8.

1 CURVAS Los temas que abordaremos en este captulo, de mucha aplicacin a la fsica, pertenecen a una rama de las matemticas llamada "geometra diferencial". Comprenden los conceptos de parametrizacin de curvas y superficies, curvatura, torsin, sistemas generales de coordenadas y la mtrica del espacio. Sean (u), v|/(u) y ^(u) funciones del parmetro "u", definidas y continuas en cierto intervalo a < x < b. El conjunto de puntos (x, y, z) que se obtienen poniendo (1) o bien r = r(u)

<'(u))2 + (V'(u))2 + (C(u))2 > 0

ww

w.

y suponiendo que "u" toma todos los valores en el intervalo [a, b], se denomina una curva continua. Si adems a dos valores diferentes del parmetro les corresponden puntos diferentes de la curva, sta se denomina curva de Jordn o curva simple. La curva simple se llama cerrada si a dos valores diferentes de "u" les corresponden puntos diferentes de la curva, excepto para los valores extremos u = a y u = b, a los que les corresponde un mismo punto. Una curva simple se denomina lisa si las funciones (u), i|/(u) y x( u ) poseen derivadas continuas en [a, b], y estas derivadas no se anulan simultneamente, o sea

at

em at
Fig. 1

Naturalmente, en los puntos extremos u = a y u = b requerimos solamente que existan derivadas laterales, y que estas sean continuas lateralmente. Una curva simple se denomina lisa por segmentos si las funciones >, ij/ y C, poseen derivadas continuas en todo el intervalo a < u < b, excepto en un nmero finito de puntos del mismo (Fig. 1).

Curva lisa

ic a1

para toda u

Curva lisa por segmentos

.c om

Consideremos dos puntos de una curva lisa F, correspondientes a valores "u" y "u + Au" del parmetro (Fig. 2). Pongamos u + Au r(u + Au) - r(u) = Ar Conforme Au -> 0, el vector tiende Au hacia la direccin tangente a la curva en el punto "u". El vector unitario tangente es entonces (2) donde 1 dr h'du

a1 at em at ic M

.c o
(3) h= dr du Fig. 2 es el "factor de escala". Si en particular se escoge como parmetro la longitud de arco "s", que es la distancia medida a lo largo de la curva desde cierto punto fijo uo, tendremos (4) |dr| = ds dr h= ds (5) s + ds

T=

dr ds Fig. 3

Dada una representacin paramtrica r r(u), la longitud de arco se calcula usando la relacin ds = |dr| como sigue:
2 2

ww

w.

ds = |dr| = dr dr

du

ds ^ dr dr = du J du du

(6)

'du du

du.

En lo sucesivo denotaremos a las derivadas con respecto al parmetro general Y mediante puntos, y a las derivadas con respecto a "s" mediante primas. As pues, escribiremos las ecuaciones (5) y (6) en la forma (7) T = r'

(8)

s =r#r

s= I Jvr dn
Ju 0

Para investigar las propiedades de las curvas, resulta conveniente definir en cada punto de las mismas una terna ortonormal de vectores, que consta de: 1) El vector unitario tangente T, 2) El vector unitario normal, definido por (9) N = -T' X

donde % = |T'| se denomina la curvatura. Su recproco, (10) p= I

(11)

B = TxN

La tema derecha {T, N, B} es funcin del punto, es decir, vara su orientacin a lo largo de la curva. Constituye una base ortonormal variable. De importancia fundamental en la teora de las curvas son las "frmulas de Frenet-Serret", que expresan las derivadas de los vectores T, N y B en trminos de ellos mismos. La ecuacin (9) es ya una de estas derivadas: T' = %N. Para obtener la derivada de B partimos de la relacin (11), derivndola con respecto a "s":

Usando (9) reducimos lo anterior a (12) B' = T x N '

Como N' es perpendicular a N, y est en el plano de T y B, se puede poner en la forma

ww

w.

es el radio de curvatura. Obviamente N es perpendicular a T puesto que T tiene magnitud constante y por tanto la derivada T' es perpendicular a T . 3) El vector unitario binormal B, definido por

at

em

at

ic

a1

.c o

N' = a T + x B donde a y x son nmeros apropiados. Con esto, (12) se vuelve

Obtenemos as la derivada de B: (13) B'=-xN

El escalar x se denomina la torsin, y su recproco, el radio de torsin. Finalmente, para obtener N' partimos de la relacin N = B x T :

(14)
B'=-TN

[Ejemplo . Interpretacin de la curvatura para una curva plana. Para una curva en el plano XY (Fig. 4), el vector binormal B es constante, igual al vector cartesiano bsico k: B = T x N = k. La relacin B' = - x N da entonces x = 0: la torsin es cero idnticamente. Las curvas planas "no se tuercen". Por otra parte, la curvatura % es la tasa de variacin, con la distancia medida a lo largo de la curva, del ngulo 0 que forma con el eje X la tangente a la curva en el punto considerado (Vase la Fig. 4). Demostrmoslo. Escribamos T en la base cartesiana, en la forma

ww

w.

at

em

at
T = (eos 9, sen 0, 0) De acuerdo con (14), la curvatura \%\ es la magnitud de la derivada T', o sea

Fig-4 (15)

ic
dT de dT de |(-sene, cos6, 0) = = ds ds'de ds

a1
de
ds

.c o

Reunamos las frmulas de Frenet-Serret:

QED.

El concepto de curvatura es muy intuitivo en el caso de las curvas planas. Imaginemos el movimiento de un automvil a lo largo de una carretera plana y curva. Conforme el automvil se desplaza, su direccin de movimiento (misma que la del vector unitario tangente T) va variando continuamente. La curvatura es una medida de la rapidez con que vara la direccin de movimiento con respecto a la distancia recorrida. Una curva pronunciada del camino es una donde el automvil vira un ngulo A0 grande en una distancia As corta; en este caso la curvatura promedio es mayor que si el viraje se efectuara a lo largo de una distancia mayor. Ejemplo 2.| Obtener las frmulas para la curvatura y la torsin de una curva parametrizada por r = r(u). De la ecuacin Tf = %N tenemos T' T' = %. Usando la relacin (5), T = r', tenemos as (16) = r" r"

r ^

r = r" s +3r s s + r Sustituyendo en (16) llegamos a

ww

w.

r = s r + s = s r +s-r s= s r + s r du s

(r r ) s - 2(r r)s s+ (r r) s

Por otra parte, derivando la relacin s 2 = r f con respecto a "u" tenemos s V = f r , de modo que (f f) s# = s 2 V = (f r ) 2 , con lo que, finalmente,

(17)

"->

r)(r r) - (f r)2

at

*r

em

dr _ dr ds du ds du

at

a*

ic
= sr

a1
i
a

Ahora queremos relacionar la derivada con respecto a "s", que aparece aqu, con la derivada con respecto al parmetro "u". Usando la regla de la cadena tenemos

.c o

La expresin (17) es bastante complicada. Para curvas planas se simplifica un poco, convirtindose en la expresin

as,

x = ^y-_*i

(i2-y
Si la curva se describe por una ecuacin de la forma y = f(x), que podemos ver como una representacin paramtrica con parmetro u = x, y = f(u), la expresin (18) se vuelve

(19)

x=

dx
-i3

v2l2

Pasemos ahora al clculo de la torsin x. De las frmulas de Frenet-Serret tenemos

Tanto N' como B pueden expresarse en trminos de derivadas de r: (21)

B=TxN= Txf-T'| = - r'xr"

Derivando la relacin T = xN se tiene (22)

T " = r ' " = %' N + % N'

ww

w.

at

em
) X

at
'= X

(20)

x = N' B

Sustituyendo (21) y (22) en (20) y tomando en cuenta que N B = 0,

x
Usando ahora (16) queda (23)
T =

x2

r'r"xr'" r"r"

ic

a1

.c o

Para expresar (23) en una forma apropiada a la representacin paramtrica r = r(u), usamos las expresiones dadas al principio de este ejemplo para las derivadas de r con respecto a u. Formamos el producto vectorial f f *x *r* = s r' r" x rf"

(24)

/"M\

r r x r

(r.Xr. )-(* rV
Ejemplo 3] En la mecnica de las partculas es usual describir las trayectorias mediante representaciones paramtricas en las que el parmetro es el tiempo "t". El vector de posicin de la partcula viene dado por una ecuacin de la forma

La velocidad es dr
v = =

= THVT

at
T + vT p v P

dr ds ds dt

ds_ dt

ic
con

a1
ds
v =

dt

ww

dt T+ v x N

w.

donde v es la componente (nica) de la velocidad v a lo largo de la direccin tangencial a la trayectoria, que es T. La magnitud de la velocidad, o rapidez, es v = |v| = |v|. La aceleracin es T+ v dt dt

at

em

dt

.c o
dt dt dt dt dt donde p es el radio de curvatura de la trayectoria. Las componentes de la aceleracin a lo largo de T y N se denominan respectivamente aceleracin tangencial y aceleracin centrpeta o normal. Son respectivamente dv dt d s dr 2

Problemas 1. Una curva plana, cuya ecuacin en coordenadas polares es r = f(0), se puede representar paramtricamente por las ecuaciones x = r eos 0 = f(0) eos 0 y = r sen 0 = f(0) sen 0 Demostrar que el ngulo a que forman en un punto P de la curva el vector tangente T y la recta radial OP viene dado por

o bien por dr d9

w.

cosa =

at

em

2. La ecuacin de una curva plana se da en la forma implcita F(x, y) = 0. Demostrar que su curvatura es F F 2 - 2F F F + F F 2
XX

ww

r2 r

at

+yz

-2

ic
VV X

cosa =

x cos0 + y sen0

a1
sena =

.c o
- x sen0 + y cos0
2

Fig. probl 1

m
2

+y

sena =

+f*~

XV X V

F +F
donde

Sx

_ d2F ** dxdy

etc.

3. Conforme nos desplazamos a lo largo de una curva, la terna {T, N, B} va rotando. Demostrar que el ngulo vectorial de rotacin d0 que transforma dicha tema del punto "s" al punto "s + ds" es d9 = T T + x
B

(es decir, T(s + ds) = d0 x T(s), etc.) 4. Demostrar las siguientes relaciones vectoriales: (a) (c) (d) ' = (T*V)T (b) T'=-Tx(VxT)

T (V x T) - N (V x N ) - B (V x B) = 2x V T = B (V x N) - N (V x B)

Fig. probl. 5
x

ww

w.

Sea PQ un punto fijo correspondiente al valor u = uo, y P un punto variable correspondiente al valor u = UQ + Au. Tracemos las normales a la curva C por Po y P, suponiendo que se intersecan en Q. Demuestre que cuando Au - 0, el punto Q tiende hacia determinado punto C (denominado el centro de curvatura en el punto PQ), cuyas coordenadas son

at

em

at
a 2 +b 2
T = 2

ic
a +b 2

a1

.c o

5. Considere una curva plana C, descrita por r = r(u).

m
ofro+yo)

donde (XQ, yo) ^ r(uo) y xo con el punto superior indica la derivada de x con respecto a u, evaluada en Po. 6. Demostrar que para la hlice circular r(u) = a eos u i + a sen u j + bu k, donde a y b son constantes y "u" es el parmetro, se tiene

8,2

SUPERFICIES

Sean (u, v), \|/(u, v) y (u, v) funciones de los parmetros u y v, definidas y continuas en alguna regin P del plano uv. El conjunto de puntos (x, y, z) del espacio cartesiano XYZ, que se obtiene poniendo

x = (u, v)
(25)
y = i[/(u, v)

z = C(u, v)

o bien

r = r(u, v)

y suponiendo que el punto (u, v) recorre toda la regin P del plano uv, se denomina una superficie continua S (Fig. 5).

ww

w.

at

Se trata aqu de un mapeo, mediado por las funciones , v|/ y , desde el espacio bidimensional uv hasta el espacio tridimensional XYZ. El concepto de superficie continua es demasiado general, y abarca casos de superficies "degeneradas" o "superficies" que no corresponden a nuestra idea intuitiva. Para excluir estos casos haremos las siguientes hiptesis: La regin P es simplemente conexa, y su frontera es una curva simple, cerrada y lisa por segmentos. Las funciones , i|/, poseen derivadas continuas al menos de primer orden en todo punto de P. El mapeo de P a S es biunvoco: a cada punto de P le corresponde uno slo de S, y viceversa.

em
Fig.5

at

ic

a1

.c o

Al variar "u", manteniendo "v" constante en cierto valor vo, la ecuacin r = r(u, VQ) representa una curva contenida en la superficie S (Fig. 6). Para diversos valores vo, vi, V2, ..., etc., obtenemos una familia de curvas llamadas "curvas v". Anlogamente definimos la familia de "curvas u", correspondiente al conjunto de representaciones paramtricas r = r(uo, v), r = r(u b v), ..., etc.

r = r(u, v0)

= r(u(t),v(t)) = obtenemos una curva contenida en la superficie S. Esta curva sera la imagen de otra curva en la regin P del plano uv. En particular, una curva u se obtiene poniendo u = u(t) = constante, y v = v(t) = t. Los vectores tangentes a las curvas u y v son respectivamente (26)
u

du

ww

w.

Una curva de la familia "v" es la imagen (topolgica) de los puntos de P que satisfacen la ecuacin v = VQ, los cuales forman un segmento recto en el plano uv. Si hacemos que u y v dependan ambas de otro parmetro "t", segn ciertas funciones u = u(t) y v = v(t), de modo que

at

em

Estos vectores tangentes, junto con el vector (normal a la superficie S) (27) r,, x

forman una tema de vectores definida en todo punto de la superficie S. En general, esta tema no es ortonormal.

at
dv

Fig. 6

ic

a1

.c o

La Fig. 7 muestra (a la izquierda) un pequeo rectngulo en el plano uv, de lados du y dv y "rea" dudv. Este rectngulo es mapeado a un pequeo paralelogramo o "elemento de superficie" de S cuyos vrtices corresponden a los valores (u, v), (u + du, v), (u, v + dv) y (u + du, v + dv).

tz
dv v+dv v u u+du u 'du

Fig. 7

(28)

(29)

5yr - r(u, v + dv) - r(u, v) = dv = r v dv dv

El rea del elemento de superficie de S es (30)

ww

A lo largo de la curva u tenemos anlogamente

w.

= r(u + du, v) - r(u, v) = d u = r u du du

da =

dr
w

du dv

El elemento de rea vectorial se define por (31) , 3r 9 r , , , , da = xdudv = r,, x r v dudv 5u dv

at

em
dr

El desplazamiento infinitesimal a lo largo de la curva v, es decir, desde el punto (u, v) hasta el punto (u + du, v), es

dudv = |ru xr v |dudv

at

ic

a1

.c o

La direccin de da es perpendicular al plano tangente a la superficie S en el punto considerado. Definiendo el vector unitario normal n i da pondremos da = n da Para una superficie cerrada la direccin de n se escoge convencionalmente hacia fuera de la regin interior limitada por la superficie S (Fig. 8). Fig. 8 Ejemplo 4.[ Para superficies que poseen simetra rotacional con respecto al eje Z (superficies de revolucin) podemos obtener una representacin paramtrica conveniente como sigue: supongamos que la superficie es generada por la rotacin de determinada curva plana C alrededor del eje Z. Sean (p, z) coordenadas cartesianas definidas en el plano meridiano que contiene a la curva generatriz C9 como vemos en la Fig. 9. El eje p est en el plano XY. Sea Z C p = p(u) z = z(u)

em

at

ic

ww

w.

at

a1

.c o

la representacin paramtrica de C en el plano pZ. Entonces la superficie de revolucin quedar representada por las ecuaciones paramtricas x = p(u) eos v y = p(u) sen v

Eje/? Fig. 9

z = z(u)

Los puntos de esta superficie, localizados a una misma altura sobre el plano XY, satisfacen x = p(uo) eos v y = p(uo) sen v
z = Z(UQ) = z 0

y forman una circunferencia de radio p(uo). Como ejemplo de esta clase de representacin consideremos una superficie cnica generada por la rotacin de una recta C9 como vemos en la Fig. 10.

Sean "a" y "h" el radio y la altura del cono, respectivamente.

Fig. 10

Fig. 11

at em
I = P(s)
cos6 =x(s, 6) sen9 =y(s, 6)

(p, z) = (a, 0) + s T de donde

ic

at

La representacin parametrica del cono ser entonces

x = a 1-

hs
z =

La generatriz "g" del cono es Va + h , y 9 es el ngulo que forman los ejes X y p , como vemos en la Fig. 11.

ww

a2+h2

w.

a2+h2

p = a 1-

a1
T=

Para representar paramtricamente a C en el plano pZ escogemos como parmetro la longitud de arco "s", medida desde el eje p a lo largo de C (Fig. 11). En el plano pZ tenemos

Va 2 +h 2

hs = = z(s) f 2 2 a +h

.c o

Las curvas s = constante son circunferencias cuyos planos son paralelos al plano = XY; las curvas 9 = constante son rectas que se intersecan en el vrtice del cono (Fig. 12). Los vectores tangentes a estas curvas son dr a a h. A. A. r s = = c o s o i s e n t j-fk ds g g g r e = = a 1 (~ de [ g) Como r u re = 0, las curvas se intersecan perpendicularmente, esto es, los parmetros s y 0 son "ortogonales". El elemento de rea vectorial del cono es da = r e xr s d0ds = g y su magnitud es
S

Fig. 12

em

r
g

Este resultado para "da" puede obtenerse tambin grficamente, pues un lado del elemento de rea es recto y de longitud "ds", y el otro lado es un arco de circunferencia de radio (Vase la Fig. 13)

ww

w.

at

at
= = afe-s) d0ds

ic
g

a1

(cos0i

.c o

da

(g - s) sen a = (g - s) y ngulo subtendido dG.

Fig. 13

8.3 COORDENADAS CURVILNEAS

Sean %(u, v, w), \|/(u, v, w) y <^(u, v, w) funciones definidas, continuas y con al menos primeras derivadas continuas en cierta regin B del espacio cartesiano uvw. Consideremos un mapeo biunvoco de B a cierta regin Kt del espacio cartesiano XYZ, dado por (32) x = cp(u, v, w) y = v|/(u, v, w) Mapeo z = %(xx, v, w)

Fig. 14 Inviertiendo las ecuaciones (32) se tiene u = (x, y, z)

v = r|(x, y, z)

em

at
w = C(x, y, z)

Todo punto P(x, y, z) de R es tambin una tema de cantidades (u, v, w), que se obtiene de (33), y que se denominan las coordenadas curvilneas de P. Si mantenemos constante una de las coordenadas curvilneas u, v5 w, digamos u = uo, obtenemos u Uo ] una superficie parametrizada por v y w, que llamaremos "superficie uo".

ww

w.

at

ic
x = cp(uo, v, w) y = i|/(uo, v, w) z = X(MQ, v, w) Anlogamente se obtienen las superficies vo y WQ. Estas tres superficies se intersecan en el punto Po(*o, yo zo).

w 15

a1

.c o

Las superficies uo y vo se intersecan en una curva que pasa por P o , denominada 'curva uo-vo" y parametrizada por
X = (p(Uo, Vo, W) y = \|/(Uo, V 0 , W) Z = %(Uo, Vo, W)

Anlogamente tenemos las curvas UO-WQ y VQLos vectores tangentes a estas curvas son respectivamente (33) ru = dr du
r

u o -v o

Curva

v =

dr dv

dr dw
Curva

Los desplazamientos infinitesimales a lo largo de estas curvas son (34)

uo-wo

du

a1
9x dv dz dv

.c o
Fig. 16

ww

w.

Se denomina el Jacobiano de la transformacin (x, y, z) -> (u, v, w) al determinante \dx du dx dw

dy\

(35)

9(x,y,z) _ dr dr dr _ dy dy d(u,v,w) du dv dw du dv
dz \du

at

dV = ^ r 5 v r x 5 w r = x dudvdw 5u 5v 9w

em

at

Los puntos del espacio uvw contenidos en una pequea regin de volumen dco = dudvdw son mapeados a una pequea regin del espacio XYZ, de volumen

ic

dw dz dw

Los elementos de arco a lo largo de las curvas de la Fig. 16 son (36) dus=|5ur| = dr_ du = h u d u , du dvs = hvdv, dws =

donde se han definido los factores de escala h u , h v y h w en la forma

(37)

dr du

K-

dr dv

dr dw

En cada punto del espacio XYZ definimos una base de vectores unitarios, formada por los vectores unitarios tangentes a las curvas parametrizadas por u, v y w, o sea (38)

Jdr

1 dr h v dv

1 dr e w = h dw w

En lo que sigue supondremos que dicha base es adems ortogonal, en cuyo caso las coordenadas u,v,w se denominan ortogonales, y se cumplen las relaciones (39)
C'yy X

V|J X y

u = 5(x, y, z)
Derivndola con respecto a "u",

v5 w), v|/(u, v, w), %(u, v, w))

o bien, en notacin ms simple, . du dx dx du du dy

r

ww

w.

dx da

dy du

1 _____. _ _ " J_ ~~ _ "i

dy du

de donde se advierte la relacin dr du o sea, de (38), 1 = Vu (hu eu)

Poniendo e u = c Vu, donde "c" es el factor multiplicativo mencionado, y haciendo lo mismo con e v y e w obtenemos (40) = h v Vv = h w Vw

at

em
dz du du dz dz du

at

ic

El plano tangente a una superficie u = uo est determinado por los vectores e v y e w ; la normal a dicho plano est en la direccin de e v x e w , es decir, en la direccin de eu, por lo que el gradiente Vu es paralelo a e u . Para hallar el factor multiplicativo entre e u y Vu partimos de la identidad

a1

.c o

8.4

OPERADORES DIFERENCIALES EN COORDENADAS CURVILNEAS

Usaremos las relaciones derivadas en la seccin precedente para obtener las expresiones de los operadores diferenciales gradiente, divergencia, rotacional y laplaciano en coordenadas curvilneas. Consideremos una funcin <|)(u, v, w). Su derivada direccional en la direccin del unitario eu, o sea la componente "u" del gradiente V(|), es cambio de entre (u,v,w) y (u + du,v,w) distancia entre (u,v,w) y (u + du,v,w) du du y anlogamente para las otras dos componentes de V<|>. As pues, el gradiente es (41)

a<t> du
|8ur|

V (Au eu) = V (Au e v x ew) = V (Au h v h w Vv x Vw) = V(hvhwAu) (Vu x Vv) + A u h v h w V (Vv x Vw) Pero V (Vv x Vw) = 0. Por lo tanto, V (Au eu) = V(hvhwAu) (Vv x Vw) =

ww

w.

Calculemos V (Au eu):

at

V A = V (Au eu + A v ev + A w ew)

em

Para obtener la divergencia tenemos

at
U

nvnw
=0
^

ic
= 7 " Cu~ ~ n u n v n w cu
3

a1
CS

(42)

huhvhw

(hvhwAu) + (huhwAv) + (huhvAw) au av ow

.c o

Para el rotacional tenemos V x A = V x (Au e u + A v ev + A w ew) = V x (Au huVu + A v hvVv + A w hwVw) = V(Auhu) x Vu + V(Avhv) x Vv + V(Awhw) x Vw (Puesto que V x Vu = 0, etc.). Calculemos el primer trmino aplicando la frmula (41) del gradiente a la funcin Auhu y usando la relacin huVu = eu: V(A u h u )xVu = hu da 5(A u h u ) d dv

11 11

h hv

hw
xe

dw

J
W I

I h

d(A u h u ) evxeu dv huhv 5(A u h u ) huhv dv Finalmente, hueu

t

huhw 1 huhw

dw

dw

em
h

at

at
i w e w

(43)

VxA =

ww

w.

1 h u h v ,h w

a
av

au

uAu

hVAV

Para obtener el laplaciano V < calculamos la divergencia del gradiente, empleando j > las frmulas (41) y (42). Resulta (44) V2<|> =
!

d fh v h w
I

ic
a
dw hwAw
|

a1
d (huhw d} I dv)
i

.c o
d

huhvhw

hu

du I I

9v^ h v

h w aw ;

Problemas 1. Demostrar que la relacin r(u, v) = u eos v i + u sen v j + u k representa paramtricamente un paraboloide de revolucin, y que su elemento de rea es da = u VI + 4u 2 dudv 2. Demostrar que la ecuacin r = a eos 9 sec \\t i + b sen 0 sec \j/ j + c tan v|/ k representa un hiperboloide.

at

1,2

x=

u v

2X

5. Describir la forma de las superficies u = constante, v = constante y w = constante para el sistema de coordenadas (u, v, w) dado por x = a cosh u eos v eos w y = a cosh u eos v sen w z = a senh u sen v

ww

w.

el aplaciano tiene la forma

em

4. Demostrar que para el sistema de coordenadas cilindricas parablicas (u, v, w) dadas por = uv

at

ic

de u _ du

1 5h u h v dv

i ah h w aw

a1

.c o

3. Demostrar que