Capitulo IV: Mtodo do Lugar Geomtrico das Razes

IV.1. Introduo
Considere o sistema em malha fechada mostrado abaixo



A funo de transferncia deste sistema :

) ( 1
) (
) (
) (
s G K K
s G K K
s R
s Y
P A
P A
+
= (IV.1)

e a equao caracterstica, cujas razes so os plos do sistema,

1 + K
A
K
P
G(s) = 0 (IV.2) os plos de malha fechada dependem do ganho do
amplificador K
A
.

W. R. Evans sugeriu que seja construdo o local de todas as possveis razes da equao (IV.2)
conforme K
A
varia de zero a infinito. Adicionalmente, ao estudarmos efeitos de plos e zeros adicionais em
um dado local, podemos examinar os efeitos de dinmicas adicionais na malha. Assim, teremos uma
ferramenta no apenas para seleo do ganho, mas tambm para projetos de compensao dinmica.
Similarmente, podemos examinar os efeitos de mudanas nos parmetros da planta para realizar um projeto
de controle global melhor.
O grfico de todas as possveis razes da equao (IV.2) chamado de Lugar Geomtrico das Razes
(Root Locus), e a tcnica de projeto chamada de Mtodo do Lugar das Razes de Evans. Comearemos a
mecnica de construo de um lugar geomtrico das razes, usando o ganho do amplificador com parmetro.
Assumimos que K
P
G(s), a funo de transferncia do processo, uma funo racional com numerador
K
P
b(s), onde b(s) um polinmio mnico de grau m, e denominador a(s) de grau n, onde n > m e

b(s) = s
m
+ b
1
s
m 1
+ + b
n
= (s z
1
)(s z
2
)(s z
m
) =

(IV.3)
=

m
i
i
z s
1
) (
a = s
n
+ a
1
s
n 1
+ + a
n
=

=

n
j
j
p s
1
) (

Inicialmente, assumimos que K
P
positivo e

K = K
A
K
P
(IV.4)

O problema do lugar das razes expressado na equao (IV.2) pode agora ser colocado de vrias
maneiras equivalentes e usuais. Cada uma das seguintes equaes tem as mesmas razes:

1 + KG(s) = 0, (IV.5a)

1 + K 0
) (
) (
=
s a
s b
, (IV.5b)

a(s) + Kb(s) = 0 (IV.5c)

25
G(s) =
K
1
(IV.5d)

Exemplo: Seja a funo de transferncia normalizada do controle de posio de um motor DC tal que

G(s) =
) 1 (
1
+ s s

Assim,

K
P
= 1

b(s) = 1,

a(s) = s
2
+ s

p
i
= 0, -1.

A partir da equao (IV.5c), o lugar das razes um grfico das razes da equao quadrtica

s
2
+ s + K

s
1,2
=
2
4 1
2
1 K


Para 0 K 1/4, as razes esto entre 1 e 0. Em K = 1/4, existem duas razes em 1/2, e para K >
1/4 as razes se tornam complexas, com uma parte real 1/2 e uma parte imaginria que cresce
essencialmente em proporo raiz quadrada de K, conforme mostrado abaixo


Para = 0,5, no grfico acima, podemos calcular o valor de K porque sabemos que a magnitude da
parte imaginria 3 vezes a magnitude da parte real. Como o tamanho da parte real 1/2, ento

2
3
2
4 1
=
K


que verdade se K = 1

Observaes:
1. Existem duas razes e assim dois ramos para o lugar das razes;
26
2. Em K = 0 estes ramos esto nos plos de G(s) como deveriam, pois para K = 0 o sistema est em
malha aberta;
3. Para K > 1/4, as razes se movem para o infinito com partes reais iguais, tal que a soma das duas
razes sempre 1;
4. Se existe um K tal que o desempenho transitrio seja satisfatrio, podemos escolh lo para projetar
um controlador proporcional; caso contrrio, somos forados a considerar compensaes mais
complexas.

Exemplo: Seja agora a constante de tempo do motor o parmetro de interesse.

G(s) =
) (
1
c s s +


1 + G(s) = 0

ou
s
2
+ cs + 1 = 0

Podemos usar as mesmas formas da equao (IV.5c), com as definies associadas de plos e zeros, se
designarmos

a(s) = s
2
+ 1, p
1,2
= j1

b(s) = s,

K = c.

A soluo facilmente calculada como

r
1,2
=
2
4
2
2

c c


e o lugar geomtrico das solues versus o parmetro c mostrado abaixo:




IV.2. Diretrizes para Esboar um Lugar Geomtrico das Razes.
O propsito do lugar das razes mostrar em uma forma grfica a tendncia geral das razes do sistema
de malha fechada conforme um parmetro variado. Uma primeira definio seria:

27
Definio I: O lugar geomtrico das razes o local dos valores de s onde 1 + KG(s) = 0 satisfeita
conforme o parmetro real K varia de zero a infinito. Usualmente 1 + KG(s) o denominador de uma funo
de transferncia de interesse, assim, os pontos no lugar das razes so os plos do sistema de malha fechada.
Considerando novamente a equao

G(s) =
K
1
, (IV.5d)

se K real e positivo, ento G(s) deve ser real e negativo. Assim, podemos tambm definir o lugar das razes
como segue.

Definio II: O lugar geomtrico das razes de 1 + KG(s) = 0 o lugar dos pontos no plano s onde a fase de
G(s) 180
o
.

G(s) = 180
o
(IV.6)

Exemplo: Seja

G(s) =
( ) | |( ) { } 5 4 2
1
2
+ + +
+
s s s
s


Testar se e o ponto s
0
= - 1 + j2 pertence ao lugar das razes de 1 + KG(s) = 0.

G =
1
-
1
-
2
-
3
-
4


= 90
o
116,6
o
0
o
76
o
26,6
o


= - 129,2
o


Logo, s
o
no pertence ao lugar das razes de 1 + KG(s).

- Passos para a plotagem do lugar das razes de 1 + KG(s):

Passo 1: Desenhe os eixos do plano s em uma escala conveniente e represente neste plano cada plo com um
x e cada zero com um o.
Considere novamente a equao:

0
) (
) (
1 = +
s a
s Kb
(IV.5b)

Para K = 0, a equao acima s vlida nos pontos que so razes de a(s). Para K = , a equao
vlida somente nos pontos que so razes de b(s) ou quando s . Donde se conclui que os plos de G(s)
28
so pontos de partida do lugar das razes e que os zeros so pontos de chegada (incluindo se os zeros no
infinito).

Passo 2: Encontrar as partes do lugar das razes sobre o eixo real.
O ngulo de G(s
o
) para o ponto de teste s
o
sobre o eixo real dado somente pelos ngulos dos plos e
zeros sobre o eixo real de G(s), pois os ngulos de pares complexos conjugados dos plos ou zeros se
cancelam.


Os ngulos a partir de plos e zeros sobre o eixo real so 0
o
se o ponto est a direita e 180
o
se o ponto
est a esquerda. Assim, para a fase de G(s) somar 180
o
+ l180
o
, o ponto de teste deve estar a esquerda de um
nmero mpar de plos mais zeros sobre o eixo real.

Passo 3: Desenhar as assntotas para valores elevados de K.
Quando K tende a infinito, a equao 1 + KG(s) = 0 pode ser satisfeita somente se G(s) = 0. Isto pode
ocorrer de duas maneiras aparentemente diferentes. A primeira se b(s) = 0, pois G(s) = b(s)/a(s). Portanto,
para valores altos de K, uma raiz de 1 +KG(s) = 0 estar prxima de um zero de G, o qual est onde b(s) = 0.
Para ver a segunda maneira reescrevemos 1 + K[b(s)/a(s)] = 0, como:

0
...
...
1
1
1
1
1
=
+ + +
+ + +
+

n
n n
m
m m
a s a s
b s b s
K (IV.7)

Se n > m, ento G(s) tende a zero quando s tende a infinito. De fato, para valores elevados de s, os
plos e zeros de G(s) estariam aparentemente agrupados, m zeros cancelariam essencialmente os efeitos de m
plos, e os restantes (n m) plos estariam no mesmo lugar. A equao pode ser aproximada por

( )
0
1
1 =

+
m n
s
K

(IV.8)

para s e K elevados. Dizemos que o lugar das razes da equao (IV.7) converge assintoticamente ao lugar
das razes da equao (IV.8) para s e K elevados. Precisamos calcular para encontrar o lugar do sistema
assinttico. Assim seja s
o
= Re
j
pertencente ao lugar assinttico para R fixo e varivel. Como todos os
plos do sistema simplificado esto no mesmo local, a fase dessa funo de transferncia 180
o
se todos os n
m ngulos, cada qual igual a l
,
somam 180
o
. Ento l dado por

(n m)l = 180
o
+ l360
o


para algum l inteiro e para qualquer R. Portanto, o lugar assinttico das razes consiste de linhas radiais em n
m ngulos distintos dados por

l =
m n
l
o o

+ 360 180
, l = 0, 1, 2, ..., n m 1 (IV.9)

29
onde as linhas das assntotas partem de s
o
= sobre o eixo real. Para determinar reescrevemos:

a(s) = s
n
+ a
1
s
n 1
+ ... + a
n
= (s p
1
) (s p
2
) (s p
n
)


b(s) = s
m
+ b
1
s
m 1
+ ... + b
m
= (s z
1
) (s z
2
) (s z
m
)


donde tiramos que,

- a
1
= p
i
(IV.10)
e
- b
1
= z
i
(IV.11)

Assim,
s
n
+ a
1
s
n 1
+ ... + a
n
+ K(s
m
+ b
1
s
m 1
+ ... + b
m
) = 0 (IV.12)

Com isso, vemos que, se m < n 1, o ponto central das razes no muda, ou seja,

a
1
= - r
i
= - p
i
(IV.13)

Agora, para valores elevados de K, m das razes r
is
coincidem com os zeros z
is
, e n m vm do sistema
assinttico 1/(s - )
n m
cujos plos somam (n m). Combinando estes resultados temos que a soma de
todas as razes igual a soma daquelas que tendem a infinito mais a soma das que tendem aos zeros de G(s).
Portanto,

+ r
i
= + (n m) + z
i
= p
i


Ento,
=
m n
z p
i i

(IV.14)
ou
=
m n
a b

1 1
(IV.15)

Passo 4: Determinar os ngulos de partida e chagada nos plos e zeros respectivamente.

Exemplo:

G = -
1
-
2
-
3
= + 180
o
+ l360
o
(IV.16)

Tomando l = - 1, o resultado

2
=
1
-
2
+ 180
o
360
o
= 90
o
+ 135
o
180
o
= 45
o

30

2
= - 45
o


Passo 5: Estimar (ou calcular) os pontos onde as razes cruzam o eixo j.
Obs.: Para sistemas de ordem > 4, este passo omitido e realizado atravs de computadores

Exemplo: Para o exemplo que estamos usando, a equao caracterstica :

( ) | |
0
16 4
1
2
=
+ +
+
s s
K


que equivalente a

s
3
+ 8s
2
+ 32s + K = 0

Aplicando o critrio de Routh vemos que o sistema estvel para K < 256, pois estamos interessados
apenas nos valores positivos de K. Em K = 256, teremos soluo para a equao no eixo j, com s = j.
Substituindo esta soluo na equao:

(j
o
)
3
+ 8(j
o
)
2
+ 32(j
o
) + 256 = 0
Assim,
- 8 + 256 = 0 (parte real)
2
o

- + 32
3
o

o
= 0 (parte imaginria)

As solues so
o
= 32 = 5,66.



Passo 6: Estimar a localizao das razes mltiplas, especialmente sobre o eixo real, e determinar os ngulos
de chagada e partida nestas localizaes.
No exemplo com G(s) =
) 1 ( + s s
s
vimos que para K = 1/4 o sistema de malha fechada tem um plo
duplo em 1/2. Ao caminharmos sobre o lugar das razes no eixo real de 1 a 0, observamos que K assume
um valor mximo em s = - 1/2 que onde os plos so iguais. Assim, a derivada de K em relao a s deve ser
nula nos pontos de razes mltiplas. Usando a relao K = - 1/6, obtemos a frmula

0
1
0
= |
.
|

\
|

=s s
G ds
d
(IV.17)

Como G = b(s)/a(s), temos que

31
|
.
|

\
|
= |
.
|

\
|

ds
db
a
ds
da
b
b b
a
ds
d
2
1
(IV.18)

Exemplo 1: G(s) =
) (
) (
) 1 (
1
s a
s b
s s
=
+

+ =
=
s s a
b
2
1

0 =
ds
db
1 2 + = s
ds
da


Assim,
2s
o
+ 1 = 0

s
o
= - 1/2


Exemplo 2: G(s) =
] 16 ) 4 [(
1
2
+ + s s

+ + =
=
s s s a
b
32 8
1
2 3

0 =
ds
db
32 16 3
3
+ + = s s
ds
da


Os pontos das razes mltiplas so as razes de:

3s
2
+ 16s + 32 = 0

s
o
= - 2,67 j1,89 este ponto no pertence ao lugar das razes.

Obs.: A condio derivativa necessria mas no suficiente para indicar uma situao de plo mltiplo.

Os ngulos de partida e chegada dos plos mltiplos no lugar das razes geralmente so 90
o
ou 0
o
e
180
o
.

Passo 7: Completar o esboo.

- Resumo das regras para plotagem de um lugar das razes:
Passo 1: marcar plos com x e zeros com o.

Passo 2: desenhar o lugar das razes sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um nmero
mpar de plos mais zeros reais.

Passo 3: desenhar as n m assinttas, centradas em e partindo em ngulos
l
, onde

=
m n
z p
i i

= ;
1 1
m n
b a

l
= ,
360
m n
l
o o
180

+
l = 0, 1, 2, ..., n m 1.

Passo 4: calcular o ngulo de partida dos plos e de chegada nos zeros.

32
Passo 5: assumir s
o
= j
o
e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das razes cruza o eixo
imaginrio para K positivo.

Passo 6: a equao caracterstica tem razes mltiplas nos pontos do lugar das razes onde.

. 0 =
ds
db
a
ds
da
b

Passo 7: completar o lugar geomtrico das razes, usando os passos desenvolvidos nos passos
anteriores.

IV.3. Exemplos Ilustrativos de Lugar das Razes.
Esboo do lugar das razes de 1 + KG(s), onde

G(s) =
) (
1
2
p s s
s
+
+
, para vrios valores de p.

Exemplo 1: Primeiro esboaremos o lugar das razes para p muito grande nominalmente, o lugar de

G(s) =
2
1
s
s +


Passo 1: Marcar os plos e zeros no plano s.

Passo 2: Desenhar o lugar sobre o eixo real.

Passo 3: Desenhar as n m assntotas.

l
=
o
o o
l
180
1 2
360 180
=

Passo 4: Calcular os ngulos de partida e chegada


- 2
l
+ 0
o
= 180
o
+ 360
o

1,2
= - 90
o
, + 90
o


Passo 5: Calcular os pontos onde o eixo imaginrio cruzado pelo lugar das razes

S
2
+ Ks + K = 0

Para K > 0, o lugar das razes estar todo no semi plano esquerdo de s e no cruza o eixo imaginrio.

33
Passo 6: Localizar as possveis razes mltiplas.

b(s) = s + 1 1 =
ds
db


a(s) = s
2
s
ds
da
2 =

A condio necessria :

, 0 =
ds
db
a
ds
da
b

(s + 1)(2s) (s
2
)(1) = 0,

s
2
+ 2s = 0,

s = 0, - 2.

A raiz em s = 0 corresponde aos dois plos de G(s) que esto sobre o lugar das razes quando K = 0. O outro
caso em s = - 2 corresponde a uma raiz mltipla, desde que no passo 2 encontremos que s = - 2 est sobre o
lugar das razes.

Passo 7: Completar o lugar geomtrico.

Exemplo 2: Seja agora p = 4, ou seja G(s) =
) 4 (
1
2
+
+
s s
s

Passo 1, 2: Ok!

Passo 3: Desenhar as n m assntotas.

l
=
o o
o o o o
l
l
m n
l
180 90
1 3
360 180 360 180
+ =

+
=

1,2
= + 90
o
, - 90
o


=
2
3
1 3
) 1 ( 4
=

m n
z p
i i


Passo 4: Calcular os ngulos de partida e chegada.

34

- 2
l
0
o
+ 0
o
= 180
o
+ 360
o

1
= - 90
o
l180
o


= - 90
o
, + 90
o


Passo 5: Assumir s = j
o
e calcular o (s) ponto (s) onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio:

1 + K , 0
) 4 (
) 1 (
2
=
+
+
s s
s


s
3
+ 4s
2
+ Ks + K = 0

Seja s = j:

- j
3
- 4
2
+ Kj + K = 0

Igualando as partes real e imaginria a zero:

- 4
2
+ K = 0 K = 4
2
, (i)

-
3
+ K = 0 K =
2
, (ii)

As duas equaes no tm soluo exceto K = = 0, assim conclumos que o lugar das razes para K > 0.
Podemos confirmar isto pelo teste de Routh.

s
3

s
2

s
1


s
0

1 K
4 K
4
4 K K

K

K > 0 lugar das razes no semi plano esquerdo.

Passo 6: Localizar os pontos de razes mltiplas.

b(s) = s + 1, , 1 =
ds
db


a(s) = s
3
+ 4s
2
, . 8 3
2
s s
ds
da
+ =
35
(s + 1)(3s
2
+8s) (s
3
+ 4s
2
)(1) = 0

3s
3
+ 11s
2
+ 8s s
3
4s
2
= 0

2s
3
+ 7s
2
+ 8s = 0

s(2s
2
+ 7s +8) = 0

As possveis localizaes so:

s = 0 e s = - 1,75 j0,968

Passo 7:


Exerccio 1: G(s) =
) 12 (
1
2
+
+
s s
s





36
Exerccio 2: G(s) =
) 9 (
1
2
+
+
s s
s


Comentrio: Se comparssemos os lugares das razes obtidos no exemplo 2, e nos exerccios 1 e 2,
percebemos que quando o terceiro plo est prximo do zero, temos uma pequena distoro do lugar de 1/s
2
.
Conforme p aumentado, a distoro cresce at que, em p = 9, o lugar apresenta um ponto de raiz mltipla
tripla. Movendo ainda o plo p para alm de 9, ocorrero dois pontos de razes mltiplas, se
aproximando, para p grande, do lugar com circulo do sistema de um zero e dois plos. O lugar das razes
quando p = 9 assim uma transio dos lugares de dois sistemas extremos de 2
a
ordem, que ocorre em p = 1
(onde o zero cancelado) e p = (onde o plo extra no tem efeito).
Exemplo 3: Considere o lugar de 1 + KG(s) onde

G(s) =
]} 4 ) 1 )[( 2 {(
1
2
+ + + s s s


Passos 1,2 e 3: Marcar os plos, desenhar os segmentos sobre o eixo real, e determinar as assntotas.

l
=
o
o o
l
45
0 4
360
=

+ 180
= 1
0 4
0 0 1 1 2
=

+


= 45
o
, 135
o
, - 45
o
, - 135
o


Passo 4:

37
-
1
-
2
-
3
-
4
= + 180
o
+ l360
o


onde,

1
+
2
= 180
o

3
= incgnita

4
= 90
o


assim,
-
3
= 180
o
+ 90
o
+ 180
o
+ l360
o


= 450
o
+ l360
o


Para l = - 1: -
3
= 90
o

3
= - 90
o

Por simetria, = 90
,
4

o
ngulo de partida do plo em 1 j2.

De fato, podemos observar que ao longo da linha s = - 1 + j,
2
e
1
so ngulos sobre um tringulo
issceles e sempre somam 180
o
, e
4
e 90
o
, assim a linha que une os dois plos est no lugar das razes, para
este caso especial.

Passo 5: Calcular o cruzamento do eixo imaginrio. A equao caracterstica

s
4
+ 4s
3
+ 9s
2
+ 10s + K = 0

Se tentarmos uma soluo para s = - j
o
, encontramos
o
e K que satisfazem

0 10 9 4
2 3 4
= + + K j j
o o o o


Igualando a zero as partes real e imaginria, obtemos

0 9
2 4
= + K
o o
(i)

0 10 4
3
= +
o o
(ii)

De (ii), e assim 2 / 5
2
=
o

o
= 1,58. De (i) e (ii),

K = 25 , 16
4
25 90
4
25
2
5
=

= |
.
|

\
|
9

Este valor de K pode tambm ser obtido pelo critrio de Routh.

Passo 6: Localizar possveis razes mltiplas:
b = 1, 0 =
ds
db


a = s
4
+ 4s
3
+ 9s
2
+10s =
ds
da
4s
3
+ 12s
2
+ 18s + 10
38
A condio se reduz a da/ds = 0. Do passo 4 vemos que s = - 1 um ponto de raiz mltipla que pode
ser fatorado. Assim,

4s
3
+ 12s
2
+ 18s + 10 = (s + 1)(4s
2
+ 8s
2
+10)

A equao quadrtica tem razes 1 j 2 / 3 = - 1 j1,22. Desde que estes pontos estejam sobre a
linha que une os plos complexos, eles so pontos de razes mltiplas do lugar das razes.




Exerccio 1: Esboar o lugar das razes das razes para

a) G
1
(s) =
]} 4 ) 1 )[( 1 {(
1
2
+ + + s s s

b) G
2
(s) =
]} 4 ) 1 )[( 10 {(
1
2
+ + + s s s


O que acontece com o lugar das razes em relao ao do ltimo exemplo?

Exerccio 2: O lugar das razes de 1 + KG(s), onde

a) G
1
(s) =
] 25 ) 1 , 0 [(
16 ) 1 , 0 (
2
2
+ +
+ +
s s
s


b)
] 16 ) 1 , 0 [(
25 ) 1 , 0 (
2
2
+ +
+ +
s s
s


IV.4. Lugar das Razes Complementar e Lugar das Razes Completo:
O lugar das razes complementar a parte do lugar das razes quando K assume valores negativos, ou
seja: - < K 0. O lugar das razes completo refere-se a combinao do lugar das razes suplementar.
A fase de G(s) 0
o
+ l360
o
para s sobre o lugar das razes complementar.
G(s) =
K
1
, K e K < 0
o Regras para esboar o lugar das razes complementar:

39
1) Marcar os n plos com x e os m zeros com o.

2) Desenhar o lugar sobre o eixo real para intervalos a esquerda de um nmero para de plos
mais zeros.

3) Desenhar as n m assntotas radiais centradas em e com ngulos l onde

=
m n
b a
m n
z p
i i

+
=

)
1 1

l
=
m n
l
o

360
, l = 0, 1, 2, 3, ..., n m 1

4) Calcular os ngulos de partida dos plos e de chagada nos zeros, investigando para pontos
prximos do plo ou zero onde a fase de G(s) 0
o
.

5) Assumir s = j
o
e calcular os pontos onde o lugar das razes cruza o eixo imaginrio para K
negativo.

6) A equao tem razes mltiplas nos pontos sobre o lugar onde a fase de G(s) 0
o
+ l360
o
e, em
adio, dG
-1
/ds = 0 ou

0 =
ds
db
a
ds
da
b

7) Completar o lugar das razes complementar.

Do passo 6 podemos tirar a seguinte concluso:

Todas as solues reais de dK/ds = 0 so pontos de ramificao (razes mltiplas) no lugar da razes
completo (- < K < ), j que todo o eixo real no plano s ocupado pelo lugar das razes completo.

Exemplo 1: Esboce o lugar das razes completo da equao de segunda ordem

s
2
+ (K +2)s + 4K = 0

Podemos reescrev la como:
s(s + 2) + K(s + 4) = 0

+ =
+ =
4 ) (
2 ) (
2
s s b
s s s a
Seu lugar das razes completo :

40
Passo 6:

+ =
+ =
2 2
2 ) (
2
s
ds
da
s s s a

=
+ =
1
4 ) (
ds
db
s s b

(s + 4)(2s + 2) (s
2
+ 2s)(1) = 0
2s
2
+ 2s + 8s + 8 s
2
2s = 0
s
2
+ 8s + 8 = 0

=
=
828 , 6
172 , 1
s
s
Obs.: Note que os pontos de ramificao esto todos sobre o lugar das razes.
Exemplo 2: Esboce o LGR completo de
s
2
+ (2 + K)s + (2 + 2K) = 0
ou
s
2
+ 2s + 2 + K(s + 2) = 0

Seus pontos de ramificao podem ser calculados por

0 =
ds
db
a
ds
da
b

a = s
2
+ 2s +2 b = s + 2

=
ds
da
2s + 2 1 =
ds
db


(s + 2)(2s + 2) (s
2
+ 2s + 2)(1) = 0

2s
2
+ 2s + 4s + 4 s
2
2s 2 = 0

s
2
+ 4s + 2 = 0

=
=
414 , 3
586 , 0
s
s

Obs.: Note que neste caso s = - 3,414 um ponto de ramificao do lugar das razes, enquanto que s = - 0,586
um ponto de ramificao do lugar das razes complementar.


41
Exemplo 3: Esboce o LGR completo de 1 + KG(s), onde G(s) =
]} 4 ) 1 )[( 2 {(
1
2
+ + + s s s





IV.5. Consideraes sobre o Lugar das Razes:

1) O nmero de ramos do lugar das razes igual ao nmero de plos do sistema (razes de a(s)).
2) O lugar das razes completo simtrico em relao ao eixo real do plano s.
3) O desempenho do sistema pode ser melhorado pela insero de plos e zeros.
4) O valor de K em um ponto s
o
do lugar das razes dado por

=
=
+
+
= =
m
i
i o
n
j
j o
o
z s
p s
s G
K
1
1
| |
| |
| ) ( |
1
| |

5) Os pontos de ramificao (razes mltiplas) determinam, em vrios casos, os valores de K em que o
sistema de malha fechada comea a (ou deixa de) oscilar.
6) A adio de um zero no sistema de malha aberta melhora a estabilidade do sistema de malha fechada.
A adio de um plo piora a estabilidade.
7) Cancelamento de plos de G(s) com zeros de C(s):
Considere o sistema:

42
T(s) =
) ( ) ( 1
) (
) (
) (
s G s C
s G
s R
s Y
+
=

Se o denominador de G(s) e o numerador de C(s) possurem fatores comuns, ento os plos e zeros de malha
aberta correspondentes se cancelaro entre si, reduzindo o grau da equao caracterstica em um ou mais.

Exemplo: Seja G(s) =
) 2 )( 1 ( + + s s s
K
e C(s) = s + 1 [realimentao de posio e velocidade]

1 + C(s)G(s) = 1 +
) 2 )( 1 (
) 1 ]( ) 1 ( [
) 2 )( 1 (
) 1 (
+ +
+ + +
=
+ +
+
s s s
s K s s
s s S
s K


Este sistema tem como equao caracterstica:

[s(s + 2) + K](s + 1) = 0

e como equao caracterstica reduzida,

s(s + 2) + K = 0

Para obter o conjunto completo de plos de malha fechada, devemos adicionar os plos cancelados de
C(s)G(s) aos plos obtidos no grfico do lugar das razes de 1 + C(s)G(s). importante lembrar que o plo
cancelado de C(s)G(s) um plo do sistema de malha fechada, conforme mostra o seguinte sistema
equivalente:



Trabalho:
1- Seja o sistema



Simule a sada deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0 e 8,0. Feito
isso, explique analiticamente a variao no comportamento da sada y(t) via root locus.

2- Seja o sistema


Simule a sada deste sistema para os seguintes valores de K: 0,1; 0,2; 0,4; 0,5; 1,0; 5,0; 6,0; 8,0 e 10,0.
Feito isso, explique analiticamente a variao no comportamento da sada y(t) via root locus.



43
CAPTULO V: Projeto de Compensadores Baseado no Lugar
Geomtrico das Razes (LGR).

V.1.Introduo:

Se as dinmicas dos processos so de uma tal natureza que um projeto satisfatrio no
pode ser obtido apenas por um ajuste de ganho, ento indicada alguma modificao na
compensao da dinmica do processo. A variedade dessas compensaes alteradas e com
dinmica prpria (plos e/ou zeros) enorme, mas duas categorias tm se mostrado simples e
efetivas. Estas so as redes Lead e Lag (avano e atraso em fase, respectivamente). Os nomes
destes dispositivos vm de suas respostas freqncias onde a sada adianta a entrada em um
caso (deslocamento de fase positivo) e atrasa a entrada no outro (deslocamento de fase negativo).
A rede lead (de avano de fase) atua principalmente para modificar a resposta dinmica,
elevar a banda de passagem de freqncia, diminuir o tempo de subida e tambm diminuir o
sobressinal mximo. J a rede lag (de atraso de fase) geralmente usada para aumentar o ganho
de baixa freqncia e assim melhora a preciso de regime estacionrio do sistema.
De maneira geral a rede lead aproxima o controle derivativo e a rede lag uma
aproximao do controle integral.

V.2.Compensao Lead (por Avano de Fase).

V.2.1. Anlise Qualitativa.

Para explicar o efeito de uma rede lead sobre o lugar das razes, consideremos o caso simples de
um sistema de 2
a
ordem com funo de transferncia

) 1 (
) (
+
=
S S
K
S KG ,

que tem o lugar das razes mostrado abaixo com linha cheia.













Se a especificao de sada requer w
n
2, ento o ganho apenas, com
) 1 (
1
) (
+
=
S S
S G ,
pode somente produzir um valor muito baixo de coeficiente de amortecimento , e portanto neste
ganho requerido o sobressinal mximo ser substancial. Entretanto, pela adio de um zero
podemos mover o lugar das razes para uma posio tendo razes de malha fechada em w
n
=2 e
0,5, como mostra a linha pontilhada da figura anterior , com o zero em S= 2. Note que o efeito
do zero mover o lugar para a esquerda, em direo a parte mais estvel do plano. Assim, temos
o sistema compensado satisfatoriamente pelo uso de C(S)=S+2.
Im(S
Re(S)
44
O problema com essa compensao que a realizao fsica da funo de transferncia
C(S)=S+2 pode ser apenas aproximada, e os rudos de alta freqncia, inevitveis na entrada de
C(S), sero altamente amplificados por este. Entretanto, como o efeito do zero mais importante
prximo a w
n
= +2, a ao de compensao no ser muito reduzida se um polo de alta freqncia
adicionado, por exemplo, S= 20 que resulta
) 20 (
) 2 (
) (
+
+
=
S
S
S C . Esta funo de transferncia
resultante a chamada rede lead.



) 1 (
1
) (
+
=
S S
S G


10
2
) (
20
2
) (
2 ) (
+
+
=
+
+
=
+ =
S
S
S C
S
S
S C
S S C


Os lugares so quase idnticos
antes de atingir o -2 .


2 -10 -8 -6 -4 -2 -1 0
Im(S)
Re(S)
A influncia do plo pressionar o lugar das razes para a direita. Quando K pequeno o
plo tem pouca influncia.

O mtodo de seleo do plo do zero da rede lead pode se tornar mais analtico se
escolhermos primeiro a localizao do plo de malha fechada desejado. Ento podemos
arbitrariamente um parmetro da rede lead e usar a condio de ngulo do lugar das razes para
selecionar o outro.

A fase de
p S
z S
S
+
+
= ) ( C , em S=jw dada por
|
|
.
|

\
|

|
.
|

\
|
=

p
w
tg
z
w
tg
1 1
.

Se Z<p, positivo , o que , por definio , um avano de fase.

Exemplo: Seja o sistema:

p S
z S
+
+
) 1 ( + S S
K
K.G(S)
C(S)
R(S) Y(S)

+








Desejamos projetar z e p que force o lugar das razes a passar atravs do ponto 3 1
0
j S + = ,
que corresponde a w
n
=2 e =0,5. Este ponto esboado no plano S como segue:

45
o o
o o
180 210
120 90 )
= =
=

S G S C

( ) (
0 0

Im

j2
j3

j1
So




60
o

p z 1 0
Re(S)

Como a fase de G(S) no ponto S
o
210
o
, a condio de ngulo do lugar das razes
satisfeita se o ngulo (a contribuio de fase da rede lead) for 30
o
. Se arbitrariamente
colocamos o zero em 2 , o plo de malha fechada pode ser localizado em S
o
se o plo da rede
lead em 4. Outras combinaes tambm podem ser escolhidas para resultar os 30
o
requeridos.
Assim, vemos que o critrio de fase para uma determinada localizao do plo de malha fechada
desejado especifica a relao entre o plo e o zero. Para o compensador C(S) encontrado, o novo
lugar das razes :




O valor de K correspondente ao LGR
em S
0
:
D
C B A
K
. .
=




6
2
3 . 2 . 3 . 2
= = K



A seleo dos valores exatos de z e p em casos particulares feita com base na
experincia do projetista e por tentativa e erro. Em geral, o zero localizado em uma vizinhana
do w
n
de malha fechada desejado, conforme determinam as exigncias de Tempo de Subida ou
Tempo de Acomodao, e o plo colocado em uma distncia de 3 a 10 vezes o valor da
localizao do zero. A escolha da localizao do plo um compromisso entre os efeitos
conflitantes de supresso de rudos e compensao efetiva. Quase sempre, se o plo est muito
prximo ao zero, ento o lugar das razes move-se de novo em direo a sua forma no
compensada e o zero no realiza sua funo muito bem. Por outro lado, se o plo est muito
longe esquerda, a magnitude do rudo na sada de C(S) muito grande e a planta (o motor ou
um outro atuador) ser superexcitada pela energia deste rudo.
So
j1


j2

C D B A
So
j2


j1
Im
Re(S)
4 2 1 0

A realizao fsica de uma rede lead pode ser feita de vrias maneiras. A seguir,
apresentamos dois circuitos para implementao de redes de avano de fase.






46
- Circuito Passivo:

Vin
Z1

Z2

R1
R2
Vout
C

2 2
1
1
1
1
R Z
CS R
R
Z
=
+
=








1
1
) (
) (
) (
2 1
2 1
1
2 1
2
2 1
2
+
|
|
.
|

\
|
+
+

|
|
.
|

\
|
+
=
+
= =
CS
R R
R R
CS R
R R
R
Z Z
Z
S V
S V
S C
in
out


Definindo,
1 e
2 1
2
1
< =
+
=
R R
R
C R ,
temos:

+

+
=
|
.
|

\
|
+
+
=

1
1
1
1
) (
S
S
S
S
S C

- Circuito ativo:


Vin
R1 R2
Rf
Vout
C









A funo de transferncia deste circuito :

,
1
1
) (
|
.
|

\
|
+
+
=
S
S
K S C
c

onde
2 1
2
1
2 1 f
2 1
e
, C R
, R R R se 1
R R
R
R R
R
K
f
c
+
=
=
+ = =
+
=

47
Note que o zero est em

=
1
z e que o plo est em

1
p , assim o parmetro
determina a separao entre o plo e o zero, que em geral um fator de 3 a 10.

V.2.2. Uma Tcnica de Projeto: Tcnica da Bisseo.
Conforme mencionamos, o projeto de um compensador em avano que obtenha um
desempenho satisfatrio para o sistema de malha fechada um processo de tentativa e erro e
depende muito mais da experincia do projetista. Com base nesta experincia foram
desenvolvidas algumas tcnicas para tornar sistemtico o processo de escolha do zero z, do plo
p e do ganho K
c
, tal que as exigncias de projeto sejam cumpridas . Dessas tcnicas, a mais
famosa e utilizada a Tcnica da Bisseo, que se baseia na obteno do maior valor
p
z
= de
modo que o ganho adicional K
c
exigido do compensador seja o menor possvel. Descreveremos os
procedimentos dessa tcnica no exemplo que segue:

Exemplo: Seja novamente o sistema:





(
(

+
|
.
|

\
|
+
=
+ +
= =
4
3
2
1
1
1
1
) (
) (
) (
2
2
S
S S S R
S Y
S T
) 1 (
1
+ S S
R(S)
Y(S)

+

O grfico do lugar das razes para este sistema :
K=1
Im





Re






Desejamos projetar um compensador da forma
) (
) (
) (
p S
z S
Kc S
+
C
+
= , para ser posicionado na
malha direta do sistema, de tal forma que o sistema tenha como plos dominantes de malha
fechada os plos 3 1 j , que correspondem a w
n
=2 e =0,5.
Do exemplo anterior, sabemos que a rede lead precisa dar para o sistema uma contribuio
de fase de =30
o
. Pela Tcnica da bisseo devemos traar duas retas PA e PO, a primeira sendo
horizontal passando por P e a segunda unindo P a origem. Feito isso, bisseccionamos o ngulo
entre as retas PA e PO, e desenhamos duas retas PC e PD que fazem ngulos /2 com a
bissetriz PB, conforme indica a figura. As intersees PC e PD com o eixo real negativo fornecem
as posies necessrias para o plo e para o zero da rede em avano. O compensador assim
projetado tornar o ponto P um ponto sobre o lugar das razes do sistema compensado. O ganho
de malha aberta determinado por meio da condio de mdulo.


48













Desta forma, obtemos o plo em S= 2,7 e o zero em S= 1,45, resultando em um
compensador da forma:
A
C B D
Im(S)
Re(S)
) 7 , 2 (
) 45 , 1 (
) (
+
+
=
S
S
Kc S C
Portanto, a funo de transferncia de malha aberta
) 7 , 2 )( 1 (
) 45 , 1 .(
) ( ) (
+ +
+
=
S S S
S Kc
S G S C

O ganho K
c
calculado pela condio de mdulo como segue:
69 , 4 ou 1
) 7 , 2 )( 1 (
) 45 , 1 .(
3 1
=
+ +
+
+ =
Kc
S S S
S Kc
j S


O terceiro plo de malha fechada obtido dividindo-se a equao caracterstica pelos
fatores conhecidos como segue:

) 7 , 1 )( 3 1 )( 3 1 ( ) 45 , 1 ( 69 , 4 ) 7 , 2 )( 1 ( + + + + = + + + + S j S j S S S S S

O plo em S= 1,7 est prximo ao zero adicionado em S= 1,45, assim seu efeito na
resposta transitria relativamente pequeno.


V.3. Compensao Lag (por Atraso de Fase)

V.3.1. Anlise Qualitativa:
Uma vez que foi obtida uma resposta de sada satisfatria, talvez pelo uso de uma ou mais
rede lead, o projetista pode descobrir que o ganho de baixa freqncia o valor da constante de
erro esttica relevante, tal como K
v
pode ainda ser baixo. Para aumentar este ganho, indicada
uma integrao ou algo equivalente nas freqncias prximas a zero. Isto pode ser feito por um
plo prximo de S=0, mas usualmente tambm includo um zero prximo tal que o par plo-zero
(chamado dipolo) no interfira significamente na resposta dinmica do sistema global determinada
ou no pela(s) rede(s) lead. Assim, queremos um C(S) que tenha um ganho significante em S0
para aumentar K
v
(ou outro coeficiente de erro esttico) e que seja aproximadamente igual a
unidade (sem efeito) nas altas freqncias onde a resposta dinmica determinada. A funo de
transferncia resultante
) (
) (
) (
p S
z S
S C
+
+
=
49
onde z e p so pequenos (por exemplo z=0,1 e p=0,01) e ainda 10 ) 0 ( = =
p
z
C ou geralmente na
faixa de 3 a 10, dependendo da extenso para o qual o ganho de estado estacionrio requer
auxlio. A funo de transferncia de C(S) com z>p tem fase negativa, correspondendo a um
atraso de fase. O dispositivo com esta funo de transferncia chamado de rede lag.

Exemplo: Considere a rede lead
) 20 (
) 2 (
) (
1
+
+
=
S
S
S C em cascata com a planta
) 1 (
1
) (
+
=
S S
S G e
aumente o ganho at que os plos dominantes de malha fechada correspondam a um coeficiente
de amortecimento =0,707 (=45
o
). Neste ponto, o ganho K31. Assim a constante de
velocidade :
1 , 3
10
31

) 1 (
1
.
) 20 (
) 2 (
. 31 . lim
) ( ). ( . . lim
0
0
= =
+ +
+
=
=

S S S
S
S
S G S C K S Kv
S
S


Supondo que adicionemos um rede lag
) 01 , 0 (
) 1 , 0 (
) (
+
+
=
S
S
S C para aumentar o coeficiente de
velocidade por um fator de 10. O lugar das razes deste sistema resultante plotado como segue:

Im
Re











Obs: Os principais plos dominantes esto em 1,35j1,35 e o outro plo est muito prximo de
0,1+j0. Este plo corresponde a um decaimento muito lento, que tem pequena magnitude, pois
quase cancelado pelo zero.

A realizao fsica de uma rede lag pode ser feita de vrias maneiras. A seguir,
apresentaremos dois circuitos para a implementao de redes em atraso de fase.













50
- Circuito Passivo:

Vin
C
Z1
Z2
R1
R2
Vout




CS
R Z
R Z
1
,
2 2
1 1
+ =
=







( ) 1
1
) (
) (
) (
2 1
2
2 1
2
+ +
+
=
+
= =
CS R R
CS R
Z Z
Z
S V
S V
S C
in
out

Definindo,
, 1 e
2
2 1
2
> =
+
=
R
R R
C R
Temos
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=
+
+
=

1
1
1
1
1
) (
S
S
S
S
S C
- Circuito Ativo:

Vin
R1
C
Ri
R2
Vout














A funo de transferncia deste circuito :
2 1
2
1
1
2
R R
R
e
R
onde
1
1 1
) (
+
=
=
|
.
|

\
|
+
+
=

C
S
S
R
R
S C


51
Usualmente R
i
=R
2
, assim o ganho de alta freqncia unitrio, mas podem ainda ser feitos
ajustes de ganho por outras escolhas de R
1
.

V.3.2. Procedimento para o Projeto de um Compensador Lag.

Supondo que o sistema no compensado j satisfaz s especificaes de resposta
transitria atravs de um simples ajuste de ganho, podemos resumir o projeto de um compensador
por atraso de fase nas seguintes etapas:

Etapa 1: Desenhe o grfico do lugar das razes para o sistema no compensado. Com base nas
especificaes da resposta transitria, localize os plos de malha fechada dominantes sobre o
lugar das razes.

Etapa 2: Determine o ganho de malha aberta utilizando a condio de mdulo.

Etapa 3: Calcule o particular coeficiente de erro especificado no problema.

Etapa 4: Determine a quantidade de aumento no coeficiente de erro necessrio para satisfazer s
especificaes.

Etapa 5: Determine o plo e o zero da rede em atraso que produz o aumento necessrio no
coeficiente particular de erro sem alterao aprecivel nos lugares das razes originais.

Etapa 6: Desenhe um novo grfico do lugar das razes para o sistema compensado. Localize os
plos de malha fechada dominantes sobre o lugar das razes. (Se a contribuio angular da rede
em atraso for muito pequena, isto , poucos graus, ento os lugares das razes original e
modificado so praticamente idnticos. Haver uma leve discrepncia entre eles. Localize, ento,
sobre o novo lugar das razes os plos de malha fechada dominantes desejados com base nas
especificaes de resposta transitria.)

Etapa 7: Ajuste o ganho do amplificador por meio da condio de mdulo para que os plos de
malha fechada dominantes resultem nas posies desejadas.

Exemplo: Considere o sistema abaixo:


) 2 )( 1 (
06 , 1
+ + S S S

3 2 1 0
Im(S)
Re(S)
j2


j1





j1


j2
Y(S)
+
R(S)


















52
A funo de transferncia de malha fechada :

) 33 , 2 )( 58 , 0 33 , 0 )( 58 , 0 33 , 0 (
06 , 1
) (
) (
+ + + +
=
S j S j S S R
S Y

Os plos de malha fechada dominantes so: S= 0,33j0,58. A relao de amortecimento
dos plos de malha fechada dominantes =0,5. A freqncia natural no amortecida dos plos
de malha fechada dominantes 0,67 rd/s. O coeficiente de erro de velocidade esttico 0,53s
-1
.
Deseja-se aumentar o coeficiente de erro de velocidade esttico K
v
para aproximadamente
5s
-1
sem mudana aprecivel na localizao dos plos de malha fechada dominantes.
Uma rede em atraso que aumenta o coeficiente de velocidade esttico por um fator de
aproximadamente 10 :
) 01 , 0 (
) 1 , 0 (
) (
+
+
=
S
S
Kc S C

Esta rede produzir uma pequena modificao no novo lugar das razes prximos aos plos
de malha fachada dominantes desejados. A funo de transferncia do ramo direto do sistema
compensado resulta em:
) 2 )( 1 )( 01 , 0 (
) 1 , 0 .( . 06 , 1
) (
1
+ + +
+
=
S S S S
S Kc
S G

Como o novo lugar das razes difere do original por apenas um ligeiro deslocamento direita e uma
leve abertura prximos aos plos dominantes, se quisermos manter a mesma relao de amortecimento, os
novos plos de malha fechada dominantes sero: S= 0,28j0,51. O ganho K
c
necessrio para isso :
925 , 0
) 1 , 0 ( 06 , 1
) 2 )( 1 )( 01 , 0 (
51 , 0 28 , 0
=
+
+ + +
=
+ = j S
S
S S S S
Kc

Ento, o sistema compensado possui a seguinte funo de transferncia de malha aberta:

) 1 5 , 0 )( 1 )( 1 100 (
) 1 10 ( 9 , 4
) 2 )( 1 )( 01 , 0 (
) 1 , 0 ( 98 , 0
) (
1
+ + +
+
=
+ + +
+
=
S S S S
S
S S S S
S
S G

O coeficiente de velocidade esttico K
v

1
1
0
9 , 4 ) ( . lim

= = s S G S Kv
S


Obs: Se desejarmos aumentar o coeficiente de erro de velocidade esttico para aproximadamente 5s
-1
, ou
podemos modificar as posies do plo e do zero da rede em atraso ou podemos usar a rede em atraso
presente e escolher K
c
=0,944. Neste ltimo caso, entretanto, a relao de amortecimento dos plos de malha
fechada dominantes menor que 0,5. Neste problema, podemos considerar o projeto apresentado como bem
aceitvel.

Os dois plos de malha fechada restantes do sistema compensado so: S
3
= 2,31 e S
4
=
0,137. A incluso da rede em atraso aumenta a ordem do sistema de trs para quatro,
acrescentando-se um plo adicional prximo ao zero da rede em atraso. Como o plo adicional
em S= 0,137 est prximo ao zero em S= 0,1, o efeito deste plo na resposta transitria
pequeno. Desde que o plo em S= 2,31 est muito longe do eixo jw comparado com os plos de
malha fechada dominantes, o efeito deste plo na resposta transitria tambm pequeno.
Podemos portanto ignorar, com pequeno erro, os plos de malha fechada S
3
e S
4
. Conclui-se que
os dois plos de malha fechada S
1
e S
2
so verdadeiramente dominantes. Podemos prever uma
resposta bastante precisa considerando-se apenas os plos de malha fechada dominantes.
A freqncia natural no amortecida do sistema compensado 0,6rd/s. Este valor
aproximadamente 10% menor do que o valor original, 0,67rd/s. Isto implica que a resposta
53
transitria do sistema compensado mais lenta do que a do sistema original. Resultar um maior
Tempo para acomodao. Se este fato puder ser tolerado, a compensao em atraso presente
apresenta uma soluo satisfatria para o problema de projeto especificado.


V.4. Compensao Lead-Lag (por Avano e Atraso de Fase).

V.4.1. Introduo.
A compensao em avano aumenta a largura de faixa, o que melhora a velocidade de
resposta, e tambm reduz a sobrelevao. Entretanto, a melhora no desempenho de regime
permanente muito pequena. A compensao em atraso resulta em uma grande melhoria no
desempenho de regime permanente porm resulta em uma resposta mais lenta, devido largura
de faixa reduzida.

Se forem desejadas melhorias tanto na resposta transitria como na resposta em regime
permanente (isto , um aumento significativo no ganho e na largura de faixa), esto devem ser
usadas simultaneamente uma rede em avano e uma rede em atraso. Em vez de introduzir uma
rede em avano e uma rede em atraso como elementos, entretanto, mais econmico utilizar uma
nica rede avano-atraso. A rede avano-atraso combina as vantagens das redes em avano e
em atraso.

A rede em avano-atraso possui dois plos e dois zeros. Portanto, esta compensao
aumenta a ordem do sistema em duas unidades, a menos que ocorra cancelamento de um plo e
um zero no sistema compensado.

A realizao fsica de uma rede lead-lag pode ser implementada pelo seguinte circuito
passivo:




S C
R Z
S C R
R
Z
2
2 2
1 1
1
1
1
,
1
+ =
+
=





S C R S C R S C R
S C R S C R
Z Z
Z
S V
S V
S C
in
out
2 1 2 2 1 1
2 2 1 1
2 1
2
) 1 ).( 1 (
) 1 ).( 1 (
) (
) (
) (
+ + +
+ +
=
+
= =
Vin
C1
C2
Z1
Z2
R1
R2
Vout

Definindo,
) 1 ( e ,
2
1
2 1 2 2 1 1 2 2 1 1 1
> + = + + = =

T
C R C R C R C R C R

Ento, C(S) pode ser simplificado para
( ) ( )
( )
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

|
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=
+
|
|
.
|

\
|
+

+ +
=
2
2
1
1
2
1
2 1
1
1 1
1 1
1 . 1
) (

S
S
S
S
S S
S S
S C
54

- Caracterstica da Rede Avano-Atraso: Considere a funo de transferncia da rede avano-
atraso:

|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

|
|
|
|
.
|

\
|

+

+
2
2
1
1
1
1 1

S
S
S
S


O primeiro termo
1) (
1
1 1
1
1
1
1
1
>
|
|
|
|
.
|

\
|
+

+
=
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

S
S
S
S


Produz o efeito da rede em avano e o segundo termo
1) (
1
1
1
1
2
2
2
2
>
|
|
.
|

\
|
+
+
=
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

S
S
S
S


produz o efeito da rede em atraso.

V.4.2.Procedimentos para o Projeto de um Compensador Lead-Lag:
O projeto de um compensador lead-lag pode ser sintetizado nas seguintes etapas:

Etapa 1: A partir das especificaes de desempenho fornecidas, determine a localizao desejada
para os plos de malha fechada dominantes.

Etapa 2: Para obter os plos de malha fechada dominantes nas posies desejadas, calcule a
contribuio do ngulo necessria para a parte do avano de fase da rede avano-atraso.

Etapa 3: Usando a seguinte funo de transferncia do compensador avano-atraso:
Kc
S
S
S
S
S C .
1
1 1
) (
2
2
1
1
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

|
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=

determine a constante K
c
a partir das exigncias do coeficiente de erro particular especificado no
problema do projeto.

Etapa 4: Para o compensador avano-atraso, escolha
2
suficientemente grande de modo que
2
1
2
1
1
1

+

+

S
S


55
seja aproximadamente unitrio, onde S=S
1
um dos plos de malha fechada dominantes.
Determine os valores de
1
e a partir das seguintes exigncias:

+

+
=

+

+
1
1
1
1
1
1
1
1
1
1

1 ) ( . .
1
S
S
S G Kc
S
S


Etapa 5: Usando o valor de determinando anteriormente, escolha
2
de modo que
1
1
1
.
.
2
1
2
1
=

+

+

S
S

o
S
S
3
1
1

2
1
2
1
<

+

+
<

0

O valor de
2
, a maior constante de tempo da rede avano-atraso, no deve ser
demasiadamente grande para ser fisicamente realizvel.

Exemplo: Considere o sistema:

) 5 , 0 (
4
+ S S



Este sistema possui plos de malha fechada em S= 0,25j1,98. A relao de
amortecimento 0,125, a freqncia natural no amortecida 2rd/s, e o coeficiente de erro de
velocidade esttico 8s
-1
.
Deseja-se que o coeficiente de amortecimento dos plos de malha fechada dominantes seja
igual a 0,5 e tambm que aumente a freqncia natural no amortecida para 5rd/s e o coeficiente
de erro esttico para 50s
-1
. Projete um compensador apropriado para satisfazer todas as
especificaes de desempenho.
A partir das especificaes de desempenho, os plos de malha fechada dominantes devem ser
S= 2,50j4,33

Desde que,
o
j S
S S
235
) 5 , 0 (
4
33 , 4 5 , 2
=
+
+ =

Y(S R(S
+

a parte de avano de fase da rede avano-atraso deve contribuir com 55
o
de modo que o lugar
das razes passe atravs das posies desejados dos plos de malha fechada dominantes.
A funo de transferncia de malha aberta do sistema compensado :
) ( .
) (
.
1
1 1
) ( ). (
2
2
1
1
S G
S C
Kc
S
S
S
S
S G S C
4 4 4 4 8 4 4 4 4 7 6
|
|
|
|
.
|

\
|

+

+

|
|
|
|
.
|

\
|

+

+
=

56
Desta forma, o coeficiente de erro de velocidade esttico resulta em
Kc
S S
Kc S
S G Kc S S G S C S Kv
S S S
8
) 5 , 0 (
. 4 .
lim ) ( . . lim ) ( ). ( . lim
0 0 0
=
+
= = =



Como K
v
deve ser igual a 50s
-1
, ento
25 , 6 = Kc

Desde que escolhemos
2
suficientemente grande para
1
1
1
.
.
33 , 4 5 , 2
2
2
=

+

+
+ = j S
S
S

se desejarmos que os plos de malha fechada estejam em S= 2,5j4,33, a condio de mdulo
resulta em
1
77 , 4
5
1
) 5 , 0 (
25
.
1
) ( ). (
1
1
33 , 4 5 , 2
1
1
33 , 4 5 , 2
=

+

+
=
+

+

+
=
+ =
+ =

S
S
S S
S
S
S G S C
j S
j S

e a condio de ngulo resulta em

o
j S
S
S
55
1
33 , 4 5 , 2 1
1
=

+

+
+ =

Podemos facilmente determinar os pontos A e B sobre o eixo real que satisfazem
5
77 , 4
PB
PA
, 55 = =
o
APB

Graficamente obtemos AO=0,5 e BO=5. Ento,

5 5 , 0
1
1 1
=

Portanto,
1
=2 e =10. Consequentemente, a parte do avano de fase da rede avano-
atraso resulta em
5
5 , 0
+
+
S
S


Para a parte do atraso de fase da rede avano-atraso, exigido que

1
10
1
1
.
.
33 , 4 5 , 2
2
2
=

+

+
+ = j S
S
S

o
S
S
3
10
1
1
0
j4,33 -2,5 S 2
2
<

+

+
<
+ =


57
Para satisfazer estas relaes e, ao mesmo tempo, assegurar que a maior constante de
tempo (10.
2
) da rede avano-atraso no seja demasiadamente grande para ser fisicamente
realizvel, escolhemos

10
2
=

Ento, a funo de transferncia do compensador avano-atraso

) 25 , 6 .(
01 , 0
1 , 0
5
5 , 0
) ( |
.
|

\
|
+
+

|
.
|

\
|
+
+
=
S
S
S
S
S C

e o sistema compensado possuir a funo de transferncia de malha aberta:

) 5 , 0 )( 01 , 0 (
) 1 , 0 .( 25
) 5 , 0 ( ) 01 , 0 )( 5 (
25 ). 1 , 0 )( 5 , 0 (
) ( ) (
+ +
+
=
+ + +
+ +
=
S S S
S
S S S S
S S
S G S C


Referncias Bibliogrficas.

[1] Norman Nise: Engenharia de Sistemas de Controle

[2] G. Franklin, J. Powell A. Emami Naemi: Feedback Control of Dynamic Systems.

[3] R. Dorf: Sistemas Automticos de Controle Teora y Prtica.

[4] B. Kuo: Sistemas de Controle Automtico.

[5] K. Ogata: Engenharia de Controle Moderno.

[6] DAzzo e C. Houpis Control System Analysis and Design.
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