsoft. CEView opera en consolas sin disco, mviles y PCs embebidos, incluyendo PDAs industriales y compactas, o hacindolo ideal para el usuario nal aplicaciones OEM2 e o
2

Original Equipment Manufacturer o OEM (en espaol fabricante de equipamiento original) es una empren

sa que fabrica productos que luego son comprados por otra empresa y vendidos bajo la marca de la empresa compradora.

50 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.24: Ventana de WinPAC Utility Backplane Compatibility . CEView se sostenta en el software Indusoft basado en Windows para el control y monitoreo, actualmente esta siendo usado en ms de 8000 instalaciones en todo el mundo. CEView dispone a de casi las mismas caracter sticas, incluyendo bases de datos orientadas a objetos, funciones matemticas, creacin de reportes, archivando, alarmas, recetas e interfaces para PLCs, E/S a o remotas y redes TCP/IP. En otras palabras, CEView es altamente funcional para el control y monitoreo de sistemas que encajan perfectamente en la palma de tu mano. Las aplicaciones incluyen control de mquinas procesos embebidos, controladores de servoa o motores, paneles de control, interfaces Hombre-Mquina, SCADA y SCADA inalmbricos, rea a coleccin de datos, terminales de mantenimiento, interfaces con PLCs, ajuste de parmetros de o a mquinas, supervisin de procesos mviles y muchas otras. CEView es ideal para utilizarse en sisa o o temas embebidos, en dispositivos de monitoreo mviles, y para aplicaciones de instrumentacin o o y laboratorios de automatizacin. o

3.4.2.

Licencia mal instalada

El controlador WP-8849 fue comprado con una licencia mal instalada, la causa fue posiblemente causada por un fallo del fabricante. Segn el manual [3] existen varios modelos de u PACs en los que la licencia de CEView viene instalada desde la casa del fabricante, entre ellos se encuentra nuestro modelo, esta licencia se corresponde con la versin de licencia de IWS. o

3.4 Problema con la licencia instalada en CEView

51

Figura 3.25: Problema con la licencia instalada en CEView. Se detect este fallo tras descargar una aplicacin al WP-8849 y recibir el mensaje que se o o puede apreciar en la gura 3.25

3.4.3.

Solucin del problema o

En primer lugar se pens que se trataba de un fallo a la hora de elegir target system3 , o situada en una opcin de IWS, que se explicar ms adelante. Una vez dado descartada esta o a a posible causa recurrimos a los fabricantes para intentar dar solucin al problema. o Una vez informados los fabricantes, llevamos a cabo una ardua tarea para detectar la causa del problema, y tras varias semanas detectamos que la causa era que CEView vino con una licencia instalada errneamente por el propio fabricante. o Para solucionar este problema tuvimos que hacer una restauracin del sistema operativo, o esto se llev a cabo siguiendo los pasos estrictamente en el orden que se indican: o 1. Backup or Delete the Indusoft in /Micro SD(default path) storage. Concretamente se hizo una copia de seguridad y posteriormente se elimin la carpeta o indicada segn el path. u 2. Reset system to Default or Upgrading OS image of PAC controllers. En este paso se restablece el sistema operativo a valores predeterminados, de esta manera se elimina cualquier licencia que este instalada. De hecho se queda CEView sin licencia.
3

Existen varias opciones a la hora de elegir este campo, pero se debe elegir la licencia de CEView que se haya

comprado, en nuestro caso era CEView Lite Plus

52 CAP ITULO 3. MIGRACION DE W-8731 A WP-8849. COMUNICACIONES

Figura 3.26: Remot agent.

Figura 3.27: Setup. 3. Download the corresponding Indusoft Runtime Folder from www.icpdas.com/products/ Software/Indusoft/DownloadPAC.htm. En esta pgina se encuentra el Runtime Folder el que eliminamos en el primer punto. a 4. Extracted the le and copy the folder to/Micro SD. Extraemos el archivo antes descargado y lo copiamos en la carpeta indicada. 5. Check the current Site Code. The Site Code should be the same as label showed on PACs case. El site code lo podemos ver siguiendo los siguientes pasos: Ejecutar CESERVER.EXE para activar el programa Remote Agent en el PAC (ver Figura 3.26). Desde la ventana de dialogo de Remote Agent, hacer click en Setup button para abrir el Setup dialog(ver Figura 3.27) En la ventana de dialogo de Setup, click en License para abrir License dialog(ver Figura 3.28), en esta gura el site code debe de ser el mismo que el que viene en la

3.4 Problema con la licencia instalada en CEView

53

Figura 3.28: Licencia.

Figura 3.29: Pegatina con es Site Code y Site Key original del PAC. pegatina del controlador(ver gura 3.29), y le pondremos el Site Key que tambin nos e viene en la pegatina. 6. Colocamos el Site Key que viene en la pegatina y lo registramos. Para validar los cambios que se han hecho se tiene que ir a la opcin Save and Reboot o de la herramienta WinPAC Utility, esta herramienta se explicar detenidamente en el a siguiente cap tulo. De esta manera colocamos la licencia que se compr y que vino de fbrica instalada incoo a rrectamente.

Captulo

PROGRAMACION DE LA APLICACION

SCADA PARA EL CONTROL DE LA LNEA FRA MEDIANTE INDUSOFT I I


Indusoft Web Studio (IWS) es una potente herramienta integrada que explota las caracter sticas de Windows NT/2000/XP y Windows CE permitiendo el diseo completo de sistemas n SCADA (Sistema de control y adquisicin de datos) o de HMI (Interfaz Hombre Mquina) para o a la automatizacin industrial. o El WP-8849 est diseado para ejecutar aplicaciones durante el tiempo de ejecucin del a n o software CEView. Durante el proceso, el WP-8849 escanea los datos recibidos de los dispositivos conectados segn los parmetros denidos en la aplicacin y reacciona, muestra, almacena, y u a o carga estos datos. CEView, como se dijo en el cap tulo 3, es una estacin de trabajo utilizada bajo el sistema o operativo Windows CE que permite observar el SCADA diseado y el estado de la planta en n tiempo real a travs de una pantalla conectada al W-8849. Esta estacin permite observar el e o estado de las variables, interactuar con el PAC, etc. Este software (IWS) ha sido explicado con detenimiento en un proyecto anterior, llamado Desarrollo del sistema de adquisicin de datos y control de supervisin, SCADA [9]. o o En este cap tulo se desarrollar el modo de funcionamiento de este software, as como las a mejoras y nuevas posibilidades que permite las ultimas versiones de este software.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 56 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.1: Diagrama de bloques de nivel en lazo cerrado.

4.1.

Programacin del SCADA para la aplicacin objeto de cono o trol

El objetivo de este apartado es explicar simultneamente el entorno de programacin de IWS a o y el programa desarrollado para el control de la l nea de refrigeracin que abastece a la camisa o del reactor de la planta. Se pretende realizar el control de: Nivel: en el depsito D 02 y en el reactor C 01. o Caudal: en cada una de las bombas implicadas en regular la temperatura. Temperatura: en la l nea de refrigeracin. o

4.1.1.

Diagrama de bloques en el proceso en lazo cerrado

Diagrama de bloques de nivel En la Figura 4.1 se puede observar el diagrama de bloques de las distintas seales que inciden n en la planta piloto en el control de nivel del agua del depsito. o En el depsito D 02 el sensor de nivel instalado es de tipo capacitivo. La seal procedente o n de estos sensores es recogida por el WP-8849 y tratada en el SCADA, donde se realiza el control de nivel del depsito. Posteriormente, la seal determinada por el controlador del SCADA es o n enviada a travs del WP-8849 al actuador, en este caso, a las vlvulas, cuyo estado ser abierta e a a o cerrada.

Diagrama de bloques de ujo El diagrama de bloques de la Figura 4.2 muestra las distintas seales que toman parte en el n control del ujo de las bombas que intervienen en la l nea de refrigeracin de la planta piloto. o

4.1 Programacin del SCADA para la aplicacin objeto de control o o

57

Figura 4.2: Diagrama de bloques de ujo en lazo cerrado.

Figura 4.3: Diagrama de bloques de temperatura en lazo cerrado.

Los caudal metros se encuentran instalados en las tuber de salida de los depsitos. La seal a o n de ujo que ofrece el caudal metro es recogida por el WP-8849 para ser tratada por el controlador programado en el SCADA. Una vez que el PAC determina la seal necesaria para realizar el n control de ujo, sta es enviada al variador que controla dicho ujo. Las bombas estn instaladas e a a la salida de los depsitos y su funcin es la de conseguir el ujo deseado. o o

Diagrama de bloques de temperatura

El diagrama de bloques de la Figura 4.3 muestra las distintas seales que toman parte en el n control de la temperatura. A diferencia de la temperatura de la l nea de agua caliente, en la l nea de refrigeracin no o tenemos ni tiristor, ni resistencia. Aunque para simular un proceso de calentamiento del reactor si que se dispone de un tiristor y de una resistencia que es calentada por este tiristor; pero a efectos del control de la l nea de refrigeracin en lugar de esa resistencia y de ese tiristor o disponemos de un equipo de fr o. Si se quiere saber mas sobre la l nea de agua caliente consultar [8].

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 58 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.4: Diagrama de bloques de nivel en lazo abierto.

Figura 4.5: Diagrama de bloques de ujo en lazo abierto.

4.1.2.

Diagrama de bloques en el proceso en lazo abierto

Diagrama de bloques de nivel En la Figura 4.4 se muestra el diagrama de bloques de las seales que actan en el control n u de nivel del agua de los depsitos de la planta. o En lazo abierto, la unica accin que se realiza es la apertura o cierre de la vlvula por parte o a del usuario, a travs del SCADA, cuando este considera oportuno. e

Diagrama de bloques de ujo El diagrama de bloques de la Figura 4.5 muestra las distintas seales que toman parte en el n control de ujo de las l neas de la planta piloto. En este caso de control en lazo abierto, se indica el valor de tensin (entre 0 y 10 V.) que o el operario desea que reciba el variador, a travs del PAC, para poner en marcha la bomba que e extrae agua del depsito. o

Diagrama de bloques de temperatura En el caso de la temperatura de la l nea de refrigeracin, el lazo abierto se har como el o a control de ujo de la gura 4.5.

4.1.3.

Controladores elegidos

En el proyectoObtencin de la l o nea de agua caliente para la camisa del reactor [10], se determin que un controlador de tipo PID ten una respuesta satisfactoria. Por lo que va a ser o a esta la losof de control en la cual nos vamos a basar para controlar la planta. a

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin59 o Adems, de los lazos de control se van a programar rutinas de control que permitan colocar a salvaguardas de seguridad, tales como interlocks, selectores o limitadores. En la gran mayor de a los casos, el control se realizara mediante PI, aunque se mostrara como realizar una sintonizacin o de lazos en planta y la conguracin de algn lazo de temperatura usando tambin la componente o u e derivativa. En el proceso de sinton de los controladores, nos basaremos en dos puntos: a

1. Los experimentos iniciales realizados en lazo abierto.

2. Los mtodos tradicionales de sintonizacin de lazos (se explicaran mas adelante). e o

Para el nivel, se realiza un simple control todo-nada (5 V=vlvula abierta, 0V= vlvula a a cerrada).

4.2.

Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin o

Al abrir el programa Indusoft Web Studio, el entorno de programacin que se observa es el o que se muestra en la Figura 4.6.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 60 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.6: Entorno de programacin de Indusoft. o

Si se desea abrir un proyecto ya existente se va a File  Open Projet  A continuacin, sern descritas todas las partes de las que consta el programa y que son o a utilizadas en el proyecto: WORKSPACE, es el corazn de IWS, en l se encuentran las herramientas necesarias para o e la realizacin del programa. Workspace est formado por cuatro apartados diferentes: o a

4.2.1.

Database

Proporciona acceso a la base de datos donde se encuentran todas las funciones y a los componentes de seguridad del sistema congurados por el programador (Figura 4.7). Los subapartados utilizados en la realizacin del programa se describen a continuacin. o o

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin61 o

Figura 4.7: Men Database u .

Application tags En este subapartado, mostrado en la Figura 4.8, se almacenan todas las tags (variables y funciones) creadas por el usuario para el programa.

Figura 4.8: Tags creadas por el programador.

A continuacin, la Tabla 4.1, 4.2, 4.3 y 4.4 muestran todas las tags o variables empleadas o en el SCADA realizado y una breve descripcin de cada una de ellas: o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 62 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

ai10 ai11 ai12 ai13 ai14 ai15 ai16 ai4 ai5 ai6 ai7 ai8 Alarmas B2 B3 CmanualF2 CmanualF3 CmanualT3 Consig Consigna reactor ConsignaF2 ConsignaF3 ConsignaG04 ConsignaNivel2 ConsignaNivel3 ConsignaT3 ConsigTIR3 Ef F2

Input to the PAC of sensor level of tank D 02 Input to the PAC of PT100 on line of reactor Input to the PAC of PT100 on line, input of the shirt of reactor Input to the PAC of PT100 on line, output of the shirt of reactor Input to the PAC corresponding to the level of reactor Input to the PAC of PT100 on line: E 02-E 03 Input to the PAC of PT100 on line of E 03 Input to the PAC of PT100 on line: E 03-E 02 Input to the PAC of PT100 on line: E 02-C 01 Input to the PAC of PT100 on line: D 02-E 02 Input to the PAC of sensor of ow pump G 02 Input to the PAC of sensor of ow pump G 03 Save alarms Pump status display screen G 02 Pump status display screen G 03 Consig mode manual ow of G 02 for control the line Consig mode manual ow of G 03 control of the line Consig mode manual of the temperature output of water Modication of consig Consig of temperature of reactor Set Point in automatic mode of ow G 02 Set Point in automatic mode of ow G 03 Consig of agitator of reactor Consig of level of D 02 Consig of level of C 01 Consig in mode automatic of the temperature output Consigna del reactor Error ltered, for the control ow 2

Tabla 4.1: Tags empleadas en el SCADA

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin63 o

Ef F3 Efp F2 Efp F3 Ep F2 Ep F3 Error F2 Error F3 Error T3 Error Treactor Exit FiltroAlarmas Flujo2 Flujo3 Gracos I F2 I F3 KpF2 KpF3 KpT3 KpTreactor Modo Nivel2 Nivel reactor OUT PID2 OUT PID3 Parar PGDown PGUp

Error ltered, for the control ow 3 Previous ltered error, for the control ow 2 Previous ltered error, for the control ow 3 Previous error, for the control ow 2 Previous error, for the control ow 3 Error of PID of the ow pump G 02 Error of PID of the ow pump G 03 Error of PID of the temperature of cold water outlet Error temperature of the reactor respect set point SCADA output Variable to lter unwanted alarms Water ow from the pump G 02 (Process Variable) Water ow from the pump G 03 (Process Variable) Class for graphics Storage for calculating part integral PID of ow 2 Storage for calculating part integral PID of ow 3 Constante proporcional del PID de ujo de la bomba G 02 (Gain) Constante proporcional del PID de ujo de la bomba G 03 (Gain) Constante proporcional of PID of temperatura of output of the line Constant proporcional for control temperature the shirt of reactor Mode(automatic/manual) of the actuators Tank level D 02 Reactor level C 01 Output signal PID for control of ow 2 Output signal PID for control of ow 3 Start or stop the pilot plant Variable settings required for the historic Variable settings required for the historic

Tabla 4.2: Tags empleadas en el SCADA

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 64 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

RdEn Rdtr T10 T2 T3 T4 T6 T7 T8 T9 Td F2 Td F3 Td T3 Td Treactor TempVolT3 Tf F2 Tf F3 Ti F2 Ti F3 Ti T3 Ti Treactor UtF2 UtF2 HI LIM UtF2 LO LIM UtF3 UtF3 HI LIM UtF3 LO LIM UtT3

Variable settings required for the historic Variable settings required for the historic Temperature of the cooling equipment raft Temperature on line: E 03-E 02 Temperature on line: E 02-C 01 Temperature on line: D 02-E 02 Temperature in degrees celsius inside the reactor Inlet temperature in the reactor jacket Outlet temperature of the reactor jacket Temperature on line: E 02-E 03 Derivative time for PID ow 2 Derivative time for PID ow 3 Derivative time for PID of temperature cold water Derivative time for PID of temperature reactor Output signal of temperature, line of cold water in volts Constant of time ltro de primer orden for the signal error ow 2 Constant of time ltro de primer orden for the signal error ow 3 Integral time for PID ow 2 Integral time for PID ow 3 Integral constant for control temperature the cold water Integral constant for control temperature the shirt of reactor Output signal PID ow G 02 Limite hight of output signal PID ow G 02 Limite low of output signal PID ow G 02 Output signal PID ow G 03 Limite hight of output signal PID ow G 03 Limite low of output signal PID ow G 03 Output signal PID of temperature of cold water

Tabla 4.3: Tags empleadas en el SCADA

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin65 o

UtTreactor V2 V3 Valvula frio Valvula reactor Valvula V5 VariadorG02 VariadorG03 VariadorG04 View

Output signal PID that controls the temperature of the reactor Consig in mode manual of frequency variator G 02 Consig in mode manual of frequency variator G 03 Output signal to valve V 04 Output signal to valve V 06 Activation of the valve to the shirt from the cold water line Output signal to frequency variator for the pump G 02 Output signal to frequency drive for the pump G 03 Agitator of reactor for homogeneizar the temperature del interior Variable settings required for the historic

Tabla 4.4: Tags empleadas en el SCADA

Class En este subapartado (Figura 4.9) se almacenan todas las clases (objetos) creadas por el usuario. En el SCADA diseado se han creado dos clases, mostradas en la Tabla 4.5 y 4.6 n
Variable Diainicial Dianal Mes Ao n Descripcin o D de inicio de la alarma a D nal de la alarma a Mes Ao n

Tabla 4.5: Clases CAlarmas.

System tags Almacena todas las tags (variables y funciones) del sistema que lleva implementadas por defecto IWS (Figura 4.10) Las variables del sistema que han sido utilizadas en el SCADA se muestran en la Tabla 4.7

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 66 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.9: Clases creadas por el programador.


Variable Limitesuperior Limiteinferior Duracion Fechainicial Horainicial Salidacursor Posicioncursor Update Descripcin o Limite superior del graco Limite inferior del graco Duracin del graco o Fecha de inicio del graco Hora de inicio del grco a Salida del cursor de fecha hora del grco a Posicin del cursor del grco o a (Scheuler)

Tabla 4.6: Clases CGracos.

4.2.2.

Graphics

Proporciona acceso a todas las pantallas y s mbolos de la aplicacin (Figura 4.11). o

Screens Almacena todas las pantallas que forman parte del proceso. Para la regulacin automtica o a de la l nea de refrigeracin se has creado las siguientes pantallas: o

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin67 o

Figura 4.10: Tags del sistema de Idusoft.


Variable Date Time Month Year AckAlr AckAll Descripcin o date: mm-dd-yyyy time: hh:mm:ss month (1 - 12) year (1994 - ) Ack the message displayed by tag .alarm Ack all alarms

Tabla 4.7: System tags. Pantalla Main (Figura 4.12): Esta pantalla ha sido diseada para mostrar los elementos n que forman parte del proceso (los depsitos, las vlvulas...) y su estado. Se ha buscado o a que los elementos representados sean lo mas parecidos posible a la realidad, para que el operario de la planta pueda distinguir el proceso ms fcilmente. a a Desde esta pantalla se pueden visualizar los valores de las diferentes variables que se quiere controlar en el proceso. Como se puede observar, en la parte inferior de la pantalla se encuentran los botones necesarios para acceder al resto de pantallas, adems de los a botones de paro del proceso y de salida del programa.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 68 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.11: Men Graphics u . Es importante notar que para poder abandonar el programa se requiere la activacin de o paro o de la puerta que indica la salida, para as evitar que algunos elementos de la planta, como los variadores, continen recibiendo seal por parte del WP-8849. u n Pantalla Frequency Variator (Figura 4.13): En esta pantalla se incluyen la representacin de los dos variadores que controlan la l o nea de agua fr as como el que controla el a, ujo del circuito estanco que enfr el agua de la l a nea de fr o. En esta pantalla se puede elegir el funcionamiento de los variadores, modo manual (lazo abierto) modo automtico (lazo cerrado), tambin se introducen los valores de consigna o a e de ujo deseados. Adems posee los botones necesarios para poner las contantes del PID a de los ujos para, acceder a otras pantallas, as como para parar el proceso y salir del programa. Pantalla Control temperature (Figura 4.14): Desde esta pantalla se controla la temperatura de las distintas partes de la planta piloto. En esta pantalla se puede elegir el funcionamiento del tiristor que calienta la resistencia del reactor, modo manual (lazo abierto) modo automtico (lazo cerrado), y de la l o a nea de agua fr Tambin se introducen los valores de consigna de temperatura deseados y a. e

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin69 o

Figura 4.12: Pantalla Main . los parmetros de sintonizacin de los PID. Adems, posee los botones necesarios para a o a acceder a otras pantallas, as como para parar el proceso y salir del programa. El diseo se compone de un bloque PID para cada una de las partes de la planta que se n desea controlar, que permite introducir por teclado el valor de cada una de las constantes con las que se lleva a cabo la conguracin de ste. o e Pantalla Control level (Figura 4.15): Desde esta pantalla se controla el nivel de los distintos depsitos de la planta piloto. o En esta pantalla se puede elegir el funcionamiento de las vlvulas, modo manual (lazo a abierto) modo automtico (lazo cerrado). Tambin se introducen los valores de consigna o a e de nivel deseados. Adems posee los botones necesarios para acceder a otras pantallas, as a como para parar el proceso y salir del programa. Pantalla Alarmas (Figura 4.16): Est formada por un panel que muestra las alarmas a ocurridas en la planta en tiempo real.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 70 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.13: Pantalla Frequency Variator . El color en el que se muestra la alarma en el panel es un indicador del estado de la misma. Se pueden dar tres colores: rojo, verde y azul. El signicado de cada uno de los colores es:

Rojo: la alarma est activa y no ha sido advertida por el operario. Una seal del a n

proceso ha tomado valores que se encuentran fuera de su rango normal de funcionamiento.


Verde: la alarma est activa y ha sido advertida por el operario. Una seal de proceso a n

ha tomado valores que se encuentran fuera de su rango normal de funcionamiento y el operario le ha indicado al SCADA que ha advertido el suceso.
Azul: la alarma se ha desactivado. Este color indica que la seal que ha provocado n

la alarma ha vuelto a sus parmetros normales de funcionamiento. La indicacin en a o color azul durar unos segundos y desaparecer. a a

Para advertir las alarmas, la pantalla contiene dos botones Ack Last y Ack All:

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin71 o

Figura 4.14: Pantalla Control temperature .


Ack Last: Cuando el operario pulsa este botn, la ultima alarma que ha ocurrido en o

la planta pasa a ser una alarma advertida. El color de esta alarma en el panel pasa ha ser de rojo a verde y la alarma acstica se detiene. u
Ack All: Al pulsar sobre este botn, todas las alarmas de la planta que estn activas o a

pasan a ser advertidas. El color de todas las alarmas del panel pasa de rojo a verde y la alarma acstica se detiene. u

Adems, se han incluido en la pantalla los botones necesarios para acceder a otras pantallas, a as como para parar el proceso y salir del programa.

Pantalla Graphics (Figura 4.17): En el diseo de esta pantalla se ha pretendido que el n operario pueda observar de manera clara, a travs de esta pantalla, la evolucin temporal e o de las seales del proceso. n Existen tres paneles de grcos: a

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 72 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.15: Pantalla Control level .


Panel Temperaturas: en l se observa, en tiempo real, la evolucin de la temperatura e o

(en C). Las temperaturas reejadas en el grco son: a Temperatura de la l nea: depsito D 02 intercambiador E 02. o Temperatura de la l nea: intercambiador E 02 equipo de fr E 03. o Temperatura de la l nea: intercambiador E 02 reactor.
Panel Flows: en l se observa, en tiempo real, la evolucin del ujo (en l/min), los e o

ujos reejados en el grco son: a Flujo bomba G 02. Flujo bomba G 03.
Panel Consignas variadores: en l se observa, en tiempo real, la evolucin de la cone o

signa de los variadores (en Voltios). Como en el resto de pantallas, en la parte superior se encuentran los botones para acceder las dems pantallas, parar el programa y salir de l. a e

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin73 o

Figura 4.16: Pantalla Alarms .

Pantalla Historic graphics (Figura 4.18): El SCADA guarda peridicamente cada uno o de los valores que poseen las seales del proceso en archivos de histricos. Esta pantalla n o ha sido diseada para permitir la visualizacin de estos archivos, mostrando los datos, a n o travs de grcas en las que el operario puede determinar la fecha, hora y duracin de las e a o seales del proceso. Adems, permite exportar los datos a formato ASCII, de forma que n a puedan ser analizados stos con las herramientas adecuadas. e Adems, en la pantalla se han incluido los botones necesarios para acceder a otras pantallas, a as como para parar el proceso y salir del programa. En este punto hay que decir que se han creado varias pantallas cuya funcin es la de o visualizar a tiempo real todas las variables de proceso que se desee; slo se incluye una o pantalla de histrico de grcos aunque realmente esta aplicacin tiene tres. o a o Pantalla PIDs (Figura 4.19): A esta pantalla se accede desde la pantalla de Frequency variator y su funcin es la de introducir los valores del PID para el control de los ujos o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 74 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.17: Pantalla Graphics . de las bombas G 02 y G 03. Adems, en esta pantalla se puede introducir el valor mximo a a y m nimo de la seal de salida del PID. n Finalmente, esta pantalla incluye, como el resto, los botones propios para parar la planta, salir de ella y retornar a otras pantallas. Pantalla Help (Figura 4.20): Esta pantalla muestra el diagrama de bloques del control de ujo, en l se muestran todas las seales que intervienen en el proceso de control. e n Adems se detalla como est implementado el regulador PID, sobre todo es muy interesante a a para operarios novatos para que tengan una imagen visual de lo que se est haciendo cuando a se est controlando el ujo en modo automtico. a a

Library Posee elementos, como tuber vlvulas, depsitos, botones,... ya diseados para facilitar as, a o n la labor del diseador (Figura 4.21 y 4.22). n

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin75 o

Figura 4.18: Pantalla History graphics . Un apunte cr tico a IWS ser la poca versatilidad de la librer que posee, no obstante se a a puede incluir cualquier bitmap de cualquier fuente.

4.2.3.

Tasks

Este apartado est ms enfocado a la programacin. Como su propio nombre indica, es este a a o apartado se conguran las tareas (tasks) que el programa ha de realizar (Figura 4.23.

Alarm En este subapartado se conguran las alarmas y los histricos de alarmas deseados (Figuo ra 4.24). Descripcin de la conguracin de las alarmas y de los elementos seleccionados: o o Group Name: nombre del grupo de alarmas. Description: descripcin de las alarmas del grupo. o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 76 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.19: Pantalla PIDs . Summary: env el mensaje de alarma al objeto alarma creado en la pantalla Alarmas. a Ack: exige el reconocimiento del mensaje de alarma. Slo es posible activar esta casilla o cuando est activada la casilla Summary. a Beep: seal acstica que se mantiene activa mientras la alarma no es advertida. Slo es n u o posible activar esta casilla cuando estn activadas las casillas Summary y Ack. a Save to disk: permite almacenar las alarmas en un archivo. Es necesario activar esta casilla si se desea hacer un histrico de alarmas. o Generate Ack Message: genera el mensaje cuando las alarmas son advertidas. Solo es posible activar esta casilla si se encuentra activa la casilla printer o la casilla Save to disk. Generate Norm Message: genera el mensaje cuando las alarmas vuelven a su estado normal. Slo es posible activar esta casilla si se encuentra activa la casilla printer o la o casilla Save to disk.

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin77 o

Figura 4.20: Pantalla Help . Colors: permite denir el color en el que se desea que aparezcan los mensajes de alarma segn el estado en que se encuentre la alarma (activa, advertida o desactivada). u Tag Name: en esta casilla se introducen los nombres de las funciones que van a ser controladas por el grupo de alarmas. Type: es posible elegir entre los siguientes tipos de alarmas:
HIHI: el l mite de la alarma es demasiado alto. Genera un mensaje de alarma cuando

el valor de la funcin es igual o superior al valor indicado en el l o mite HIHI.


HI: el l mite de la alarma es alto. Genera un mensaje de alarma cuando el valor de

la funcin es igual o superior al valor indicado en el l o mite HI.


LO: el l mite de la alarma es bajo. Genera un mensaje de alarma cuando el valor de

la funcin es igual o menor al valor indicado en el l o mite LO.


LOLO: el l mite de la alarma es demasiado bajo. Genera un mensaje de alarma

cuando el valor de la funcin es igual o menor al valor indicado en el l o mite LOLO.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 78 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.21: Librer con diferentes tipos de bombas. a Limit: en esta casilla se introduce el valor que establece el l mite de la alarma. Message: en esta casilla se introduce el mensaje que se desea mostrar cuando se produzca la alarma. Priority: en esta casilla se introduce un nmero entero (de 0 a 255) para indicar la u prioridad en el grupo. Selection: en esta casilla se introduce una cadena para ltrar alarmas en la pantalla

alarmas.

Trends En este subapartado se conguran los grcos y los histricos de grcos deseados (Figua o a ra 4.25). Descripcin de la conguracin de los grcos y de los elementos seleccionados: o o a

Description: descripcin del grupo de grcos. o a

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin79 o

Figura 4.22: Librer con diferentes tipos de vlvulas. a a

Figura 4.23: Men Tasks u . History format: formato en el que se desea que se almacenen los histricos de grcos. o a En este caso, se ha elegido el formato Propietary que almacena los histricos como el o programa lleva denido por defecto. Save On Trigger: seleccionando esta casilla e introduciendo el nombre de una funcin, o se consiguen almacenar los datos de todas las funciones en el instante en que se produce un cambio en dicha funcin. o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 80 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.24: Entorno de programacin de alarmas. o

Figura 4.25: Entorno de conguracin de los datos para obtener los grcos. o a

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin81 o Tag Name: en esta casilla se introduce el nombre de las funciones que se desea que sean almacenadas para crear los grcos de histricos. a o Todas las variables que aparecen en la Figura 4.25 sern almacenadas por el archivo de a grcos histricos cada segundo. a o

Math Permite implementar rutinas adicionales para trabajar con funciones del programa, ya sean system tags application tag (Figura 4.26). o

Figura 4.26: Entorno de programacin de rutinas matemticas. o a Descripcin de la conguracin de las rutinas: o o Description: breve descripcin de la rutina a implementar. o Execution: en esta casilla se introduce la expresin, funcin o valor constante que detero o mina cuando se ejecuta la rutina. El programa ejecuta la rutina slo cuando el resultado o de esta casilla es distinto de cero. Si se desea que la rutina se ejecute siempre se introduce el valor 1. Tag Name: en esta casilla se introduce la funcin que el programador desea que reciba el o valor de lo calculado en la casilla Expression. Expression: en esta casilla se introduce la expresin cuyo valor sera devuelto a la funcin o o de la casilla Tag Name.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 82 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA Scheduler Este subapartado permite generar eventos con expresiones matemticas denidas para ser a ejecutadas de acuerdo con el tiempo, con una fecha o con otros eventos (Figura 4.27).

Figura 4.27: Entorno de conguracin de los eventos. o Descripcin de la conguracin del Scheduler: o o Description: breve descripcin del Scheduler a realizar. o Event: es posible elegir entre los siguientes tipos de eventos:
Calendar: genera bases de tiempo mayores de 24 horas. Por ejemplo, se puede denir

un evento que imprima un informe cada viernes.


Clock: genera bases de tiempo inferiores a 24 horas (intervalos en minutos o segun-

dos). Esta funcin se usa frecuentemente con histricos de grcos. Por ejemplo, es o o a posible crear una funcin que se incremente cada hora. o
Change: se produce el evento cuando cambia el valor de la funcin indicada en la o

casilla Trigger. Trigger: en esta casilla se introduce la funcin que indicara que ocurre un evento cuando o cambie su valor, esta casilla se rellena cuando se selecciona la opcin Change. o Time: especica el intervalo de tiempo en el cual el evento debe ocurrir cuando se selecciona la opcin Clock. o Date: especica una fecha concreta en la cual un evento debe ocurrir. Esta casilla solo se utiliza cuando se encuentra seleccionada la opcin Calendar. o Tag: en esta casilla se introduce la funcin que recibe el valor de la casilla Expression o cuando se produce el evento.

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin83 o Expression: expresin que se ejecuta cada vez que ocurre un evento. o Disable: contiene una condicin que cuando se cumple hace que no se produzca el evento. o En este caso se ha utilizado para almacenar el valor de las funciones con las que se desea hacer los histricos de grcos cada vez que se genera un evento. o a Cada 1 segundo se almacenan los datos de las funciones indicadas en TREND para poder obtener el histrico de grcos, como muestra la Figura 4.28. o a

Figura 4.28: Conguracin del evento producido para almacenar los histricos de grcos. o o a

Rutinas programas en el SCADA. En el programa realizado ha sido necesario el desarrollo de varias rutinas en el apartado Math, a continuacin se procede a su explicacin, una por una. o o Conversions La rutina Conversions, mostrada en la Figura 4.29, se ejecuta siempre y su nalidad es convertir la seal procedente de los sensores, que se encuentra en voltios, a sus respectivas n unidades. A la vez se lleva a cabo la calibracin de los sensores. o Start/Stop of the pilot plant La rutina Start/Stop of the pilot plant de la planta (Figura 4.30) se ejecuta cuando se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a En esta rutina se inicializan las variables del programa que se consideran necesarias. Exit of application La rutina Exit of application (Figura 4.31) se ejecuta cuando se encuentran pulsados los botones marcha/paro y exit (que estn colocados en todas las pantallas). a

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 84 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.29: Rutina de conversiones y calibracin. o

Figura 4.30: Rutina Marcha/Paro de la planta.

En esta rutina se ejecuta la funcin ya denida en el programa que realiza la salida del o programa.

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin85 o

Figura 4.31: Rutina de salida del programa. Manual control of ow of the pump G 02 (Variator) La rutina Control manual del ujo de la bomba G 02 (variator), mostrada en la Figua ra 4.32, se ejecuta cuando el botn correspondiente al variadorG 02 automtico/manual o de la pantalla frequency variator est en manual y cuando no se encuentra pulsado el a botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a En esta rutina se realiza el control del ujo, en lazo abierto, del agua que sale del depsito o D 02. Para el control en lazo abierto simplemente se le pasa a la funcin variadorG02 o el valor, en voltios, con el que se desea que trabaje el variador, sabiendo que el rango de operacin se encuentra entre 0 y 5 V. o

Figura 4.32: Control manual del ujo de la bomba G 02 (variador).

Automatic control of ow of the pump G 02 (Variator) La rutina Automatic control of ow of the pump G 02 (Variator), mostrada en la Figura 4.33, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla frequency variator o a est en automtico y cuando no se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est a a o a colocado en todas las pantallas). En esta rutina se realiza el control del ujo, en lazo cerrado, del agua que sale del depsito D 02. Para el control en lazo cerrado ha sido necesaria la implementacin de un o o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 86 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.33: Control automtico del ujo de la bomba G 02 (variador). a controlador PI, aunque se ha programado un PID para comprobar el funcionamiento de un regulador con la parte derivativa, no obstante para el control de ujo no es necesaria la parte derivativa. Tal como se puede apreciar la rutina es muy intuitiva y se ha separado en bloques las fases de ejecucin del control automtico, de tal forma que queden claramente diferenciadas, o a adems se ha aadido una constante de tiempo de un ltro de primer orden para ltrar la a n seal del error. n Manual control of ow of the pump G 03 (Variator) La rutina Manual control of ow of the pump G 03 (Variator), mostrada en la Figua ra 4.34, se ejecuta cuando el botn correspondiente al variadorG 03 automtico/manual o de la pantalla variadores est en manual y cuando no se encuentra pulsado el botn a o marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). a En esta rutina se realiza el control del ujo, en lazo abierto, del agua del circuito que pasa por E 02 y E 03. Para el control en lazo abierto simplemente se le pasa a la funcin o variadorG03 el valor, en voltios, con el que se desea que trabaje el variador, sabiendo que el rango de operacin se encuentra entre 0 y 5 V. o Automatic control of ow of the pump G 03 (Variator)

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin87 o

Figura 4.34: Control manual del ujo de la bomba G 03 (variador). La rutina Automatic control of ow of the pump G 03 (Variator), mostrada en la Figura 4.35, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla variadores est en o a a automtico y cuando no se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en a o a todas las pantallas).

Figura 4.35: Control automtico del ujo de la bomba G 03 (variador). a

En esta rutina se realiza el control del ujo, en lazo cerrado, del agua que recircula por el circuito estanco que recorre E 02 y E 03. Para el control en lazo cerrado ha sido necesaria la implementacin de un controlador PI, aunque al igual que en la rutina de control auo tomtico del ujo 2, se ha programado un PID para comprobar el funcionamiento de un a regulador con la parte derivativa, no obstante para el control de ujo no es necesaria la parte derivativa.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 88 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA Tal como se puede apreciar la rutina es muy intuitiva y se ha separado en bloques las fases de ejecucin del control automtico, de tal forma que queden claramente diferenciadas, o a adems se ha aadido una constante de tiempo de un ltro de primer orden para ltrar la a n seal del error. n

Control automtico de la temperatura de la l a nea de agua fr a La rutina Control automtico de la temperatura de la l a nea de agua fr , mostrada a en la Figura 4.36 se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla control o a temperatura control de temperatura de la l nea de agua fr est en automtico y cuando a, a a no se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a

Figura 4.36: Control automtico de la temperatura de la l a nea de agua fr a. En esta rutina se calcula el valor que debe tener la consigna de ujo de las las dos bombas que hacen conseguir el set point deseado para conseguir llevar al reactor a la temperatura deseada. Para el control en lazo cerrado ha sido necesaria la implementacin de un controo lador PI; dado que se trata de un sistema de segundo orden, que se puede aproximar a un sistema de primer orden con algo de retraso, esto facilita el control y a efectos de control en la planta no se distingue demasiada diferencia al tratarlo como un sistema de primer orden con retardo.

Automatic control Valvula frio

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin89 o La rutina Automatic control Valvula frio, mostrada en la Figura 4.37, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla control level est en automtico y cuando no o a a a se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a

Figura 4.37: Control automtico de la valvula Valvula frio. a En esta rutina se realiza el control de nivel del tanque D 02 mediante la apertura de la vlvula Valvula frio cuando el nivel es inferior a la consigna menos de un 5 % y el cierre a de la misma cuando el nivel es superior a la consigna. Automatic control Valvula reactor La rutina Automatic control Valvula reactor, mostrada en la Figura 4.38, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla Control nivel est en automtico y o a a a cuando no se encuentra pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en todas las o a pantallas).

Figura 4.38: Control automtico de la valvula Valvula reactor. a En esta rutina se realiza el control de nivel del reactor C 01 mediante la apertura de la vlvula Valvula reactor cuando el nivel es inferior a la consigna menos de un 5 % y el a cierre de la misma cuando el nivel es superior a la consigna. Adems, incorpora una medida a de seguridad para evitar que el nivel del reactor no sea inferior al 70 % de su capacidad. Automatic control Valvula V5

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 90 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA La rutina Automatic control Valvula V5, mostrada en la Figura 4.39, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla control temperature, correspondiente al control o a de temperatura del reactor, est en automtico y cuando no se encuentra pulsado el botn a a o marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). a

Figura 4.39: Control automtico de la valvula Valvula V5. a En esta rutina se realiza el control de la entrada de la l nea de agua fr a la camisa del a reactor mediante la apertura de la vlvula V 05 cuando la temperatura del interior del a reactor es superior a la consigna y el cierre de la misma cuando la temperatura es inferior a la consigna. Para evitar que la vlvula est abriendo y cerrando continuamente, solamente a e se abrir cuando la temperatura sea superior a 0.2C de la consigna, cerrndose tan solo a a cuando la temperatura sea inferior. Control of the temperature of reactor La rutina Control of the temperature of reactor, mostrada en la Figura 4.40, se ejecuta cuando el botn automtico/manual de la pantalla control temperature, correspondiente o a al control de temperatura del reactor, est en automtico y cuando no se encuentra pulsado a a el botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a En esta rutina se calcula el valor que debe tener la consigna de ujo de las distintas l neas para conseguir llevar al reactor a la temperatura deseada. Para el control en lazo cerrado ha sido necesaria la implementacin de un controlador PI; la seal proporcional o n se calcula como la multiplicacin de una constante por el error, diferencia entre la seo nal de salida deseada y la que realmente se tiene. La seal integral se calcula como la n multiplicacin de una constante por el error acumulado, que se obtiene sumando en una o variable (Error0Tempreactor) al valor que ya ten (la primera vez que se ejecuta la rutina a el valor de Error0Tempreactor es 0), el valor del error actual (ErrorTempreactor). El valor

4.2 Descripcin del programa que monitoriza y controla la l o nea de refrigeracin91 o

Figura 4.40: Control de la temperatura del reactor. acumulado, siempre positivo en este caso, se acota hasta 20 para evitar que el valor se desborde. Control of agitator G 04 La rutina Control of agitator G 04, mostrada en la Figura 4.41, se ejecuta mientras no se encuentre pulsado el botn marcha/paro (que est colocado en todas las pantallas). o a

Figura 4.41: Control del agitator G 04. En esta rutina se le env la consigna, en tanto por ciento, al variador G 04 desde la a pantalla control temperature. Tiene una medida de seguridad para evitar que el agitador funcione sin estar sumergido, por lo que si el nivel del reactor es inferior al 70 % de su capacidad, el agitador dejar de funcionar. a

4.2.4.

Comm

Permite acceder a la conguracin necesaria para establecer comunicacin con otros dispoo o sitivos o softwares usando protocolos disponibles (Figura 4.42).

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 92 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.42: Men Comm u . En nuestro caso, el driver que vamos a utilizar para congurar las tarjetas de I/O es Driver DCON, ques se coment en el tema tres; y dado que se trata de un apartado muy importante, o bien merece la pena dedicarle una seccin para explicar detalladamente la conguracin de este o o driver, este tratamiento detallado se va a hacer en el apartado Comunicacin con IWS . o En la pgina http://www.indusoft.com/ [2] se pueden encontrar numerosos ejemplos de a pequeas aplicaciones realizadas por personal de IWS, esto es muy interesante para las personas n que se estn familiarizando con este software. a DATABASE SPY Este bloque del programa, no es quizs tan importante cono WORKSPACE , pero s que a posee herramientas muy interesantes de depuracin de nuestras variables, funciones y expresioo nes, basta con introducir o teclear nuestra variable y la herramienta nos indica si es una variable vlida, el valor que tiene inicializada, y adems nos indica si ese valor se repite o no se repite a a continuamente. En la Figura 4.43 se puede apreciar como funciona esta herramienta. TOOLSVERIFY APPLICATIONOUTPUT Al igual que DATABASE SPY , esta secuencia es una herramienta que sirve para depurar nuestra aplicacin en su totalidad; para ello nos vamos al men principal, hacemos click en Tools o u a elegimos la opcin de Verify application , el programa nos analizar toda nuestra aplicacin, o a o y nos mostrar en Output los mensajes de errores y el lugar donde se encuentran (Figura 4.44) a

4.3 Comunicacin con IWS o

93

Figura 4.43: Ventanas de depuracin 1. o

Figura 4.44: Ventanas de depuracin 2. o

4.3.
4.3.1.

Comunicacin con IWS o


Comunicacin PC con WP-8849 o

Una vez instalado el software de Indusoft CEView con licencia adecuada, recordemos que tuvimos problemas con esta licencia y le dedicamos un apartado a detallar la causa y solucin o para instalar la licencia correcta, se debern seguir los siguientes pasos para que la comunicacin a o entre el WP-8849 y el PC donde est instalado IWS sea correcta. a

Paso 1: Abrir el programa Indusoft Web Studio del PC. Paso 2: Seleccionar ProjectExecution Environment en la barra del menu principal.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 94 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA Paso 3: En la pestaa Target de la ventana de dialogo seleccionar NetWork IP, e n introducir la direccin IP del WP-8849. IP: 169.254.135.141 (Figura 4.45). o

Figura 4.45: Ventana de Indusoft para la comunicacin con WinPAC. o Paso 4: Pulsar el botn Connect para conectar IWS al W-8849. o Paso 5: Pulsar el botn Install System Files para descargar los archivos CEView al o WP-8849.

4.3.2.

Conguracin de los drivers de comunicacin de las E/S o o

Los driver DCON permiten a Indusoft Web Studio adquirir los datos recogidos por los mo dulos de E/S del WP-8849. En este apartado se explica como instalar y congurar los driver. Paso 1: En la ventana Workspace, seleccionar la pestaa Comm y pulsar el botn derecho n o del ratn sobre la carpeta drivers. o Paso 2: En el submen emergente (Figura 4.46) seleccionar Add/Remove drivers u

Figura 4.46: Submen Drivers u . Aparecer una ventana con los drivers disponibles (Figura 4.47): a

4.3 Comunicacin con IWS o

95

Figura 4.47: Ventana de seleccin de los drivers. o Paso 3: Seleccionar los drivers de ICPDAS, para las series i-7K/i-8K/i-87K y pulsar OK para cerrar la ventana y guardar los cambios. Paso 4: En la carpeta driver de la ventana Workspace se ha creado la subcarpeta DCON (Figura 4.48), pulsar el botn derecho del ratn y en el men emergente seleccionar Settings o o u para congurar los parmetros de comunicacin de los mdulos de las series i-7K/i-8K/ia o o 87K. (Para completar informacin sobre los drivers y su conguracin consultar [4]). o o

Figura 4.48: Subcarpeta DCON .

Paso 5: Seleccionando Insert aparecer la ventana de dilogo DCON001.DRV (Figua a ra 4.49).Esta ventana se divide en dos secciones:
Cabecera: La zona de color gris con varios campos.

En la cabecera bastar con rellenar los siguientes campos: a Description: Es meramente informativo, no afecta a la comunicacin. o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 96 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.49: Ventana de conguracin de las E/S. o Enable Read When Idle text: (Valores booleanos 1=SI y 0=NO). Si esta activado IWS lee los valores, de las direcciones conguradas en el cuerpo de la ventana, de los mdulos de las series i-7K/i-8K/i-87K. o Header: Es la referencia del modulo. Station: Para indicarle que esta en la estacin del PAC. o
Cuerpo: Forma de la ventana de trabajo.

En el cuerpo de la ventana, se introducir el tag del dispositivo al que esta conectado a el modulo y se direccionar de la siguiente forma: a

Module ID: Slot Numbre : Channel Number


Module ID: Nombre del mdulo o Slot Number: Nmero del slot al que esta conectado el modulo u Channel Number: Nmero del canal del modulo con el que esta comunicado u el tag. Paso 6: Seleccionar FileSave para guardar la ventana de comunicacin creada. o

4.3.3.

Conguracin de los drivers de la planta o

En este apartado se muestra como se ha congurado el driver DCON para las tarjetas de E/S que estn conectadas en el PAC. Por otra parte cabe decir que en la actualidad slo disponemos a o de tarjetas para entradas/salidas analgicas, no hay digitales. o

4.3 Comunicacin con IWS o Conguracin de las entradas analgicas o o

97

En la Figura 4.50 se puede apreciar como se ha congurado las entradas analgicas, de o todo ello hay que destacar que en el campo Header de la cabecera se tuvo que poner AI:1, esto quiere decir que las tarjetas trabajan entre +/-5 voltios, hay otras posibles conguraciones (ver [4]), aunque cabe decir que la unica que funcionaba correctamente en el WP-8849 era la conguracin para que trabaje entre +/-5 voltios. o Tal y como se puede observar que aunque tenemos el modelo de tarjetas I-8017H, tenemos que poner en el Module ID 8017, no hay que poner la H. Adems, los mdulos de las tarjetas a o se numeran de izquierda a derecha, otra diferencia del PAC WP-8849 es que el slot number empieza en la posicin 0 y no en la posicin 1 como ocurr en el W-8731. o o a

Figura 4.50: Conguracin de las Entradas Analgicas. o o

Conguracin de las salidas analgicas o o En la Figura 4.51 se puede apreciar como se ha congurado las salidas analgicas, de todo o ello hay que destacar que en el campo Header de la cabecera se pone AO, y noA0, para el caso de las salidas analgicas no necesitan de un sub o ndice en el campo de Header.

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 98 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.51: Conguracin de las Salidas Analgicas. o o

4.3.4.

Descarga de las aplicaciones en el WP-8849

Para descargar una aplicacin en controlador empotrado WP-8849 se seguirn los siguientes o a pasos: Paso 1: Encender el WP-8849 y hacer doble click en \Micro SD\InduSoft\icpdas\CEServer.exe para vericar que el agente remoto esta funcionando. Paso 2: Cuando aparezca la ventana de dilogo (Figura 4.52), pulsar el botn Setup. a o

Figura 4.52: Ventana de dilogo de CEServer. a Paso 3: En la ventana de Setup (Figura 4.53), seleccionar TCP/IP como dispositivo de conexin. Indusoft recomienda usar TCP/IP por razones de funcionamiento. o Paso 4: Pinchar OK y dejar el agente remoto funcionando.

4.3 Comunicacin con IWS o

99

Figura 4.53: Ventana Setup . Paso 5: Abrir el programa Indusoft Web Studio del PC. Paso 6: Seleccionar Project Execution Environment en la barra del menu principal. Paso 7: En la pestaa Target de la ventana de dialogo seleccionar NetWork IP, e n introducir la direccin IP del WP-8849. IP: 169.254.135.141 (Figura 4.54). o

Figura 4.54: Ventana de Indusoft para la comunicacin con WP-8849. o Paso 8: Pulsar el botn Connect para conectar IWS al WP-8849. o Paso 9: Seleccionar la pestaa Application y pulsar el botn Send to Target para n o descargar la aplicacin en el WP-8849 (Figura 4.55). o Paso 10: Despus de que la aplicacin se haya descargado, pulsar el botn Run para e o o ejecutar la aplicacin en el WP-8849, o tambin en el Remote agent pulsar el botn o e o

Start
4.3.5. Ejecucin de la aplicacin en el WP-8849 o o

Una vez descargada la aplicacin en el WP-8849, se proceder a la inicializacin de sta, o a o e siguiendo los siguientes pasos:

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 100 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.55: Ventana de Indusoft para descargar la aplicacin en WP-8849. o Paso 1: Ejecutar WinPAC Utility seleccionando StartProgramsWinPAC Utility. Paso 2: Seleccionar la pestaa Auto-execute (Figura 4.56) de la ventana WinPAC n Utility.

Figura 4.56: Ventana de ejecucin de aplicaciones en WinPAC. o Paso 3: Pulsar el botn Browser del programa1. o Paso 4: Seleccionar CEServer.exe en la carpeta \Micro SD \InduSoft (Figura 4.57) y pulsar OK. Paso 5: La ruta del archivo CEServer.exe aparece en el campo Programa1 (Figura 4.58), pulsando el botn Save Setting se guardar en el registro del WP-8849. o a

4.3 Comunicacin con IWS o

101

Figura 4.57: Ubicacin del ejecutable CEServer. o

Figura 4.58: Ventana de ejecucin de aplicaciones en WinPAC. o

Paso 6: En la pestaa Save Registry (Figura 4.59) de la ventana de WinPAC Utility, n pulsar el botn Save and Reboot para guardar1 el registro del sistema en la memoria o interna.

Paso 7: El agente remoto CEServer.exe arrancar automticamente cuando se encienda a a el WP-8849.

Recordemos que siempre que efectuemos algn cambio y queramos que siga siendo aplicable tantas veces u

como queramos tenemos que ir a FileSave and Reboot; si no hacemos esto, no se efectuarn los cambios que a hayamos efectuado la prxima vez que encendamos el WP-8849 o

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 102 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.59: Ventana de WinPAC para guardar los cambios efectuados en WP-8849.

4.4.

Conguracin de las tarjetas de E/S del controlador WPo 8849

Es fundamental que las conexiones f sicas establecidas entre los sensores y actuadores con el controlador, coincidan con las denidas en la conguracin de los drivers de Indusoft. A o continuacin, se detalla la conguracin de las tarjetas con sus correspondientes conexiones de o o seales que inuyen en la l n nea de refrigeracin (Figura 4.60), no obstante en el Anexo 3: Plano o de WP-8849, se detalla todas los mdulos y sus respectivas conexiones de las seales de todos o n los sensores y actuadores de las dos l neas (agua caliente y agua fr a).

4.4.1.

Entradas analgicas I-8017H (tensin) o o

Mdulo 8017H:0 o Entrada 3 Temperatura en voltios de la balsa de E 03 (equipo de fr o) Entrada 5 Sensor de nivel D 02 (sensor capacitivo) Entrada 6 Sensor de ujo G 02 (caudal metro)

Mdulo 8017H:1 o Entrada 2 Sensor Pt100 de C 01 Entrada 3 Sensor Pt100 en l nea a la entrada de la camisa de C 01 Entrada 4 Sensor Pt100 en l nea a la salida de la camisa de C 01 Entrada 5 Sensor de nivel C 01

4.4 Conguracin de las tarjetas de E/S del controlador WP-8849 o

103

Figura 4.60: L nea de refrigeracin. o Mdulo 8017H:2 o Entrada 0 Sensor de ujo G 03 (caudal metro) Entrada 2 Sensor Pt100 en l nea E 02-C 01 Entrada 4 Sensor Pt100 en l nea E 03-E 02 Entrada 5 Sensor Pt100 en l nea E 02-E 03 Entrada 6 Sensor Pt100 en l nea D 02-E 02

4.4.2.

Salidas analgicas I-8024 (tensin) o o

Mdulo 8024:3 o Entrada 2 Seal de salida a variador de la bomba G 02 n Mdulo 8024:4 o Entrada 0 Seal de salida a valvula reactor n

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 104 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA Entrada 1 Seal de salida a variador de la bomba G 03 n Entrada 3 Seal de salida a variador del agitador G 04 n Mdulo 8024:5 o Entrada 0 Seal de salida a Valvula frio) n Entrada 1 Seal de salida que alimenta a TIR3 n Entrada 3 Seal de salida a V 05 n

4.5.

Tratamiento de datos

Los datos obtenidos mediante los histricos de datos se almacenan en el PAC, en la carpeta o

hst, situada en My computer/Micro SD/Indusoft/PLANTA. Estos datos se guardan en un


archivo con extension .hst cada segundo. Para el tratamiento de estos se realizan los siguientes pasos: Paso 1: Se introduce un lpiz de memoria por el puerto USB del PAC. a Paso 2: Se copia el archivo de histricos que se hab creado en el automata en el lpiz o a a de memoria. Paso 3: Se extrae el lpiz de memoria y se introduce en el puerto USB del PC. a Paso 4: Se copia el archivo de histricos en el PC y se abre con el programa hst2txt.exe2 o que previamente se hab almacenado en la misma carpeta donde se han guardado los a histricos en el PC. o Paso 5: Se puede observar como se ha creado un archivo de texto que ya puede ser abierto para ver los datos obtenidos, pero para poder obtener grcas de dichos datos se puede a seguir dos caminos:
Pasar los datos a una hoja de Excel:

Abrir Excel e importar los datos histricos, como muestra la Figura 4.61 o
2

Esta aplicacin se utiliza para convertir los datos guardados en el histrico de grcos que estn en formato o o a a

ASCII (.hst); la funcin hst2txt.exe se puede encontrar en el siguiente path: C/Program les/Indusoft Web o Studio v6.1/Bin

4.5 Tratamiento de datos

105

Figura 4.61: Importando datos a Excel. Al importar los datos del archivo .txt aparecer la siguiente Figura 4.62 a

Figura 4.62: Importando datos a Excel(paso 1 de 3).

Pulsar en el botn siguiente, y nos aparecer la Figura 4.63 o a En esta ventana tambin hacemos click en siguiente y nos aparecer la Figura 4.64 e a Pulsamos en la opcin Avanzadas, y aparecer la pantalla Conguracin o a o avanzada de importacin de textos, dnde se debe indicar que el separador deo o cimal es el punto y que no hay separador de miles (Figura 4.65).

CAP ITULO 4. PROGRAMACION DE LA APLICACION SCADA PARA EL 106 CONTROL DE LA L INEA FR MEDIANTE INDUSOFT IA

Figura 4.63: Importando datos a Excel(paso 2 de 3).

Figura 4.64: Importando datos a Excel(paso 3 de 3).

Figura 4.65: Conguracin avanzada de importacin de textos. o o Finalmente, aceptamos y con los datos importados se puede proceder a la realizacin de las grcas que se consideren oportunas. o a
Leer el archivo .txt generado en el Paso 5 y cargar todos las variables almacena-

das en MatLab, generando una matriz de orden N siendo N el nmero de columnas u de dicha matriz para un posterior tratamiento de esos datos. En este proyecto se utilizar este segundo mtodo, dado que Matlab tiene ms y a e a mejores caracter sticas en cuanto al tratamiento de datos que por ejemplo Excel.

4.5 Tratamiento de datos

107

Para consultar comando bsicos y dems aplicaciones de inters de Matlab consula a e tar [6]

Captulo

TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 y WP-8849


5.1. Clculo del punto de funcionamiento a

En este apartado se realiza experimentos de lazo abierto, para dimensionar el hardware de la l nea de fr de la planta piloto. En primer lugar se realizar un estudio de la rapidez de o a enfriamiento que tiene el equipo de la planta. En segundo lugar se harn experimentos en lazo a abierto para comprobar la capacidad de las bombas G 02 y G 03 que son las que intervienen en la l nea de agua fr para esto se harn cambios en modo de escaln para ver el comportamiento del a, a o ujo en funcin de la tensin que le demos a los variadores, con estos experimentos se identicar o o a la funcin de transferencia del proceso. o

5.1.1.

Capacidad de recuperacin del equipo de fr o o

En este experimento se pretende conocer cul es la rapidez con la que el equipo de fr es a o capaz de alcanzar el fr mximo. Para ello se pone en marcha el equipo de fr y se hace pasar o a o un ujo constante por el circuito cerrado para observar el proceso de enfriamiento. En la Figura 5.1 siguiente se puede observar las temperaturas que intervienen en el experimento as como los ujos.

110

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.2: Capacidad de recuperacin del equipo de fr o o.

Figura 5.1: Variables que inuyen en el experimento.

Se obtiene una grca que va variando con el tiempo conforme vaya bajando la temperatura a del fr llegar un punto en que el valor de T2 no descienda ms y se estabilice, ser seal de o, a a a n que ha alcanzado el mximo de fr a o. Los resultados de este experimento se muestran en la Figura 5.2

5.1 Clculo del punto de funcionamiento a

111

La grca muestra el fr mximo que es capaz de alcanzar el equipo de fr Como se puede a o a o. apreciar en la grca la temperatura T2 parte da la temperatura ambiente, en este caso 18C a aproximadamente, y desciende poco a poco hasta llegar a 2C aproximadamente, a parir de este valor no desciende ms, con lo que se puede considerar que es este el valor mximo que alcanza a a en fr dicho equipo. o Tambin se puede observar que el valor de T9 presenta una similitud a T2, sigue el mismo e cambio que T2, esto es debido a que el agua primero para por T9 y cierra el circuito pasando por T2, con lo cual T2 es la misma seal que T9, pero retrasada un instante de tiempo de n ah su similitud. Adems se puede observar que T4 y T3 no var nada dado que no se ven afectadas por a an T2 ni por T9 El tiempo tardado en alcanzar el valor mximo ha sido bastante grande, en este caso de 3,5 a horas enfriando el equipo de fr o.

5.1.2.

Rango de funcionamiento de la bomba G 02

En este experimento se pretende conocer el dimensionamiento de la bomba G 02. Para ello se va dando saltos en forma de escaln en voltios del variador y se comprueba el o ujo que va dando en cada tramo (Figura 5.3). En esta grca se muestra la capacidad que tiene la bomba G 02. Tal y como se aprecia en a la gura la respuesta de ujo ante el cambio de tensin del variador es muy rpido, esto nos hace o a prever que se trata de un sistema de primer orden y que el control para conseguir la consigna ser suciente con un PI a Adems con esta grca se pretende comprobar el comportamiento de esta bomba, con esta a a grca obtendremos un modelo en funcin de transferencia para identicar el regulador necesario a o para el control automtico del ujo de esta bomba. a

5.1.3.

Rango de funcionamiento de la bomba G 03

En este experimento se pretende conocer el dimensionamiento de la bomba G 03. Para ello se va dando saltos en forma de escaln en voltios del variador y se comprueba el o ujo que va dando en cada tramo (Figura 5.4)

112

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.3: Rango de funcionamiento de la bomba G 02.

Figura 5.4: Rango de funcionamiento de la bomba G 03

5.1 Clculo del punto de funcionamiento a

113

En esta grca se muestra la capacidad que tiene la bomba G 03. Tal y como se aprecia en a la gura la respuesta de ujo ante el cambio de tensin del variador es muy rpido, esto nos hace o a prever que se trata de un sistema de primer orden y que el control para conseguir la consigna ser suciente con un PI a Adems con esta grca se pretende comprobar el comportamiento de esta bomba, con esta a a grca obtendremos un modelo en funcin de transferencia para identicar el regulador necesario a o para el control automtico del ujo de esta bomba. a

5.1.4.

Periodo de muestreo de las variables

Con este experimento(Figura 5.5) se pretende conocer cual es el verdadero Trend con el que almacena las variables que sern guardadas en el histrico de grcos. a o a

Figura 5.5: Periodo de muestreo de las variables. En esta grca se demuestra que aunque se tenga programado un tiempo de muestreo, en el a SCHEDULER, de 5 segundos, realmente no se cumple siempre este valor, como se puede apreciar den la grca los tiempos oscilan entre 4 y 6 segundos. Como media de todos estos tiempos s a que es realmente 5 segundos pero no siempre se cumple. Como conclusin del punto de funcionamiento podemos decir: o

114

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Bomba G 02 Variadores (voltios) 1 2 3 4 5 Flujo 2 (l/min) 0.7 2.6 4.5 6 7.4

Bomba G 03 Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Tabla 5.1: Rango de operacin de las bombas G 02 y G 03. o El equipo de fr es capaz de enfriar al mximo el agua en un tiempo de 2.5 a 3 horas o a mientras mantengamos el ujo proveniente de la bomba G 02 a 0 l/min El trend para el almacenamiento de las variables es oscilante tiene una tolerancia de +/1 segundo. Los rangos de operacin de las bombas G 02 y G 03 se pueden observar en la Tabla 5.1 o

5.2.
5.2.1.

Identicacin o
Identicacin de la funcin de transferencia de G 02 o o

La identicacin de la funcin de transferencia de G 02 se har mediante el anlisis de los o o a a tramos obtenidos en la Figura 5.3. Como se puede ver la Figura 5.3 el sistema se comporta como un sistema de primer orden y para la identicacin del sistema se recurrir a la funcin de transferencia correspondiente a un o a o sistema de primer orden, la cual se puede ver a continuacin: o

Dnde: o K es la ganancia del sistema. T es el tiempo en segundos. Para la identicacin de la funcin de transferencia se va a estudiar dos de los tramos o o ms importantes del experimento de la Figura 5.3, no obstante, se puede ver al nal de esta a

5.2 Identicacin o

115

seccin una tabla en la que se recogen todos los tramos del experimento y su parmetros ms o a a importantes.

En la Figura 5.6, se aprecia un ujo por debajo de la tensin del variador. o

Figura 5.6: Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 02(1). o o

La funcin de transferencia obtenida en este tramo es la siguiente: o

Por consiguiente en la Figura 5.7, la seal del ujo est por encima del valor de tensin del n a o variador.

116

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.7: Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 02 (2). o o

La funcin de transferencia obtenida en este tramo es la siguiente: o

El modelo al que se ajusta la bomba G 02 es el de la Figura 5.8, con una restriccin de valor o comprendidos entre 0 y 1 voltios, para los dems valores es vlido este modelo de funcin de a a o transferencia

Figura 5.8: Funcin de transferencia de G 02. o

5.2 Identicacin o

117

5.2.2.

Identicacin de la funcin de transferencia de G 03 o o

La identicacin de la funcin de transferencia de G 03 se har mediante el anlisis de los o o a a tramos obtenidos en la Figura 5.4. Dado que se trata, al igual que la anterior bomba de un sistema de primer orden, la frmula descrita en el apartado anterior sigue siendo vlida para o a esta bomba. Para la identicacin de la funcin de transferencia se va a estudiar dos de los tramos o o ms importantes del experimento de la Figura 5.4, no obstante, se puede ver al nal de esta a seccin una tabla en la que se recogen todos los tramos del experimento y su parmetros ms o a a importantes. En la Figura 5.9, se aprecia un ujo por debajo de la tensin del variador. o

Figura 5.9: Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 03 (1). o o

La funcin de transferencia obtenida en este tramo es la siguiente: o

118

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

En esta bomba el ujo siempre est por debajo de la tensin del variador, cosa que no ocurr a o a n en la bomba G 02. La Figura 5.10, muestra la seal del ujo para un tramo intermedio.

Figura 5.10: Identicacin de la funcin de transferencia de la bomba G 03 (2). o o La funcin de transferencia obtenida en este tramo es la siguiente: o

El modelo al que mejor se ajusta la bomba G 03 es este ultimo, y no tendr amos ninguna restriccin reseable. o n

5.3 Control

119

5.3.
5.3.1.

Control
Introduccin o

Las caracter sticas de un buen control son dif ciles de denir de forma genrica y son muy e dependientes del tipo de planta sobre la que se trabaja. No obstante, se puede armar que en un sistema de control realimentado se deben vericar las siguientes condiciones: El sistema regulado debe ser estable. El sistema de regulacin debe ser lo sucientemente rpido. o a El sistema debe estar adecuadamente amortiguado. El sistema debe de tener una determinada precisin en regimen estacionario. o El sistema debe atenuar los ruidos, perturbaciones y cambios de carga mientras se mantiene la planta a consigna constante.

5.3.2.

Sintonizacin de los lazos de control. o

El algoritmo de control PID se usa habitualmente en los lazos de control de las industrias de proceso, y es tambin la base de muchos algoritmos y estrategias avanzadas de control. A e n de que los lazos de control funcionen correctamente, el lazo PID debe estar correctamente ajustado. Si los parmetros del controlador PID (las ganancias de los trminos proporcional, integral y a e derivativa) se eligen de forma incorrecta, la entrada del proceso controlado, puede ser inestable, es decir, se aparta de su salida, con o sin oscilacin, y slo esta limitado por la saturacin o o o o rotura mecnica. a El comportamiento deseado para un proceso en el que se lleva a cambo un cambio de setpoint var en funcin de la aplicacin. Algunos procesos no deben permitir el rebasamiento de a o o la variable del proceso ms all de un mximo establecido por el algoritmo de control. Otros a a a procesos deben reducir al m nimo el gasto de energ en alcanzar un nuevo punto de funcioa namiento (cambio en el setpoint). En general, la estabilidad es siempre necesaria y el proceso no debe oscilar bajo ninguna combinacin de las condiciones de proceso y/o de ajustes que se o hagan. Algunos procesos tienen un grado de no linealidad y los parmetros que funcionan bien a

120

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

en condiciones de plena carga no funcionan cuando el proceso var o disminuye la carga del a mismo.

Existen varios mtodos para la sintonizacin de lazos de control. Los mtodos mas ecaces e o e en general, implican el conocimiento del modelo del proceso, a partir de los cuales se pueden elegir los valores de Kp, Kd, Ki para el PID. El ajuste manual de los lazos, normalmente no suele ser ecaz aunque en el caso de PIDs y de poseer la experiencia necesaria, a menudo puede resultar de gran ayuda poder contar con la opcin de poder realizar una sintonizacin manual. o o

La eleccin del mtodo de sintonizacin de lazos depender de la medida en la que podamos o e o a interaccionar con el lazo de control; en decir, podemos partir de la sintonizacin de un lazo que o va a ser puesto en servicio por primera vez, por lo que podremos actuar sobre el con cierta libertad. Por otra parte, se podr hablar de lazos que ya estn en servicio, y por tanto, resulta a a complicado poder actuar sobre ellos con la misma libertad, o incluso lazos cr ticos que no se puede actuar sobre ellos apenas. Si el lazo puede dejarse fuera de servicio, el mejor mtodo de e ajuste a menudo consiste en someter el sistema a un escaln a la entrada, y segn la respuesta o u del sistema de control se podr calcular los parmetros del controlador, aunque el lazo este a a funcionando, podemos tambin someter al sistema a un escaln en la consigna, pero deberemos e o de tener en cuenta la dinmica del sistema, para no afectar al proceso mas de lo que este lo a permita sin ocasionar problemas en la planta. Debemos de conocer que habitualmente el escaln o podemos darlo de dos formas: un escaln en el setpoint y ver como evoluciona el sistema; otra o forma es poner el lazo en modo manual, dar un escaln en la salida y ver como evoluciona el o sistema (lazo abierto) que seria mejor forma que la anterior. Al n y al cabo, lo que buscamos es una respuesta lo mas limpia posible del sistema ante un cambio en el. Tambin debemos de e tener en cuenta que hay procesos que no podemos darles un escaln, ya que su dinmica precisa o a de cambios en rampa, para evitar hacerse inestables, oscilaciones, etc...,por lo que en estos, el mtodo tambin cambia. e e

En resumen, el proceso de sintonizacin de lazos es algo complejo que engloba en si muchas o acciones que tienen como n mejorar el funcionamiento del lazo y su rendimiento, y por tanto del proceso.

5.3 Control

121

5.3.3.

Regulador PID y control de los ujos mediante Matlab

En esta seccin se lleva acabo la identicacin del regulador PID segn el modelo de funcin o o u o de transferencia obtenido con anterioridad

PID para el control del ujo de la bomba G 02

Con la funcin de transferencia obtenida para la bomba G 02 y mediante la introduccin de o o un PID se llega a la conclusin que el lazo de control y por tanto es el que se muestra en la o Figura 5.11

Figura 5.11: Lazo de control para el caudal de la bomba G 02.

El valor de PID es es siguiente: P=0.5 I=0.08 D=0 Con estos valores de PID y la planta, sometemos a nuestro lazo a una entrada escaln o unitario, y vemos que el regulador es adecuado (Figura 5.12)

122

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.12: Respuesta ante entrada escaln unitario de la bomba G 02. o

PID para el control del ujo de la bomba G 03 o Con la funcin de transferencia obtenida para la bomba G 03 y mediante la introduccin de o un PID se llega a la conclusin que el lazo de control y por tanto es el que se muestra en la o Figura 5.13

Figura 5.13: Lazo de control para el caudal de la bomba G 03.

El valor de PID es es siguiente: P=0.5 I=0.08 D=0 Con estos valores de PID y la planta, sometemos a nuestro lazo a una entrada escaln o unitario, y vemos que el regulador es adecuado (Figura 5.14)

5.3 Control

123

Figura 5.14: Respuesta ante entrada escaln de la bomba G 03. o

5.3.4.

Discretizacin de los valores del PID continuo o

Implementacin digital de un PID o Dado un controlador PID continuo:

La funcin de transferencia pulso para el control PID digital viene dada por: o

Dnde: o

Discretizar un trmino proporcional: e

124

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Discretizar un trmino integral e

Discretizar un trmino derivativo. e

En nuestro caso como ya tenemos las constantes sintonizadas aplicamos las ecuaciones 5.3, 5.4 y 5.5. Adems como bien se ha dicho, nosotros utilizaremos la parte derivativa, dado que no a es necesaria debido a que nuestro proceso se comporta como un sistema de primer orden, y por tanto slo necesitamos parte proporcional y parte integral. o Recordemos que ten amos los siguientes valores del PI: P=0.5 I=0.08 Discretizando nuestro PI ser a:

5.3 Control

125

5.3.5.

Regulador PID y control los ujos en la planta piloto

Control automtico del ujo 2 a En este apartado se comenta el control automtico del ujo 2, as como los valores del PID a que han permitido obtener el control. En el apartado anterior se han determinado los valores de PI discreto y cuando han sido llevados a la prctica el valor proporcional funcionaba de forma satisfactoria pero el valor de la a parte integral era muy elevado y hac inestable la seal del ujo, por tanto se an estos valores a n o mediante el mtodo prueba-error (sinton heur e a stica), en la cual se obtuvieron los siguientes valores del PID: P=0.3 I =0.06 D=0 En la Figura 5.15, la evolucin de las seales que intervienen en el control: variador, consigna o n y ujo.

Figura 5.15: Control automtico del ujo 2. a

126

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.16: Mejora en el control automtico del ujo 2. a

En este experimento se realiza un control en lazo cerrado, se da una consigna (consigna en l/min) y se va variando ascendentemente y descendentemente el valor de la consigna del ujo para comprobar que la sinton del PID es adecuada. Tal y como se puede apreciar en la grca a a los valores del PID hacen posible el seguimiento de consigna del ujo, si estos valores no son adecuados no se conseguir que el ujo siga a la consigna cuando variamos la misma. a Adems se puede observar que para valores de consigna muy bajos, el ujo no sigue elmente a a la consigna, esto es debido a que el sensor de ujo no es tan preciso para valores de tensin o muy bajos, una solucin ser sustituir estos sensores de ujo por otros con mayor precisin o a o como pueden ser caudal metros de ultrasonido. En la Figura 5.16 se observa una mejora en el seguimiento de la consigna del ujo 3. Para este caso ajustamos el PID: P=0.3 I =0.058 D=0

5.3 Control

127

Figura 5.17: Control automtico del ujo 3. a Control automtico del ujo 3 a En este apartado se comenta el control automtico del ujo 3, as como los valores del PID a que han permitido obtener el control. En el apartado anterior se han determinado los valores de PI discreto y cuando han sido llevados a la prctica el valor proporcional funcionaba de forma satisfactoria pero el valor de la a parte integral era muy elevado y hac inestable la seal del ujo, por tanto se an estos valores a n o mediante el mtodo prueba-error (sinton heur e a stica), en la cual se obtuvieron los siguientes valores del PID: P=0.3 I =0.06 D=0 En la Figura 5.17, la evolucin de las seales que intervienen en el control: variador, consigna o n y ujo. En este experimento se realiza un control en lazo cerrado, se da una consigna (consigna en l/min) y se va variando el valor de la consigna ascendentemente para comprobar que la sinton a del PID es adecuada. Tal y como se puede apreciar en la grca los valores del PID hacen posible a

128

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

el seguimiento de consigna del ujo, si estos valores no son adecuados no se conseguir que el a ujo siga a la consigna cuando variamos la misma. En la grca se puede observar que para valores de consigna superiores de 1.2 l/min, el a ujo no puede seguir a la consigna dado que el variador est a mxima tensin. Por tanto, a a o como mximo podemos dar una consigna de 1.2 l/min. Si damos valores de consigna superiores, a estamos saturando el variador y se observa una reduccin paulatina del ujo. o Para valores prximos a l o mite mximo se observa que el ujo no es capaz de seguir la a consigna establecida, adems se puede observar que para valores de consigna muy bajos, el ujo a no sigue elmente a la consigna, esto es debido a que el sensor de ujo no es tan preciso para valores de tensin muy bajos,como conclusin podemos decir que no se recomienda trabajar en o o estos puntos dado que no se asegura una lectura correcta del sensor. Una solucin para mejorar o la lectura en estos puntos ser sustituir los sensores de ujo existentes por otros con mayor a precisin como pueden ser caudal o metros de ultrasonido. En la Figura 5.18 se observa una mejora en el seguimiento de la consigna del ujo 3. Para este caso ajustamos el PID: P=0.3 I =0.058 D=0

5.4.

Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

En esta seccin se llevan a cabo una serie de experimentos, para comprobar la inuencia de o los ujos con la temperatura del agua que llega a la camisa del reactor. Estos experimentos nos servirn para identicar el punto de funcionamiento de la tempea ratura de entrada a la camisa del reactor, es decir obtendremos un rango de temperatura que podremos controlar.

5.4.1.

Caso 1

En este primer experimento se ja el variador de la bomba G 02 a 1 voltio y se va a ir cambiando la tensin del variador de la bomba G 03 desde 1 a 5 voltios. o Datos del experimento: T4: El valor de T4 ser siempre constante aproximadamente a 20C (temperatura ambiente) a

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

129

Figura 5.18: Mejora en el control automtico del ujo 3. a

T2: El valor de T2 ser inicialmente a 2C (temperatura del equipo de fr Este valor ir a o). a aumentando por el intercambio de calor.

Cambio de tensin del variador de la bomba G 03: Se cambiar la tensin del variador o a o cada 8 minutos.

a a Tensin del variador de la bomba G 02: Se pondr a 1 voltio y no cambiar hasta o nalizar el experimento.

Duracin: La duracin del experimento es de 40 min aproximadamente. En la Figura 5.19 o o se muestra los valores de ambos variadores, as como sus respectivos ujos.

130

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.19: Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (1).

Figura 5.20: Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos(1). o o

En la Figura 5.20 se muestra la evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9, que son de o vital importancia para el futuro control de la temperatura de la camisa del reactor.

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

131

Var.G 02(V) 1 1 1 1 1

Flujo 2 (l/min) 0.7 0.7 0.7 0.7 0.7

Var.G 03(V) 1 2 3 4 5

Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Rango de T3 5 5 5 5 5

Tabla 5.2: Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 1) o

Teniendo en cuenta los valores iniciales de este experimento, se observa que cuando hacemos pasar un ujo procedente del depsito D 02 de 0.7 l/min y un ujo del circuito cerrado de 0.25 o l/min, la temperatura T3 (temperatura que se pretende controlar) desciende muy rpidamente a debido a que la temperatura del enfriador es de 2C, y en el instante inicial T3 est a temperatura a ambiente dado que no hay paso de intercambio de energ transcurrido un instante de tiempo a, de aproximadamente 6 minutos se empieza a estabilizar esta temperatura. Esta temperatura se estabiliza entorno a los 13C. Una vez estabilizada esta temperatura se va incrementado el ujo del circuito cerrado de enfriamiento, mientras que el ujo procedente del depsito se mantiene o contante a lo largo del experimento. Conforme vamos aumentado el ujo del enfriador se observa que conseguimos reducir la temperatura T3 hasta 8C, con lo cual tenemos un rango de trabajo de 5C. La Tabla 5.2 recoge los datos ms signicativos. a

5.4.2.

Caso 2

En este segundo experimento se ja el variador de la bomba G 02 a 2 voltios y se va a ir cambiando la tensin del variador de la bomba G 03 desde 1 a 5 voltios. o Datos del experimento: T4: El valor de T4 ser siempre constante aproximadamente a 20C (temperatura ambiente) a T2: El valor de T2 ser inicialmente a 2C (temperatura del equipo de fr Este valor ir a o). a aumentando por el intercambio de calor. Duracin: La duracin del experimento es de 40 min aproximadamente. o o

132

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Cambio de tensin del variador de la bomba G 03: Se cambiar la tensin del variador o a o cada 8 minutos.

Tensin del variador de la bomba G 02: Se pondr a 2 voltios y no cambiar hasta o a a nalizar el experimento

En la Figura 5.21 se muestra los valores de ambos variadores, as como sus respectivos ujos.

Figura 5.21: Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (2).

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

133

Figura 5.22: Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (2). o o

En la Figura 5.22 se muestra la evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9, que son de o vital importancia para el futuro control de la temperatura de la camisa del reactor. Teniendo en cuenta los valores iniciales de este experimento, se observa que cuando hacemos pasar un ujo procedente del depsito D 02 de 2.6 l/min y un ujo del circuito cerrado de 0.65 o l/min, la temperatura T3 (temperatura que se pretende controlar) desciende muy rpidamente a debido a que la temperatura del enfriador es de 2C, y en el instante inicial T3 est a temperatura a ambiente dado que no hay paso de intercambio de energ transcurrido un instante de tiempo a, de aproximadamente 6 minutos se empieza a estabilizar esta temperatura. Esta temperatura se estabiliza entorno a los 16C. Una vez estabilizada esta temperatura se va incrementado el ujo del circuito cerrado de enfriamiento, mientras que el ujo procedente del depsito se mantiene o contante a lo largo del experimento. Conforme vamos aumentado el ujo del enfriador se observa que conseguimos reducir la temperatura T3 hasta 13C, con lo cual tenemos un rango de trabajo de 3C. En la Tabla 5.3 se obtienen los datos ms relevantes. a

134

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Var.G 02(V) 2 2 2 2 2

Flujo 2 (l/min) 2.6 2.6 2.6 2.6 2.6

Var.G 03(V) 1 2 3 4 5

Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Rango de T3 3C 3C 3C 3C 3C

Tabla 5.3: Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 2) o

5.4.3.

Caso 3

En este tercer experimento se ja el variador de la bomba G 02 a 3 voltios y se va a ir cambiando la tensin del variador de la bomba G 03 desde 1 a 5 voltios. o Datos del experimento: T4: El valor de T4 ser siempre constante aproximadamente a 20C (temperatura ambiente) a T2: El valor de T2 ser inicialmente a 2C (temperatura del equipo de fr Este valor ir a o). a aumentando por el intercambio de calor. Duracin: La duracin del experimento es de 40 min aproximadamente. o o Cambio de tensin del variador de la bomba G 03: Se cambiar la tensin del variador o a o cada 8 minutos. Tensin del variador de la bomba G 02: Se pondr a 3 voltios y no cambiar hasta o a a nalizar el experimento En la Figura 5.23 se muestra los valores de ambos variadores, as como sus respectivos ujos. En la Figura 5.24 se muestra la evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9, que son de o vital importancia para el futuro control de la temperatura de la camisa del reactor. Teniendo en cuenta los valores iniciales de este experimento, se observa que cuando hacemos pasar un ujo procedente del depsito D 02 de 4.5 l/min y un ujo del circuito cerrado de 1.1 o l/min, la temperatura T3 (temperatura que se pretende controlar) desciende muy rpidamente a debido a que la temperatura del enfriador es de 2C, y en el instante inicial T3 est a temperatura a ambiente dado que no hay paso de intercambio de energ transcurrido un instante de tiempo a, de aproximadamente 6 minutos se empieza a estabilizar esta temperatura. Esta temperatura se estabiliza entorno a los 16C. Una vez estabilizada esta temperatura se va incrementado el ujo

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

135

Figura 5.23: Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (3).

Figura 5.24: Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (3). o o

136

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Var.G 02(V) 3 3 3 3 3

Flujo 2 (l/min) 4.5 4.5 4.5 4.5 4.5

Var.G 03(V) 1 2 3 4 5

Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Rango de T3 2C 2C 2C 2C 2C

Tabla 5.4: Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 3) o

del circuito cerrado de enfriamiento, mientras que el ujo procedente del depsito se mantiene o contante a lo largo del experimento. Conforme vamos aumentado el ujo del enfriador se observa que conseguimos reducir la temperatura T3 hasta 14C, con lo cual tenemos un rango de trabajo de 2C. En la Tabla 5.4 se pueden apreciar los resultados mas signicativos.

5.4.4.

Caso 4

En este cuarto experimento se ja el variador de la bomba G 02 a 4 voltios y se va a ir cambiando la tensin del variador de la bomba G 03 desde 1 a 5 voltios. o Datos del experimento: T4: El valor de T4 ser siempre constante aproximadamente a 20C (temperatura ambiente) a T2: El valor de T2 ser inicialmente a 2C (temperatura del equipo de fr Este valor ir a o). a aumentando por el intercambio de calor. Duracin: La duracin del experimento es de 40 min aproximadamente. o o Cambio de tensin del variador de la bomba G 03: Se cambiar la tensin del variador o a o cada 8 minutos. Tensin del variador de la bomba G 02: Se pondr a 4 voltios y no cambiar hasta o a a nalizar el experimento En la Figura 5.25 se muestra los valores de ambos variadores, as como sus respectivos ujos. En la Figura 5.26 se muestra la evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9, que son de o vital importancia para el futuro control de la temperatura de la camisa del reactor.

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

137

Figura 5.25: Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (4).

Figura 5.26: Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (4). o o

138

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Var.G 02(V) 4 4 4 4 4

Flujo 2 (l/min) 6 6 6 6 6

Var.G 03(V) 1 2 3 4 5

Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Rango de T3 entre 1 y 2C entre 1 y 2C entre 1 y 2C entre 1 y 2C entre 1 y 2C

Tabla 5.5: Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 4) o Teniendo en cuenta los valores iniciales de este experimento, se observa que cuando hacemos pasar un ujo procedente del depsito D 02 de 6 l/min y un ujo del circuito cerrado de 1.5 o l/min, la temperatura T3 (temperatura que se pretende controlar) desciende muy rpidamente a debido a que la temperatura del enfriador es de 2C, y en el instante inicial T3 est a temperatura a ambiente dado que no hay paso de intercambio de energ transcurrido un instante de tiempo a, de aproximadamente 6 minutos se empieza a estabilizar esta temperatura. Esta temperatura se estabiliza entorno a los 17C. Una vez estabilizada esta temperatura se va incrementado el ujo del circuito cerrado de enfriamiento, mientras que el ujo procedente del depsito se mantiene o contante a lo largo del experimento. Conforme vamos aumentado el ujo del enfriador se observa que conseguimos reducir la temperatura T3 hasta 15.5C aprximadamente, con lo cual tenemos un rango de trabajo de o 1.5C. En la Tabla 5.5 se pueden apreciar que el rango de trabajo de la temperatura T3 empieza a ser insignicante.

5.4.5.

Caso 5

En este quinto experimento se ja el variador de la bomba G 02 a 5 voltios y se va a ir cambiando la tensin del variador de la bomba G 03 desde 1 a 5 voltios. o Datos del experimento: T4: El valor de T4 ser siempre constante aproximadamente a 20C (temperatura ambiente) a T2: El valor de T2 ser inicialmente a 2C (temperatura del equipo de fr Este valor ir a o). a aumentando por el intercambio de calor.

5.4 Inuencia de los ujos con la temperatura de la l nea

139

Figura 5.27: Tensin de variadores y ujo de los caudal o metros (5).

Duracin: La duracin del experimento es de 40 min aproximadamente. o o a o Cambio de tensin del variador de la bomba G 03: Se cambiar la tensin del variador o cada 8 minutos. Tensin del variador de la bomba G 02: Se pondr a 5 voltios y no cambiar hasta o a a nalizar el experimento En la Figura 5.27 se muestra los valores de ambos variadores, as como sus respectivos ujos. En la Figura 5.28 se muestra la evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9, que son de o vital importancia para el futuro control de la temperatura de la camisa del reactor. Teniendo en cuenta los valores iniciales de este experimento, se observa que cuando hacemos pasar un ujo procedente del depsito D 02 de 7.4 l/min y un ujo del circuito cerrado de 1.9 o l/min, la temperatura T3 (temperatura que se pretende controlar) desciende muy rpidamente a debido a que la temperatura del enfriador es de 2C, y en el instante inicial T3 est a temperatura a ambiente dado que no hay paso de intercambio de energ transcurrido un instante de tiempo a, de aproximadamente 6 minutos se empieza a estabilizar esta temperatura. Esta temperatura se estabiliza entorno a los 18C. Una vez estabilizada esta temperatura se va incrementado el ujo del circuito cerrado de enfriamiento, mientras que el ujo procedente del depsito se mantiene o contante a lo largo del experimento.

140

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.28: Evolucin de las temperaturas T2, T3, T4 y T9 en funcin de los ujos (5). o o Conforme vamos aumentado el ujo del enfriador se observa que conseguimos reducir la temperatura T3 hasta 17C, con lo cual tenemos un rango de trabajo de 1C. En la Tabla 5.6 se pueden apreciar que el rango de temperatura de T3 es insignicante porque slo tendremos un rango de 1C. o Como conclusin de estos experimentos se determina que el equipo de fr tiene una capao o cidad de enfriamiento reducida, y por consiguiente disponemos de un rango de trabajo bastante pequeo. Con este equipo de fr se ha visto que trabajando bajo las condiciones del caso 1 pon o demos tener un rango de funcionamiento de 5C, una posible solucin para aumentar este rango o

Var.G 02(V) 5 5 5 5 5

Flujo 2 (l/min) 7.4 7.4 7.4 7.4 7.4

Var.G 03(V) 1 2 3 4 5

Flujo 3 (l/min) 0.25 0.65 1.1 1.5 1.9

Rango de T3 1C 1C 1C 1C 1C

Tabla 5.6: Rango de operacin de la temperatura T3 (caso 5) o

5.5 Rango de funcionamiento de la bomba G 02 mediante WP-8849

141

ser la disposicin de otro equipo con las mismas caracter a o sticas que el existente, o en el mejor de los casos la sustitucin del equipo existente por otro con mayor capacidad de enfriamiento. o Todos los trabajos experimentales realizados hasta este apartado, as como las conclusiones extra das de ellos se han hecho con WinCON (W-8731). El departamento de Ingenier de Sistemas y Automtica ten previsto la migracin del a a a o sistema de control WinCON (W-8731) por un nuevo sistema de control WinPAC WP-8849, los motivos principales eran que el sistema de control W-8731 se hab quedado descatalogado, y a ten ciertas restricciones, si adems le aadimos una rotura en las tarjetas de entrada hicieron a a n que la migracin sea eminente. o Tal y como se coment en el Cap o tulo 3, dedicado a la migracin del sistema de control, se o llev a cabo el montaje y la conguracin del nuevo sistema de control WP-8849. o o Despus de conseguir solventar diversas anomal ocurridas durante el montaje y congurae as cin (comentadas en el Cap o tulo 3) del sistema de control se ha repetido diversas pruebas para comprobar el funcionamiento del nuevo PAC. Durante la realizacin de los experimentos se ha observado que realiza adecuadamente las o acciones bsicas que se le ordenan como por ejemplo, apertura de vlvulas, control del nivel de a a los depsitos, lectura de las seales de los sensores, etc. o n Adems, los experimentos en lazo abierto de los ujos involucrados en el control de la tema peratura de la l nea de agua fr se muestran en el apartado siguiente. a

5.5.

Rango de funcionamiento de la bomba G 02 mediante WP8849

Este experimento tiene el objetivo de comprobar el funcionamiento del nuevo sistema de control, lo compararemos con los resultado obtenidos para el W-8731. La Figura 5.29 muestra un ujo prcticamente idntico al de W-8731. a e

142

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.29: Experimento de ujo 2 en lazo abierto con WP-8849

Como conclusin de esto podemos decir que nuestro sistema funciona correctamente cuando o trabaja en lazo abierto.

5.6.

Rango de funcionamiento de la bomba G 03 mediante WP8849

Este experimento tiene el objetivo de comprobar el funcionamiento del nuevo sistema de control, lo compararemos con los resultado obtenidos para el W-8731.

La Figura 5.30 muestra un ujo prcticamente idntico al de W-8731. a e

5.7 Control automtico del ujos mediante WP-8849 a

143

Figura 5.30: Experimento de ujo 3 en lazo abierto con WP-8849

Como conclusin de esto podemos decir que nuestro sistema funciona correctamente cuando o trabaja en lazo abierto.

5.7.

Control automtico del ujos mediante WP-8849 a

Este experimento pretende controlar de forma automtica el ujo proveniente de la bomba a G 02 y de la bomba G 03, como estos experimento ya lo conseguimos con el controlador W-8731, utilizamos los mismos valores del PID: P=0.3 I =0.058 D=0 Obtenemos los resultados que se muestran en la Figura 5.31, en el cual se observa que no se consigue el ujo que se da como consigna. Se observa que cuando acta la parte proporcional existe un error, el cual se debe corregir u dando un valor de integral que en nuestro caso el valor de la parte integral es de 0.058, pero en cuanto acta la parte integral los valores de ujo se dejan de actualizar y por tanto no se puede u controlar el ujo. Esta anomal ocurre para todos los ujos de las bombas que hay en la planta piloto. a En la Figura 5.32

144

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Figura 5.31: Experimento de control de los ujos con WP-8849

Figura 5.32: Accin del PI con WP-8849 o

5.7 Control automtico del ujos mediante WP-8849 a

145

Figura 5.33: Rutina de control del sistema W-8731

Figura 5.34: Rutina de control alternativa a la rutina de W-8731 A pesar de que la rutina de control es la misma que la que se utiliz con W-8731 (Figura 5.33), o en el nuevo sistema (WP-8849) instalado no es posible controlar los ujos. En la Figura 5.33 Para intentar solucionar este problema de control se realizaron innumerables pruebas de entre todas ellas las ms relevantes se desarrollan en los apartados que se explican a continuacin. a o

5.7.1.

Programacin de una nueva rutina de control o

Programacin de una rutina de control ms compleja que la anterior, la cual se puede apreciar o a en la Figura 5.34 En esta nueva rutina se lleva a cabo un tratamiento individualizado de las variables que intervienen en el control del proceso, separando en tres partes bien diferenciadas, tal como se aprecia en la gura. Adems destaca la incorporacin de una variable Tf que es una contante de a o ltro para la seal del error. Esta nueva rutina de control nos la recomend personal cualicado n o de Indusoft Web Studio. Esta nueva rutina programada se prob en planta dando el mismo resultado que la anterior o rutina de control,No se pueden controlar los ujos debido a que cuando damos un valor a la

146

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

parte integral, cualquiera que sea este valor, la seal de los sensores dejan de actualizarse en el n SCADA.

5.7.2.

Revisin minuciosa del hardware o

Revisin minuciosa de la instalacin elctrica anular una posible causa de fallo elctrico en la o o e e instalacin. No se encontr ningn problema elctrico que pueda provocar el fallo en el control. o o u e

5.7.3.

Programacin del algoritmo de control mediante VBScript o

VBScript (abreviatura de Visual Basic Script Edition) es un lenguaje interpretado por el Windows Scripting Host de Microsoft. Su sintaxis reeja su origen como variacin del lenguaje de o programacin Visual Basic. Ha logrado un apoyo signicativo por parte de los administradores de o Windows como herramienta de automatizacin, ya que, conjunta y paralelamente a las mejoras o introducidas en los sistemas operativos windows donde opera fundamentalmente, permite ms a margen de actuacin y exibilidad que el lenguaje batch (o de proceso por lotes) desarrollado a o nales de los aos 1970 para el MS-DOS. n En el entorno de trabajo WORKSPACE se elige la opcin Database Global Procedures  o Este cdigo se basa en el mtodo de integracin trapezoidal, y se puede ver a continuacin: o e o o Option Explicit Keep the Option Explicit statement in the first line of this interface.

Procedures with global scope can be implemented here. Global variables are NOT supported in this interface.

Function SignedArea(x0,y0,x1,y1) Dim xAux If y0*y1>=0 Then SignedArea = ((y1+y0)/2)*(x1-x0) Else xAux = x0 + ( $Abs(y0/y1) * (x1-x0) ) / (1 - $Abs(y0/y1) ) SignedArea = (y0/2)*(xAux-x0) + (y1/2)*(x1-xAux) End If

5.7 Control automtico del ujos mediante WP-8849 a End Function

147

Function RunPID(PIDNum) Dim t0,t1,e0,e1,dt,de,integral,derivative

// Calculates the delta time t0=$PID[PIDNum].Time0 t1=$GetTickCount()/1000 dt=t1-t0 $PID[PIDNum].Time0=t1

// Calculates the delta error e0=$PID[PIDNum].Error0 If $PID[PIDNum].DirRev=1 Then e1=$PID[PIDNum].PV-$PID[PIDNum].SP // Reverse Control Action Else e1=$PID[PIDNum].SP-$PID[PIDNum].PV // Direct Control Action End If de=e1-e0 $PID[PIDNum].Error0=e1

If (dt>0) Then

// Integral Mode If $PID[PIDNum].Integral=1 And $PID[PIDNum].KI<>0 Then Integral = (1/$PID[PIDNum].KI * SignedArea(t0,e0,t1,e1))+ $PID[PIDNum].Integral0 Else Integral=0 End If $PID[PIDNum].Integral0 = Integral

148

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

// Derivative Mode If $PID[PIDNum].Derivative=1 Then Derivative = $PID[PIDNum].KD * (e1-e0) / (t1-t0) Else Derivative=0 End If

// Calculates Output If $PID[PIDNum].ManAuto=1 Then $PID[PIDNum].OUT = $PID[PIDNum].KP * ( e1 + Integral + Derivative ) End If

End If

End Function

Con este cdigo y declarando las variables adecuadas se congura un algoritmo de control. o Aunque cuando se prob en la planta el problema de control persist o a.

5.7.4.

Reduccin al m o nimo de un lazo de control

Reduccin al m o nimo de la aplicacin SCADA, para intentar aislar el posible problema para o ello se desarroll una aplicacin muy sencilla de un lazo de control de forma tal que slo se o o o trabaje con la seal de caudal n metro y don la seal de variador. La aplicacin se puede ver en n o la Figura 5.35 La rutina que controla este aplicacin es la misma de la Figura. Esta nueva alternativa no o result mejor que las anterioes y por tanto no se resolvi el problema del control o o

5.7.5.

Servicio tcnico de IC PDAS e IWS e

Contactamos con los fabricantes del controlador (IC PDAS) y del software de desarrollo de las aplicaciones SCADA, Indusoft Web Studio (IWS) y les enviamos nuestra aplicacin para o

5.7 Control automtico del ujos mediante WP-8849 a

149

Figura 5.35: Aplicacin sensilla que simula un lazo de control o que nos la revisaran, su diagnstico fue que la aplicacin es correcta y no deber o o amos de tener ningn inconveniente para controlar los ujos de las bombas. u Despus de haber realizado innumerables intentos para solucionar el problema del control se e cree que la causa del problema de control sea de hardware. En cuyo caso se aconseja ponerse en contacto con el distribuidor del producto para una revisin del PAC. Pero estas tareas exceden o a los objetivos que se pretend con este proyecto. an

150

CAP ITULO 5. TRABAJO EXPERIMENTAL EN LA PLANTA PILOTO. W-8731 Y WP-8849

Captulo

CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS


6.1. Conclusiones

En el presente trabajo se ha realizado el montaje, puesta en marcha, monitorizacin y control o de la l nea de refrigeracin de la que dispone la planta piloto. Para ello, se ha desarrollado o el estudio, diseo, programacin e implementacin del SCADA para la l n o o nea que se pretende controlar. Adems se hizo una migracin del sistema de control que gobernaba la planta, pasando del a o controlador PAC W-8731 al PAC WP-8849, llevando a cabo la conguracin de ste con las o e tarjetas I-8017H y I-8024, en denitiva ponindolo a punto para la correcto funcionamiento. e Por estos motivos se puede concluir que los objetivos principales del proyecto se han cumplido. A continuacin se exponen las principales tareas realizadas as como sus consecuencias: o Se ha reestructurado y adecuado la disposicin de las tuber de conexin entre equipos o as o para adecuarlo al funcionamiento del proceso estudiado. Se han hecho chequeos en el funcionamiento de los variadores de frecuencia, as como en las vlvulas que presentaban problemas de obstruccin. a o Se ha diseado y desarrollado una interfaz entre la planta y el operario de fcil manejo, n a estructurado y que representa elmente a cada uno de los elementos de la planta piloto, con acceso a los contrapoderes desde la misma pantalla principal.

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CAP ITULO 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS El SCADA programado permite la gestin de alarmas, visualizacin de la evolucin de o o o las seales, modicacin de las consignas de funcionamiento del subproceso de la planta n o piloto, etc. El SCADA programado proporciona la adquisicin de datos del proceso de la planta piloo to, a travs de histricos, que permitirn analizar el resultado prctico de los algoritmos e o a a implementados. Se ha programado, sintonizado y probado los lazos de control, utilizados en la planta, mediante su modelo matemtico y mediante mtodos de sintonizacin de lazos de control. a e o Se ha realizado el anlisis y validacin de los resultados obtenidos de la monitorizacin de a o o las seales que permiten establecer un punto de partida en el control de la planta piloto, n caracterizando las posibilidades y los rangos de trabajo de la misma. Se a hecho el montaje del nuevo controlador PAC WP-8849 Se ha congurado las nuevas tarjetas del WP-8849 mediante el driver DCON. Se a hecho un estudio del funcionamiento del nuevo sistema de control al detalle as como del software IWS para facilitar a nuevos proyectistas el entendimiento del funcionamiento de la planta. Se ofrece informacin de IC PDAS y de IWS, que sirve para facilitar la comunicacin entre o o nuevos proyectistas y los fabricantes del hardware con del software en caso de necesitar solucionar problemas que surjan en la planta. El uso docente de las instalaciones, sistemas de control y programas desarrollados permitirn a los alumnos estudiar, analizar y automatizar el resto de procesos que se han de a realizar en la planta piloto, comparables a los que poseen muchas industrias. As como permitir el posible uso de las instalaciones para docencia en asignaturas relacionadas. a

6.2.

Trabajos futuros

Una vez controlado el subproceso encargado de controlar la l nea de refrigeracin as como o la instalacin del nuevo PAC de la planta piloto se proponen los siguientes trabajos o

6.2 Trabajos futuros

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Identicar el/los problema/s que hacen que el SCADA no ejecute adecuadamente el controlador PID. Continuacin y ampliacin de las instalaciones realizadas que permitan la automatizacin o o o completa de la planta piloto. Realizar el algoritmo de control para controlar el reactor mediante la l nea de agua caliente y la l nea de agua fr a. Ampliacin del SCADA disponible para el sistema de control WP-8849 de manera que pueo da ser utilizado para otros subprocesos de la planta piloto, no obstante se deja a disposicin o de futuros proyectistas un SCADA depurado que controla la planta completa. Utilizar el SCADA como servidor Web, mediante Ethernet/Internet, de forma que pueda ser visualizado desde los ordenadores del departamento, desde los laboratorios, para uso docente, o a travs de Internet. e Aadir opciones t n picas de una aplicacin SCADA como pude ser env de corro electrnico o o o a cuando ocurra una alarma en la planta, env de mensaje a un telfono mvil, etc. o e o Mejora de los algoritmos de control utilizados en el control de la planta piloto, estudiando la posibilidad de incluir mdulos de controladores multivariables, control avanzado,... o Realizar un algoritmo de control que simule la planta en su totalidad de manera que se pueda utilizar como prcticas a futuros alumnos de asignaturas relacionadas con el control a de procesos. Estudio de la posibilidad de incluir un nuevo tanque para almacenamiento de agua de reciclo de manera que se pueda utilizar el agua del proceso de nuevo. Estudio de la posibilidad de cambiar el equipo de fr o de colocar otro como el que ya o est instalado, para aumentar la potencia de enfriamiento del agua el circuito cerrado. a Valorar la posibilidad de comprar una licencia de CEView que permita trabajar con mas tags y con ms drivers, teniendo en cuenta que se ampliar en un futuro el control de la a a planta en su totalidad, y esto har que aumente el nmero de tags. Hay que recordar que a u la licencia de la que disponemos es CEView Lite Plus, esta nos permite trabajar hasta con 3 drivers, y un mximo de 300 tags. a

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CAP ITULO 6. CONCLUSIONES Y TRABAJOS FUTUROS Los precios de las licencias se pueden consultar en la pgina web ocial de IC PDAS. a Renovar los sensores de ujo (caudal metros) dado que su estado es cr tico. Programacin de interlocks y medidas de seguridad. o

Bibliografa

[1] http://www.icpdas.com.tw/. [2] http://www.indusoft.com/. [3] E. Cheng. About InduSoft Licensing. ICP DAS Co.LDT, December 2009. [4] E. Cheng. DCON Comunication driver. ICP DAS Co.LDT, May 2010. [5] S. Hsu and A. Huang. WinPAC-8000 User Manual(Standard series solution). ICP DAS Co.LDT, July 2010. [6] J. V. J. Garc J. Rodr a, guez. Aprenda Matlab 7.0 como si estuviera en primero. Universidad Politcnica de Madrid, Diciembre 2005. e [7] M. P. Lorca. Obtencin de la l o nea de fr para la camisa del reactor y actualizacin del o o SCADA. Universidad Politcnica de Cartagena, Septiembre 2007. e [8] J. Mora. Control de la temperatura del reactor de la planta piloto. Universidad Politcnica e de Cartagena, Septiembre 2008. [9] A. P. Rocamora. Desarrollo de sistema de adquisicin de datos y control de supervisin. o o SCADA. Universidad Politcnica de Cartagena, Junio 2005. e [10] M. A. Saura. Obtencin de la l o nea de agua caliente para la camisa del reactor. Universidad Politcnica de Cartagena, Julio 2006. e

ANEXOS

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ANEXO

PROBLEMAS ENCONTRADOS Y SU
SOLUCION
En este anexo slo se exponen los problemas encontrados con el controlador WP-8849; para o ver problemas ocurridos en W-8731 ver cualquier proyecto n de carrera de los que se muestran en la bibliograf a. I. Problema: Conguracin del variador. o Si se observa que el ujo de salida del agua del depsito varia muy bruscamente aunque las o variaciones de la seal con las que trabaja el variador son muy pequeas, habr que comprobar n n a que conguracin presenta el variador. o La conguracin correcta de este es aquella en la que trabaja con una velocidad de entre 0 o y 100 Hz. Para comprobarlo se realizan los siguientes pasos: 1. Pulsar ENT. 2. Pulsar una de las echas hasta que aparezca HSP. 3. Presionar ENT. 4. Presionar la echa conveniente para congurarlo en 100 Hz. 5. Pulsar ENT. 6. Para salir presionar ESC.

Ser conveniente comprobar la conguracin del variador cada cierto tiempo. Los variadores a o de las cuatro primeras bombas estan congurados para que la seal que le llegue sea tension de n 0 a 10 V, el resto de variadores no estn congurados; tras hacer las conexiones correspondientes a para su funcionamiento se debe proceder a su conguracin segn el manual de instrucciones o u que est disponible en el laboratorio de I+D. a II. Problema: Funcionamiento del variador Para que los variadores funcionen necesitan un puente entre las bornas 14 y 17, para la bomba G 01 y para las dems el puente se har en las bornas equivalentes. Adems, cada vez a a a que se encienda cada variador para empezar a trabajar hay que soltar dicho puente y volverlo a poner, observando que en el display del variador aparece el valor 0.0. III. Problema: Conexin del PC con el PAC via TCP/IP o Para poder enviar el SCADA al PAC es necesario establecer conexin via TCP/IP a travs de o e una opcin del programa INDUSOFT. Para que esta conexin se establezca satisfactoriamente o o se recomienda encender primero el PC y a continuacin el PAC. o IV. Problema: WP-8849 no reconoce los mdulos de E/S que se encuentran en o los slots Esta versin de WinPAC Utility no reconoce automticamente los mdulos de salida (Io a o 8024) pero funcionan, aunque en las casillas de los slots solo aparezcan los de entrada funcionan realmente los dos tipos de slots, obviamente si hemos instalado el driver y lo hemos congurado segn se ha dicho en apartado correspondiente. u V. Las electrovlvulas se quedan abiertas o cerradas y no funcionan correctaa mente Si las electrovlvulas no funcionan, es decir, si le damos a que abra y escuchamos que cona muta pero en realidad deja abierta las vlvulas o las deja cerradas es debido a que son muy a sensibles a posibles suciedades, ocasionadas por falta de uso o incluso uso excesivo, se recomienda desmontarlas y limpiarlas, incluso aunque a simple vista no apreciemos demasiada suciedad, y volverlas a montar, con eso se soluciona el problema. VI. La se al de los sensores marcan valores inslitos n o Esta es seal de que la tarjeta dnde se encuentran conexionados se haya estropeado, en n o cuyo caso se debe de asegurar que esto a sucedido, y sustituirlo por otras nuevas. En la planta hay repuestos tanto para tarjetas I-8017H como para I-8024.

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VII. El CEView no ejecuta una aplicacin descargada o Esto en la mayor de los casos es debido a que nuestra aplicacin ha sido congurada en a o IWS con una licencia que no tiene CEView, recordemos que la licencia del CEView del WP-8849 es CEView Lite plus1 , cuyas caracter sticas destacables son que slo puede trabajar con un o mximo de 3 drivers y puede trabajar hasta con 300 tags. a En otros casos se puede tratar de errores ms dif a ciles de solucionar, como el que tuvimos, este error se explic en el tema 3 dada la trascendencia que tuvo. o VIII. Conicto de IPs Si tenemos el PC conectado a una red IP, y queremos conectar con el WP-8849 para descargar una aplicacin se produce un conicto de IPs y no se podr conectar nuestro PC a WP-8849. o a La solucin es muy sencilla; hay que desactivar la conexin IP a la que esta conectado el PC o o para que no interera a la hora de la conexin con el PAC. o IX. El sistema de control WP-8849 no ejecuta correctamente el algoritmo PID Se han hecho innumerables pruebas para detectar y solucionar este problema, aunque no han dado buenos resultados. Por tanto este problema persiste a d de hoy en la planta piloto. No a obstante se deja un amplia informacin, que pueda servir de ayuda a futuros proyectistas, con o todo el trabajo que se ha realizado para intentar solucionar este problema.

Si necesita saber ms sobre las licencias y sus respectivas limitaciones consultar [3] a

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ANEXO

ESPECIFICACIONES TECNICAS WP-8849


En este anexo se incluyen las especicaciones tcnicas detalladas del controlador WP-8849. e

ANEXO

PLANO DE CONEXIONES DEL WP-8849


En este anexo se incluyen las conexiones de todos los sensores y actuadores que estn coneca tados en las tarjetas del controlador WP-8849.