¿Cuál

 metodo  de  sintonía  para  un    

  controlador  PI  (Ziegler-­‐Nichols  o    
PENSAMIENTO   ubicación  de  polos)  presenta  un  mejor   METODOLOGÍA  
desempeño  para  controlar  la  presión  en  
el  tanque  pulmón  presurizado  del  
laboratorio  de  operaciones  unitarias?  
TEORÍA,  PRINCIPIOS,  LEYES:     JUICIOS   DE   UTILIDAD   DESDE   LA   INGENIERÍA  
• Metodo  de  Sintonización  Ziegler-­‐Nicloson       QUÍMICA.  
• Método  de  Sintonización  ubicación  de   El   tanque   pulmón   es   un   recipiente   de   gran  
polos.    
  utilización   a   nivel   industrial,   en   el     se   almacena  
• Sistemas  de  primer,  segundo  y  tercer     gases,   por   lo   general   aire.   Es   muy   utilizado   en  
orden.     los   procesos   químicos   ya   sea   para   servicio   de  
• Controlador  Proporcional  Integral.     instrumentación,   fluidización   de   sólidos   o  
MATEMATIZACIÓN  o  MODELO  DEL   suministro  de  oxigeno  para  reacciones.  
OBJETOS/ACONTECIMIENTOS:  
FENÓMENO:    
• Tanque  pulmón,  manómetros,  válvulas   Para   evitar   grandes   gastos   energéticos   de  
Función  de  Transferencia  de  la  Planta  (Se  asume  
neumáticas,  SCADA,  controlador.   compresores   se   utiliza   estos   tipos   de   tanque  
como  un  Sistema  de  Primer  Orden)  
𝑘 • Encendido  del  compresor     que   actúan   como   un   reservorio   de   aire  
𝐺(𝑆)! = 𝑒 !!"   • Llenado  del  tanque  serpentín   comprimido   capaces   abastecer   a   diferentes  
𝜏𝑆 + 1
(Para  detalle  de  modelo  de  base   • Inicio   del   proceso   de   almacenamiento   áreas    del  proceso,  por  lo  cual  es  indispensable    
fenomenológica  véase  el  preinforme  de  esta   de  aire  a  lazo  abierto.     mantener  una  presión    de  suministro.    
práctica)    
• Estabilización  del  lazo  abierto  en  un  set  
Función  de  Transferencia  Controlador  PI.   AFIRMACIONES  SOBRE  EL  CONOCIMIENTO:  
1
point   de   8.2   psi   y   una   presión   de   salida  
• Es   posible   controlar   el   tanque   pulmón   del  
𝐶(𝑆) = 𝐾! 1 +   de  5  psi.  
𝑇! 𝑆 laboratorio   con   un   controlador   PI  
Curva  de  reacción       • Generación   de   perturbación   sintonizado   por   los   métodos   de   Ziegler  
Parametros  Función  Transferencia  de  la  Planta   aumentando  de  2psi.     Nichols  y  ubicación  de  polos.  
𝑦 −𝑦
𝑘 = ∞ 𝑜     • Recolección  de  datos  de  variación  de  la   • El   método   de   sintonía   de   Ziegler-­‐Nichols  
𝑢∞ −𝑢𝑜
presión   del   Tanque   hasta   nueva   presenta  un  mejor  desempeño  a  la  hora  de  
Metodo  Ziegler  Nichols.  
estabilización  del  sistema.   controlar  el  tanque  pulmón  presente  en  el  
Parametros  Controlador.  
!.!! • Obtención  de  la  curva  de  reacción.   laboratorio.  
                 𝐾𝑝 =  ;            𝑇! = 3𝐿   • El  método  de  ubicación  de  polos  puede  no  
!" • Calculo   de   parámetros   de   la   planta   a    
Método  Ubicación  de  Polos.   ser   muy   efectivo   para   sintonizar   un  
!! !!!∗ !! lazo  abierto.   controlador   cuando   la   planta   tiene   un  
𝐾𝑝𝑛 = 𝐾! 𝑘;            𝑇!" = =   • Cálculos   de   los   parámetros   del  
! !∗ ! comportamiento   de   un   orden   diferente   al  
BIBLIOGRAFÍA  CONSULTADA:   controlador   PI   utilizando   Ziegler   y     asumido  para  sintonizar.  
• Smith,   C.   Corripio,   A.   (2000).   Control   NIchols  y  ubicación  de  polos.   • Este   tipo   de   controladores   lineales,   con  
automático   de   procesos.   Primera   Edición.   estos   parámetros   son   capaces   de   controlar  
• Ingresar   set   point   y   parámetros   de  
Editorial  Limusa.     solo   ciertas   condiciones   debido   a   su  
• Kuo,   Benjamin.   (1984).   Sistemas   modernos  
control  al  SCADA.  
• Cerrar  válvula  de  lazo  abierto.   naturaleza   y   la   forma   en   que   fueron  
de   control.   Prentice-­‐Hall   International   sintonizados.  
Editions.   • Abrir  by-­‐pass  de  lazo  cerrado.   DATOS  PROCESADOS.  
• Marlin,   E.   (2000).   Process   Control.   Second   • Prueba   de   comportamiento   del   • Determinación   de   la   constante   de  
Edition   .Mac   Graw   Hill   International   controlador.   proporcionalidad,   tiempo   muerto   y  
Edition.   • Estabilización   del   sistema   en   el   set   constante  de  tiempo  utilizando  la  curva  de  
• Marín,   L.,   Alfaro,   V,.   Sintonización   de   point.     reacción  a  lazo  abierto.  Ver  Anexo  Figura  2.  
controladores   por   ubicación   de   polos   y   Calculo   de   los   parámetros   del   controlador  
• Generar  cambios  de  Set  point.   •
ceros     PI  por  medio  del  método  Ziegler  y  Nichols  y  
MONTAJE  EXPERIMETAL:   • Analizar  respuesta  del  sistema.  
ubicación  de  polos.    
(Ver    Anexo    Figura  1)   • Generar  Perturbación.    
DATOS  CRUDOS.  
CONCEPTOS:   • Analizar  la  respuesta  del  sistema.   Las   presiones   se   trabajan   en   un   rango   de   3-­‐15  
• Almacenamiento  de    Gas.       psi  y  en  un  valor  correspondiente  en  porcentaje  
• Ganancia  en  estado  estacionario.     de  0-­‐100%  en  ese  intervalo  de  presiones.    
• Constante  de  tiempo  de  proceso.   PRESENTADO  POR:   • Registro   de   la   respuesta   del   sistema  
• Tiempo  muerto.   (Presión  del  tanque)  a  lazo  abierto.    
• Controlador.  
Gina  Paola  Fuentes  Santos  
• Registro   del   lazo   de   control,  
• Variable  controlada.   Julián  Salazar  Ardila   comportamiento   de   la   variable   de   salida  
• Variable  manipulada.   (Presión   del   tanque)   y   acción   de   control  
• Set  point.     (apertura   de   la   válvula)   a   cambios   de   set  
• Perturbación.     point  y  perturbaciones.  
• Constante  proporcional.  
• Tiempo  integral.  
 
  

ANEXOS.  

Figura  1.  Sistema  de  Control  de  Presión  en  Tanque  Pulmón.  (Tomado  de  Prácticas  de  Laboratorio  de  Operaciones  Unitarias).  

1. IDENTIFICACION  DE  LA  FUNCIÓN  DE  TRANSFERENCIA  Y  SINTONÍA  DEL  CONTROLADOR  

Curva  de  Reacción.    

La  presente  curva  se  obtuvo  dejando  alcanzar  al  sistema  el  estado  estacionario  con  condiciones  de  operación  en  el  tanque  
de  8,02psi  (42%  de  la  señal  en  el  scada)  y  una  presión  de  5psi  en  la  válvula  de  perturbación.  Se  procedió  hacer  un  escalón  de  
2  psi  y  se  dejo  llagar  otra  vez  el  sistema  al  estado  estacionario.    

75.0  
70.0  
65.0  
60.0  

%Presion     55.0  
(rango  3-­‐15psi)   50.0  

45.0  
40.0  
35.0  
30.0  
0   20   40   60   80   100   120   140   160   180   200  
t(s)  
 
Figura  2.  Curva  de  reacción  del  sistema  a  la  lazo  abierto.    
 
Para  la  identificación  se  hizo  uso  del  toolbox  ident  de  matlab.  En  la  Tabla  1  se  indica  cada  uno  de  los  valores  de  la  función  de  
transferencia  de  la  planta  a  lazo  abierto.    
  

Tabla  1.  Constantes  de  la  Función  de  Transferencia  

k     L  (s)   τ  (s)  
(Ganancia  en  estado  estacionario)   (Tiempo  muerto)   (Constante  de  tiempo)  
5,9273   3   58,107  
 

Sintonización  del  Controlador.    

• Método  Ziegler-­‐Nichols.  

Una   vez   determinados   las   constantes   de   la   función   de   trasferencia   se   utilizó   el   método   de   Ziegler-­‐Nichols   para   una   primera  
sintonía  del  controlador.  Los  parámetros  obtenidos  se  presentan  en  la  tabla  2.  

Tabla  2.  Parametros  Controlador  por  Ziegler  Nichols  

Kp   Ti  (min)  
3,5 0,1500
 
 
• Método  de  Ubicación  de  Polos.    

Se  hallaron  las  constantes  del  controlador  PI  por  medio  del  método  de  ubicación  de  polos  utilizando  como  ayuda  las  Figuras  
3  y  4.    Se  determinó  un  sobreimpulso  del  7.5%  y  un  tiempo  de  asentamiento  normalizado  de  2  debido  a  las  características  
del  sistema,  al  cual  no  es  necesario  suministrarle  mucha  energía  para  que  responda  además  de  responder  de  manera  rápida  
(en  orden  de  segundos).    

 
Figura  3.  Sobreimpulso  vs  Tiempo  de  asentamiento.    

 
A   partir   de   la   anterior   grafica   se   puede   hallar   un   factor   de   amortiguamiento     ( )   y   por   medio   de   la   Figura     4.   Hallar   la  
frecuencia  natural  amortiguada    

 
Figura  4.  Sobreimpulso  vs.  Frecuencia  natural  amortiguada  normalizada.  
 
Una  vez  hallado  estos  parámetros  se  pueden  utilizar  las  ecuaciones  para  la  sintonización  por  el  método  de  polos  expresadas  
en  el  informe  de  la  práctica.      Estacas  ecuaciones  se  obtienen  igualando  la  ecuación  característica  de  un  sistema  de  segundo  
orden,   con   la   ecuación   de   transferencia   de   la   planta   de   primer   orden   y   un   controlador   PI   que   da   como   resultado   una  
ecuación  de  orden  2.    

𝑝 𝑠 = 𝑠 ! + 2𝜁𝜔! 𝑠 + 𝜔!!  

1 + 𝐾! 𝑘 𝐾! 𝑘
𝑝 𝑠 = 𝑠! + 𝑠+  
𝜏 𝑇! 𝜏

En  la  Tabla  3  se  presentan  los  resultados  obtenidos  para  el  controlador  PI  utilizando  el  método  de  ubicación  de  polos.    
 
Tabla  3.  Parámetros  del  controlador  por  ubicación  de  polos  
Kp   Ti  (min)  
4,7 0,505
 
2. PRUEBA  DE  SISTEMA  DE  CONTROL.  
 
Se  procedió  a  poner  a  prueba  la  capacidad  de  los  controladores  para  regular  la  presión  en  el  tanque  pulmón.  Para  esto  se  
hicieron   cuatro   pruebas   para   cada   controlador.   Un   cambio   en   el   set   point   de   6.6psi   a   9psi   en   t=26s,   un   cambio   de   set   point  
de  9psi  a  6.6psi  en  t=205s  y  dos  escalones  de  más  y  menos  2psi  en  le  válvula  de  perturbación  con  el  set  point  en  6.6psi  en  
t=17s  y  t=67s  respectivamente.  
 
Además   analizar   los   comportamientos   gráficamente     se   compararon   el   IAE   (integral   of   absolute   error)   e   ITAE   (integral   of  
time  averaged  absolute  error)  para  cada  situacion  (cambio  de  set  point  y  rechazo  a  pertubaciones  
 
En  la  figura  5  se  muestra  la  variable  de  salida  frente  a  cambios  en  el  set  point  para  los  dos  controladores.  En  ambos  sentidos  
del  cambio  del  set  point  se  observa  que  el  controlador  sintonizado  por  Ziegler  Nichols  (ZN)  actua  de  manera  más  agresiva  
que   el   sintonizado   por   ubicación   de   polos   (UP).   Lo   anterior   puede   evidenciarse   en   la   velocidad   de   respuesta   en   ambos  
sentidos,  además  de  la  presencia  de  un  sobreimpulso  en  el  contolador  ZN,  que  le  da  más  ímpetu  a  la  acción  de  control  y  que  
el  sistema  tiene  más  inercia  en  este  sentido.  
  
En   la   figura   6   se   muestra   la   variable   de   salida   frente   a   perturbaciones   para   los   dos   controladores.   En   ambos   casos   se  
aumentó  y  se  disminuyó  la  presión  de  la  válvula  de  perturbación  una  magnitud  de  2psi.  En  este  caso  también  ZN  resulta  
más   rápido   a   la   hora   de   rechazar   perturbaciones,   pero   de   nuevo   la   acción   de   control   más   agresiva   resulta   en   una   oscilación  
cuando  se  aumenta  la  presión  de  perturbación.  Sin  embargo,  se  observa  que  en  ninguna  situación  la  presión  en  el  tanque  
difiere  en  más  de  4%,  lo  que  indica  una  excelente  capacidad  para  rechazar  perturbaciones.  
 

 
Fig  5.  Variable  de  salida  frente  a  cambios  en  el  set  point.  
 

 
Figura  6.  Variable  de  salida  frente  a  perturbaciones  
  
 
En   las   figuras   7   y   8   se   observa   el   comportamiento   de   la   variable   de   control   (%   de   apertura   de   la   válvula   de   control)  
correspondientes   a   cada   uno   de   los   casos   anteriores.   El   comportamiento,   en   todos   los   casos   es   aceptable,   y   aunque   en  
ocasiones   se   satura   el   elemento   final   de   control,   lo   hace   por   pocos   segundos   y   nunca   se   observa   que   el   sistema   esté  
saliendose  de  control.  

 
Fig  7.  Acción  de  control  frente  a  cambios  en  el  set  point.  
 

 
Fig  8.  Acción  de  control  frente  a  perturbaciones.  
 
 
En   la   tabla   4   se   presentan   los   indicadores   de   desmpeño   de   los   dos   controladores   para   cada   situación.   Es   claro   que   en  
general  el  controlador  sintonizado  por  ZN  tiene  un  mejor  desempeño,  pues  en  todos  los  casos  los  indicadores  son  de  menor  
magnitud  que  los  obtenidos  con  UP.    
 
Tabla  4.  Indicadores  de  desempeño  de  los  controladores  

Cambio  en  set  

Tipo  de   Perturbaciones  
point  
sintonizacion  
IAE   ITAE   IAE     ITAE  
Ziegler  Nichols   53.64   6667.2   6.78   394.86  
Ubicación  de  Polos   89.64   8338.2   10.2   972.6  
 
3. ANÁLISIS  DE  RESULTADOS  Y  DISCUSIÓN  

La  sintonía  de  controladores  es  de  gran  importancia  en  el  diseño  del  sistema  de  control.  Un  controlador  mal  sintonizado  
puede   hacer   que   una   planta   inherentemente   estable   pierda   su   estabilidad,   o   que   un   elemento   final   de   control   se  
desgaste  aceleradamente.  

Para  un  proceso  como  el  control  de  presión  en  un  tanque  pulmón,  que  presenta  no  linealidades  débiles  el  método  de  
sintonía  de  ZN  resulta  adecuado,  y  por  medio  de  una  identificación  del  sistema  frente  a  un  escalón  unitario  basta  para  
obtener  unos  parámetros  adecuados  de  regulación.  

El  método  de  asignación  de  polos,  por  el  contrario,  presenta  mayor  complejidad,  y  es  necesario  un  modelo  lineal  de  la  
planta   que   lo   represente   de   manera   correcta.   La   elección   de   un   orden   menor   al   real   (como   puede   ocurrir   en   el   caso   de  
este  tanque  pulmón  cuando  no  se  tienen  en  cuenta  nos  elementos  de  control)  tiene  como  consecuencia  una  acción  de  
control   diferente   a   la   deseada   cuando   se   imponen   las   condiciones   de   sintonía   (sobrepico   máximo   y   tiempo   de  
establecimiento).  

Debe  notarse  finalmente  que  los  dos  métodos  de  sintonia  fueron  eficaces  para  controlar  el  sistema.  En  ninguna  ocasión  
la  presión  del  tanque  alcanzó  valores  alejados  del  deseado  ni  la  acción  de  control  hizo  que  el  elemento  final  de  control  
sufriera  un  desgaste  inadecuado,  aunque  el  método  de  ZN  presentó  mejor  desempeño.