UNIDAD 1

Sensores

SENSORES
Introduccin
Es un dispositivo fsico diseado y fabricado para detectar acciones, estmulos o magnitudes para transformarlas en otras magnitudes generalmente seales elctricas. Se denomina sensor a todo elemento que es capaz de transformar seales fsicas como temperatura, posicin, longitud etc., en seales elctricas. La Figura 1 nos muestra algunos tipos de sensores.

Sensor es un dispositivo que, a partir de la energa del medio donde se mide, da una seal de salida transducible que es funcin de la variable medida, es decir tiene una relacin preestablecida entre la seal de entrada y la seal de salida.
Los sensores tienen como caractersticas fundamentales la sensibilidad, la velocidad de respuesta y el rango de funcionamiento.

Figura 1. Algunos tipos de sensores

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Sensores

Clasificaciones
Por el tipo de seal de entrada
Mecnica Trmica Elctrica (analgicos, digitales, pasivos o activos) Magntica Radiacin Qumica

Por el tipo la seal de salida

Todo o nada Digitales Analgicos

Por el tipo de magnitud a detectar

Medicin de temperatura (Pirmetro ptico, pirmetro de radiacin, termistor, termopar Medicin de esfuerzos y deformaciones Medicin de movimientos Grandes distancias (radar, laser y ultrasonido) Pequeas distancias (pticos, inductivos, resistivos, capacitivos) Medicin de posicin lineal o angular Medidores de presencia o proximidad Inductivos, capacitivos, fotoelctricos, de efecto hall Sensores de humedad y punto de roco Sensores de caudal Sensores de nivel Sensores de presin Sensores de fuerza y par Sensores de intensidad lumnica Sensores de aceleracin Sensores tctiles

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CARACTERSTICAS GENERALES

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Exactitud. Debe poder detectar el valor verdadero de la variable sin errores sistemticos. Sobre varias mediciones, la desviacin de los errores cometidos debe tender a cero.

Precisin. Una medida ser ms precisa que otra si los posibles errores aleatorios en la medicin son menores.

Rango de funcionamiento. Debe tener un amplio rango de funcionamiento, es decir, debe ser capaz de medir de manera exacta y precisa un amplio abanico de valores de la magnitud correspondiente.

Velocidad de respuesta. Debe responder a los cambios de la variable a medir en un tiempo mnimo Lo ideal sera que la respuesta fuera instantnea.

Calibracin. Es el proceso mediante el cual se establece la relacin entre la variable medida y la seal de salida que produce el sensor. La calibracin debe poder realizarse de manera sencilla y adems el sensor no debe precisar una recalibracin frecuente.

Fiabilidad. Debe ser fiable, es decir, no debe estar sujeto a fallos inesperados durante su funcionamiento.

Coste. El coste para comprar, instalar y manejar el sensor debe ser lo ms bajo posible

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1.1 pticos

Sensores

Un sensor ptico se basa en el aprovechamiento de la interaccin entre la luz y la materia para determinar las propiedades de sta.i Una mejora de los dispositivos sensores, comprende la utilizacin de la fibra ptica como elemento de transmisin de la luz. La Figura 2 nos muestra algunos ejemplos de sensores pticos.

Figura 2. Sensores pticos

1.1.1 Tipos
Los sensores pticos los forman los foto-interruptores de barrera, reflectivos y los encoders pticos.ii Foto-interruptores de barrera Estn formados por un emisor de infrarrojos y un fototransistor separados por una abertura donde se insertar un elemento mecnico que producir un corte del haz. La salida ser 0 o 1. La Figura 3 nos muestra un ejemplo de foto-interruptor de barrera.

Figura 3. Foto-interruptor de barrera Foto- interruptores reflectivos

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Estn formados por un emisor y un receptor de infrarrojos situados en el mismo plano de superficie, que por reflexin permiten detectar dos tipos de colores, blanco y negro normalmente, sobre un elemento mecnico. La Figura 4 nos muestra un tipo de fotointerruptor reflectivo.

Figura 4. Foto-interruptor reflectivo Encoders pticos Con los foto-interruptores y los reflectivos se pueden montar los encoders pticos, formados por un disco que tiene dibujados segmentos para ser detectados por los sensores. Existen dos tipos de encoders, los Encoders Incrementales y Encoders Absolutos. -Encoders Incrementales: permiten que un sensor ptico detecte el nmero de segmentos que dispone el disco y otro sensor detecte la posicin cero de dicho disco. La Figura 5 nos ilustra el funcionamiento tpico de los encoders incrementales.

Figura 5. Funcionamiento de un encoder incremental

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-Encoders Absolutos: permiten conocer la posicin exacta en cada momento sin tener que dar una vuelta entera para detectar el punto cero del disco. La diferencia es que se necesitan varios sensores pticos y el disco debe de tener una codificacin tipo Manchester. La Figura 6 muestra un esquema de encoder absoluto.

Figura 6. Funcionamiento de un encoder absoluto 1.1.2 Funcionamiento Principio bsico de funcionamiento: emisin y recepcin de luz. Tanto en el emisor como en el receptor existen pequeas lentes pticas que permiten concentrar el haz de luz y se encuentran en un mismo encapsulado. El primero suele ser un diodo emisor de luz (LED) y el receptor un fotodiodo. Generalmente trabajan por reflexin de la luz, es decir, el emisor emite luz y si esta luz es reflejada por un objeto, el receptor lo detecta. Muchos dispositivos electrodomsticos usan estos tipos de sensores, como por ejemplos lectores de CD/DVD, en copiadoras, etc. La Figura 7 nos muestra el funcionamiento bsico de los sensores de tipo ptico.

Figura 7. Funcionamiento del sensor ptico

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1.1.3 Caractersticas

Sensores

Algunas caractersticas ms importantes de los sensores pticos son las siguientes: La luz como medio detector. Los sensores pticos utilizan principalmente los siguientes componentes emisores: - LED de luz roja Luz visible, ptima como ayuda de alineacin y para el ajuste de sensor. - LED infrarrojo (IR) Radiacin invisible con elevada energa. - Lser de luz roja Luz visible, ptima para la deteccin de piezas pequeas y elevados alcances debido a las propiedades fsicas del lser. Refraccin de luz. Conduccin de luz por reflexin total. Distancia de actuacin.

1.1.4 Modo de comunicacin

El modo de operacin de los sensores pticos vara de acuerdo a su tipo, a continuacin mencionaremos estas comunicaciones en los tipos de sensores ya descritos. Barrera de Luz - Rango amplio (20m) - El Alineamiento es crtico. Retro-reflectivo (Rflex) - Rango 1-3 m. - Popular y barato Reflectivo Difuso - Rango 12-300 mm. - Barato y fcil de usar.

1.2 Aproximacin
El sensor de proximidad es un transductor que detecta objetos o seales que se encuentran cerca del elemento sensor.iii La Figura 8 muestra algunos ejemplos de sensores de aproximacin.

Figura 8. Sensores de proximidad

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1.2.1 Tipos.

Sensores

Existen varios tipos de sensores de proximidad segn el principio fsico que utilizan. Los ms comunes son: SENSOR CAPACITIVO. SENSOR INDUCTIVO. SENSOR FIN DE CARRERA. SENSOR INFRARROJO. SENSOR ULTRASONICO. SENSOR MAGNETICO. SENSORES DE HUMEDAD.

1.2.2 Funcionamiento.
El funcionamiento de los sensores de aproximacin depende de su tipo y aplicacin, a continuacin se describe el funcionamiento de los sensores de aproximacin ms utilizados: SENSOR Sensores inductivos: FUNCIONAMIENTO Detectan materiales frricos basndose en variaciones de campo magntico. En determinados entornos no se pueden utilizar las variaciones de campo magntico y se utilizan otros dispositivos cuya caracterstica de variacin es la capacidad elctrica. Son elementos actuadores de conmutacin, generalmente provistos de muelles y utilizados en procesos automticos donde la deteccin debe ser ms robusta). El receptor de rayos infrarrojos suele ser un fototransistor o un fotodiodo. El circuito de salida utiliza la seal del receptor para amplificarla y adaptarla a una salida que el sistema pueda entender. Su elemento principal es un transductor electroacstico. Este elemento, en primer lugar, emite unas ondas ultrasnicas; a continuacin pasa a modo de espera, en el que, durante un cierto tiempo, espera la vuelta de las
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Sensores capacitivos:

Sensores fin de carrera:

Sensor infrarrojo

Sensor ultrasnico:

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ondas reflejadas en algn objeto. Si las ondas llegan, quiere decir que hay algn objeto en las proximidades. En robtica, algunas situaciones de medicin del entorno pueden requerir del uso de elementos de deteccin sensibles a los campos magnticos. La deteccin de humedad es importante en un sistema si ste debe desenvolverse en entornos que no se conocen de antemano. Por esta razn se deben tener en cuenta una variedad de sensores de humedad disponibles, entre ellos los capacitivos y resistivos, ms simples, y algunos integrados con diferentes niveles de complejidad y prestaciones.

Sensor magntico:

Sensores de humedad:

1.2.3 Caractersticas.
Algunas caractersticas importantes que presentan la mayora de los sensores de proximidad ms usuales (inductivos y capacitivos) son: Sensores inductivos Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Histresis Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Peso Rosca M12, M18, M30,... mm +-x%(3mm +-10%) mm (0-2mm) Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) <x% del rango de medida (<20% del rango) ma (50, 100, 200 ma) ma (0.8 ma) Acero, latn, nquel, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) centgrados (-25 + 55C) gr (55g. 90g. 200g.

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Sensores capacitivos Tipo de sensor Distancia de deteccin nominal Rango de deteccin Frecuencia de deteccin Objeto detectable estndar Tipo de salida Consumo nominal Material de la carcasa Proteccin Dimensiones Conexin Tensin de operacin Temperatura de trabajo Peso

Sensores

Rosca M6, M8,... mm, m Hz (500Hz) Acero (12x12x1mm) Transistor, Rel ma (12 ma) Plstico, PVC, etc. IP Dimetro x longitud (M12x30mm) Cable 2m, 3m,... V (10-30V DC) (20-300 AC) centgrados (-25 + 55C) gr

1.2.4 Modo de comunicacin.

El modo de operacin bsico de los sensores de proximidad capacitivos, se ilustra en la Figura 9.

Figura 9.Operabilidad del sensor capacitivo

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La Figura 10 nos representa el modo de comunicacin bsico de los sensores inductivos.

Figura 10. Modo de operabilidad del sensor inductivo

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