TRANSFORMACIONES EN COORDENADAS

En esta gua vamos a ver cmo se pueden expresar transformaciones del espacio o del plano, como las traslaciones, rotaciones y homotecias, en trminos de coordenadas. Dados una transformacin y un sistema de coordenadas queremos obtener las coordenadas de la imagen de un punto P, conociendo las coordenadas de P. En el caso de una transformacin en el espacio, queremos expresar las coordenadas x , y , z de la imagen P de P, en funcin de las coordenadas x, y, z de P. En otras palabras, buscamos frmulas donde intervengan las coordenadas x, y, z de P para representar las coordenadas x , y , z de P .

ic a at
Ejemplos. 1. LA TRASLACION. a) Frmulas de transformacin de coordenadas.

Recordemos que una traslacin, denida por un vector jo V, transforma cada punto P del espacio en un punto P , obtenido llevando el vector V a partir de P.

ww w.

at

em

1.c
x y z

om
= f1 (x, y, z) = f2 (x, y, z) = f3 (x, y, z)

Fijemos un sistema de coordenadas y tratemos de obtener las coordenadas x , y , z de la imagen P , de un punto P (x, y, z) arbitrario. Comencemos por dibujar el vector V en el origen y supongamos que sus coordenadas son a, b, c respectivamente.

Obsrvese que P se obtiene sumando V a P: P (x , y , z ) = P(x, y, z) + V(a, b, c). Luego las

x y z

Como vemos, estas frmulas nos dan las coordenadas de la imagen de P, conociendo las Supongamos que tenemos otra traslacin denida por el vector W(p, q, r). Las coordenadas x , y , z de la imagen P de un punto P (x, y, z), se obtienen ahora sumando las de P con las de W:

ww

coordenadas del punto P y las coordenadas del vector de traslacin V.

w.

M at

em

at ic
= x+a = y+b = z+c

coordenadas de P no son ms que la suma de las. coordenadas de P y las de V:

a1

.c
x y z

om

= x+p = y+q = z+r

Si trasladamos ahora a P, segn el vector V(a, b, c), y luego hacemos la traslacin segn el vector W(p, q, r) obtenemos la traslacin producto de P segn el vector V+ W(a + p, b + q, c + r). Luego las coordenadas x , y , z de la imagen P de P con las de V+W. de P se obtienen sumando las

x y z

= x+a+p = y+b+q = z+c+r

Si se tiene la traslacin denida por el vector V(a, b, c) que manda el punto P en P , la aplicacin inversa, la que devuelve P a P es otra traslacin denida por el vector V(a, b, c). Observe que las coordenadas de la imagen del punto P (x , y , z ), segn la traslacin por -V son:

ww w.

at em

at

ic

a1
x = x a y = y b z = z c b) Las traslaciones forman un grupo de transformaciones. El hecho de ser el producto de dos traslaciones otra traslacin, y que la inversa de una traslacin es otra traslacin, nos dice que las traslaciones forman un grupo de transformaciones.

.c om

Este hecho lo podramos haber demostrado directamente a partir de las frmulas que nos dan las coordenadas x , y , z de la imagen del punto P (x, y, z), segn una traslacin por el vector V(a, b, c) : x y z = x+a = y+b = z+c

Veamos sto: si trasladamos P (x, y, z) segn V(a, b, c) obtenemos P (x , y , z ) donde x = x + a, y = y + b, z = z + c. Si ahora trasladamos P (x , y , z ) segn W(p, q, r) obtenemos P (x , y , z ) donde x = x + p, y = y + q, z = z + r. Pero segn las frmulas de x , y , z obtenemos entonces que x = x + a + p, y = y + b + q, z = z + c + r Estas frmulas dicen que P (x , y , z ) es la imagen de P (x, y, z) segn la traslacin traslacin.

P (x , y , z ) y queremos trasladar P , segn algn vector (p, q, r) a determinar, para obtener de vuelta a P (x, y, z). En coordenadas, tendramos que debe cumplirse lo siguiente: x +p=x y +q =y z +r =z

ww w.

at

em

Supongamos ahora que hemos trasladado P (x, y, z) segn V(a, b, c) obteniendo el punto

(x + a) + p = x (y + b) + q = y (z + c) + r = z

at ic

V+W(a + p, b + q, c + r); hemos demostrado que el producto de dos traslaciones es otra

a1

.c
p = a q = b r = c Por lo tanto el vector (p, q, r) debe ser (a, b, c) = V, y el vector que dene la transformacin inversa es V. c) Las traslaciones son movimientos rgidos. Veamos analticamente el hecho de que la traslacin es un movimiento rgido, es decir que conserva las distancias. Sean P (x1 , y1 , z1 ) y Q(x2 , y2 , z2 ) dos puntos arbitrarios del espacio y sean P (x1 , y1 , z1 ) y Q (x2 , y2 , z2 ) los trasladados de P y Q respectivamente segn un vector V(a, b, c). Queremos demostrar que d(P , Q ) = d(P, Q).

om

pero como se tendr

d(P , Q ) =

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 x2 = x2 + a y2 = y2 + b

x1 = x1 + a y1 = y1 + b z1 = z1 + c

rgido.

d) Ecuacin de la imagen de un plano, recta, esfera, etc. Veamos ahora cmo se puede interpretar analticamente el hecho de que el traslado de un plano es un plano, de una recta otra recta, de una esfera otra esfera, etc. La ecuacin de un plano es una ecuacin lineal del tipo Ax + By + Cz + D = 0. Traslademos un plano arbitrario de ecuacin Ax+By+Cz+D = 0 segn el vector V(a, b, c).

ww w.

M at

Hemos demostrado entonces usando coordenadas, que la traslacin es un movimiento

em

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = d(P, Q)

at

d(P , Q ) =

[(x1 + a) (x2 + a)]2 + [(y1 + b) (y2 + b)]2 + [(z1 + c) (z2 + c)]2

ic a1

z2 = z2 + c

.c om

decir, satisface su ecuacin:

Tenemos que P (x , y , z ) est en la imagen del plano slo si P V est en el plano, es

A(x a) + B(y b) + C(z c) + D = 0,

Ax + By + Cz + J = 0, donde: J = (Aa + Bb + Cc) Esta ecuacin es lineal en x , y , z y representa un plano paralelo al dado. Observa que todo punto que satisfaga esta ltima ecuacin est en la imagen del primer plano, luego el traslado de nuestro plano, es otro plano. Ms precisamente el plano representado por: Ax + By + Cz + J = 0 con

Observacin. No hay necesidad de poner primas en la ecuacin, ya que x, y, z representan las coordenadas de un punto genrico del espacio. Siguiendo de manera similar al caso de la traslacin de un plano, se puede demostrar que la trasladada de una recta es otra recta, la de una esfera, otra esfera, etc. Basta escribir la ecuacin correspondiente y observar que la ecuacin de la imagen es del mismo tipo.

2. LA ROTACIN ALREDEDOR DE UN PUNTO FIJO EN EL PLANO. a) Frmulas de transformacin de coordenadas para la rotacin. Recordemos que una rotacin, alrededor de un punto jo O del plano, transforma cada punto P del plano en otro punto P , dado por un ngulo jo. El punto O se transforma en s mismo.

ww w.

at

em

at ic

a1

.c

om

J = (Aa + Bb + Cc).

Queremos hallar las coordenadas del punto P conociendo las de P. Para estudiar este caso, podemos simplicar mucho las frmulas si escogemos los ejes de coordenadas de manera que el origen coincida con el centro de rotacin.

tores: si A y B son las imgenes de A y B respectivamente, por la rotacin, entonces A +B es la imagen de A+B.

En particular como P(x, y) = xi+yj, se tendr que la imagen P de P, es igual a la suma de las imgenes de xi e yj respectivamente: P = xi + yj .

ww w.

ngulo de rotacin . Observemos primeramente que la rotacin conserva la suma de vec-

Queremos hallar una frmula que nos d las coordenadas x , y si conocemos x e y, y el

at

em

at

ic a1

.c

om

El problema se reduce a hallar las coordenadas de los vectores xi e yj .

la tendr el vector xi ; luego la hipotenusa del tringulo tiene longitud x y las coordenadas del vector xi son (x cos ; x sen ). En el tringulo de la izquierda, la hipotenusa tiene longitud y, luego las coordenadas del vector yj son (y sen , y cos ) : xi yj = (x cos , x sen ) = (y sen , y cos )

La imagen P de P es la suma de estos dos vectores:

P (x , y ) = (x cos , x sen ) + (y sen , y cos ) = (x cos y sen , x sen + y cos )

ww w.

Para esto fjate en el tringulo de la derecha. Como el vector xi tiene longitud x, tambin

at

em

at

ic

a1

.c

om

Luego las coordenadas x , y de P son: x y = x cos y sen = x sen + y cos

Estas son las frmulas de trasformacin de coordenadas de la rotacin en el plano.

Observa que si rotamos el punto P (x, y) segn un ngulo 1 y luego rotamos segn un ngulo 2 se obtiene la rotacin producto segn el ngulo 1 + 2 . En este caso las coordenadas de la imagen P (x , y ) de P (x, y) son:

= x sen(1 + 2 ) + y cos(1 + 2 )

Fjate tambin que si se tiene la rotacin segn el ngulo que manda P (x, y) en P (x , y ) la aplicacin inversa, la que manda denida por el ngulo . P (x , y ) en P (x, y), es otra rotacin

ww w.

= x cos(1 + 2 ) y sen(1 + 2 )

M at

em at

b) Grupo de rotaciones en el plano.

ic

a1

.c

om

Las coordenadas x, y de la imagen del punto P (x , y ) son: x = x cos() y sen() y = x sen() + y cos() Recordando que cos() = cos y sen() = sen , se tiene x = x cos + y sen

y = x sen + y cos

mismo centro sea una rotacin y que la inversa de una rotacin es otra rotacin, nos dice

las traslaciones, usando slo la frmula de cambio de coordenadas de una rotacin segn un ngulo x y = x cos y sen = x sen + y cos

c) Otras propiedades de las rotaciones. Utilizando coordenadas tambin podemos demostrar analticamente que la rotacin es un movimiento rgido y que transforma rectas en rectas, circunferencias en circunferencias, etctera. Veamos por ejemplo que una recta se transforma por una rotacin de ngulo en otra recta. Consideremos la recta Ax + By + C = 0 y hallemos la ecuacin de su imagen. Un punto P (x , y ) est en la imagen slo si al rotarlo segn el ngulo se transforma en un punto P (x, y) que est en la recta, es decir que satisface la ecuacin dada.

ww

Este hecho tambin se poda haber demostrado analticamente, de forma similar al caso de

w.

que las rotaciones de un mismo centro forman un grupo de transformaciones.

M at

Similarmente al caso de las traslaciones, el hecho de que el producto de dos rotaciones del

em

at

ic

a1

.c om

Segn las frmulas de cambio de coordenadas por la rotacin segn tendramos que x = x cos + y sen

y = x sen + y cos los trminos con x e y obtenemos:

(A cos B sen )x + (A sen + B cos )y + C = 0

de la recta dada, luego al rotar nuestra recta, se obtiene otra recta, precisamente la recta ver, utilizando el mismo mtodo, cmo se transforma por una rotacin una circunferencia, hallando la ecuacin de su imagen

3. LA ROTACIN ALREDEDOR DE UN EJE EN EL ESPACIO En el espacio, dado un eje jo y un ngulo , a cada punto P le hacemos corresponder el punto P , obtenido al rotar en el ngulo el punto P, alrededor del eje. Los puntos del eje se transforman en s mismos.

ww

w.

representada por (A cos B sen )x + (A sen + B cos )y + C = 0. Similarmente se puede

at e

Observa que todo punto P (x , y ) que satisfaga esta ltima ecuacin est en la imagen

at ic

a1

luego, Ax+By +C = 0 A(x cos +y sen )+B(x sen +y cos )+C = 0 agrupando

.c o

Queremos hallar las coordenadas de P conociendo las de P.Podemos simplicar mucho las frmulas si tomamos las coordenadas de manera que el eje de rotacin coincida con uno de los ejes de coordenadas, el eje de las z por ejemplo. alrededor de este eje por un ngulo constante . Queremos hallar las coordenadas de la imagen P (x , y , z ) de P (x, y, z) segn esta rotacin, obsrvese que la coordenada z Dibujemos como de costumbre, el eje Z en forma vertical y consideremos una rotacin

no vara al girar el punto P alrededor del eje, luego z = z. Debemos entonces hallar las frmulas del cambio para las coordenadas x e y. Pero ntese que stas se transforman de acuerdo a una rotacin en el plano XY segn el mismo ngulo alrededor del origen O. Recordando cmo se transforman estas coordenadas en el plano XY tenemos:

ww

w.

M at

x y

em
= x cos y sen = x sen + y cos

at

ic a

1.c

om

Luego la transformacin de coordenadas por la rotacin de ngulo de un punto P (x, y, Z) alrededor del eje Z est dada por:

x y z

= x cos y sen = x sen + y cos = z.

a) Grupo de las rotaciones alrededor de un eje Similarmente al caso de una rotacin en el plano, si rotamos alrededor del eje Z un punto P (x, y, z) segn un ngulo 1 y rotamos segn un ngulo 2 , se obtiene la rotacin producto de P (x, y, z) segn el ngulo 1 + 2 . Las coordenadas de la imagen P (x , y , z ) de P (x, y, z) son:

= z

De igual manera, la transformacin inversa de la rotacin de ngulo alrededor del eje, la que manda P (x , y , z ) de vuelta al punto P (x, y, z) es la rotacin alrededor del eje segn el ngulo . La frmula de transformacin de coordenadas de esta rotacin es ahora: x = x cos + y sen y = x sen + y cos z = z

ww

w.

M at

em

at ic

= x sen(1 + 2 ) + y cos(1 + 2 )

a1

= x cos(1 + 2 ) y sen(1 + 2 )

.c

om

Estos dos ltimos hechos tambin nos dicen en este caso que las rotaciones de un mismo eje forman un grupo de transformaciones. Analticamente podemos demostrar tambin, usando las frmulas de cambio de coordenadas, que las rotaciones alrededor de un eje son movimientos rgidos, transforman rectas Hallemos por ejemplo, la ecuacin del plano imagen, segn una rotacin de ngulo alrededor del eje Z del plano Ax + By + Cz + D = 0. en rectas, esferas en esferas, planos en planos, etctera.

ww

w.

M at

Ax + By + Cz + D = 0.

em

at

ic a

1.c

b) Otras propiedades

om

Obsrvese que lo nico que tenemos que hacer es sustituir x, y, z por sus expresiones en trminos de x , y , z , en la ecuacin del plano original: Ax + By + Cz + D = 0 A(x cos + y sen ) + B(x sen + y cos ) + Cz + D = 0

(A cos B sen )x + (A sen + B cos )y + Cz + D = 0 La ecuacin del plano es:

(A cos B sen )x + (A sen + B cos )y + Cz + D = 0 4. LA HOMOTECIA Supongamos k > 0. La homotecia de centro O y razn k transforma cada punto P del espacio en un punto P tal que OP = kOP y P est en la recta denida por O y P. OP = kOP

Situemos el centro de la homotecia en el origen de coordenadas y hallemos las coordenadas x , y , z de la imagen P , segn esta transformacin, del punto P (x, y, z)

ww

w.

at

em

at ic

a1

.c

om

como OP = kOP , P (x , y , z ) = kP (x, y, z), se tiene entonces x y z = kx = ky = kz

Estas son las frmulas de cambio de coordenadas de un punto P (x, y, z) segn una homotecia de centro O y razn k. Observa que basta multiplicar cada coordenada por k. Como ya sabemos la homotecia no es una transformacin rgida, ya que agranda o achica las distancias segn k sea mayor o menor que 1. Utilizando coordenadas podemos ver esto analticamente. Si P (x1 , y1 , z1 ) y Q(x2 , y2 , z2 ) son dos puntos del espacio y si P (x1 , y1 , z1 ) y Q (x2 , y2 , z2 ) son las imgenes de P y Q segn una homotecia de centro O y razn k > 0 entonces se tendr que:

d(P , Q ) = = = k

(kx1 kx2 )2 + (ky1 ky2 )2 + (kz1 kz2 )2

Si ahora transformamos un punto P, segn una homotecia de centro O y razn k1 en un punto P ; y luego transformamos P , segn una homotecia de centro O y razn k2 , obtenemos la transformacin de P segn la homotecia producto cuya razn es el producto de las razones k1 k2 .

ww w.

at e

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2

(x1 x2 )2 + (y1 y2 )2 + (z1 z2 )2 = kd(P, Q)

at

Luego:

ic

z1 = kz1

z2 = kz2

a1

y1 = ky1

y2 = ky2

.c

om

x1 = kx1

x2 = kx2

Las coordenadas x , y , z de la imagen de P (x, y, z) son ahora:

x = k1 k2 x y = k1 k2 y P P z = k1 k2 z

= k2 P P = k2 k1 p Se tiene tambin que la inversa de una homotecia de razn k1 la que transforma P (x , y , z ) 1 en P (x, y, z), es otra homotecia de razn . Las frmulas de cambio de coordenadas corresk pondientes son: 1 x = x k 1 y = y k 1 z = z k Se tiene entonces que el producto de dos homotecias de igual centro es una homotecia del mismo centro, y la inversa de una homotecia es otra homotecia. Las homotecias del mismo centro forman un grupo de transformaciones. Este hecho se puede ver slo utilizando las frmulas de cambio de coordenadas que denen la homotecia. Al igual que en las transformaciones anteriores, usando coordenadas, tambin podemos demostrar que las rectas se transforman en rectas, esferas en esferas, planos en planos, etctera. Es fcil ver por ejemplo, que el plano de ecuacin Ax + By + Cz + D = 0 se transforma en A B C el plano de ecuacin x + y + z + D = 0. k k k

ww w.

at

em

at

ic

a1

= k1 P

.c om

EJERCICIOS 1. Pruebe que la rotacin en el plano (o en el espacio) es un movimiento rgido. 2. Hallar la ecuacin de la curva imagen de 2x2 + 3y 2 8x + 8y = 7 segn la traslacin por el vector V(2, 1). 3. Hallar la ecuacin de la imagen de la circunferencia de centro C(2, 2) y radio 2, segn una rotacin de centro O y ngulo 45 4. Hallar la ecuacin de la imagen de una esfera de centro C(0, 2, 2) y radio 2, segn una rotacin alrededor del eje Z de ngulo 45 . 5. Hallar la ecuacin de la imagen de la recta homotecia de centro O y razn k. vector V(1, 3, 5). 3x 2y + 3z 4 = 0 x 2y z + 4 = 0

segn una

de centro O y razn 4.

del eje X.

11. Hallar la ecuacin de la imagen del plano 2x + y z + 6 = 0 segn una rotacin alrededor del eje X de ngulo = 30 . 12. Por medio de una traslacin adecuada, transformar la ecuacin 3x2 4y 2 + 6x + 24y = 135. en otra en la cual los coecientes de los trminos de primer grado sean nulos, y describa la gura que representa. 13. Demostrar, aplicando una traslacin adecuada, que la ecuacin y 2 6y 4x + 5 = 0 representa 14. Demostrar, aplicando una rotacin adecuada, que la ecuacin 7x2 6 3xy + 13y 2 = 16 representa una elipse. x2 y2 15. Demostrar 10xy + aplicando una traslacin y una rotacin adecuada que la ecuacin una parbola.

+ x + y + 1 = 0 representa una hiprbola.

ww w.

10. Hallar las frmulas de transformacin de coordenadas, al rotar un punto P (x, y, z) alrededor

= 315 y una traslacin segn el vector V(1, 1).

at

9. Hallar la ecuacin de la imagen de la elipse 4x2 + y 2 = 4 segn rotacin de centro O y ngulo

em

8. Hallar la ecuacin de la imagen de la esfera x2 +y 2 +z 2 6x+4y 3z = 15 segn una homotecia

at

4 alrededor del origen por un ngulo = arc tg 3 , y describir la curva imagen.

ic

7. Hallar la ecuacin de la imagen de 9x2 + 24xy + 16y 2 + 80x 60y = 0 segn una rotacin

a1

.c o

6. Hallar la ecuacin de la imagen del plano 4x + 11y + 5z 10 = 0 segn la traslacin por el