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Curvas en R 2 y en TD)3

3.1 Curvas suaves

En este capítulo estudiamos aquellos objetos geométricos en R 3 conocidos como curvas. Lo hacemos de dos maneras, como la imagen de una función vectorial de variable real, y como objetos para los cuales localmente se ven como un a imagen de cierta función vectorial de variable real (curvas parametrizadas). Iniciamos la discusión con un ejemplo.

EJEMPLO. Unarecta en R

es un objeto que se describe por un punto

donde pasa p — (pi,P2,P3) y un vector director f = (£ 1 2 3 ).

3

<

Su ecuación se describe como una relación de tipo

7

: R -> R

3

donde a cada punto t G R se asocia un vector formado por coordenadas

que son funciones reales de variable real

7

(í) = (x(t), y(t), z(t)),

siendo las funciones coordenadas definidas por el argumento escalar men- cionado,

x = x(t) = £H + pi

= y{t) = í 2 t

z = z(t) = £ 3 t + p 3

y

+ ?2

>

DEFINICIÓN. Una función vectorial de argumento escalar es una

relación

7 : (0,6)-*R 3

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Figura 3.1: Función vectorial de variable real.

tal que a cada t G (a, b) se le asocia un vector j(t)

en

R 3 .

En coordenadas x, y, 2 de M 3 , tal asociación se escribe

), z(t))

donde x, t/, z : (a, 6) —• R son funciones reales (definidas sobre R) de varia-

ble real t. Esto es, las funciones coordenadas se escriben

X =

y =

=

z

X(t)

y(t)

z(t)

,

t€(a,b)

En otra notación, utilizando la base canónica {ei,e2,e3J de R 3 , pode-

mos escribir tal asociación mediante la igualdad

= x(t)e 1

+ y(t)e 2

4- z(t)e 3

A lo largo de este trabajo,

utilizaremos preferentemente

la notación

— (x(t),y(t),z(t))

que no involucra a los vectores canónicos.

EJEMPLO. Sea la función 7 : R -> R 2 dada por la relación

7(¿) =

(eos t, sen t)

< Es una función vectorial (a R 2 ) con argumento escalar dado por la variable t e R.

Hacemos una asignación de argumentos y calculamos sus valores, como lo muestra la siguiente tabla.

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t

0

TT/4

TT/2

4

\

IX

(5/4)*

V

7(í)

(1,0)

'

(0,1)

V 2

2

2

'

2

;

;

(-1,0)

2 '

2 ;

(3/2)7T

(7/4)TT

(0,-1)

(V2

V 2 '

_V2\

2 ;

(1,0)

(9/4)TT

V 2 '

2J

A continuación mostramos cómo se consiguieron algunos elementos de la tabla.

7(0) = (eos0, sen 0) = (1,0)

7(TT/4) = (cos7r/4,sen7r/4) =

— , —

I

7(?r/2) = (cos7r/2,sen7r/2) = (0,1)

'3TT\

_

/

7 ((3/2)7r) = (0,-l)

Observamos que todos los valores de 7 obtenidos de esta manera están

contenidos en el círculo unitario del plano Rl y como se muestra en la figura

3.2.

Afirmamos que la imagen de R bajo 7 es completamente el círculo uni- tario

S l = {(x,y)\x 2 +y 2

= l}

Para demostrar esto, sea ^(t) un punto en la imagen, entonces,

||7(t)|| 2 =

11 (eosí, sen t) \ | 2 -

eos 2 t 4- sen 2 t = 1

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7(3)

Y(0)=Y(27Ü)

(eos

t f sen

t)

Figura 3.2: Círculo unitario de S 1

por lo tanto, ya que ||7(¿)|| = 1 entonces, para cualquier ¿GK, 7(Í ) £ S 1

y sea t el ángulo que forma el vector (x, y) con el

eje x. Si sobre el círculo se localizan las coordenadas (x, y) de un punto. En

virtud de que el radio de S

Ahora sea (x, y) E 5

1

1

es 1, se tienen las igualdades trigonométricas

x

y =

=

eos t

sen t

de donde (x,y)

S 1

está en la imagen 7.

De esta manera, la imagen de 7 es un círculo unitario.

Como las funciones sení, cosí son

2TT- periódicas, entonces 7 enrrolla

al círculo S 1 en contra de las manecillas del reloj un número infinito (nu-

merable) de veces. >

EJEMPLO. Consideremos la función vectorial 7 : (— 00,00) —>E 2 dada por la regla de correspondencia

7 (¿) = (i?cos¿, R sen*)

donde R es un número real positivo. O Tendremos en este caso que, al escribir tal relación como

7(¿) = (i?cosí, i? sen¿) -

i?(cos¿, sen¿)

ésta es una deformación del círculo unitario a un círculo de radio R > 0 con centro en el origen de coordenadas (véase la figura 3.3). O

dada por la relación

EJEMPLO. Sea ahora la función 7 : (-00, 00)—>

7 (¿) = (4cosí, 4sení, 2t)

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< 7 es la función que a cada t le asocia un punto en IR 3 , mediante las

relaciones

\x(t) = 4 cosí

y(t) = 4sen¿

Al olvidar momentáneamente la variable z, se tiene que los puntos con coordenadas (x, y) en la imagen de 7 se mueven en un círculo de radio 4, según el ejemplo anterior. La variable z sólo se mueve con su dirección, dirigiéndose positivamente.

Esto nos dice que la imagen 7(2) está contenida en la superficie dada por x 2 + y 2 = 16 que es un cilindro circular de radio 4 con directriz del eje

z.

Al evaluar 7 en los extremos del intervalo [0, 2TT] se obtienen los puntos

(Reos t,Rsen

t)

Figura 3.3: Círculo de radio R.

7(0) = (4,0,0)

que quedan verticalmente situados en dirección del eje z, y a una distancia (vertical) igual al 4TT, lo que nos dice que la imagen de 7 es una hélice de radio 4 y con paso de altura 47r (que se repite a intervalos de t iguales a 2TT) como lo muestra la figura 3.4. >

Iniciamos ahora la discusión de la diferenciabilidad de una curva es- pacial, utilizando para ello los conceptos y resultados clásicos del cálculo diferencial en una variable (véase Reyes, 1996).

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Figura 3.4: Hélice de radio 4 con paso de altura 4TT.

Sea 7 : (a, b) —»R 3 una función vectorial de variable real definida en el intervalo (a, 6) C R.

Sean / 0 £ (a, 6) con el argumento temporal variable t próximo del

tiempo prefijado to-

Calculamos la diferencia entre sus vectores imágenes 7(¿) — 7(¿o) y luego

la comparamos vía un cociente con la diferencia de argumentos (lo cual es

posible pues podemos dividir vectores entre escalares).

7(t)

— 7(¿o) (

t-tn

diferencia de imágenes

diferencia temporal

Si pensamos

en las imágenes como posiciones de un cuerpo puntual que

velocidad

se mueve en el espacio, tal cociente representaría un vector

promedio en el intervalo [to,t], y el proceso de límite nos daría un vector velocidad instantánea (en caso de existir) al tiempoto-

Definimos tal proceso de límite en el espacio, mediante los límites de las funciones coordenadas que son ya de conocimiento del cálculo diferencial de funciones reales de variable real.

DEFINICIÓN. Se dice que la función 7 : (a, b) en el punto to £ (a,&), si existe el límite vectorial

i 3 es diferenciable

hm

t

t 0

= lim (x{t),y(t),z(t))

(x(t o ),y(t o ),z(t o )) t - to

-

= lim

í—ín

x(t)-x(t 0 )

t-t 0

y(t)-y{t 0 ) t-t 0

z(t)-z(t 0 ) t-to

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En tal caso, tal vector se definirá por

—-(¿o) — ^ m dt

¿-¿o

t

-1 0

y se llamará la derivada de 7 en el punto t-o.

se dirá

simplemente que es una función diferenciable. Ya que el límite que define a 7^-(¿o) depende de la existencia de cada uno de los límites por coordenadas (según la última igualdad en la definición), entonces tenemos,

Si en cada punto del intervalo la función

7 es diferenciable,

LEM A 3.1 La función

7 es diferenciable en to, si y sólo sí, cada función

coordenada es diferenciable en ¿ 0 . Esto es, si

cada límite

dx

,

.

x(t) -

x(t {) )

% dt ) y> "

0

= í™t Km n

V{t)

t - -

V{to)

t o

existe. De aquí que 7 es diferenciable, si y sólo sí, cada una de sus funciones

coordenadas es diferenciable.

el problema de diferenciabilidad de una curva se ha

reducido a la diferenciabilidad de las funciones coordenadas. Por eso pode-

mos iniciar una discución de una propiedad más fuerte de las funciones

vectoriales de variable real, es decir, de las curvas diferenciables. 1

a una función vectorial cuyas funciones coordenadas son diferenciables de clase C r con r > 1.

De esta manera, 7 es una función suave, si cada una de sus funciones coordenadas es una función real de variable real suave en el intervalo J =

De esta manera,

Por una función vectorial suave de clase C r entenderemos

(a.b).

Por El teorem a de Whitney (Teorema 4.9 de Reyes, 1996), cada una de las funciones coordenadas de una función vectorial de variable real cuando es continua, puede aproximarse por una función de clase C r . Así, en las aplicaciones, cuando se piensa en una función vectorial de variable

X E1 lector no familiarizado con la clase de diferenciabilidad de una función real puede consultar el capítulo 3 de Reyes, 1996.

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real, ésta se supone de una clase de diferenciabilidad lo suficientemente alta, de acuerdo a las necesidades del problema que se esté solucionando. Esto es, en las aplicaciones, las curvas espaciales genéricamente se piensan suaves. Si la curva 7 es suave, definimos a su derivada en el punto arbitrario

t G J = (a,b) usando

una notación clásica:

^ = 7(í) = (i(í), y(t), ¿(t))

donde el punto sobre la variable define a la derivada respecto al tiempo t. El vector derivada i(t) es un vector que además de ser tangente a la curva 7 en el punto 7(t), es un vector localizado posicionado en el punto 7(í).

DEFINICIÓN. Una función vectorial 7 : (a, 6) —• R 3 se llamará una

curva regular, si para todo t € (a, b) su derivada i(t)

EJEMPLO. Sea la función vectorial

no se anula.

7(¿) = (cosí, senM),

entonces la curva de imagen 7 en el intervalo (a, b) = (—00, 00) es una hélice

de paso de altura 2?r, contenida en el cilindro x

2

4-y

2

= 1 del espacio R 3 .

Claramente

j(t) —(—sení, cosí, 1)

es un vector que nunca se anula y, por ello, es que la curva es regular,

(véase la figura 3.5 a.).

Figura 3.5: Curvas imágenes de funciones vectoriales

EJEMPLO. Sea la función vectorial 7 : (-00, 00)

dada por

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Entonces su imagen es un círculo de radio R > 0 con centro en el origen del plano R 2 .

Su derivada i(t) = ( — Rsent, Rcost) es un vector que no se anula y, por

lo tanto, se entenderá también como una curva regular (véase la figura

3.5 b.).

EJEMPLO. Considérese la curva 7 : J dada por

=

(¿ 3 -

M 2

-

< Es claro que el dominio de la curva 7 es todo el eje real J = (— oo, 00).

Inicialmente, para hacer el dibujo de la imagen de esta curva, asignamos algunos argumentos a la función y calculamos sus valores

t

7(0

- 3

(-24,8)

- 2

(-6,3)

(0,0)

0

(0,-1)

1

(0,0)

2

(6,3)

3

(24,8)

Teniendo estos valores vectoriales en el plano, utilizamos ahora un

método analítico para dibujar más precisamente la imagen de 7.

Procedemos a analizar los vectores imágenes de la curva plana según los

argumentos en el dominio, utilizando para ello las funciones coordenadas.

A

fin de resolver la desigualdad i

3

3

— t > 0 para la primer función coor-

— t = 0 que son t —0,1, — 1.

denada, calculamos las raíces de i

Estos números nos dividen el intervalo

( — 00, oo) en tres partes que nos

permiten resolver tal desigualdad, sabiendo que

e[-i,o ]

ó

t e [1,00].

Consecuentemente, para la primer función coordenada se tiene

t 3 -t

> 0

t 3

-

t < 0

> t G [-1,0] U [l,oo)

t e (-00, -1) U (0,1)

Análogamente para la segunda función coordenada, la ecuación t 2 1 = 0, tiene las raíces t = ±1, lo que implica,

t 2

-

1 > 0

(-oo,-l] U[l,

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o

(-1,1)

Evaluamos a 7 en los puntos importantes t — 0, —1,1 obtenidos al resolver las desigualdades anteriores:

7(0) = ((O) 3 -(0), O 2 -1) = (0,-1)

y al dividir al dominio J en los subintervalos

(-oo,-l), (-1,0), (0,1),(l,oo)

se obtiene la tabla

x(t)

y(t)

( — 00,

-

+

-1)

+ 0)

-

(0, -1 )

-

-

(1 -oc)

+

+

que indica la posición de la imagen de un argumento sobre la curva 7 en

los cuadrantes del plano (véase figura 3.6), según las signaturas de sus

coordenadas.

N

\

7(0).

y

A

s

, Y(-D

\ Y(-D

Y(0)

)

Figura 3.6: Posición de la imagen de la curva ^(t)

=

X

(t 3 -t,t 2 -

1)

Ahora realizamos un análisis cualitativo de 7, usando su derivada

- (3¿ 2 -l,2¿)

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mediante un método similar al usado para la signatura de 7 en el plano. Para la primer coordenada x(t) de j(t) se tiene

x{t)

= 3¿ 2 -

1 > 0 <=>

3t 2 -

1

> 0 <<=> 3¿ 2

> 1

de donde

Por lo tanto,

 

x(t) -

3¿

-

1 <

0

4=> ¿ E ^

—, — J

Análogamente, para la segunda coordenada de 7(t),

y(t)

= 2t>

0<=>

x e (0,oc)

y(t) = 2t < 0 4-» x e (-oc, 0)

De las dos desigualdades anteriores se consiguen los puntos importantes

0

'

Y 3

3

'

\/3

3

Ahora calculamos la imágenes bajo 7 y 7 de estos puntos importantes:

7(0) = (0,-1)

7(0) = (-1,0)

La figura 3.6 ilustra a tales puntos y a sus vectores velocidad (tangentes) correspondientes.

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Con los intervalos

- 73 N
-oo,-

:-$•:

' 0 0

obtenidos mediante este segundo análisis se forma la siguiente tabla que

describe la signatura de las coordenadas de j(t) —

(x),y(t)).

x(t)

+

- -

+

y(t)

-

- +

+

7(0

\

/ \

La flecha del renglón correspondiente a j(t) en cada subintervalo des- cribe cualitativamente la posición del vector velocidad tangente a j(t) (véase lafigura3.6).

Además, observamos que la imagen de 7 tiene una autointersección en

En el

'y(l) = 7( —1) lo que le hace ser una función que no es inyectiva.

punto 7(1) = 7( —1) = (0,0) se tienen dos vectores derivadas

7 (l) = (3í 2 -l,20| 1 = (2,2)

7(-l) = (3¿

2

-1,201-1 = (2,-2)

De esta forma un trazo de la curva en una región acotada alrededor de

(0, 0) estaría

dado por la figura3.6.

Hacemos el análisis a los extremos del dominio J = ( — 00, 00).

Si t —» —00, entonces,

lim 0 0

t—<• —

=

lim (¿ 3 -M 2 -l ) = ( lim

t—> 00

t—* oc

3

(

~¿),

lim

t—>—00

(t 2 -!))

-> (-00,00)

por El teorema de alto orden (véase Teorema 2.23 de Reyes, 1996).

Análogamente, si t orden, se tiene

+00, entonces, por el mismo teorema de alto

lim

7(í) = ( lim ¿ 3 , lim ¿ 2 )^(oo,oo)

lo que se

A los vectores derivadas *y(t) se les entenderá también como vectores velocidad de 7 en elpunto 7(í). A la longitud de 7(t), es decir a ||7(¿)|| se le llamará la rapidez de 7 en el punto 7(¿).

puede observar en la figura 3.6. \>

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EJEMPLO. (La cúspide) Sea la función vectorial dada por

< Es claro que el dominio de la curva 7 es J — (—00, 00).

Asignamos primeramente algunos argumentos a la función 7 calculando sus valores, y obteniendo la siguiente tabla.

t

7(0

- 3

(-27,9)

- 2

(-8,4)

- 1

(-1,1)

0

(0,0)

1

(1.1)

2

(8,4)

3

(27,9)

Procedemos de forma análoga al ejemplo anterior, estudiando la signa-

turas de la función y su derivada.

Para la primer

función coordenada, resolvemos la desigualdad x(t) —

t 3 > 0 que simplemente es equivalente at>0 .

Por lo tanto,

x(t) =

t 3 > o <=> t e [o, oo]

y consecuentemente,

x(t) =

t 3 < 0 <=^ t [-oo, 0)

Análogamente para la segunda coordenada, obtenemos,

y(t) = t 2 > 0 ^=> t e (-oo, ex))

Evaluamos los puntos importantes encontrados, que es apenas t = 0,

y

7(0) = (0,0)

con los subintervalos obtenidos se tiene la tabla de signatura de

(-00,0)

(0,00)

x(t)

- +

y(t)

+ +

Analizamos la signatura de la derivada de la curva,

resolviendo primeramente la desigualdad,

x(t) = 3t 2 > 0 <=> t e (-oo, 0) U (0, oo)

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Por otro lado,

y = 2t > 0<=>t <E (0,oo)

y(t) = 2t < 0 4=^t G (-oo,0)

y se tiene en este caso, nuevamente el punto importante t = 0.

Calculemos las imágenes bajo 7 y 7 de este punto importante

7(0) = (0,0)

7(0) = (0,0)

que hace de *y(t) una curva irregular.

Ahora con los intervalos (— 00, 0), (0, 00) se forma la siguiente tabla de signaturas de las componentes de los vectores velocidad,

 

(-03,0)

(O.oo)

x(t)

+

+

y(t)

7(*)

-

\

+

Finalmente, hacemos el análisis a los tiempos extremos del dominio

J

= (— 00,00), calculamos los límites,

lim

7(t) =

t— + — o c

lim 7(¿) -

lim

(¿ 3 ,¿ 2 )

t— > — o c

=

lim (t 3 , t 2 ) =

(

lim

t 3 ,

t—> o c

lim

t 2 ) -> (-00,00)

í—> —o c

( lim

¿ 3 , lim

t 2 )

- • (00, 00)

La figura 3.7 ilustra el trazo de la curva imagen de esta función llamada

cúspide. D>

Damos ahora unas propiedades aritméticas de la derivada de funciones vectoriales con argumento escalar.

LEMA 3.2 Sean 71,72 : (a, b) —» M 3 dos funciones

vectoriales suaves de

variable real.

a. Para los escalares A, ¡1 G M, se verifica fácilmente que

i^(í )

= A7i(í)

b. Para una función

intervalo

real de variable real suave X — X(t) definida en el

(a, b) C R es justa la relación

^ (*) = Á(í)7( 0 + A(í)7(í)

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y

(0,0)

X

Figura 3.7: Curva imagen de la cúspide.

<] Son cálculos directos y omitimos su prueba O.

Sean ahora dos funciones vectoriales suaves 71,72 • (&,6) —>R. en todo

el intervalo, y consideremos para cada t (a,b) los vectores velocidad

7i (0< 72(0 - Se tiene el siguiente resultado acerca del cálculo de la derivada

en productos escalar y vectorial.

LEMA 3.3 5?;71, 72 : (a, b)

de Leibniz:

fórmulas

a.

b.

c.

son funciones

suaves, son justas las

(í).72(*),-¿jr(*)J =(71,72,73) + (7i,72,73) + (7i,72,73)

donde (, , ) es el triple producto escalar.

< Son igualmente cálculos directos y se omiten. O

EJEMPLO. Sean las curvas espaciales suaves

7i(í) = (cosí,senÍ,2TT(Í))

y

7 2 (í) = (4í 2 ,2í,

-t)

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< Y a qu e 71 (t) = (—sent,

cosí , TT) y 72(t ) = (8¿,2 , —1) s e tien e qu e

a.

b.

=

d

-r,

<

72

>= < 71,72 > + < 7i,72 >

=< (-sen¿,cos¿,27r),(4¿ 2 ,2¿,-¿)

=

-4¿ 2 sen t +

2í eos ¿ -

> + < (cos¿,sen¿,27r¿), (8¿,2,-1)

2TTÍ -f 8í eos í +

2sen¿ -

2nt

= (2 - 4t 2 )sen ¿ + lOíeost - 4nt

De igual forma,

^[71,72] = [71,72] + [71,72]

 

e\

e2

e 3

-sení

cosí 2TT

eos t

sen t

2irt

4t 2

2t

-t

8t

2

- 1

= (—t eos £ — 4?r¿, —¿sen ¿ — 8TT¿ , — 2¿sen t —4t 2 eosi)

2

-(-(—sent — 4TT,COS£ + 8TT¿

2

,2COS¿ — 8£sen¿)

2

(—t eo s £ — se n t — 8TT¿, eo s ¿ — ¿sen ¿, —4¿

eost — lOtsen ¿4-2 eost)

>

Introducimos ahora el concepto de curva regular parametrizada, que es

de gran utilidad en las aplicaciones a la mecánica, física e ingeniería. Este

concepto, aunque en apariencia tiene definición abstracta, en realidad es

establecida acorde a la experiencia cotidiana.

2

DEFINICIÓN. Una curva regular parametrizada T es un subcon-

junto de R 3

(ó de

R 2

) tal que para cualquier punto p G T existe una

función vectorial de variable real suave

7

: J

-> R 3

satisfaciendo que, si J — (—e, e) para

a. La imagen de 0 bajo 7 es el punto p, es decir,

un número e > 0 , entonces

7(0) = p

b. La velocidad de 7 no se anula en todo el intervalo, esto es,

i 0

para todo

t £ J

2 Por ejemplo, cuando se estudia una trayectoria espacial de un cuerpo, es difícil estudiarla en su totalidad, así que se procede a estudiarla por fragmento, es decir, por partes que se pueden parametrizar con una variable temporal adecuada, en un intervalo temporal adecuado.

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c. La imagen de J bajo 7 está contenida en F, en otras palabras,

7(¿) 6 T

para todo

t GJ

Si la imagen de J bajo 7 cubre a F, diremos que la pareja (7, J) es una

parametrización de F. En caso contrario, diremos que la pareja (7, J) es

sólo una parametrización de

F alrededor del punto p G F.

- £

Figura 3.8: Curva regular parametrizada.

En coordenadas (x, y, z) del espacio cartesiano, la curva 7(¿) está defi-

nida por el vector

7

(í) = (*(*), y(í), z(t))

t G J,

donde las coordenadas x(t), y(t), z(t) son funciones reales suaves definidas

en el intervalo J — (—e, e) que contiene a t — 0 (véase la figura 3.8).

En adelante, cada vez que hagamos referencia al dominio de parame-

trización de una curva F alrededor de un punto p lo definiremos por [a, b]

en lugar de (-e,e), tomando en este caso, el dominio más amplio para

parametrizar tal curva F. Esto es, cada vez que demos una curva F, la entenderemos, sin pérdida de generalidad, como la imagen de una función

donde [a, b] C R, siendo 7 una función

Para 7 : [a, 6] —• F curva regular parametrizada, en cada punto 7(t) € F se define un vector tangente a F en tal punto, como el vector derivada de 7 en í, esto es,

suave con coordenadas suaves.

' dx

dy

dz s

La notación 7 = j(t) es muy conveniente, como ya hemos mencionado, a la hora de hacer cálculos, sobre todo en problemas de aplicación.

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A continuación damos ejemplos de parametrizaciones de curvas FcR 3

(ol 2 ).

EJEMPLO. Considere la elipse en el plano con semieje mayor a > 0 y semieje menor 6, definida por la ecuación

r

x 2

y 2

— + — = i

a 2

+

b 2

< Una deformación del círculo unitario

parametrizado por t —> (cos¿, sení), por un escalar a en la primera coorde- nada, y por el escalar ben la segunda coordenada, nos da la parametrización requerida. Esto es,

r : (

[

*=««»*

y = 6sen¿,

íe R

parametriza suavemente a la elipse F. Si escribimos 7(2) = (a cosí, frsení),

entonces el vector tangente a 7 en el punto 7(2) 6 F se calcula por

v(t) — 7(t) = (—asent, 6cosí)

Como v(t) ^ 0, entonces F resulta ser una curva regular. >

EJEMPLO. Sea F C R

con paso de altura h = 4TT.

3

una hélice contenida en un cilindro de radio 4 y

<\Para poder parametrizar a F, partimos de que una hélice contenida

en un cilindro de radio R y paso de altura h = 2/CTT tiene la parametrización

general

í = v(t) =t-+ (Rcost, Rsent,kt),

t e R

SijR = 4y/ i = 4?r = 2(2TT) , entonces k — 2, lo que lleva a que la parametrización de F está bien definida por

Si se define por ^(t) = (4cos¿, 4sen¿, 2¿), t € R, a tal curva, entonces el vector tangente en el punto 7(2) GF está descrito por

v(t) = 7(í) = (-4sen¿, 4cosí,2),

>

vector que no se anula. Esto hace que la hélice F sea una curva regular.

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EJEMPLO. Sea F el círculo de radio R > 0 con centro en el origen de coordenadas dadopor

< A l considera r l a funció n vectoria l 7 : ( — 00 , DO) —> R 2 dadapor

7(¿) = (Rcost,Rsent)

entonces su imagen F es el círculo dado. Su derivada

= (-Rsent,Rcost)

es un vector que no se anula y, por lo tanto, se entenderá también como una curva regular. Anotamos que la función vectorial y(t) = (fícos2£, Rs'm2t) tiene como imagen también al mismo círculo, pero su vector derivada es más grande

de norma que la de 7(¿). De hecho,

lo que implicaque

||7(í)|| -

=

(-2físen2í,2fícos2t).

||(-2ñsen2t, 2ñcos2í)|| = 2ñ

= 2||(- Rsent, fíeost)|| = 2||7(t)||

J

lo que nos dice que la norma de *y(t) es el doble de la norma de 7(í). (La

figura 3.9 ilustra esta situación). Decimos simplemente que la parametri-

zación 7(t) "va más rápida" que la de j(t).

>

3.2

La segunda derivada. Aceleración

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Ya se ha mencionado sobre la clase de diferenciabilidad de una función vectorial de variable real (curva suave)

7 : J -> R 3

relegando las definiciones a las propiedades de las funciones coordenadas

x — x(t)

y = y(t)

z = z(t)

,

te

J

Particularmente, una curva de clase C 2 es una función vectorial de variable real cuyas componentes son funciones de clase C 2 . Entendemos por ^(t) la segunda derivada de la curva 7 en el punto 7(2), y en coordenadas le escribimos

'¿(t)e 3

donde los puntos indican derivación respecto a la variable temporal t € J .

DEFINICIÓN.

de la curva 7 en el punto j(t).

EJEMPLO. Sea el círculo de radio i?, con centro en el origen, parametri-

zado por,

Al vector espacial j(t) sele llamará elvector aceleración

7(¿) = (x(t),y(t),z{t))

= x(t)ei+y(t)e 2

+

7(¿) = (i?cosí, Rsent),

t eR

<\ Un cálculo simple nos muestraque

7(¿) = (-Rsent,

Rcost)

7(¿) - (-Reost,-Rsent)

= -fl(cos¿, sent)

lo que nosdice que j(t) — —i(t).

aceleración j(t) son paralelos con sentidos opuestos. D>

EJEMPLO. Dada la curva suave

Esto es, el vector de posición j(t) y su

=

(e 2t ,sen4t,cost)

calcular i(t) y 7(t).

O Directamente, obtenemos los vectores velocidad y aceleración,

= (2e 2í ,4cos4t,-sent)

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7(0 = (4f ;2¿ , -16senát,

- eos/)

>

EJEMPLO. Dada la curva suave

calcular < 7(0, 7(0 > y [7(0,7(01-

< Al calcular

7(0, obtenemos

directamente los vectores

velocidad y aceleración de 7 n i

7(0 = (2¿,3¿ 2 ,4¿ :i )

de donde

[7(0,7(01 =

2

(0( 0

3t 2

6¿

e 3

12í

>= 4*-f 18¿ :l 4-

+e 3 (12¿ 2 -6¿ 2 ) =

Consideremos ahora cualquier curva 7 = 7(¿) tal que tenga una norma

constante (por ejemplo 7(0 = (R eos t, Raent) el círculo de radio /?), esto

es, para todo t € J, tenemos que

117(011 = *

donde A:es una constante no negativa.

O

Ya que k — 117(011» entonces

de donde, al derivar cada miembro respecto al tiempo t obtenemos

0 -

-

< 7(0,7(0 >=< 7,7(0 > + < 7(0,7(0 >

= 2<7(0,7(0>

es decir,

< 7(0,7(0 >= 0

lo que nos dice que 7(0 y 7 son ortogonales. Así, utilizando este razonamiento para aquellas curvas con vectores ve- locidad con norma constante ||7(0ll — k s e tiene,

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Las curvas suaves que tienen rapidez constante son tales que sus vectores velocidad y aceleración son ortogonales.

EJEMPLO . Sea la curva circular espacial

7(0 =

(lcosMsen/,6)

<\ El vector velocidad se calcula

->(/) =

(—lswiMcosM))

cuya norma es ||7(0ll = •!• Por lo tanto, el vector velocidad ^(t) es ortogonal al vector aceleración

-

(-lcosr,-4sen/,0)

debido a la discusión anterior, y como se puede apreciar mediante el cálculo directo,

> = lGcosfsenf- 16 eos ¿sen* = 0 D>

Ejercicios

1.

Dibujar la granea en R 2 o

a.

->,(0 = (3

R A según corresponda, de las funciones

d.

74(0 = (r'eosf,r'sen/)

e. lr) (t) = (jcosf, fscnO

f. ~ /(i (/) = (i^cos/ , -^sen/ ) ,

g. 7 7 (0-(eos/ , senf, t)

h. l»{t) = (-leosf, lsen/, e f )

/ > 1

2.

b .

7T/2,

a. Calcule la derivada de las funciones del ejercicio 1.

Calcular el vector tangente a cada curva en los puntos t = 1, t —

t

= 7T.

3. Calcular, para las curvas del ejercicio 1,

a.

i<li{t),l2(t)>

b. ÜrM),74(0]

c #(71(0 , 75(0,->«(*))•