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C(s)
G(s)
Correcteur parallle
d F(s) yc +-
+-
H(s)
+ +
ys
C1(s)
+-
H(s)
+ +
ys
d F(s)
C(s)
Ha(s)
H(s)
+ +
ys
G(s)
Kc=1 Kc <1
Kc >1
c0 c0 c0
m m
10
-1
10
10
10
10
-180 -2 10
m
1
10
10
10
10
Le correcteur P ne permet pas de rgler indpendamment la rapidit, la prcision et les marges de stabilit
50 40 30 20 10 0 10 -2 10 -1
-20 -40
Phase ( )
-60 -80
1 Ti
10 1
10 2
-100 10 -2
10 -1
1 Ti
10 1
10 2
20 log10 b
0
15
Amplitude (dB) 1
-30
Phase ( )
10
c, min
0
5
-90 -2 10
0 -2 10
10
-1
1 bT
1 T
10
10
10
-1
1 bT
1 bT
1 T
10
10
90
Phase ( )
30 20 10 0 -2 10
60
+1 0
10
-1
30
1 Td
10
10
0 -2 10
10
-1
1 Td
10
10
Amplitude (dB)
100
Phase ()
30
50
20
+1 1 1 T1
10
-50
0
10
0
0 -2 10
1 T2
10
10
-100 -2 10
1 T1
10
1 T2
10
10
Le PID thorique a l'inconvnient du PD cd une amplification en hautes frquences sensibilit aux bruits. Pour viter cela, on introduit un filtre passe-bas en hautes frquences
20
Amplitude (dB)
15
100
Phase ()
50
10
+1 1
1 T1
0
1 T2 10 Td
10
-50
0 -2 10
-100 -2 10
1 T1
10
1 T2
10 Td
10
20 log10 a
0
90
15
Phase ( )
c,max
30
10
0
0 -2 10 10
-1
1 aT
1 T
10
3 0 -2 10 10
10
-1
1 1 1 T a T aT
10
10
III. Rsum
Mthode pour le choix des correcteurs : 1. Analyse du systme (identification, performances dynamiques, rponse frquentielle) 2. Analyse du cahier de charges (traduction en termes d'erreur, de rapidit, de marge de phase, de pulsation co) 3. Choix de la structure du correcteur compte tenu du cahier des charges et des caractristiques du systme 4. Calcul des paramtres du correcteur 5. Vrification des performances du systme corrig. Si le cahier des charges n'est pas satisfait, retour 3 6. Ralisation de l'asservissement et tests
Correcteurs
Avantages Simplicit Meilleure prcision Simplicit Erreur statique nulle Amliore stabilit et rapidit
Inconvnients
PI
PD
Avance de phase Amlioration stabilit et rapidit Sensibilit du systme aux bruits Trs utilis en industrie Action PI + PD
PID
Rapidit diminue