CALCULO III DEPARATMENTO DE MATEMATICA

RENE ZUIGA FLORES UNIVERSIDAD DE ANTOFAGASTA

1

FUNCIONES VECTORIALES Y SUS DERIVADAS

INTRODUCCIN:

Una funcin vectorial v de la variable real t asigna un vector particular a cada valor t ; en forma ms
precisa, una funcin vectorial es un conjunto de pares ordenados ( )
, t v en los cuales t es un nmero
real, v es un vector, y no hay dos pares con el mismo primer elemento. El dominio consiste en todos
los valores posibles de t en el conjunto y el recorrido consta de todos los vectores que ocurren.

Las funciones vectoriales son ms complicadas que las funciones ordinarias, puesto que los elementos
del recorrido, los elementos son vectores, los cuales son clases de equivalencias de segmentos
orientados. Sin embargo si nos concretamos en la representacin (los segmentos orientados) el concepto
se hace ms concreto; adems, muchas de las propiedades ordinarias se extienden fcilmente a las
funciones vectoriales si se las interpreta adecuadamente. Con respecto a la denotacin de las funciones
vectoriales se utilizarn letras en negrita como , , , , f g v F G. Si se requiere indicar su dependencia de
la variable independiente, escribiremos ( ), ( ), ( ) t s x f g F .

Definicin 1:
Se llama funcin vectorial a cualquier funcin de la forma
( ) ( ) ( ) t f t g t = + r i j (Plano)
o
( ) ( ) ( ) ( ) t f t g t h t = + + r i j k (Espacio)

Donde las funciones componentes , f g y h son funciones del parmetro t con valores reales, las
funciones vectoriales se denotan con frecuencia por:

( ) ( ), ( ) t f t g t = r ( ) ( ), ( ), ( ) t f t g t h t = r

Observacin:
Una curva en el plano o el espacio consiste en una coleccin de puntos y las ecuaciones
paramtricas que la definen.

Ejemplo 1:
Sean las funciones vectoriales dadas por:
i) ( ) sin () co s( ) t t t = + r i j
ii)
2 2
( ) sin( ) cos( ) t t t = + r i j
Las dos funciones representan un circulo de radio 1 pero las ecuaciones no representan la misma
curva, dado que el circulo es recorrido de dos formas distintas.

Por otra parte debe quedar clara la distincin entre funcin vectorial r y las funciones de variable
real , f g y h. Todas son funciones de la variable t , pero ( ) t r es un vector, mientras que
( ), ( ) f t g t y ( ) h t son nmeros (para cada valor especificado de t ).
Las funciones vectoriales juegan un doble papel en la representacin de curvas. Tomando como
parmetro t el tiempo, las podemos usar para describir el movimiento a lo largo de una curva. Ms
en general, podemos usar una funcin vectorial para trazar la grfica de una curva. En ambos
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2

casos, el punto el punto final del vector posicin ( ) t r coincide con el punto ( )
, x y o ( )
, , x y z de
la curva dada por la ecuaciones paramtricas.

Definicin 2:
Sea la funcin vectorial ( ) ( ) ( ) t f t g t = + r i j ( ) ( ) ( ) ( ) t f t g t h t = + + r i j k diremos que el
dominio de ( ) t r es dado por
f g
D D D =
r

f g h
D D D D =
r

Ejemplo 2:
Determine el dominio de la funcin vectorial


( )
( )
( ) ln () 1 t t t t = + + r i j k
Solucin:
Dado que:
( ) ln ()
f
f t t D
+
= =

( |
( ) 1 , 1
g
g t t D = =
( )
h
h t t D = =
Por tanto:

( |
0 ; 1
f g h
D D D D = =
r


Definicin 1:
Una funcin vectorial f es continua en t a = si para cada 0 > existe un 0 > tal que:

( ) ( ) 0 para todo tal que 0 t a t t a < < < f f

Observemos que la forma de la definicin de continuidad para funciones vectoriales es idntica a las de
las funciones ordinarias; sin embargo, debemos darnos cuenta de que ( ) ( ) t a f f es un vector y que el
smbolo ( ) ( ) t a f f es el valor absoluto de un nmero. Dicho de otra manera la continuidad de una
funcin vectorial expresa que cuando t a el vector ( ) ( ) t a f f tanto en longitud como en el
sentido. Cuando f es continua en a , tambin podemos escribir

lim ( ) ( )
t a
t a

= f f

Si i y j son los vectores unitarios usuales asociados con un sistema rectangular de coordenadas, una
funcin vectorial f puede escribirse en la forma


1 2
( ) ( ) ( ) t f t f t = + f i j

donde
1
( ) f t y
2
( ) f t son funciones de t en el sentido ordinario. Las proposiciones sobre funciones
vectoriales f pueden siempre ser interpretadas como proposiciones acerca de un par de funciones
( )
1 2
, f f


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3

DERIVADA DE UNA FUNCION VECTORIAL

Definicin:
La derivada de una funcin vectorial r se define como:


0
( ) ( )
'( ) lim
t
t t t
t
t

+
=

r r
r
para todo t en el que exista el lmite.
Si '( ) c r existe, se dice que r es derivable en c .
Si '( ) c r existe para todo c en un intervalo abierto
( )
, a b , se dice que r es derivable en el intervalo
( )
, a b .
La derivada de funciones vectoriales puede extenderse a intervalos cerrados, considerando lmites
laterales
Nota: Algunas formas de escribir la deriva de una funcin vectorial son:

| |
'( ) ; ( ) ;
d
t D t
dt
r
r r

Sea la funcin vectorial ( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t z t = + + r i j k la derivada de esta funcin es dada por:


0
( ) ( )
'( ) lim
t
t t t
t
t

+
=

r r
r
Como se muestra en la figura siguiente:






( ) t r
( ) t t + r
( ) ( ) t t t + r r
'( ) t r
( ) x t
( ) x t t +
( ) y t ( ) y t t +
( ) z t
( ) z t t +
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4

Dado que la funcin es ( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t z t = + + r i j k , entonces la derivada es definida por:


| |
| | | | | |
0
0
0
0 0
( ) ( )
'( ) lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'( ) lim
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) ( )
'( ) lim
( ) ( ) ( ) ( )
'( ) lim lim
t
t
t
t t
t t t
t
t
x t t y t t z t t x t y t z t
t
t
x t t x t y t t y t z t t z t
t
t
x t t x t y t t y t
t
t




+
= =

+ + + + + + +
=

+ + + + +
=

+ +
(
= +
(

r r
r
i j k i j k
r
i i j j k k
r
r i
0
( ) ( )
lim
'( ) '( ) '( ) '( )
t
z t t z t
t t
t x t y t z t

+
( (
+
( (


= + +
j k
r i j k



Por tanto como podemos observar lo anterior la derivada de funciones vectoriales se puede
efectuar componente a componente.
Teorema 1.
i) Si ( ) ( ) ( ) t x t y t = + r i j donde ( ) x t y ( ) y t son funciones derivables de t , entonces

'( ) '( ) '( ) t x t y t = + r i j

ii) Si ( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t z t = + + r i j k donde ( ) x t , ( ) y t y ( ) z t son derivables de t , entonces

'( ) '( ) '( ) '( ) t x t y t z t = + + r i j k

Ejemplo 1.
Hallar la derivada de
2
( ) 4 t t = r i j
Solucin:

2
( ) 4 '( ) 2 '( ) 2 t t t t t t = = = r i j r i 0 r i

Ejemplo 2.
Hallar la derivada de
2
1
( ) ln ()
t
t t e
t
= + r i j k
Solucin:

2 2
2
1 1 1
( ) ln () '( ) 2
t t
t t e t e
t t t
= + = + r i j k r i j k

Ejemplo 3:

Dada la funcin vectorial ( ) co s( ) sin () 2 t t t t = + + r i j k determinar:
a) '( ) t r b) ''( ) t r c) '( ) ''( ) t t r r d) '( ) ''( ) t t r r


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Solucin:
a)
( ) co s( ) sin () 2 '( ) sin () co s( ) 2 t t t t t t t = + + = + + r i j k r i j k

b) De la parte a) se tiene que

'( ) sin () co s( ) 2 ''( ) co s( ) sin () t t t t t t = + + = r i j k r i j

c) Por determinar '( ) ''( ) t t r r


( ) ( )
( )( ) ( )( ) ( )
'( ) ''( ) sin () co s( ) 2 co s( ) sin () 0
'( ) ''( ) sin( ) cos( ) cos( ) sin( ) (2)(0)
'( ) ''( ) sin ()co s( ) co s( )sin () 0
'( ) ''( ) 0
t t t t t t
t t t t t t
t t t t t t
t t
= + + +
= + +
= +
=
r r i j k i j k
r r
r r
r r

d) Por determinar '( ) ''( ) t t r r
Solucin:

2 2
'( ) ''( ) sin () co s( ) 2
cos( ) sin( ) 0
cos( ) 2 sin( ) 2 sin( ) cos( )
'( ) ''( )
sin( ) 0 cos( ) 0 cos( ) sin( )
'( ) ''( ) 2sin () 2co s( ) (sin ( ) co s( ))
'( ) ''( ) 2sin () 2co s( )
t t t t
t t
t t t t
t t
t t t t
t t t t t t
t t t t
=


= +

= + +
=
i j k
r r
r r i j k
r r i j k
r r i j + k


La parametrizacin de la curva representada por la funcin vectorial

( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t z t = + + r i j k

Es suave en un intervalo abierto I. y si '( ) , '( ) x t y t y '( ) z t son continuas en I y adems para todos
los valores de t en el intervalo I.

Ejemplo 4:

Hallar los intervalos en los que la epicicloide C, dada por

( ) (5cos( ) cos(5 )) (5sin( ) sin(5 )) ; 0 2 t t t t t t = + r i j

es suave.



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Solucin:
La derivada de r es

'( ) ( 5sin( ) 5sin(5 )) (5cos( ) 5cos(5 )) t t t t t = + + r i j

En el intervalo
| |
0, 2 , los nicos valores de t donde '( ) 0 0 t = + r i j son
3
0, , , , 2
2 2



`
)
.
Por tanto, podemos concluir que C es suave en los intervalos


3
0 , , , , ,
2 2 2


| | | | | |
| | |
\ . \ . \ .
y
3
, 2
2

| |
|
\ .


Como se muestra en la figura siguiente.



Observe en la figura que la curva deja de ser suave en los puntos donde tiene un cambio brusco de
direccin. Tales puntos se llaman cspides o nodos.

EJERCICIOS
En los ejercicios siguientes determinar:
a) Dibujar la curva plana dada por la funcin vectorial.
b) dibujar los vectores
0
( ) t r y
0
'( ) t r para el valor de
0
t que se especifica. Colocar los vectores de
manera que el punto inicial de
0
( ) t r este en el origen y el punto inicial de
0
'( ) t r coincida con
el punto final de
0
( ) t r . Qu relacin hay entre
0
'( ) t r y la curva?.
1.
2
0
( ) ; 2 t t t t = + = r i j 2.
3
0
( ) ; 1 t t t t = + = r i j
3.
0
( ) co s( ) sin () ;
2
t t t t

= + = r i j 4.
2
0
1
( ) ; 2 t t t
t
= + = r i j

0 t =
2
t

=
t =
3
2
t

=
2 t =
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5. Considere la siguiente funcin vectorial

2
( ) t t t = + r i j
a) Dibujar un bosquejo de la grfica.
b) Dibujar los vectores
1 1
,
4 2
| | | |
| |
\ . \ .
r r y
1 1
2 4
| | | |

| |
\ . \ .
r r en la grafica de la parte a)
c) Comparar el vector
1
'
4
| |
|
\ .
r con el vector

(1 2) (1 4
1 2 1 4

r r

En los ejercicios siguientes:
a) Dibujar la curva espacial dada por la funcin vectorial.
b) dibujar los vectores
0
( ) t r y
0
'( ) t r para el valor de
0
t indicado para cada caso.
7.
0
3
( ) 2co s( ) 2sin () ;
2
t t t t t

= + + = r i j k
8.
2
0
3
( ) ; 2
2
t t t t = + + = r i j k

9. Dada la funcin
2
( ) cos( ) sin( ) t t t t = + + r i j k determinar
( )
( )
0
0
'
'
t
t
r
r
y
( )
( )
0
0
''
''
t
t
r
r
cuando
0
1
4
t =
En los ejercicios siguientes hallar '( ) t r y ''( ) t r
10.
2 3
( ) 6 7 t t t t = + r i j k 11.
2
1
( ) 16
2
t
t t
t
= + + r i j k
12.
3 3
( ) co s( ) sin ( ) t a t a t = + + r i j k 13.
( ) ( )
( )
( ) ln () t t t t t = + r i j k

14. ( ) 4
t
t e

= + r i j 15. ( ) sin (), co s( ), t t t t t = r

16.
2
( ) sin () co s( ), co s( ) sin (), t t t t t t t t = + r

17. ( ) arcsin( ), arccos( ), 0 t t t = r









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INTEGRAL DE UNA FUNCIN VECTORIAL

Definicin:
1. Si ( ) ( ) ( ) t x t y t = + r i j, donde ( ) x t y ( ) y t son funciones continuas en
| |
, a b , la integral
indefinida (o antiderivada) de r es

( )
( ) ( ) ( ) ( ) ( ) t dt x t y t dt x t dt y t dt
( (
= + = +
( (


r i j i j (Plano)

y su integral definida sobre el intervalo a t b es

( ) ( ) ( )
b b b
a a a
t dt x t dt y t dt
( (
= +
( (
( (


r i j

2. Si ( ) ( ) ( ) ( ) t x t y t z t = + + r i j k , donde ( ), ( ) x t y t y ( ) z t son funciones continuas en
| |
, a b , la
integral indefinida (o antiderivada) de r es
( ) ( ) ( ) ( ) t dt x t dt y t dt z t dt
( ( (
= + +
( ( (


r i j k (espacio)

y su integral definida sobre el intervalo a t b es

( ) ( ) ( ) ( )
b b b b
a a a a
t dt x t dt y t dt z t
( ( (
= + +
( ( (
( ( (


r i j k

EJERCICIOS

En los ejercicios siguientes evaluar la integral indefinida.
1.
( )
2t dt + +

i j k 2.
( )
2 3
3 4 8 t t t dt +

i j k

3.
3 2
1
t dt
t
| |
+
|
\ .

i j k 4.
1
ln( ) t dt
t
| |
+ +
|
\ .

i j k

5:
( )
3
2 1 4 t t t dt
(
+ +

i j k 6.
( )
sin( ) cos( )
t
e t t dt + +

i j k

7.
2
2
1
sec ( )
1
t dt
t
| |
+
|
+
\ .

i j 8.
( )
sin( ) cos( )
t t
e t e t dt

+

i j




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En los ejercicios siguientes hallar ( ) t r con las condiciones que se indican:

1.
2
'( ) 4 3 ; (0 )2
t t
t e e = + = r i j r i

2. '( ) 2 ; (0) t t t = + = + r i j r i j

3. ''( ) 32 ; '(0) 600 3 600 ; (0) t = = + = r j r i j r 0

4. ''( ) 4cos( ) 3sin( ) ; '(0) 3 ; (0) 4 t t t = = = r j k r k r j

5.
2
1
'( ) ; (0)
2
t t
t te e

= + = + r i j k r i j k

En los ejercicios siguientes calcular la integral definida.

1.
( )
1
0
8t t dt +

i j k 2.
( )
1
3 3
1
t t t dt

+ +

i j k

3.
( ) ( )
2
0
cos( ) sin( ) a t i a t j k dt

+ + (

4.
( )
3
0
t t
e i te dt +

VECTORES TANGENTES Y VECTORES NORMALES

Definicin:
Sea C una curva suave representada por r en un intervalo abierto I . El vector tangente unitario
( ) t T en t se define como:

'( )
( ) ; '( )
'( )
t
t t
t
=
r
T r 0
r


Ejemplo:
Hallar el vector tangente unitario a la curva dada por:
2
( ) t t t = + r i j, cuando 1 t =
Solucin:
La derivada de ( ) t r es

2
( ) '( ) 2 t t t t t = + = + r i j r i j
Por tanto el vector tangente unitario es

2
'( ) 2
( )
'( )
1 4
t t
t
t
t
+
= =
+
r i j
T
r

Cuando
1 2
1 (1)
5 5
t = = + T i j

(1) r
(1) T
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Como se puede observar en la figura la direccin del vector tangente unitario depende de la
orientacin de la curva.

EJERCICIOS
Encontrar el vector tangente unitario ( ) t T en el punto dado
0
t t =
1. ( ) , 2arctan( ), 2 ; 0
t t
t te t e t

= = r

2.
2
( ) 4 ; 1 t t t t t = + + = r i j k

3. ( ) cos( ) 3 2sin(2 ) ; 0 t t t t t = + + = r i j k

4. ( ) 2sin () 2co s( ) tan () ;
4
t t t t t

= + + = r i j k

5. Si
2 3
( ) , , t t t t = r , encontrar:
a) '( ) t r b) ''( ) t r c) (1) T d) '( ) ''( ) t t r r

6. Si
2 2 2
( )
t t t
t e e te

= + + r i j k , encontrar:
a) '( ) t r b) (0) T c) ''(0) r d) '( ) ''( ) t t r r