3.

1 INTRODUCCIN

Las cantidades fsicas que poseen una magnitud y una direccin son vectores. Existen otras clases de cantidades fsicas, denominadas tensores, algunos de los cuales poseen propiedades direccionales ms complejas. Nos ocuparemos de ellas a partir del captulo 4. Para definir una cantidad fsica vectorial es necesario: Convenir en las unidades fsicas Estipular el "marco de referencia"

Para el punto anterior es menester:

Introducir un sistema de coordenadas

Segn nuestra eleccin de unidades, marco de referencia y sistema de coordenadas, las cantidades fsicas se expresarn numricamente de distintas maneras. Sin embargo, todas estas representaciones numricas o "analticas" deben desembocar en un mismo significado fsico. Por ejemplo, es obvio que los nmeros sern distintos segn las unidades de medida utilizadas. As, el valor de velocidad 36 km/h, si bien es distinto del valor convertido a metros por segundo, o sea 10 m/s, significa fsicamente lo mismo que ste. Los sistemas de coordenadas se emplean para expresar numricamente la direccin de la cantidad fsica, y para definir sus "componentes". Los sistemas ms simples son los cartesianos, y son los que usaremos inicialmente. El vector fsico se representa geomtricamente por una flecha, cuya longitud corresponde a la magnitud del vector, y cuya direccin es directamente la direccin del vector. Las proyecciones algebraicas de la flecha sobre los ejes coordenados son las componentes del vector. El vector posee tres componentes que se escriben como ternas ordenadas de nmeros reales en la forma (1) a = (ax, ay, az)

Las componentes ya no son nmeros reales puros, sino productos de nmeros reales por unidades fsicas. Las unidades fsicas son smbolos algebraicos como "m", "kg", etc., sujetos a las mismas reglas algebraicas de los nmeros reales. En lo que respecta al manejo de las unidades de las componentes de un vector fsico, podemos optar entre dos procedimientos. En el primero trabajamos con ternas (ax, ay, az) desprovistas de unidades, pero tenemos cuidado de conservar la homogeneidad

ww

w.

at

em at

ic a1

.c om

Describir un procedimiento para medir o calcular la magnitud y direccin de la cantidad fsica, o bien dar el significado de sus componentes.

de las unidades en toda ecuacin. Conforme al segundo procedimiento inclumos las unidades como smbolos algebraicos. Por ejemplo, un vector velocidad podra ser el siguiente:

De acuerdo con la regla A,(ax, ay, az) = (A%, A,ay, A,az), podemos sacar la unidad ~ como "factor comn" y escribir v = (5, - 2, 8). s Si modificamos el sistema de coordenadas, trasladndolo y rotndolo, las componentes del vector cambiarn. Sin embargo, las componentes del vector en el nuevo sistema trasladado y girado deben describir la misma situacin fsica que antes. Parte de nuestra tarea en este captulo ser el estudiar cmo se transforman las componentes cuando se modifica el sistema de coordenadas. El criterio para descubrir esta transformacin estriba en que los vectores fsicos describen fenmenos o situaciones fsicas asociadas en ltimo nivel con el llamado "marco de referencia", que son los objetos materiales que subyacen a toda medicin fsica.
3.2 VECTORES FSICOS Y MARCO DE REFERENCIA

Con objeto de comprender cabalmente una cualidad de que goza toda cantidad fsica vectorial, la de tener un significado independiente de su modo de representacin numrica, es necesario introducir previamente un concepto sumamente importante, el de marco de referencia. La necesidad de este concepto se hace muy evidente ya desde la idea de movimiento. Todo movimiento constituye una relacin entre al menos dos cuerpos. Uno de ellos es el mvil, cuyo movimiento se desea describir y explicar, y el otro es el marco de referencia o referencial, cuerpo o "plataforma" desde donde se realizan las observaciones. El referencial es algn cuerpo rgido que se adopta como soporte (material y conceptual) para la determinacin experimental de todas las cantidades fsicas referentes al mvil. Esto es, en el referencial se fijan los instrumentos y aparatos de medicin utilizados para efectuar las mediciones de tiempos, distancias, ngulos, etc., con que se caracteriza numricamente el movimiento. Al mismo tiempo, el referencial provee de significado preciso a las definiciones de las cantidades fsicas. Por definicin, dos referenciales (cuerpos rgidos) que guarden siempre la misma relacin espacial el uno con el otro (es decir, que estn en reposo relativo mutuo), son equivalentes: constituyen de hecho un mismo referencial. Si los referenciales estn en movimiento (segn se observan mutuamente), entonces se trata por definicin de dos referenciales distintos.

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

El referencial ms comn en ingeniera es una porcin de la superficie terrestre o equivalentemente algn cuerpo fijo a ella, como un laboratorio, un edificio, etc. (Fig. 1). Cuando no se especifica el referencial explcitamente, se supone que es ste. Le llamaremos referencial Tierra. Otro ejemplo de referencial es un vehculo en movimiento con respecto a Tierra.

Observador Marco de referencia (Teodolito fijo (Tierra) en Tierra)

(Nota. El trmino observador se suele tomar en fsica como sinnimo de referencial. La expresin "segn el observador X" significa lo mismo que "segn las mediciones efectuadas con base en el referencial X". El trmino se aplica tambin cuando las mediciones se registran automticamente. Por ejemplo, si el referencial es un satlite artificial, entonces ste o sus instrumentos hacen las veces de "observadores" de fenmenos atmosfricos, meteorolgicos, astrofsicos, etc.). La distincin entre referenciales tiene un contenido fsico fundamental. Los valores experimentales de las cantidades fsicas siempre van ligadas al referencial subyacente, en el sentido de que no se puede afirmar a priori que tales medidas resulten las mismas con base en otro referencial distinto. En particular, dado que la distincin entre referenciales se da por sus movimientos relativos mutuos, todos los conceptos asociados con el desplazamiento tendrn un carcter relativo evidente. Todos nos damos cuenta, por ejemplo, de que la velocidad de un Automvil con respecto a Tierra no es la misma que con respecto a un Tren que viaje paralelamente a l. Tampoco es la velocidad del Tren la misma con respecto a Tierra que con respecto al Automvil (advierta que se puede considerar a un cuerpo unas veces como el mvil, otras veces como el referencial). Otro nivel ms profundo de relatividad toca los conceptos de espacio y tiempo. Tiene su expresin en la Teora de la Relatividad Especial de Einstein. Entre sus resultados tenemos que las duraciones de los fenmenos fsicos dependen del marco de referencia, lo mismo que las distancias entre los objetos fsicos. Las diferencias entre los valores observados en distintos referenciales se vuelven apreciables cuando la diferencia de velocidades entre los mismos se aproxima a la velocidad de la luz. Sin embargo, estos

ww

w.

at

em

at

ic

a1

Fig-1

.c o

Una vez estipulado el marco de referencia, se establece uno o varios sistemas de coordenadas, segn convenga. Todo sistema de coordenadas debe fijarse en el referencial. Un sistema consta generalmente de algunos puntos especiales (origen, polos), unas direcciones de referencia (ejes) o curvas caractersticas, y un procedimiento para asignar coordenadas a los puntos del espacio. Un ejemplo de sistema de coordenadas fijado en el referencial Tierra es el sistema de coordenadas geogrficas, en el que la posicin de un punto sobre la superficie terrestre se especifica mediante la longitud y latitud geogrficas. Los puntos especiales del sistema, y las rectas que constituyen sus ejes, se definen valindose de puntos distinguibles del referencial. As por ejemplo, si el referencial es digamos una mesa de billar, podramos definir en l un sistema cartesiano bidimensional cuyo origen O fuese una de las esquinas de la mesa, y cuyos ejes X y Y fuesen los filos de dos bandas perpendiculares. Para el referencial Sol tomaramos el origen en el centro del Sol y definiramos los ejes como rectas que parten del Sol hacia estrellas fijas determinadas.

ww

temas quedan fuera de nuestro estudio. En el mbito de la Mecnica Clsica o Newtoniana, dentro del cual nos situaremos, se asume que espacio y tiempo son absolutos: los relojes que portan los mviles miden el mismo tiempo independientemente de su estado de movimiento; la medicin de la distancia entre dos objetos, realizada desde diversos mviles, arroja el mismo resultado. La teora fsica permite traducir valores experimentales de un referencial a otro. Podemos medir una cantidad con base en algn referencial A y luego calcular el valor que le correspondera en otro referencial B. Por ejemplo, si las velocidades del automvil y el tren con respecto a Tierra son respectivamente de 90 km/h y 50 km/h, ambas en la misma direccin, entonces la velocidad del automvil con respecto al tren es de 40 km/h. Por esta razn no es necesario mantener instrumentos de medida en todos los referenciales considerados. Ms aun, algunas veces conviene definir como referencial un objeto pequeo incapaz de albergar aparatos de medicin, como por ejemplo un elemento de un mecanismo. Demos otros ejemplos de referenciales: El Sol se usa como marco de referencia para describir los movimientos de los planetas del sistema solar. Un avin en vuelo. Cierto conjunto de estrellas, de las ms lejanas de la Tierra, sirve como marco para estudiar los movimientos de cuerpos celestes. A este se le llama el referencial de las estrellas fijas, y juega un papel importante en la formulacin de las leyes de Newton. Un elevador en cada libre (para experimentos sobre ingravidez). Una cabina centrfuga (para experimentos de fisiologa). Una estacin espacial en rbita terrestre. La Va Lctea, nuestra galaxia (para el movimiento del Sol y otras estrellas). Un vehculo acelerado en lnea recta. La pluma de una gra durante una maniobra, etctera.

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

3.3 INVARIABILIDAD DE LAS CANTIDADES FSICAS VECTORIALES

Consideremos el movimiento de una bola de billar. Escojamos la mesa de billar como marco de referencia, y definamos un sistema de coordenadas OXY como se muestra enlaFig.2. X1

v = (7, 1)

at

En otro sistema O'X'Y' como el que se muestra, digamos que la velocidad resulte (en el sistema O'X'Y')

Las componentes de la velocidad son distintas en ambos sistemas. Sin embargo, ambas parejas (5, 5) y (7, 1) describen el mismo estado de movimiento de la bola relativo al marco de referencia; vemos que ambas arrojan la misma magnitud de velocidad,

y la misma direccin de movimiento hacia los objetos fsicos del referencial. Este es el punto que desebamos ilustrar. Las cantidades fsicas vectoriales se pueden numerizar de mltiples maneras, pero a todas ellas atae la misma interpretacin fsica. Hemos hablado anteriormente de la correspondencia entre las cantidades fsicas vectoriales y las flechas. La correspondencia vector-flecha va todava ms lejos. Supongamos que en cierto momento la velocidad de un automvil est dirigida hacia algn objeto fsico de los alrededores, por ejemplo un rbol. En el papel trazamos la velocidad como una flecha la cual, digamos, result dirigida hacia un punto determinado en la orilla de la hoja de papel. La velocidad del automvil se puede describir con base en algn

ww

w.

em

= (5,5)

(en el sistema OXY)

at

ic

Digamos que en cierto momento la velocidad de la bola tenga componentes iguales ambas a 5 unidades, cosa que escribimos as:

a1

.c o

Fig.2

ww

w.

at

Hemos dicho que el vector se define especificando un procedimiento para medir su magnitud y direccin. Alternativamente, el vector puede definirse dando el significado de sus componentes. En este mtodo se especifica una terna de cantidades (ax, ay, az) asociada con un sistema cartesiano particular. Dada la terna se calculan fcilmente la magnitud y direccin del vector.

em

at

ic

a1

sistema de coordenadas, lo mismo que la flecha en el papel. Sin embargo, sea cual sea el sistema de coordenadas que se adopte, la numeracin de la velocidad (la de sus componentes o su magnitud y direccin) debe reflejar el mismo movimiento hacia el rbol mencionado. En otros trminos, los vectores fsicos poseen un "sustrato", que son los objetos materiales a su alrededor (el "marco de referencia"). En completa analoga, la flecha que representa grficamente la velocidad posee un sustrato: el papel en que se dibuja. En este papel podemos trazar otro sistema de coordenadas distinto del inicial, y por ello las proyecciones de la flecha sobre los ejes cambiarn. Pero la flecha debe permanecer inmvil con respecto al papel (a ste no se le hace compartir el movimiento del sistema de coordenadas), y sigue apuntando hacia el mismo punto material en la orilla del mismo. Esta propiedad de independencia o invariabilidad de las cantidades fsicas se expresa matemticamente mediante una "ley de transformacin" frente a cambios del sistema de coordenadas. Para los vectores, en particular, esta ley describe cmo calcular, a partir de las componentes de un vector en un sistema dado XYZ, las componentes de ese vector en otro sistema X' Y'Z' trasladado y rotado con respecto a aquel. Los sistemas cartesianos que emplearemos son derechos, esto es, al girar el eje X en 90 (en torno al eje Z) de modo que coincida con el eje Y, se obtiene precisamente el eje Z con la regla de la mano derecha.

.c o

3.4 SIGNIFICADO COMN DE LAS COMPONENTES DE UN VECTOR A LO LARGO DE EJES ARBITRARIOS

A cualquier terna de cantidades (ax, ay, az) siempre le podemos asociar una flecha en un espacio cartesiano abstracto. Sera aquella flecha cuyas proyecciones algebraicas sobre los ejes de este espacio valiesen ax, ay y az, medidas en una escala apropiada. Sin embargo, no toda flecha construida as representa un vector. Para que una terna represente un vector debe satisfacer una condicin especial, cuyo aspecto geomtrico describiremos aqu. Tomemos por caso el vector velocidad de una partcula, suponiendo por simplicidad que sta se mueve en el plano XY (Fig. 3).

Sea v = (vx, Vy) la velocidad de la partcula en un momento dado, y sean los puntos P y Q las proyecciones de la partcula sobre los ejes X y Y, respectivamente. Construyamos la flecha v cuyas proyecciones sobre los ejes valgan v x y v y . Sabemos que conforme la partcula se mueve en el plano, sus proyecciones se mueven a lo largo de los ejes con velocidades v x y v y . Ahora consideremos otra direccin arbitraria o "eje U" y obtengamos grficamente la componente de v a lo largo de U, denotada con v u . Es fcil demostrar que la velocidad del punto S, que es la proyeccin de la partcula sobre el eje U, es precisamente v u . Es decir, toda componente del vector v tiene el mismo significado fisico no importa la direccin o eje al que corresponda. Esto es lo que identifica a v como vector. Esta condicin, que aqu se antoja trivial, no lo es tanto en los siguientes ejemplos. El vector gradiente Consideremos una funcin cp(x, y, z), continua y al menos dos veces diferenciable en alguna regin del espacio tridimensional, abarcado por un sistema cartesiano XYZ. Formemos una terna de cantidades del siguiente modo: (2)
G

fscp ag>

donde suponemos que las derivadas parciales estn evaluadas en cierto punto P.

ww

w.

at

em

at

ic
Fig. 3

a1

.c o

Definamos en el espacio XYZ una escala apropiada a las dimensiones fsicas de las derivadas de <p, y construyamos en P aquella flecha cuyas proyecciones sobre los ejes coordenados, en dicha escala, sean - i , - - - y ~ ! - 5 evaluadas en P (Fig. 4). 9x 9y 9z

Es esta terna una cantidad vectorial? Para responder, examinemos el significado matemtico de las componentes de G. Tenemos que G x es la tasa de variacin espacial de la funcin cp en la direccin del eje X, con significados anlogos de las componentes Gy y Gz. Entonces la cantidad G ser un vector si se cumple que la proyeccin de la flecha G sobre una direccin o eje arbitrario U, medida en la escala antes mencionada, es igual a la tasa de variacin espacial de cp a lo largo del eje U, o sea si G u = (donde "u" es la du coordenada o longitud de arco medida a lo largo del eje U). Esta relacin es cierta, como demostraremos posteriormente, as que G es un vector (denominado el vector gradiente). Al construir la flecha correspondiente a la terna
'

ry

jj

ww

ry

d (p d cp d (p 2 encontraremos que la proyeccin de esta flecha sobre una direccin U no es igual a ~ . du d Por la razn de que la terna de las segundas derivadas no es un vector.

w.

>

at

em

Fig.4

at

ic

a1

.c o

El vector rea Sea A un tringulo de rea A y vrtices P, Q, R (Fig. 5). Definamos la terna de cantidades algebraicas (Ax, A y , Az), asociadas con los ejes X, Y, Z de un sistema cartesiano, como sigue:

Fig. 5

at

em

at

La magnitud de A z es el rea de la proyeccin del tringulo A sobre el plano XY (el rea del tringulo P'Q'R' en la Fig.5). Para asignar un signo algebraico a A z , observamos el orden P' - Q' ~> R' en el plano XY (Fig. 6). Si este orden corresponde a la rotacin, en torno al eje Z, que lleva el eje X a coincidir con el eje Y a travs de un ngulo de 90, asignamos el signo positivo. El signo negativo corresponder al sentido de rotacin contrario. De forma anloga definimos A x y A y . X Resulta que la terna as definida es un vector, denominado vector rea. La flecha asociada, A, queda perpendicular al plano de A. Fig-6 Su sentido se obtiene aplicando la regla de la mano derecha a los vrtices P - Q - R. El rea del tringulo se puede escribir en trminos de las reas de sus proyecciones en la forma A = ^A^ + Ay + % . Para obtener el rea de la proyeccin del tringulo A sobre algn plano arbitrario S tenemos as dos mtodos: uno consiste en obtener los vrtices del tringulo-proyeccin y calcular su rea; el otro consiste simplemente en obtener la componente del vector rea A sobre un eje perpendicular al plano S (estas componentes se miden en metros cuadrados).

ic

ww

w.

a1

-e

.c o

En el captulo 1 escribimos el vector rea de un tringulo PQR en la forma A = axb 2 (Vase la figura a la derecha). Poniendo a = (a x ,a y ,a z ) y b = (b x ,by,b z ) se sigue que las componentes del vector rea son, en cierto sistema OXYZ,
Ax = ay b z a z by Ay a z bx a x b z

p1

Entonces las componentes del vector rea A en dicho sistema primo sern
x
=

^ y ^z a z by

y a z bx a x b z ~ a b aay bb z

Qu significa que A sea un vector? Significa que la interpretacin de A x en el sistema original OXYZ es la misma que la de A x ' en el sistema primo O'X'Y'Z': A x ' es el rea de la proyeccin del tringulo PQR sobre el plano Y'Z'. Lo mismo con respecto a las intepretaciones de A y ' y A z '.

ww

a = (a x ',a y ',a z ')

w.

at

Ahora bien, digamos que con respecto a otro sistema O'X'Y'Z' trasladado y girado con respecto al sistema OXYZ, las componentes de a y b sean y b = (I*', b y ', b z ')

em

at

ic

a1

(Fig. 27 del captulo 1)

.c o

El vector flujo de calor Consideremos un cuerpo slido donde existe una distribucin de temperaturas, descrita por cierta funcin de la posicin y del tiempo, T(x, y, z, t). En un punto arbitrario P del slido imaginemos tres superficies planas muy pequeas, paralelas a los planos coordenados YZ, XZ y XY, y de reas respectivas Sx, S y y S z (Fig. 7). Escojamos las normales a estas superficies en las direcciones de los vectores unitarios i, j y k.

em
ww w.

Definamos en P la siguiente terna (Jx, Jy, J z ): J x s cantidad de calor que fluye a travs de S x (en la direccin del vector unitario i) por unidad de rea y unidad de tiempo con anlogas definiciones para J y y Jz. Las unidades fsicas de estas cantidades son o bien vatio julio

at

at
Fig. 7

ic

a1

.c o

m
Demostraremos que J = (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado flujo de calor), valindonos de la primera ley de la termodinmica y de un proceso de lmite. Sea PABC un pequeo tetraedro dispuesto como se indica en la Fig. 8, con un vrtice en P y caras PBC, PCA PAB y ABC, de reas respectivas S x , Sy, S z y S. Los vectores unitarios normales a estas caras son respectivamente - i , - j , - k y n. En trminos de los ngulos directores del unitario n tenemos (3) n = eos a i + eos (3 j + eos y k

El rea vectorial de la cara oblicua ABC es S = Sn Claramente, Sx = S i = S eos a S y = S j = S eos p S z = S k = S eos y

(masa x calor especfico x temperatura) = Sh

ww

w.

Por otra parte, en trminos de la densidad de masa, p, el calor especfico del slido, c, y la temperatura media en el interior del tetraedro, T m , esta rapidez debe ser igual por conservacin de energa a

at

em

at

J x (S eos a) + Jy (S eos P) -i- J z (S eos y) - J n S

ic
1

a1
rT

Sea J n el flujo de calor a Fig.8 travs de la cara oblicua. La rapidez con que el tetraedro aumenta su energa interna es igual al flujo de calor neto que entra al tetraedro, o sea

.c o

pe

donde h es la altura del tetraedro, tirada desde el vrtice P. Se sigue la relacin J x cos

p + Jzcos y - J n =-hpc

Hagamos ahora h - 0. Entonces el lado derecho de la ecuacin tiende a cero y Jx, Jy, Jz y Jn se vuelven los flujos en el punto P, a travs de planos paralelos a los planos coordenados y a travs de un plano que contiene a P y cuya normal es n. Se obtiene as Jn = Jx eos a + Jy eos p + Jz eos y = J n = componente de J sobre n QED.

El vector de posicin La flecha que va desde el origen O del sistema XYZ hasta el punto P(x, y, z) representa lo que se suele denominar el vector deposicin del punto P (Fig. 9). Sin embargo, la terna (x, y, z) = r no es k Z propiamente un vector en el sentido considerado en esta seccin. Para reconocerlo, basta examinar el significado J W \ de las componentes de r: p v i ^* * Componente X de r = coordenada "x" del punto P Las otras dos componentes tienen anlogos significados. Para que r fuese un vector, sus componentes en otro sistema trasladado y rotado, X'Y'Z', deberan tener el mismo significado, esto es, etc.

Esto no ocurre en general, como puede advertirse grficamente en la Fig. 9 simplemente del hecho de que (x, y, z) y (x', y', z') corresponden a dos flechas distintas r y r'. No obstante, si los sistemas XYZ y X'Y'Z' tuviesen el mismo origen tendramos que ambas flechas seran una misma. Por este motivo decimos que r es un vector slo bajo rotaciones del sistema de coordenadas {traslaciones excluidas), segn explicaremos posteriormente. Por otra parte, el vector separacin entre dos puntos cualesquiera A y B s es un vector bajo traslaciones y rotaciones. Como vemos en la Fig. 10, Y1 podemos escribir AB = r B - r A

ww

La flecha AB es la misma en ambos sistemas, de ah que se use el mismo smbolo "AB" para denotarla en uno y otro.

w.

(enXYZ) (en X'Y'Z')

at

em

Componente X' de r = coordenada x' del punto P

at

ic

Fig. 9

a1

.c o

Problemas 1. La velocidad angular Q de un cuerpo rgido que rota en tomo a cierto eje E se define as:

de Magnitud de Q = = ritmo de dt variacin del ngulo de giro 6 alrededor del eje de rotacin E.
Direccin de Ct s direccin del eje de rotacin, dada por la regla de la mano derecha.

Direccin norte en P \
Q

Direccin vertical en P

dt

2. Considere un fluido en movimiento. En un punto P en su seno sea J x s masa que fluye a travs de S x por unidad de rea y unidad de tiempo (unidades - kg , m donde S x es un rea como la que definimos en conexin con el vector flujo de calor. Suponga anlogas definiciones para Jy y Jz. Por el mtodo del tetraedro empleado para el vector flujo de calor, demuestre que la terna (Jx, Jy, Jz) es un vector (denominado vector flujo de masa). Sugerencia. Emplee la ley de conservacin de la masa.

ww

w.

Tomemos por caso la velocidad angular de la Tierra, Q. Demuestre que esta velocidad es un vector del siguiente modo: Considere un punto P de latitud X sobre la superficie terrestre (ver figura). Dirija desde P una visual P -> R hacia la direccin norte local. Conforme la Tierra rota un ngulo A6 pequeo, esta visual rota un ngulo A(|> en el plano tangente a la Tierra en P, o lo que es lo mismo, Fig. Probl. 1 alrededor de la direccin vertical n en P. Demuestre que la componente de Q a lo largo de n es

at

em

at

ic

a1

.c o

3. Sea un tetraedro de vrtices A, B, C y D. Asociemos a las caras sendas reas vectoriales Ai, A2, A3 y A4, como se indica en la figura a la derecha. Convencionalmente, los vectores rea se dirigen hacia fuera de la regin espacial interior del tetraedro. Qu interpretacin geomtrica tiene la suma Ai + A2? Cunto vale Ai + A2 + A3 + A4?

Fig. Probl. 3

ww

w.

at

em

at

ic

a1

.c o

3.5 LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COORDENADAS

Dadas las componentes de un vector v relativas a algn sistema cartesiano XYZ, cmo se calculan las componentes de v relativas a otro sistema X'Y'Z' que est trasladado y rotado con respecto al primero? Geomtricamente la respuesta es inmediata. Simplemente trazamos la flecha v y luego proyectamos esta flecha sobre los nuevos ejes X', Y' y Z'. Queremos formular este procedimiento analticamente. Dado que una flecha est determinada por dos puntos, su punto inicial y su punta, primeramente veremos en esta seccin cmo se transforman las coordenadas de los puntos, y basndonos en ello derivaremos la ley para las flechas. Sean entonces XYZ y X'Y'Z' dos sistemas cartesianos, distintos en general en cuanto a orgenes y ejes (Fig. 11). Sea P un punto general de coordenadas (x, y, z) en el sistema (original o viejo) XYZ, y (x', y', z') en el sistema (primo o nuevo) X'Y'Z'.

ww

w.

El sistema primo puede ser generado sometiendo al sistema original a un movimiento rgido, compuesto de dos etapas: primero una traslacin en la que el origen O es acarreado hasta O', permaneciendo inalterada la orientacin de los ejes X, Y, Z, y luego una rotacin alrededor de un eje apropiado que pase por O'. Los parmetros de tal movimiento rgido, mejor adecuados a nuestro objetivo, son: Para la traslacin, el vector de posicin OO', es decir, OO' s b = (bx, by, b z) (expresado en el sistema XYZ) Para la rotacin, el conjunto de los 9 ngulos directores de los ejes X', Y', Z' con respecto a los ejes X, Y, Z (la Fig. 11 muestra los correspondientes a Z').

at

em

Fig. 11

at

ic

a1

.c o

Y1

Usando las denominaciones alternativas EjeX = EjeXi Eje X' = Eje X'i EjeYsEjeX 2 Eje Y' = Eje X'2 Eje Z' s Eje X'3

podemos reunir las definiciones de los 9 ngulos directores en una sola: otij s ngulo que forma el eje nuevo X'i con el eje viejo Xj (i,j = l , 2 , 3 ) Nuestra tarea consiste en expresar (x\ / , z') en funcin de (x, y, z) y de los parmetros b y otij. Desvimonos un momento de ella, a fin de examinar algunas propiedades importantes de los parmetros rotacionales. Los ngulos directores del eje nuevo X'i con respecto a los ejes viejos Xi, X2 y X3 son ocii, oti2 y 043. Sus cosenos (denominados los cosenos directores) son precisamente las componentes del vector unitario bsico i' a lo largo del eje nuevo X'i. Abreviando

tenemos entonces

Recprocamente, los cosenos directores del eje viejo Xi con respecto a lo ejes nuevos X'2 y X'3 son aii, a2i y a3i, lo que conduce a

(6)

j = ai 2 i' + a22 j f + a32 k' k = an i' + a23 j ' + a33 k'

La matriz de los coeficientes en (5) se denomina la matriz de transformacin. La expresaremos en la forma

ww

(5)

w.

at

em

at

(4)

eos O s aij CJ

ic

a1

.c o

(7)

A=

-w-

21
32

23

Su transpuesta, , aparece en (6). Solamente tres de los elementos de A son independientes, en vista de las 6 condiciones i' i' = j ' j ' = k' k' = 1 (8) i' j ' = j ' k' = k' i' = 0 Desarrollando estos 6 productos con ayuda de las relaciones (5) se obtiene
a

_ i

31+a32+a33

31all+a32a12+a33a13=:0

k=l

(10)

5ij = l s i i = j

ww

w.

donde Sy es la Delta de Kronecker, definida por y 5ij = 0 s i i ^ j

En notacin matricial, (9) equivale a la relacin (11) A =I

donde i = (5jj) es la matriz unidad. Tambin los vectores unitarios i, j y k obedecen unas relaciones anlogas a (8), por lo que, usando lias representaciones (6) llegamos a las relaciones recprocas (12)
k=l

(13)

AA=I

at

(9)

em

at

o bien, en forma compacta,

ic

a1

.c o

21 a 31 + a 22 a 32 + a 23 a 33 = ^

ll a 21 + a 12 a 22 + a 13 a 23 ~

Se deduce de(ll)y(13) que la matriz inversa de A es su propia transpuesta, (14) A" 1 =A

A

'V

es decir, A es una matriz ortogonal. El determinante de A cumple [det (A) ] = 1. De las dos posibilidades, det (A) = 1 y det (A) = - 1 , excluiremos la segunda, que no corresponde a movimientos rgidos del sistema de coordenadas. Dada la matriz A, podemos hallar tanto el eje como el ngulo de la rotacin que alinea XYZ con X'Y'Z'. En el Captulo 6 mostraremos cmo hacerlo. Hasta aqu las propiedades de la matriz de transformacin. Volvamos al problema de expresar (x', y', z') en trminos de (x, y, z), b y A. De la Fig. 12 se saca la relacin

r = xi + yj + zk

x = an x' + a2i Y + a3i z' + b x (16) y = an x' + a22 y' + a32 z' + by z = ai3 x' + a23 y' + a33 z' + b z Con objeto de invertir estas relaciones, definamos las matrices columna

ww

w.

y eliminemos los vectores i', j ' y k' mediante las ecuaciones (5). Obtenemos

at

em

r ' - x ' i ' + y i ' + z'k'

at

ic
Fig. 12

V
(17)
X =

x' =

b=

Entonces (16) es equivalente a (18)

= Ax'+b

a1
no

Sustituyamos en ella las expresiones

.c o

(15)

r = r' + b

Multiplicando aja izquierda por A y usando (14),

x' = Ax-Ab
Poniendo X = 0 en esta relacin se deduce que el trmino - Ab es el vector de posicin del origen O relativo al sistema X'Y'Z'. Definiendo

(19)

b'

arribamos finalmente a
a

ll 21 31

a a a

12 22 32

13^

que compactamos en la forma

Designaremos las coordenadas de puntos o las componentes de vectores mediante subndices numricos 1,2, 3, correspondientes a los ejes X, Y y Z, respectivamente. En especial pondremos x = xi, y s x 2 y z s X3. Ejemplos: P(x, y, z) 3 P(x b x2, x 3 ), Q(a', b', c') ^ Q(q' b q'2, q'3) O = (fi x , Qy, Qz) ( Q b Q 2 , 0 3 ) V = (v'x, V y , v' z ) = (v' b v' 2 , V 3 ) etc. Diremos que el punto P posee coordenadas Xj, que el punto Q posee coordenadas qi, que el vector Q, posee componentes Q{9 etc., sobreentendiendo que el subndice "i" (o cualquier otro subndice) toma los valores 1, 2, 3. Incluso hablaremos del "punto xi", del "vector Qi", etc.

ww

w.

Las ecuaciones (16), (18), (20) y (21) son otras tantas formas alternativas de expresar la ley de transformacin de las coordenadas. Su estructura sugiere el siguiente convenio:

at

em

(21)

at

ic

a1

33,

.c o

23

(20)

y + b'y

Para expresar un mismo vector en dos sistemas XYZ y X'Y'Z' se usa la notacin = (vx, v y , v z ) v = (v'x, v' y ,

Esta es la llamada "notacin simblica*', en la que se usa el mismo smbolo "v" para denotar el vector en cualquier sistemas de coordenadas; con ello se quiere manifestar la independencia de la cantidad vectorial con respecto al sistema de coordenadas. Ahora bien, al igual que en las relaciones (17), a todo vector v se le puede asociar una matriz columna. Debe hacerse una distincin, sin embargo, de las matrices columna asociadas a un mismo vector en sistemas de coordenadas distintos:

V =

O'J
3

v' =
.c o m

ic
w.

(22)
k=l

o bien en la forma recproca

3

k=l

donde (24)

ww

(23)

at

em
' = -Ab)

-2
k=l

at

a1

Las ecuaciones de transformacin pueden escribirse as:

= Ax'+b)

3.6 LEY DE TRANSFORMACIN DE LAS COMPONENTES DE VECTORES

Ante movimientos rgidos del sistema de coordenadas, las componentes de un vector se transforman de la misma manera que las proyecciones de una flecha. Entonces, para obtener la ley de transformacin de los vectores, analizaremos la flecha PQ que representa el vector separacin entre dos puntos P y Q.

Fig. 13

Aplicando a las coordenadas p y q la ley de transformacin respectiva en la forma (21) obtenemos

' = Ap+b'
De aqu,

ww

w.

\J)

Hl

Pl

at

em

Sean pi y q las coordenadas de P y Q en el sistema XYZ. Entonces las componentes de la flecha f = PQ son

(26)

f = Af

Es decir, la matriz A, al operar sobre las proyecciones de la flecha f sobre los ejes del sistema XYZ, produce sus proyecciones sobre los ejes del sistema X'Y'Z'. Lo mismo ocurre tratndose de las componentes de cualquier vector. Con base en la expresin (26) daremos ahora la definicin de los vectores "fsicos".

at

ic
' = Aq+b'

a1

.c o

Los vectores fsicos son ternas ordenadas de componentes (vx, v y , v z ) que satisfacen los axiomas de todo espacio vectorial real y que, si las componentes se definen u obtienen con base en un sistema de coordenadas cartesianas, se transforman segn la ley

(27) osea (28)

v' = Av

(v = v')

vi =
k=l k=l

ante un movimiento rgido del sistema de coordenadas, esto es, ante una traslacin descrita por el vector b s OO' y una rotacin descrita por la matriz de transformacin A = (ay). Nota. La ecuacin (22) (o la (23)) expresa la ley de transformacin de las coordenadas de puntos. Tambin se puede ver como la ley de transformacin de las componentes del vector de posicin r = (x, y, z). Comparando (22) con (28) reconocemos que las componentes xi no se transforman como corresponde a vectores porque sobra el trmino b'i, es decir, el "vector de posicin" no constituye propiamente un vector. Sin embargo, si el movimiento del sistema de coordenadas es solamente de rotacin en tomo a un eje a travs del origen, tendremos que b'i = 0 y que

(29)

= S aikxk

at

em

at

ic
bien

a1

.c o

x' = A x

lo cual nos permite decir que la tema xi (o sea (x, y, z)) es un vector slo bajo rotaciones. Es importante advertir esta restriccin a la hora de formar expresiones vectoriales que impliquen al vector de posicin. En particular, el producto escalar de dos vectores de posicin no es un invariante ante movimientos rgidos generales del sistema de coordenadas (Vase el problema 7 al final de este captulo, y la discusin sobre invariantes en el Captulo 4).

ww

w.

Problemas 1. Describa cmo estn los ejes X', Y' y Z' con respecto a los ejes X, Y, Z cuando la matriz de transformacin es

0 1 0\ A= -10 0
vo

i
A=
2

o
U

\
2
1

o i,

O
V3

1 O
A

"I

2. Las coordenadas de un punto P relativas a XYZ son (-3, 2A/ ,-\2 ) Calcular sus coordenadas relativas a X'Y'Z' suponiendo los siguientes parmetros de transformacin:

43 = (3,-l,2) (en XYZ) A= 41

42 42

46 41

sea una posible matriz de transformacin. 5. Un vector posee componentes (0, -1,2) en X'Y'Z'. La matriz de rotacin que lleva XYZ a X'Y'Z'es

"V3
V2

~^F

-f
V6

X
V

Calcular las componentes en XYZ.

ww

V2 4

Vi V |

_j/2 2

V2
V2

X
V

w.

at

4. Determinar a, b y c de tal manera que la matriz

em

3. Se giran los ejes X y Y en un ngulo 0 alrededor del eje Z, obtenindose los ejes X', Y' y Z'. Seguidamente se giran los ejes Y' y 21 un ngulo alrededor del eje X', dando como resultado los ejes X", Y", Z". Obtener la matriz que transforma directamente de los ejes X, Y, Z a los ejs X", Y", Z".

at

ic

a1

.c o

4-

o -,/

6. Enuncie la ley de transformacin de las componentes de un vector frente a (a) Una traslacin pura (b * 0, A = I = (Sy)). (b) Una reflexin, en la que los ejes X y Y no cambian, y el eje Z invierte su direccin. (c) Una inversin, en la que los tres ejes invierten su direccin. 7. Sean p y q los vectores de posicin de dos puntos P y Q. En notacin matricial, su producto escalar se escribe

= (pl

P2 P3)

+ P2<l2

=P

ww

w.

at

em

at

a menos que ambos sistemas de coordenadas posean el mismo origen.

ic

a1

.c o

Sean p' y q' los vectores de posicin de P y Q relativos a X'Y'Z'. Demostrar que