SEGUIDOR DE LINEA Ranat

Alexander Ospina Mora

Universidad Pontificia Bolivariana- seccional Bucaramanga, Colombia alexospina7@hotmail.com

Resumen: Se presenta el diseo de un seguidor de lnea. Se muestran detalles de la estructura, la parte de potencia y control. Se especifican los componentes utilizados para la implementacin del diseo mencionado. Palabras claves: Micro-motor, micro-controlador, motores DC, Puente H, microinterruptor

1.

INTRODUCCIN

Una de las ramas de la ingeniera electrnica que ha tenido un avance significativo es la robtica, gracias a su funcin de suplir las necesidades de los seres humanos, gracias a la robtica industrial, la cual se encarga de buscar a travs de algoritmos de control minimizar el error y optimizar el proceso industrial. Un robot se caracteriza de acuerdo a su arquitectura y cronologa, dentro de la primera categora se

dividen en primera, segunda, tercera y cuarta generacin, a su vez la segunda en poli articulados, mviles, androides, zoomrficos e hbridos. Existen robots ms sencillos como el seguidor de lnea, el cual se encuentra dentro de robots mviles. Al momento de disear e implementar a Ranat se requiri disear un robot articulado. A continuacin se desarrollan los aspectos bsicos para el desarrollo del prototipo de Ranat,

posicionamiento de los sensores, caractersticos de las ruedas, algoritmo utilizado.

2.

JUSTIFICACIN

El seguidor de lnea se elaboro con el fin de iniciar en el campo de la robtica, profundizando en la programacin, y adquiriendo destrezas en el diseo y aplicacin de un proyecto, donde en el diseo se debe tener en cuenta la parte mecnica por lo que Ranat es un seguidor de lnea articulado y necesita tu trompa o cabeza gire con a travs de engranajes y un tornillo sin fin es muy importante que la parte de la trompa sea rgida para que los sensores no salten y se lea una seal no deseada.

3.

SISTEMA

Ranat se elaboro con los siguientes componentes Dspic30f4013 Sensores infrarrojos IF471S LB1641 Chasis en aluminio Micromotores DC Resistencias 3.1 Estructura fsica La base del seguidor de lnea fue elaborada en aluminio lo que garantiza menos peso y un material de fcil acceso brindndole rigidez y estabilidad a la estructura. Posee traccin en la parte delantera con un motor que controla la direccin, est diseado de forma articulado, el cual ofrece un menor tiempo de reaccin del robot. 3.2 Board madre:

En la baquelita es donde se encuentra el circuito impreso con todos los componentes y sus respectivas seales a controla, se uso un micro-interruptor para encender o apagar el motor, 2 condensadores fueron instalados para evitar ruido o seales no deseadas dentro del circuito, tambin se deseo visualizar la lecturas de los sensores a travs de diodos leds , por lo tanto fueron instalados 4 diodos leds para este objetivo . 3.3 Sensores

El prototipo consta de 4 sensores tipo IS471F, dos de ellos ubicados con el fin de detectar lnea y los otros dos sensores en la parte derecha e izquierda del mismo, su objetivo es llevar el contador de las vueltas. 3.4 Microcontrolador

El microcontrolador usado es el Dspic30F4013, el lenguaje de programacin del mismo es en lenguaje C desarrollado en MPLAB.

3.5

Micromotores D.C.

conectado al micro-controlador y manda una seal para que gire en ambos sentidos, avance y retroceda.

Fueron usados 2 Micromotores (HP) Alta potencia Tamao 24 x 10 x 12 mm Peso 0.34 oz. El motor de traccin posee una relacin reduccin 30:1 .Velocidad sin carga 1000 rpm, Corriente sin carga 120 mA, Voltaje Nominal: 6V, Torque Stall 1600 mA, Corriente Stall 8 oz-in (0.6 kg-cm).

4.

CONCLUSIONES

Se logro realizar un trabajo bien hecho con materiales econmicos. La ventaja ms significativa del robot seguidor de lnea articulado es que su velocidad es mayor que la de un seguidor robusto. El robot seguidor de lnea articulado permite que se lean curvas muy cerradas a gran velocidad. El consumo de potencia no es tan grande por lo que el robot es capaz de durar con las mismas pilas durante mucho tiempo. Observando la estructura se comprob que entre ms cerca se encuentre el carro del piso mejor desempeo tendr al realizar cualquier curva.

Segundo Micromotor el cual esta conectado con un tornillo sin fin y un engranaje para brindar la direccin del robot articulado posee una relacin de reduccin 10:1 Velocidad sin carga 1000 rpm, Corriente sin carga 120 mA, Voltaje Nominal: 6V, Torque Stall 1600 mA, Corriente Stall 8 oz-in (0.6 kg-cm).

5.

REFERENCIAS

Hernndez, C. Maestre, L. Afanador, V. (2007) DsPIC de Microchip.

3.6

Puente H Lb1641:

Se utiliza para controlar los micro-motores, se utilizaron 2, uno para cada motor. El LB1641 est