Cap tulo 9 Ecuaciones Diferenciales No Lineales y Estabilidad

En este cap tulo consideraremos sistemas de ecuaciones autnomos de orden uno y de dio mensin dos, que vienen dados por: o
dx = F (x, y) t t0 dt dy
dt

= G(x, y) t t0

(0.1)

con F y G funciones sucientemente regulares en un dominio D. De esta forma dado un punto del plano (a, b) de dicho dominio, consideraremos la curva plana, solucin unica de dicho sistema (Teorema de existencia y unicidad de soluciones) que o parte de este punto en un instante de tiempo t0 i.e.
x = x(t) t t0 y = y(t)

t t0

(0.2)

con x(t0 ) = a, y(t0 ) = b. A las curvas planas soluciones del sistema autnomo las denominaremos trayectorias u o rbitas asociadas al sistema, y al plano xy se le denomina plano de fases. o Estas trayectorias u rbitas, se entienden como el camino descrito por una part o cula mvil, que parte del punto asociado al dato inicial y se mueve describiendo una curva plana o que se corresponde con la trayectoria asociada. El objetivo principal de este cap tulo, es el estudio del comportamiento de las soluciones de un sistema autnomo para tiempos grandes, es decir cuando el tiempo tiende a innito. o En el caso de un sistema lineal, podemos conocer fcilmente la expresin de las soluciones, a o por lo que en este caso bastar con aplicar el l a mite cuando el tiempo tiende a innito en la expresin (0.2) de la solucin, y estudiar directamente los resultados que se obtienen segn o o u los datos iniciales considerados. 1

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Vamos a ver que es posible predecir el comportamiento para tiempos grandes de las soluciones de un sistema sin integrarle, es decir es posible tener informacin cualitativa de o las soluciones o trayectorias de un sistema, sin necesidad de resolverlo. Este comportamiento est ligado a la idea de estabilidad, de gran aplicacin en el campo a o del control automtico, por ejemplo, y que responde a preguntas, sobre por qu ligeros cama e bios en las condiciones iniciales, conducen a veces a ligeros cambios en las soluciones correspondientes (estabilidad) y otras veces a grandes cambios en la solucin (inestabilidad). o Este estudio cualitativo sobre el comportamiento de las soluciones de un sistema (estudio de la estabilidad), es especialmente interesante para sistemas no lineales, que son mas dif ciles de integrar. Es especialmente interesante en el caso de los sistemas conservativos, donde sin ms que a conocer la funcin potencial del mismo podemos conocer el comportamiento de las soluciones o y describir adems las trayectorias del sistema. a

9.1

Trayectorias de los sistemas autnomos o

En primer lugar, es importante observar que las trayectorias de los sistemas autnomos, o tienen una propiedad fundamental y es que la solucin que parte de un punto inicial (a, b) o en un instante de tiempo dado t0 , es la misma solucin que parte del mismo punto en un o instante de tiempo t1 = t0 . Es decir, el hecho de que las funciones F y G de (0.1) no dependan expl citamente del tiempo tiene como consecuencia que la solucin que parte de un punto dado no depende del o instante de tiempo asociado al punto de partida. Este hecho no ocurre con los sistemas no autnomos, es decir con los sistemas, en los que x (t) y/o y (t) vienen dados por funciones o que dependen expl citamente del tiempo. Ejemplo 1 En el problema 1 de la Hoja 9A, se puede comprobar que la trayectoria del sistema autnomo o dx = x t t0 dt (1.3) dy = y t t0 dt que en el instante inicial t0 0 pasa por el punto (1, 2), es decir la solucin del sistema o asociada al dato inicial (x(t0 ), y(t0 )) = (1, 2) es la recta y = 2x, x 1, que no depende de t0 . Mientras que por el contrario la trayectoria del sistema no autnomo o
dx =x dt t dy
dt

t t0

= y t t0

(1.4)

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asociada a ese mismo dato inicial es y = 2e(tt0 ) , x 1, que si depende por tanto de t0 . Por esa razn nos limitaremos al estudio de sistemas autnomos. o o A continuacin vamos a ver algunos tipos de trayectorias especiales de los sistemas o autnomos. o

9.1.1

Puntos cr ticos. Soluciones peridicas o

El comportamiento cualitativo de las trayectorias de un sistema autnomo depende muy o esencialmente de los puntos cr ticos y de las trayectorias peridicas, que pasamos a denir. o Denicin 9.1.1 Diremos que (a, b) es un punto cr o tico del sistema autnomo (0.1) sii o
x=a y=b

(1.5)

es una solucin del sistema denominada tambin solucin de equilibrio, ya que no depende o e o del tiempo. Observamos que su trayectoria se reduce al propio punto (a, b). o o Denicin 9.1.2 Llamamos soluciones peridicas, a las soluciones del sistema autnomo o (0.1) que vienen dadas por
x = f (t) y = g(t)

(1.6)

con f y g funciones peridicas de per o odo T , es decir f (t + T ) = f (t) y g(t + T ) = g(t). Sus trayectorias son curvas cerradas en el plano xy, ( plano de fases). Observaciones 9.1.3 Los posibles puntos cr tico del sistema (0.1) se obtienen como solucin o del siguiente sistema
F (x, y) = 0 G(x, y) = 0.

(1.7)

la trayectoria asociada a un dato inicial, (x(t0 ), y(t0 )) = (a, b) se puede interpretar como la rbita descrita por un partcula o punto mvil que parte inicialmene de ese punto (a, b). o o I) Por tanto si una partcula parte de un punto cr tico, no se mueve y la trayectoria asociada se reduce a dicho punto. II) Si una partcula parte de un punto que no es un punto cr tico, teniendo en cuenta que por el Teorema de Existencia y Unicidad, una trayectoria no puede cortarse a si misma ni a otra distinta puede ocurrir: 1.-que se mueve sobre una trayectoria cerrada(solucin peridica). o o

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2.- que se mueva sobre una trayectoria que tienda a un punto cr tico cuando el tiempo tiende a innito. 3.- que se mueva sobre una trayectoria que tienda a una trayectoria cerrada cuando el tiempo tiende a innito. 4.- que se mueva sobre una trayectoria que se escapa hacia el innito, cuanto el tiempo tiende a innito.

9.1.2

Estabilidad de los puntos cr ticos

tico estable Denicin 9.1.4 1.-Diremos que un punto de equilibrio (a, b) es un punto cr o sii toda solucin que parte de un punto sucientemente cerca del punto cr o tico permanece cerca de este punto crtico. Es decir, para todo entorno del punto de radio > 0 existe otro entorno de radio tal que si d((x(t0 ), y(t0 )), (a, b)) < entonces d(x(t), y(t)), (a, b)) < para todo instante de tiempo, t t0 . 2.- Diremos que un punto de equilibrio (a, b) es un punto cr tico asintticamente eso table sii toda solucin que parte de un punto sucientemente cerca de dicho punto no slo o o permanece cerca del punto sino que tienden a l cuando el tiempo tiende a innito. Es dee cir para todo existe tal que si d((x(t0 ), y(t0 )), (a, b)) < entonces limt x(t) = a y limt y(t) = b. 3.- Diremos que un punto de equilibrio (a, b) es un punto cr tico inestable si no es estable.

9.2

Estabilidad de un Sistema Lineal

Consideramos un sistema lineal bidimensional y vamos a estudiar la estabilidad de un punto cr tico (a, b) aislado, que supondremos sin prdida de generalidad que es el origen. e El sistema (0.1) es lineal sii F (x, y) = a11 x + a12 y + c y G(x, y) = a21 x + a22 y + d con |A| = 0 siendo A = (aij ) la matriz de los coecientes. En el caso en que c = 0 y/0 d = 0 es decir el unico punto cr tico aislado es un punto distinto del (0, 0) aplicamos el cambio de variable en el sistema, dado por la traslacin que nos lleva dicho punto al origen. De ah que o en lo sucesivo supondremos que tenemos siempre un sistema lineal con c = d = 0. En este caso, origen es el unico punto cr tico aislado del sistema lineal considerado X = AX con X matriz columna cuyos elementos son las funciones incgnitas del sistema x(t), y(t). o Supongamos que i , i = 1, 2 son los autovalores de la matriz A. Entonces, la solucin o general del sistema viene dado por X = P eJt C (2.8) con C matriz columna de constantes que se determinan con la condicin inicial en cada caso o y con J yP matriz de Jordan y matriz de paso asociadas a la matriz A de los coecintes. De ah que los autovalores, sean decisivo en el comportamiento de las soluciones.

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Sirva como ejemplo el caso en el que los autovalores son distintos, o bien es doble pero el subespacio propio es unidimensional, es decir, J es diagonal. En este caso la solucin general o viene dada por: (x(t), y(t)) = C1 e1 t V1 + C2 e2 t V2 (2.9) siendo Vi vector propio asociado a i y Ci constantes arbitrarias. Si consideramos la solucin del sistema lineal X = AX dada por (2.9) y calculamos el o l mite de la solucin cuando el tiempo t tiende a innito, observamos que la estabilidad del o origen viene determinado por el signo de los autovalores de la matriz de los coecientes, si son nmeros reales, o bien del signo de la parte real de los mismos, si son nmeros complejos; u u tal y como se recoge en el siguiente teorema. Teorema 9.2.1 Sean i , i = 1, 2 los autovalores de A del sistema lineal X = AX. Entonces, el origen es: 1.- Asintticamente estable si 1 y 2 autovalores de la matriz de los coecientes, son o reales y negativos o bien son complejos con parte real negativa. 2.- Estable, pero no asintticamente estable, si 1 y 2 son imaginarios puros. o 3.- Inestable si 1 y 2 son reales y alguno de ellos positivo o bien son complejos con parte real positiva. A continuacin vamos a clasicar el origen de un sistema lineal en funcin del signo de los o o autovalores de la matriz de los coecientes. I) Supongamos que los autovalores de la matriz A son reales y distintos, tenemos entonces los siguientes casos: 1.1.-Autovalores negativos, i < 0. Entonces el origen es un nodo asintticamente estable. o Basta observar que el l mite de la solucin del sistema (2.8) converge siempre al origen para o cualquier dato inicial, cuando el tiempo tiende a innito,( ei t 0 si t ); de ah que tambin se denomine al origen en este caso atractor del sistema. e 1.2.- Autovalores positivos, i > 0. Entonces el origen un nodo inestable, tambin dee nominada fuente ya que como podemos observar de (2.8), cualquier solucin del sistema se o escapa hacia innito cuando el tiempo crece. Observaciones 9.2.2 Las grcas de las trayectorias en ambos casos son las mismas, de a ah que se denomine en ambos casos igual nodos, la diferencia es el avance de la part cula por dicha trayectoria que se indica mediante una echa sobre la misma que en el caso del atractor apunta hacia el origen y en el caso de la fuente hacia fuera. El dibujo de las grcas de las trayectorias del sistema en el plano de fases (plano xy), a junto con la echa que indica el avance de la part cula con el tiempo, se denomina diagrama de fases. 1.3 Autovalores de signos distintos, 1 .2 < 0. En este caso el origen es un punto de silla inestable. Se puede observar que en esta ocasin las echas que indican el avance de la o part cula con el tiempo, apuntan hacia el origen en la direccin de un vector propio asociado o

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al autovalor negativo y hacia fuera cuando nos movemos en la direccin de un vector propio o asociado al autovalor positivo. II) Supongamos que los autovalores de la matriz A son reales e iguales,1 = 2 = , tenemos entonces un nodo degenerado que es estable si el autovalor es negativo ( < 0) e inestable si es positivo ( > 0). En este caso basta con observar que en la expresin de la solucin general, J ahora no es o o diagonal pero al estudiar el comportamiento de la solucin para tiempos grandes, el unico o trmino que aparece distinto al caso diagonal, es de la forma tet que como pasa con et converge a cero si es negativo y diverge si es positivo. Observaciones 9.2.3 Si el subespacio propio asociado a es de dimensin dos, es decir, o J matriz de Jordan asociada a la matriz A es diagonal, existe una base de vectores propios en la que la solucin viene dada por un haz de rectas, i.e. la solucin es o o
x = C1 et y = C2 et

t t0 t t0

(2.10)

y eliminando t nos queda y = kx. Si El subespacio propio asociado es dimensin uno,es decir, J matriz de Jordan asociada o a la matriz A no es diagonal. En este caso, a diferencia del caso anterior, no existe una base de vectores propios en la que la solucin venga dada por un haz de rectas. o III) Supongamos que los autovalores de la matriz A son complejos conjugados, a bi, tenemos entonces los siguientes casos: 3.1 que la parte real sea positiva, en este caso el origen es un foco o espiral inestable. 3.2 que la parte real sea negativa, en este caso el origen es un foco atractor o espiral asintticamente estable. o 3.3 que la parte real sea nula, en este caso el origen es un centro estable (no asintticamente o estable). Observaciones 9.2.4 Las grcas de las trayectorias de las soluciones del sistema lineal a con autovalores complejos y parte real no nula, teniendo en cuenta que vienen dadas por la exponencial de matriz de los coecientes y recurriendo a la forma normal se tiene que x = eat (C1 cos(bt) + C2 sin(bt)), y = eat (D1 cos(bt) + D2 sin(bt)) que corresponden a espirales. Adems, si a = 0 es decir la parte real es nula las soluciones en ese caso son soluciones a peridicas cuyas trayectorias por tanto son curvas cerradas que rodean al origen, de donde o el origen es estable pero no asintticamente estable. o e Ejemplo 2 Vase el Problema 3 con = 0 de la Hoja 9 A

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9.3

Estabilidad de puntos cr ticos de sistemas casilineales

x = F (x, y) y = G(x, y)

Denicin 9.3.1 Dado (a, b) punto de equilibrio aislado del sistema no lineal o (3.11)

diremos que el sistema autnomo dado por (3.11) es casilineal en el punto (a, b), si: o (F,G) 1.- La matriz A = (x,y) (a,b) es regular, es decir tiene determinante no nulo. 2.-Si las funciones F y G, admiten un desarrollo de orden uno en un entorno del punto crtico (a, b), es decir: F (x, y) = F (a, b) + F (a, b)(x a) + F (a, b)(y b) + R1 (x, y) y G(x, y) = G(a, b) + x y G (a, b)(x a) + G (a, b)(y b) + R2 (x, y). Donde Ri (x, y) verica la condicin: o x y lim Ri (x, y) (x a)2 + (y b)2 =0 (3.12)

(x,y)(a,b)

tico del sistema F (a, b) = 0 y G(a, b) = 0, Observaciones 9.3.2 Por ser (a, b) un punto cr de donde se tiene que en un entorno del punto (a, b) podemos sustituir F y G por su primera aproximacin o desarrollo de orden uno, y tenemos que en un entorno del punto cr o tico el sistema (3.11) es equivalente a:
x = F (a, b)(x a) + F (a, b)(y b) x y y = G (a, b)(x a) + G (a, b)(y b) x y

(3.13)

Si hacemos el cambio de variable x = x a e y = y b, es decir trasladamos el punto crtico al origen, tenemos que el sistema casilineal (3.11) en un entorno del punto cr tico es equivalente al sistema lineal en las variables, x e y en un entorno del origen dado por:

(x ) =

(y ) =

F (a, b)x x G (a, b)x x

+ +

F (a, b)y y G (a, b)y y

(3.14)

Este sistema lineal es la linealizacin, o aproximacin lineal del casilineal y que tambin se o o e denomina primera aproximacin. o Como consecuencia se tiene que la estabilidad de un punto cr tico (a, b) de un sistema casilineal es la estabilidad del origen del sistema lineal cuya matriz de coecientes es la matriz jacobiana de F y G en el punto (a, b) siempre que dicha matriz no tenga autovalores imaginarios puros.

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Teorema 9.3.3 Sea (a, b) un punto crtico de un sistema casilineal

x = F (x, y) y = G(x, y)

tico, tiene autovalores reales Si A = (F,G) (a,b) matriz jacobiana de (F, G) en el punto cr (x,y) o complejos con parte real no nula; entonces: Si los autovalores son reales y negativos o complejos con parte real negativa, entonces el origen es asintticamente estable para el sistema lineal aproximado y como consecuencia el o punto (a, b) es asintticamente estable para el sistema casilineal. o Si los autovalores son reales y alguno de ellos es positivo o complejos con parte real positiva, entonces el origen es inestable para el sistema lineal aproximado y el punto (a, b) es inestable para el sistema casilineal. Observaciones 9.3.4 Si la matriz jacobiana en el punto cr tico, A, tiene autovalores imaginarios puros, entonces el origen es un centro lineal del sistema linealizado. En este caso no sabemos nada sobre la estabilidad del punto crtico (a, b). En esta situacin el estudio del o sistema linealizado no nos determina la estabilidad del punto cr tico (a, b), y para conseguirlo necesitamos recurrir a la construccin de un funcional de Lyapunov. Esta nueva tcnica de o e estudio de la estabilidad de los puntos cr ticos de un sistema autnomo es la que se describe o a continuacin. o Ejemplo 3 Ver los problemas 2,3 y 4 de la Hoja 9 A Ejercicio 1 Hganse los problema 2,3,4 y 5 de la Hoja 9 B a

9.4

Estabilidad de puntos cr ticos de sistemas no lineales por el mtodo de Lyapunov e

El mtodo de Lyapunov consiste en la construccin de un funcional asociado al sistema e o autnomo cuyas propiedades nos permite estudiar la estabilidad del origen de cualquier o sistema. La ventaja de este mtodo es el hecho de que nos permite estudiar la estabilidad de un e punto cr tico en cualquier situacin, incluso cuando la matriz jacobiana de (F, G) es singular o o tiene autovalores imaginarios puros, es decir cuando el mtodo de la linealizacin (primera e o aproximacin) no se puede aplicar. o Para ello en primer lugar hemos de trasladar el punto cr tico al origen mediante un cambio de variable y estudiar la estabilidad del origen para el nuevo sistema.

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Denicin 9.4.1 Diremos que V : I 2 I es una funcin de Lyapunov para el sistema o R R o autnomo o x = F (x, y)
y = G(x, y)

si verica las siguientes condiciones: 1.-V es de clase uno en un entorno del origen y denida positiva, i.e., V (x, y) 0 para todo (x, y) = (0, 0). 2.- V decrece a lo largo de las trayectorias del sistema, i.e., dV dx dy (x(t), y(t)) = Vx + Vy 0 dt dt dt para toda (x(t), y(t)) solucin del sistema. o Si construimos una funcin de Lyapunov para un sistema dado se tiene que: o o Teorema 9.4.2 Si V es una funcin de Lyapunov y dV es denida negativa en un entorno dt del origen, entonces el origen es un punto crtico asintticamente estable. o dV Si dt es semidenida negativa, entonces el origen es estable. Observaciones 9.4.3 En el caso de que tengamos un funcional de Lyapunov decreciente (no estrictamente decreciente) slo podemos asegurar que el origen estable, pero no sabemos o si es o no asintticamente estable. Podr ocurrir que existiese otro funcional de Lyapunov o a que si fuese decreciente en sentido estricto a lo largo de las trayectorias del sistema. Teorema 9.4.4 Si V (0, 0) = 0 y en cualquier entorno del origen hay al menos un punto donde V es positiva (respectivamente negativa) y dV es denida positiva (respectivamente dt denida negativa),entonces el origen es inestable. Observaciones 9.4.5 Buscaremos funciones de Lyapunov de la forma: V (x, y) = ax2 + bxy + cy 2 que sean denidas positivas para lo cual, a > 0 y 4ac b2 > 0. En muchos casos se pueden encontrar haciendo b = 0. No obstante, existen otras muchas formas de funciones de Lyapunov (ver el problema 6 de la hoja 9 B). Ejemplo 4 Ver el Problema 2 de la hoja 9 A Ejercicio 2 Hgase el Problema 6 de la Hoja 9 B a

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Notas del Curso de Ecuaciones Diferenciales 2007/08

9.5

Diagrama de fases de un sistema conservativo

Consideramos la ecuacin que describe el movimiento de una part o cula de masa m que est a sometida a una fuerza f que es la causa de que cambie de posicin. Si denotamos por x(t) o la posicin de la part o cula en el instante de tiempo t, por la segunda ley de Newton tenemos que: d2 x dx m 2 = f (t, x, ) dt dt Denicin 9.5.1 Decimos que el sistema es conservativo cuando la fuerza f depende slo o o de la posicin x(t). o Los sistemas conservativos estn regidos por las ecuaciones diferenciales de segundo orden a del tipo x = f (x) (considerando la masa unidad). Esta ecuacin es equivalente al sistema: o

x =y

y = f (x)

9.5.1

Trayectorias de un sistema conservativo

Los puntos cr ticos de un sistema conservativo son de la forma (a, 0) con f (a) = 0. A contiuacin vamos a ver la expresin de las trayectorias de un sistema conservativo que o o no se reducen a un punto. Para ello empezamos por comprobar que satisfacen una ecuacin o diferencial de variables separadas. En efecto, si (x(t), y(t)) es una trayectoria del sistema, se tiene que: dy dy dt 1 = . = f (x) dx dt dx y es decir la trayectoria satisface la ecuacin diferencial o ydy = f (x)dx e integrando dicha ecuacin de variables separadas, obtenemos: o 1 2 y + U (x) = E 2 (5.15)

x con E constante arbitraria y U (x) = a f (s)ds, a I. De esta forma U es el trabajo que hay que realizar contra las fuerzas del campo f para llevar la part cula de masa unidad del punto a al punto x. Es decir representa la energ a potencial en el punto x de la part cula sometida al campo f. Por otra parte, se tiene que 1 y 2 = 1 (x (t))2 es la energ cintica de la part a e cula en el 2 2 instante t.

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Por tanto (5.15) nos dice que la energ mecnica total se conserva constante a lo largo a a de una trayectoria. De ah el nombre de sistemas conservativos. Cada trayectoria tendr asociada un valor de energ E. a a De (5.15) se tiene la ecuacin expl o cita de las trayectorias en funcin del potencial o y = 2(E U (x)). (5.16)

Observamos adems, que los puntos cr a ticos del sistema son de la forma (a, 0), es decir con energ cintica nula y a punto cr a e tico de la funcin potencial. o Como consecuencia para dibujar el diagrama de fases de un sistema conservativo basta con dibujar la grca de su funcin potencial U y despues aplicar (5.16). a o Observaciones 9.5.2 Se puede ver que si a corresponde a un m nimo relativo del potencial, entonces (a, 0) es punto estable y si a se corresponde con un mximo relativo del potencial, a entonces (a, 0) es punto crtico inestable. Ejemplo 5 Ver los problemas 4,5 y 5 de la Hoja 9 A Haganse los ejercicios de la hoja 9 B a

9.6

Notas del alumno

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Notas del Curso de Ecuaciones Diferenciales 2007/08

Bibliograf a
[1] Hoja 9 A-B de Problemas del Tema 9:Ecuaciones Diferenciales No Lineales y Estabilidad. [2] Villa, A. y otros, Ecuaciones diferenciales ordinarias. Teor y problemas. Mtodos a e exactos, mtodos numricos, estudio cualitativo. CLAGSA, 2006. e e [3] Boyce DiPrima, Ecuaciones Diferenciales y Problemas con valores en la frontera. 3 Edicin. Edit. Limusa, 1995. o

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