ThA Se Finale

LABORATOIRE DE
MCANIQUE DES
SOLIDES
LABORATOIRE
DTUDES DE
MCANIQUE SISMIQUE
CEA SACLAY

THSE DE DOCTORAT DE LCOLE POLYTECHNIQUE

Domaine
Mcanique

Spcialit
Dynamique des structures

VULNRABILIT ET SPECTRES DE PLANCHER
DES STRUCTURES SISMIQUEMENT ISOLES

Prsente par
PHAM Khac Hoan
pour obtenir le grade de Docteur de lcole Polytechnique.

Soutenue le 24 septembre 2010 devant le jury compos de :

Habibou MAITOURNAM Prsident Professeur l'cole Polytechnique
Nicos MAKRIS Rapporteur Professeur l'Universit de Patras - Grce
Ziad MOUMNI Rapporteur Professeur l'cole Nationale Suprieure
de Techniques Avances
Alain PECKER Examinateur Professeur l'cole Nationale des Ponts
et Chausses
Ky DANG VAN Directeur de thse Directeur de recherches CNRS
Ioannis POLITOPOULOS Encadrant de thse Ingnieur de recherches CEA

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Vulnrabilit et spectres de plancher des structures sismiquement isoles
Remerciements
Arriv la fin de ces annes de thse palpitante, il est agrable de prendre quelques
instants pour se retourner, observer le chemin et surtout les rencontres qui lont jalonn et les
personnes qui nous y ont accompagn.
Je voudrais remercier le Commissariat lnergie Atomique et aux nergies
Alternatives (CEA) pour ses aides financires et son environnement scientifique excellent.
Ces remerciements sadressent en particulier :
Ioannis POLITOPOULOS, mon Encadrant au CEA, qui ma laiss lautonomie
ncessaire mon panouissement tout en apportant ses remarques, ses suggestions
et aussi ses questions trs pertinentes aux moments opportuns. Sa prsence, sa
disponibilit et sa confiance en moi ont t essentielles pour mener bien mon
travail de recherche.
lensemble du Laboratoire dtudes de Mcanique Sismique (EMSI) :
+ Cyril FEAU, mon chef de bureau , et Nadine BLAY, mon
professeur de franais , qui mont donn des conseils non seulement
dans la science mais aussi dans la vie, avec qui jai eu des moments de
discussions et dchanges trs intressants et agrables ;
+ Alain LE MAOULT, Stphane POUPIN, Michel LE CORRE et Martial
MAHE, sans qui je naurais pas pu raliser les expriences ;
+ tou(te)s mes autres ami(e)s et mes autres collgues du laboratoire.
Nayant pas lintention dcrire un chapitre supplmentaire, je ne
pourrai malheureusement pas citer tout le monde, mais je tiens vous
dire que jai pass trois trs bonnes annes lEMSI.
mes collgues des laboratoires LISN et DYN, qui ont contribu, dune faon
directe ou indirecte, lavancement de ma thse.
Je tiens aussi exprimer ma gratitude lcole Polytechnique, o travaillent :
Ky DANG VAN, Directeur de recherches CNRS, qui a accept de devenir mon
Directeur de thse, ce que je considre comme un privilge et un honneur.
Patrick LE TALLEC, Directeur du Laboratoire de Mcanique des Solides (LMS),
qui ma prsent aux personnes comptentes dans mon domaine dintrt.
Michel ROSSO, Directeur de lcole Doctorale, Audrey LEMARECHAL et
Fabrice BARONNET, personnels de lcole Doctorale, qui mont aid avec
enthousiasme surmonter les difficults parfois imprvisibles.
Je remercie tout particulirement Ziad MOUMNI, Professeur l'Ecole Nationale
Suprieure de Techniques Avances, et Nicos MAKRIS, Professeur l'Universit de Patras
(Grce), qui ont accept de juger ce travail et d'en tre les rapporteurs.
Mes remerciements vont galement tous les membres de mon jury de thse : Alain
PECKER, Professeur l'Ecole Nationale des Ponts et Chausses, membre de lAcadmie des
Technologies, et Habibou MAITOURNAM, Professeur l'Ecole Polytechnique, de mavoir
fait lhonneur dassister ma thse.
Enfin, je souhaiterais envoyer mes remerciements infinis ceux qui sont trs
importants pour moi, qui m'ont toujours soutenu sans aucune condition, qui reprsentent le
support de ma vie et sans lesquels laboutissement de ce travail naurait pas t possible : ma
famille.

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Remerciements
ii

la mmoire de mes grands-pres et de ma grand-mre paternelle

ma grand-mre maternelle
Je tembrasse trs fort

mon pre et ma mre
Pour votre amour, votre dvouement, vos conseils et votre confiance
Vous tes les plus grands professeurs de ma vie

ma tante maternelle
Qui avait suivi les avancements dans mon cursus dtudes avant que jaie su lire

ma chre petite sur
Pour le bonheur, la joie et le rire que tu procures notre famille

toute ma famille
Mes beaux-parents, mes oncles et tantes, mon beau-frre, mes cousins et cousines
Pour votre soutien et votre encouragement

ma petite femme chrie
Pour ta prsence pendant les moments difficiles
Pour lamour que tu mapportes au jour le jour
Un gros bisou ma petite hirondelle

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Table des matires
Remerciements ............................................................................................................................ i
Table des matires ..................................................................................................................... iii
Liste des figures ......................................................................................................................... v
Liste des tableaux ...................................................................................................................... ix
Chapitre 1. Introduction ............................................................................................................. 1
Chapitre 2. Prsentation des diffrents types de systmes disolation sismique ........................ 5
2.1. Systmes disolation sismique passifs ............................................................................. 5
2.1.1. Isolation par appuis lastomres .............................................................................. 5
2.1.2. Isolation par frottement pur ...................................................................................... 7
2.1.3. Isolation par alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory Alloys ) ..... 9
2.1.4. Isolation par botes ressorts ................................................................................. 11
2.2. Systmes de contrle actif dans lisolation sismique (AC Active Control ) ........ 11
2.3. Systmes de contrle semi-actif dans lisolation sismique (SAC Semi-Active
Control ) ............................................................................................................................. 12
2.3.1. Systmes dissipatifs variables ................................................................................ 12
2.3.2. Systmes rigidit variable.................................................................................... 14
2.4. Conclusions ................................................................................................................... 15
Chapitre 3. tudes comparatives sur la vulnrabilit et les spectres de plancher entre
structures sismiquement isoles et structures conventionnelles ............................................... 17
3.1. Modle de calcul ........................................................................................................... 18
3.1.1. Appuis disolation .................................................................................................. 19
3.1.2. Structure conventionnelle et superstructure ........................................................... 24
3.2. Simulations de Monte Carlo .......................................................................................... 27
3.2.1. Probabilit de dfaillance ....................................................................................... 28
3.2.2. Spectres de plancher ............................................................................................... 32
3.3. Conclusions ................................................................................................................... 37
Chapitre 4. Rle de lamortissement dans lisolation sismique ............................................... 39
4.1. Amortissement visqueux ............................................................................................... 39
4.1.1. Systme un degr de libert (DDL) ..................................................................... 39
4.1.2. Systme deux degrs de libert (DDL) ............................................................... 43
4.2. Amortissement par frottement ....................................................................................... 50
4.2.1. Systme un degr de libert (DDL) ..................................................................... 50
4.2.2. Systme deux degrs de libert (DDL) ............................................................... 51
4.3. Conclusions ................................................................................................................... 55
Chapitre 5. Systmes d'isolation mixte .................................................................................... 57
5.1. Algorithmes de contrle optimal ................................................................................... 58
5.1.1. Reprsentation dun systme de contrle dans lespace de variables dtat .......... 58
5.1.2. Mthode LQR ( Linear Quadratic Regulator ) ................................................... 59
5.1.3. Observateurs ........................................................................................................... 60
5.1.4. Mthode LQG ( Linear Quadratic Gaussian ) .................................................... 62
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Table des matires
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5.2. Applications un systme deux degrs de libert (DDL) .......................................... 62
5.2.1. Modle deux degrs de libert (DDL) ................................................................. 63
5.2.2. Conception du contrleur actif LQR ...................................................................... 64
5.2.3. Conception des contrleurs actifs LQG ................................................................. 66
5.2.4. Conception des contrleurs semi-actifs.................................................................. 67
5.2.5. Rsultats ................................................................................................................. 68
5.3. Applications un systme plusieurs degrs de libert (DDL) ................................... 72
5.3.1. Effets de dbordement ( spillover ) .................................................................... 73
5.3.2. Modle plusieurs degrs de libert (DDL) .......................................................... 74
5.3.3. Conception des contrleurs actifs et semi-actifs .................................................... 76
5.3.4. Rsultats ................................................................................................................. 78
5.4. Conclusions ................................................................................................................... 80
Chapitre 6. Amortisseur magnto-rhologique ........................................................................ 83
6.1. Fluides magnto-rhologiques (MR) ............................................................................ 83
6.2. Fonctionnement de lamortisseur magnto-rhologique (MR) ..................................... 85
6.3. Comportement de lamortisseur magnto-rhologique (MR) ....................................... 87
6.4. Choix du modle de lamortisseur magnto-rhologique (MR) ................................... 88
6.5. Influence du courant lectrique sur le modle damortisseur magnto-rhologique
(MR) ..................................................................................................................................... 94
6.6. Identification des paramtres et contrle de lamortisseur magnto-rhologique (MR)
.............................................................................................................................................. 96
6.7. Conclusions ................................................................................................................... 98
Chapitre 7. Expriences de contrle semi-actif ........................................................................ 99
7.1. Montage exprimental ................................................................................................... 99
7.2. Caractrisation de la maquette .................................................................................... 100
7.3. Essais de contrle semi-actif ....................................................................................... 105
7.4. Rsultats exprimentaux et interprtation numrique ................................................. 107
7.5. Conclusions ................................................................................................................. 112
Chapitre 8. Synthse et perspectives ...................................................................................... 113
8.1. Synthse ...................................................................................................................... 113
8.2. Perspectives ................................................................................................................. 115
Rfrences .............................................................................................................................. 117

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Liste des figures
Figure 2.1. Appuis lastomres simples (LDRB Low Damping Rubber Bearings ) ......... 5
Figure 2.2. Appuis lastomres noyau de plomb (LRB Lead plug Rubber Bearings ) ... 7
Figure 2.3. Plaques de friction (PF Pure Friction sliding joint ) ........................................ 7
Figure 2.4. Pendules de frottement (FPS Friction Pendulum System ) .............................. 8
Figure 2.5. Constitution dun appui FPS .................................................................................... 8
Figure 2.6. Comportement quasi statique uniaxial thermomcanique des SMA [16] ............... 9
Figure 2.7. Comportement en tension uniaxiale des SMA : a) temprature suffisamment
leve ; b) temprature moins leve......................................................................... 10
Figure 2.8. Comportements typiques des dispositifs disolation de SMA [17] : a) Dispositifs
de recentrage supplmentaire ; b) Dispositifs de recentrage ; c) Sans dispositifs de
recentrage ..................................................................................................................... 10
Figure 2.9. Botes ressorts verticaux ..................................................................................... 11
Figure 2.10. Principe des systmes de contrle actif (AC Active Control ) .................... 11
Figure 2.11. Schma dun amortisseur orifice variable ......................................................... 12
Figure 2.12. Schma dun amortisseur fluide contrlable ..................................................... 13
Figure 2.13. Amortisseur friction variable [25] ..................................................................... 13
Figure 2.14. Schma dun dispositif deux valeurs de rigidit [27] ....................................... 14
Figure 2.15. Schma du systme rigidit variable (SAIVS Semiactive Variable Stiffness
Device ) [30] ............................................................................................................... 14
Figure 3.1. Modles des structures : a) structure sismiquement isole ; b) structure
conventionnelle ............................................................................................................ 18
Figure 3.2. Comportements des appuis passifs utiliss dans le modle : a) comportement
linaire des appuis LDRB
=5%
ou des LDRB
=25%
; b) comportement des appuis LRB
ou des FPS ; c) comportement des appuis SMA .......................................................... 20
Figure 3.3. Loi de frottement dpendant de la vitesse de glissement ....................................... 22
Figure 3.4. Amplitude des fonctions de transfert des structures sur LDRB
=25%
et sur AC : a)
acclration absolue de la base ; b) force visqueuse et force de contrle actif ............ 23
Figure 3.5. Comportements non-linaires de la structure conventionnelle et de la
superstructure : a) lasto-plastique ; b) lastique non-linaire ; c) orient-vers-lorigine
(OVO) ........................................................................................................................... 24
Figure 3.6. Relation force-dplacement de la structure conventionnelle et de la superstructure
...................................................................................................................................... 25
Figure 3.7. Probabilit de dfaillance des superstructures en fonction de leur loi de
comportements (appuis en lastomre) ........................................................................ 29
Figure 3.8. Probabilit de dfaillance des superstructures lasto-plastiques en fonction du type
dappui .......................................................................................................................... 29
Figure 3.9. Probabilit de dfaillance des superstructures lastiques bilinaires en fonction du
type dappui .................................................................................................................. 30
Figure 3.10. Probabilit de dfaillance des superstructures OVO en fonction du type dappui
...................................................................................................................................... 30
Figure 3.11. Spectres mdians en pseudo-acclration (PSA) normalise de la base d'une
superstructure lastique linaire (f
s
= 5 Hz) .................................................................. 32
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Liste des figures
Figure 3.12. Spectres mdians en pseudo-acclration (PSA) normalise de la base d'une
superstructure lasto-plastique (f
s
= 5 Hz) .................................................................... 33
Figure 3.13. volution temporelle de la force interne F
int
dans la superstructure (f
s
= 5 Hz,
D
appele
= 3.6) : a) lasto-plastique ; b) lastique bilinaire .......................................... 34
Figure 3.14. Spectres mdians en pseudo-acclration normalise la base de la
superstructure (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6) ........................................................................ 34
Figure 3.15. Dformations modales de la structure isole : a) du premier mode propre ; b) du
deuxime mode propre ................................................................................................. 35
Figure 3.16. volution temporelle des forces non-linaires et de la dformation due aux forces
non-linaires, pour une superstructure lasto-plastique (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6) ........ 36
Figure 3.17. volution temporelle des forces non-linaires et de la dformation due aux forces
non-linaires, pour une superstructure lastique bilinaire (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6) .. 36
Figure 4.1. Systme 1 DDL ................................................................................................... 39
Figure 4.2. Module de la fonction de transfert de lacclration absolue ................................ 40
Figure 4.3. Module de la fonction de transfert du dplacement relatif normalis ................... 40
Figure 4.4. volutions de lcart type et du maximum moyen de lacclration absolue
(norms par rapport aux valeurs amortissement 5%) en fonction de lamortissement
dans le cas dune excitation bruit blanc ........................................................................ 41
Figure 4.5. Spectres de plancher pour amortissement de 2% (norms par rapport PGA
correspondant
b
=5%) .............................................................................................. 42
Figure 4.6. Modules des fonctions de transfert de lacclration absolue : a) de la base m
b
; b)
de la superstructure m
s
.................................................................................................. 43
Figure 4.7. Module de la fonction de transfert de la rponse du deuxime mode ................... 45
Figure 4.8. Amplitudes des fonctions de transfert des dplacements modaux ( = 1/1.3,
= 1/36,
s
= 3%) : a) du premier mode propre ; b) du deuxime mode propre .......... 46
Figure 4.9. Incrment relatif du taux damortissement du deuxime mode par rapport celui
de la base en fonction du rapport de masse .................................................................. 46
Figure 4.10. volution de lcart type et du maximum moyen de lacclration absolue
dans le cas dune excitation bruit blanc et de bruit blanc filtr ( =1/1.3, =1/36,
s
= 3%) ......................................................................................................................... 47
Figure 4.11. volution de lcart type de lacclration absolue (norms par rapport aux
valeurs amortissement 5%) en fonction de lamortissement dans le cas dune
excitation de bruit blanc ( = 1/36,
s
= 3%). Comparaison entre systmes 1 DDL et
2 DDL. .......................................................................................................................... 47
Figure 4.12. Spectres de plancher en pseudo-acclration pour amortissement de 2% (norms
par rapport lacclration maximale de lexcitation) pour deux valeurs du rapport de
masse dans le cas dune excitation bruit blanc filtr .................................................... 48
Figure 4.13. Module de la fonction de transfert des acclrations absolues, pour deux valeurs
du rapport de masses (
b
= 50%) .................................................................................. 48
Figure 4.14. Spectres de plancher pour amortissement de 2% (normaliss par rapport
lacclration maximum de lexcitation) de la structure sismiquement isole et de la
structure conventionnelle dans le cas dune excitation bruit blanc filtr ..................... 50
Figure 4.15. Spectre de plancher en pseudo-acclration (PSA) (2% amortissement, moyen de
100 signaux) du systme 1 DDL ............................................................................... 51
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Figure 4.16. Spectre de plancher en pseudo-acclration (PSA) (2% amortissement, moyen de
100 signaux) du systme 2 DDL ............................................................................... 52
Figure 4.17. volution temporelle des dplacements pour les cas damortissement visqueux et
de frottement : a) dplacement de la base (frottement) et dplacement du premier
mode (amortissement visqueux et frottement) ; b) dplacement du deuxime mode
(amortissement visqueux et frottement) ....................................................................... 54
Figure 4.18. volution temporelle des forces dissipatives de la base et des acclrations
modales : a) force visqueuse exacte, force de frottement exacte et approximative ; b)
acclration du deuxime mode (amortissement et frottement) ................................... 54
Figure 5.1. Principe de la mthode LQG ................................................................................. 62
Figure 5.2. Modle deux DDL en boucle ferme .................................................................. 63
Figure 5.3. Signal dexcitation : a) volution temporelle ; b) spectre en pseudo-acclration
(PSA) pour un taux damortissement de 2% ................................................................ 64
Figure 5.4. Amplitudes des fonctions de transfert de lacclration absolue de la base du
systme 2 DDL .......................................................................................................... 69
Figure 5.5. Spectres en pseudo-acclration (PSA) de la base du systme 2 DDL, pour un
taux damortissement de 2% ........................................................................................ 70
Figure 5.6. Influence du bruit de mesures important sur le contrle semi-actif LQR ............. 71
systme LQR et du systme amortissement passif filtr haute frquence .............. 72
Figure 5.8. Modles de structures : a) plusieurs DDL ; b) deux DDL ............................... 74
Figure 5.9. Modle plusieurs DDL en boucle ferme ........................................................... 77
Figure 5.10. Schma du contrle en boucle ferme de la structure plusieurs DDL .............. 77
Figure 5.11. Amplitudes des fonctions de transfert de l'acclration absolue de la base du
systme plusieurs DDL .............................................................................................. 79
Figure 5.12. Spectres en pseudo-acclration (PSA) de la base du systme plusieurs DDL,
pour un taux damortissement de 2% ........................................................................... 80
Figure 6.1. Formation des chanes de particules ferromagntiques dans un fluide MR : a) Sans
champ magntique ; b) Avec champ magntique ......................................................... 84
Figure 6.2. Comportement des chanes de particules d'un fluide MR soumis une dformation
de cisaillement [65] ...................................................................................................... 84
Figure 6.3. Constitution dun amortisseur MR commercialis [66] ........................................ 85
Figure 6.4. Amortisseur RD-1005-3 [13] ................................................................................. 85
Figure 6.5. Wonder Box de LORD Corporation : a) Photo dune Wonder Box ; b)
Schma dopration au mode de contrle externe ........................................................ 86
Figure 6.6. Montage de lamortisseur MR sur la machine MTS .............................................. 87
Figure 6.7. Force MR pour des excitations sinusodales 0.5Hz, amplitude 1.5cm : a) force-
temps ; b) force- dplacement ; c) force-vitesse ........................................................... 88
Figure 6.8. Contraintes et vitesses dans un amortisseur lectro-rhologique (ER) [69] .......... 89
Figure 6.9. Modle polynomial pour lamortisseur MR [74] ................................................... 89
Figure 6.10. Modle polynomial sous une excitation sinusodale 0.5 Hz, amplitude 1.5 cm
avec un courant 0.25 A ................................................................................................. 90
Figure 6.11. Modle de Bouc-Wen augment sous une excitation sinusodale 0.1 Hz,
amplitude 1.5 cm avec un courant 0.5 A .................................................................... 91
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Liste des figures
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Figure 6.12. Modles damortisseur MR bass sur Bouc-Wen : a) Modle de Bouc-Wen
augment ; b) Modle de Dyke [61] ; c) Modle propos ............................................ 92
Figure 6.13. Modle choisi sous une excitation sinusodale 0.1 Hz, amplitude 1.5 cm, avec
un courant 0.5 A : a) force-temps ; b) force- dplacement ; c) force-vitesse ............... 94
Figure 6.14. Illustration des essais vitesse constante avec un saut de courant lectrique dans
[77] ............................................................................................................................... 95
Figure 6.15. Temps de rponse de lamortisseur MR pour diffrentes valeurs de courants [77]
...................................................................................................................................... 96
Figure 6.16. Comparaison entre la rponse de lamortisseur MR et celle du modle, soumis
un bruit blanc (I = 0.05 A pour t < 5s, I = 0.1 A pour t > 5s) ........................................ 97
Figure 7.1. Schma de la configuration exprimentale ............................................................ 99
Figure 7.2. Montage de la maquette de contrle semi-actif (SAC) ........................................ 100
Figure 7.3. Essai de lcher : a) dplacement relatif de la base par rapport au sol ; b)
dplacement relatif de la superstructure par rapport la base ; c) module de la
transforme de Fourier (TF) de lacclration absolue de la base .............................. 102
Figure 7.4. Essai de choc base libre : a) dplacement relatif de la base par rapport au sol ; b)
dplacement relatif de la superstructure par rapport la base ; c) module de la
transforme de Fourier (TF) de lacclration absolue de la base .............................. 102
Figure 7.5. Essai de choc base bloque : a) dplacement relatif de la superstructure par
rapport la base ; b) module de la transforme de Fourier (TF) de lacclration
absolue de la superstructure ........................................................................................ 103
Figure 7.6. Signal dacclration appliqu la table vibrante : a) volution temporelle ; b)
spectre en pseudo-acclration (PSA) pour un taux damortissement de 2% ............ 105
Figure 7.7. Diagrammes de contrle dans Simulink: a) Contrle bang-bang de lamortisseur
MR ; b) Contrle continu de lamortisseur MR ......................................................... 106
Figure 7.8. Spectre en pseudo-acclration (PSA) la base, pour un taux damortissement de
2% : a) expriences ; b) interprtation numrique ...................................................... 107
Figure 7.9. Exprience et interprtation numrique (amortisseur MR passif, I = 0 A) : a)
dplacement relatif de la base par rapport au sol ; b) acclration absolue de la base
.................................................................................................................................... 108
Figure 7.10. Spectre en pseudo-acclration (PSA) la base dune structure fictive ............ 110
Figure 7.11. Tension lectrique correspondant au contrle bang-bang et au contrle continu
( = 200 s
-1
) ................................................................................................................ 111
Figure 7.12. Contrle bang-bang et contrle continu hautes frquences ............................ 112

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Liste des tableaux
Tableau 3.1. Dmarches de conception pour la structure conventionnelle et pour la
superstructure ............................................................................................................... 27
Tableau 3.2. Variables alatoires ............................................................................................. 28
Tableau 5.1. Frquences propres de la structure sismiquement isole avec deux modles
diffrents de la superstructure ...................................................................................... 75
Tableau 6.1. Comparaison de quelques proprits typiques des fluides MR et ER [64] ......... 83
Tableau 6.2. Quelques valeurs typiques UI de la Wonder Box ....................................... 86
Tableau 6.3. Normes derreurs des modles damortisseur MR (excitation sinusodale 0.1 Hz,
amplitude 1.5 cm, sous courant 0.5 A) ....................................................................... 93
Tableau 6.4. Paramtres du modle damortisseur choisi ........................................................ 96
Tableau 7.1. Frquences de la maquette 2 DDL ................................................................. 103
Tableau 7.2. Amortissements de la maquette 2 DDL .......................................................... 104
Tableau 7.3. Caractristiques du modle exprimental .......................................................... 105

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Chapitre 1. Introduction
Cette thse a t motive par diverses questions qui se posent quant lutilisation de la
mthode de lisolation sismique dans lindustrie nuclaire. En effet, le risque sismique est un
facteur important prendre en compte lors de la conception dune nouvelle installation
nuclaire ou de la rvaluation dune installation existante. La protection passive dune
structure vis--vis du risque sismique peut tre obtenue avec trois mthodes de conception
diffrentes :
La structure est dote dune rsistance suffisante pour quelle rsiste au sisme tout
en restant dans le domaine lastique linaire.
La structure est dote dune capacit de dformation post-lastique suffisante
(quon appelle souvent, par abus de langage, ductilit) pour rsister la
sollicitation sismique en acceptant un certain niveau de dommage.
Lexcitation sismique est filtre des endroits prcis laide des dispositifs
spcifiques. Ce filtrage peut tre effectu par dformation lastique ou inlastique.
Il sagit de lisolation sismique (par exemple patins lastomre ou frottement
la base de la structure) et des ces variantes (par exemple dispositifs mtalliques
plastifiant des endroits stratgiques).
Bien quassez diffrente au niveau de la conception et de la ralisation pratique, cette
troisime mthode est tout fait identique aux deux premires du point de vue de la physique.
Ceci est vident si lon conoit la structure sismiquement isole, comme tant lensemble de
la structure principale et des dispositifs spcifiques. A titre dexemple, dans le cas disolation
sur appuis frottement, la structure rsiste grce au comportement non-linaire de frottement,
exactement de la mme faon quune structure ductile rsiste grce sa capacit de
dformation inlastique. De mme, une structure sur appuis lastomre nest quun cas
particulier dune application intelligente de la premire mthode.
Par son principe, lisolation sismique diminue, dans la plupart des cas, la sensibilit de
la rponse sismique des modifications des caractristiques de la structure, ce qui permet une
plus grande souplesse de modifications et dinterventions dans les phases dtude, de
construction ou mme dexploitation. De plus, certains types de dispositifs ont la proprit de
conduire des sollicitations sismiques dans la structure qui, dans une certaine mesure, sous
rserve de comportement quasi linaire de la structure, sont peu sensibles au niveau sismique
dentre, ce qui, bien videmment, avantage la portabilit dinstallations nuclaires, telles
que les racteurs de la nouvelle gnration (Gnration IV), en saffranchissant, en partie, du
niveau de sismicit particulier de chaque site. Lapplication de lisolation sismique aux
racteurs de nouvelle gnration fait lobjet de recherches ltranger, notamment au Japon
[1, 2]. Malgr la recherche effectue pendant les dernires annes dans ce domaine, plusieurs
questions restent ouvertes quant au comportement des structures isoles. Ces questions
concernent dune part la vulnrabilit de ces structures, due une excursion (inattendue) dans
le domaine post-linaire et dautre part, des phnomnes qui peuvent aboutir une excitation
significative des modes non isols.
Le but de cette thse est dapprofondir la physique et dessayer damliorer le
comportement des structures sismiquement isoles. Les objectifs principaux sont :
d'tudier, dans le cas de rponse non-linaire des structures, l'influence des
diffrents types d'isolateurs sismiques ainsi que de la loi de comportement des
structures sur la probabilit de dfaillance et sur les spectres de plancher ;
d'tudier linfluence de lajout damortissement la base des structures
sismiquement isoles ;
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Introduction
d'tudier des mthodes et techniques afin de remdier aux problmes lis la
rponse des modes non isols.
Dans un premier temps, comme il existe plusieurs types de dispositifs disolation
passive, il est ncessaire davoir une vue globale sur ces derniers. Le Chapitre 2 a pour but de
prsenter les appuis parasismiques les plus couramment utiliss. Un bref aperu des
dispositifs mixtes combinant des appuis passifs avec des dispositifs de contrle actif ou semi-
actif y est, galement, prsent.
Ensuite, dans le Chapitre 3, la sensibilit des structures isoles, dans le cas de rponse
non-linaire, a t tudie l'aide des simulations numriques de Monte Carlo sur des
modles simples. En effet, les tremblements de terre ainsi que les caractristiques des
structures relles contiennent des lments dincertitude qui ne sont pas toujours pris en
compte dans le dimensionnement. Des tudes antrieures [3] ont montr que les structures
isoles, sur appuis lastiques, sont gnralement plus sensibles que les structures
conventionnelles. Cette sensibilit se manifeste par un appel de ductilit qui peut atteindre des
valeurs importantes mme pour un faible dpassement du sisme de dimensionnement. Nous
tudions la vulnrabilit des structures isoles en considrant plusieurs types de systmes
disolation (passifs ou mixtes) et diffrentes lois de comportement. L'influence de la non-
linarit des structures sur les spectres de plancher y est galement tudie.
Les systmes d'isolation passifs sont efficaces quand l'excitation sismique n'excite, de
faon significative, que les modes isols (modes basse frquence ayant des dformes qui se
rapprochent de celles d'un corps rigide). Nanmoins, dans certains cas, les modes non-isols
peuvent tre excits de faon significative, diminuant ou supprimant ainsi les effets
bnfiques de l'isolation, notamment pour les quipements. En effet, dans ce cas, les spectres
de plancher prsentent une amplification importante au voisinage des frquences non isoles.
Ce phnomne peut tre produit, dans le cas d'une fondation de grandes dimensions, cause
d'une excitation de rotation induite la base, dans le cas d'ondes se propageant
horizontalement, ou dans le cas de fondation enfouie [4-6]. La prsence d'un dispositif de
grande capacit dissipative la base, linaire ou non-linaire, peut conduire au mme
phnomne par couplage des modes [7, 8]. Les ventuels effets dfavorables d'un fort
amortissement sont tudis en profondeur dans le Chapitre 4.
Afin de remdier au problme de lamplification des modes non isols, des systmes
d'isolation mixtes (combinant l'isolation passive avec des dispositifs actifs ou semi-actifs)
peuvent tre considrs. Le Chapitre 5 est consacr aux mthodes de contrle actif et semi-
actif [9-12]. Nous y prsentons brivement les grandes lignes des mthodes que nous avons
appliques. A la diffrence de la plupart des travaux antrieurs dans ce domaine, qui
s'intressent la limitation des dplacements ou des acclrations maximales, nos efforts
portent sur un aspect primordial pour les quipements dans l'industrie nuclaire, la diminution
des spectres de plancher. Nous y montrons que la limite des systmes passifs peut tre
repousse avec des systmes de contrle actif ou semi-actif.
Le Chapitre 6 aborde les amortisseurs fluide magnto-rhologique (MR), une classe
importante des dispositifs semi-actifs. Aprs une brve prsentation des fluides MR et de la
constitution des amortisseurs MR, nous tudions quelques modles mcaniques d'amortisseurs
MR de la littrature. Plusieurs expriences de caractrisation et didentification sont ralises
sur un amortisseur MR commercialis par LORD [13] afin de choisir et d'identifier un
modle. Ce modle est utilis dans les essais de contrle semi-actif au Chapitre 7.
Dans le Chapitre 7, les rsultats d'une srie dessais, raliss sur table vibrante, d'une
maquette simple deux degrs de libert (DDL) sont prsents. La maquette est quipe d'un
amortisseur magnto-rhologique qui est contrl comme un dispositif semi-actif. La
comparaison des rsultats exprimentaux avec ceux des simulations numriques est
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satisfaisante. Des essais numriques sur une structure fictive, dont les paramtres sont
beaucoup plus ralistes que ceux de la maquette, sont aussi raliss. Leurs rsultats
confirment lintrt de lisolation sismique mixte, avec des dispositifs semi-actifs pour
attnuer la rponse des modes suprieurs.

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Chapitre 2. Prsentation des diffrents types de systmes
disolation sismique
Dans ce chapitre, nous dcrivons les diffrents types de systmes disolation sismique.
Nous pouvons les classifier en trois catgories principales : systmes disolation sismique
passifs, systmes disolation sismique actifs, et systmes disolation sismique semi-actifs. Les
systmes passifs ont donn naissance des dispositifs commercialiss et disponibles qui sont
couramment utiliss dans la pratique, les systmes d'isolation actifs et semi-actifs tant plutt
du ressort de la recherche.
2.1. Systmes disolation sismique passifs
Il existe plusieurs systmes disolation sismique diffrents, pourtant ils sont tous
constitus partir dune ou plusieurs catgories principales suivantes :
Isolation par appuis lastomres.
Isolation par frottement pur.
Isolation par alliages mmoire de forme.
Isolation par botes ressorts.
2.1.1. Isolation par appuis lastomres
2.1.1.1. Appuis lastomres simples (LDRB Low Damping Rubber Bearings )

Base
d'isolation
Structure
isole
Amortissement
faible
Structure isole
Principe Ralisation
lastomre
Figure 2.1. Appuis lastomres simples (LDRB Low Damping Rubber Bearings )
Les appuis lastomres simples (LDRB Low Damping Rubber Bearings ) sont
des blocs situs entre le support et la structure. Ils sont assimilables des ressorts rigides dans
la direction verticale et souples dans les directions horizontales.
En ne considrant que son premier mode, la structure sur appuis se comporte vis--vis
du sisme horizontal comme un oscillateur 1 degr de libert basse frquence qui est gale
approximativement celle des appuis. La gamme de frquences conseille se situe entre
0.33 Hz et 1 Hz. Le choix de la frquence d'isolation rsulte d'un compromis entre
l'acclration maximale admissible (tenue des structures isoles) et le dplacement maximal
admissible (tenue des appuis et dplacements diffrentiels des structures isoles par rapport
aux structures avoisinantes). Il faut aussi viter d'exciter de manire excessive les structures
internes basses frquences (longues lignes de tuyauteries, vagues de ballotement (sloshing)
des piscines etc.).
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Prsentation des diffrents types de systmes disolation sismique
L'amortissement structurel de ces appuis est en gnral infrieur 7%. Une
augmentation de cet amortissement permettrait de rduire l'amplitude de la rponse. Une telle
augmentation peut passer par :
Lajout d'additifs dans la composition de l'lastomre (voir 2.1.1.2)
Linsertion de plots en plomb dans l'appui (voir 2.1.1.3)
Laddition d'amortisseurs externes l'appui
Les avantages des appuis lastomres sont :
Le choix d'une frquence basse (entre 0.33 Hz et 1 Hz) permet de s'loigner des
zones de pics de spectres classiques et de diminuer de faon efficace le niveau
d'acclration transmis la structure et ses internes.
Tant que l'intgrit de l'lastomre peut tre assure, il n'y a pas de dplacement
incontrl de la structure (comme pour certains systmes de glissement). La
structure revient en position aprs sisme.
Les inconvnients des appuis lastomres sont :
La raideur et le coefficient d'amortissement sont sensibles de larges variations
climatiques. Les caractristiques du matriau lastomre voluent aussi avec l'ge
[14].
Le dplacement de la structure en sisme est fortement augment et cela peut
conduire des phnomnes d'instabilit des appuis (flambage, roulement) si le
dplacement a t sous-estim lors du dimensionnement.
2.1.1.2. Appuis lastomres fort amortissement (HDRB High Damping Rubber
Bearings )
Les progrs faits dans la technologie du caoutchouc ont permis de dvelopper des
appuis ayant des capacits d'amortissement plus importantes (coefficient d'amortissement
suprieur 10%) et un module de cisaillement rduit. Ces caractristiques permettent
d'assurer la fois la fonction d'isolation et celle de dissipation dans un mme appui. Elles sont
obtenues par l'ajout d'additifs de type rsine ou huile au matriau lastomre.
Les HDBR ont t principalement dvelopps aux USA, au Japon et en Italie. Les
expriences menes ont dmontr qu'un tel systme pouvait tre boulonn aux structures
bton sans craindre d'endommagement significatif du matriau d au fait qu'une contrainte de
traction puisse alors y apparatre.
Les avantages et inconvnients d'un tel systme sont sensiblement les mmes que pour
des appuis simples, quelques exceptions prs :
L'amortissement des appuis permet une meilleure matrise des dplacements sans
ajout de systmes amortisseurs externes.
Les caractristiques de ces appuis tant moins linaires, la frquence d'isolation
dpend du chargement qui leur est appliqu.
Ces appuis tant moins courants, ils sont plus chers.
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2.1.1.3. Appuis lastomres avec plots en plomb (LRB Lead plug Rubber
Bearings )

Base
d'isolation
Structure
isole
Structure isole
Principe Ralisation
Dissipation
plastique
lastomre
Plot en plomb
Figure 2.2. Appuis lastomres noyau de plomb (LRB Lead plug Rubber
Bearings )
Ces appuis sont des appuis LDRB auxquels un plot central ou plusieurs plots rpartis
sont ajouts. Les dformations plastiques de ces plots (comportement plastique du plomb)
permettent une dissipation d'nergie lors d'un sisme important. Pour une faible sollicitation,
ces appuis LRB sont plus rigides que les LDRB puisqu'on reste alors dans le domaine
lastique du plomb. Les valeurs d'amortissement associes de tels systmes sont plus
leves que celles des appuis HDRB.
Les avantages et inconvnients de ces appuis sont sensiblement les mmes que ceux
des HDRB.
2.1.2. Isolation par frottement pur
2.1.2.1. Plaques de friction (PF Pure Friction sliding joint )

Base
d'isolation
Structure
isole
Structure isole
Principe Ralisation
Coefficient
de
frottement
Plaque de
frottement
Figure 2.3. Plaques de friction (PF Pure Friction sliding joint )
La structure isoler est pose sur des appuis frottement. Tant que lexcitation
horizontale reste infrieure la force de frottement statique, les sollicitations sismiques
transmises la structure sont identiques celles qui auraient t transmises sans isolation.
Dans le cas contraire, il y a du glissement entre la structure et le support.
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La ralisation des appuis frottement se fait avec des matriaux faible coefficient de
frottement. Parmi les ralisations industrielles, on peut citer des plaques de PTFE
(polyttrafluorothylne) sur des surfaces en acier inoxydable, des plaques en alliages
bronze/acier ou bronze/plomb sur des surfaces en acier, etc.
L'avantage principal du systme plaques de friction est sa simplicit et donc son cot
relativement bas. En cas de sisme de forte magnitude, il y a dissipation d'nergie par
frottement au niveau des plaques. En revanche, il n'y a pas d'isolation sous une faible
sollicitation sismique.
L'inconvnient principal du systme plaques de frottement est la difficult de
matriser le dplacement pendant et aprs le sisme. Un dplacement rsiduel de la structure
trop important aprs sisme peut tre pnalisant, voir inacceptable. Cet inconvnient majeur
fait que, en pratique, ce type d'isolation n'est pas utilis tel quel mais toujours combin
d'autres technologies (par exemple 2.1.2.2).
2.1.2.2. Pendules de frottement (FPS Friction Pendulum System )

Base
d'isolation
Structure
isole
Structure isole
Principe Ralisation
Coefficient
de
frottement
Figure 2.4. Pendules de frottement (FPS Friction Pendulum System )

Un appui pendule de frottement (FPS Friction Pendulum System ) est compos
d'une surface sphrique concave en acier inoxydable sur laquelle glisse un patin articul dont
la surface est recouverte d'un mtal bas coefficient de frottement ou de PTFE
(polyttrafluorothylne) [15]. Le patin est reli la structure par des plaques dancrage et
supporte la charge verticale. Un schma dun appui FPS typique est present sur la Figure 2.5
o e dsigne le dplacement maximal limit par la prsence des butes.
e
plaques
d'ancrage
interface de
glissement sphrique
articulation
bute

Figure 2.5. Constitution dun appui FPS
Comme pour les plaques de frottement, lorsque l'acclration horizontale dpasse un
certain seuil, il y a du glissement de la structure et dissipation d'nergie par frottement. En
revanche, la forme sphrique des plaques infrieures donne au systme une capacit de retour
en position sous l'effet du poids propre. Le problme du dplacement rsiduel aprs sisme est
ainsi limit.
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La structure sur appuis est assimilable un pendule dont la frquence propre ne
dpend que du rayon de courbure des plaques concaves, si on nglige l'influence du
frottement.
Les avantages des systmes pendules de frottement sont :
Si conceptuellement ces appuis sont similaires ceux avec noyau de plomb, leur
grand avantage est leur forme compacte qui permet la fois dans une seule unit
davoir la raideur et la dissipation et dvacuer tout problme de flambement des
appuis.
Des effets de torsion dans les structures dotes des FPS sont minimiss. Cet
avantage provient du fait que la raideur horizontale pendulaire de chaque appui
tant proportionnelle la force verticale, alors le centre lastique concide avec le
centre de gravit. En toute rigueur, ceci est vrai uniquement dans le cas idalis
d'une structure infiniment raide aplatie (les ractions verticales des appuis tant,
dans ce cas, les ractions statiques sous poids propre).
2.1.3. Isolation par alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory
Alloys )
2.1.3.1. Comportement des alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory
Alloys )
Les alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory Alloys ) sont une classe
des alliages possdant plusieurs proprits spciales dont leffet de mmoire de forme et la
super-lasticit. Ces caractristiques proviennent du fait quils ont deux phases
cristallographiques : martensite et austnite. Le passage dune phase lautre se fait soit par
changement de temprature, soit par application dune contrainte.
Le comportement quasi statique uniaxial thermomcanique des SMA est prsent sur
la Figure 2.6. La phase martensitique est caractrise par une grande dissipation nergtique
(trajectoire abcde sur la Figure 2.6) par rapport laustnite et par leffet de mmoire, cest--
dire la capacit de retrouver par chauffage la forme initiale aprs une dformation mcanique
(trajectoire efgka sur la Figure 2.6). La phase austnitique est caractrise par la super-
lasticit. Dans cette phase, les SMA sont capables de subir de grandes dformations (jusqu'
10%) de manire rversible sous l'effet d'une contrainte (trajectoire ghijg sur la Figure 2.6).

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Figure 2.6. Comportement quasi statique uniaxial thermomcanique des SMA [16]
Pour un SMA dtermin, dans la phase austnitique, si la contrainte augmente et
dpasse une valeur qui dpend de la temprature, une transformation de laustnite vers la
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martensite aura lieu. Le rsultat de la dcharge dpend aussi de la temprature, comme
lindique la Figure 2.7. Si la temprature est suffisamment leve, on trouvera la phase
austnitique initiale sans dformation rsiduelle (Figure 2.7a), au cas contraire, on reste
toujours dans la phase martensite avec des dformations rsiduelles (Figure 2.7b).
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(a) (b)
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Figure 2.7. Comportement en tension uniaxiale des SMA :
a) temprature suffisamment leve ; b) temprature moins leve
2.1.3.2. Applications parasismiques des alliages mmoire de forme (SMA Shape
Memory Alloys )
Les proprits des SMA sont particulirement intressantes dans le domaine de
lisolation sismique. Les capacits de recentrage et de dissipation nergtique sont les buts
principaux dans le dimensionnement des appuis parasismiques. La capacit de recentrage est
obtenue par la super-lasticit de laustnite. La dissipation nergtique est accomplie soit par
des bars martensites soumises flexion ou torsion, soit par des fils austnitiques prtendues
qui jouent aussi le rle dun dispositif supplmentaire. En changeant les caractristiques et le
nombre des lments en SMA, ainsi que les contraintes de pr-tension, on peut obtenir les
trois types de comportement des dispositifs parasismiques qui sont prsents
schmatiquement sur la Figure 2.8 [17] :
Dispositifs de recentrage supplmentaire (Figure 2.8a) : une force supplmentaire
de rcupration est disponible pour recentrer le systme, mme sil y a dautres
forces externes comme frottement, force plastique
Dispositifs de recentrage (Figure 2.8b) : le systme est recentr la position initiale
la fin de lexcitation mais sans force supplmentaire.
Sans dispositifs de recentrage (Figure 2.8c) : une grande capacit de dissipation
nergtique mais des dplacements non nuls peuvent se produire la fin de
lexcitation.
(a) (b) (c)

Figure 2.8. Comportements typiques des dispositifs disolation de SMA [17] :
a) Dispositifs de recentrage supplmentaire ; b) Dispositifs de recentrage ;
c) Sans dispositifs de recentrage
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2.1.4. Isolation par botes ressorts

Base
d'isolation
Structure
isole
Structure isole
Principe Ralisation
Figure 2.9. Botes ressorts verticaux
Cette solution est celle dveloppe par la socit Amricano-allemande GERB [18],
seule sur ce march. Les appuis sont des ressorts mtalliques dont les rigidits verticales et
horizontales peuvent tre rgles. Ils sont souvent combins avec des dispositifs
d'amortissement visqueux. L'avantage de tels systmes par rapport aux appuis lastomres est
la meilleure matrise de leur rigidit et, surtout, la possibilit d'isoler les structures dans la
direction verticale. Nanmoins, cause des problmes de flambement des ressorts, la
frquence d'isolation est suprieure 1 Hz ce qui limitent leur capacit filtrante. Cet
inconvnient en combinaison avec leur cot lev fait que l'application du systme pour
l'isolation sismique n'est pas trs rpandue [19].
Des systmes de ressorts air ont aussi t dvelopps au japon (socits IHI et
KAJIMA) pour tre utiliss en complment d'appuis lastomres classiques [1, 2].
2.2. Systmes de contrle actif dans lisolation sismique
(AC Active Control )
Base
d'isolation
Structure
isole
Actionneur
Capteurs
Capteurs
Contrleur
signal de contrle
f(t)

Figure 2.10. Principe des systmes de contrle actif (AC Active Control )
Les premiers travaux sur les systmes d'isolation mixte, combinant des dispositifs
d'isolation passifs et des actionneurs sont apparus la fin des annes quatre vingt et au dbut
des annes quatre vingt dix [16-18]. Dans les systmes de contrle actif (AC Active
Control ), des actionneurs sont utiliss pour crer une force de contrle applique la base.
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Cette force est dtermine par diffrentes mthodes de contrle, en se basant sur la rponse de
la structure mesure en temps rel. Certains des algorithmes, utiliss pour des structures ayant
un comportement linaire, seront prsents et appliqus numriquement dans le Chapitre 5 et
exprimentalement dans le Chapitre 7.
Des tudes effectues sur lapplication des systmes de contrle actif dans le gnie
civil ont montr leur efficacit dans la rduction des rponses structurales [20, 21]. Pourtant,
linconvnient principal du contrle actif est une consommation leve dnergie soulevant
des questions sur la faisabilit et la fiabilit de ce type de systme d'isolation mixte. Pour cette
raison, notre connaissance, il n'y a pas d'application, ralise ou en cours de projet, avec
cette mthode pour des btiments rels. Il serait plus raliste d'envisager l'application de la
mthode des quipements ou des sous-structures plus lgres qui ncessiteraient une
demande de puissance plus faible.
2.3. Systmes de contrle semi-actif dans lisolation sismique
(SAC Semi-Active Control )
Les systmes de contrle semi-actif (SAC Semi-Active Control ) suscitent
beaucoup dintrt dans les annes rcentes grce une adaptabilit comparable (dans une
certaine mesure) celle des systmes de contrle actif (AC Active Control ) mais avec
une faible demande dnergie. En fait, de nombreux systmes SAC peuvent fonctionner avec
une batterie daccumulateurs. Cela est critique lors d'un sisme quand la source dnergie
principale tombe en panne. La fiabilit des systmes SAC est aussi un avantage par rapport
aux systmes AC car ils peuvent fonctionner comme des systmes passifs dans les situations
extrmes. Ces avantages rsultent du principe des systmes SAC, qui consiste changer, en
temps rel, les caractristiques de la structure contrler, au lieu dappliquer directement une
force pour changer lexcitation comme dans le cas des systmes AC.
Aujourdhui, il existe diffrents types de dispositifs SAC proposs pour contrler les
structures en gnie civil. Nous les divisons en deux familles principales :
Systmes dissipatifs variables.
Systmes rigidit variable.
2.3.1. Systmes dissipatifs variables
Une classe importante des systmes dissipatifs caractristiques variables est celle des
amortisseurs amortissement variable. Une des faons de changer lamortissement est de
faire couler un fluide travers un orifice variable en temps rel (Figure 2.11). Plusieurs tudes
sur le comportement et lapplication des amortisseurs orifice variable ont t ralises [22-
24].

Valve orifice variable
Figure 2.11. Schma dun amortisseur orifice variable
Les amortisseurs fluide contrlable sont un autre type de dispositif semi-actif.
Lavantage de cette classe damortisseurs est leur fiabilit et la rduction du temps de rponse
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grce labsence des mouvements mcaniques autres que ceux du piston. Les fluides utiliss
sont les fluides lectro-rhologiques (ER) ou magnto-rhologiques (MR). La proprit
importante de ces fluides est le changement rapide de leur viscosit apparente lorsquils
sont exposs des variations d'un champ lectrique (cas du fluide ER) ou magntique (cas du
fluide MR).

Source de champ lectrique
ou magntique
Fluide contrlable
Figure 2.12. Schma dun amortisseur fluide contrlable
Des dispositifs friction variable [25, 26] peuvent, galement, tre utiliss comme
dispositifs semi-actifs. La Figure 2.13 prsente le plan et la section transversale dun tel
dispositif dans [25]. Il possde dune chambre fluide dont la pression peut tre modifie
grce un systme de contrle de pression, constitu dune servovalve, un accumulateur et un
ordinateur. La force normale est gale au poids port par le dispositif et le coefficient de
frottement linterface de glissement change en fonction de la pression du fluide. Il en rsulte
que la force de frottement devient contrlable en temps rel.

Figure 2.13. Amortisseur friction variable [25]
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2.3.2. Systmes rigidit variable
Contrairement aux systmes amortissement variable (voir 2.3.1), on ne trouve pas
encore beaucoup de dispositifs dont la rigidit peut tre ajuste en temps rel. La Figure 2.14
illustre un tel dispositif connect un oscillateur compos d'un ressort et d'une masse [27].
Le dispositif est un cylindre ayant deux chambres gaz en contact avec le piston. La
connexion entre les deux chambres est contrle par une valve. La rigidit du dispositif na
que deux valeurs dpendant de ltat douverture ou de fermeture de la valve. Quand la valve
est ferme, la rigidit est gale k
1
, sinon, elle est nulle parce que le gaz peut circuler
librement entre les deux chambres.

Figure 2.14. Schma dun dispositif deux valeurs de rigidit [27]
Afin de surmonter linconvnient de la discontinuit de la rigidit su systme ci-
dessus, un systme rigidit variable (SAIVS Semi-active Variable Stiffness Device ) a
t dvelopp et sest montr efficace dans le changement continu de la rigidit en temps rel
[28, 29]. Le schma de principe du systme SAIVS est prsent sur la Figure 2.15. Son effet
de rigidit est cr par quatre ressorts se situant sur quatre cts dun losange dont langle
est contrlable au moyen dun vrin. En changeant langle , on change aussi la rigidit
effective du systme au point 2 de manire continue.

Figure 2.15. Schma du systme rigidit variable
(SAIVS Semiactive Variable Stiffness Device ) [30]
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2.4. Conclusions
Dans ce chapitre nous avons pass en revue les diffrents types de dispositifs utiliss
dans lisolation sismique. Nous avons prsent leur principe de base ainsi que leurs avantages
et inconvnients. Les systmes disolation passive, tant plus simples, sont de loin ceux qui
sont utiliss couramment dans les applications relles. Nanmoins leur performance dans la
protection des structures isoles pourrait tre surpasse par celle des systmes de contrle
actif (AC). Ces derniers ont des actionneurs gnrant des forces exerces directement sur la
structure en fonction d'une loi de commande. Leur application pratique est limite par
l'importante quantit de puissance ncessaire pour leur fonctionnement. Les systmes de
contrle semi-actif (SAC) peuvent tre une alternative car ils consomment trs peu dnergie
tout en ayant des performances, en gnral, suprieures celles des systmes passifs.
Devant une telle varit de dispositifs disolation, la question sur le comportement des
structures dotes de ces dispositifs se pose. De plus, la performance des systmes disolation
dpend aussi du comportement de la structure isole. Dans le chapitre suivant, nous allons
raliser des tudes comparatives sur la probabilit de dfaillance et les spectres de plancher
des structures isoles, en considrons plusieurs types de systmes disolation (passifs ou
mixtes) et diffrentes lois de comportement pour les structures isoles.

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Chapitre 3. tudes comparatives sur la vulnrabilit et les
spectres de plancher entre structures sismiquement
isoles et structures conventionnelles
Lisolation sismique est une mthode efficace pour la conception parasismique des
structures. Grce au filtrage de lexcitation sismique, les efforts dans une structure isole
diminuent par rapport ceux dans une structure classique non isole. A l'oppos des
structures non isoles, les structures isoles sont souvent dimensionnes pour tre toujours
linaires ou avoir trs peu de dformation non linaire dans la superstructure au cours dun
sisme. Alors, il est largement accept quun meilleur niveau de performance peut tre obtenu
par une structure isole et qu'en gnral les structures isoles sont plus sres que des
structures conventionnelles. Nanmoins, bien que les donnes sismiques pour le
dimensionnement soient dtermines par les autorits nationales ou par le propritaire de
linstallation, les tremblements de terre rels dans lavenir restent inconnus, conduisant une
variabilit importante de lexcitation. En fait, il est connu que des structures isoles sur des
appuis assimilables des ressorts (lastomre, FPS Friction Pendulum System )
peuvent tre sensibles aux petites variations de lexcitation sismique sil y a de la
plastification dans la superstructure tandis que le comportement de lappui reste linaire. Cette
sensibilit est due au phnomne bien connu d'un appel de ductilit appele lev dune sous-
structure rigide en srie avec une autre souple quand la plastification a lieu seulement dans la
partie rigide [3, 31, 32]. Un exemple bien connu de ce type de comportement est celui de la
concentration de la non-linarit un seul tage d'un portique plusieurs tages (soft storey).
Les normes parasismiques pour les btiments conventionnels donnent une importance
particulire aux mesures adopter afin d'viter ce phnomne indsirable. Ce problme est,
partiellement, reconnu par certaines normes appliques aux btiments sismiquement isols
[33].
Dans ce chapitre, la question de la vulnrabilit des structures sismiquement isoles
des excitations diffrentes de celles prise en compte pour le dimensionnement est aborde. En
se basant sur une tude probabiliste, Pinto et Vanzi [34] ont conclu que la ductilit appel des
structures isoles sur des appuis lastiques peut tre trs suprieure celle des structures
conventionnelles cause des incertitudes sur le contenu frquentiel de lexcitation.
Politopoulos et Sollogoub [3] ont compar la vulnrabilit des structures conventionnelles et
des structures isoles sur appuis en lastomre en se basant sur une srie des simulations de
Monte Carlo. Les simulations ont t effectues avec des modles simples, dimensionns avec
une valeur rduite du coefficient de comportement selon les recommandations de FEMA 368
[33]. Les rsultats montrent que, les structures isoles plastifient plus rarement que les
structures conventionnelles, mais leur appel de ductilit est plus important. Il s'ensuit que de
faibles endommagements sont moins frquents pour les structures isoles, cependant, les
probabilits de dfaillance de ces deux types de structures (isole et conventionnelle) sont du
mme ordre de grandeur.
Nanmoins dans [3], seulement le cas des superstructures lasto-plastiques sur appuis
en lastomre a t tudi. Cest pourquoi, lobjectif de ce chapitre est dtudier encore plus la
vulnrabilit des structures sismiquement isoles en tenant compte de plusieurs types dappuis
et de lois de comportement des superstructures.
Bien que la proccupation principale du gnie parasismique soit souvent
lendommagement ou la dfaillance des structures principales, dans le cas des installations
industrielles et des centrales lectriques, le comportement des quipements peut tre
particulirement important. En effet, le bon fonctionnement de telles installations pendant et
aprs un tremblement de terre dpend beaucoup de la capacit de leurs composants et
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tudes comparatives sur la vulnrabilit et les spectres de plancher
quipements de rsister aux forces sismiques. Par consquent, la sensibilit des spectres de
plancher des comportements non linaires des structures isoles, cause, principalement des
incertitudes sur lexcitation, est galement tudie.
3.1. Modle de calcul
Les structures isoles en ralit sont des systmes de plusieurs degrs de libert
(DDL). Une approximation de leur rponse peut tre obtenue par un modle simplifi
2 DDL prsent sur la Figure 3.1a. m
b
est la somme de la masse de la base disolation et
celles des modes ngligs, k
b
et c
b
sont respectivement la rigidit et lamortissement de
lappui sous la base. m
s
reprsente la masse effective du premier mode de la superstructure
fixe, k
s
et c
s
sont sa rigidit et son amortissement. Les dplacements absolus du sol et des
masses m
b
, m
s
sont nots x
g
, x
b
et x
s
respectivement. A des fins de comparaison, un modle
1 DDL de la structure conventionnelle, non isole, dont la masse, la rigidit et
lamortissement sont les mmes que celles de la structure isole est aussi considr sur la
Figure 3.1b.

ms
ks,cs
Appui
kb,cb
mb
ms
ks,cs
(a) (b)
xs
xb
xg
xbg
xsb
Superstructure
xsg
Structure
conventionnelle
Figure 3.1. Modles des structures :
a) structure sismiquement isole ; b) structure conventionnelle
Les paramtres suivants sont aussi utiliss :
les frquences disolation de lappui :
b
b
b s
k
m m
=
+
et
2
b
b

= f
les frquences de la structure conventionnelle et de la superstructure :
s
s
s
k
m
= et
2
s
b
f

=
le taux d'amortissement de lappui :
2 ( )
b
b
b b s
c
m m
=
+

le taux damortissement de la structure conventionnelle et de la superstructure :
2
s
s
s s
c
m
=
le rapport de masse :
s
b s
m
m m
=
+

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les dplacements relatifs de
+ la base par rapport au sol :
bg b g
x x x =
+ la superstructure par rapport au sol :
sg s g
x x x =
+ la super structure par rapport la base :
sb s b
x x x =
Les paramtres du modle considr dans ce chapitre sont : 0.5 ,
b
f Hz =
2 8
s
, f Hz Hz = 5%
s
= et 0.80 = . Dans [3], tenant compte que une structure isole et une
structure conventionnelle dimensionnes pour rsister un mme sisme auront probablement
des rigidits diffrentes, le cas des structures conventionnelles ayant des frquences plus
grandes que celles des structures isoles a t aussi examin. En effet, daprs Priestley [35],
on peut supposer que la rigidit effective est proportionnelle la rsistance. Nanmoins, afin
de simplifier la prsentation des rsultats, un tel dcalage frquentiel nest pas considr ici,
puisque, comme montr dans [3], la tendance gnrale des rsultats n'en dpend pas de faon
significative, .
Les comportements des appuis et de la structure sont modliss avec des modles
idaliss simples. Notre objectif est de mieux cerner le comportement de ce type de structures
et de dgager les tendances gnrales en s'appuyant sur des principes physiques de base. Nous
n'avons l'ambition ni d'tudier des dispositifs d'isolation de technologie spcifique, ni de
couvrir toute la gamme de configurations structurelles possibles. C'est pourquoi les modles
utiliss sont simples, mais capables de reproduire les phnomnes physiques essentiels
d'intrt.
3.1.1. Appuis disolation
Plusieurs types de systmes disolation sismique prsents dj dans le Chapitre 2 sont
considrs ici :
appuis d'lastomre simples faible amortissement LDRB
=5%
(voir 2.1.1.1)
appuis d'lastomre fort amortissement ajout LDRB
=25%
(voir 2.1.1.2)
appuis d'lastomre combins avec des dispositifs dissipatifs lasto-plastiques, par
exemple avec un noyau en plomb LRB (voir 2.1.1.3)
plaques de friction PF (voir 2.1.2.1) combines avec appuis d'lastomre (voir
2.1.1.1), ou pendules de frottement FPS seuls (voir 2.1.2.2)
appuis alliages mmoire de forme SMA (voir 2.1.3)
systme de contrle actif (voir 2.2)
systme de contrle semi-actif (voir 2.3)
La Figure 3.2, prsente les courbes de comportement cyclique quasi statique des
appuis passifs considrs dans la modlisation. Des effets d'amortissement visqueux s'y
ajoutent en dynamique.
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kb
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Fe
max
ou
|Ffr
Coulomb
|
kb
Fb
(a) (b)
Fb
xbg
FSMA
Fb
-FSMA
kb
0
-Fe
max
ou
-|Ffr
Coulomb
|
(c)
xbg xbg

Figure 3.2. Comportements des appuis passifs utiliss dans le modle :
a) comportement linaire des appuis LDRB
=5%
ou des LDRB
=25%
;
b) comportement des appuis LRB ou des FPS ; c) comportement des appuis SMA
3.1.1.1. Appuis LDRB
=5%
et appuis LDRB
=25%
( Low Damping Rubber Bearings )
Les appuis en lastomre simples LDRB
=5%
sont supposs d'avoir un amortissement
intrinsque quivalent un taux damortissement visqueux 5%
b
= . On considre galement
le cas d'un amortissement visqueux supplmentaire de 20%, LDRB
=25%
. Une loi de
comportement linaire, avec une rigidit note (
b
k Figure 3.2a), est considre pour ces
appuis disolation. Ceci est une approximation raisonnable si lon tient compte du fait que les
appuis sont souvent conus selon les critres plus svres que la superstructure. Par exemple,
FEMA 368 [33] recommande que la superstructure doit tre dimensionne pour supporter le
design earthquake (souvent avec une priode de retour de 475 ans), tandis que les appuis
doivent tre capables de rsister aux forces correspondant au maximum considered
earthquake (avec une priode de retour de 2400 ans). Par consquent, la dformation
maximale des appuis sera, trs probablement, trs infrieure leur capacit de dformation, ce
qui justifie l'approximation de comportement linaire.
3.1.1.2. Appuis LRB ( Lead plug Rubber Bearings )
Le comportement de ce dispositif est modlis par une loi lasto-plastique avec une
grande raideur lastique et un crouissage cinmatique linaire (Figure 3.2b). En fait, le
comportement du dispositif lasto-plastique peut tre considr comme la rgularisation d'un
modle plastique rigide. La valeur limite de la force lastique, dsigne par sur la
max
e
F
k
Figure
3.2b, est dtermine de telle sorte que la moyenne des dplacements maximaux de la base soit
la mme que dans le cas des appuis LDRB
=25%
pour des signaux sismiques compatibles avec
le spectre de rfrence, dfini dans 3.2. Le matriau lastomre lui mme possde un taux
damortissement intrinsque de 5%. Les proprits prcdentes sont celles des appuis LRB
avec le noyau de plomb ayant une rigidit gale 270 fois la rigidit de l'appui
d'lastomre tout seul.
b
3.1.1.3. Appuis plaques de frottement combins avec appuis d'lastomres ou pendules
de frottement (FPS Friction Pendulum System )
Une mme loi de comportement (Figure 3.2b) peut tre utilise pour tous ces deux
dispositifs disolation. Si l'on suppose que le frottement peut tre modlis par la loi de
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frottement de Coulomb, nous retrouvons le modle lasto-plastique utilis dans 3.1.1.2, avec
une grande rigidit lastique. Dans ce cas, est remplace par la valeur absolue de la force
de frottement de Coulomb
max
e
F
Coulomb
fr
F calcule par lquation (3.1).
(3.1)
(
( )sgn
Coulomb
bg f s b r
F g m m = + `
)
x
o :
Coulomb
fr
F : force de frottement de Coulomb ;
: coefficient de frottement de Coulomb ;
g : acclration de gravit,
( )
2
9.81 g m s = ;
bg
x` : vitesse relative de la base par rapport au sol (Figure 3.1a).
Pourtant en ralit, la force de frottement entre PTFE (polyttrafluorothylne) et acier
dpend de la vitesse de dplacement. Plusieurs expriences ont montr que si le coefficient de
frottement statique est nglig, le coefficient de glissement augmente lentement dune valeur
trs basse, jusqu sa valeur maximale pour des vitesses de glissement de lordre de
0.15 0.20( ) m s correspondant aux rsultats exprimentaux dans [36]. Comme dj
mentionn, nous ne nous intressons pas ici de dispositifs et matriaux spcifiques, mais
seulement aux tendances gnrales et aux phnomnes physiques essentiels. Par consquent,
afin dtudier leffet de la dpendance du coefficient de frottement sur la vitesse, nous
considrons la loi de frottement utilise par Oden et Martins dans [37] qui consiste en une
rgularisation du modle de Coulomb faible vitesse de glissement. La force de frottement
est dtermine par lquation (3.2). La relation entre la force et la vitesse de glissement
donne par cette quation est illustre sur la Figure 3.3.

( )
2sgn si
si
bg b vitesse Coulomb
fr fr
g
b
vitesse Coulomb
f
r
fr fr
fr
bg f
g fr r b
x x
F x x
v v
F x
F
F

=

=
` `
`
`
`
v
v
<
(3.2)
o :
vitesse
fr
F : force de frottement dpendant de la vitesse ;
fr
v : vitesse maximale de glissement partir de laquelle la force de frottement reste constante,
0.15( )
fr
v m s = .
videmment, dans ce cas, le comportement dpend de lintensit de lexcitation. La
moyenne des acclrations maximales de sol (PGA Peak Ground Acceleration ) de
lexcitation utilis dans les simulations numriques est gale 0.6g. Il s'agit une valeur
compatible avec des tremblements de terre de forte intensit. Le coefficient de frottement
est choisi de sorte que la moyenne des dplacements maximaux de la base sur FPS soit la
mme que dans le cas des appuis LDRB
=25%
dans 3.1.1.1. Le rayon de courbure des appuis
FPS est choisi pour que la rigidit de lappui soit gale celle des appuis lastomres k
b
dans
3.1.1.1.
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|Ffr
Coulomb
|
vfr -vfr
Ffr
vitesse
xbg
.
-|Ffr
Coulomb
|

Figure 3.3. Loi de frottement dpendant de la vitesse de glissement
3.1.1.4. Appuis alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory Alloys )
combins avec des appuis trs faible frottement.
Les appuis alliages mmoire de forme (SMA Shape Memory Alloys ) peuvent
dissiper de l'nrgie par hystrsis, comme les dispositifs frottement ou les dispositifs
lasto-plastiques, tout en garantissant le recentrage de l'appui la fin de l'excitation (Figure
2.8). Ils prsentent, alors, des caractristiques souhaitables pour l'isolation sismique. Bien que
les SMA ne soient pas encore largement utiliss dans lisolation sismique, ils sont tudis ici
afin dobtenir quelques premiers lments sur la vulnrabilit des structures isoles par SMA.
Les appuis SMA considrs ont le comportement idalis prsent sur la Figure 3.2c. Pour
faciliter la comparaison, la courbe de comportement monotone est semblable celle des
appuis LRB ou FPS. Sur la Figure 3.2c, la valeur limite est choisi pour que des
dplacements maximaux de la base sur SMA soit la mme que dans le cas des appuis
LDRB
=25%
dans
SMA
F
3.1.1.1.
3.1.1.5. Systme de contrle actif (AC Active Control )
A titre d'alternative l'isolation passive, un systme de contrle actif (AC Active
Control ) en combinaison avec des appuis LDRB
=5%
est galement tudi. Le but de ce
systme hybride disolation sismique est d'amliorer la performance des systmes d'isolation
classique [38]. En fait, lutilisation des appuis dlastomre fort taux d'amortissement
diminue la rponse de la structure au premier mode mais peut amplifier la rponse des modes
suprieures (voir Chapitre 4). Cet effet dfavorable nous inspire utiliser des techniques de
contrle actif afin de rduire la rponse de la structure isole au premier mode sans
amplification de la rponse des modes non-isols. Des actionneurs agissant sur la base sont
considrs au lieu dajouter de lamortissement visqueux supplmentaire aux appuis. Nous
utilisons un contrleur optimal linaire quadratique (voir 5.1.2), qui donne une force de
contrle actif proportionnelle toutes les variables dtat du systme, en supposant qu'elles
sont toutes mesures ( full state feedback ) [10]. La forme de lindice de performance est
donne par lquation (3.3). Les explications sur la faon dobtenir cette forme sont
prsentes dans le paragraphe 5.2.2 du Chapitre 5.

1 2 1 2
0
(2 2 2 2 )
potentielle potentielle cintique cintique AC
b
J E E E E u
k
= + + + +
2
dt (3.3)
o :
J : indice de performance minimiser ;
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1
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,
i i
potentielle cintique
E E
1, 2 i =
: nergie potentielle et nergie cinmatique, respectivement, dans le mode (
) du systme isol sur la
i
Figure 3.1 3.1a ;
AC
u : force de contrle actif, gnre par lactionneur ;
: coefficient de pnalisation sur la rponse du deuxime mode propre ;
: coefficient de pnalisation sur la force de contrle.
Les coefficients sont choisis de manire que la structure contrle ait une faible
rponse du premier mode comme celle du cas des appuis passifs fort amortissement ajout
LDRB
=25%
, mais sans amplification de la rponse du deuxime mode. Ces caractristiques du
contrleur sont illustrs sur la
,
Figure 3.4a o sont prsentes les amplitudes des fonctions de
transfert de lacclration absolue la base pour les deux cas disolation : AC et LDRB
=25%

avec une superstructure de frquence 3
s
f Hz = . Il est constat que lamplitude du premier pic
correspondant au premier mode propre est la mme chose dans les deux cas. La diffrence
principale est la disparition du pic du deuxime mode quand AC est utilis. Il est galement
vrifi que les actionneurs nont pas besoin de fournir les forces irralistes extrmement
leves. En fait, puisque nous utilisons le contrle actif en combinaison avec des appuis
LDRB
=5%
, un taux damortissement supplmentaire de 20%
b
=
b
est ncessaire pour
atteindre 25% comme dans le cas des appuis LDRB
=25%
. Sur la Figure 3.4b, on vrifie que
lamplitude de la fonction de transfert de la force de contrle actif ne dpasse pas celle de la
force visqueuse additionnelle quivalente un taux damortissement 20% = .
(a) (b)
Figure 3.4. Amplitude des fonctions de transfert des structures sur LDRB
=25%
et sur AC :
a) acclration absolue de la base ; b) force visqueuse et force de contrle actif
3.1.1.6. Contrle semi-actif (SAC Semi-Active Control )
Comme le montrent les fonctions de transferts sur la Figure 3.4, lutilisation des
systmes actifs peut amliorer la performance dune structure sismiquement isole. Toutefois,
cela ncessite une source dnergie importante pour lactionneur. Une alternative au contrle
actif est le systme de contrle semi-actif (SAC Semi-Active Control ) qui fonctionne
avec une trs faible consommation dnergie [24]. Un exemple du systme SAC est tudi ici
en considrant un amortisseur visqueux linaire dont la constante d'amortissement est
variable. Cet amortisseur est combin en parallle avec des appuis LDRB
=5%
. Comme dans
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des tudes prcdentes [24, 39], nous ne cherchons pas minimiser lindice de performance
en tenant compte des contraintes spcifiques inhrentes ce type de dispositif (force oppose
la vitesse, seuils minimal et maximal de la force). Au lieu de cela, la force de contrle semi-
actif est dtermine partir de la force de contrle actif
SAC
u
AC
u du paragraphe prcdent en
tenant compte des contraintes posteriori.

max
max
max
si 0 et
si 0 et
0 si 0
AC bg AC SAC bg
bg AC bg AC AC bg
SA
SAC AC
SAC SAC
C AC bg
u u x u c x
x u x u c x
u
u
u c
u x

>
=
=
=
>
S
` `
` `
`
`
(3.4)
o :
SAC
u : force de contrle semi-actif, gnre par lamortisseur semi-actif ;
max
SAC
c : valeur maximale du coefficient damortissement de lamortisseur semi-actif,
correspondant un taux damortissement additionnel 20%
b
= .
3.1.2. Structure conventionnelle et superstructure
ks
0
ks
0
ks
0
(a) (b) (c)
Fs Fs Fs
xsb
Fe
a
Fe
b
Fe
c
-Fe
a
-Fe
b
-Fe
c
xsb xsb

Figure 3.5. Comportements non-linaires
de la structure conventionnelle et de la superstructure :
a) lasto-plastique ; b) lastique non-linaire ; c) orient-vers-lorigine (OVO)
Trois types de comportement non-linaire, illustrs sur la Figure 3.5, sont considrs :
lasto-plastique, lastique non-linaire, orient-vers-lorigine (OVO). La seconde branche de
des courbes (par exemple, crouissage dans le cas lasto-plastique) de comportement a une
pente nulle. Ces trois lois de comportement non-linaire sont des approximations des
comportements globaux rels de certains systmes structuraux. En fait, la loi lasto-plastique
peut tre utilise pour modliser des structures ductiles en acier, tandis que la loi OVO est
plus reprsentative de la rponse des structures en bton subissant une importante diminution
de rigidit cause de leur endommagement. La loi lastique bilinaire est une approximation
pour les voiles en prsence de soulvement d une fissure profonde, ou au soulvement
partiel de leur fondation. Elle peut galement tre utilise pour modliser le comportement
des joints des structures prfabriques prcontraintes sans adhrence entre les cbles et leurs
gaines [35]. Par la suite, le terme ductilit est utilis dans un sens gnral et indique,
dformation non-linaire .
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Pour dterminer la force limite dlasticit linaire ( ou ), nous admettons
que le coefficient de comportement q, selon Eurocode 8, ou bien du coefficient de
modification de rponse R, selon FEMA 368 [33], est le produit de deux facteurs :
,
a
e
F F
b
e
d
c
e
F
(3.5)
o
R R R =
Le premier facteur R
o
tient compte de lapparition progressive de la non-linarit dans
la structure (la structure nest pas entirement plastifie lors de lapparition de la premire
plastification) et du fait que les proprits nominales des matriaux sont souvent infrieures
aux proprits relles (overstrength). Le deuxime coefficient R
d
tient compte de la capacit
de ductilit associe au mcanisme de ruine de la structure. En se rfrant la courbe (a) de la
Figure 3.6, le coefficient R
o
est donn par :

e
o
e
F
R
F
=
(3.6)
Cependant, les enveloppes des lois de comportements sur la Figure 3.1 ont une forme
simplifie bilinaire (courbe (b) sur la Figure 3.6). Le coefficient R
o
de la courbe (b), calcul
selon lquation (3.6), est gal lunit. Par consquent, pour les comportements considrs
sur la Figure 3.1, seul le coefficient R
d
doit tre considr puisque R
o
a t implicitement pris
en compte. Nous supposons que le coefficient de modification de la rponse de la structure
conventionnelle et de la superstructure est et le coefficient d'overstrength est . Il
s'ensuit (quation
5 R = 2
o
R =
(3.5)) que le coefficient de capacit de ductilit est . Ces valeurs
sont compatibles avec celles prconises dans le FEMA 368 [33].
2.5
d
R =
Fs
0
ks
Fe
Fe'
(b)
(a)
xmax xe
a
xe
b xsb

Figure 3.6. Relation force-dplacement
de la structure conventionnelle et de la superstructure
Dans le cas dune structure conventionnelle, la force limite dlasticit linaire de
dimensionnement F
e
est dtermine selon deux mthodes diffrentes. La premire mthode,
que nous appellerons mthode pratique par la suite, est conforme l'esprit des mthodes
proposes par la plupart des rglements. La force limite dlasticit linaire de
dimensionnement est calcule en divisant par le coefficient de modification de la rponse R
(ici par ) la force lastique maximale dduite du spectre de lexcitation dans la
gamme des moyennes et basses frquences propres (
2.5
d
R =
5 f Hz ). Pour les autres frquences
5 f Hz > , ce coefficient de modification est rduit linairement jusqu un quand . La
frquence partir de laquelle R est rduit, correspond une priode , en accord
avec les recommandations de la plupart des normes. Le spectre de lexcitation considr ici
f =
s 0.20 T =
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est celui de la pseudo-acclration (PSA) moyenne de mille signaux sismiques artificiels. Ces
signaux sont compatibles avec la densit spectrale de puissance (DSP) de rfrence dfinie
dans le paragraphe 3.2 ci-aprs.
La seconde mthode est base sur l'estimation de la ductilit appele. La ductilit
appele en dplacement est dfinie par :

max
appele
e
d
D
d
= (3.7)
o :
D
appele
: ductilit appele en dplacement ;
d
max
: dplacement maximal ( sur la
max max
d x = Figure 3.6) ;
d
e
: dplacement lastique maximal ( sur la
a
e e
d x = Figure 3.6).
Par ailleurs, une hypothse habituelle dans la pratique est que la relation entre la
ductilit appele D
appele
en dplacement et le coefficient est :
d
R

2
d appel e
R D = 1 (3.8)
Selon la seconde mthode, dsigne comme exacte , la force limite dlasticit
linaire F
e
est dtermine de telle faon que la relation entre D
appele
et R
d
de la structure
conventionnelle sous lexcitation des signaux de rfrence satisfasse lquation (3.8). Dans
notre cas, ce qui donne . Alors, une procdure itrative d'essai et erreur,
est utilise pour dterminer la limite linaire F
e
pour que la mdiane de la ductilit appele
soit gale 3.6.
2.5
d
R =
3.6
appel e
D =
Dans le cas dune structure sismiquement isole, le FEMA 368 [33] recommande une
autre valeur du coefficient de modification de rponse , en se basant sur le coefficient
isol
R R
du cas sans isolation.

3
8
isol
R R = (3.9)
isol
R ne peut pas tre suprieur deux et tient compte essentiellement du facteur
seulement [40]. Si l'on considre que le coefficient de rduction de la structure
conventionnelle est , le coefficient de rduction de la mme structure sur appuis est :
o
R
5 R =

3
5 2
8
isol isol
o
R R = = (3.10)
Les quations (3.5) et (3.10) donnent . Par consquent, la force limite
dlasticit linaire F
e
de la structure isole est dtermine comme la moyenne des forces
lastiques maximales correspondant aux signaux de rfrence. Les dmarches de
dimensionnement de la structure conventionnelle et de la structure isole sont rsumes dans
le
1
isol
d
R =
Tableau 3.1.
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Tableau 3.1. Dmarches de conception
pour la structure conventionnelle et pour la superstructure
Coefficient de modification de rponse
modle bilinaire simplifi
o d d
R R R R R = =
Structure conventionnelle ( 1, dans cette tude 2.5)
d d
R R > =
Mthode pratique Mthode exacte
0
0 0 0
0
( )
si
( )
( ) 1 si
s PSA
e
d
PSA
e s PSA
d
m S f
F f f
R
f S f f
F m S f f
f R f
=

= + >

o :
( )
PSA
S f : valeur moyenne des spectres de pseudo-
acclration (PSA) la frquence f ;
0
5 f Hz = dans cette tude.
( )
2
1
2
d
capacit
R
D
+
=
Procdure itrative : essai et erreur
mdian
e
appele capacit
F
D D
=

Structure isole ( 1 )
d
R =
e
F = moyenne de pour les signaux de rfrence, avec une superstructure linaire
max
F

Toutefois, mme si la rsistance de la structure isole est dtermine en ne considrant
aucune rduction due la ductilit, en ralit, il y aura toujours une certaine capacit de
ductilit intrinsque. Ainsi, les deux types de structure, conventionnelle et isole, sont
supposes d'avoir une capacit de ductilit en dplacement qui est cohrente avec le
coefficient . Comme dj mentionn prcdemment, cela rsulte une capacit de
ductilit . La dfaillance est suppose se produire si la ductilit appele
dpasse la capacit de ductilit .
2.5
d
R =
3.6
capacit
= D
appele
D
capacit
D
3.2. Simulations de Monte Carlo
Afin de comparer la sensibilit des structures conventionnelles et isoles, nous avons
ralis un certain nombre dtudes paramtriques en tenant compte des incertitudes de
l'excitation sismique ainsi que de certaines proprits caractristiques des structures. La
mthode utilise est celle de Monte Carlo et en particulier sa variante de updated Latin
hypercube [41]. Les variables, qui sont considrs comme des variables alatoires dans les
simulations, sont prsentes dans le Tableau 3.2.
On suppose que lexcitation sismique est dfinie par sa densit spectrale de puissance
(DSP). Il s'agit d'une DSP correspondant un bruit blanc filtr avec un filtre de Kanai-Tajimi.
La frquence et lamortissement du filtre sont respectivement 2.95 Hz et 55%. Ces paramtres
sont dans la gamme des paramtres souvent utilises et donnent une DSP qui se rapproche
raisonnablement celle du spectre de rponse de lEurocode 8 pour un sol moyen [34]. Des
signaux compatibles la DSP considre sont gnrs. Afin de tenir compte du caractre
transitoire de l'excitation, les signaux sont multiplis par une enveloppe temporelle de forme
trapzodale de dure totale de dix secondes avec un plateau de cinq secondes correspondant
lamplitude maximale.
Les simulations ont t effectues en supposant que lacclration maximale de sol
(PGA Peak Ground Acceleration ) ainsi que la frquence dexcitation sont des variables
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alatoires suivant des distributions log-normale et normale, respectivement. La capacit de
ductilit et la force limite dlasticit linaire sont des variables alatoires aussi. Une
distribution log-normale et une distribution normale sont prsumes pour ces deux variables.
Les valeurs nominales de dimensionnement, dtermines dans 3.1.2, sont habituellement
bases sur des valeurs caractristiques avec une probabilit de dpassement de 95%. Il
sensuit que la moyenne et la variance des densits de probabilit doivent tre choisies de
sorte que cette condition soit remplie.
Des incertitudes sont aussi envisages pour la rigidit de lappui, de la superstructure
et de la structure conventionnelle. Cependant, quand le caractre alatoire de ces paramtres
n'est pas pris en compte dans les simulations, les rsultats sont assez similaires, indiquant que
linfluence des incertitudes sur la rigidit est ngligeable.
Tableau 3.2. Variables alatoires
Variables utilises
dans les simulations
Loi de
distribution
Moyenne
Coefficient
de
variation
(COV)
PGA log-normal
0.20
Frquence dexcitation normal 2.95 0.20
Ductilit admise 1 log-normal
1 3
simulation
capacit
D =
0.25
Force limite dlasticit linaire de
simulation
normal
0.835
simulation
e e
F F =

0.10
Rigidit de lappui normal
b
k 0.20
Rigidit de la superstructure et de la
structure conventionnelle
normal
s
k 0.10

Dans le Tableau 3.2, nous rsumons les types de loi de probabilit, la moyenne et le
coefficient de variation (COV : cart type/moyenne) des variables alatoires considres dans
les simulations. La moyenne de la PGA ne joue aucun rle car le calcul peut tre ralis avec
une normalisation arbitraire des signaux. Cest pourquoi la PGA moyenne nest pas affiche
dans le Tableau 3.2. Une exception cette rgle gnrale est le cas des appuis FPS (voir
3.1.1.3) o la force de frottement dpend de la vitesse du glissement. Pour ce type dappuis,
comme dj mentionn, la valeur moyenne de la PGA est gale 0.6g.
Les lois de probabilit dans le Tableau 3.2 et les coefficients de variation sont choisis
de faon arbitraire. Pourtant, ils nous semblent compatibles avec le retour d'exprience et le
bon sens. De plus, les coefficients de variation se situent plutt dans la fourchette basse des
valeurs possibles.
3.2.1. Probabilit de dfaillance
La probabilit de dfaillance des structures conventionnelles et isoles sur la Figure
3.1, en considrant les appuis prsents au paragraphe 3.1.1 et les lois de comportements, des
structures conventionnelles et des superstructures, dfinies dans 3.1.2, a t calcule par des
simulations de Monte Carlo. Mille simulations ont t effectues pour chaque cas
correspondant un type d'appui, une loi de comportement de la structure conventionnelle (ou
de la superstructure) et une frquence de la structure conventionnelle (ou de la superstructure)
entre 2 Hz et 8 Hz. Comme nous l'avons mentionn la fin du paragraphe 3.1.2, la dfaillance
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correspond au cas o la ductilit appele dpasse la capacit de ductilit. Il est signaler que
la variabilit de lexcitation prise en compte ne doit pas tre considre comme tenant compte
de toutes les incertitudes lies 'ala sismique. Elle ne reprsente que des incertitudes
concernant des excitations ayant une frquence doccurrence donne. Pour cette raison, les
probabilits de dfaillance ne doivent pas tre interprtes comme des valeurs absolues ,
mais plutt comme des probabilits conditionnelles puisque lincertitude de la frquence
d'occurrence des vnements sismiques n'est pas considre.
La dfaillance des appuis n'est pas prise en compte dans les simulations pour la raison
voque dans 3.1.1.1. En effet, les appuis sont dimensionns pour rsister des sismes plus
forts que ceux qui dimensionnent la superstructure.

Figure 3.7. Probabilit de dfaillance des superstructures
en fonction de leur loi de comportements (appuis en lastomre)

Figure 3.8. Probabilit de dfaillance des superstructures lasto-plastiques
en fonction du type dappui
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Figure 3.9. Probabilit de dfaillance des superstructures lastiques bilinaires

Figure 3.10. Probabilit de dfaillance des superstructures OVO
Les rsultats des calculs sont rsums sur les Figure 3.7-Figure 3.10 . Une remarque
importante est qu'en ce qui concerne la probabilit de dfaillance le comportement cyclique
prcis de la loi de comportement de la superstructure n'a pas d'influence significative. Ceci est
clairement illustre sur la Figure 3.7 o, pour allger la prsentation, seuls les rsultats pour
les structures sur appuis en lastomre (LDRB
=5%
et LDRB
=25%
dans 3.1.1.1) sont prsents.
Un examen attentif des Figure 3.8-Figure 3.10 o des rsultats concernant tous les types
dappuis sont prsents confirme cette remarque. Nous remarquons galement une tendance
gnrale qui permet d'tablir une hirarchie de performance entre les diffrents types
dappuis, en ce qui concerne la vulnrabilit des superstructures. En fait, l'exception des
superstructures de faible frquence ( 2
s
f Hz = ), la relation suivante peut tre propose pour la
probabilit de dfaillance des superstructures en fonction du type dappui:
(3.11)
25% 5%
AC SAC SMA LDRB LRB FPS LDRB
=
< < <
=
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La probabilit de dfaillance des structures sismiquement isoles augmente avec
laugmentation de la frquence des superstructures. Cela nest pas surprenant, car, comme il a
t dj mentionn, la sensibilit des structures isoles en cas de non-linarit dans la
superstructure est due la grande rigidit de cette dernire par rapport la rigidit de lappui.
Il ny a pas de diffrence considrable en ce qui concerne la vulnrabilit entre le cas
de FPS et celui de LRB, (pratiquement quivalant un appui FPS si l'on considre la loi de
frottement de Coulomb). Il n'en est pas de mme quand notre intrt se porte sur les spectres
de plancher. Dans ce cas, la discontinuit de la loi de Coulomb (ou de la loi lasto-plastique)
amplifie les valeurs des spectres de plancher au voisinage des frquences des modes
suprieurs (voir Chapitre 4). Sur les Figure 3.8-Figure 3.10, nous constatons que la probabilit
de dfaillance des appuis FPS se situe prs, mais gnralement au-dessus de la courbe des
appuis LRB. La position relative de deux courbes peut changer en fonction des valeurs des
paramtres caractristiques tels que la raideur du noyau de plomb ou la force limite
dlasticit linaire de la superstructure. Par exemple, pour les valeurs considres ici de la
raideur du noyau de plomb et de la vitesse caractristique de frottement, si la mme force
limite dlasticit linaire est considre pour les deux structures principale, celle sur FPS et
celle sur LRB, les courbes de vulnrabilit sont presque identiques. A cause de la sensibilit
de ce type de structures la plastification (excursion dans le domaine post-lastique, en
gnral), de petites diffrences de la force limite dlasticit linaire peuvent entraner des
diffrences plus importantes de la ductilit appele, et par consquent de la probabilit de
dfaillance. Dans cette tude, cause de la grande rigidit du noyau de plomb considre, la
force limite dlasticit linaire de la superstructure sur des appuis LRB (dtermine comme
la moyenne des forces maximales des rponses lastiques linaires) est un peu plus grande (
) que celle du cas FPS, entranant ainsi un appel de ductilit plus faible. 4%
Les appuis de frottement considrs ici (FPS) sont des appuis idaliss sans aucune
limitation du glissement. En pratique, ce type d'appui est limit en dplacement avec des
butes. Des simulations ont t effectues en tenant en compte de la prsence des butes.
Bien que leurs rsultats ne soient pas prsents sur les figures pour ne pas alourdir la
prsentation, ils montrent que la probabilit de dfaillance est plus leve cause des forces
de choc. La probabilit de dfaillance augmente si la capacit de dplacement des appuis
(cart e sur la Figure 2.5) diminue. Ceci tant dit, il faudra signaler que les appuis sont, en
gnral, dimensionns pour rsister des sismes avec une priode de retour cinq fois plus
grande que celle des sismes utiliss pour dimensionner les superstructures. Par consquent,
la probabilit davoir du choc au niveau des appuis est trs faible pour des appuis de
glissement bien dimensionns. Nous pouvons considrer que la probabilit de dfaillance des
superstructures est trs proche de celle correspondant au cas des appuis idaliss sans limite
de dplacement maximal.
Quant la vulnrabilit des structures conventionnelles, la mthode de
dimensionnement exacte aboutit des structures qui sont nettement plus vulnrables que
les structures isoles. Il est galement constat que la probabilit de dfaillance ne dpend ni
de la frquence ni de la loi de comportement des structures conventionnelles dimensionnes
selon cette mthode exacte . Ceci est d au fait que toutes ces structures conventionnelles
ont t dimensionnes de sorte que leur ductilit appele moyenne soit la mme
Cependant, quand la mthode pratique base sur le coefficient de modification de
rponse R est applique, les structures conventionnelles peuvent tre plus ou moins
vulnrables que les structures isoles en fonction de leur loi de comportement et de leur
frquence fondamentale. Dans le cas du comportement lasto-plastique, la probabilit de
dfaillance des structures conventionnelles est infrieure celle de la plupart des systmes
disolation passive avec des superstructures ayant des frquences jusqu 5 Hz, correspondant
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au dbut de la diminution du coefficient R. En particulier, en accord avec les rsultats de [3],
les structures non isoles sont moins vulnrables que les structures isoles sur LDRB
=5%
pour
toutes les frquences tudies. Ce rsultat doit tre interprter avec prudence. Il est d au
surdimensionnement des structures lasto-plastiques conventionnelles quand la mthode
pratique est utilise. En fait, cela signifie que cette mthode de dimensionnement dote la
structure conventionnelle avec une capacit de ductilit suprieure la ductilit appele pour
les excitations de dimensionnement. En revanche, pour les comportements lastique-bilinaire
et orient vers l'origine, les structures conventionnelles, dimensionnes selon la mthode
pratique , sont plus vulnrables que les structures isoles. Dans tous les cas, une
amplification de la probabilit de dfaillance est observe autour de la frquence 5 Hz des
structures conventionnelles dimensionnes selon cette mthode. Ceci est d la nature
approximative de la mthode et montre aussi que la rduction linaire du coefficient R que
nous avons appliqu pour les frquences suprieures 5 Hz nest pas compltement
satisfaisante. Il semble que pour la gamme de frquences considres ici, une structure de
5 Hz est plutt rigide, par rapport au contenu frquentiel de l'excitation, et par consquent la
demande de ductilit est leve. Pour obtenir la mme marge que celle basses frquences un
coefficient de modification de rponse plus petit aurait d tre appliqu.
Comme il a dj t signal dans 3.2.2 les conclusions prcdentes sur la comparaison
entre les probabilits de dfaillance des structures conventionnelles et isoles sont valables
seulement au cas o la capacit de ductilit est la mme pour les deux types de structure. En
ralit, cette hypothse sur une capacit de ductilit identique dans les deux cas peut
probablement surestimer la capacit de ductilit disponible des structures relles isoles qui
n'ont pas, toujours, de dispositions constructives garantissant un comportement ductile. Par
consquent, dans un tel cas la probabilit de dfaillance des structures sismiquement isoles
serait sous-estime.
3.2.2. Spectres de plancher
Dans cette partie, la sensibilit des spectres de plancher aux probables comportements
non-linaires des superstructures isoles, dus essentiellement la variabilit de lexcitation,
est examine. Par ailleurs, afin daller plus loin dans la comprhension, linfluence des
rponses prsentant une non-linarit modre de la superstructure sur les spectres de
plancher est galement tudie.

Figure 3.11. Spectres mdians en pseudo-acclration (PSA) normalise de la base
d'une superstructure lastique linaire (f
s
= 5 Hz)
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0

Figure 3.12. Spectres mdians en pseudo-acclration (PSA) normalise de la base
d'une superstructure lasto-plastique (f
s
= 5 Hz)
Sur les Figure 3.11 et Figure 3.12, les spectres mdians en pseudo-acclration de la
base m
b
, correspondant une superstructure de frquence de 5 Hz, sont prsents pour les
comportements lastiques linaires et lasto-plastiques. Pour chaque dispositif disolation,
mille simulations tenant compte des incertitudes de diffrents paramtres selon le Tableau 3.2
sont ralises. Les rsultats des simulations numriques avec la loi oriente vers l'origine
ainsi que pour d'autres frquences de structure ne sont pas prsents ici car ils prsentent les
mmes tendances. La comparaison des Figure 3.11 et Figure 3.12 montre que le
comportement lasto-plastique ventuel de la superstructure, d essentiellement aux
incertitudes sur lexcitation, na aucune influence significative sur les spectres mdians en
PSA/PGA. Ceci nest pas surprenant car, par sa nature, la mthode de dimensionnement
aboutit une ductilit appele mdiane de un, par consquent les vnements correspondant
une ductilit appele importante sont rares.
Nous pouvons conclure que pour des variations raisonnables de lexcitation et des
caractristiques de la superstructure, la non-linarit des lois de comportement de la
superstructure na aucun impact significatif sur les spectres de plancher des structures
sismiquement isoles, dimensionnes selon la philosophie de la plupart des normes modernes,
qui imposent des coefficients de rduction de rponse.
Il est aussi intressant de noter que les appuis SMA donnent des valeurs spectrales,
aux frquences de rsonance, un peu plus grandes que les autres appuis dissipatifs. En ralit,
pour obtenir le mme dplacement la base (critre d'quivalence choisi entre appuis), la
force limite lastique linaire de la loi de type drapeau considr ici (
SMA
F Figure 3.2c) est
plus grande que (
max
e
F Figure 3.2b) de lappui LRB ou
Coulomb
fr
F (Figure 3.2b) de lappui
FPS. Ainsi, pour le mme dplacement, la raideur scante est plus grande conduisant une
acclration plus grande du moins pour le premier mode.
Lamplification considrable de la rponse du deuxime mode pour des appuis LRB
est due la discontinuit dans la relation force-dplacement comme dans le cas du frottement
de Coulomb. Une lgre amplification la deuxime frquence propre est aussi observe pour
lappui fort amortissement visqueux ajout LDRB
=25%
. Ces effets dfavorables des appuis
ayant une dissipation nergtique importante seront expliqus dans le Chapitre 4.
Des tudes prcdentes ont clairement montr que la rponse non-linaire des
structures conventionnelles ont une influence considrable sur les spectres de plancher [42-
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44]. Alors, il est intressant dtudier linfluence de la rponse non-linaire des structures
isoles sur les spectres de plancher dans le cas d'un appel de ductilit significatif. Pour ce
faire, nous examinons les spectres de plancher des superstructures dimensionnes de sorte que
leur ductilit appele mdiane est (gale la capacit de ductilit dtermine
dans la section
3.6
appele
D =
3.1.2). On ne considre d'incertitudes ni sur les proprits structurales ni sur
lexcitation. Mille signaux dexcitation compatibles avec la densit spectrale de puissance
(DSP) de rfrence sont utiliss. Nous considrons des appuis en lastomre linaires et des
superstructures non-linaires. Pour lexemple trait ici, un amortissement de 5% est considr
pour les appuis et la superstructure. La frquence de la superstructure
s
f est gale 5 Hz. Les
tendances gnrales de cet exemple sont confirmes par les rsultats pour dautres types
d'appui et dautres frquences, qui ne sont pas prsents ici.

(a)
(b)
Figure 3.13. volution temporelle de la force interne F
int
dans
la superstructure (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6) : a) lasto-plastique ; b) lastique bilinaire

Figure 3.14. Spectres mdians en pseudo-acclration normalise la base
de la superstructure (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6)
Comme dj mentionn, les structures isoles montrent une demande non-linaire
significative si leur rsistance est lgrement infrieure la valeur ncessaire pour avoir une
rponse linaire [3, 32, 34]. Cest pourquoi, comme lillustre la Figure 3.13, de rares
excursions non-linaires de trs courte dure suffisent pour gnrer une ductilit appele
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modre. Les forces limites dlasticit sont juste un peu infrieures aux forces correspondant
au comportement linaire. Par consquent, l'exception de la loi lastique bilinaire (Figure
3.14) la non-linarit de la superstructure ne modifie pas du tout les spectres de plancher au
voisinage de la premire frquence propre. Elle na quune faible influence autour de la
frquence du deuxime mode propre.
Il n'en est pas de mme dans le cas d'une loi lastique non-linaire. En effet dans ce
cas la contribution du deuxime mode est amplifie par la rponse non-linaire. Une tentative
d'explication peut tre donne en considrant les forces non-linaires. Les forces non-linaires
sont dfinies comme la diffrence entre les forces internes relles , et les forces dues la
rigidit linaire. Pour le systme 2 DDL tudi ici, les forces non-linaires sont :
int
F

int
1
( , )
1
nl sb s sb
x t k x

=

F F (3.12)
En fait, comme lappui a un comportement linaire, dans lquation (3.12), les forces
non-linaires dpendent seulement de la dformation de la superstructure
sb
x . Lquation
dynamique du systme devient :

g nl
x + + = + mx cx kx mr F `` ` `` (3.13)
o :
m, c, k : matrices de masse, damortissement et de rigidit respectivement du systme ;
, , x x x ` `` : vecteurs des dplacements relatifs, des vitesses relatives et des acclrations relatives
de la superstructure et de la base par rapport au sol ;
r : vecteur unitaire dans la direction du sisme
g
x `` : acclration de sol.
La seule diffrence entre lquation (3.13) et lquation dun systme linaire consiste
en la prsence des forces non-linaires dans le membre de droite.
nl
F
La Figure 3.15 montre les dformations modales du modle de la Figure 3.1a. Comme
il sera expliqu au Chapitre 4, la dformation du premier mode propre correspond une
translation quasi rigide de la superstructure. Il s'ensuit que les forces non-linaires sont quasi
orthogonales au premier mode et seul le deuxime mode propre est excit par les forces non-
linaires.
(a) (b)
Fnl
Fnl
Fnl
Fnl

Figure 3.15. Dformations modales de la structure isole :
a) du premier mode propre ; b) du deuxime mode propre
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Les Figure 3.16 et Figure 3.17 prsentent un extrait de lvolution temporelle des
forces non-linaires (divises par la rigidit initiale k
s
des superstructures). Sur les mmes
figures, la dformation non-linaire de la superstructure (dplacement relatif de m
s
par rapport
m
b
) est aussi prsente. Elle est dtermine par la diffrence entre la dformation relle et la
dformation correspondant au cas d'une rponse linaire. Dans les deux cas : lasto-plastique
et lastique bilinaire, la variation des forces non-linaires a lieu avec un temps
caractristique d'environ 0.08 s qui est de mme ordre de grandeur que priode du deuxime
mode. Ceci explique le fait que la rponse en dplacement est quasi statique pendant
l'volution des forces non-linaires. Dans le cas lasto-plastique, la force non-linaire a la
forme dun crneau avec une rampe initiale de faible pente par rapport la priode du
deuxime mode. Par consquent, seulement d'oscillations de faible amplitude la frquence
du deuxime mode sont observes. Dans le cas lastique non-linaire, la fin de la rponse
quasi statique correspondant la variation des forces non-linaires, la vitesse du deuxime
mode (pente de la courbe du dplacement) est assez leve. Ceci entrane une rponse
doscillations libres amorties de grande amplitude du deuxime mode.

Figure 3.16. volution temporelle des forces non-linaires et de la dformation due aux
forces non-linaires, pour une superstructure lasto-plastique (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6)

Figure 3.17. volution temporelle des forces non-linaires et de la dformation due aux
forces non-linaires, pour une superstructure lastique bilinaire (f
s
= 5 Hz, D
appele
= 3.6)
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3.3. Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons tudi la sensibilit des structures sismiquement isoles
de faibles variations de lexcitation sismique et de certaines caractristiques de la structure.
Cette sensibilit concerne la probabilit de dfaillance des superstructures ainsi que les
spectres de plancher. Les principales conclusions principales sont :
La probabilit de dfaillance des structures sismiquement isoles, dimensionnes selon
les normes modernes, nest pas influence significativement par le comportement cyclique
prcis de la loi de comportement de la superstructure. En fait, diffrentes relations non-
linaires force-dplacement ayant des comportements monotones similaires conduisent des
probabilits de dfaillance similaires.
Les tendances gnrales du comportement des structures isoles avec diffrents types
dappuis permettent dtablir une classification de diffrents appuis en fonction de la
vulnrabilit de la superstructure. Bien que cette classification ne soit pas compltement
gnrale, elle est valable pour la plupart des cas. En particulier, les superstructures sur des
appuis lastomres faible amortissement LDRB
=5%
sont, en rgle gnral, plus vulnrables
que celles sur des appuis dots d'une meilleure capacit de dissipation nergtique.
Le systme le plus efficace est celui de l'isolation mixte, combinant lisolation passive
avec du contrle actif (AC), qui aboutit a une faible probabilit de dfaillance de la
superstructure. Toutefois, le fonctionnement de ce type de systme demande une source
dnergie importante. Afin de remdier cet inconvnient, le systme de contrle semi-actif
(SAC) peut tre un compromis satisfaisant.
Contrairement aux rsultats concernant les spectres de plancher, la rgularisation du
frottement de Coulomb en introduisant une dpendance du coefficient de frottement la
vitesse na pas deffet significatif sur la probabilit de dfaillance.
Les structures conventionnelles dimensionnes par la mthode exacte , de sorte que
leur ductilit appele relle est gale celle du dimensionnent, sont plus vulnrables que les
structures isoles. Ceci n'est pas toujours le cas lorsque les structures conventionnelles sont
dimensionnes avec un coefficient de modification de rponse dtermin suivant la mthode
pratique . Ceci est, notamment, vrai dans le cas du comportement lasto-plastique. Ces
conclusions ne sont valables que sous lhypothse que le dimensionnement et les dispositions
constructives garantissent la mme capacit de ductilit pour les structures conventionnelles et
sismiquement isoles.
Dans le cas d'incertitudes raisonnables sur lexcitation et les proprits structurales, la
considration de rponse non-linaire de la superstructure na aucun impact considrable sur
les spectres de plancher des structures isoles. Il est utile de rappeler que ces dernires sont
conues selon la philosophie des normes modernes, qui imposent des coefficients de
modification de rponse rduits. En fait, par la nature mme de la mthode de
dimensionnement, les excursions dans le domaine post-linaire sont, en gnral, rares et
faibles.
Enfin, l'oppos du cas des structures conventionnelles, mme un appel de ductilit
modr ne modifie pas significativement les spectres de plancher des superstructures ayant
des lois de comportement dissipatifs (lasto-plastique, orient vers l'origine). En revanche le
comportement lastique non-linaire conduit une amplification considrable du spectre de
plancher due la contribution plus importante des modes suprieurs.

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Chapitre 4. Rle de lamortissement
dans lisolation sismique
Lisolation sismique des structures est caractrise par labaissement de la frquence
fondamentale. Il en rsulte une diminution des efforts induits par le sisme mais au prix dun
dplacement important des appuis. Pour diminuer les dplacements et pour essayer de
diminuer encore plus les efforts on ajoute des dispositifs qui dissipent de lnergie. Cette
dissipation peut tre effectue avec de lamortissement visqueux ou par lhystrsis de la loi
de comportement force-dplacement de lappui parasismique (appuis lastomre avec noyau
de plomb, barres en acier plastifiant, appuis lastomre fort amortissement, appuis de
frottement en tflon, etc.). Comme cest souvent le cas dans la pratique, ce deuxime type
damortissement sera appel hystrtique , dans la suite, mme sil ne correspond pas
vraiment au modle de lamortissement hystrtique. Il existe aussi des dispositifs dissipatifs
dont les lois de comportement peuvent donner comme cas limites les deux types de
dissipation ci-dessus.
Nanmoins, dans la littrature, quelques inconvnients lis lajout dun
amortissement important sont mentionns. En particulier daprs certains auteurs :
Laugmentation importante de lamortissement (mme visqueux) peut avoir des
effets dfavorables en augmentant les efforts, ainsi que les acclrations par rapport
une structure isole faible amortissement [7, 8].
Lamortissement hystrtique est moins efficace que lamortissement visqueux car
il augmente les acclrations par rapport aux acclrations dune structure
faiblement amortie en ajoutant surtout un contenu frquentiel riche hautes
frquences [45].
Dans ce chapitre nous allons essayer dapprofondir ces deux points et dy apporter
quelques lments de rponse en confirmant ou infirmant leur validit.
4.1. Amortissement visqueux
Dans ce paragraphe nous allons tudier linfluence de lamortissement visqueux sur
des systmes un et deux degrs de libert (DDL).
4.1.1. Systme un degr de libert (DDL)
Il sagit de lapproximation qui consiste considrer qutant donn que la
superstructure se dforme trs peu, elle peut tre assimile un corps rigide. On tudie alors
la rponse sismique de loscillateur de la Figure 4.1 de pulsation et de taux
damortissement
b
b
.

b,b
xg
Figure 4.1. Systme 1 DDL
4.1.1.1. Fonction de transfert
Linfluence de lamortissement sur la fonction de transfert dun systme 1 DDL est
largement tudie dans plusieurs ouvrages de dynamique gnrale. Le module de la fonction
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Rle de lamortissement dans lisolation sismique
de transfert de lacclration totale ou absolue (gale la somme des forces de raideur et
damortissement) a lallure de la Figure 4.2.

Figure 4.2. Module de la fonction de transfert de lacclration absolue
Il est bien connu que, dans le cas dune excitation harmonique, lamortissement a un
effet favorable pour des frquences dexcitation adimensionnelles (
e b
=
) infrieures
2 . En revanche, pour des frquences dexcitation leves
(
2 >
)
, laugmentation de
lamortissement entrane comme consquence laugmentation de lacclration. Ceci tant, le
dplacement (et par consquent la force lastique) est toujours diminu si lon augmente
lamortissement comme on peut le constater sur la Figure 4.3.

Figure 4.3. Module de la fonction de transfert du dplacement relatif normalis
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4.1.1.2. Rponse une excitation sismique
Lexcitation sismique tant une excitation bande large, il est intressant dtudier
linfluence de lamortissement sur la rponse un bruit blanc. La variance de lacclration
absolue est donne par la relation classique :

2
2
0
2 ( ) ( )
a a
H S d
=

(4.1)
o :
( )
a
H : module de la fonction de transfert entre les acclrations de lexcitation et de la
rponse ;
( ) S : densit spectrale de puissance de lexcitation.

Figure 4.4. volutions de lcart type et du maximum moyen de lacclration absolue
dans le cas dune excitation bruit blanc
Lvolution de lcart type de lacclration absolue, normalis par rapport lcart
type amortissement 5%, en fonction de lamortissement, est reprsent sur la Figure 4.4,
dans le cas dune excitation bruit blanc ( ). On y remarque que, pour des
valeurs damortissement ralistes, lamortissement na quun effet favorable en diminuant
lcart type. La considration dune excitation de bruit blanc filtr avec un filtre de Kanai-
Tajimi donne les mmes tendances. Pour des frquences du filtre,
( ) S constante =
g
, suffisamment
suprieures la frquence de loscillateur ( 3
g b
> ), ce qui est dailleurs une condition
pour que lisolation soit efficace, lvolution de lcart type est quasi identique celle sous
bruit blanc. Leffet favorable de lamortissement est moins important si lon est intress par
le maximum de lacclration, comme on peut le constater sur la Figure 4.4. Il sagit des
rsultats des simulations numriques sous bruit blanc dun oscillateur de frquence 0.5 Hz
pour une dure de calcul de 10 s. Cette diffrence est due la variation du facteur de pic
(maximum moyen/cart type) en fonction de la largeur de bande du processus. Or la largeur
de bande de la rponse dpend de lamortissement. Ceci tant, on constate que jusqu des
valeurs damortissement denviron 35%, lamortissement diminue lacclration absolue
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maximale. Augmenter lamortissement au-del de cette valeur napporte aucune diminution
supplmentaire de lacclration, au contraire, il en rsulte une lgre augmentation. Mais,
mme dans le cas dun oscillateur trs amorti (par exemple 90%) lacclration maximale est
infrieure celle dun oscillateur faiblement amorti (5%).
4.1.1.3. Spectre de plancher
La discussion prcdente a montr que lajout damortissement diminue lacclration
maximale par rapport au cas des structures faiblement amorties. Mais, il est intressant
dtudier linfluence de lamortissement sur les spectres de plancher. En effet, lajout
damortissement augmente la largeur de bande de la rponse et amplifie, ainsi, le contenu
hautes frquences. La Figure 4.5 illustre cet effet. Il sagit des spectres de plancher
correspondant trois valeurs diffrentes de lamortissement de la structure porteuse.
Lamortissement de lquipement pour cet exemple, ainsi que pour tous les exemples dans la
suite, est gal 2%. Lexcitation est un bruit blanc filtr avec un filtre de Kanai-Tajimi. La
frquence et lamortissement du filtre, comme celui dans le Chapitre 3, sont respectivement
2.95 Hz et 55%. Les signaux raliss partir de cette densit spectrale de puissance ont une
dure totale de 10 s et sont multiplis par une enveloppe temporelle trapzodale. On
remarque que pour des valeurs damortissement ralistes (jusqu 30%) le spectre de plancher
se situe en dessous du spectre de plancher de la structure faiblement amortie sur toute la plage
de frquences. Lamortissement trs important de 50% conduit un dpassement local, trs
modr, des valeurs spectrales par rapport celles du cas avec un amortissement de 5%.

Figure 4.5. Spectres de plancher pour amortissement de 2%
(norms par rapport PGA correspondant
b
=5%)
En conclusion, pour des valeurs ralistes damortissement (infrieures environ 40%),
laugmentation de lamortissement na pas deffet dfavorable. Mais, on constate, aussi, que
le gain en performance peut tre disproportionnellement petit par rapport une augmentation
supplmentaire de lamortissement dans le cas des valeurs damortissement importantes. A
titre dexemple, la Figure 4.4 montre quune augmentation de lamortissement de 20% 40%
ninduit quune diminution de lacclration maximale denviron 6%.
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4.1.2. Systme deux degrs de libert (DDL)
Le modle 2 DDL sur la Figure 3.1a du Chapitre 3 est considr. Nous utiliserons
aussi le paramtre
2
b s
=
2
b s
qui caractrise la rigidit de la superstructure par rapport
celle des appuis.
4.1.2.1. Fonction de transfert
Si lamortissement de la base est important ( > ), la matrice damortissement
couple les deux modes propres du systme [7, 8]. La Figure 4.6 illustre les consquences de
ce couplage sur les fonctions de transfert de lacclration absolue.
(a) (b)
Figure 4.6. Modules des fonctions de transfert de lacclration absolue :
a) de la base m
b
; b) de la superstructure m
s

Nous remarquons notamment que laugmentation de lamortissement de la base
amplifie la rponse pour les frquences suprieures 2
b
2
2
2 0 1 1 0
0 2 0
bg b b bg bg b
.
Pour comprendre qualitativement le rle de lamortissement, nous tudierons ce
systme en travaillant sur la base des deux modes propres du systme sans amortissement en
sinspirant de lanalyse de Kelly [7]. Les variables de dplacement utilises sont celles
dfinies dans 3.1, reprsentes sur la Figure 3.1a. Les quations du mouvement scrivent :

g
sb s s sb sb s
x x x
x
x x x

+ + =

`` `
``
`` `
(4.2)
En tenant compte du fait que (1) = 1 < et , Kelly [7] trouve que les pulsations
propres sont :

1
2
1
1 1
1 (1 ) 1
s
b b
s b s

=
+ +
= = >

(4.3)
Les dformes modales correspondantes, exprimes en dplacements relatifs, sont :
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( )
1
2
1
1
1 1

=

=

(4.4)
Les quations sur la base de ces deux vecteurs propres scrivent :

2
1 1 1 1 1 1 1 1
2
g
q q q L x
2
q + + = `` ` `` ` (4.5a)
2
1
q
2 2 2 2 2 2 2 2
2
g
q q q L x + + = `` ` `` ` (4.5b)
o L
1
et L
2
sont les coefficients de participation des modes,
1
et
2
sont les taux
damortissements modaux et
1
et
2
sont des coefficients de couplage des forces
damortissement. Kelly [7] a montr quau premier ordre en , ces variables prennent les
valeurs suivantes :

1
2
1 L
L

=
=
(4.6)

1
2
3
1
2
1
2 1 1
b b
s b s b

=

+ +

=

(4.7)

1
2
2
1
b b
b b
2
=
=
(4.8)
Kelly fait lhypothse qutant donn que , le deuxime mode est influenc par
la rponse du premier mode mais le premier mode nest pas influenc par la rponse du
deuxime mode. Cette simplification nous amne tudier le systme :
2
1 L <

2
1 1 1 1 1 1 1
2
g
q q q L + + = `` ` `` x
2
1
q
(4.9a)

2 2 2 2 2 2 2 2
2
g
q q q L x + + = `` ` `` ` (4.9b)
Plusieurs simulations numriques valident cette hypothse simplificatrice. Nous
pouvons, mme, simplifier encore plus, en admettant que le terme de lexcitation du deuxime
mode, d directement lacclration du sol, est, pour des amortissements importants,
ngligeable par rapport au terme de couplage. Lquation (4.9b) peut, alors, tre remplace
par :

2
2 2 2 2 2 2 2
2 q q q
1
q + + = `` ` ` (4.9c)
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La Figure 4.7 montre que mme pour des amortissements faibles (cest dire mme
dans le cas dun faible couplage entre modes), cette hypothse donne des rsultats
satisfaisants.

Figure 4.7. Module de la fonction de transfert de la rponse du deuxime mode
Les quations (4.9a) et (4.9c) permettent une meilleure comprhension des
caractristiques des fonctions de transfert entre les dplacements modaux et lexcitation
sismique reprsentes sur la Figure 4.8. Lquation (4.9a) montre que la fonction de transfert
du dplacement modal du premier mode est identique celle dun systme 1 DDL
multiplie par le coefficient (quation
1
1 L (4.6)). La fonction de transfert du dplacement
modal du deuxime mode a deux pics. Lamplitude du premier pic, correspondant la
rsonance du premier mode, est presque indpendant du taux damortissement
b
. En fait,
pour , la rponse de deuxime mode est quasi statique. Par consquent, en
utilisant les quations
1 e
= <
2
(4.7) et (4.9c), nous avons :

1
2 1
2 1 2
2 2
( )
1
2
g
L x
q
q

``
`
(4.10)
Pour les frquences dexcitation, , en dehors du voisinage de la premire frquence
propre, lajout damortissement amplifie de faon importante lamplitude du dplacement
modal du deuxime mode. Une approximation de la valeur de la fonction de transfert du
deuxime mode la deuxime frquence propre peut tre obtenue par les quations
e
(4.8) et
(4.9c) :

2 1 1
2 2 2
2 2 2 2
2
( )
2 2(1 )
b b
q q
q

` `
1
(4.11)
Pour , la valeur de
2 e
= >
1
q` est pratiquement indpendant de
b
. Par
consquent, le dplacement gnralis du deuxime mode est proportionnel au rapport
2 b
.
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Pour des valeurs des rapports de masse et de frquence ralistes, la drivation de
lquation
(4.7) montre que

b
augmente plus vite que
2
. Cette remarque est illustre sur la
Figure 4.9.

2
b
1 pour 1 1
1
d
d

= < <
0 < et < (4.12)

(a) (b)
Figure 4.8. Amplitudes des fonctions de transfert des dplacements modaux
( = 1/1.3, = 1/36,
s
= 3%) : a) du premier mode propre ; b) du deuxime mode propre

Figure 4.9. Incrment relatif du taux damortissement du deuxime mode
par rapport celui de la base en fonction du rapport de masse
Il s'ensuit que le pic de la rponse du deuxime mode la deuxime frquence propre est
amplifi avec lajout damortissement la base.
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4.1.2.2. Rponse une excitation sismique
La Figure 4.10 montre que dans le cas dun systme 2 DDL soumis un bruit blanc
ou un bruit blanc filtr, lcart type de lacclration de la superstructure suit la mme
tendance que dans le cas du systme 1 DDL. Les valeurs de lacclration maximale sont,
aussi, proches de celles du systme 1 DDL. Par consquent les mmes conclusions quen
4.1.1.2 sont de rigueur.

Figure 4.10. volution de lcart type et du maximum moyen de lacclration absolue
dans le cas dune excitation bruit blanc et de bruit blanc filtr ( =1/1.3, =1/36,
s
= 3%)
La similitude des Figure 4.4 et Figure 4.10 indique que, pour les paramtres choisis,
lacclration de la masse m
s
et le dplacement diffrentiel de la superstructure sont
pratiquement domins par la rponse du premier mode. Il nen est pas de mme si le rapport
de masses est faible comme on peut le constater sur la Figure 4.11.

Figure 4.11. volution de lcart type de lacclration absolue (norms par rapport aux
valeurs amortissement 5%) en fonction de lamortissement dans le cas dune excitation
de bruit blanc ( = 1/36,
s
= 3%). Comparaison entre systmes 1 DDL et 2 DDL.
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Les rsultats prcdents confirment quen ce qui concerne les valeurs maximales de
lacclration ou des efforts, lajout damortissement mme au-del de la valeur optimale ne
peut tre que bnfique si on compare aux valeurs obtenues pour un amortissement faible
(5%). Nanmoins le contenu frquentiel de la rponse est modifi, ce qui peut ne pas tre sans
consquence pour la tenue des quipements (spectres de plancher). Ceci est illustr par la
Figure 4.12 sur laquelle sont reprsents les spectres de plancher au niveau des deux masses
(m
s
et m
b
). Lexcitation considre est le bruit blanc filtr du paragraphe 4.1.1.2.

Figure 4.12. Spectres de plancher en pseudo-acclration pour amortissement de 2%
(norms par rapport lacclration maximale de lexcitation) pour deux valeurs du
rapport de masse dans le cas dune excitation bruit blanc filtr
On remarque que dans le cas dun rapport de masses plutt faible ( 0.3 1.3 = ),
lamplification de la contribution du second mode dans la rponse de la masse de la structure,
m
s
, avec lajout damortissement est beaucoup plus importante que dans le cas plus raliste
dun rapport de masses plus lev ( 1 1.3 = ). En particulier, pour un amortissement important
( 50%
b
= ), au voisinage de la rsonance du deuxime mode, le rapport entre les valeurs des
spectres de plancher au droit des masses m
b
et m
s
est l'inverse du rapport des deux masses. Le
module de la fonction de transfert de lacclration absolue, reprsent sur la Figure 4.13
indique que les valeurs du rapport des acclrations absolues,
b s
x x `` `` , en rgime tabli la
rsonance du deuxime mode valent environ 3 et 1/3 pour 1 1.3 = et 0.3 1.3 =
respectivement. Ceci peut tre expliqu par lallure des dformes modales correspondantes.

Figure 4.13. Module de la fonction de transfert des acclrations absolues,
pour deux valeurs du rapport de masses (
b
= 50%)
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En effet, les dformes modales du deuxime mode, exprimes en dplacements
relatifs par rapport au sol, cest--dire
bg
x et
sg
x , sont dduites de lquation (4.4).

( )
1
2
1 1
1 1
1 1
1 1
1
b
s
m
m

=

+

=

(4.13)
Lacclration absolue est la somme des acclrations relatives dues au premier et au
deuxime mode et de lacclration du sol :

1 1 2 2
1
1
b
g
s
x
q q x
x

= + +

``
`` `` ``
``
(4.14)
La rponse du premier mode pour une frquence dexcitation au voisinage de la
deuxime rsonance est quasi inertielle et tant donn que le premier mode est quasiment un
mode de translation de corps rigide, lacclration relative des deux masses due la rponse
du premier mode est quasiment loppos de lacclration du sol. Par lquation (4.9a), nous
avons la relation suivante :

2
1 1 2 1 1 1 1
1
1
g g
q q L x x

=

`` `` `` (4.15)
Par consquent, lacclration absolue des deux masses est approximativement gale
lacclration relative due la rponse du deuxime mode seul et sa rpartition spatiale est
proportionnelle la dforme modale du deuxime mode.
(4.16)
2
2 2
b b
s s
x x
q
x x

=

``
``

2
2 2
Remarque : Le raisonnement ci-dessus montre que cette proprit de la fonction de
transfert (quation (4.16)) nest pas lie la valeur importante de lamortissement considre.
Bien videment la relation (4.16) est moins prcise en prsence d'amortissement important
car, dans ce cas, la phase de la rponse du premier mode pour ne peut pas tre
considr gale . Ceci tant le principal effet de lamortissement consiste diminuer
lamplitude du pic la rsonance du premier mode et augmenter celui la rsonance du
deuxime mode (
2 e

Figure 4.6).
Enfin, mme si laugmentation de lamortissement amplifie la rponse spectrale au
voisinage de la frquence du deuxime mode, les spectres de plancher de la structure
conventionnelle se situent, en gnral, au dessus des spectres de plancher de la structure
sismiquement isole, comme on peut le constater sur la Figure 4.14.
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Figure 4.14. Spectres de plancher pour amortissement de 2% (normaliss par rapport
lacclration maximum de lexcitation) de la structure sismiquement isole et de la
structure conventionnelle dans le cas dune excitation bruit blanc filtr
4.2. Amortissement par frottement
Dans ce paragraphe nous allons mettre en vidence les diffrences entre
lamortissement visqueux et lamortissement d lhystrsis de la loi force-dplacement,
comme, par exemple, dans le cas des appuis de frottement en tflon ou des appuis
lastomre avec un noyau en plomb qui plastifie. Des tudes prcdentes [46] ont montr que,
pour les systme 1 DDL, le paramtre important est la force limite lastique (ou force de
glissement) et non pas le dplacement limite lastique. Nanmoins, daprs Kelly [47], des
tudes exprimentales ont montr que, dans le cas des systmes plusieurs DDL, la
dissipation par frottement induit des acclrations plus riches au voisinage de certaines
frquences leves. Ces acclrations dpassent de faon importante les valeurs spectrales
correspondant au cas de la structure fixe sa base. Cest pourquoi nous allons considrer, ici,
le cas plus pnalisant dappuis de frottement. Pour simplifier, nous considrons que le
coefficient de frottement est indpendant de la vitesse. Mais un problme important pour
effectuer une comparaison qui ait un sens entre ces deux types de comportement dissipatif
concerne la valeur du coefficient de frottement considrer pour un taux damortissement
donn (ou vice versa). En pratique, lquivalence est base sur lnergie dissipe dans un
cycle lamplitude maximale. Nanmoins, comme il a dj t montr dans un autre contexte
[47] cette mthode ne donne pas toujours de rsultats fiables. Pour de petites valeurs du
coefficient de frottement, permettant de ngliger les phases dadhrence, lquivalence peut
tre base sur des techniques classiques de linarisation stochastique [48, 49]. Dans notre
tude, un coefficient damortissement visqueux et un coefficient de frottement sont considrs
comme quivalents sils conduisent au mme dplacement maximal moyen de la base. Les
paires quivalentes des coefficients de frottement et damortissement visqueux, dtermines
numriquement par une procdure d' essai et erreur , sont en bon accord avec les valeurs
obtenues par les expressions dans [49].
4.2.1. Systme un degr de libert (DDL)
Nous considrons une structure sismiquement isole modlise comme un oscillateur
de masse 1 kg et de frquence 0.5 Hz, soumis au bruit blanc filtr dfini dans 4.1.1.3. Les
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signaux artificiels sont multiplis par une enveloppe temporelle de 10 s avec un plateau de 5 s,
correspondant aux cycles d'amplitude maximale. Le pic dacclration maximale (PGA) est
gal 0.6g. Un amortissement de 5% donne un dplacement maximal moyen de 33 cm.
Laugmentation de lamortissement jusqu 25% ou un coefficient de frottement 0.06 =
(sans aucun amortissement visqueux) diminue le dplacement 18 cm. Les spectres de
plancher en pseudo-acclration (PSA) pour les deux types de dissipation nergtique sont
prsents sur la Figure 4.15.

Figure 4.15. Spectre de plancher en pseudo-acclration (PSA)
(2% amortissement, moyen de 100 signaux) du systme 1 DDL
La rduction des valeurs spectrales est presque identique pour les frquences
infrieures celle disolation. Cependant, au-del de la frquence disolation, les valeurs
spectrales correspondant la dissipation par frottement sont suprieures celles
correspondant lamortissement visqueux. Lacclration maximale de plancher est aussi plus
grande dans le cas de frottement comme il est observ par la comparaison des valeurs
spectrales asymptotiques hautes frquences. Pour les paramtres considrs ici, la
dissipation nergtique par frottement conduit une augmentation de lacclration maximale
de plancher denviron 40% par rapport au cas de l'amortissement visqueux quivalent. Il est
signaler quil ny a pas daugmentation par rapport au cas de faible amortissement visqueux
(5%).
4.2.2. Systme deux degrs de libert (DDL)
Un systme 2 DDL comme celui du paragraphe 4.1.2 est considr, soumis toujours
au mme bruit blanc filtr que celui du paragraphe prcdent. Avec les mmes notations que
celles dans 4.1.2, les caractristiques du systme sont :
(4.17)
0.3 0.5
1 6 0.03
b b
s s
m kg f Hz
m kg f Hz
= =
= =
s
=
La superstructure est considre assez rigide comme cela est souvent le cas des
installations nuclaires. Le dplacement maximal moyen de la base est le mme que celui du
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systme 1 DDL. Il est gal 33 cm pour un amortissement de 5%. Un coefficient de
frottement 0.06 = (sans amortissement visqueux) et un damortissement visqueux de 25%
conduisent, tous les deux, au mme dplacement la base de 18 cm.

Figure 4.16. Spectre de plancher en pseudo-acclration (PSA) (2% amortissement,
moyen de 100 signaux) du systme 2 DDL
Les spectres de plancher de la superstructure (mass m
s
) sur la Figure 4.16 montre que,
au voisinage de la rsonance fondamentale, la rduction spectrale est la mme pour les deux
comportements dissipatifs (viscosit et frottement). Les valeurs asymptotiques haute
frquence, donnant lacclration maximale de plancher et une approximation de la force
lastique maximale dans la superstructure, sont plus grandes dans le cas du frottement.
Nanmoins, la diffrence est considrablement moins importante que dans le cas du systme
1 DDL. Pour les paramtres considrs ici, il y a une augmentation modre de 22% dans le
cas du frottement par rapport au cas de l'amortissement visqueux quivalent. Les deux types
de forte dissipation conduisent une acclration maximale de plancher plus faible que celle
correspondant un faible amortissement visqueux (5%). La remarque la plus importante sur
la Figure 4.16 est lamplification significative due au frottement des valeurs spectrales au
voisinage de la deuxime rsonance.
videmment, la contribution du deuxime mode est beaucoup plus importante dans le
cas de frottement que dans le cas damortissement visqueux. Si lamortissement visqueux de
la base,
b
, est faible, les termes de couplage damortissement,
1
et
2
dans lquation (4.8),
peuvent tre ngligs et les quations dynamique dans la base modale sont :

2
1 1 1 1 1 1 1 1 1 2
2 (1)
g nl
q q q Lu F q q + + = +
`` ` ``
1
( , ) m (4.18a)

2
2
( , ) m
2 2 2 2 2 2 2 2 1 2
2 (1)
g nl
q q q L u F q q + + = + `` ` `` (4.18b)
o :
m
1
, m
2
: masses modales gnralises ;
1 2
( , )
nl
F q q : force non-linaire due au frottement.
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Dans le cas dun faible coefficient de frottement, en ngligeant les phases dadhrence,
nous avons :

1 2
1 1 2 2
( , ) ( )sgn( )
( )sgn( (1) (
nl b s bg
b s
F q q g m m x
g m m q q 1))
= +
= + +
`

` `
(4.19)
A cause de la normalisation des vecteurs propres (quation (4.4)), et pourrait
tre omis. Comme dans le cas damortissement visqueux, les rsultats de plusieurs analyses
numriques montrent quune approximation satisfaisante est obtenue si lexcitation sismique
directe du deuxime mode et linfluence de la rponse du deuxime mode sur le premier mode
sont ngliges. Alors, les quations
1
(1) 1 =
(4.18a) et (4.18b) deviennent :

2
1 1 1 1 1 1 1 1 1
2 (
g nl
q q q Lu F q + + = +
`` ` ``
1
1) ( ) m (4.20a)

2
2
( ) m
1))
)
2 2 2 2 2 2 2 1
2 (1)
nl
q q q F q + + = `` ` (4.20b)
o lapproximation de la force non-linaire est donne par :
(4.21)
1
1 1
( ) ( )sgn( )
( )sgn( (
nl b s bg
b s
F q g m m x
g m m q
= +
+
``
`
Cela veut dire qu'en ce qui concerne le dplacement et la vitesse de la base,
lhypothse dune superstructure rigide donne des rsultats satisfaisants. De plus, le
dplacement de la base et la rponse du premier mode du systme avec un amortisseur
visqueux quivalent sont similaires ceux correspondant au cas de frottement. Ceci est
illustre sur la Figure 4.17a. Mais, la Figure 4.17b montre que la rponse du deuxime mode
est assez diffrente dans le cas de frottement. En fait, si les phases dadhrence sont ngliges,
la force de frottement est une srie d'impulsions rectangulaires ayant une amplitude gale
(
b s
g m m + (Figure 4.18a). La frquence principale de ce processus est gale la frquence
disolation f
b
, mais son contenu hautes frquences est plus riche que dans le cas de
l'amortissement visqueux cause de la discontinuit de la force de frottement. La force de
frottement est lexcitation gnralise du deuxime mode dans lquation (4.20b). Par
consquent, la discontinuit de la force de frottement amplifie la rponse haute frquence du
deuxime mode en comparaison avec le cas de l'amortissement visqueux. Dans le cas tudi
ici, avec la frquence du deuxime mode beaucoup plus leve que la frquence disolation,
la fin de chaque impulsion, la structure est au repos cause de laction de l'amortissement.
Ainsi, par lquation (4.20b), la rponse du deuxime mode peut tre considre comme celle
dun oscillateur une impulsion rectangulaire dont lamplitude est la valeur de la force de
frottement. La vitesse gnralise initiale est nulle et le dplacement gnralis initial est
0
2
( q g m = +
2
2 2
)
b s
m m
2
m
. La solution de lquation dynamique avec les conditions initiales
ci-dessus donne un dplacement maximal . Pour les valeurs des paramtres
utiliss ici l'application numrique fournit . Cette rponse typique des
superstructures plutt rigides est illustre sur la
max 0
2 2
(3 2 ) q q =
max 4
2
8.7 10 q

=
max
2
q
Figure 4.17b. Il est noter que la valeur
maximale thorique du dplacement du deuxime mode, , estime ci-dessus, est en bon
accord avec les rsultats des simulations numriques.
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(a)
(b)
Figure 4.17. volution temporelle des dplacements pour les cas damortissement
visqueux et de frottement : a) dplacement de la base (frottement) et dplacement du
premier mode (amortissement visqueux et frottement) ;
b) dplacement du deuxime mode (amortissement visqueux et frottement)
Lamplification de lacclration du deuxime mode, due la dissipation nergtique
par frottement, est montre sur la Figure 4.18b. Des rsultats similaires sont obtenus dans le
cas des dispositifs lasto-plastiques si le dplacement limite lastique est petit par rapport au
dplacement total de la base. En fait, dans ce cas, lvolution temporelle de la force non-
linaire de la base, mme si elle n'est pas rigoureusement discontinue, se rapproche de celle
de la force de frottement. Il est noter que, dans un autre contexte, Sewell et al. [44] ont
montr que la rponse hautes frquence nest pas due la discontinuit de la pente dune
relation force-dplacement linaire par morceau (par exemple bilinaire). En effet, un lissage
local du comportement na pas dinfluence importante sur les rsultats et lvolution
temporelle de la force non linaire conserve la mme forme caractrise par des variations
brutales (avec les valeurs importantes de sa drive temporelle).
(a) (b)
Figure 4.18. volution temporelle des forces dissipatives de la base et des acclrations
modales : a) force visqueuse exacte, force de frottement exacte et approximative ;
b) acclration du deuxime mode (amortissement et frottement)
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4.3. Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons tent dapporter quelques lments de rponse deux
questions concernant lajout des dispositifs dissipatifs aux structures sismiquement isoles :
Laugmentation de lamortissement visqueux peut-elle avoir des effets
dfavorables ?
Lamortissement hystrtique conduit-il des acclrations plus importantes et
plus riches hautes frquences que lamortissement visqueux ?
Les rsultats de notre tude conduisent aux rponses suivantes la premire question :
En ce qui concerne les valeurs maximales de lacclration ou des efforts dans la
superstructure, lajout damortissement visqueux a, gnralement, un effet favorable. Sur ce
point, nous sommes en accord avec les remarques de Hall [50]. En effet, pour des paramtres
de frquences et de masses ralistes, lacclration et les efforts diminuent jusqu une valeur
damortissement de lordre de 35%. Laugmentation de lamortissement au-del de cette
valeur optimale augmente lacclration et les efforts mais, mme dans ce cas, leurs valeurs
restent infrieures aux valeurs qui correspondent un amortissement visqueux faible (5%).
En ce qui concerne le contenu frquentiel des acclrations et la tenue des
quipements (spectres de plancher), laugmentation de lamortissement visqueux diminue de
faon importante lacclration au voisinage de la rsonance du premier mode mais amplifie
les acclrations au voisinage des frquences des autres modes. Dans ces plages de
frquences, les valeurs spectrales peuvent dpasser nettement les valeurs spectrales
correspondant un faible amortissement visqueux. Mais, en gnral, les spectres de plancher
de la structure sismiquement isole, mme avec un amortissement important, se situe en
dessous des spectres de plancher de la structure conventionnelle.
Pour rpondre la deuxime question, nous avons compar les rponses de deux
structures sismiquement isoles, avec des appuis lastomre, auxquelles on ajoute des
appuis de frottement ou des amortisseurs visqueux respectivement. Les paramtres des
dispositifs dissipatifs sont dfinis de sorte que le dplacement maximum moyen soit le mme
dans les deux cas. Les rsultats montrent que :
La diminution des valeurs spectrales de lacclration au voisinage de la rsonance du
premier mode est sensiblement la mme dans les cas damortissement par frottement ou
damortissement visqueux. Mais lamortissement par frottement amplifie beaucoup plus que
lamortissement visqueux les valeurs spectrales dacclration au voisinage des autres
frquences propres. Pour les systmes plusieurs degrs de libert (2 DDL dans le cadre de
cette tude) il semble que dans le cas d'appuis frottement les valeurs spectrales hautes
frquences sont suprieures celles correspondant l'amortissement visqueux, mais l'cart est
modr. C'est--dire, la dissipation par frottement naugmente que modrment lacclration
maximale de plancher (compare celle du cas avec amortissement visqueux). Il nen est pas
de mme pour les systmes 1 DDL (bloc rigide sismiquement isol) pour lesquels le spectre
de plancher du cas avec amortissement par frottement se situe nettement au dessus du spectre
de plancher du cas avec amortissement visqueux pour toute la plage de frquences suprieures
la frquence propre de la structure.

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Chapitre 5. Systmes d'isolation mixte
La mthode de l'isolation sismique passive est en plein essor pendant les trois
dernires dcennies. Les applications de la mthode sur des structures relles en en croissance
continue. En parallle, la recherche consacre lamlioration et la consolidation des
techniques disolation sismique occupe une part importante de la recherche en gnie
parasismique. Cependant, la plupart des travaux effectus sur cette mthode portent
essentiellement sur linfluence de lisolation sismique sur la superstructure elle-mme mais
beaucoup moins sur le comportement des quipements ou des composants. Un aperu des
tudes prcdentes sur la rponse des quipements monts sur des structures isoles peut tre
trouv dans les rfrences [36, 47, 51-54].
Dans le cas des installations industrielles et des centrales lectriques, la rponse des
quipements sensibles est une question trs importante. En fait, le bon fonctionnement de ces
installations pendant et aprs un sisme dpend beaucoup de la capacit de leurs composants
et quipements de rsister aux efforts dus au sisme. En outre, le dimensionnement des
btiments des centrales nuclaires est, souvent, dtermin moins par le chargement sismique,
mais plus par dautres chargements telles que des impacts davion ou des explosions
accidentelles internes. Par consquent, dans ce cas, le principal bnfice attendu de l'isolation
sismique est une rduction substantielle de la sollicitation des quipements.
Normalement, les spectres de plancher correspondant une excitation horizontale
prsentent une amplification locale au voisinage de la frquence disolation mais les valeurs
spectrales pour les frquences suffisamment suprieures la frquence d'isolation se
situent sur un plateau horizontal. La valeur de ce plateau est approximativement gale
lacclration maximale correspondant un objet rigide pos sur les appuis parasismiques.
Cette forme particulire des spectres de plancher prsente l'avantage de rduire
considrablement les efforts des quipements pour des frquences suprieures environ deux
fois de la frquence disolation et par consquent elle simplifie le calcul et le
dimensionnement des quipements. Pourtant, selon [3], il faut faire attention la sensibilit
des composants de frquence suprieure celle disolation, aux incertitudes de lexcitation
sismique sils sont dimensionns en considrant le plateau dacclration ci-dessus sans
aucune marge de scurit. Un tel cas peut se prsenter si un tremblement de terre rel dpasse,
mme lgrement, celui de dimensionnement. En fait, ce plateau dacclration correspond
un comportement quasi statique (frquence propre des quipements trs suprieure celle de
leur excitation, impose par le mouvement du plancher). Il est bien connu que l'appel de
ductilit des structures ayant une rponse quasi statique peut tre considrable. Pour cette
raison une grande classe d'quipements ne peuvent pas bnficier pleinement de lattnuation
importante des acclrations de plancher des structures isoles par rapport aux acclrations
de plancher des structures conventionnelles. Dans [3], il est montr que la considration dune
limite infrieure de l'acclration de dimensionnement, comme celle propos par FEMA 368
[33] conduit une rponse satisfaisante des quipements mme quand des incertitudes sur
lexcitation sont prises en compte. En dpit de cette marge de scurit impose, la rduction
des forces de dimensionnement de la plupart des composants sur des structures isoles reste
importante en comparaison avec les forces de dimensionnement des structures
conventionnelles.
En gnral, cette forme idalise des spectres de plancher est une bonne
approximation des spectres de planchers de btiments rels. Nanmoins, dans certains cas, la
rponse des modes non-isols peut tre amplifie, modifiant ainsi cette figure idyllique et
diminuant considrablement l'avantage de l'isolation sismique. Comme dmontr dans le
Chapitre 4, un tel cas se produit si un fort amortissement supplmentaire est ajout afin de
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Systmes disolation mixte
diminuer le dplacement d'ensemble, correspondant au premier mode. .Une autre source
d'amplification des modes non-isols est une excitation de rotation la base. Ce type
d'excitation peut apparatre dans le cas des fondations de grandes dimensions soumises des
ondes sismiques inclines ou des ondes de surface ou dans le cas de fondations enfouies. En
effet, dans ces cas l'excitation sismique n'est pas uniforme sur toute la fondation et induit un
mouvement de rotation qui excite les modes non-isols [5, 6] .Cette amplification indsirable
des modes non-isols, nous inspire d'tudier l'efficacit des systmes de contrle actif (AC
Active Control , voir le paragraphe 2.2) et semi-actif (SAC Semi-Active Control ,
voir section 2.3) afin de rduire la rponse de la structure isole au premier mode sans pour
autant amplifier la rponse des modes non-isols.
Dans les paragraphes suivants, nous prsenterons brivement quelques lments sur
les algorithmes de contrle que nous avons utiliss ainsi que quelques exemples d'application
sur des structures deux et plusieurs degrs de libert. Dans le cadre de cette thse, nous
nous limiterons aux algorithmes de contrle optimal et en particulier le contrle avec
rgulateur linaire quadratique (LQR Linear Quadratic Regulator ) et le contrle linaire
quadratique gaussien (LQG Linear Quadratic Gaussian ).
Il est signaler que l'ide de faire appel des systmes d'isolation mixte, combinant
des systmes d'isolation passive et active ou semi-active date de la fin des annes 80 [55-59].
Cependant, la majorit des travaux antrieurs portent leur intrt la rponse de la structure
ou son acclration maximale et non pas explicitement aux spectres de plancher.
5.1. Algorithmes de contrle optimal
5.1.1. Reprsentation dun systme de contrle dans lespace de
variables dtat
Soit une structure linaire N DDL avec l'quation d'quilibre dynamique suivante :
(5.1) + + = + mx cx kx Gu Hw `` `
o :
m, c, k : matrice de masse, damortissement et de rigidit respectivement, de dimension ; n n
x : vecteur des variables de position (dplacements physiques ou coordonnes gnralises)
de dimension ; 1 n
u : vecteur des variables de contrle de dimension ; 1 m
1 r w : vecteur reprsentant des perturbations ou des excitations externes de dimension ;
G : matrice de passage entre les variables de contrle et les degrs de libert considrs, de
dimension ; n m
H : matrice de passage entre l'excitation externe et les degrs de libert considrs, de
dimension . n r
La donne de x seul suffit pour dterminer la position du systme mais non pas son
tat dynamique. Les variables d'tat du systme sont la fois les dplacements x
( physiques ou gnraliss) et les vitesses x . Lquation ` (5.1) peut tre crite en fonction
des variables d'tat sous la forme de Cauchy :
(5.2) = + + z Az Bu Ew `
o :
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=

x
z
x`
(5.3)
est le vecteur des variables dtat de dimension 2 1 ; n

1 1

=

- -
0 I
A
m k m c
(5.4)
est la matrice du systme de dimension ; 2 2 n n

1

=

-
0
B
m G
(5.5)
est la matrice de position des forces de contrle dans lespace dtat ;

1

=

0
E
m H
(5.6)
est la matrice de position des perturbations ou des excitations externes. Les matrices 0 et I
sont respectivement une matrice zro et une matrice unitaire de dimension approprie.
S'agissant d'un systme contrl, on a, galement besoin d'un ensemble de variables
mesures pour fournir des informations ncessaires au contrleur :
(5.7) = + + y Cz Du v
o :
y : vecteur des variables mesures ;
C, D : matrices reliant les variables d'tat et les variables de contrle avec les variables
mesures ;
v : vecteur de bruit de mesure.
5.1.2. Mthode LQR ( Linear Quadratic Regulator )
La mthode du contrle optimal linaire quadratique, LQR ( Linear Quadratic
Regulator ), consiste minimiser un indice de performance J qui est une expression
quadratique des variables d'tat et des variables de contrle [10-12]:
(5.8)
0
(
T T
J

= +
z Qz u Ru)dt
o Q, R sont des matrices dfinies semi-positive et positive, respectivement. Ces matrices de
pondration sont choisies en fonction de limportance relative que l'on souhaite attribuer aux
diffrents termes de J, c'est--dire en fonction du compromis entre le contrle de la rponse et
l'effort de contrle.
Dans la pratique, on cherche minimiser toujours la fonction cot (5.8) mais si t
f
est
une dure suffisamment longue pour la rponse qui nous intresse, l'intgration peut tre
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considre entre 0 et t
f
avec pour = u 0
f
t t > . En supposant que les variables de contrle u
sont proportionnelles aux variables dtat z du systme :
(5.9) = u Kz
t
on peut dmontrer que la matrice de gain, K, est calcule par lquation :
(5.10)
1 T
= K R B P
o la matrice P est la solution de lquation de Riccati :
(5.11)
1
( ) ( ) ( ) ( ) ( )
T T
t t t t
+ + = A P P A P BR B P Q P
`
La solution de l'quation de Riccati montre qu' l'exception d'une phase transitoire la
fin de la dure de simulation, t
f
, la matrice P est constante, par consquent, on peut utiliser
directement la solution de l'quation stationnaire :
(5.12)
1 T T
+ + = A P PA PBR B P Q 0
En toute rigueur, la solution prsente n'est valide qu'en l'absence d'excitation ou si
l'excitation est un processus de bruit blanc. Nanmoins, dans la pratique, l'application de cette
mthode aboutit des rsultats satisfaisants mme quand l'excitation n'est pas un bruit blanc.
L'application de LQR ncessite la connaissance de toutes les variables d'tat (full-state
feedback). Or, il est trs rare de pouvoir mesurer toutes les variables d'tat et de plus souvent
les mesures sont pollus par du bruit indsirable. Afin de remdier ce problme nous faisons
appel des observateurs.
5.1.3. Observateurs
De faon gnrale, le rle des observateurs est d'estimer toutes les variables d'tat du
systme quand elles ne sont pas accessibles soit parce qu'elles ne sont pas mesures soit parce
que leurs mesures sont pollues avec du bruit. Un observateur linaire est un modle du
systme avec un retour de signal proportionnel la diffrence entre les variables de sortie
mesures et celles donnes par le modle. Nous prsentons ici deux types dobservateurs [9,
11, 12]:
Observateur de Luenberger pour les cas dterministes ;
Filtre de Kalman-Bucy pour les cas stochastiques.
5.1.3.1. Observateur de Luenberger
Il s'agit d'un observateur dterministe qui est utilis pour estimer les variables dtat
dun systme en l'absence de perturbations de systme et de bruits de mesure. En toute rigueur
il s'applique au systme rgit par les quations :

= +
= +
z Az Bu
y Cz Du
`
(5.13)
Si z est estim par , lquation de lobservateur est donne par : z
(
obs
= + + z Az Bu K ) y Cz Du
`
(5.14)
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o est le gain de lobservateur. En notant lerreur de lestimation et en la
remplaant dans
obs
K
= z z z
(5.13) et (5.14), nous obtenons :
( ) (5.15)
obs
= z A K C
`
z
)
Lquation (5.15) met en vidence lutilit de lobservateur dans lestimation des
variables dtat. Si le gain est choisi de sorte que les valeurs propres de la matrice
correspondent des amortissements suffisamment grands par rapport au ceux
correspondant aux valeurs propres de la matrice A, l'erreur z est attnue assez vite par
rapport au temps caractristique du systme
obs
K
(
obs
A K C
(5.14).
5.1.3.2. Filtre de Kalman-Bucy
Il s'agit d'un observateur stochastique qui peut tre utilis dans le cas des systmes
dont l'excitation et les bruits des mesures peuvent tre assimils des bruits blancs Gaussiens.
Considrons le systme contrl suivant :

= + +
= + +
z Az Bu Ew
y Cz Du v
`
(5.16)
o w et v sont des bruits blancs dont les esprances mathmatiques nulles :
{ } { } ( ) ( ) E t E t = w v = 0 (5.17)
et leurs matrices de densit spectrale de puissance (DSP), R
w
, R
v
, R
wv
, dfinies comme suit :

{ }
{ }
{ }
( ) ( )
( ) ( )
( )
( )
( )
( ) ( )
T
T
T
E t t
E t t
E t t

+ =
+ =
+ =
v
v
w
w
w w R
v v R
w v R
(5.18)
o dsigne la distribution de Dirac.
L'expression de l'observateur est du mme type que celle donne par (5.14) mais de
nouveaux termes apparaissent dans lquation de lvolution de lerreur :
(5.19) ( )
obs obs
= + z A K C z Ew K v
`

Le choix de doit tre le compromis entre la vitesse de reconstruction de ltat (les
valeurs propres de ( et la sensibilit aux perturbations et aux bruits de mesures,
. La matrice de gain du filtre de Kalman-Bucy est choisie en minimisant lesprance
mathmatique suivante :
obs
K
)
obs
A K C
obs
K v

( )
{ }
{ }
2
T T T
E E = a z a zz a (5.20)
o a est un vecteur ayant des composants arbitraires. La matrice de gain du filtre,

, qui
minimise lexpression
obs
K
(5.20) pour nimporte quel vecteur a, est calcule par :
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(5.21)
1
(
T
obs

= +
wv v
K PC ER R )
0
o P est la solution de lquation de Riccati :
(5.22)
1
( ) ( )
T T T T T
+ + + + =
wv v wv w
AP PA PC ER R PC ER ER E
5.1.4. Mthode LQG ( Linear Quadratic Gaussian )
La mthode LQG combine la mthode LQR avec le filtre de Kalman-Bucy. En toute
rigueur, elle fournit la solution optimale si le bruit des mesures ainsi que la perturbation des
entres (excitation) sont des bruits blancs Gaussiens. La Figure 5.1 prsente le schma de
principe de la mthode LQG.
Capteurs
bruits de mesure
variables d'tat
incomplet
Observateur
(filtre Kalman)
variables d'tat estim
complet
Contrleur
LQR

Figure 5.1. Principe de la mthode LQG
Considrons le systme :

= + +
= + +
z Az Bu Ew
y Cz Du v
`
(5.23)
o w et u sont des bruits blanc Gaussiens. La mthode LQG minimise lindice de performance
suivant :

0
(
T T
J E dt
)

= +

z Qz u Ru (5.24)
Pour ce faire, le principe de sparation est appliqu. Toutes les variables d'tat, mme
celles qui ne sont pas directement mesures ou dont les mesures sont pollues par du bruit,
sont reconstruites l'aide du filtre de Kalman-Bucy (quations (5.19)-(5.22)). Ensuite, la
mthode LQR est utilise pour calculer les variables de contrle partir des variables d'tat
estimes :
(5.25) = u Kz
o la matrice de gain, K, est dtermine partir des quations (5.10) et (5.12). Le principe de la
mthode LQG est rsum, schmatiquement, sur la Figure 5.1 5.1.
5.2. Applications un systme deux degrs de libert (DDL)
Comme dj mentionn, ce chapitre a pour but d'tudier l'efficacit des systmes
d'isolation mixte en ce qui concerne l'amlioration des spectres de plancher. Nanmoins,
l'ajout des dispositifs actifs ou semi-actifs ncessite un modle de la structure qui doit
permettre de calculer, en temps rel, l'action que ces dispositifs appliquent sur la structure. Ce
calcul doit tre effectu par le micro-ordinateur en une dure suffisamment petite, en
occurrence infrieur au pas de temps de modification de la rtroaction. Ceci impose que le
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modle utilis pour le contrle ne peut tre qu'un modle rduit de la structure relle. Pour
cette raison, dans un premier temps, nous tudions l'application de systmes de contrle actif
ou semi-actif un modle rduit 2 DDL.
5.2.1. Modle deux degrs de libert (DDL)
Considrons le systme disolation mixte 2 DDL prsent sur la Figure 5.2.
Capteurs
xsg et/ou xsg
et/ou xs
Contrleur
Capteurs Actionneurs
force de contrle
applique sur la base
signal de contrle
.
ms
ks,cs
kb,cb
mb
xg
xbg et/ou xbg

et/ou xb
.

Figure 5.2. Modle deux DDL en boucle ferme
Le systme est compos dune superstructure sur des appuis lastiques faible
amortissement (par exemple LDRB
=5%
) combins avec des actionneurs. La superstructure et
les appuis sont supposs avoir un comportement lastique linaire. Leurs raideurs respectives
sont k
s
et k
b
. Les actionneurs ont pour but de gnrer la force de contrle, calcule par le
contrleur, au niveau de la base de la superstructure. Avec les mmes notations utilises dans
la section 3.1 du Chapitre 3, les paramtres du systme de la Figure 5.2 sont :

0.5 , 6
5%
0.8
b s
b s
f Hz f Hz

= =
= =
=
(5.26)
Le systme est dcrit par lquation dynamique (5.1) o :
(5.27)
0
; ;
0
1
; ;
0
b b s s
s s s
b
g
s
m c c c
m c c
m
x
m
+ +

= = =

= = =

m c k
G H w ``
b s s
s s
k k k
k k

Lexcitation sismique considre ici est un acclrogramme gnr artificiellement,

compatible avec la forme du spectre du site de Cadarache au sud de la France. Ce spectre a t
choisi pour deux raisons :
il est reprsentatif des mouvements sismiques sur du rocher. Or, l'isolation
sismique trouve tout sont intrt sur des sols de ce type
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il a assez riche haute frquence ce qui le rend, en principe, plus agressif en ce
qui concerne l'excitation des modes suprieurs.
L'acclration maximale considre (PGA Peak Ground Acceleration ) est de
0.4g. La Figure 5.3 montre son volution temporelle ainsi que le spectre de rponse
d'oscillateur en pseudo-acclration (PSA) pour un taux damortissement de 2%.

(a) (b)
Figure 5.3. Signal dexcitation : a) volution temporelle ;
b) spectre en pseudo-acclration (PSA) pour un taux damortissement de 2%
Pour contrler ce systme, les algorithmes suivants sont tudis :
LQR dans le cas o toutes les variables dtat sont mesures et le bruit de mesures
nest pas tenu compte dans le dimensionnement du contrleur. Les variables dtat
ici sont les dplacements relatifs et les vitesses relatives par rapport au sol de la
base et de la superstructure.
LQG dans le cas o le bruit de mesures est pris en compte. Les variables mesures
sont soit les acclrations absolues de la base et de la superstructure, soit le
dplacement relatif et la vitesse relative de la base par rapport au sol.
5.2.2. Conception du contrleur actif LQR
Dans le cas du contrleur LQR toutes les variables dtat sont mesures et le bruit de
mesures est nglig. Notre objectif tant d'viter l'amplification du deuxime mode, sa
rponse est pnalise dans l'expression de lindice de performance J :

2 2 2 2 2 2 2
1 1 1 2 2 2 1 1 2 2
0
( )
AC
b
J m q m q m q m q u
k
= + + + +
` ` dt (5.28)
o , et sont les pulsations propres, les masses gnralises et les dplacements
gnralises du premier et du deuxime mode respectivement.
1,2
1,2
m
1,2
q
Les coefficients et sont des coefficients de pnalisation dterminant les poids
relatifs de l'nergie cintique du deuxime mode et du travail des forces de contrle. Afin de
rduire la contribution du deuxime mode, une grande valeur de est considre. Le
coefficient
est choisi de sorte que le premier pic (le pic du mode isol) de la fonction de
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transfert du systme actif soit le mme que celui du cas de lappui LDRB
=25%
. C'est dire
qu'en ce qui concerne la rponse du premier mode, le systme actif est quivalent l'ajout
d'un taux damortissement supplmentaire 20%
b
= un systme passif isol avec des
appuis LDRB
=5%
. L'augmentation de la valeur du coefficient diminue lamplitude de la
fonction de transfert au voisinage de la deuxime frquence propre mais il y a une valeur
maximale de au-del de laquelle il est impossible de satisfaire le critre sur le premier pic
mme avec des valeurs trs faibles du coefficient
(cest--dire mme sil ny a aucune

limitation impose sur la force de contrle). Les valeurs de paramtres retenus pour la
configuration tudie sont et . Une boucle de rtroaction idalise sans
temps de retard est considre.
5
5 10 =
1
10
=
En tenant compte de la relation entre dplacements gnralises et dplacements
physiques :
T
i
i
i
q
m
=
mx
0
(
(5.29)
o et m
i
sont le vecteur propre et la masse gnralise du mode i, l'indice de performance
peut tre exprim en fonction des variables d'tat physiques :
i
)
T T
dt J E

= +

u u
z Qz R (5.30)
avec :
2 2
2 2
1 1
0 0
(1: 2,1: 2)
0 0
0 0
(3: 4, 3: 4)
0 0
b
k
=

=

Q
Q
Q
R
4 4

(5.31)
o :

2 2
1 1 1 2 2 2
2 2
1 2
1 1 2 2
2 2
1 2
(1: 2,1: 2)
(3: 4, 3: 4)
T T
T
T T
T
m m
m m

= +

= +

Q m
Q m

m
m
(5.32)
Pour tudier linfluence du bruit de mesures, deux cas suivants sont considrs :
LQR
sans bruit
: le cas idal o il ny a pas de bruit de mesures. Il ne sagit pas dune
condition raliste mais il nous donne des lments sur la performance du contrleur
LQR sous des conditions idalises, compatibles aux fondements thoriques de la
mthode.
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LQR
avec bruit
: le cas o le bruit de mesures est inject dans les simulations
numriques.
5.2.3. Conception des contrleurs actifs LQG
Dans la pratique il est trs rare de pouvoir mesurer avec un niveau de bruit ngligeable
toutes les variables d'tat. Un moyen pour surmonter cette difficult est le contrleur LQG.
Dans ce paragraphe, nous considrons deux cas de mesures :
mesures du dplacement relatif et de la vitesse relative de la base par rapport au sol.
Ces mesures sont facilement ralisables avec des capteurs installs au niveau de la
base de la superstructure;
mesures des acclrations absolues de la base et de la structure. Il s'agit des
mesures qui peuvent tre effectues de faon standard avec des acclromtres.
5.2.3.1. Mesure du dplacement relatif et de la vitesse relative de la base
Dans ce cas, seule une partie du vecteur des variables dtat z est mesure : le
dplacement relatif et la vitesse relative de la base par rapport au sol.
Le gain de lobservateur, dans lquation
obs
K (5.25), est calcul par lquation (5.21).
Afin de la rsoudre, il faut dterminer les matrices de densit spectrale de puissances (DSP)
de lexcitation et des bruits de mesure. En ralit, le bruit de mesures et encore
moins l'excitation sismique ne sont pas de vrais bruits blancs, par consquent, il n'est pas
possible de leur associer des valeurs de densit spectrale constantes. Heureusement, le
contrleur qui rsulte de cette approche n'est pas trs sensible aux valeurs prcises des
matrices . De plus, nous considrons quil ny a pas de corrlation entre lexcitation w
et les bruits v, et entre les bruits eux-mmes. Dans ce cas, en remplaant dans les
quations
, ,
w v w
R R R
R
w
R
v
0
,
w v
R
=
wv
R
(5.21), (5.22), il en rsulte que ne dpend que du rapport entre les termes des
matrices et et non pas de leurs propres valeurs. tant donn l'ensemble des
incertitudes, nous approchons les rapports entre les densits spectrales des diffrentes
grandeurs par le rapport des carrs de leur maxima. En accord avec le bruit mesur des
capteurs disponibles au laboratoire dtudes de Mcanique Sismique (EMSI) du
Commissariat lnergie Atomique (CEA), o seront raliss les essais prsents dans les
chapitres suivants, nous considrons une amplitude de bruit de pour le dplacement et
de
obs
K
v
R
4
10 m
3
3 10 m
s pour la vitesse. En rappelant que la PGA de l'excitation est gale 0.4g, nous
obtenons :

2
8
6
(0.4 )
10 0
0 9 10
g
=

=

w
v
R
R
(5.33)
Ce contrleur est not comme LQG
dp+vit
.
5.2.3.2. Mesure des acclrations absolues
Dans ce cas, aucun lment du vecteur des variables dtat z ne peut tre mesur
directement. La mesure indirecte par lintermdiaire des acclrations absolues des tages est
tudie. Le vecteur des mesures des acclrations absolues y est donn par lquation (5.23)
o :
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1
0

1 1
1
0
b
m

=

=

C m k m c
D
(5.34)
Les matrices et sont dtermines comme dans le paragraphe prcdent. En
accord avec le bruit mesur des capteurs du laboratoire, une amplitude de bruit de
w
R
v
R
2
0.5m s est
considre. Par consquent:

2
2
2
(0.4 )
0.5 0
0 0.5
g =

=

w
v
R
R
(5.35)
Ce contrleur est not comme LQG
acc
.
5.2.4. Conception des contrleurs semi-actifs
Le contrle actif (AC Active Control ) des structures massives telles que les
btiments ncessite une grande quantit de puissance. La technique de contrle semi-actif
(SAC Semi-Active Control ) est une bonne alternative beaucoup plus raliste car elle
peut fonctionner avec une faible puissance. Il s'agit de faire varier, en temps rel, les
caractristiques des dispositifs qui sont essentiellement passifs (voir 2.3). Plusieurs travaux
ont t effectus sur le contrle semi-actif des structures en gnral et des structures isoles
la base en particulier. Les rfrences [26, 29, 39, 60-62] donnent un aperu des tudes
ralises dans ce domaine.
Le dispositif semi-actif considr ici est celui amortissement variable (voir 2.3.1). Le
temps de retard li aux mesures et la transmission de linformation ainsi que le temps de
rponse li la dynamique propre du dispositif ne sont pas pris en compte. En toute rigueur,
la dtermination d'un contrleur semi-actif devrait dterminer l'action optimale du contrle en
tenant compte, dans la modlisation du systme, des caractristiques du dispositif semi-actif.
Cependant, ce problme n'tant pas toujours simple rsoudre, les algorithmes sont souvent
des extrapolations de ceux utiliss pour le contrle actif [24, 39]. Une prdiction de la force
de contrle, u
AC
, est estime partir d'un algorithme de contrle actif (LQR ou LQG dans
cette tude) et ensuite le coefficient damortissement du dispositif semi-actif est ajust afin de
gnrer une force u
SAC
qui suit au mieux la prdiction u
AC
. Au cas gnral, la force du
dispositif semi-actif est :
(5.36)
relle
SAC SAC bg
u c x = `
o :
SAC
u : force de contrle semi-actif, elle est scalaire dans le cas de contrle la base ;
SAC
c : coefficient damortissement variable du dispositif semi-actif ;
relle
bg
x` : valeur relle de la vitesse relative de la base par rapport au sol.
Lindice relle dans la formule (5.36) a pour but de distinguer la vitesse relle de
celle estime qui est soit directement mesure, soit calcule partir dautres quantits
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1
0
directement mesures. Cette vitesse estime est utilise pour dterminer le coefficient
damortissement c
SAC
du dispositif semi-actif :

min max
max max
min
si 0 et < u
si 0 et
si les conditions ci-dessus ne sont pas sati
estime estime estime
AC bg SAC bg AC SAC bg
estime estime
AC
AC
SAC estime
bg
SAC bg AC SA SAC b C
SA C
g
C SA
u x c x
u
c
x
c c
c
c x
u x u c
c
x
<
=
<
=
=
<
`
` `
` `
sfaites
`
(5.37)
o :
AC
u : force calcule par un algorithme de contrle actif. Il s'agit d'un scalaire dans le cas d'une
force de contrle la base, tudi ici ;
estime
bg
x` : valeur estime de la vitesse relative de la base par rapport au sol ;
min max
,
SAC SAC
c c : valeur minimale et valeur maximale du coefficient damortissement du dispositif
semi-actif. Dans ces simulations numriques, nous considrons :
(5.38)
min
max
0
2 (
SAC
SAC b b b s
c
c m
=
= + ) m
o 20%
b
= est la diffrence du taux damortissement critique entre les appuis LDRB
=25%
et
LDRB
=5%
.
Dans lquation (5.37), la dtermination du coefficient damortissement semi-actif,
c
SAC
, ncessite la connaissance de la vitesse relative de la base
bg
x` . Dans le cas des
contrleurs LQR et LQG
dp+vit
, le coefficient damortissement peut tre calcul sans difficult
puisque la vitesse
bg
x` est mesure directement. Pourtant, ceci nest pas le cas du contrleur
LQG
acc
, o, pour calculer la force de contrle dsire, seules les acclrations absolues sont
mesures. Dans ce cas, afin de dterminer le coefficient damortissement du dispositif semi-
actif, nous considrons deux possibilits :
La vitesse estime par lobservateur
bg
x
`
est utilise pour le calcul du coefficient
damortissement.
La vitesse
bg
x` , obtenue par un capteur de vitesse install la base, est utilise pour
le calcul du coefficient damortissement. Ce capteur de vitesse peut tre intgr
directement dans lamortisseur semi-actif.
5.2.5. Rsultats
La Figure 5.4 prsente les amplitudes des fonctions de transfert (par rapport
l'acclration du sol) de lacclration absolue de la base correspondant aux cas des appuis
passif LDRB
=5%
, LDRB
=25%
, et aux cas des dispositifs actifs. La rponse la rsonance du
premier mode (
1
0.5 f Hz = ), donnant un pic important pour lappui LDRB
=5%
, est rduite
considrablement (environ trois fois) dans le cas o on ajoute de l'amortissement
(LDRB
=25%
). Nanmoins, comme attendu, l'amortissement supplmentaire amplifie la
rponse au voisinage de la rsonance du deuxime mode. Dans tous les cas, les systmes de
contrle actif russissent rduire de faon satisfaisante la rponse des deux modes. Le
premier pic a le mme niveau que dans le cas LDRB
=25%
tandis que le deuxime pic
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disparat. Seulement dans le cas o seules les acclrations sont mesures un pic apparat au
voisinage de la deuxime frquence propre. Toutefois, ce pic reste aussi bas que celui de
LDRB
=5%
, et il est trs faible par rapport celui de LDRB
=25%
.

Figure 5.4. Amplitudes des fonctions de transfert
de lacclration absolue de la base du systme 2 DDL
L'tude des fonctions de transfert donne des informations essentielles qui permettent
de se prononcer sur l'efficacit d'un systme AC. Il n'en est pas de mme dans le cas du
systme SAC cause de sa nature non-linaire qui n'autorise pas l'application du principe de
superposition. C'est pourquoi nous tudions l'efficacit d'un contrleur semi-actif l'aide des
simulations numriques de la rponse temporelle de la structure soumise un signal sismique
comme celui de la Figure 5.3. Nous injectons galement dans la simulation des signaux
correspondant aux bruits des mesures. Il s'agit des signaux gnrs par des tirages au sort
suivant une contribution uniforme dans les intervalles : ,
et
4 4
[ 10 , 10 ] m m

+
3 3
[ 3 10 / , 3 10 / ] m s m s

+
2
[ 0.5 , 0.5 ] m s m s +
2
pour les mesures du dplacement, de
la vitesse et de lacclration respectivement. Les spectres de plancher en pseudo-acclration
(PSA) de la base sont prsents sur la Figure 5.5. Le spectre de plancher pour le contrle actif
LQR
avec bruit
nest pas prsent parce que, dans ce cas, le systme dvient instable cause du
bruit de mesures. En effet il est connu que LQR n'est pas une mthode robuste. Par contre,
linfluence du bruit sur la performance des contrleurs semi-actifs correspondants,
LQR
sans bruit
SAC et LQR
avec bruit
SAC, nest pas considrable (Figure 5.6). Par consquent, ces
deux contrleurs SAC sont considrs comme un seul, not comme LQR SAC sur la figure.

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Figure 5.5. Spectres en pseudo-acclration (PSA) de la base du systme 2 DDL,
pour un taux damortissement de 2%
Sur la Figure 5.5, nous constatons que tous les systmes AC et SAC prsentent
pratiquement le mme pic au voisinage de la frquence disolation
1
0.5 f Hz = que les appuis
LDRB
=25%
. L'amplitude de ce pic (
2
2.5m s ) est trs infrieure la hauteur du pic pour le
systme passif faible amortissement LDRB
=5%
(
2
6.8m s ).
Contrairement aux appuis passifs fort amortissement, la plupart des systmes AC et
SAC (sauf le contrleur semi-actif LQG
acc
SAC avec la vitesse estime
bg
x
`
) ne prsentent
aucune amplification (ou une amplification ngligeable) des valeurs spectrales au voisinage
de la frquence du mode non-isol,
2
13.5 f Hz = . Le cas semi-actif avec la vitesse estime par
lobservateur, LQG
acc
SAC
vit estime
, se prsente comme une exception avec une amplification
considrable de la rponse du deuxime mode car le calcul du coefficient damortissement
est bas sur une vitesse estime qui nest pas suffisamment prcise. En effet, avec la
vitesse directement mesure, LQG
acc
SAC
vit mesure
, la rponse au deuxime mode reste aussi
faible que le cas LDRB
=5%
.
SAC
c
Le contrleur actif LQG
dp+vit
AC prsente une excellente performance quivalent
celle du contrleur actif idal LQR
sans bruit
AC. Il n'en est pas de mme pour LQG
acc
AC. Cette
diffrence en performance est due la prcision des capteurs. Pour le cas LQG
dp+vit
AC,
comme les capteurs de dplacement et de vitesse la base sont assez prcis avec une
amplitude de bruit de mesures denviron et
4
10 m
3
3 10 m s
respectivement (erreur de
mesure infrieure 2%), lestimation des variables dtat est de bonne qualit. Le contrleur
LQG
acc
AC est moins efficace cause du bruit de mesures des acclromtres de lordre de
2
0.5m s (erreur de mesure prs de 10%). Le contrleur LQG
acc
SAC
vit estime
, pour lequel le
coefficient damortissement semi-actif est dtermin partir de la vitesse estime, amplifiant,
ainsi, leffet ngatif de limprcision de mesures, est pire que le systme passif LDRB
=25%
.
Il est vident que les systmes semi-actifs, par les limitations de leur fonctionnement
(par exemple: force de contrle forcement oppose la vitesse) ont moins de possibilits que
les systmes actifs. De plus, on rappelle que la force de contrle semi-actif est
SAC
u
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dtermine en se basant sur les algorithmes de contrle actif sans tenir compte des
caractristiques du dispositif semi-actif lors du processus de la minimisation de l'indice de
performance. Par consquent, il n'est pas surprenant que les systmes SAC sont moins
efficaces que les systmes AC. La dgradation de la performance varie en fonction du type du
contrleur et ne suit pas, forcment, la tendance observe pour la performance des contrleurs
actifs. A titre d'exemple, bien que le systme actif LQG
acc
AC soit moins efficace que
LQG
dp+vit
AC, les systmes semi-actifs correspondant ne suivent pas la mme tendance. Cette
tendance inverse affirme quun bon systme semi-actif nest pas forcment dimensionn
partir dun bon systme actif.
En ce qui concerne le bruit de mesures pris en compte, tant donn que, les capteurs de
rfrence sont ceux du laboratoire, de doutes pourraient s'exprimer quant la reprsentativit
de ce niveau de bruit sous des conditions relles d'exploitation. C'est pourquoi, des
simulations en considrant des niveaux de bruit dix fois suprieurs ont t effectues
galement. Les rsultats montrent que la tendance gnrale reste inchange, sauf en ce qui
concerne la comparaison entre les contrleurs semi-actifs LQR
sans bruit
SAC et
LQR
avec bruit
SAC. Linfluence du bruit de mesures nest plus ngligeable dans ce cas. En fait,
affecte par du bruit important, le spectre de plancher pour le contrleur LQR
avec bruit
SAC
connat une amplification la frquence du deuxime mode. Cet effet dfavorable du bruit est
illustr sur la Figure 5.6.

Figure 5.6. Influence du bruit de mesures important sur le contrle semi-actif LQR
Comme dj mentionn dans le Chapitre 4, les modes non-isols sont quasi
orthogonaux lexcitation horizontale, par consquent, leur amplification, dans le cas de fort
damortissement la base, est d au couplage avec le mode isol (quation (4.9c)). Cette
observation fait penser une alternative, plus simple, selon laquelle lamortisseur semi-actif
serait adapt afin d'imiter un amortisseur passif filtr par un filtre passe-bas. Cela implique
que dans lquation (5.37),
AC
u est remplac par une force damortissement passive filtre
haute frquence. Un filtre du premier ordre a t considr. Sa frquence aussi que la valeur
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de lamortissement passif filtr sont dtermins par optimisation non-linaire (MATLAB
[63]), pour que la fonction de transfert de lacclration la base se rapproche au mieux de
celle du contrleur LQR que possible. Le filtre optimale a une frquence de coupure
0.9
c
f Hz , prs de deux fois plus grande que la frquence disolation. La Figure 5.7 prsente
les amplitudes de ces fonctions de transfert. On remarque une nette amlioration de la rponse
du systme mais sans obtenir la mme performance que LQR. De plus, cette technique de
filtrage est inefficace pour dautres types dexcitation, par exemple, une excitation de rotation
la base (mouvement de rocking )) qui peut se prsenter dans le cas de fondations de
grandes dimensions. En fait, dans ce cas, les modes non-isols sont directement excits car ils
ne sont pas orthogonaux au mouvement de rotation ([4-6]).

systme LQR et du systme amortissement passif filtr haute frquence
5.3. Applications un systme plusieurs degrs de libert (DDL)
Dans le paragraphe 5.2, lefficacit des systmes actifs et semi-actifs sur la rduction
de la rponse spectrale du mode non-isol a t mise en vidence. Nanmoins, il s'agissait
seulement des applications un modle rduit 2 DDL dune structure relle. Par consquent,
le comportement dynamique de la structure relle sera diffrent de celui du modle rduit.
Or, comme dj mentionn, le modle utilis pour la synthse du contrleur ne peut tre qu'un
modle rduit, un nombre trs limit de degrs de libert. Cette invitable diffrence entre la
structure relle et le contrleur peut avoir des effets indsirables sur la qualit du contrle,
pouvant mme conduire, dans le cas du contrle actif, l'instabilit du systme. Ainsi, l'objet
de cette partie est d'tudier l'influence de l'utilisation d'un modle rduit simple, deux DDL,
sur la qualit du contrle d'une structure sismiquement isole plusieurs DDL. Le modle
plusieurs DDL de la structure relle considre reste simple. Cependant, il peut reprsenter
l'essentiel de la dynamique de btiments rels comme, par exemple, les btiments d'une
centrale nuclaire.
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5.3.1. Effets de dbordement ( spillover )
Les consquences lies l'utilisation d'un modle rduit pour la dtermination du
contrleur peuvent tre tudies en considrant comme modle rduit de la structure un
modle qui rsulte de la troncature de la base modale du systme boucle ouverte. La
diffrence entre le modle rduit et le modle de la structure relle peut introduire des effets
parasites dus deux sources d'erreur. En effet, la force de contrle n'agit pas seulement sur les
modes retenus mais galement sur les modes ngligs. Il s'agit du dbordement de contrle
( control spillover ). Par ailleurs, la force de contrle est calcule partir des grandeurs
mesures. Or, ces grandeurs dpendent non pas seulement des modes retenus mais des modes
ngligs aussi. Il s'agit du dbordement d'observation ( observation spillover ).
La prsentation qui suit est largement inspire de [10-12]. Considrons les quations
de la dynamique d'un systme actif sur base modale :
(5.39)
= + +
= +
z Az Bu Ew
y Cz v
`
o le vecteur des variables dtat

=

q
z
q`
avec q et sont respectivement le vecteur des
dplacements modaux et le vecteur des vitesses modales.
q`
En partitionnant les variables d'tat en modes retenus dans le modle du contrleur et
en modes ngligs, le systme (5.39) s'crit :
(5.40a)
c c c c c
= + + z A z B u E w `

r r r r r
= + + z A z B u E w `
= + + y C z C z v
)
c
(5.40b)

c c r r
(5.40c)
o les indices c et r dsignent respectivement les modes contrls (retenus dans le modle
rduit) et les modes rsiduels.
Considrons un contrleur dont l'action est proportionnelle aux variables d'tat
contrles, . Quand ce contrleur est appliqu une structure relle, les variables
n'tant pas directement mesurables, il faut utiliser un observateur afin d'avoir une estimation
de ces variables, . Si le systme est contrl, son quation scrit par :
c
z
c
z
c
z
(5.41)
(
c c c c obs c c
c
= + +
=
z A z B u K y C z
u Kz
`
En remplaant lquation (5.41) dans les quations (5.40), nous obtenons le systme :
(5.42)
c c c c c c
r r r r r r
c obs r c obs c c c obs

= +

F
z A B K 0 B K z E w
z B K A B K z E w
z 0 K C A K C z E w K v
`
`
`

_
o dfinit lerreur de lobservateur.
c c
= z z z
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Les valeurs propres de la matrice F caractrisent la rponse dynamique du systme.
On remarque que si ou sont des matrices nulles les valeurs propres ne sont pas
modifies. On retrouve les valeurs propres correspondantes au modle rduit contrl
, aux modes ngligs et l'observateur ( ).
r
B
r
C
(
c c
A B K)
r
A
c obs c
A K C
Lquation (5.42) montre que dans le cas des modes rsiduels non excits par l'action
de contrle (actionneurs au droit des nuds des dformes modales des modes rsiduels,
), la rponse des modes ngligs n'est pas influence par l'action de contrle. Dans le
cas des modes rsiduels non observables (capteurs poss des endroits o les dforms
modales des modes rsiduels sont nulles, ) la rponse des modes contrls ainsi que de
leur estimation est la mme que celle du modle rduit. Il s'ensuit que l'action de contrle n'est
pas modifie par rapport celle du modle rduit. Par ailleurs, si les modes ngligs ne sont
que faiblement excits par l'excitation, la rponse des modes contrls sera trs proche de
celle du modle rduit.
0
r
= B
0
r
= C
Aux cas o les effets de dbordement peuvent s'avrer nfastes pour la qualit du
contrle, voire la stabilit du systme, des mthodes essayant de diminuer ces effets
dfavorables peuvent tre appliques [10-12]. Par la suite, nous ne nous intresserons pas aux
mthodes de rduction des phnomnes de dbordement car, comme nous allons le montrer,
ils ne sont pas importants pour le type de structures qui nous intressent.
5.3.2. Modle plusieurs degrs de libert (DDL)
En premire approximation, un btiment sismiquement isol, plusieurs DDL peut
tre modlis comme prsent sur la Figure 5.8a. La base (second radier) est modlise
comme tant un solide rigide de masse m
b
, tandis que la superstructure est considre avoir un
comportement quivalent celui s'une poutre de masse totale m
s
. Dans le cadre de cette tude,
nous ngligeons les moments d'inertie massique.
ms
ks',cs'
mb mb'
ms'
(a) (b)
kb',cb'
kb,cb
hs'
Hs

Figure 5.8. Modles de structures : a) plusieurs DDL ; b) deux DDL
Les caractristiques de la poutre reprsentant la superstructure sont dterminer en
fonction des proprits modales de la superstructure. Une poutre de cisaillement et une poutre
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de flexion sont les deux cas extrmes de ce type de modlisation. Par la suite, nous ne
considrerons que le cas d'une poutre de cisaillement pour deux raisons. La premire raison
est que, souvent les btiments d'une centrale nuclaire, tel que le btiment du bloc racteur,
sont des btiments raides faible lancement, ayant par consquent une grande souplesse de
cisaillement par rapport la souplesse de flexion. La deuxime raison est que la modlisation
de la superstructure avec une poutre de cisaillement donne une densit modale plus
importante que la considration d'une poutre de flexion. Ceci est illustr dans le Tableau 3 qui
montre les frquences des six premiers modes propres correspondant aux deux modlisations
pour un btiment sismiquement isol ayant les valeurs caractristiques indiques dans
lquation (5.43). Ces valeurs sont proches de celles que l'on peut rencontrer dans des cas
rels.
0.5 6 0.80
b s
f Hz f Hz = = = (5.43)
o :
b
f
: frquence d'isolation ;
s
f : frquence du premier mode de la superstructure encastre sa base ;
: rapport de la masse de la superstructure sur la masse totale, / ( )
s b s
m m m = + .
Tableau 5.1. Frquences propres de la structure sismiquement isole
avec deux modles diffrents de la superstructure
N mode 1 2 3 4 5 6
F
r
q
u
e
n
c
e

(
H
z
)

Poutre de
cisaillement
0.5 9.8 20.4 31.7 43.3 55
Poutre de
flexion
0.5 8.4 44.7 114 216 351

Ces rsultats indiquent que la modlisation en poutre de cisaillement aura tendance
amplifier les effets de dbordement tant donn que les frquences des premiers modes
ngligs sont plus proches des frquences des modes contrls que dans le cas d'une
modlisation en poutre de flexion.
Comme il a dj t mentionn, le modle rduit peut tre un modle ayant comme
degrs de libert les coordonnes gnralises des premiers modes. Il est dduit du modle
complet par la simple troncature de la base modale donne par lquation (5.40a). En
revanche, si nous utilisons un modle rduit, compos des masses et des ressorts, comme le
modle 2 DDL sur la Figure 5.8b, il faudra en dterminer les caractristiques.
Pour le modle de la Figure 5.8b, la masse de la superstructure rduite doit tre la
masse effective du premier mode de la superstructure plusieurs DDL non-isole,
,1
s
s eff
m m = .
Il est signaler que
2
,1
8
s
eff s
m m = dans le cas d'une poutre de cisaillement et
,1
2
s
eff s
m m =
dans le cas d'une poutre de flexion. La frquence et le taux damortissement de la
superstructure rduite sont ceux du premier mode de la superstructure plusieurs DDL non-
isole
1
s
s
f f = et
1
s
s
= , par consquent la rigidit et lamortissement sont :
2
1
(2 )
s
s s
k f = m
et
1
2
s
s
c
s
m = . En faisant l'hypothse que les modes ngligs ont une rponse quasi statique,
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0
la masse de la base est celle du second radier augmente de la somme des masses effectives
des modes ngligs, . Les caractristiques du modle rduit sur la
,1
(
s
b b s eff
m m m m = +
,1
2
1 1
1 1
,1
(2 )
2
( )
(2 ) (
2 (
s
s eff
s s
s s
s s
s s s
s
b b s eff
b b b b
b b b b b
m m
f f k f m
c m
m m m m
)
b
Figure 5.8b sont rsumes dans lquation (5.44).

2 2
) (2 ) ( )
) 2 ( )
s
s
b s b b s
s b b b s b b
f f k f
c m

=
= =
= =
= +
=
= = +
m m f m m k
m m m c

= + = +
= + =
=
(5.44)
Si l'on considre une excitation de rotation la base (mouvement de rocking ,
induit par exemple par la prise en compte de l'interaction sol-structure [4-6]), la hauteur de la
masse
s
m par rapport la base,
s
h , doit tre galement dtermine. Pour ce faire, on impose
que, en cas d'une acclration angulaire impose la base, l'effort tranchant la base de la
superstructure soit le mme pour le modle de la Figure 5.8b et pour le premier mode du
modle de la Figure 5.8a :

1 1
0
,1 1
1 0
1
0
( ) ( )
( )
( )
s s
s
s
H H
H s
s
eff s s s H s
m z z dz z z dz
m h m z dz h
m
z dz

= =

0
(5.45)
o :
s
m : masse linique de la superstructure (en uniformisant la rpartition de la masse totale) ;
1
( ) z : dforme modale du premier mode du modle plusieurs DDL ;
m
1
: masse gnralise du modle plusieurs DDL.
Pour une poutre de cisaillement on trouve 2
s s
h H = , tandis que pour une poutre de
flexion 0.73
s s
h H = .
Dans la suite, nous allons examiner si la qualit du contrle de la structure plusieurs
DDL avec un contrleur conu partir d'un modle rduit, se dtriore de faon significative
ou non. Lexcitation sismique considre est celle du paragraphe 5.2, cest--dire
lacclrogramme artificiel avec un pic dacclration maximale PGA gale 0.4g, prsent
sur la Figure 5.3.
5.3.3. Conception des contrleurs actifs et semi-actifs
La structure contrler est celle sur la Figure 5.8a avec les paramtres du paragraphe
prcdent (poutre de cisaillement avec 0.5 ,
b
f Hz = 6
s
f Hz = et 0.80 = ). Un taux
d'amortissement critique de 5% est considr pour tous les modes de la structure passive. Le
schma du systme de contrle en boucle ferme pour cette structure est prsent sur la Figure
5.9. La force de contrle s'applique uniquement la base. Le modle rduit utilis pour la
dtermination du contrleur est un modle 2 DDL constitu des deux premiers modes de la
structure.
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Capteurs
Contrleur (modle rduit)
Actionneurs
force de contrle
applique sur la base
signal de contrle
kb,cb
mb
Capteurs
xg

Figure 5.9. Modle plusieurs DDL en boucle ferme
Comme dans le paragraphe 5.2.4, la force SAC est gnre par un dispositif semi-actif
amortissement variable (voir 2.3.1) et sa valeur est dtermine partir de la force
correspondant au contrle actif. La Figure 5.10 prsente le schma gnral dans le cas du
systme SAC dune structure plusieurs DDL. Le cas du systme actif peut tre obtenu en
remplaant l'oprateur reprsentant l'algorithme semi-actif par l'oprateur didentit.

zc=Aczc+Bcu+Ecw
zr=Arzr+Bru+Erw
y=Cczc+Crzr+v
y
Observateur 2 DDL
zc=Aczc+Bcu+K
obs
(y-Cczc)
Gain de rtroaction K
d'un modle 2 DDL (Ac, Bc)
u
p
= Kzc
Algorithme semi-actif
contrleur
w
uSAC zc
^
uAC
Structure N DDL
.
.
.
^ ^
^
^
Figure 5.10. Schma du contrle en boucle ferme de la structure plusieurs DDL
Pour les systmes actifs, la force de l'actionneur
AC
u , qui est un scalaire dans le cas de
contrle seulement la base, est calcule en se basant sur LQR et LQG. Le principe de
construire lindice de performance J est identique celui dans le paragraphe 5.2.2. Les
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coefficients de pnalisation et prennent les mmes valeurs que dans le paragraphe 5.2.2,
et . Ces valeurs de et
5
5 10 =
1
10

= permettent la structure davoir un
comportement qui pour le mode isol (premier mode, ayant une dforme modale quasi
uniforme suivant la hauteur) est similaire celui obtenu avec un appui passif LDRB
=25%
, tout
en vacuant les problmes d'amplification de la rponse des modes non-isols.
Les variantes suivantes des contrleurs actifs optimaux sont considres :
LQR : les dplacements relatifs et les vitesses relatives par rapport au sol de la base
et du sommet de la structure sont mesurs en supposant que le bruit est ngligeable.
Le contrle est effectu sans observateur.
LQR
obs
: les mesures sont supposes tre identiques celle du cas prcdent. Le
contrleur LQR
obs
est utilis en combinaison avec un observateur de Luenberger
(voir 5.1.3.1) afin de tenir compte du dbordement dobservation. Ce dernier point
sera discut plus loin, dans 5.3.4.
LQG
dp+vit
: le dplacement relatif et la vitesse relative par rapport au sol de la base
seule sont mesurs en tenant compte du bruit de mesures. La matrice de covariance
ncessaire pour la dtermination du filtre de Kalman est donne par lquation
(5.33).
Quant aux systmes semi-actifs, nous considrons trois contrleurs, correspondant aux
trois contrleurs actifs ci-dessus. Le mme dispositif semi-actif amortissement ajustable,
prsent dans 5.2.4, est considr.
5.3.4. Rsultats
La Figure 5.11 prsente les amplitudes des fonctions de transfert de lacclration
absolue de la base pour le modle rduit 2 DDL et le modle complet plusieurs DDL (not
comme N DDL sur la figure). Les fonctions de transfert des systmes amortissement passif
LDRB
=5%
et LDRB
=25%
sont aussi reprsentes sur la mme figure pour des fins de
comparaison avec les systmes mixtes. On constate que presque tous les systmes (sauf
NLQR) sont beaucoup plus efficaces que les systmes passifs dans la rduction des spectres
de plancher. En effet, les systmes mixtes combinent les avantages des deux systmes
passifs : le premier mode une amplitude quivalente celle du cas passif fort
amortissement LDRB
=25%
tandis que la rponse des modes suprieures est infrieure celle
du cas faible amortissement LDRB
=5%
. Par ailleurs, la comparaison avec la fonction de
transfert du modle rduit deux DDL ne rvle aucune diffrence significative (sauf pour
LQR), ce qui signifie qu'il n'y a pas d'effets de dbordement importants.
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Figure 5.11. Amplitudes des fonctions de transfert de l'acclration absolue de la base
du systme plusieurs DDL
Sur la Figure 5.11, on remarque que le LQR prsente un pic important au voisinage de
24 Hz, qui se situe entre la troisime et la quatrime frquences propres de la structure passive
(voir Tableau 5.1). Cette amplification de la rponse peut sexpliquer en crivant la relation
entre la force de contrle et les grandeurs mesures pour le modle rduit :
c
y
)

1
(
AC c
AC c
c c c
u
u

=
=

=
K C
c
y
Kz
y C z
(5.46)
Pour le modle complet, en l'absence d'observateur, on ne peut qu'extrapoler cette
relation :

1
1
( )
AC c
AC c c
c c r r
u
u
=
=
= +

K C y
Kz KC C z
y C z C z
r r
)
c
c
(5.47)
Par consquent, la force de contrle relle donne par (5.47) est diffrente de celle
donne par l'quation (5.46) cause du dbordement dobservation. Dans ce cas, la
contribution des modes suprieurs dans les mesures a introduit cette amplification
significative. L'utilisation d'un observateur dterministe de Luenberger dans le cas du LQR
obs

amliore clairement la fonction de transfert. L'observateur, par son terme correctif
, impose aux variables d'tat estimes du modle rduit (dont dpend la force
de contrle, quation
(
obs c c
K y C z
obs r
K C
(5.41)) de suivre au mieux les modes contrls du systme complet. En
effet, l'volution de l'erreur de l'observateur, , est donne par la troisime quation
du systme
c c
= z z z
obs
K (5.42). Un choix judicieux de , qui ne donnera pas beaucoup de poids au
terme , diminuant ainsi l'observabilit des modes ngligs, aboutira . Comme
c
z z
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nous pouvons le constater sur la Figure 5.11, le pic au voisinage de disparat dans le
cas du contrleur LQR
obs
. Au cas du LQG
dp+vit
o seuls le dplacement et la vitesse de la base
sont mesurs avec la prise en compte des bruits, sa fonction de transfert montre que la qualit
du contrle ne sest pas dgrade.
24Hz
Sur la Figure 5.11, la courbe de la fonction de transfert du LQR
obs
est identique celle
du LQG
dp+vit
. Par consquent, dans la suite, nous ne faisons plus la distinction entre ces deux
contrleurs. Les spectres de plancher calculs par des simulations numriques sont prsents
sur la Figure 5.12.

Figure 5.12. Spectres en pseudo-acclration (PSA) de la base
du systme plusieurs DDL, pour un taux damortissement de 2%
Les spectres de plancher sur la Figure 5.12 confirment lefficacit du contrle actif et
dmontrent que le contrle semi-actif aboutit une amlioration satisfaisante par rapport aux
systmes passifs. Il est observ que les spectres des systmes actifs sont systmatiquement en
dessous ou trs lgrement au dessus de l'enveloppe des spectres de la structure passive
faible et fort amortissement. Les systmes semi-actifs russissent aussi attnuer les
rsonances du premier et du deuxime mode, mais ils prsentent une amplification modre
au voisinage de la frquence du troisime mode.
Par ailleurs, la comparaison avec le spectre correspondant au contrle semi-actif du
modle 2 DDL, ne rvle qu'une lgre influence des modes ngligs, traduite par la
prsence du pic mentionn ci-dessus au voisinage de la troisime frquence propre.
Enfin, comme dans le paragraphe 5.25, nous avons effectus aussi des simulations
avec des niveaux de bruit de mesures 10 fois suprieurs celle mesurs en laboratoire Les
rsultats suivent la mme tendance que les rsultats de la figure 5.12.
5.4. Conclusions
Dans ce chapitre, nous nous sommes intresss l'efficacit des systmes de contrle
actif et semi-actif sur la rduction des spectres de plancher des structures sismiquement
isoles. La structure tudie est un btiment, plutt rigide, sur des appuis parasismiques
lastiques. L'action de contrle est une force horizontale applique la base de la structure.
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Des modles simplifis 2 DDL ainsi qu' plusieurs DDL, plus reprsentatifs de la structure
relle, ont t examins. Les conclusions principales sont les suivantes :
Le contrle actif amliore nettement, par rapport aux systmes passifs, les spectres de
plancher des structures isoles. Lamlioration reste importante lors dune application dun
contrleur 2 DDL sur une structure relle plusieurs DDL. Cet avantage est d au fait que,
du moins avec des hypothses de contrle idalis (on nglige les temps de retard ainsi que la
dynamique propre de l'actionneur), les effets de dbordement sur les systmes isoles
examins sont faibles.
L'efficacit du contrle semi-actif pour obtenir des spectres de plancher plus
favorables pour les quipements, dans une large plage de frquences, a galement t montre
pour les systmes deux et plusieurs DDL. Nanmoins, les contrleurs semi-actifs
considrs ici, sont des extrapolations des contrleurs actifs sans que les caractristiques du
dispositif semi-actif soient prises en compte lors de la minimisation de l'indice de
performance. On peut, logiquement, s'attendre ce que dautres algorithmes, considrant, ds
le dbut, le dispositif semi-actif comme une partie intgre du systme contrler, soient plus
performants.

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Chapitre 6. Amortisseur magnto-rhologique
Comme il a dj t montr dans le chapitre prcdent, la performance des systmes
de contrle semi-actif (SAC Semi-Active Control ) se rapproche de celle des systmes de
contrle actif (AC Active Control ) tout en ayant besoin d'une puissance beaucoup plus
faible. De plus, par leur nature, les systmes SAC ne prsentent pas de risque d'instabilit
comme les systmes AC. Mme dans le pire des cas, o la commande de contrle ne
fonctionnerait pas, les systmes SAC seraient quivalents des systmes passifs. C'est
pourquoi nous souhaitons effectuer une tude exprimentale de l'efficacit des dispositifs
SAC sur la rduction des spectres de plancher d'une maquette simple (Chapitre 7). Pour ce
faire nous avons dcid d'utiliser des dispositifs disponibles dans le commerce.
Parmi les dispositifs de contrle semi-actif (voir 2.3), les amortisseurs magnto-
rhologique (MR) prsentent beaucoup davantages. Ce type de dispositifs a une constitution
mcanique simple, une faible consommation nergtique, et une grande capacit de force
daction. Un amortisseur magnto-rhologique (MR) de petite taille, fabriqu par LORD
Corporation [13], est utilis par la suite dans des expriences didentification et de. Afin de
bien contrler lamortisseur dans les applications disolation sismique, nous utilisons un
modle qui est capable de caractriser le comportement non-linaire du dispositif. Aprs une
description de lamortisseur MR utilis, nous allons prsenter quelques modles de la
littrature ainsi que le modle que nous avons utilis. La comparaison entre les rsultats
exprimentaux va justifier notre choix sur le modle propos.
6.1. Fluides magnto-rhologiques (MR)
Les fluides magnto-rhologiques (MR) sont des matriaux intelligents parce que
leurs caractristiques peuvent tre contrles par lapplication dun champ magntique. Ils
sont composs d'huile (souvent base minrale ou silicone) et des particules
ferromagntiques. Ils sont similaires aux fluides lectro-rhologiques (ER) dont les
caractristiques changent par l'application d'un champ lectrique. Cependant les fluides MR
sont mieux adapts que les fluides ER pour le contrle des structures. En effet, les amortisseur
MR peuvent gnrer des forces beaucoup plus grande que leur pendants ER. De plus, les
fluides MR sont moins sensibles que les fluides ER en ce qui concerne la variation de la
temprature de fonctionnement et la prsence d'impurets. Ceci est illustr par la comparaison
entre quelques proprits caractristiques de ces deux types de fluides, prsente dans le
Tableau 6.1 [64]. Pour ces raisons, les fluides magnto-rhologiques deviennent de plus en
plus rpandus dans les dispositifs semi-actifs base des fluides intelligents.
Tableau 6.1. Comparaison de quelques proprits typiques des fluides MR et ER [64]
Proprit Fluides MR Fluides ER
Efforts de cisaillement max dus au
champ magntique ou lectrique
50 100 kPa 2 5 kPa
Temprature de fonctionnement -50C +150C +10C +90C
Stabilit
Ne pas tre affect par
la plupart des impurets
Ne pas tolrer
dimpurets

En l'absence de champ magntique, les particules ferromagntiques se rpartissent
dune faon alatoire dans le fluide MR (Figure 6.1a) qui a un comportement dun liquide
coulant librement, dont la consistance est comme celle de lhuile. En prsence dun champ
magntique, les particules ferromagntiques deviennent des diples magntiques, qui relient
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Amortisseur magnto-rhologique
les uns aux autres pour former des chanes en parallle avec des flux magntiques (Figure
6.1b). Ce phnomne solidifie lhuile et empche le mouvement du fluide.

Figure 6.1. Formation des chanes de particules ferromagntiques dans un fluide MR :
a) Sans champ magntique ; b) Avec champ magntique
Une fois que les chanes ou les colonnes des particules se forment, pour que le fluide
puisse couler, il faut casser ces chanes par des forces suffisamment grandes. Ce processus est
illustr sur la Figure 6.2 [65] o un fluide MR, dans un champ magntique, est soumis une
dformation de cisaillement. Dans cette condition, les chanes inclinent et sallongent jusqu
ce que les forces dans les chanes dpassent une valeur critique au-del de laquelle les chanes
se rompent et de nouvelles chanes se forment. tant donn que la formation des chanes de
particules a lieu avec des temps caractristiques trs court, les fluides MR peuvent tre utiliss
dans le contrle en temps rel.

Figure 6.2. Comportement des chanes de particules d'un fluide MR soumis
une dformation de cisaillement [65]
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6.2. Fonctionnement de lamortisseur magnto-rhologique (MR)
La Figure 6.3 prsente le schma dun amortisseur magnto-rhologique (MR).
Contrairement aux amortisseurs hydrauliques, les amortisseurs MR ne ncessitent pas de
valves mcaniques pour contrler le flux mais seulement des orifices permettent la circulation
du fluide MR. Prs des orifices, il y a des bobines lectromagntiques. Le courant lectrique
dans les bobines gnre un champ magntique qui influe sur le dbit des fluides travers des
orifices. Plus le courant lectrique est grand, plus la viscosit apparente de lamortisseur
MR augmente. Lamortisseur sur la Figure 6.3 est celui de monotube ncessitant un
accumulateur. Cet accumulateur, sous forme dune chambre gaz comprim (souvent
nitrogne), permet le changement du volume interne du cylindre lors du mouvement du
piston.

Figure 6.3. Constitution dun amortisseur MR commercialis [66]
Lamortisseur MR utilis ici est le type RD-1005-3 qui est un produit de LORD
Corporation [13]. Cest un mini amortisseur magnto-rhologique de type monotube, ayant
une opration simple et une excellente longvit [13]. Le cylindre a un accumulateur
contenant du nitrogne haute pression (300 psi). Les longueurs minimale et maximale entre
deux points de fixation sont gales 155 mm et 208 mm, respectivement ce qui donne au
piston une course de 53 mm. Les dimensions principales de lamortisseur MR RD-1005-3 sont
prsentes sur la Figure 6.4 [13].

Figure 6.4. Amortisseur RD-1005-3 [13]
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Lamortisseur RD-1005-3 fonctionne avec une intensit de courant de 0 A 2 A. Bien
quun champ magntique soit une fonction de lintensit (thorme dAmpre), dans le
contrle, les commandes sont donnes trs souvent en tension par des cartes dacquisition. Or,
la rsistance de lamortisseur nest pas constante mais elle dpend de la temprature du fluide
MR. Par consquent, nous utilisons un dispositif, intitul Wonder Box (Figure 6.5a),
fournie par LORD Corporation pour surmonter cette difficult. Ce dispositif, aliment par une
source lectrique 12 V lentre A, gnre sa sortie C une intensit constante. La sortie C a
une valeur, dpendant, soit de la position du bouton de rglage D dans le cas du contrle
manuel, soit de la tension du signal de commande lentre B dans le cas du contrle externe.
Le schma de fonctionnement de ce dispositif dans le deuxime cas st prsent sur la Figure
6.5b. Alors, grce la Wonder Box , le contrle de lintensit est ramen au contrle de la
tension lectrique, qui est plus facile raliser avec les cartes dacquisition couramment
utilises. .
La relation entre la tension lectrique lentre B et lintensit la sortie C dans le cas
de contrle externe est obtenue partir des mesures. Elle est formule par lquation (6.1).
Quelques valeurs typiques U sont prsentes dans le I Tableau 6.2.
(6.1)
0.4336 0.2547 si 0.5876( )
0( ) si 0.5876( )
I U U
I A U V
=
= <
V
o :
I : intensit du courant la sortie C de la Wonder Box en ampres (A) ;
U : tension lectrique de contrle externe, lentre B de la Wonder Box en volt (V).

(a)

(b)
Wonder Box
Source d'alimentation
12V DC
Contrleur
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I

=

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A
e
signal de contrle
U = 0-5V
Amortisseur MR
A
B
C
Figure 6.5. Wonder Box de LORD Corporation :
a) Photo dune Wonder Box ; b) Schma dopration au mode de contrle externe
Tableau 6.2. Quelques valeurs typiques UI de la Wonder Box
( ) I A
0 0.25 0.50 0.75 1 1.50 2
( ) U V
0-0.5876 1.164 1.741 2.317 2.894 4.047 5.200
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Avec la relation U donne par lquation I (6.1), le signal de contrle peut
sexprimer alternativement en tension ou en intensit. Par la suite, le terme courant de
contrle peut tre compris comme intensit de contrle ou tension de contrle , selon
le contexte.
6.3. Comportement de lamortisseur magnto-rhologique (MR)
Le comportement de lamortisseur MR RD-1005-3 est tudi par des essais sur une
machine vrin hydraulique de MTS Systems Corporation [67]. Les deux anneaux plastiques
de fixation de lamortisseur sont remplacs par des adaptateurs en aciers. Le montage
exprimental sur la machine MTS est prsent sur la Figure 6.6.

Figure 6.6. Montage de lamortisseur MR sur la machine MTS
Plusieurs essais avec des dplacements sinusodaux imposs ont t raliss avec
diffrentes valeurs damplitude, de frquence et de courant lectrique. Pendants les essais, la
force et le dplacement de lamortisseur sont enregistrs. La vitesse est dduite de la drive
gauche du dplacement par rapport au temps. La Figure 6.7 prsente les rsultats des essais de
dplacement sinusodal 0.5Hz, avec une amplitude de , pour les courants 0 ,
, , et 1
1.5cm A
0.25A 0.50A 0.75A A. La force magnto-rhologique (MR),
MR
F , est reprsent
comme une fonction du temps t (Figure 6.7a), du dplacement x (Figure 6.7b) et de la vitesse
x` (Figure 6.7c).
Sur la Figure 6.7, linfluence du courant lectrique sur la force de lamortisseur est
claire : plus le courant est grand, plus la force MR augmente. Jusqu la valeur de 0.75 A du
courant, cette augmentation est trs semblable une relation linaire. Au-del de 0.75 A, la
saturation magntique [66, 68] commence apparatre et la force MR naugmente plus de
faon proportionnelle avec le courant.
On peut remarquer aussi que la force de lamortisseur nest pas centre zro. Ce
phnomne est d la prsence de laccumulateur dans le cylindre de lamortisseur (Figure
6.3). Dans le cas de lamortisseur RD-1005-03, la pression du nitrogne atteint jusqu
300 psi, donnant des effets dun ressort poussant le piston. Une autre remarque importante
concerne la relation force-vitesse sur la Figure 6.7c. Elle nest pas du tout linaire comme
dans les cas des amortissements visqueux. Alors, pour bien contrler lamortisseur MR, nous
avons besoin dun modle qui peut caractriser les caractristiques essentielles des
comportements ci-dessus.
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(a)

(b) (c)
Figure 6.7. Force MR pour des excitations sinusodales 0.5Hz, amplitude 1.5cm :
a) force-temps ; b) force- dplacement ; c) force-vitesse
6.4. Choix du modle de lamortisseur magnto-rhologique (MR)
La complexit des fluides MR rend trs difficile leur modlisation exacte . Dans la
littrature, il y a des modles bass sur les quations d'un coulement unidimensionnel d'un
liquide ayant un comportement de Bingham (fluide incompressible avec un comportement
rigide plastique) ou similaire [69-73]. Ces modles peuvent reproduire dans une certaine
mesure certaines caractristiques du comportement des dispositifs MR. Nanmoins, ils
n'aboutissent pas systmatiquement des rsultats suprieurs ceux des modles
phnomnologiques. En effet, mme si l'on a l'impression qu'ils se rapprochent plus de la
ralit, tant donn qu'ils utilisent un modle de fluide, la physique du liquide rel est assez
diffrente de celle dcrit par un modle de Bingham. A titre d'exemple, un modle de
Bingham appliqu un dispositif orifice cylindrique aboutit des distributions de vitesse et
des contraintes de cisaillement comme celles prsentes sur la Figure 6.8 extraite de [69]. La
plastification est progressive dans l'paisseur de l'orifice. Or dans la ralit, la rupture des
chanes de particules a lieu un seul endroit comme le montre la Figure 6.2 extraite de [65].
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Figure 6.8. Contraintes et vitesses dans un amortisseur lectro-rhologique (ER) [69]
Il est mentionn dans [65] que mme des modlisations fines trs sophistiques
peuvent conduire des carts trs importants par rapport aux observations exprimentales.
C'est pourquoi nous avons prfr nous orienter vers des modles simples
phnomnologiques. L'utilisation des modles simples ncessitant un faible temps de calcul
est une ncessit dans le cas du contrle en temps rel. Pour cette raison, nous prsentons ici
quelques modles simples. Les rsultats des essais dans le paragraphe prcdent sont utiliss
pour identifier et valider les modles. Les paramtres des modles sont dtermins dans le but
d'approcher les courbes exprimentales par les courbes gnres par ces modles.
Lidentification des paramtres est faite par en utilisant les fonctions doptimisation dans
MATLAB [63].
Dans un premier temps, le modle polynomial propos par Choi [74] a t considr.
Il s'agit d'un modle paramtrique. La courbe de force-vitesse (Figure 6.7c), semblable une
boucle hystrtique, est divise en deux rgions : acclration positive (boucle infrieure) et
acclration ngative (boucle suprieure). Pour chaque boucle, la force magnto-rhologique
MR
F est formule comme un polynme de la vitesse x` et les coefficients polynomiaux sont
supposs tre des fonctions linaires de lintensit du courant I. Le schma du modle
polynomial est prsent sur la Figure 6.9 extraite de la rfrence [74].

Figure 6.9. Modle polynomial pour lamortisseur MR [74]
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La force de lamortisseur MR dans le modle polynomial est formule comme suit :
(6.2)
( )
( )
0 0
0 0
si 0
si 0
n n
i i
MR i i i
i i
n n
i i
MR i i i
i i
F a x b c I x x
F a x b c I x x
+ + +
= =

= =
= = +
= = +

` `
` `
>
<
``
``
o :
n : degr du polynme, choisi en tenant compte de la prcision du fittage et du temps de
calcul, nous choisissons ; 6 n =
, , , , ,
i i i i i i
a a b b c c
+ + +
: coefficients obtenus en fittant la courbe force-vitesse.
Avec la relation force-intensit lectrique donne par lquation (6.2), le calcul inverse
du courant partir de la force MR est simple ce qui est l'avantage principal du modle pour
des applications de contrle. Pourtant, le modle est trs sensible sil est utilis dans une
gamme de vitesse diffrente de celle utilise pour son identification. Ce phnomne est
illustr sur la Figure 6.10 o les coefficients du modle sont identifis partir des essais
harmoniques 1 Hz avec une amplitude de , sous un courant de 0.25 . Quand nous
utilisons le modle ainsi identifi pour prdire la force dans le cas d'un dplacement
sinusodal 0.5 Hz et d'amplitude , on observe que le modle est instable grande
vitesse. La stabilit peut tre amliore par le choix d'un degr du polynme plus petit, mais
cela rduit la prcision du modle basse vitesse.
0.5cm A
1.5cm

Figure 6.10. Modle polynomial sous une excitation sinusodale 0.5 Hz,
amplitude 1.5 cm avec un courant 0.25 A
Linconvnient du modle polynomial indique la ncessit dun modle qui reprsente
mieux la physique sans tre trop complexe. Des modles bas sur le modle de Bouc-Wen
[75] peuvent rpondre cette exigence. Un modle de ce type, dsign comme modle de
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Bouc-Wen augment , est une combinaison de trois lments en parallle : un bloc de
Bouc-Wen dcrivant la non-linarit du comportement hystrtique, un amortisseur visqueux
c
0
donnant la proprit visqueuse au fluide MR, et un ressort linaire lastique k
0
simulant
linfluence de laccumulateur sur le comportement de lamortisseur MR. Le schma du
modle de Bouc-Wen augment est prsent sur la Figure 6.12a. La force de lamortisseur
MR est donne par :
(6.3)
0 0 0
( )
MR
F c x k x x = + + ` z
o la variable z doit satisfaire lquation :

1 n n
z x z z x z
= + ` ` ` Ax` (6.4)
La considration d'une dformation initiale x
0
non nulle du ressort k
0
, permet la prise en
compte de la force initiale due laccumulateur.
Bien que ce modle de Bouc-Wen augment se composent des lments mcaniques
pour simuler des phnomnes physiques dans lamortisseur, il ne dcrit pas bien la relation
force-vitesse [76]. Nos rsultats exprimentaux confirment cette observation. Ceci est illustr
sur la Figure 6.11 o lamortisseur est soumis une excitation sinusodale 0.1 Hz,
damplitude 1.5 cm, avec un courant 0.5 A. On constate que la courbe force-vitesse du
modle de Bouc-Wen augment narrive pas suivre la courbe exprimentale.

Figure 6.11. Modle de Bouc-Wen augment sous une excitation sinusodale 0.1 Hz,
amplitude 1.5 cm avec un courant 0.5 A
Devant ce problme, Dyke [61] a amlior ce modle en y ajoutant un deuxime
amortisseur visqueux c
1
et un deuxime ressort k
1
pour obtenir un autre modle, dsign ici
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comme modle de Dyke . Le schma de ce modle est prsent sur la Figure 6.12b. La
force MR du modle de Dyke est calcule par :
(6.5)
1 1
(
MR interne
F c x k x x = + `
0
)
o les variables internes doivent satisfaire aux quations :

0 0
0 1
(
interne
interne
z c x k x x
x
c c
+ +
=
+
`
`
)
(6.6)

1
)
n n
( ) (
interne interne interne
z x x z z x x z A x x = + ` ` ` ` ` ` ` (6.7)
Avec le deuxime amortisseur visqueux c
1
, le modle de Dyke a russi mieux
simuler le comportement de lamortisseur MR [61]. Cependant, le fait dajouter le deuxime
ressort k
1
mais toujours conserver k
0
, na pas dinfluence sur la relation force-vitesse, ni de
sens physique. De plus, nous nous somme confronts des cas o la procdure
doptimisation fournit des valeurs ngatives pour k
0
. C'est pourquoi, nous proposons, sur la
Figure 6.12c, une variante du modle de Dyke en supprimant le ressort k
1
. Le ressort k
0

simulant laccumulateur est plac en parallle avec tous les autres lments. La force MR est
calcule par :

0
1 1
0 1
(
MR
z c x
F c k x x
c c
+
= +
+
`
0
) (6.8)
o la variable z satisfait lquation suivante :

1
1 1
0 1 0 1 0 1
n n c x z c x z c x z
z z z z
c c c c c c

= +
+ +
` `
`
1

+
`
(6.9)
Il est noter quil ny a pas de coefficient A dans lquation (6.9) de z car 1 A=
dans
notre modle. Cela ninfluence pas la prcision du modle parce que le coefficient peut
jouer le rle de A dans le bloc de Bouc-Wen.
Bouc-Wen
x
c0
k0
c1
k1
Bouc-Wen
FMR
x
c0
k0
c1
k0
Bouc-Wen
x
c0 FMR FMR
(b)
(c)
(a)
xinterne

Figure 6.12. Modles damortisseur MR bass sur Bouc-Wen :
a) Modle de Bouc-Wen augment ; b) Modle de Dyke [61] ; c) Modle propos
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Les trois modles de la Figure 6.12 sont valus en fonction des indicateurs d'cart
entre les forces MR donns par les modles et par les essais, sur les relations : force-temps,
force-dplacement et force-vitesse. Les expressions suivantes sont utilises pour estimer ces
erreurs :

( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
( )
2
0
2
0
2 2
0 0
2 2
0 0
2 2
0
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0
MR
MR
MR
T
modle exp
MR MR
F t T
exp
MR
T T
modle exp modle exp
MR MR MR MR
F x T T
exp exp
MR MR
T
modle exp modle exp
MR MR MR MR
F x T
exp
MR
F F dt
e
F dt
dx
F F dt F F x
dt
e
dx
F dt F x dt
dt
dx
F F dt F F
dt
e
dx
F dt
dt
=

= =

= =
`
`
`
`
`
`
dt
( )
0
2
0
T
T
exp
MR
x dt
F x dt
`
``
(6.10)
o est la force magnto-rhologique (MR) calcule selon un modle thorique et
modle
MR
F
exp
MR
F
est celle mesure pendant les essais.
Les valeurs des indicateurs derreur des modles, pour le cas dun dplacement
sinusodal 0.1 Hz d'amplitude 1.5 cm avec un courant 0.5 A, sont prsentes dans le
Tableau 6.3. Dans tous les cas, le modle propos est aussi bon que le modle original de
Dyke, et ces deux modles sont plus prcis que le modle de Bouc-Wen augment. Alors, le
modle propos sur la Figure 6.12c sera utilis pour simuler le comportement de lamortisseur
magnto-rhologique. La Figure 6.13 prsente la comparaison entre les courbes gnres par
le modle choisi et celles de lessai.
Tableau 6.3. Normes derreurs des modles damortisseur MR
(excitation sinusodale 0.1 Hz, amplitude 1.5 cm, sous courant 0.5 A)
Modle
MR
F t
e

(%)
MR
F x
e

(%)
MR
F x
e
`
(%)
Modle de Bouc-Wen augment 0,8145 0,2906 0,8974
Modle de Dyke 0,2345 0,1602 0,6776
Modle propos 0,2344 0,1600 0,6691
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(a)

(b)
(c)
Figure 6.13. Modle choisi sous une excitation sinusodale 0.1 Hz, amplitude 1.5 cm,
avec un courant 0.5 A : a) force-temps ; b) force- dplacement ; c) force-vitesse
6.5. Influence du courant lectrique sur le modle damortisseur
magnto-rhologique (MR)
Lors du contrle en temps rel, lamortisseur MR est soumis des variations du
courant lectrique. Afin dappliquer le modle choisi au cas gnral o la tension de contrle
(ou lintensit quivalente selon lquation (6.1)) nest pas constant, condition que la
saturation magntique napparaisse pas encore (voir paragraphe 6.3), les relations affines
suivantes sont supposes :
(6.11)
0 0 0 0
1 1 1 1
( )
( )
( )
eff a b eff
eff a b eff
eff a b eff
c c U c c U
c c U c c U
U U
= = +
= = +
= = +
o :
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0 0 1 1
, , , , ,
a B a b a
c c c c
b
)
U
: paramtres dterminer du modle damortisseur ;
eff
U : tension lectrique effective dont leffet sur le comportement de lamortisseur MR est
immdiat, sans temps de rponse.
En ralit, l'amortisseur MR natteint jamais ses caractristiques correspondant une
valeur de courant donn de faon instantane quand une variation de tension lectrique est
impose la Wonder Box . Afin de tenir compte du temps de rponse ncessaire pour que
le fluide MR atteigne un quilibre rhologique quand il est soumis un changement de
tension lectrique un filtre du premier ordre est considr :
(6.12)
(
eff eff
U U =
`
o :
: constante du filtre dterminer ;
U : tension lectrique relle envoye la Wonder Box pour piloter lamortisseur.
Les rsultats d'essais que nous avons effectus nous mmes ainsi que les rsultats dans
[77] montrent que le temps de rponse sous un brusque changement de courant dpend
fortement de lamplitude du changement. Dans ces essais, lamortisseur est soumis des
dplacements imposs dont lvolution temporelle a des formes triangulaires afin de crer des
vitesses constantes comme sur la Figure 6.14.

Figure 6.14. Illustration des essais vitesse constante
avec un saut de courant lectrique dans [77]
En particulier dans [77], on montre que ce dphasage entre la commande et la rponse
est d, principalement deux raisons : temps de rponse du fluide MR au changement de
courant et temps de rponse lu systme lectronique (pilotage du systme hydraulique,
Wonder Box ). Les rsultats de [77] montrent que le temps de rponse total est rgi par
le temps de rponse du fluide au changement de courant, le temps de rponse associ
l'lectronique tant plus faible. Comme on peut l'observer sur la Figure 6.15, contrairement
l'intuition, le temps de rponse diminue avec l'amplitude du changement de courant.
L'influence de cette caractristique sur la rponse du systme contrl sera discute dans le
Chapitre 7. Bien videment le comportement dcrit ci-dessus nest pas celui dun filtre du
premier ordre qui donne toujours un temps de rponse indpendant du pas de changement.
Nanmoins, dans cette tude nous utilisons le filtre du premier ordre pour tenir compte de
faon approximative du temps de rponse.
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Figure 6.15. Temps de rponse de lamortisseur MR
pour diffrentes valeurs de courants [77]
6.6. Identification des paramtres et contrle de lamortisseur
magnto-rhologique (MR)
Le modle adopt a douze paramtres qui doivent tre identifis :

0 0 0 0 1 1
, , , , , ,
a b a b
x k c c c c

. Lamortisseur MR est mont sur une maquette (voir la description au , , , , ,
a b
n
Chapitre 7) sur table vibrante qui est soumise une srie d'excitations de bruit blanc.
L'identification partir de cette configuration a t prfre celle sur la configuration de la
Figure 6.6 parce que la machine de la Figure 6.6 prsentait de limitations importantes quant
l'amplitude des vitesses ralisables. En fait, cette machine hydraulique ne peut pas gnrer des
vitesses suprieures 6 cm s .Pendant les essais, diffrentes valeurs de courant sont imposes.
Le dplacement et la vitesse sont mesurs. Les paramtres du modle sont ensuite identifis
par optimisation non-linaire avec MATLAB [63] en minimisant l'cart avec les courbes
exprimentales. Les rsultats de loptimisation sont prsents dans le Tableau 6.4.
Tableau 6.4. Paramtres du modle damortisseur choisi
Paramtre Valeur Paramtre Valeur
0
( ) x m 0.035 ( )
a
N m

751705.385
0
( ) k N m 5720.457 ( .
b
N m V )

2162325.995
0
( . )
a
c N s m 29.587
( )
2
cm

138669326.117
0
( . . )
b
c N s m V

1721.704
( )
2
cm

97517578.305
1
( . )
a
c N s m

18678.091
n
2
1
( . . )
b
c N s m V

198510.847
( )
1
s

20.667

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Le modle MR identifi est cohrant avec les rponses exprimentales. Un exemple de
ce bon accord entre le modle et lamortisseur RD-1005-3 est montr sur la Figure 6.16, o la
rponse de lamortisseur et celle du modle, soumis un bruit blanc, sont compares.

Figure 6.16. Comparaison entre la rponse de lamortisseur MR et celle du modle,
soumis un bruit blanc (I = 0.05 A pour t < 5s, I = 0.1 A pour t > 5s)
L'tape suivante est de dterminer la tension lectrique appliquer sur lamortisseur
MR pour quil gnre la force demande par le contrleur semi-actif. Comme il est trs
difficile dinverser dun modle damortisseur MR, le contrle bang-bang est souvent utilis
pour commander lamortisseur [11, 61, 78]. Cette stratgie de contrle ncessite la mesure de
la force MR. La valeur mesure
MR
F est ensuite compare avec la force
AC
u , estime partir
d'un algorithme de contrle actif. En fonction du rsultat de cette comparaison, une tension
lectrique de commande, soit 0 V, soit U , sera gnr comme suit :
max
(6.13)
( )
( )
max
0 si 0
si 0
AC MR MR
AC MR MR
U u F
U U u F F
=
=
F <
o est choisi en fonction des limites de la capacit du dispositif et de la performance du

contrleur qui en rsulte.
max
U
Lavantage du contrle bang-bang est sa simplicit car il fonctionne sans avoir besoin
dun modle damortisseur. Pourtant, il peut probablement ajouter de hautes frquences
cause des changements brutaux de la commande. C'est pourquoi, nous considrons ici une
autre mthode, aborde dans [79, 80], pour contrler lamortisseur MR dune faon plus
rgulire. Selon les quations (6.8), (6.11) et (6.12), au moment , la force MR scrit :
i
t t =
(
0
1
0 1
( ) ( ) ( ) ( )
( , ) ( ) ( )
( ) ( )
i i
MR i i
U z t c U x t
F t U c U k x t x
c U c U
+
= +
+
`
)
1 0
(6.14)
Or, U est une inconnue dont la valeur varie de 0 . Pour la dterminer, nous
utilisons N valeurs de tension entre 0 et pour calculer N valeurs correspondantes de la
max
U
max
U
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force MR. La tension lectrique qui gnre la force la plus proche la force souhaite, u
AC
, sera
applique pour le contrle dans ce pas de temps. Cette procdure est rsume comme suit:
(6.15)
1 1
2 2
1 1
max
0 ( , )
( , )
( , )
( , )
( , )
MR i
MR i
j MR i j AC
N MR i N
N MR i N
U F t U
U F t U
U F t U u U
U F t U
U U F t U

=
=
.
.
j
U =
Pour un contrle prcis, le nombre d'incrments de tension, N+1 doit tre choisi le
plus grand possible tout en tenant compte de la puissance du calcul de l'ordinateur de contrle.
La puissance de calcul dun ordinateur personnel aujourdhui est tout fait suffisante pour
cette procdure et lamortisseur MR peut tre contrl de faon quasi continue en temps rel.
Dans le chapitre suivant, nous allons utiliser les rsultats didentification, prsent ici, dans
des essais de contrle semi-actif dune maquette 2 DDL.
6.7. Conclusions
Dans ce chapitre, nous avons prsent un aperu succinct des proprits des fluides
magnto-rhologiques et de leur application dans des amortisseurs semi-actifs. Les
amortisseurs MR ont un comportement fortement non-linaire qui cre des difficults en ce
qui leur modlisation et leur utilisation pour le contrle des structures en temps rel. Quelques
modles de la littrature ont t prsents et un modle amlior partir dun modle existant
a t choisi. Ce modle peut donner des rsultats des simulations numriques qui sont en
bonne cohrence avec ceux des expriences. Deux stratgies pour commander lamortisseur
MR, le contrle bang-bang et le contrle continue, sont aussi prsentes pour les essais au
Chapitre 7.

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Chapitre 7. Expriences de contrle semi-actif
Lobjectif de ce chapitre est dimplmenter un systme de contrle semi-actif (SAC)
une structure sismiquement isol simple et d'tudier son influence sur les spectres de plancher.
Une srie d'expriences a t ralise sur une des tables de vibration du laboratoire dtudes
de Mcanique Sismique (EMSI) au Commissariat lnergie Atomique (CEA). Le dispositif
semi-actif est lamortisseur magnto-rhologique RD-1005-3 dont l'identification a t
prsente au chapitre prcdent.
7.1. Montage exprimental
Lors de ces expriences, nous avons souhait avoir une maquette la plus simple
possible. C'est pourquoi nous avons utilise une maquette 2 DDL. Une modlisation
schmatique de la configuration exprimentale est prsente sur la Figure 7.1 7.1. La
correspondance entre les paramtres de ce modle simple et d'une structure relle plusieurs
DDL est discute au paragraphe 5.3.2 (quations (5.44)).
amortisseur MR
RD-1005-3
ms
ks,s
mb
xg
Capteurs
xsg, xsg
Contrleur
(xPC)
Capteurs
.
Wonder Box
Table vibrante
ks,b
Bute fixe sur
la table vibrante
xsg, xsg
.

Figure 7.1. Schma de la configuration exprimentale
Les acclrations absolues, les vitesses relatives et les dplacements relatifs par
rapport au sol (ou par rapport la table vibrante dans ce cas), de la superstructure m
s
et de la
base m
b
sont mesurs. Pour cela, nous utilisons deux acclromtres, deux capteurs de vitesse
fils et deux capteurs laser de dplacement. Pour viter le phnomne de repliement de
spectre, les signaux analogiques des capteurs sont filtrs par un filtre passe-bas avec une
frquence de coupure de 800 Hz avant dtre chantillonns une frquence de 2000 Hz. Ces
donnes de mesures, sous forme des signaux numriques, sont ensuite envoyes un
ordinateur de contrle.
Les algorithmes de contrle sont implments dans Simulink [81]. Nous utilisons ici
un ordinateur personnel ordinaire, quip avec le logiciel xPC de MathWorks [82] pour
excuter les algorithmes de contrle en se basant sur les donnes de mesure reues. Pour
recevoir et envoyer les signaux lectriques, cet ordinateur est dot dune carte dacquisition
NI PCI-6030E de National Instruments [83]. Par cette carte dacquisition, les commandes de
contrle, en tension de 0 V 5 V, sont envoys au dispositif de contrle du courant Wonder
Box (voir 6.2). Ce dispositif, gnre un courant dintensit correspondant la tension de
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Expriences de contrle semi-actif
commande (quation (6.1)) afin de changer le comportement mcanique de lamortisseur
magnto-rhologique (MR). Le modle 2 DDL de la Figure 7.1, a t matrialis avec la
maquette prsente sur la Figure 7.2.

2
9
7
6
8

1, 2 :
3, 4 :
5 :
6, 7 :
masses reprsentant la base et la superstructure
ressorts de la base et de la superstructure
amortisseur magnto-rhologique (MR)
capteurs laser pour mesurer les dplacement
la base et la superstructure
8, 9 :

10, 11 :

12 :
capteurs fils pour mesurer les vitesses la
base et la superstructure
acclromtres pour mesurer les acclrations
absolues la base et la superstructure
cellule de force pour lamortisseur MR
Figure 7.2. Montage de la maquette de contrle semi-actif (SAC)
La maquette est constitue de deux masses : la masse (1) reprsentant la base m
b
et la
masse (2) reprsentant la superstructure m
s
. La base peut se dplacer sur des rails faible
coefficient de frottement ( roulement) fixs sur la table vibrante, tandis que la superstructure
se dplace sur des rails fixs sur la base. Le fait dutiliser les rails permet d'liminer la rotation
des masses et d'obtenir ainsi deux DDL de translation pure. Deux paires de ressorts identiques
(3), placs entre la masse et la table vibrante, reprsentent la raideur k
b
des appuis. Deux
autres paires de ressorts (4) plus rigides, se situant entre la masse (2) et (1), reprsentent la
rigidit k
s
de la superstructure.
7.2. Caractrisation de la maquette
Le choix de la valeur de masses m
b
, m
s
doit tre tel que l'on obtient un rapport de
masse raliste. Nanmoins, comme la maquette sur la Figure 7.2 est obtenue par la
modification dune autre maquette existante pour minimiser le cot de fabrication, il y a aussi
des limites sur la capacit portante de la maquette. Deux configurations de masses ont t
considres :

125.95( ) 183.65( ) 0.59
ou
125.95( ) 358.05( ) 0.74
b s
b s
m kg m kg
m kg m kg
= =
= =
=
=
(7.1)
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En ce qui concerne les frquences de la maquette, il serait prfrable davoir
0.5
b
f Hz et 4( )
s
f Hz puisque ces frquences sont proches de la ralit. Les ressorts
utiliss doivent tre suffisamment souples pour donner une faible frquence d'isolation, tout
en ayant une capacit d'allongement suprieure la course de lamortisseur MR pour avoir la
possibilit d'utiliser ce dernier sa capacit maximale. Malheureusement, avec les masses
choisies dans lquation (7.1), il n'a pas t possible de se procurer des ressorts qui satisfont
ces deux exigences. Deux configurations de ressorts, chacune se composant de quatre ressorts
la base et quatre la superstructure, ont t considres, correspondant aux rigidits
suivantes :

4 4070 16280( ) 4 116300 465200( )
ou
4 19280 77120( ) 4 500960 2003840( )
b s
b s
k N m k
k N m k
= = = =
= = = =
N m
N m
(7.2)
Ainsi, il y a quatre configurations de la maquette 2 DDL. Les rsultats de ces quatre
configurations exprimentales prsentent la mme tendance c'est pourquoi seuls les rsultats
pour une configuration sont prsents. La configuration prsente correspond :

1 1 16280
1.15( )
2 2 125.95 183.65
1 1 465200
8.01( )
2 2 183.65
b
b
b s
s
s
s
k
f Hz
m m
k
f H
m

= = =
+ +
= = = z
2
(7.3)
Il s'ensuit que les frquences des modes propres sont :

1
1.15( ) 12.64( ) f Hz f Hz = = (7.4)
Nous avons effectus des essais didentification de la maquette afin de dterminer les
frquences propres et l'amortissement. Dans tous les essais didentification de la maquette
2 DDL, lamortisseur MR est dmont. Les essais raliss sont :
Essai de lcher : la base m
b
et la superstructure m
s
sont libres. La base est tire hors
de la position neutre, puis lche et les oscillations libres sont enregistres.
Quelques rsultats de lessai de lcher sont prsents sur la Figure 7.3.
Essai de choc base libre : la base m
b
et la superstructure m
s
sont libres. La
superstructure est excite par un marteau de choc. Quelques rsultats de lessai de
choc base libre sont prsents sur la Figure 7.4.
Essais de choc base bloque : la base m
b
est fixe par rapport au sol (ou bien par
rapport la table vibrante). En suite, la dmarche exprimentale est identique
celle des essais de choc avec base libre. Quelques rsultats de lessai de choc base
bloque sont prsents sur la Figure 7.5.
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(a) (b)

(c)
Figure 7.3. Essai de lcher : a) dplacement relatif de la base par rapport au sol ;
b) dplacement relatif de la superstructure par rapport la base ;
c) module de la transforme de Fourier (TF) de lacclration absolue de la base
(a)
(b)

(c)
Figure 7.4. Essai de choc base libre : a) dplacement relatif de la base par rapport au
sol ; b) dplacement relatif de la superstructure par rapport la base ;
c) module de la transforme de Fourier (TF) de lacclration absolue de la base
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(a) (b)
Figure 7.5. Essai de choc base bloque : a) dplacement relatif de la superstructure par
rapport la base ; b) module de la transforme de Fourier (TF) de lacclration
absolue de la superstructure
Sur les Figure 7.3c, Figure 7.4c et Figure 7.5b, les frquences propres
1 2
( ),
b
f f f et
celle de la superstructure
s
f sont dtermines par la transforme de Fourier des acclrations
absolues. La mthode Eigensystem Realization Algorithm (ERA) [84] est aussi utilise
pour identifier les frquences. Le Tableau 7.1 rcapitule les rsultats de lidentification des
frquences. Les valeurs didentification sont toutes trs proches de celles correspondant aux
raideurs nominales des ressorts (quations (7.3), (7.4)). Ce sont les valeurs nominales de
frquences qui seront prises pour la conception du contrleur et les simulations numriques
d'interprtation.
Tableau 7.1. Frquences de la maquette 2 DDL
Type dessai
Mthode
didentification
1
( )
b
f f
Hz

2
( )
f
Hz

( )
s
f
Hz

Essai de lcher
Transforme
de Fourier
1.16
ERA 1.17
Essai de choc
base libre
Transforme
de Fourier
1.20 13.47
ERA 1.18 12.85
Essai de choc
base bloque
Transforme
de Fourier
8.24
ERA 8.12

En ce qui concerne lidentification des amortissements, nous avons utilise la mthode
du dcrment logarithmique (DL) et la mthode ERA. Les rsultats sont prsent dans le
Tableau 7.2 o la mthode DL est applique sur deux cycles doscillation conscutifs de
grande amplitude ( 3.67
bg
x cm pour lessai de lcher ou x 0.14
sb
cm pour lessai de choc
base bloque), et sur deux cycles doscillation conscutifs de faible amplitude ( 0.43
bg
x cm
pour lessai de lcher ou 0.0
sb
4 x cm pour lessai de choc base bloque).

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Tableau 7.2. Amortissements de la maquette 2 DDL
Type dessai
Mthode
didentification
1
(%)
b

2
(%)

(%)
s

Essai de lcher
DL
3.67
bg
x cm
1.55
DL
0.43
bg
x cm
4.65
ERA 1.87
Essai de choc,
base libre
ERA 4.58 4.96
Essai de choc,
base bloque
DL
0.14
sb
x cm
1.24
DL
0.04
sb
x cm
1.85
ERA 2.90

L'amortissement de la maquette est, essentiellement, de nature non-linaire cause du
frottement au niveau des rails de glissement. En effet, comme on peut le remarquer sur les
Figure 7.3a, Figure 7.4a, Figure 7.5a, la dcroissance de l'amplitude vibratoire n'est pas
purement exponentielle mais elle se situe entre une dcroissance exponentielle et une
dcroissance linaire. Or, les oscillations libres d'un oscillateur frottant suivent une
dcroissance linaire. Dans ce cas, l'amortissement visqueux quivalent, dpend fortement de
l'amplitude d'oscillations. L'amortissement visqueux quivalent au voisinage d'un cycle
d'oscillation d'amplitude d peut tre dtermin partir de l'nergie dissipe. Il est :

2
normale
F
kd
= (7.5)
o , F
normale
, k sont le coefficient de frottement, la force normale et la raideur de l'oscillateur
frottant. Pour cette raison, l'cart entre les valeurs exprimentales de l'amortissement
dtermines avec diffrentes mthodes est parfois considrable. Par exemple, en ce qui
concerne le taux damortissement de lappui
b
, quand il est estim par le dcrment
logarithmique (DL), sa valeur varie de 1.55% 4.64% dpendant de lamplitude de
dplacement qui varie de 3.67 cm 0.43 cm. Quand la mthode ERA est applique sur le
mme essai,
b
est gal 1.87%. Par la suite, les valeurs choisies de l'amortissement sont un
compromis bas sur un jugement dingnieur et sont considres comme tant compatibles
avec lamplitude de la rponse attendue (de l'ordre de ). Les valeurs des paramtres du
systme qui seront utilises pour la synthse du contrleur ainsi que pour l'interprtation des
essais sont rsumes dans le
2.5cm
Tableau 7.3.
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Tableau 7.3. Caractristiques du modle exprimental
( )
b
m kg ( )
s
m kg ( )
b
f Hz ( )
s
f Hz (%)
b
(%)
s

1
( ) f Hz
2
( ) f Hz
125.95 183.65 1.15 8.01 2 2 1.15 12.64
7.3. Essais de contrle semi-actif
Le signal sismique de la Figure 5.3 du Chapitre 5 est appliqu la table vibrante
pendant les essais. Nanmoins, comme dj mentionn dans le paragraphe prcdent, la
structure de rfrence est considre davoir des frquences disolation et de superstructure de
0.5 Hz et 4 Hz, respectivement, tandis que les frquences de la maquette sont environ deux
fois plus leves. Alors, une contraction de temps gale au rapport de frquences (1.15 0.5)
est applique au signal dexcitation. Si l'acclration maximale (PGA) restait inchange, cette
similitude aboutirait un dplacement denviron quatre fois infrieur celui de la structure de
rfrence. Mais, tant donn que lamortisseur magnto-rhologique (MR) est un dispositif
hystrtique fortement non-linaire, il est intressant dtudier son comportement pour toute
la plage de sa capacit en dplacement et, en tous cas, pour des dplacements qui sont
reprsentatifs des dplacements rels (dans les limites de la capacit du dispositif). Pour cette
raison, lamplitude du signal dexcitation est multiplie par quatre et sa PGA est gale 1.6g.
Cela rsulte un dplacement la base proche de la capacit en dplacement de lamortisseur
MR, qui est de . Le signal sismique utilis pour les essais est reprsent sur la 2.5cm Figure
7.6.

(a) (b)
Figure 7.6. Signal dacclration appliqu la table vibrante : a) volution temporelle ;
b) spectre en pseudo-acclration (PSA) pour un taux damortissement de 2%
Malheureusement, l'amortisseur MR utilis s'est avr trop puissant par rapport aux
proprits de la maquette. Par exemple, une comparaison entre des simulations numriques et
des essais sur table vibrante, avec lamortisseur MR en mode passif (cest--dire courant
constant), montre quun courant de 0 A donne le mme spectre en pseudo-acclration (PSA)
la base quun amortissement visqueux total
( )
MR
b b
+ gal environ 25%, tandis que
0.15 A est quivalent un amortissement visqueux total de 45%. Cela signifie que la plus
faible force possible de lamortisseur est trop grande pour le modle exprimental puisque la
limite infrieure dun bon dispositif semi-actif devrait tre trs faible (idalement gale
zro). En outre, la plage de fonctionnement utile du dispositif est trs troite. En effet, si la
limite suprieure de lamortissement quivalent est de 45%, la plage de courant est seulement
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0 0.15( ) A

( comparer avec la plage de fonctionnement possible 0 2 , ou mme avec la
plage de fonctionnement sans saturation magntique 0 0 (voir paragraphe
A
.75( A ) 6.3)). C'est
cette plage de courant rduite qui a t utilise pour le contrle du dispositif lors des essais.
Bien que cet amortisseur soit trop puissant pour la maquette teste, il a t retenu par
commodit car il est le moins puissant parmi ceux disponibles dans le commerce. De toute
vidence, une solution serait dutiliser une maquette plus lourde, de faon rduire au
minimum la borne infrieure du taux damortissement quivalent, permettant donc
lutilisation dune plage de courant plus large. Nanmoins, afin de minimiser le cot, le
modle exprimental est une adaptation dune maquette existante et il na pas t possible
d'adapter le montage exprimental et de tester une maquette plus lourde.
Les paramtres du modle de lamortisseur MR sont dtermins pour plusieurs
niveaux du courant (voir 6.6.). La force de contrle actif,
AC
u , est dtermine selon un
contrleur LQR. De mme que dans le Chapitre 5, un coefficient important de pnalit est
considr pour lnergie cintique du deuxime mode ayant pour but de diminuer la
contribution de ce mode la rponse. Deux mthodes pour contrler lamortisseur MR sont
appliques : le contrle bang-bang et le contrle continu. La Figure 7.7 prsente les
diagrammes de contrle crs dans Simulink [81].

(a)

(b)
Figure 7.7. Diagrammes de contrle dans Simulink:
a) Contrle bang-bang de lamortisseur MR ; b) Contrle continu de lamortisseur MR
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7.4. Rsultats exprimentaux et interprtation numrique
partir des acclrations mesures les spectres de rponse de plancher en
pseudo-acclration (PSA) la base, correspondant aux rsultats exprimentaux pour
diffrents modes de fonctionnement (passif ou semi-actif) de lamortisseur MR, sont tracs
sur la Figure 7.8a.

(a)

(b)
Figure 7.8. Spectre en pseudo-acclration (PSA) la base, pour un taux
damortissement de 2% : a) expriences ; b) interprtation numrique
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Sur la Figure 7.8a, la forte dissipation d'nergie de lamortisseur MR en mode passif
permet de rduire considrablement le pic au premier mode, mais au dtriment dune
amplification considrable des valeurs spectrales aux frquences leves, particulirement au
voisinage de la deuxime frquence propre. A cause de l'troite plage du courant de
fonctionnement, le contrle semi-actif nest pas trs efficace dans ces cas, puisque les cas
passifs, correspondant aux limites infrieure (0 A) et suprieure (0.15 A), aboutissent dj
une amplification significative des valeurs spectrales pour les frquences suprieures 10 Hz.
La Figure 7.8b montre les rsultats des calculs d'interprtation lorsque le modle
exprimental et la boucle de contrle sont simuls numriquement. Le modle numrique de
lamortisseur MR est celui de la Figure 6.12c et les paramtres du modle sont dtermins
selon la procdure prsente dans le paragraphe 6.6 du chapitre prcdent. Il est observ que
les simulations numriques russissent capturer les caractristiques essentielles de la
rponse exprimentale et reproduisent qualitativement (et mme quantitativement pour
certaines gammes de frquences) les spectres de plancher exprimentaux. L'invitable bruit de
mesures, qui influence la procdure de contrle, na pas t pris en compte dans les
simulations et contribue ainsi lcart entre les rsultats numriques et exprimentaux.
Compte tenu de la complexit du comportement non-linaire de lamortisseur MR, la
comparaison peut tre considre comme satisfaisante, surtout si lon rappelle que les spectres
de plancher dpendent de lacclration. Or il est plus difficile de retrouver par calcul
l'acclration exprimentale que le dplacement. Cela est illustr sur la Figure 7.9 o sont
prsentes les volutions temporelles du dplacement relatif (Figure 7.9a) et de l'acclration
absolue (Figure 7.9b) de la base quand lamortisseur MR est en mode passif sans courant
lectrique. On peut constater que les oscillations hautes frquences de lacclration absolue
ne sont pas bien simules par linterprtation numrique.

(a)

(b)
Figure 7.9. Exprience et interprtation numrique (amortisseur MR passif, I = 0 A) :
a) dplacement relatif de la base par rapport au sol ; b) acclration absolue de la base
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Il est noter que les deux stratgies de contrle de lamortisseur MR, le contrle
bang-bang et le contrle continu donnent des spectres de plancher trs similaires, dans la
gamme de frquence considre. Les explications de cette similitude seront donnes la fin
de section.

Comme laccord entre les rsultats numriques et exprimentaux est satisfaisant, la
simulation numrique peut tre utilise pour tudier ce qui se passerait dans une configuration
o lamortisseur MR correspondrait des taux damortissement plus raisonnables. Nous
considrons une structure fictive beaucoup plus lourde que la maquette relle. Les masses et
les raideurs sont multiplies par 16 et 4, respectivement et la frquence disolation est
denviron 0.6 Hz. Les taux d'amortissement considrs sont les mme que pour la maquette
relle: 2%
b s
= = . Cette structure fictive linaire est combine avec le modle non-linaire
de lamortisseur MR prsent sur la Figure 6.12c. Pour cette configuration, le courant zro
correspond un taux damortissement visqueux total
( )
MR
b b
+ denviron 5% la base. La
limite suprieure du courant est pris gale 0.75 A, tenant compte de la saturation magntique
du fluide MR (voir paragraphe 6.3), ce qui correspond un amortissement quivalent total
denviron 30% la base. Alors, la gamme des courants de fonctionnement est beaucoup plus
large que celle utilise pendant l'essai rel. Le signal dexcitation de la Figure 5.3 du Chapitre
5, et considr avec une acclration maximale amplifie 0.7g. Comme la frquence
disolation est proche aux frquences disolation ralistes, aucune contraction temporelle nest
ralise. Une fois de plus, le contrle bang-bang et le contrle continu fournissent des
rsultats identiques dans la gamme de frquence considre. Seulement le cas du contrle
continu est prsent, par la courbe rouge, sur la Figure 7.10.
Les rsultats des simulations numriques pour la structure fictive montrent que, sous
des conditions plus reprsentatives de la ralit, le contrle semi-actif avec lamortisseur MR
russit rduire la rponse au premier mode et, en mme temps, viter considrablement
lamplification au voisinage de la frquence du deuxime mode. Nanmoins, les rsultats de
la Figure 7.10 indiquent quune meilleure amlioration de la rponse, pour les frquences
suprieures celle du deuxime mode, est souhaitable. Une explication possible pour
lefficacit limite du contrle semi-actif dans cette gamme de frquences est lie au temps de
rponse ncessaire pour que le fluide MR atteigne un quilibre rhologique aprs un
changement du courant lectrique. Cela signifie que, pour compenser le temps de rponse, le
courant rellement appliqu devraient dpasser, positivement ou ngativement, la valeur du
courant correspondant, en rgime de stabilit rhologique, la force MR dsire. Pourtant,
lintensit du courant est limite entre les bornes infrieures et suprieures. Le courant zro
est une borne infrieure physique alors que la borne suprieure de 0.75 A est impose pour
viter la saturation magntique du fluide MR qui influence la prcision du modle choisi de
lamortisseur MR. Par consquent, dans le cas o le temps de rponse est important et la force
de contrle change relativement vite, lamortisseur MR ne peut pas gnrer de forces
correspondant un quilibre rhologique proche des bornes suprieures et infrieures du
courant.
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Figure 7.10. Spectre en pseudo-acclration (PSA) la base dune structure fictive
Selon le chapitre prcdent, le temps de rponse est pris en compte pour le contrle de
lamortisseur MR par le biais dun filtre du premier ordre (quation (6.12)). Bien que les
paramtres du modle MR, dtermins par une procdure doptimisation non-linaire,
prdisent des forces de lamortisseur MR en bon accord avec les rsultats exprimentaux
(Figure 6.16), la valeur du paramtre du filtre du premier ordre donn par lquation (6.12)
est plutt faible. En fait, une valeur
1
21s

a t dtermine, qui correspond un temps de
rponse lev, denviron 285 ms. Ceci est en contradiction avec des temps de rponses
beaucoup plus faible d'aprs des rsultats d'essais lors desquels des chelons de courant sont
appliqus. De plus, le faible temps de rponse est souvent mentionn dans la littrature
comme un avantage majeur des dispositifs fluide MR. Par exemple, dans [61],
1
190 s

a
t dtermin. En fait, lidentification de lamortisseur MR dans ces tudes a t ralise sur
de petits changements de courant puisque la plage de courant lectrique de fonctionnement est
troite ( ). Or, comme dj mentionn dans la section 0 0.15A 6.5 du chapitre prcdent, le
temps de rponse diminue avec lamplitude de changement du courant. C'est pourquoi, une
faible valeur de , correspondant un temps de rponse important, a t identifie. Dans le
cas de la structure fictive, la plage du courant lectrique est beaucoup plus large et les
amplitudes de changement du courant seront plus importantes que dans le cas du modle
exprimental. Cela signifie que sera plus grand. Afin d'tudier l'influence de ce paramtre
nous avons calcul le spectre de plancher en considrant
1
200 s

= , correspondant un
temps de rponse plus raisonnable, de lordre de 31 ms. Il est noter que cette valeur de
temps de rponse est comparable celles (20 30 ms) mesures pour des amortisseurs
visqueux semi-actifs [22, 24]. Comme on peut le constater par les rsultats sur la Figure 7.10,
dans ce cas, d'un temps de rponse plus raliste, lefficacit du contrle semi-actif est
considrablement amliore. La rponse spectrale au voisinage de la deuxime frquence
propre est significativement attnue.
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Comme il a dj t mentionn prcdemment, pour les configurations considres,
les spectres de plancher dans le cas du contrle bang-bang et du contrle continu de
lamortisseur MR sont trs similaires. Cette similitude peut tre explique par leffet du temps
de rponse de lamortisseur MR. En fait, bien que la tension lectrique de commande, U, du
contrle bang-bang (quation (6.13)), varie brutalement, la valeur de la tension effective, U
eff

(quation (6.12)), utilise pour prendre en compte du temps de rponse du fluide MR, volue
beaucoup plus lentement, mme si la constante est assez grande. La Figure 7.11 prsente un
extrait des volutions temporelles de diffrentes tensions dans le cas de la structure fictive,
pour
1
200 s

= On peut voir que la tension effective du contrle bang-bang est trs proche
de celle du contrle continu. Par consquent, les spectres de plancher correspondant sont
quasi identiques sur toute la plage de frquences.
Nanmoins, en ralit, le temps de rponse diminue avec lamplitude de changement
du courant (voir paragraphe 6.5). La valeur
1
200 s

= ici est choisie en tenant compte des
amplitudes de changement modres dans la plage de tension de U
min
U
max
. Or, le contrle
bang-bang ne fonctionne quavec lamplitude de changement maximale, ( ), qui
devrait conduire un temps de rponse beaucoup plus court [77], cest--dire une constante
quivalente beaucoup plus grande. Pour cette raison, un autre cas du contrle bang-bang,
avec
max min
U U
1
1000s

= (temps de rponse de 6.2 ms) est considre aussi et le spectre de plancher
correspondant est prsent sur la Figure 7.12. On peut constater que le spectre de plancher
pour ce cas du contrle bang-bang est amplifi hautes frquences (de 50 Hz 140 Hz). Il est
signaler que les frquences de la plupart des quipements se situent en de de cette plage
de frquences d'amplification. Nanmoins, ce rsultat doit tre interprter avec de la prudence
cause des hypothses utilises sur le temps de rponse et de sa prise en compte
approximative.

Figure 7.11. Tension lectrique correspondant au contrle bang-bang
et au contrle continu ( = 200 s
-1
)
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Figure 7.12. Contrle bang-bang et contrle continu hautes frquences
7.5. Conclusions
Dans ce chapitre, une srie d'essais dun modle 2 DDL, sismiquement isol la
base en combinaison avec un amortisseur magnto-rhologique (MR) a t ralise sur table
vibrante. A cause des limitations pratiques du montage exprimental le contrle semi-actif n'a
pas pu amliorer significativement les spectres de plancher de la maquette. Nanmoins, leffet
dfavorable des dispositifs passifs haute dissipation d'nergie (amortisseur MR en mode
passif) a t mis en vidence exprimentalement. Les rsultats de l'interprtation numrique
sont en bon accord avec les rsultats exprimentaux tant pour les modes de fonctionnement
passif que semi-actifs de lamortisseur MR.
La principale limitation pratique qui est apparue lors de ces essais est linadquation
entre la maquette et lamortisseur MR, qui a abouti une troite plage de fonctionnement du
dispositif semi-actif et a limit le bnfice du contrle semi-actif. En tirant profit du bon
accord entre les rsultats exprimentaux et ceux de l'interprtation numrique, des simulations
numriques, combinant le modle de lamortisseur MR avec une structure fictive plus lourde,
ont t ralises afin d'tudier l'efficacit du contrle semi-actif sous des conditions plus
reprsentatives de la ralit. Cette configuration permet lutilisation dune plage de courant
plus large et dmontre que le contrle semi-actif peut amliorer considrablement les spectres
de plancher.

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Chapitre 8. Synthse et perspectives
8.1. Synthse
Le but de cette thse est dapprofondir la physique et dessayer damliorer le
comportement des installations industrielles sismiquement isoles. Les objectifs principaux
sont :
dtudier de l'influence des diffrents types d'isolateurs sismiques ainsi que de la loi
de comportement des structures sur la probabilit de dfaillance et sur les spectres
de plancher ;
dtudier le rle de lamortissement dans lisolation sismique ;
d'tudier l'efficacit des mthodes de contrle semi-actif pour remdier aux
problmes lis la rponse des modes non isols.
Ce qui diffrencie une grande partie de ce travail par rapport aux travaux antrieurs est
que nous mettons l'accent sur la rponse des quipements, par le biais de l'tude des spectres
de plancher. En effet, la grande majorit des travaux antrieurs sur l'isolation sismique passive
ou mixte portent leur intrt la rponse de la structure ou son acclration maximale et non
pas explicitement aux spectres de plancher.
Dans la plupart de cette tude, les modles utiliss sont simples deux degrs de
liberts mais reprsentent bien lessentiel de la physique. Les tudes de vulnrabilit ont t
effectues avec des simulations de Monte-Carlo en considrant des lois de comportement
simplifies unidimensionnelles. Afin de remdier au problme de lamplification des modes
non isols, une grande partie de la thse est consacre aux mthodes du contrle actif et semi-
actif. Dans le cadre de ce travail, on se limite au contrle avec rgulateur linaire quadratique
(LQR Linear Quadratic Regulator ) et le contrle linaire quadratique gaussien (LQG
Linear Quadratic Gaussian ). Des essais sur table vibrante permettent de comparer les
solutions thoriques avec la ralit exprimentale.
En ce concerne l'influence des diffrents types d'isolateurs sismiques ainsi que de la loi
de comportement des structures sur la probabilit de dfaillance et sur les spectres de
plancher, les conclusions principales sont :
Pour un systme disolation sismique donn, les superstructures, dimensionnes
selon les normes modernes, dont les comportements monotones en force-
dplacement sont similaires, ont des probabilits de dfaillance similaires.
Les tendances gnrales du comportement des structures isoles sur plusieurs types
dappui disolation ont permis dtablir une classification des diffrents systmes
d'isolation en fonction de la probabilit de dfaillance de la superstructure. Bien
quelle ne soit pas tout fait gnrale, cette classification est valable la plupart des
cas. En particulier, les superstructures sur des appuis lastomres faible
amortissement sont plus vulnrables que celles sur des appuis dots d'une plus
grande capacit de dissipation nergtique.
Le systme le plus efficace est le systme mixte, combinant lisolation passive et le
contrle actif, qui aboutit une faible probabilit de dfaillance et des spectres de
plancher en PSA rduits. Pourtant, ce type de systme demande une source
dnergie externe importante pour lopration. Les systmes semi-actifs peuvent
tre un compromis satisfaisant.
La rgularisation du frottement de Coulomb en introduisant une dpendance du
coefficient de frottement la vitesse na pas deffet significatif sur la probabilit de
dfaillance. Il n'en est pas de mme en ce qui concerne les spectres de plancher o
le modle rgularis aboutit une moindre amplification des modes suprieurs.
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Des structures conventionnelles conues, de sorte que leur ductilit mdiane relle
soit gale exactement celle de dimensionnement, sont plus vulnrables que des
structures isoles. Cela nest pas toujours le cas lorsque des structures
conventionnelles sont conues selon les mthodes courantes de rduction de force,
particulirement dans le cas dun comportement lasto-plastique. Ces conclusions
ne sont valables que sous lhypothse que le dimensionnement et les dispositions
constructives garantissent la mme capacit de ductilit pour les structures
conventionnelles et sismiquement isoles.
Dans le cas d'incertitudes raisonnables sur lexcitation et les proprits structurales,
la considration de rponse non-linaire de la superstructure na aucun impact
considrable sur les spectres de plancher des structures isoles, conues selon la
philosophie des normes modernes, qui imposent des coefficients de modification de
rponse rduits. En fait, par la nature mme de la mthode de dimensionnement, les
excursions dans le domaine post-linaire sont, en gnral, rares et faibles.
En outre, l'oppos du cas des structures conventionnelles, mme un appel de
ductilit modr ne modifie pas significativement les spectres de plancher des
superstructures ayant des lois de comportement dissipatifs (lasto-plastique, orient
vers l'origine). En revanche le comportement lastique non-linaire (idalisation
des comportements non-linaires faible dissipation) conduit une amplification
considrable des spectres de plancher due la contribution plus importante des
modes suprieurs.
En ce qui concerne le rle de lamortissement dans lisolation sismique, les
conclusions principales sont :
Laugmentation de lamortissement visqueux peut, gnralement, diminuer
lacclration maximale de la superstructure.
Pour les spectres de plancher, laugmentation de lamortissement visqueux diminue
la rponse du premier mode mais amplifie nettement celle des modes levs. Mais,
en gnral, les spectres de plancher de la structure sismiquement isole, mme avec
un amortissement important, se situent en dessous des spectres de plancher de la
structure conventionnelle.
Lamortissement par frottement amplifie beaucoup plus que lamortissement
visqueux les spectres de planche au voisinage des frquences propres des modes
levs.
Pour les systmes un degr de libert, la dissipation par frottement augmente
lacclration maximale de plancher, en comparaison avec le cas de
lamortissement visqueux. Cela nest pas le cas des systmes deux degrs de
libert.
En ce qui concerne des mthodes pour attnuer la rponse des modes non isols, des
techniques de contrle semi-actif combin avec isolation passive la base ont t tudies,
numriquement et exprimentalement la fois, en tant quun moyen pour amliorer les
spectres de rponse de plancher des installations industrielles. Les conclusions principales
sont :
Les tudes numriques ont dmontr lefficacit des systmes mixtes pour rduire
la rponse des modes isols et non-isols. En outre, du moins pour les cas
considrs ici, il semble que linfluence des modes suprieures qui ne sont pas
inclus dans le modle rduit, utilis pour le dimensionnement du contrleur, nest
pas considrable.
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Pour dmontrer la faisabilit des systmes semi-actifs, une srie d'expriences dun
modle deux degrs de libert, sismiquement isol la base en combinaison avec
un amortisseur magnto-rhologique a t ralise sur une table vibrante. Un
modle de lamortisseur magnto-rhologique qui est une amlioration d'un modle
existant dans la littrature, a t utilis. Il donne une bonne cohrence entre les
rsultats exprimentaux et des simulations numriques. Une stratgie pour
contrler lamortisseur magnto-rhologique en se basant sur ce modle a t aussi
propose.
Concernant les rsultats exprimentaux, les limitations pratiques du montage
exprimental nont pas permis au contrle semi-actif damliorer considrablement
la rponse en spectre de plancher de la maquette. Nanmoins, les essais ont
dmontr, leffet dfavorable des dispositifs passifs grande capacit de
dissipation d'nergie. En outre, un bon accord entre les rsultats exprimentaux et
les simulations numriques a t obtenu.
Ceci nous a motiv pour extrapoler ces essais par des essais par simulation
numrique, en utilisant le modle de l'amortisseur MR et le contrleur utiliss lors
des essais. Cette approche permet la considration d'une maquette fictive, dont les
caractristiques sont plus reprsentatives de la ralit que celles de la maquette
relle. Les rsultats montrent que, dans ce cas, le contrle semi-actif peut amliorer
considrablement les spectres de plancher.
8.2. Perspectives
Tout en compltant les objectifs de cette tude, plusieurs sujets ont t identifis pour
la recherche dans lavenir.
En ce qui concerne la vulnrabilit des structures sismiquement isoles et de leurs
quipements, les tudes avec les modles simplifis prsents ici, doivent tre complts par
des tudes paramtriques plus exhaustives avec des modles plus sophistiqus. En particulier
les invitables effets tridimensionnels qui se manifestent souvent dans les spectres de plancher
des btiments rels doivent tre approfondis.
En ce qui concerne le contrle semi-actif plusieurs aspects mritent d'tre tudis :
La mthode de contrle semi-actif utilis ici est une extrapolation des mthodes de
contrle actif, savoir de la mthode quadratique linaire. Or, les limitations
physiques des dispositifs semi-actifs ne sont pas prises en compte pour la synthse
du contrleur actif (lors de la minimisation de la fonction cot, dans ce travail). On
peut s'attendre ce que des mthodes plus avances qui tiennent compte de
contraintes des dispositifs SAC seraient plus performantes.
La robustesse en performance du contrle semi-actif dans le cas o les
caractristiques nominales de la structure sont diffrentes des caractristiques
relles doit tre examine.
En toute rigueur, la validit des mthodes utilises est dmontre pour des
excitations stationnaires ou nulles. La prise en compte du caractre transitoire de la
rponse sismique dans la synthse du contrleur pourrait constituer une avance
significative. A titre d'exemple le contrleur LQR est quivalent la minimisation
de l'nergie (pondre par des coefficients) soit dans le domaine temporel soit dans
le domaine frquentiel (H
2
). On peut imaginer que la considration d'une
caractrisation temps-frquence [85] pourrait conduire des contrleurs
quivalents LQR, mieux adapts pour les rponses transitoires.
Les mthodes de contrle utilises sont des mthodes de contrle des systmes
linaires. L'application des mthodes de contrle des systmes non-linaires,
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permettrait de tenir compte de la non-linarit des structures relles, notamment
celle des appuis. Il est vrai que un certain nombre de tentatives de ce type sont
mentionns dans la littrature, mais en gnral, leur intrt ne porte pas sur le
comportement des quipements (ou sur les spectres de plancher).
De meilleurs modles des dispositifs semi-actifs sont ncessaires, notamment pour
les amortisseurs MR. En fait, la qualit du contrle dpend fortement de la qualit
du modle du dispositif. Dans un premier temps le modle phnomnologique
utilis ici pourrait tre complt pour tenir compte de la saturation magntique et
amliorer la prise en compte du temps de rponse. Ceci tant, une nouvelle classe
de modles est dvelopper qui tout en restant faible cot de calcul devraient se
baser sur les principes physiques de base des fluides MR. On peut s'attendre ce
que ces nouveaux modles (qui ne seront pas vidents dvelopper) permettraient
de s'affranchir du grand inconvnient des phnomnes phnomnologiques,
savoir la grande sensibilit des rsultats de leur identification en fonction de la
plage de fonctionnement considre.
tant donn que les limitations du montage exprimental n'ont pas permis de
confirmer exprimentalement l'efficacit du contrle semi-actif pour l'amlioration
des spectres de plancher, un montage exprimental qui ne prsentera pas les mme
inconvnients devra tre ralis.
Enfin, le comportement dun systme de contrle semi-actif mont sur un modle
3D dune structure sismiquement isole, considrant le travail simultan de
plusieurs dispositifs semi-actifs dans lespace, est tudier avant davoir des
applications dans le monde rel.

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Figure 2.4. Pendules de frottement (FPS Friction Pendulum System )

(4.7) montre que

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and time-frequency controllers. PhD Thesis. 2004, Rice

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