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Control de Oscilaciones Electromecnicas en Sistemas de Potencia

Ing. Edgardo Porras Caldern Escuela de Ingeniera Elctrica Universidad de Costa Rica

Resumen xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx xxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxxx Nomenclatura

Las oscilaciones son consecuencia de cambios en la topologa o en las condiciones operativas del sistema. Las perturbaciones pueden ser pequeas (por ej. cambios constantes en la carga) o severas (por ej. una falla trifsica en una lnea de transmisin). Cuando las oscilaciones involucran las masas rodantes de los generadores, se denominan oscilaciones electromecnicas o de potencia. Las oscilaciones debidas a cambios severos se denominan oscilaciones transitorias y son estudiadas por la estabilidad transitoria. Las oscilaciones iniciadas por las pequeas perturbaciones ocurren constantemente, ya que en todo momento se estn haciendo ajustes en la generacin, en la demanda, en los controles, etc. Estas oscilaciones son de baja frecuencia y se pueden dividir segn los elementos involucrados en los siguientes tipos de oscilaciones: Oscilaciones electromecnicas. Oscilaciones asociadas con los controles. Oscilaciones subsncrona). subsincrnicas (resonancia

SEP AVR Efd PSS Ks Tn Td Tw Verr Vs TS TD Pm Pe S

Sistema Elctrico de Potencia Regulador automtico de voltaje Voltaje de salida de la excitatriz Estabilizador de potencia Ganancia del estabilizador de potencia Contante de tiempo adelanto del PSS Constante de tiempo de atraso del PSS Constante de tiempo despeje del PSS Error de voltaje del AVR Voltaje de salida del PSS Torque sincronizante Torque amortiguamiento Potencia mecnica de la turbina Potencia elctrica Variable de Laplace

I. INTRODUCCIN A LAS OSCILACIONES

ELECTROMECNICAS

Los Sistemas Elctricos de Potencia (SEPs) en estado estable operan a una frecuencia de 60 Hz (algunos a 50 Hz). Esta es la frecuencia necesaria para todas las variables elctricas en los SEPs AC. Pero cuando se dice que el sistema est oscilando, lo que se quiere denotar es la presencia no deseada de oscilaciones diferentes a 60 Hz en dichas variables. Estas oscilaciones se deben a la variedad de interacciones entre los componentes de los SEPs.

Estas oscilaciones estn relacionadas directamente con los modos estudiados por la estabilidad de pequea seal, como se puede ver en la Figura 1. Un modo se entiende como una resonancia del sistema (frecuencia de oscilacin natural del sistema), que se identifica por una combinacin de su frecuencia de oscilacin, amortiguamiento y diagrama de participaciones; el diagrama de participaciones indica que elementos del sistema oscilan entre s. De la misma forma que se habla de un modo o una frecuencia de resonancia en un circuito LC, en un SEP se puede hablar de muchos modos de oscilacin diferentes.

Estabilidad de pequea seal

Inestabilidad oscilatoria

Inestabilidad no oscilatoria
Este problema de inestabilidad no ocurre en los sistemas actuales de potencia por la presencia de los reguladores de voltaje

Modos locales

Estos modos estn asociados a las oscilaciones de baja frecuencia en los sistemas de potencia. Durante estas oscilaciones los generadores intercambian energa elctrica a travs de la red. Este tipo de modos son los que han ocasionado histricamente incidentes de oscilaciones de potencia inestables o poco amortiguadas

Modos de control

Estn asociados a variables elctricas de los generadores y los controles. Reguladores de voltaje mal ajustados, reguladores de velocidad, convertidores de potencia AC-DC y compensadores estticos son las causas usuales de inestabilidad de estos modos.

Modos de torsin

Estn relacionados con la tendencia de las partes constitutivas de la turbina a oscilar entre si y respecto a la red elctrica donde el generador est conectado.

Figura 1. Oscilaciones estudiadas por la estabilidad de pequea seal

Problemas de resonancia Problemas de inestabildad de voltaje subsincrnica

Problemas de oscilaciones electromecnicas

Modos interrea

Las oscilaciones electromecnicas u oscilaciones de potencia son imposibles de evitar y siempre estn presentes en los SEPs; se originan por cambios pequeos y continuos en los equipos o en las condiciones del sistema, como por ejemplo los cambios en la generacin y la carga. Aunque las oscilaciones afectan muchas variables del sistema (voltajes, corrientes, frecuencias, etc.), la velocidad de los generadores y la potencia que fluye por la red son las que ms se ven afectadas. Cuando se presentan estos cambios, las unidades generadoras, en el intento de encontrar nuevos puntos de operacin estables, responden con oscilaciones que pueden afectar toda la red [1]. Cuando ocurren estas oscilaciones de potencia en el sistema, las mquinas sincrnicas intercambian energa cintica en forma de potencia elctrica a travs de la red, de tres formas posibles [2] como se observa en la Figura 2. 1- Un generador oscila contra el resto del sistema.(1) Esta forma de oscilacin es la ms comn de las tres, y est asociada con los modos mquina- sistema o tambin llamados plantasistema. Este tipo de oscilaciones son causadas, generalmente, por reguladores automticos de voltaje de los sistemas de excitacin (AVRs) de generadores que operan con altas salidas y estn conectados al sistema por medio de interconexiones largas y radiales (conexin dbil); el problema se agudiza con sistemas de excitacin de alta ganancias. Las caractersticas de los modos de oscilacin mquina-sistema han sido muy estudiados, y su amortiguamiento se logra eficazmente con la aplicacin de equipos estabilizadores de potencia (PSS), el cual es un control suplementario de los sistemas de excitacin. 2- Un grupo pequeo de generadores oscilan en fase o en contra de otros grupos de generadores de la misma rea (2) Esta forma de oscilacin no es bien amortiguada por el sistema y est asociada a los modos inter- mquinas, interplantas o tambin llamados intra-reas del sistema.

3- Los generadores de un rea oscilan en contra de generadores de otras reas(3). Esta forma de oscilacin es la ms grave, est asociada a los modos inter-reas del sistema y tiene una frecuencia tpica de oscilacin de 0.1 a 1 Hz. Las caractersticas de esta forma de oscilacin son ms complejas, y en muchos aspectos diferentes a las dos formas anteriores. Las dos primeras formas de oscilacin solo involucran una pequea parte del sistema, por lo cual representan un problema local. Los modos mquina- sistema e intermquina conforman los llamados modos locales; estos modos tienen frecuencias en el rango de 1 a 2 Hz. En los SEPs, las oscilaciones que mayor impacto causan son las asociadas a los modos inter-reas, ya que tienen menor amortiguamiento y menor frecuencia, su aparicin causa fluctuaciones perceptibles en los voltajes del sistema, y las variaciones de potencia suelen alterar las protecciones de los equipos e incluso causar su actuacin. Estas oscilaciones, en una forma muy general, ocurren cuando se involucran generadores de alta constante de inercia, generadores con conexiones dbiles a los sistemas de transmisin, o generadores con niveles de carga muy altos (cercanos al 100%). La estabilidad de pequea seal, permite estudiar las oscilaciones de potencia, ya que son la consecuencia de pequeas perturbaciones en el sistema. Pero como se ve en la Figura 1, la estabilidad de pequea seal agrupa otros tipos de estudios (estudio de modos de torsin, modos de control), pero generalmente cuando se utiliza este trmino se est haciendo solo referencia al estudio de modos inter-reas y modos locales. Entre las razones que justifican por qu se centra el estudio de estabilidad de pequea seal en los modos de oscilacin electromecnicos (modos inter- reas y locales) estn las siguientes [3], [4], [2], [5]: Son los modos asociados a problemas globales en el sistema (oscilaciones que afectan ms de una regin del sistema). Histricamente han estado asociados con incidentes de oscilaciones poco amortiguadas o inestables de baja frecuencia en SEPs alrededor del mundo.

Son modos difciles de amortiguar (principalmente los modos inter-reas).

II. ESTABILIDAD DE SISTEMAS ELCTRICOS DE POTENCIAS La estabilidad de un SEP est definida como la propiedad que este posee para mantenerse en funcionamiento en cualquier punto de trabajo y recuperar un estado de equilibrio aceptable despus de estar sujeto a un cambio, es decir, aun cuando se haya

dado una situacin que produjera una perturbacin, el sistema debera llegar a nuevos valores aceptables que finalmente deben permanecer estable. De forma general, los estudios de estabilidad se pueden clasificar de la siguiente manera [6], [7], [8]: Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas. Estabilidad de voltaje. Estabilidad de medio y largo plazo.

Modo inter-area

Modo Inter-mquina
2

Modos locales

Modo mquina-sistemaa
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Figura 2. Modos inter-rea y locales

III.1 Estabilidad de ngulo de rotor de las mquinas Se refiere a la capacidad que posee el sistema de potencia para mantener el sincronismo entre todas sus mquinas. Las variables a monitorear son los ngulos (relativos a una mquina de referencia) de los rotores de las mquinas que oscilan luego de una perturbacin (si el sistema es estable las mquinas interconectadas

permanecen "en sincronismo"). Este ngulo es funcin del balance entre la potencia mecnica aplicada al rotor y la potencia elctrica transferida a la red. El mecanismo mediante el cual las mquinas interconectadas mantienen el sincronismo entre s, es a travs de fuerzas de restauracin, que actan cuando hay fuerzas tendiendo a acelerar o desacelerar una o ms

mquinas con respecto a las otras. Bajo condiciones estables existe un equilibrio entre el torque mecnico y el torque de salida elctrico de cada mquina, con lo cual la velocidad permanece constante [9]. Si el sistema es perturbado el equilibrio se trastorna, llevando a la aceleracin o desaceleracin de los rotores de las mquinas de acuerdo a las leyes de la dinmica de los cuerpos en rotacin. Si un generador gira temporalmente ms rpido que otro, la diferencia angular de su rotor respecto a la mquina ms lenta aumenta y la diferencia angular resultante transfiere parte de la carga de la mquina lenta a la mquina rpida, dependiendo de la relacin potencia-ngulo. Esto tiende a reducir la diferencia de velocidad, y por consiguiente la diferencia angular. Es importante resaltar que la prdida del sincronismo puede ocurrir entre una mquina y el resto del sistema o entre grupos de mquinas. Si se considera el sistema radial de la Figura 3, se puede demostrar fcilmente que la potencia activa inyectada por la mquina a la carga en rgimen permanente es:

ejemplo un cortocircuito transitorio en la lnea), la ecuacin potencia-ngulo permite tener una idea aproximada (dado que es una relacin de rgimen) del comportamiento del sistema [8], [1].

Siendo: EG, EM: fems atrs de las reactancias del generador y motor respectivamente.
: diferencia de los ngulos de fase de las fems EG y EM. Diagrama fasorial

XT: reactancia total (lnea mquinas). Se puede ver que representa tambin la posicin relativa de las mquinas (diferencia entre los ngulos de los rotores de las mquinas). La relacin potencia-ngulo indicada tiene las siguientes propiedades importantes: Es fuertemente no lineal. No hay transferencia para =0. La transferencia es mxima si =90. Es directamente proporcional a las fems e inversamente proporcional a la reactancia de la lnea.
Figura 3. Relacin potencia ngulo de un sistema radial

Si ocurre una perturbacin cualquiera en el sistema que provoque un aumento en la velocidad del generador (por

Para el caso estable, primero aparecera un aumento de velocidad en el generador, lo cual representara un

aumento del ngulo del par y a su vez un aumento de la potencia elctrica transferida que finalmente provocara una disminucin en la velocidad del generador. En este caso el ngulo se mantiene siempre en la rama creciente de la grfica potencia-ngulo. Para el caso inestable, primero aparecera un aumento de velocidad en el generador, lo cual representara un aumento del ngulo del par, pero se presentara una disminucin de la potencia elctrica transferida que finalmente provocara un aumento en la velocidad del generador. En este caso, en cambio, el aumento de la velocidad del generador lleva al ngulo a la rama decreciente de la grfica potencia-ngulo. Vale la pena destacar que la condicin de estable o inestable en este anlisis simplificado no depende slo de la perturbacin sino tambin del punto de rgimen del que se parte (si el ngulo inicial est cerca del mximo es ms probable que la perturbacin lo lleve a la rama decreciente de la grfica) Por comodidad en el anlisis y para entender ms fcil la naturaleza de los problemas de estabilidad, es usual definir la estabilidad del ngulo del rotor en dos categoras [2]: Estabilidad de pequea seal. Estabilidad transitoria.

Siendo: K: Una constante proporcional a la inercia de la mquina.

: Angulo del rotor respecto a un eje sincrnico de referencia.

Velocidad de la mquina. Pm: Potencia mecnica generada por la turbina. Pe: Potencia elctrica inyectada por la mquina a la red, funcin de (Pe=P para el caso particular del sistema radial visto). TD: coeficiente de torque amortiguante (incluye el coeficiente de friccin de la turbina y el efecto de variacin de las cargas con la frecuencia).

Si se supone que en el intervalo de estudio no cambia la potencia mecnica y se linealiza la ecuacin respecto al estado de rgimen previo:

=0
Con Ts (Calculado en el estado de rgimen) es igual al coeficiente de torque sincronizante, en el ejemplo del sistema radial:
, donde o es el ngulo inicial.

III.1.1 Estabilidad de pequea seal Es la habilidad de los SEPs para mantener el sincronismo durante pequeos cambios de las condiciones de operacin. Este tipo de estabilidad depende del estado de operacin inicial ya que el sistema de ecuaciones algebraicas y diferenciales que permiten simular el comportamiento del SEP se linealizan alrededor de un punto de operacin en particular. Para describir cualitativamente este tipo de fenmeno, consideremos una mquina nica inyectando potencia hacia una red. El conjunto de ecuaciones que representan al SEP debe incluir no slo las ecuaciones elctricas (como la relacin potencia-ngulo descrita ms arriba) sino tambin las que describen el comportamiento mecnico de la mquina. La ecuacin de Newton aplicada al rotor giratorio es de la forma:

Si se resuelve la ecuacin diferencial de segundo grado en la forma clsica, la solucin es de la forma:

Con El torque sincronizante (TS) se encarga de mantener las mquinas unidas (elctricamente), lo que es importante para la estabilidad del sistema posterior a una perturbacin severa. En estabilidad de pequea seal, TS determina la frecuencia de las oscilaciones de potencia, ste, se cuantifica como la pendiente de la recta tangente a la curva de relacin potencia-ngulo en el punto de operacin de la mquina (ver Figura 3). Si Ts es insuficiente (negativo o positivo pequeo), se produce una inestabilidad no oscilatoria (el ngulo del rotor se

escapa) como lo muestra la Figura 4. Con la presencia de reguladores de voltaje, el problema de inestabilidad de pequea seal se manifiesta con oscilaciones de amplitud creciente, debido a la falta de suficiente amortiguamiento del sistema, como se ilustra en la Figura 5 [2], [10]. El torque amortiguante (TD) determina la tasa de disminucin de la amplitud de las oscilaciones. El amortiguamiento es determinado por muchos parmetros del sistema, normalmente es pequeo y positivo, pero puede hacerse negativo por la presencia de controles como AVR los cuales son prcticamente la nica fuente de amortiguamiento negativo. El amortiguamiento negativo puede llevar a que las oscilaciones crezcan hasta que los rels del sistema respondan a las oscilaciones con la salida de elementos del sistema. Si TD es insuficiente (negativo o positivo pequeo) se produce una inestabilidad oscilatoria, las oscilaciones del rotor no se amortiguan, o se amortiguan muy lentamente. En los sistemas modernos reales el control de TD en valores adecuados est muy relacionado con el diseo y ajuste de los reguladores de tensin y eventualmente, con la incorporacin de controladores adicionales como los Estabilizadores de Potencia (PSS) [2]. De acuerdo al anlisis anterior es posible concluir que la inestabilidad de pequea seal puede ser de dos formas: Incremento sostenido en el ngulo del rotor debido a la prdida del suficiente torque sincronizante. Oscilaciones del rotor con amplitud creciente debido a la prdida del suficiente torque amortiguador.

Figura 5. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones con voltaje de campo controlado

Las oscilaciones que se presentan en el sistema pueden ser de tres tipos [8], [1], [2], [10]: Oscilaciones normales o positivamente amortiguadas. Ocurren debido a eventos de rutina en los SEPs, as por ejemplo: cambios de carga, salida de generadores y maniobras que pueden causar oscilaciones en el flujo de potencia, voltaje, corriente y frecuencia, el sistema no tiene problemas para reducir la amplitud de este tipo de oscilaciones. Oscilaciones sostenidas o no amortiguadas. Este tipo de oscilaciones se auto sustentan y no desaparecen sin una accin correctiva. Las oscilaciones sostenidas no son crecientes pero tampoco tienden a reducirse. Este tipo de oscilaciones son dainas en el sistema si tienen una amplitud suficientemente grande. Oscilaciones amortiguadas negativamente. Si una oscilacin aparece y crece gradualmente en magnitud, es amortiguada negativamente. Este tipo de oscilacin puede aparecer como oscilacin normal o sostenida y crecer en tamao hasta alcanzar una amplitud que los SEPs no pueden resistir por mucho tiempo. III.1.2-Estabilidad transitoria Es la habilidad del SEP de mantener el sincronismo cuando est sujeto a fuertes perturbaciones. La estabilidad depende de las condiciones iniciales de operacin y la severidad de las perturbaciones. Usualmente, el sistema es alterado de tal forma, que el estado estable al que llega post-perturbacin, es diferente al previo al disturbio. La inestabilidad transitoria se produce a causa de perturbaciones severas, para las cules dejan de ser vlidos los mtodos de aproximacin lineal.

Figura 4. Naturaleza de la inestabilidad a pequeas perturbaciones con voltaje de campo constante

El trmino transitorio hace referencia al hecho de que en un corto periodo de tiempo (1 a 3 seg.), se podr saber si el sistema est en capacidad de evolucionar a otros estados de equilibrio. Los mtodos de anlisis clsicos son las simulaciones numricas en el tiempo, con intervalos tpicos de estudio de entre 3 y 5 seg, aunque puede ser hasta de 10 segundos para sistemas que tengan predominacin de los modos inter-reas [3]. Existen varios casos en los que se puede observar una situacin de estabilidad transitoria: La inestabilidad transitoria clsica es la llamada primera oscilacin ("first swing"); el ngulo de alguna de las mquinas se escapa en su primera oscilacin a causa de una perturbacin severa (normalmente se dice que la causa es la falta de torque sincronizante) (ver Figura 6, Caso 2). El ngulo de alguna de las mquinas, no obstante, puede escaparse luego de varias oscilaciones (ver Figura 6, Caso 3), a causa de que las pequeas oscilaciones, luego de terminada la perturbacin, son a su vez no estables. Este caso es, por lo tanto, propiamente uno de inestabilidad a las pequeas oscilaciones, al que se suele analizar en conjunto (prolongando la simulacin temporal) con el anlisis de estabilidad transitoria asociado a la perturbacin inicial. Las perturbaciones son de un amplio grado de severidad y probabilidad de ocurrencia en el sistema. Sin embargo este es diseado y operado para soportar un conjunto de contingencias. Las contingencias usualmente consideradas son cortos circuitos de diferentes tipos: fase-tierra, bifsico-tierra, o trifsicos. Se asume que estos ocurren en las lneas de transmisin, pero ocasionalmente se consideran fallas en las barras o en los transformadores. Adems se espera que la falla sea despejada por la apertura de los interruptores apropiados. Como criterio de diseo para los sistemas respecto a la estabilidad transitoria y dada la enorme variedad de posibles perturbaciones importantes, es habitual normalizar la lista de las grandes perturbaciones que los sistemas deben soportar por ejemplo: "El sistema debe ser transitoriamente estable frente a faltas con reenganche monofsico no exitoso, sin necesidad de despejar carga." Tambin se normalizan habitualmente los criterios de aceptacin de las oscilaciones post-perturbacin por

ejemplo: Las oscilaciones electromecnicas postperturbacin deben tener un amortiguamiento relativo mayor al 5 %.

Figura 6. Respuesta del ngulo del rotor a una perturbacin transitoria

IV INFLUENCIA DE LOS ESTABILIZADORES DE POTENCIA (PSS) ANTE LAS OSCILACIONES

ELECTROMECNICAS

Los problemas de inestabilidad oscilatoria permanente pueden superarse mediante la aplicacin de estabilizadores de potencia (PSS) en ciertos generadores del sistema de potencia; en la actualidad se tiende al uso extendido de los mismos [11], [12], debido a sus caractersticas de buena eficiencia y bajo costo. El concepto de los estabilizadores de potencia, fue introducido por DeMello y Concordia [13], en donde se provey los medios para una solucin ms sistemtica de los problemas de inestabilidad oscilatoria electromecnica permanente. Las oscilaciones electromecnicas de inters tpicamente ocurren en el rango de frecuencias aproximadamente de 0.1 a 3 Hz, y la insuficiente amortiguacin de estas oscilaciones podra limitar la capacitad para transmitir potencia [14]. El estabilizador de potencia constituye un elemento o grupo de elementos que provee una entrada adicional al regulador automtico de voltaje (AVR) para mejorar el comportamiento dinmico del sistema de potencia [15],[11],[16]. La funcin bsica del estabilizador es extender los lmites de estabilidad modulando la excitacin del generador para amortiguar las oscilaciones de los rotores de las mquinas sncronas. Se aumenta el amortiguamiento del sistema, compensando el amortiguamiento negativo introducido por el regulador automtico de voltaje [16], [12], [13].

La idea principal de la estabilizacin de sistemas de potencia es reconocer que en el estado estable, que se da cuando la desviacin de velocidad es cero o casi cero, el controlador de voltaje debe ser manipulado solamente por el error de voltaje Verr1 . Sin embargo, en el estado transitorio la velocidad del generador no es constante, las oscilaciones del rotor, y Verr1 se someten a oscilaciones causadas por el cambio en el ngulo del rotor. La funcin del PSS es sumar una seal adicional que compense las oscilaciones de Verr1 y que provea una componente de amortiguacin que est en fase con las variaciones de velocidad. Esto se ilustra en la figura 7 donde la seal VS es adicionada a la seal de error de voltaje Verr1 . En el estado estable VS debe ser igual a cero para que no distorsione el proceso normal del AVR.

Figura 7. Diagrama de bloques estabilizador de potencia convencional

Donde: Tn1, Tn2 = Constantes de tiempo de adelanto Td1, Td2 = Constantes de tiempo de atraso Tw = Constante de tiempo de despeje Ks = Ganancia del estabilizador S = Variable de Laplace Valores tpicos de Tw estn entre 1 y 10, los Tn toman valores entre 0.1 y 0.9, mientras que los Td alrededor de 0.05, la ganancia puede fluctuar entre 0.1 y 100.

Figura 7. Diagrama de bloques de la aplicacin del PSS

La experiencia [12] sugiere que es usual que una unidad generadora participe tanto en los modos local como interrea de oscilacin. Por lo tanto los PSS deben ser capaces de acomodarse a ambos modos; ya que una sola unidad es dominante en modos locales, su PSS puede tener un gran impacto en el amortiguamiento de la oscilacin. En contraste, una sola unidad experimenta solo una porcin de la magnitud total de la oscilacin de potencia en el modo interrea. El estabilizador convencional, usado actualmente en diversas empresas del mundo, es el de estructura de parmetros fijos [18], [17], [12]. Si se representa mediante diagrama de bloques, es comn modelarlo como un controlador de dos etapas de adelanto-atraso ms un bloque de despeje que hace las veces de un filtro supresor de banda. Se suele agregar filtros de alta frecuencia en los estabilizadores destinados a unidades generadoras hidrulicas con el fin de prevenir posibles oscilaciones hidrulicas [19]. La figura 8 muestra el diagrama de bloques de un estabilizador de potencia convencional.

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